JP7231751B2 - 上肢及び下肢用リハビリ運動装置 - Google Patents

Description

本発明は上肢及び下肢用リハビリ運動装置に関し、より具体的には、上肢または下肢を載置して、上肢または下肢のリハビリ運動が行なえる上肢及び下肢用リハビリ運動装置に関する。

一般に、人体の各関節部位は、関節部位に隣接する部位が関節部位を基準に回転可能な構造を有する。

一方、高齢者や筋力が弱いリハビリ患者は自らの運動が不能で、健康な人に比べて、関節の運動に難渋していて、実質的に運動が必要であるにも一般的な運動器具にて運動を行うことが現実的に困難な実情である。

筋力が弱くなったり、損傷した関節が放置され続けると、筋肉や関節が徐々に固まって動く際に、痛みを感じるようになり、神経が回復されても、通常の活動に支障をきたすことがあり得る。

また、手首及び肩のような関節部位を手術した患者の場合には、自らの運動が不能であるから、筋肉が弱くなって円滑な栄養の供給が行われていなくて手首及び肩の関節部位が堅くなりながら固まるおそれがある。

これにより、関節の変形を防止し、正常活動に復帰するためには、長時間の痛みを伴うリハビリ運動を行うべきである。

この問題を改善するために、高齢者や筋力が弱いリハビリ患者に受動的運動を付与して、関節の運動を行わせるためのリハビリ運動装置の先行技術として、韓国登録特許公報第１０－１１６３９０３号に脳卒中患者の上肢リハビリのための外骨格ロボットが開示されている。

先行技術に開示されたリハビリ機器は不必要に複雑な構成になっており、購入及び設置に伴う費用の負担が大きく、より多くのユーザーに恩恵を提供しにくい問題がある。また、リハビリ運動装置の移動が容易ではなく、ほとんどのユーザーがリハビリ運動装置がある場所に移動して運動を行うべきなので、使用上の煩わしい問題もある。

韓国登録特許公報第１０－１１６３９０３号（発明の名称：脳卒中患者の上肢リハビリのための外骨格ロボット、登録日：２０１２．０７．０２．）

本発明は、前記のような点を勘案して案出されたものであり、本発明は、リハビリ患者の前腕と上腕の間、または、下腿と大腿の間の様々な角度に合わせてリハビリ運動が行なえて、構造を単純化させて購入及び設置に伴う費用の負担を最小化して、移動が便利でお年寄りや筋力が弱いリハビリ患者が容易に移動させて、机、椅子、マットレスなどに安着してから、上肢または下肢を簡便に載置し、上肢または下肢の各関節を正常運動に近似したリハビリ運動が行なえる上肢及び下肢用リハビリ運動装置を提供することを発明の目的とする。

本発明の目的は、手または足を支持する第１支持部と、上肢の前腕または下肢の下腿を支持する第２支持部と、前記第１支持部と前記第２支持部を回転可能に連結する一対の第１ヒンジ部と、上肢の上腕または下肢の大腿を支持する第３支持部と、前記第２支持部と前記第３支持部を回転可能に連結する一対の第２ヒンジ部と、前記第２支持部の長さを調節して、前記第１支持部と前記第３支持部の間の間隔を調節する間隔調節部を含むことを特徴とする上肢及び下肢用リハビリ運動装置により達成される。

ここで、前記第２支持部は、前記一対の第１ヒンジ部に連結され、前記第１支持部と回転可能に結合される第１固定プレートと、前記一対の第２ヒンジ部に連結され、前記第３支持部と回転可能に結合され、前記間隔調節部により前記第１固定プレートと相互に接近または離隔する第２固定プレートと、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの間に設けられるヒンジ軸部と、前記第１固定プレートと前記ヒンジ軸部との間に設けられて往復移動する第１移動プレートと、前記第２固定プレートと前記ヒンジ軸部との間に設けられて往復移動する第２移動プレートを含むことができる。

前記間隔調整部は、前記第１固定プレートと前記ヒンジ軸部に回転可能に連結されて、前記ヒンジ軸部の回転運動を前記第１固定プレートの直線運動に変換する第１クランク部と、前記第２固定プレートと前記ヒンジ軸部に回転可能に連結されて、前記ヒンジ軸部の回転運動を前記第２固定プレートの直線運動に変換する第２クランク部を含むことができる。

前記第１クランク部は、前記ヒンジ軸部に回転可能に結合される第１調節リンクと一側が前記第１調節リンクに回転可能に結合され、他側が前記第１固定プレートに回転可能に結合される第２調節リンクを含み、前記第２クランク部は、前記ヒンジ軸部に回転可能に結合される第３調節リンクと、一側が前記第３調節リンクに回転可能に結合され、他側が前記第２固定プレートに回転可能に結合される第４調節リンクを含むことができる。

前記第１クランク部は、前記第１移動プレートと前記第１調節リンクに回転可能に結合される第１連結リンクをさらに含み、前記第２クランク部は、前記第２移動プレートと前記第３調節リンクに回転可能に結合される第２連結リンクをさらに含むことができる。

前記第１固定プレートと前記第２固定プレートを連結する連結バーさらに含み、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの中のいずれか一つは、前記連結バーに固定され、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの中の他の一つは前記連結バーに沿って移動可能に結合されることができる。

前記連結バーに設けられて、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの相対移動を制限する長さストッパーをさらに含むことができる。

前記長さストッパーは、前記連結バーに沿って移動可能に結合される前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの中のいずれか一つに回転可能に設けられる断続レバーと、前記断続レバーの回転軌跡上に設けられ、前記断続レバーの回転に応じて前記連結バーに向かって接近または離隔し、前記連結バーの押圧または押圧解除を行う押圧部材を含むことができる。

前記断続レバーは、一端部に設けられ、前記押圧部材の押圧または押圧解除を行うプッシャーと、他端部に設けられ、前記プッシャーが前記押圧部材の押圧または押圧解除を行うように、前記プッシャーを回転させるためのハンドルを含むことができる。

前記ヒンジ軸部に設けられ、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの相対移動を制限する回転ストッパーをさらに含むことができる。

前記回転ストッパーは、断続ダイヤルと、前記ヒンジ軸部を形成する軸本体と、前記軸本体から突出して前記断続ダイヤルが回転及び昇降可能に結合される軸柱部と、前記軸柱部を中心に回転し、前記第１調節リンク及び前記第３調節リンクが連結された軸プレートを含み、前記軸本体には、前記軸柱部の円周方向に沿って複数の断続孔が間隔を置いて形成され、前記断続ダイヤルは、前記軸本体に向かう端部に突出して形成されて、前記複数の断続孔の中の選択されたいずれか一つの断続孔に挿入または挿入解除される断続ピンと、前記断続ピンと離隔して前記軸本体に向かう端部の一領域に陥没して形成された係止溝を含み、前記軸プレートは、前記係止溝に係止して、前記断続ダイヤルを前記軸プレートに連結する係止突起を含むことができる。

前記断続ピンが前記断続孔に挿入される際に、前記係止突起が前記係止溝に係止して、前記断続ダイヤルが前記軸柱部を中心に回転することを防止し、前記断続ピンが、前記断続孔から挿入解除されるとき、前記係止突起が前記係止溝に係止して、断続ダイヤルが前記軸柱部を中心に正逆回転可能になり、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートは、前記軸本体を中心に相互に接近または離隔することができる。

前記軸柱部と前記断続ダイヤルの間に設けられ、前記断続ピンが選択された前記断続孔に挿入されるように、前記断続ダイヤルに弾性力を発生するストッパ用弾性部材を含むことができる。

前記第１固定プレートから前記第１移動プレートに向かって延び、前記第１移動プレートの往復移動をガイドする第１ガイド棒と、前記第２固定プレートから前記第２移動プレートに向かって延び、前記第２移動プレートの往復移動をガイドする第２ガイド棒をさらに含むことができる。

前記ヒンジ軸部から前記第１移動プレート及び前記第２移動プレートに向かってそれぞれ延び、前記第１移動プレート及び前記第２移動プレートの往復移動をガイドする一対の第３ガイド棒をさらに含むことができる。

本発明によると、リハビリ患者の前腕と上腕の間、または、下腿と大腿の間の様々な角度に合わせてリハビリ運動が行なえて、構造を単純化させて購入及び設置に伴う費用の負担を最小化して、移動が便利でお年寄りや筋力が弱いリハビリ患者が容易に移動させて、机、椅子、マットレスなどに安着してから、上肢または下肢を簡便に載置し、上肢または下肢の各関節を正常運動に近似したリハビリ運動が行なえる。

本発明の一実施形態に係るリハビリ運動装置の斜視図である。 図１におけるベースプレートが載置プレートから傾斜された状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係るリハビリ運動装置を用いて、上肢のリハビリを行う状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係るリハビリ運動装置を用いて、下肢のリハビリを行う状態を示す図である。 図１におけるリハビリ運動ユニットの斜視図である。 本発明に係る第２支持部の長さの調整過程を説明するための図５の平面図である。 図６における第２支持部の動作メカニズムを説明するための図である。 図６における長さストッパーを示す要部拡大断面図である。 本発明に係る第２支持部の長さの調整過程を説明するための他の実施形態の図である。 図９における回転ストッパーの要部拡大斜視図である。 図１０における断続ダイヤルの斜視図である。 図９の要部拡大断面図である。 図１における載置プレートがベースプレートに対して一定の角度で起立された状態を示す要部拡大斜視図である。 図１２における載置プレートの動作メカニズムを説明するための図である。 図１３における要部拡大図である。 ベースプレートの内部から見たとき、固定ユニットの動作過程を示す図である。 図１の要部底面斜視図である。 本発明に係る第２支持部と第３支持部との間の角度を調整する過程を示す図１７の底面図である。 本発明に係る第２支持部と第３支持部との間の角度調整状態を示す図である。 本発明に係る角度固定レバーと回転プレートの配置状態を示す図である。 本発明に係る駆動モジュールを示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）が要部拡大図である。 本発明に係るライト第２ヒンジ部の斜視図である。 一実施形態として、本発明に係るライト第２ヒンジ部に駆動モジュールが装着された状態を示す図である。 本発明に係る駆動軸部材とヒンジ軸部材を示す図で、（ａ）は分解斜視図、（ｂ）が動作メカニズムを説明するための図である。 一実施形態として、第１ヒンジ部での回転ギアプレートとギア断続部材の相互動作関係を示す図である。 駆動モジュールと各ヒンジ部のタグ付けを説明するための図である。 固定ユニットの他の実施形態を示す図である。 図２７における動作レバーが除去された状態で係止フックが係止ピンに係止した状態を示す図である。

本発明は、上肢及び下肢用リハビリ運動装置に関するものであり、手または足を支持する第１支持部と、上肢の前腕または下肢の下腿を支持する第２支持部と、前記第１支持部と前記第２支持部を回転可能に連結する一対の第１ヒンジ部と、上肢の上腕または下肢の大腿を支持する第３支持部と、前記第２支持部と前記第３支持部を回転可能に連結する一対の第２ヒンジ部と、前記第２支持部の長さを調節して、前記第１支持部と前記第３支持部の間の間隔を調節する間隔調節部を含むことを特徴とする。

本発明の利点および特徴、そしてそれらを達成する方法は添付される図面と共に詳細に後述されている実施形態を参照すると明確になるだろう。しかし、本発明は、以下で開示される実施形態に限定されるものではなく、異なる多様な形態で具現されることができ、単に本実施形態は、本発明の開示が完全にして、本発明が属する技術分野の通常の技術者に本発明の範疇を完全に知らせるために提供されているものであり、本発明は、請求項の範疇により定義されるだけである。

本明細書で使用する用語は、実施形態を説明するためのものであり、本発明を制限するものではない。本明細書では、単数形は、文句で特に言及しない限り、複数形も含む。明細書で使用される「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」及び／または「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、言及された構成要素以外に一つ以上の他の構成要素の存在または追加を排除しない。明細書全体にわたって同一の符号は同一の構成要素を指し、「及び／または」は、言及された構成要素のそれぞれ及び一つ以上のすべての組み合わせを含む。たとえ「第１」、「第２」などのさまざまな構成要素を記述するために使用されるが、これらの構成要素はこれらの用語により限定されないのはもちろんである。これらの用語は、ただ一つの構成要素を他の構成要素と区別するために使用されるものである。したがって、以下、記載されている第１構成要素は、本発明の技術的思想内で第２構成要素であり得る。

他の定義がなければ、本明細書で使用されるすべての用語（技術及び科学の用語を含む）は、本発明が属する技術分野の通常の技術者に共通して理解することができる意味で使用されることができる。また、一般的に使用される辞典に定義されている用語は明白に特別に定義されていない限り、理想的または過度に解釈されない。

以下、添付図面を参照して、本発明について詳細に説明する。

図１乃至図２５には、本発明の一実施形態に係るリハビリ運動装置１が示されている。

これらの図に示すように、本発明の一実施形態に係るリハビリ運動装置１は、リハビリ運動ユニット３と、リハビリ運動ユニット３を支持する載置台５を含む。

リハビリ運動ユニット３は、手または足を支持する第１支持部３１０と、上肢の前腕または下肢の下腿を支持する第２支持部３２０と、第１支持部３１０と第２支持部３２０を回転可能に連結する一対の第１ヒンジ部３１１，３１２と、上肢の上腕または下肢の大腿を支持する第３支持部３３０と、第２支持部３２０と第３支持部３３０を回転可能に連結する一対の第２ヒンジ部３３１，３３２を含むことができる。

載置台５は、ベースプレート５１０と、リハビリ運動ユニット３が載置される載置プレート５２０を含む。ベースプレート５１０と載置プレート５２０は、水平方向の動きを垂直方向の動きに変換するリンクメカニズム（Ｌｉｎｋ－ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）が適用されるのに、載置プレート５２０の一側がベースプレート５１０の板面に沿って水平移動可能に設置され、載置プレート５２０の中間領域がリンク部材５３０の一側に連結され、リンク部材５３０の他側がベースプレート５１０に回転可能に設けられることにより、リンクメカニズム（Ｌｉｎｋ－ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）が適用される。

前記のような構成に応じて、図１に示すように、載置プレート５２０がベースプレート５１０に折りまれた状態において、図３に示すように、上肢のリハビリ訓練が行なえて、図２に示すように、リンクメカニズムにより載置プレート５２０をベースプレート５１０から一定の角度で起立させた状態で、図４に示すように、下肢のリハビリ訓練が行なえる。

ここで、載置プレート５２０とベースプレート５１０との間の角度調整と、角度の固定及び固定解除については後述する。

本発明に係るリハビリ運動ユニット３は、上肢または下肢での使用、リハビリ対象者の上肢の長さや下肢の長さに応じて調節できるように、第２支持部３２０の長さを調節して、第１支持部３１０と第３支持部３３０の間の間隔を調節する間隔調節部を含む。

図５乃至図８を参照して、本発明に係るリハビリ運動ユニット３の間隔調節部を説明する。

本発明に係るリハビリ運動ユニット３は、積層式スライドクランク（Ｓｌｉｄｅ－ｃｒａｎｋ）の構造が第２支持部３２０に適用され、上肢の前腕または下肢の下腿を支持する第２支持部３２０の長さが調節されることを例にする。

第２支持部３２０は、第１固定プレート３２２と、第２固定プレート３２３と、第１移動プレート３２４と、第２移動プレート３２５及びヒンジ軸部３２１を含むことができる。

第１固定プレート３２２は、一対の第１ヒンジ部３１１，３１２に連結されて、第１支持部３１０と回転可能に結合する。第２固定プレート３２３は、一対の第２ヒンジ部３３１，３３２と連結されて第３支持部３３０と回転可能に結合する。

第１移動プレート３２４は、第１固定プレート３２２とヒンジ軸部３２１との間に設けられ、往復移動する。

第２移動プレート３２５は、第２固定プレート３２３とヒンジ軸部３２１との間に設けられ、往復移動する。

ヒンジ軸部３２１は、第１固定プレート３２２と第２固定プレート３２３との間に設けられる。

一方、間隔調節部は、第１クランク部３２６と第２クランク部３２７を含む。

第１クランク部３２６は、第１固定プレート３２２とヒンジ軸部３２１に回転可能に連結されて、ヒンジ軸部３２１の回転運動を第１固定プレート３２２の直線運動に変換する。

第１クランク部３２６は、第１調節リンク３２６ａと、第２調節リンク３２６ｂと、第１連結リンク３２６ｃを含む。

第１調節リンク３２６ａは、ヒンジ軸部３２１に回転可能に結合される。

第２調節リンク３２６ｂは、一側が第１調節リンク３２６ａに回転可能に結合され、他側が第１固定プレート３２２に回転可能に結合される。

第１連結リンク３２６ｃは、第１移動プレート３２４と、第１調節リンク３２６ａの中間領域に回転可能に結合される。

第２クランク部３２７は、第２固定プレート３２３とヒンジ軸部３２１に回転可能に連結されて、ヒンジ軸部３２１の回転運動を第２固定プレート３２３の直線運動に変換する。

第２クランク部３２７は、第３調節リンク３２７ａと、第４調節リンク３２７ｂと、第２連結リンク３２７ｃを含む。

第３調節リンク３２７ａは、ヒンジ軸部３２１に回転可能に結合される。第３調節リンク３２７ａは、第１調節リンク３２６ａに対して１８０度の角度を置いて対向配置される。

第４調節リンク３２７ｂは、一側が第３調節リンク３２７ａに回転可能に結合され、他側が第２固定プレート３２３に回転可能に結合される。第４調節リンク３２７ｂは、第２調節リンク３２６ｂと相反するように配置される。

第２連結リンク３２７ｃは、第２移動プレート３２５と第３調節リンク３２７ａの中間領域に回転可能に結合される。第２連結リンク３２７ｃは、第１連結リンク３２６ｃと相反するように配置される。

一方、第１移動プレート３２４は、第１固定プレート３２２から第１移動プレート３２４に向かって延びた一対の第１ガイド棒３２９ａにより往復移動がガイドされる。また、第１移動プレート３２４は、ヒンジ軸部３２１から第１移動プレート３２４に向かって延びた一対の第３ガイド棒３２９ｃにより往復移動がガイドされる。ここで、本実施形態においては、第１ガイド棒３２９ａと第３ガイド棒３２９ｃがそれぞれ、一対で備わることが図示されているが、これに限定されず、第１ガイド棒３２９ａと第３ガイド棒３２９ｃはそれぞれ、一つ以上で備えられる。

そして、第２移動プレート３２５は、第２固定プレート３２３から第２移動プレート３２５に向かって延びた一対の第２ガイド棒３２９ｂにより往復移動がガイドされる。また、第２移動プレート３２５は、ヒンジ軸部３２１から第２移動プレート３２５に向かって延びた一対の第３ガイド棒３２９ｃにより往復移動がガイドされる。ここで、本実施形態においては、第２ガイド棒３２９ｂと第３ガイド棒３２９ｃがそれぞれ、一対で備わることが図示されているが、これに限定されず、第２ガイド棒３２９ｂと第３ガイド棒３２９ｃはそれぞれ、一つ以上で備えられる。

前記のような構成に応じて、本発明に係るリハビリ運動装置１の間隔調節部は、図７に示すように、第１固定プレート３２２及び第１移動プレート３２４と、第２固定プレート３２３及び第２移動プレート３２５がそれぞれ、ヒンジ軸部３２１を中心に相互接近または離隔するように連動して動作するスライドクランク（Ｓｌｉｄｅ－ｃｒａｎｋ）のメカニズムが実装されて、第２支持部３３０の長さの調節が可能になり、第１支持部３１０と第３支持部３３０との間の間隔を調節することができる。

以下、本発明の理解を助けるために、図７を用いて、第２支持部３３０の長さの調節について具体的に説明する。

図７において、第１調節リンク３２６ａと第２調節リンク３２６ｂをヒンジ軸部３２１を中心にして時計廻りで旋回させると、第１調節リンク３２６ａと第２調節リンク３２６ｂとの間の角度、第１調節リンク３２６ａと第１連結リンク３２６ｃとの間の角度が増加し、ヒンジ軸部３２１と第１固定プレート３２２との間の間隔が大きくなる。同様に、第３調節リンク３２７ａと第４調節リンク３２７ｂとの間の角度、第３調節リンク３２７ａと第２連結リンク３２７ｃとの間の角度が第１調節リンク３２６ａと第２調節リンク３２６ｂとの間の等しい大きさで増加し、ヒンジ軸部３２１と第２固定プレート３２３との間の間隔が大きくなる。これにより、第１固定プレート３２２と第２固定プレート３２３はそれぞれ、ヒンジ軸部３２１から等しい大きさで開くことになる。

逆に、図７において、第１調節リンク３２６ａと第２調節リンク３２６ｂをヒンジ軸部３２１を中心にして反時計廻りで旋回させると、第１調節リンク３２６ａと第２調節リンク３２６ｂとの間の角度、第１調節リンク３２６ａと第１連結リンク３２６ｃとの間の角度が減少し、ヒンジ軸部３２１と第１固定プレート３２２との間の間隔が小さくなる。同様に、第３調節リンク３２７ａと第４調節リンク３２７ｂとの間の角度、第３調節リンク３２７ａと第２連結リンク３２７ｃとの間の角度が第１調節リンク３２６ａと第２調節リンク３２６ｂとの間の等しい大きさで減少し、ヒンジ軸部３２１と第２固定プレート３２３との間の間隔が小さくなる。これにより、第１固定プレート３２２と第２固定プレート３２３はそれぞれ、ヒンジ軸部３２１から等しい大きさで絞られることになる。

したがって、本発明に係るリハビリ運動装置１は、第１固定プレート３２２及び第１移動プレート３２４と、第２固定プレート３２３及び第２移動プレート３２５がヒンジ軸部３２１を中心に相互に接近または離隔するように連動して動作される。

一方、第１固定プレート３２２と第２固定プレート３２３は、一対の連結バー３２８により連結される。

本発明においては、連結バー３２８の一側が第２固定プレート３２３に固定され、第１固定プレート３２２は連結バー３２８に移動可能に結合されて、第１固定プレート３２２は第２固定プレート３２３に接近及び離隔する。

第１固定プレート３２２には、連結バー３２８が通過する貫通孔３２２ａ（図８参照）が形成され、第１固定プレート３２２の長手方向への移動が案内されることができる。

そして、第１固定プレート３２２には、第１固定プレート３２２の長手方向への移動を断続する例えば、第１固定プレート３２２と第２固定プレート３２３の相対移動を制限する長さストッパー３４０が設けられる。本発明においては、長さストッパー３４０がそれぞれの連結バー３２８に一対で設けられることを例にする。

図８は、本発明に係る長さストッパー３４０の領域の断面を示した図である。図８を参照して説明すれば、長さストッパー３４０は、断続レバー３４１と、押圧部材３４５を含むことができる。

断続レバー３４１は、第１固定プレート３２２に結合された回転軸３２２ｂに回転可能に設けられる。

断続レバー３４１は、一端部に設けられ押圧部材３４５の押圧または押圧解除を行うプッシャー３４２と、他端部に設けられプッシャー３４２が押圧部材３４５の押圧または押圧解除を行うようにプッシャー３４２を回転させるためのハンドル３４３を含む。

プッシャー３４２は、一定の曲率半径を有する半円弧形状を有し、回転に応じて押圧部材３４５に接触及び離隔する。

したがって、図８で断続レバー３４１を回転軸３２２ｂを中心にして時計廻りで回転させると、プッシャーが押圧部材３４５に向かって回転して押圧部材３５２と接触し押圧部材３４５を押圧して、押圧部材３４５は貫通孔３２２ａを通過する連結バー３２８を押圧して第１固定プレート３２２の長手方向への移動を防止する。一方、断続レバー３４１を回転軸３２２ｂを中心にして反時計廻りで回転させると、プッシャーが押圧部材３４５から離隔し押圧部材３４５の押圧解除を行って、貫通孔３２２ａの内部で連結バー３２８の移動が可能になり、第１固定プレート３２２が連結バー３２８に沿って長手方向に移動可能になる。

ここで、本実施形態においては、連結バー３２８の一側が第２固定プレート３２３に固定され、第１固定プレート３２２が連結バー３２８に移動可能に結合されることが示されているが、これに限定されず、連結バー３２８の一側が第１固定プレート３２２に固定され、第２固定プレート３２３が連結バー３２８に移動可能に結合されることもできる。この場合には、断続レバー３４１は第２固定プレート３２３に設けられる。

図９乃至図１２は、本発明の他の実施形態に係る第２支持部３３０の長手方向への移動を断続する構造の例を示した図である。本発明の他の実施形態に係るリハビリ運動ユニット３は、ヒンジ軸部３２１に設けられ、第１固定プレート３２２と第２固定プレート３２３の相対移動を制限する回転ストッパー３５０を含むことができる。

上述したように、本発明に係る第２支持部３２０は、長手方向への長さを調節するにおいて、スライドクランク（Ｓｌｉｄｅ－ｃｒａｎｋ）の構造を有し、これはヒンジ軸部３２１の回転を含むのに、回転ストッパー３５０はヒンジ軸部３２１の回転を断続して一定の長さを保持する。

回転ストッパー３５０は、断続ダイヤル３５１と、ヒンジ軸部３２１を形成する軸本体３５３と、軸本体３５３から上向きに突出する軸柱部３５４と、軸柱部３５４を中心に回転し、第１調節リンク３２６ａ及び第３調節リンク３２７ａが連結されて、第１調節リンク３２６ａ及び第３調節リンク３２７ａを軸本体３５３に対して回転させる軸プレート３５２を含むことができる。

断続ダイヤル３５１は、断続ピン３５１ａと係止溝３５１ｃを含む。

断続ピン３５１ｃは、軸本体３５３に向かう断続ダイヤル３５１の端部から突出して形成され、後述する複数の断続孔３５２ａの中の選択されたいずれか一つの断続孔に挿入及び挿入解除を行う。

係止溝３５１ｃは、断続ピン３５１ａと離隔して軸本体３５３に向かう端部の一領域に陥没して形成される。本実施形態においては、一対の係止溝３５１ｃが対向して設けられている。

軸本体３５３には、軸柱部３５４の円周方向に沿って複数の断続孔３５２ａが間隔を置いて形成されている。

軸プレート３５２は、円形のリング形状を有する。軸プレート３５２の外周には、第１調節リンク３２６ａ及び第３調節リンク３２７ａが連結され、内周には、断続ダイヤル３５１が回転可能に設けられる。また、軸プレート３５２の内周の一領域には、断続ダイヤル３５１の係止溝３５１ｃに係止して断続ダイヤル３５１を軸プレート３５２に連結する一対の係止突起３５２ｂが突出して形成されている。

また、本発明に係る回転ストッパー３５０は、ストッパ用弾性部材３５５をさらに含むことができる。

ストッパ用弾性部材３５５は、軸柱部３５４と断続ダイヤル３５１の間に設けられ、断続ピン３５１ａが選択された断続孔３５２ａに挿入されるように断続ダイヤル３５１に弾性力を発生する。

ストッパ用弾性部材３５５は、ユーザーが第２支持部３２０の長さを調節するとき、断続ダイヤル３５１を引っ張って軸本体から上昇させて断続ピン３５１ａを断続孔３５２ａから離脱させた状態で長さを調節する途中に、第２支持部３２０が望む長さで調節される時に断続ダイヤル３５１を放すと、ストッパ用弾性部材３５５の弾性力により断続ダイヤル３５１が軸本体３５３に向かって下降し、同時に断続ピン３５１ａが当該位置の断続孔３５２ａに挿入される。

このような構成により、本発明に係る回転ストッパー３５０は、断続ピン３５１ａが断続孔３５２ａに挿入される場合に、軸プレート３５２は軸本体３５３に対して回転しないことにより、第２支持部３２０の長さは調節されない。同時に、軸プレート３５２の係止突起３５２ｂが断続ダイヤル３５１の係止溝３５１ｃに係止して、断続ダイヤルが軸柱部３５４を中心に回転することが防止される。

一方、本発明に係る回転ストッパー３５０は、断続ピン３５１ａが断続孔３５２ａからの挿入解除を行う場合に、軸プレート３５２は軸本体３５３に対して回転することにより、第２支持部３２０の長さは調節可能になる。この際に、軸プレート３５２の係止突起３５２ｂは、断続ダイヤル３５１の係止溝３５１ｃに係止状態を保持して、断続ダイヤル３５１は軸プレート３５２と連結された状態を保持する。これにより、断続ダイヤル３５１は、軸柱部３５４を中心に正逆回転可能になり、第１固定プレート３２２と第２固定プレート３２３は軸本体３５３を中心に相互に接近または離隔して第２支持部３２０の長さが調節できる。

図１１の未説明の参照符号３５１ｂは、断続ピン３５１ａが挿入固定されるピン挿入部であり、参照符号３５１ｄは、軸柱部３５４が通過した後に固定される軸通過孔である。図１０は、説明の便宜のために、断続ピン３５１ａが断続ダイヤル３５１から抜けた状態で断続孔３５２ａに挿入された状態を示す。

このように、第１固定プレート３２２及び第１移動プレート３２４と、第２固定プレート３２３及び第２移動プレート３２５がそれぞれ、ヒンジ軸部３２１を中心に相互に接近または離隔するように連動して動作するスライドクランク（Ｓｌｉｄｅ－ｃｒａｎｋ）のメカニズムを実装することにより、第２支持部３２０の長さの調節が可能になり、ユーザーの様々な前腕または下腿の長さに対応し、第１支持部３１０と第３支持部３３０との間の間隔を調節して、リハビリ運動が行なえる。

以下、図１３乃至図１６を参照して、本発明に係る載置台５の構成について詳細に説明する。

上述したように、載置台５は、ベースプレート５１０と、載置プレート５２０と、リンク部材５３０を含むことができる。このような構成に応じて、図１４に示すように、リンクメカニズム（Ｌｉｎｋ－ｍｅｃｈａｎｉｓｍ）が実装される。

ここで、載置プレート５２０の両側には、一対の延長ブラケット５２１が第３支持部３３０に向かって並んで延びて設置される。一対の延長ブラケット５２１の一端部は、例えば、第１支持部３１０に向かう一端部は載置プレート５２０に間隔を置いて回転可能に結合される。一対の延長ブラケット５２１の他端部は、例えば、第３支持部３３０に向かう他端部は連結棒５２２により連結される。

そして、ベースプレート５１０の内部には、載置プレート５２０とベースプレート５１０との間の角度に応じて連結棒５２２が係止する複数の係止爪５１２が長手方向に沿って形成された係止プレート５１１が設けられる。複数の係止爪５１２は、一対の延長ブラケット５２１の長手方向に沿って間隔を置いて形成され、連結棒５２２が選択的に係止する。これにより、載置プレート５２０とベースプレート５１０との間の傾斜角度に対応して、連結棒５２２が係止爪５１２の中のいずれか一つに係止した状態になって一定の角度で保持可能になる。

また、本発明に係る載置台５は、連結棒５２２が係止爪５１２の中のいずれか一つに係止した状態が保持されるように固定する固定ユニット５４０を含むことができる。

固定ユニット５４０は、図１５及び図１６に示すように、一対のユニット本体５４１と、一対の動作レバー５４２と、一対の連動レバー５４３と、一対の連動ブラケット５２２ａを含むことができる。

ユニット本体５４１は、ベースプレート５１０と載置プレート５２０の角度調整に応じて連結棒５２２と一緒に移動するのに、ベースプレート５１０に沿って往復移動する。

動作レバー５４２は、ベースプレート５１０の外側に設けられ、ユニット本体５４１に回転可能に結合される。

連動レバー５４３は、ベースプレート５１０の内側に設けられ、動作レバー５４２の回転と連動して回転するようにユニット本体５４１に回転可能に結合される。

連動ブラケット５２２ａは、連結棒５２２の両側端に連動レバー５４３に向かって設けられ、連動レバー５４３の回転に応じて押圧または押圧解除を行う。連動ブラケット５２２ａは、連結ブラケット５２２ｂにより連結棒５２２と連結される。

このような構成により、図１６の（ａ）に示すように、動作レバー５４２を時計廻りで回転させると連動レバー５４３が時計廻りで回転して、連結ブラケット５２２ｂが連動レバー５４３により下部方向に押圧する形態になって、連結棒５２２が上部に動くことが遮断され、連結棒５２２がベースプレート５１０の係止爪５１２から抜けることを防止する。

一方、ベースプレート５１０に対する載置プレート５２０の角度を調整するために載置プレート５２０を折ったり広げたりする動作を行うとき、動作レバー５４２を反時計廻りで回転させると、図１６の（ｂ）と（ｃ）に示すように、連動レバー５４３が反時計廻りで回転しながら連動ブラケット５２２ａの上部の末端を持ち上げて、連結棒５２２が係止爪５１２から抜け出て折ったり広げたりすることが可能になる。

これにより、ベースプレート５１０の外部にある動作レバー５４２の操作を介して連結棒５２２を係止爪５１２から抜いたり固定したりするように構成することにより、載置プレート５２０とベースプレート５１０との間に手を入れ、連結棒５２２を持ち上げる動作により発生する不安全事故を未然に防止することができる。

また、連結棒５２２を係止爪５１２からの係止解除を行って、図３に示すように載置プレート５２０がベースプレート５１０に折り畳まれた状態における上肢をリハビリ運動が行なえる。また、連結棒５２２を係止爪５１２に固定して、図４に示すように、載置プレート５２０をベースプレート５１０から一定の角度で起立させた状態で下肢をリハビリ運動が行なえる。

そして、リハビリ患者の状態に合わせて、床に安着するベースプレート５１０に対する上肢または下肢の載置角度を簡便に調整してリハビリ運動が行なえる。

一方、図２７及び図２８には、前述した固定ユニットと他の形態の固定ユニット５４０ａが示されている。

本発明の他の実施形態に係る固定ユニット５４０ａは、前述した固定ユニット５４０とは異なり、ベースプレート５１０の一側にベースプレート５１０の長手方向に沿って、例えば係止プレート５１１の複数の係止爪５１２と並んで複数の補助係止爪５２３が形成されている。

複数の補助係止爪５２３は、溝と山をなす連続的な波形状を形成し、係止プレート５１１の複数の係止爪５１２と等しいピッチを有する。複数の補助係止爪５２３には、ユニット本体５４１が選択的に載置される。

また、複数の補助係止爪５２３が形成されたベースプレート５１０の一側には、補助係止爪５２３の溝の位置に対応して複数の係止ピン５２４が設けられている。

複数の係止ピン５２４は、補助係止爪５２３と等しいピッチを有し、ベースプレート５１０の一側から突出するように設けられている。

そして、本発明の他の実施形態に係る固定ユニット５４０ａは、動作レバー５４２の回転に連動して回転する連動レバー５４３ａの自由端部が環形状を有する。

連動レバー５４３ａは、ベースプレート５１０の外側に設けられ、ユニット本体５４１に回転可能に結合される。

連動レバー５４３ａは、動作レバー５４２の回転と連動して回転するのに伴い、選択された係止ピン５２４に係止または係止解除を行う。

また、ユニット本体５４１は、連結ブラケット５２２ｂにより連結棒と連結される。

このような構成により、図２７及び図２８に示すように、連結棒５２２が係止爪５１２に係止された状態で動作レバー５４２はベースプレート５１０に対して垂直に位置する。この際に、連動レバー５４３ａは、係止ピン５２４に係止されて、連結棒５２２が上部に動くことが遮断され、連結棒５２２がベースプレート５１０の係止爪５１２から抜けることを防止する。

一方、ベースプレート５１０に対する載置プレート５２０の角度を調整するために載置プレート５２０を折ったり広げたりする動作を行うとき、動作レバー５４２を反時計廻りで回転させると、連動レバー５４３ａが反時計廻りで回転しながら係止ピン５２４からの係止解除を行って、これにより動作レバー５４２を持ち上げて、連結棒５２２が係止爪５１２から抜け出て、折ったり広げたりすることが可能になる。

これにより、ベースプレート５１０の外側にある動作レバー５４２の操作を介して連結棒５２２を係止爪５１２から抜いたり固定したりするように構成することにより、リハビリ患者の状態に合わせて、床に安着されるベースプレート５１０に対する上肢または下肢の載置角度を簡便に調整してリハビリ運動が行なえる。

一方、本発明に係るリハビリ運動装置１は、駆動モジュール７を一対の第１ヒンジ部３１１，３１２と、一対の第２ヒンジ部３３１，３３２の中のいずれか一つに選択的に結合させることができる。上肢を例にして説明すれば、第１ヒンジ部３１１，３１２の中のいずれか一側に駆動モジュール７を装着すると、手首のリハビリ運動が可能になり、第２ヒンジ部３３１，３３２の中のいずれか一側に駆動モジュール７を装着すると、肘関節のリハビリ運動が可能になる。

この際に、一対の第１ヒンジ部３１１，３１２の場合は、左側の上肢または右側の上肢のリハビリに応じて駆動モジュール７の設置位置が決められて、一対の第２ヒンジ部３３１，３３２の場合も同様に右側または左側の上肢のリハビリに応じて駆動モジュール７の選択が可能になる。

ここで、第１ヒンジ部３１１，３１２に駆動モジュール７が装着されて、手首の運動を行う場合、すなわち、第１支持部３１０と第２支持部３２０が相対的に回転運動が行われている場合、第２支持部３２０と第３支持部３３０は一定の角度で固定される必要がある。

また、本発明に係るリハビリ運動装置は、図１７乃至図２０に示すように、第２支持部３２０と第３支持部３３０との間の角度を調整する角度調整部６を含むことができる。

角度調整部６は、回転プレート６１１と、複数の固定孔６１３と、角度固定レバー６２１と、一対の第１伝達リンク６２３と、一対の第２伝達リンク６２５を含む。

一対の回転プレート６１１は円盤形状を有し、一対の第２ヒンジ部３３１，３３２と独立して回転するように、第３支持部３３０と一体に設けられ、一対の第２ヒンジ部３３１，３３２にそれぞれ、軸結合される。これにより、本発明に係るリハビリ運動装置１の第２ヒンジ部３３１，３３２は第３支持部３３０と独立して回転し、第２支持部３２０は相対回転可能に結合される。第２ヒンジ部３３１，３３２は載置プレート５２０と固定される。

複数の固定孔６１３は、各回転プレート６１１の円周方向に沿って間隔を置いて形成される。複数の固定孔６１３は、後述する角度固定レバー６２１の動作に応じた第２伝達リンク６２５の回転半径を考慮して、回転プレート６１１の半径方向に対して一定の角度で傾斜するように形成される。

角度固定レバー６２１は、一対の第２ヒンジ部３３１，３３２との間に設けられ、第１支持部３１０に向かって往復移動する。角度固定レバー６２１は、図１７に示すように、第３支持部３３０の下部に位置する。

一対の第１伝達リンク６２３は角度固定レバー６２１の両側にそれぞれ回転可能に結合される。

一対の第２伝達リンク６２５の一側はそれぞれ、一対の第１伝達リンク６２３に回転可能に結合されて、一対の第２伝達リンク６２５の他側はそれぞれ、選択された固定孔６１３に挿入または挿入解除を行って、一対の回転プレート６１１の回転の断続または断続解除を行う。

このような構成により、角度固定レバー６２１を第１支持部３１０の反対側へ移動させると、図１８の（ｂ）に示すように、第２伝達リンク６２５の他側は一対の第２ヒンジ部３３１，３３２の内側へ回転して固定孔６１３から挿入解除を行って、第２支持部３２０と第３支持部３３０との間の角度を固定解除する。

角度固定レバー６２１を第１支持部３１０に向かって移動すると、図１８の（ａ）に示すように、第２伝達リンク６２５の他側がそれぞれ、第２ヒンジ部３３１，３３２の外側へ回転して、選択した固定孔６１３に挿入されて、第２支持部３２０と第３支持部３３０との間の角度を固定する。

ここで、図１８の（ａ）は角度を固定する位置となって、図１８の（ｂ）が角度の固定を解除する位置となるのに、角度固定レバー６２１が角度を固定する位置へ押圧するようにバネのようなレバー用弾性部材６２７をさらに含むことができる。

レバー用弾性部材６２７は、第２伝達リンク６２５が選択された固定孔６１３に挿入されるように、角度固定レバー６２１に弾性力を発生する。

これにより、図１９の（ａ）に示すように、第２支持部３２０と第３支持部３３０が水平に固定された状態でユーザーが角度固定レバー６２１を第１支持部３１０の反対側に引いて、第２伝達リンク６２５が固定溝６１３から挿入解除を行った状態で第３支持部３３０を第２支持部３２０に対して設定しようとする角度で回転させた後、角度固定レバー６２１を放すと、レバー用弾性部材６２７の弾性力により角度固定レバー６２１は第１支持部３１０に向かって移動しながら、第２伝達リンク６２５が選択された固定溝６１３に挿入されて、図１９の（ｂ）に示すように、第３支持部３３０は当該位置で第２支持部３２０と設定された角度で固定されるように備えられる。

一方、回転プレート６１１には、円周方向に沿って半円弧形状に第１回転ガイド孔６１５及び第２回転ガイド孔６１７が形成されることができる。そして、第１回転ガイド孔６１５と第２回転ガイド孔６１７はそれぞれ、第２ヒンジ部３３１，３３２の回転中心を挟んで相互に対向する半円弧形状に形成することができる。

ここで、第１回転ガイド孔６１５及び第２回転ガイド孔６１７には、第２ヒンジ部３３１，３３２から突出する第１回転ガイド突起３３１ａ及び第２回転ガイド突起３３１ｂが挿入されて移動し、第２ヒンジ部３３１，３３２を中心に第２支持部３２０と第３支持部３３０との間の回転をガイドすることができる。この際に、半円弧形状に形成された第１回転ガイド孔６１５及び第２回転ガイド孔６１７により第２支持部３２０と第３支持部３３０との間の回転角度は略１８０度の角度の範囲内で断続することができる。

このように、リハビリ患者の状態に応じた前腕と上腕の間、または下腿と大腿の間の様々な角度に対応し、第２支持部３２０と第３支持部３３０との間の角度を調整してリハビリ運動が行なえる。

以下、図２１乃至図２４を参照して、本発明に係る駆動モジュール７について詳細に説明する。

上述したように、駆動モジュール７は、一対の第１ヒンジ部３１１，３１２と、一対の第２ヒンジ部３３１，３３２の中のいずれか一つに選択的に装着されて、第１支持部３１０または第２支持部３２０を旋回させる。

駆動モジュール７は、内部に駆動モータ、プリント回路基板などの構成要素が収容される本体ハウジング７１０と、駆動モータの回転軸が連結される駆動軸部材７２０と、第１ヒンジ部３１１，３１２または第２ヒンジ部３３１，３３２に装着及び固定するためのリング部材７３０を含むことができる。

そして、第１ヒンジ部３１１，３１２または第２ヒンジ部３３１，３３２には、リング結合部７５１が形成される。

一方、本実施形態においては、駆動モジュール７が、図１において、第１支持部３１０から第３支持部３３０に見たとき、右側に位置する第２ヒンジ部３３２に取り付けられているので、以下、説明の便利上、右側に位置する第２ヒンジ部をライト第２ヒンジ部３３２と称して説明する。

ここで、リング部材７３０の内側には、複数の装着突起７３１がリング部材７３０円周方向に沿って一定の間隔を置いて形成されており、ライト第２ヒンジ部３３２の開口の周囲には、駆動モジュール７のリング部材７３０が結合されるリング結合部７５１が設けられている。リング結合部７５１には、装着突起７３１に対応して複数の係止部７５３が形成されることができる。

これにより、駆動モジュール７をライト第２ヒンジ部３３２に挿入した後、リング部材７３０を回転させると、装着突起７３１が回転して係止部７５３に係止することで、駆動モジュール７の離脱を防止することができる。

また、本体ハウジング７１０には、リング部材７３０に挿入されてリング部材７３０の回転を断続する係止レバー７４０が形成され、リング部材７３０を回転させた後、係止レバー７４０を押してリング部材７３０に挿入させることで、リング部材７３０の回転を防止することができる。

また、ライト第２ヒンジ部３３２には、駆動モジュール７の駆動軸部材７２０がかみ合い結合するヒンジ軸部材７６０が設けられている。

駆動軸部材７２０とヒンジ軸部材７６０はそれぞれ、図２４に示すように、複数の爪７２０ａ、７６０ａが相互に対向するように円周方向に沿って交互に突出して形成されている。

駆動軸部材７２０とヒンジ軸部材７６０の各爪７２０ａ、７６０ａは、相互にかみ合い結合して、駆動モジュール７の回転力がヒンジ軸部材７６０を介してライト第２ヒンジ部３２２に伝達できる。ここで、ライト第２ヒンジ部３２２のヒンジ軸部材７６０は第２支持部３３０と連結される。

そして、駆動軸部材７２０とヒンジ軸部材７６０の中のいずれか一つには、反対側に向かって押圧するバネのような弾性部材７６５が取り付けられて駆動軸部材７２０とヒンジ軸部材７６０を強固に連結することができる。

また、駆動軸部材７２０とヒンジ軸部材７６０の各爪７２０ａ、７６０ａの両側面は傾斜するように形成され、初期の結合の際に整列が多少ずれても、容易に結合されるように構成できる。

このように、本発明に係るリハビリ運動装置１は、駆動モジュール７を望むヒンジ部に簡便に着脱することができ、ユーザーの利便性を向上させリハビリ運動が行なえる。

一方、図２５に示すように駆動モジュール７が、第１ヒンジ部３１１，３１２または第２ヒンジ部３３１，３３２の自由回転を断続する回転断続部７７０が設けられる。

本実施形態においては、駆動モジュール７がライト第２ヒンジ部３３２に装着されるので、回転断続部７７０は一対の第１ヒンジ部３１１，３１２に設けられる。

回転断続部７７０は、第１支持部３１０と第２支持部３２０の中のいずれか一つと一緒に回転する回転ギアプレート７７１と、第１支持部３１０と第２支持部３２０の中のいずれか一つに設けられるギア断続部材７７５を含むことができる。

回転ギアプレート７７１の円周方向の末端にはギアが形成され、ギア断続部材７７５の末端にもギアが形成されて、図２５の（ａ）に示すようにギア断続部材７７５が回転ギアプレート７７１のギアの歯とかみ合って回転ギアプレート７７１が回転しないし、または図２５の（ｂ）に示すようにギア断続部材７７５が回転ギアプレート７７１のギアの歯とのかみ合いが解除されて回転ギアプレート７７１が回転して、第１支持部３１０と第２支持部３２０の回転を断続することができる。

前記の構造は、第２ヒンジ部３３１，３３２に対しても同じ適用が可能である。

このような構成により、図１に示すように、ライト第２ヒンジ部３３２に駆動モジュール７を装着し、一対の第１ヒンジ部３１１，３１２にそれぞれギア断続部材７７５と回転ギアプレート７７１のギアの歯がかみ合うようにして一対の第１ヒンジ部３１１，３１２が回転しないようにする場合、第２支持部３２０は駆動モジュール７の回転力により回転運動が行なえるが、第１支持部３１０は旋回運動が制限されて、ユーザーは手首の関節が動かない状態で肘関節の運動が行なえる。

また、他の実施形態として、ライト第１ヒンジ部３１２に駆動モジュール７を装着し、一対の第２ヒンジ部３３１，３３２にそれぞれギア断続部材７７５と回転ギアプレート７７１のギアの歯がかみ合うようにして一対の第２ヒンジ部３３１，３３２が回転しないようにする場合、第１支持部３１０は駆動モジュール７の回転力により回転運動が行なえるが、第２支持部３２０は旋回運動が制限されて、ユーザーは肘関節が動かない状態で手首の関節の運動が行なえる。

このように、ギア断続部材７７５と回転ギアプレート７７１を駆動モジュール７により旋回しない関節部位を区別し、当該ヒンジ部に装着して、選択的に手首の関節または肘関節のリハビリ運動が行なえる。

一方、本発明の一実施形態に係るリハビリ運動装置１は、運動しようとする上肢または下肢の位置に対応して、駆動モジュール７を各ヒンジ部に選択的に装着してリハビリ運動が行なえる。

例えば、駆動モジュール７がレフト第１ヒンジ部３１１またはレフト第２ヒンジ部３３１に装着される場合に、本発明の一実施形態に係るリハビリ運動装置１は、駆動モジュール７がユーザーの胴体と干渉せず、右側の上肢に着用して運動が行なえる。この際に、駆動モジュール７がレフト第１ヒンジ部３１１に装着されると、右側の手首の関節の運動が行なえて、駆動モジュール７がレフト第２ヒンジ部３３１に装着されると、右側の肘関節の運動が行なえる。

駆動モジュール７がライト第１ヒンジ部３１２またはライト第２ヒンジ部３３２に装着される場合に、本発明の一実施形態に係るリハビリ運動装置１は、駆動モジュール７がユーザーの胴体と干渉せず、左側の上肢に装着して運動が行なえる。この際に、駆動モジュール７がライト第１ヒンジ部３１２に装着されると、左側の手首の関節の運動が行なえ、駆動モジュール７がレフト第２ヒンジ部３３２に装着されると、左側の肘関節の運動が行なえる。

また、図２６に示すように、それぞれの第１ヒンジ部３１１，３１２と、第２ヒンジ部３３１，３３２には、駆動モジュール７との結合時にタグ付けが可能な位置にタグ９２０が取り付けられる。そして、駆動モジュール７には、第１ヒンジ部３１１，３１２または第２ヒンジ部３３１，３３２との結合時にタグ９２０のタグ付けが可能なリーダー９１０が備えられる。ここで、タグ９２０及びリーダー９１０は、ＲＦまたはＮＦＣ方式の通信を介して接続することができる。

これにより、駆動モジュール７を一対の第１ヒンジ部３１１，３１２及び一対の第２ヒンジ部３３１，３３２の中のいずれか一つに設けても、タグ９２０の認識を介して駆動モジュール７がどこに設けたかを自動認識可能になる。

これは、本発明に係るリハビリ運動装置１をスマートフォンと連動して動作するとき、駆動モジュール７の設置位置を自動的に認識し、どの部位の運動が進行されるかを自動的に認識することができ、既に設定された負荷や運動量、運動回数などをスマートフォンを介して自動的に駆動モジュール７側に伝達できる。同様に、リハビリ運動装置１を用いた運動記録などが当該部位に合わせてスマートフォンに保存可能になる。

以上、添付された図面を参照して、本発明の実施形態を説明したが、本発明が属する技術分野の通常の技術者は、本発明がその技術的思想や必須の特徴を変更せず、他の具体的な形態で実施されることができることを理解できるだろう。従って、以上で記述した実施形態は、すべての面で例示的なものであり、限定的ではないものと理解しなければならない。

本発明は、患者の上肢または下肢のリハビリ運動のためのリハビリ運動装置に適用することができる。

１：上肢及び下肢用リハビリ運動装置
３：リハビリ運動ユニット
５：載置台
７：駆動モジュール
３１０：第１支持部
３１１，３１２：第１ヒンジ部
３２０：第２支持部
３３０：第３支持部
３３１，３３２：第２ヒンジ部

Claims (14)

1. 手または足を支持する第１支持部と、
   上肢の前腕または下肢の下腿を支持する第２支持部と、
   前記第１支持部と前記第２支持部を回転可能に連結する一対の第１ヒンジ部と、
   上肢の上腕または下肢の大腿を支持する第３支持部と、
   前記第２支持部と前記第３支持部を回転可能に連結する一対の第２ヒンジ部と、
   前記第２支持部の長さを調節して、前記第１支持部と前記第３支持部の間の間隔を調節する間隔調節部と、を含み、
   前記第２支持部は、
   前記一対の第１ヒンジ部に連結され、前記第１支持部と回転可能に結合される第１固定プレートと、
   前記一対の第２ヒンジ部に連結され、前記第３支持部と回転可能に結合され、前記間隔調節部により前記第１固定プレートと相互に接近または離隔する第２固定プレートと、
   前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの間に設けられるヒンジ軸部と、
   前記第１固定プレートと前記ヒンジ軸部との間に設けられて往復移動する第１移動プレートと、
   前記第２固定プレートと前記ヒンジ軸部との間に設けられて往復移動する第２移動プレートを含むことを特徴とする上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
2. 前記間隔調節部は、
   前記第１固定プレートと前記ヒンジ軸部に回転可能に連結されて、前記ヒンジ軸部の回転運動を前記第１固定プレートの直線運動に変換する第１クランク部と、
   前記第２固定プレートと前記ヒンジ軸部に回転可能に連結されて、前記ヒンジ軸部の回転運動を前記第２固定プレートの直線運動に変換する第２クランク部を含むことを特徴とする請求項１に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
3. 前記第１クランク部は、
   前記ヒンジ軸部に回転可能に結合される第１調節リンクと、
   一側が前記第１調節リンクに回転可能に結合され、他側が前記第１固定プレートに回転可能に結合される第２調節リンクを含み、
   前記第２クランク部は、
   前記ヒンジ軸部に回転可能に結合される第３調節リンクと、
   一側が前記第３調節リンクに回転可能に結合され、他側が前記第２固定プレートに回転可能に結合される第４調節リンクを含むことを特徴とする請求項２に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
4. 前記第１クランク部は、前記第１移動プレートと、前記第１調節リンクに回転可能に結合される第１連結リンクをさらに含み、
   前記第２クランク部は、前記第２移動プレートと前記第３調節リンクに回転可能に結合される第２連結リンクをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
5. 前記第１固定プレートと前記第２固定プレートを連結する連結バーをさらに含み、
   前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの中のいずれか一つは、前記連結バーに固定され、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの中の他の一つは前記連結バーに沿って移動可能に結合されることを特徴とする請求項１に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
6. 前記連結バーに設けられて、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの相対移動を制限する長さストッパーをさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
7. 前記長さストッパーは、
   前記連結バーに沿って移動可能に結合される前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの中のいずれか一つに回転可能に設けられる断続レバーと、
   前記断続レバーの回転軌跡上に設けられ、前記断続レバーの回転に応じて前記連結バーに向かって接近または離隔し、前記連結バーの押圧または押圧解除を行う押圧部材を含むことを特徴とする請求項６に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
8. 前記断続レバーは、
   一端部に設けられ、前記押圧部材の押圧または押圧解除を行うプッシャーと、
   他端部に設けられ、前記プッシャーが前記押圧部材の押圧または押圧解除を行うように、前記プッシャーを回転させるためのハンドルを含むことを特徴とする請求項７に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
9. 前記ヒンジ軸部に設けられ、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートの相対移動を制限する回転ストッパーをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
10. 前記回転ストッパーは、
    断続ダイヤルと、
    前記ヒンジ軸部を形成する軸本体と、
    前記軸本体から突出して前記断続ダイヤルが回転及び昇降可能に結合される軸柱部と、
    前記軸柱部を中心に回転し、前記第１調節リンク及び前記第３調節リンクが連結された軸プレートを含み、
    前記軸本体には、前記軸柱部の円周方向に沿って複数の断続孔が間隔を置いて形成され、
    前記断続ダイヤルは、前記軸本体に向かう端部に突出して形成されて、前記複数の断続孔の中の選択されたいずれか一つの断続孔に挿入または挿入解除される断続ピンと、前記断続ピンと離隔して前記軸本体に向かう端部の一領域に陥没して形成された係止溝を含み、
    前記軸プレートは、前記係止溝に係止して、前記断続ダイヤルを前記軸プレートに連結する係止突起を含むことを特徴とする請求項９に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
11. 前記断続ピンが前記断続孔に挿入される際に、前記係止突起が前記係止溝に係止して、前記断続ダイヤルが前記軸柱部を中心に回転することを防止し、
    前記断続ピンが、前記断続孔から挿入解除されるとき、前記係止突起が前記係止溝に係止して、前記断続ダイヤルが前記軸柱部を中心に正逆回転可能になり、前記第１固定プレートと前記第２固定プレートは、前記軸本体を中心に相互に接近または離隔することを特徴とする請求項１０に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
12. 前記軸柱部と前記断続ダイヤルの間に設けられ、前記断続ピンが選択された前記断続孔に挿入されるように、前記断続ダイヤルに弾性力を発生するストッパ用弾性部材を含むことを特徴とする請求項１０に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
13. 前記第１固定プレートから前記第１移動プレートに向かって延び、前記第１移動プレートの往復移動をガイドする第１ガイド棒と、
    前記第２固定プレートから前記第２移動プレートに向かって延び、前記第２移動プレートの往復移動をガイドする第２ガイド棒をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。
14. 前記ヒンジ軸部から前記第１移動プレート及び前記第２移動プレートに向かってそれぞれ延び、前記第１移動プレート及び前記第２移動プレートの往復移動をガイドする一対の第３ガイド棒をさらに含むことを特徴とする請求項１３に記載の上肢及び下肢用リハビリ運動装置。

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