JP7226894B2 - work machine - Google Patents

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Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。 The present invention relates to working machines such as skid steer loaders, compact track loaders, and backhoes.

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、第１速度と第１速度よりも高速な第２速度とに変更可能な走行モータと、走行モータの速度を切換可能な走行切換弁とを備え、走行モータが第２速度である場合に、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上であったときに走行モータを第１速度に減速する自動減速を行っている。 2. Description of the Related Art Conventionally, Patent Document 1 discloses a technique for decelerating and accelerating a working machine. The work machine of Patent Document 1 includes a travel motor that can be changed between a first speed and a second speed that is higher than the first speed, and a travel switching valve that can switch the speed of the travel motor. In the case of 2-speed, automatic deceleration is performed to decelerate the travel motor to the first speed when the pressure of hydraulic oil supplied to the travel device is equal to or higher than a predetermined value.

特開２００８－８２１３０号公報JP-A-2008-82130

特許文献１の作業機では、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に減速できるものの、減速のタイミングが難しく作業性が低下することがあった。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業性を低下することなく自動減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。 In the work machine disclosed in Patent Document 1, when the pressure of hydraulic oil supplied to the traveling device is equal to or higher than a predetermined value, the speed can be decelerated from the second speed to the first speed, but the timing of deceleration is difficult, and the workability is deteriorated. there were.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the problems of the prior art as described above, and to provide a working machine capable of automatically decelerating without lowering workability.

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、 走行操作部材と、前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記走行操作部材の操作によって操作され且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、前記第１速度において前記操作量に対応する前記モータ回転数である第１速規定回転数を示す第１制御情報を記憶する記憶装置と、を備え、前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記第１制御情報に基づいて前記第１速規定回転数を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記第１速規定回転数以下である場合に、前記自動減速を行う。 The technical measures taken by the present invention to solve the technical problems are as follows.
The work machine comprises: a machine body; a pair of traveling devices provided on the left and right sides of the machine body; a traveling operation member; A pair of travel motors switchable between a speed and a second speed higher than the first speed, and a pair of travel pumps operated by operating the travel operating member and supplying hydraulic oil to each of the pair of travel motors. a rotation speed detection device for detecting the motor rotation speed, which is the rotation speed of the pair of travel motors; an operation detection device for detecting the operation amount of the travel operation member; and at least one of the pair of travel motors. a control device having an automatic deceleration unit that automatically decelerates from the second speed to the first speed when the speed is the second speed; and the motor rotation speed corresponding to the operation amount at the first speed. and a storage device for storing first control information indicating the first speed specified rotation speed , wherein the automatic speed reduction unit is configured to perform the above when at least one of the pair of travel motors is at the second speed. The first speed specified rotation speed is obtained based on the operation amount detected by the operation detection device and the first control information, and the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or less than the first speed specified rotation speed. In this case, the automatic deceleration is performed.

前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。
前記記憶装置は、前記第１速規定回転数以下である予め定められた減速閾値を記憶し、前記自動減速部は、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記減速閾値以下である場合に自動減速を行う。
前記記憶装置は、前記第１速規定回転数以下で且つ前記減速閾値以上である復帰閾値を記憶し、前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。 The automatic deceleration section restores the first speed to the second speed when the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or higher than a return threshold after the automatic deceleration.
The storage device stores a predetermined deceleration threshold that is equal to or less than the first speed specified rotation speed, and the automatic deceleration unit is configured to detect the rotation speed of the motor when the rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or lower than the deceleration threshold. automatically decelerates.
The storage device stores a return threshold that is equal to or less than the first speed specified rotation speed and is equal to or greater than the deceleration threshold, and the automatic deceleration unit detects the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device after the automatic deceleration. is greater than or equal to the return threshold value, the first speed is returned to the second speed.

前記自動減速部は、前記一対の走行モータのうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータのいずれかのモータ回転数が前記第１規定回転数以下である場合に、前記自動減速を行う。
前記自動減速部は、前記一対の走行モータのうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータの両方のモータ回転数
が復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。 In the case of a spin turn in which one of the pair of travel motors rotates forward and the other travel motor rotates reversely, the automatic speed reduction section rotates one of the pair of travel motors at the rotational speed of the motor. When the number of revolutions is equal to or less than one specified number of revolutions, the automatic deceleration is performed.
In the case of a spin turn in which one of the pair of travel motors rotates forward and the other travel motor reverses, the automatic deceleration unit is configured such that the number of motor revolutions of both of the pair of travel motors is equal to or greater than a return threshold value. , the first speed is returned to the second speed.

作業機は、機体と、前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、走行操作部材と、前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記走行操作部材の操作によって操作され且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、前記走行操作部材の操作量と前記モータ回転数と減速閾値との関係を示す第２制御情報を記憶する記憶装置と、を備え、前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度であり且つ前記一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記制御情報に基づいて、前記減速閾値を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記減速閾値以下である場合に、前記自動減速を行う。 The work machine is capable of transmitting power to each of a machine body, a pair of traveling devices provided on the left and right sides of the machine body, a traveling operation member, the left traveling device and the right traveling device, and a first A pair of travel motors switchable between a speed and a second speed higher than the first speed, and a pair of travel pumps operated by operating the travel operating member and supplying hydraulic oil to each of the pair of travel motors. a rotation speed detection device for detecting the motor rotation speed, which is the rotation speed of the pair of travel motors; an operation detection device for detecting the amount of operation of the travel operation member; and at least one of the pair of travel motors. A control device having an automatic deceleration unit that automatically decelerates from the second speed to the first speed when the speed is the second speed, an operation amount of the traveling operation member, the motor rotation speed, and a deceleration threshold and a storage device that stores second control information indicating the relationship between the speed of at least one of the pair of travel motors and the speed of both of the pair of travel motors. In the case of forward or reverse rotation, the deceleration threshold is obtained based on the operation amount detected by the operation detection device and the control information, and the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or less than the deceleration threshold. In this case, the automatic deceleration is performed.

前記記憶装置は、前記走行操作部材の操作量と前記モータ回転数と復帰閾値との関係を示す制御情報を記憶しており、前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記制御情報に基づいて、前記復帰閾値を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する。 The storage device stores control information indicating the relationship between the operation amount of the traveling operation member, the motor rotation speed, and the return threshold value. When both rotate forward or reverse, the return threshold is obtained based on the operation amount detected by the operation detection device and the control information, and the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is the return threshold. In the above case, the speed is returned from the first speed to the second speed.

本発明によれば、作業性を低下することなく自動減速を行うことができる。 According to the present invention, automatic deceleration can be performed without reducing workability.

作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system (hydraulic circuit) of a working machine. 走行操作部材の操作方向等を示す図である。It is a figure which shows the operation direction etc. of a driving|running|working operation member. 第１実施形態における第１制御情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the 1st control information in 1st Embodiment. 第１実施形態における自動減速部における処理を示す図である。It is a figure which shows the process in the automatic deceleration part in 1st Embodiment. 第２実施形態における第２制御情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the 2nd control information in 2nd Embodiment. 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。1 is a side view showing a track loader that is an example of a working machine; FIG.

［第１実施形態］
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図６は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図６では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。 [First embodiment]
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of a hydraulic system for a working machine according to the present invention and a working machine equipped with this hydraulic system will now be described with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 6 shows a side view of a working machine according to the invention. FIG. 6 shows a compact track loader as an example of the work machine. However, the work machine according to the present invention is not limited to a compact track loader, and may be other types of loader work machine such as a skid steer loader. Also, a work machine other than a loader work machine may be used.

作業機１は、図６に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図６の左側）を前方、運転者の後側（図６の右側）を後方、運転者の左側（図６の手前側）を左方、運転者の右側（図６の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。 As shown in FIG. 6, the working machine 1 includes a machine body 2, a cabin 3, a working device 4, and a pair of traveling devices 5L and 5R. In the embodiment of the present invention, the front side (left side in FIG. 6) of the driver seated in the driver's seat 8 of the working machine 1 is forward, the rear side (right side in FIG. 6) is rearward, and the left side of the driver (right side in FIG. 6) is 6) is the left side, and the driver's right side (back side in FIG. 6) is the right side. Also, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction, will be described as the body width direction. The direction from the central portion of the body 2 to the right or left will be described as the outward direction of the body. In other words, the outer side of the fuselage is the width direction of the fuselage and the direction away from the fuselage 2 . The direction opposite to the outer side of the fuselage will be described as the inner side of the fuselage. In other words, the inner side of the body is the width direction of the body and the direction toward the body 2 .

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と
、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。 A cabin 3 is mounted on the airframe 2 . A driver's seat 8 is provided in the cabin 3 . The working device 4 is attached to the machine body 2 . A pair of traveling devices 5L and 5R are provided outside the body 2 . A prime mover 32 is mounted in the rear portion of the body 2 .
The working device 4 has a boom 10 , a working implement 11 , a lift link 12 , a control link 13 , a boom cylinder 14 and a bucket cylinder 15 .

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。 The booms 10 are provided on the right and left sides of the cabin 3 so as to be vertically swingable. The work tool 11 is, for example, a bucket, and the bucket 11 is provided at the tip (front end) of the boom 10 so as to be vertically swingable. The lift link 12 and the control link 13 support the base (rear portion) of the boom 10 so that the boom 10 can swing vertically. The boom cylinder 14 raises and lowers the boom 10 by extending and contracting. The bucket cylinder 15 swings the bucket 11 by expanding and contracting.

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。 The front portions of the left and right booms 10 are connected to each other by a connecting pipe of an irregular shape. The bases (rear portions) of the booms 10 are connected to each other by circular connecting pipes.
A lift link 12, a control link 13 and a boom cylinder 14 are provided on the left and right sides of the fuselage 2 corresponding to the left and right booms 10, respectively.
A lift link 12 is provided longitudinally at the rear of the base of each boom 10 . An upper portion (one end side) of the lift link 12 is pivotally supported toward the rear portion of the base of each boom 10 via a pivot shaft 16 (first pivot shaft) so as to be rotatable about a horizontal axis. A lower portion (the other end side) of the lift link 12 is pivotally supported toward the rear portion of the fuselage 2 via a pivot shaft 17 (second pivot shaft) so as to be rotatable about the horizontal axis. The second pivot shaft 17 is provided below the first pivot shaft 16 .

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。 An upper portion of the boom cylinder 14 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 18 (third pivot shaft). The third pivot shaft 18 is the base of each boom 10 and is provided at the front of the base. A lower portion of the boom cylinder 14 is pivotally supported around a horizontal axis via a pivot shaft 19 (fourth pivot shaft). The fourth pivot shaft 19 is provided near the lower portion of the rear portion of the body 2 and below the third pivot shaft 18 .

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。 The control link 13 is provided forward of the lift link 12 . One end of the control link 13 is rotatably supported around a horizontal axis via a pivot shaft 20 (fifth pivot shaft). The fifth pivot shaft 20 is provided on the body 2 at a position corresponding to the front of the lift link 12 . The other end of the control link 13 is rotatably supported around the horizontal axis via a pivot shaft 21 (sixth pivot shaft). The sixth pivot shaft 21 is provided on the boom 10 in front of the second pivot shaft 17 and above the second pivot shaft 17 .

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。 By extending and contracting the boom cylinder 14, each boom 10 swings up and down around the first pivot shaft 16 while the base of each boom 10 is supported by the lift link 12 and the control link 13, and the tip end of each boom 10 is moved. rises and falls. The control link 13 swings up and down around the fifth pivot shaft 20 as each boom 10 swings up and down. The lift link 12 swings back and forth around the second pivot shaft 17 as the control link 13 swings up and down.

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。 Instead of the bucket 11, another working tool can be attached to the front portion of the boom 10. - 特許庁Other work tools include attachments (preliminary attachments) such as hydraulic crushers, hydraulic breakers, angle blooms, earth augers, pallet forks, sweepers, mowers, and snow blowers.
A connection member 50 is provided on the front portion of the boom 10 on the left side. The connection member 50 is a device that connects the hydraulic equipment mounted on the spare attachment and the first pipe member such as a pipe provided on the boom 10 . Specifically, a first pipe member can be connected to one end of the connection member 50, and a second pipe member connected to the hydraulic equipment of the auxiliary attachment can be connected to the other end. As a result, hydraulic fluid flowing through the first pipe member passes through the second pipe member and is supplied to the hydraulic equipment.

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。 The bucket cylinder 15 is arranged near the front portion of each boom 10 . By extending and contracting the bucket cylinder 15, the bucket 11 is swung.
Of the pair of traveling devices 5L and 5R, the traveling device 5L is provided on the left side of the body 2, and the traveling device 5R is provided on the right side of the body 2. The pair of traveling devices 5L and 5R employ crawler type (including semi-crawler type) traveling devices in this embodiment. A wheel-type traveling device having front and rear wheels may be employed. Hereinafter, for convenience of explanation, the traveling device 5L may be referred to as the left traveling device 5L, and the traveling device 5R may be referred to as the right traveling device 5R.

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。 The prime mover 32 is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or the like. In this embodiment, prime mover 32 is a diesel engine, but is not so limited.
Next, the hydraulic system of the working machine will be described.
As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the working machine includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P1 is a pump driven by the power of the prime mover 32, and is configured by a constant displacement gear pump. The first hydraulic pump P<b>1 can discharge hydraulic oil stored in the tank 22 . In particular, the first hydraulic pump P1 discharges hydraulic oil that is mainly used for control. For convenience of explanation, the tank 22 that stores hydraulic oil may be referred to as a hydraulic oil tank. Among the hydraulic fluid discharged from the first hydraulic pump P1, the hydraulic fluid used for control is sometimes called pilot oil, and the pressure of the pilot oil is sometimes called pilot pressure.

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。 The second hydraulic pump P2 is a pump that is driven by the power of the prime mover 32 and is composed of a constant displacement gear pump. The second hydraulic pump P2 can discharge hydraulic oil stored in the tank 22, and supplies hydraulic oil to, for example, a work system oil passage. For example, the second hydraulic pump P2 supplies hydraulic oil to the boom cylinder 14 that operates the boom 10, the bucket cylinder 15 that operates the bucket, and the control valve (flow control valve) that controls the preliminary hydraulic actuator that operates the preliminary hydraulic actuator. do.

また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。 Moreover, the hydraulic system of the working machine includes a pair of traveling motors 36L, 36R and a pair of traveling pumps 53L, 53R. The pair of travel motors 36L, 36R are motors that transmit power to the pair of travel devices 5L, 5R. Of the pair of travel motors 36L and 36R, one travel motor 36L transmits rotational power to the travel device (left travel device) 5L, and the other travel motor 36R rotates the travel device (right travel device) 5R. to transmit the power of

一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。 The pair of traveling pumps 53L and 53R are pumps driven by the power of the prime mover 32, and are, for example, swash plate type variable displacement axial pumps. The pair of travel pumps 53L, 53R is driven to supply hydraulic fluid to each of the pair of travel motors 36L, 36R. Of the pair of travel pumps 53L and 53R, one travel pump 53L supplies hydraulic fluid to the travel pump 53L, and the other travel pump 53R supplies hydraulic fluid to the travel pump 53R.

以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。 Hereinafter, for convenience of explanation, the traveling pump 53L will be referred to as the left traveling pump 53L, the traveling pump 53R will be referred to as the right traveling pump 53R, the traveling motor 36L will be referred to as the left traveling motor 36L, and the traveling motor 36R will be referred to as the right traveling motor 36R. Sometimes.
The left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R have a forward pressure receiving portion 53a and a reverse pressure receiving portion 53b on which the pressure (pilot pressure) of hydraulic oil (pilot oil) from the first hydraulic pump P1 acts. The angle of the swash plate is changed by the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 53a and 53b. By changing the angle of the swash plate, it is possible to change the output (discharge amount of hydraulic oil) of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R and the discharge direction of the hydraulic oil.

左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。 The left travel pump 53L and the left travel motor 36L are connected by a connection oil passage 57h, and hydraulic fluid discharged from the left travel pump 53L is supplied to the left travel motor 36L. The right travel pump 53R and the right travel motor 36R are connected by a connection oil passage 57i, and hydraulic fluid discharged from the right travel pump 53R is supplied to the right travel motor 36R.
The left travel motor 36L can be rotated by the hydraulic fluid discharged from the left travel pump 53L, and can change the rotational speed (number of rotations) according to the flow rate of the hydraulic fluid. A swash plate switching cylinder 37L is connected to the left traveling motor 36L, and the rotational speed (number of rotations) of the left traveling motor 36L can be changed by extending or contracting the swash plate switching cylinder 37L to one side or the other. can. That is, when the swash plate switching cylinder 37L is contracted, the rotation speed of the left traveling motor 36L is set to a low speed (first speed), and when the swash plate switching cylinder 37L is extended, the left traveling motor 36L rotates. The number is set to fast (second speed). That is, the rotation speed of the left traveling motor 36L can be changed between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.

右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側
或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。 The right travel motor 36R can be rotated by the hydraulic oil discharged from the right travel pump 53R, and can change the rotational speed (number of rotations) according to the flow rate of the hydraulic oil. A swash plate switching cylinder 37R is connected to the right travel motor 36R, and the rotation speed (number of rotations) of the right travel motor 36R can be changed by extending or contracting the swash plate switching cylinder 37R to one side or the other. can. That is, when the swash plate switching cylinder 37R is contracted, the rotation speed of the right traveling motor 36R is set to a low speed (first speed), and when the swash plate switching cylinder 37R is extended, the rotation of the right traveling motor 36R is reduced. The number is set to fast (second speed). That is, the rotation speed of the right traveling motor 36R can be changed between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。 As shown in FIG. 1 , the hydraulic system of the working machine includes a travel switching valve 34 . The traveling switching valve 34 can be switched between a first state in which the rotational speed (number of rotations) of the traveling motors (the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R) is set to the first speed and a second state in which the rotational speed is set to the second speed. be. The traveling switching valve 34 has first switching valves 71L and 71R and a second switching valve 72 .
The first switching valve 71L is a two-position switching valve that is connected to the swash plate switching cylinder 37L of the left traveling motor 36L via an oil passage and switches between a first position 71L1 and a second position 71L2. The first switching valve 71L contracts the swash plate switching cylinder 37L when it is at the first position 71L1, and extends the swash plate switching cylinder 37L when it is at the second position 71L2.

第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。 The first switching valve 71R is a two-position switching valve that is connected to the swash plate switching cylinder 37R of the right traveling motor 36R via an oil passage and switches between a first position 71R1 and a second position 71R2. The first switching valve 71R contracts the swash plate switching cylinder 37R when it is at the first position 71R1, and extends the swash plate switching cylinder 37R when it is at the second position 71R2.
The second switching valve 72 is an electromagnetic valve that switches between the first switching valve 71L and the first switching valve 71R, and is a two-position switching valve that can be switched between a first position 72a and a second position 72b by excitation. The second switching valve 72 , the first switching valve 71</b>L and the first switching valve 71</b>R are connected by an oil passage 41 . The second switching valve 72 switches the first switching valve 71L and the first switching valve 71R to the first positions 71L1 and 71R1 when it is at the first position 72a, and switches the first switching valve 71L and the first switching valve 71R when it is at the second position 72b. The first switching valve 71R is switched to the second positions 71L2 and 71R2.

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。 That is, when the second switching valve 72 is at the first position 72a, the first switching valve 71L is at the first position 71L1, and the first switching valve 71R is at the first position 71R1, the travel switching valve 34 is in the first state, The rotational speeds of the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) are set to the first speed. When the second switching valve 72 is at the second position 72b, the first switching valve 71L is at the second position 71L2, and the first switching valve 71R is at the second position 71R2, the traveling switching valve 34 is in the second state, and the traveling motor The rotational speeds of (left travel motor 36L, right travel motor 36R) are set to the second speed.

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置５４は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、走行操作部材５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。 Therefore, the travel switching valve 34 can switch the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) between the first speed on the low speed side and the second speed on the high speed side.
The operating device 54 is a device for operating the traveling pumps (the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R), and can change the angle of the swash plate (swash plate angle) of the traveling pumps. The operation device 54 includes a travel operation member 59 and a plurality of operation valves 55 .

走行操作部材５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、走行操作部材５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。 The traveling operation member 59 is an operation lever that is supported by the operation valve 55 and swings in the left-right direction (body width direction) or the front-rear direction. That is, when the neutral position N is used as a reference, the travel operation member 59 can be operated to the right and left from the neutral position N, and can be operated forward and backward from the neutral position N. In other words, the travel operation member 59 can swing in at least four directions with the neutral position N as a reference. For convenience of explanation, the front and rear directions, that is, the front and rear directions are referred to as the first direction. Also, the left and right bidirectional directions, that is, the left and right direction (body width direction) may be referred to as the second direction.

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の走行操作部材５９によって操作される。複数の操作弁５５は、走行操作部材５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。 Also, the plurality of operation valves 55 are operated by a single traveling operation member 59 in common. The plurality of operation valves 55 are operated based on the swing of the traveling operation member 59 . A discharge oil passage 40 is connected to the plurality of operation valves 55 , and hydraulic oil (pilot oil) from the first hydraulic pump P<b>1 can be supplied via the discharge oil passage 40 . The plurality of operation valves 55 are an operation valve 55A, an operation valve 55B, an operation valve 55C and an operation valve 55D.

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧
力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、走行操作部材５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、走行操作部材５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、走行操作部材５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。 The operation valve 55A outputs according to the operation amount (operation) of the front operation when the travel operation member 59 is swung forward (one side) in the front-rear direction (first direction) (when the front operation is performed). Hydraulic oil pressure changes. The operation valve 55B outputs according to the operation amount (operation) of the post-operation when the traveling operation member 59 is swung backward (the other direction) in the front-rear direction (first direction) (post-operation). Hydraulic oil pressure changes. In the left-right direction (second direction), when the traveling operation member 59 is swung to the right (one side) (right operation), the operation valve 55C outputs according to the operation amount (operation) of the right operation. The pressure of the operating hydraulic oil changes. When the travel operation member 59 is swung to the left (the other direction) in the left-right direction (second direction) (left operation), the operation valve 55D is operated according to the operation amount (operation) of the left operation. The pressure of the output hydraulic oil changes.

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。 A plurality of operation valves 55 and the traveling pumps (left traveling pump 53L, right traveling pump 53R) are connected by a traveling oil passage 45 . In other words, the traveling pumps (the left traveling pump 53L, the right traveling pump 53R) are hydraulic devices that can be operated by hydraulic fluid output from the operation valves 55 (the operation valves 55A, 55B, 55C, and 55D). be.
The traveling oil passage 45 has a first traveling oil passage 45a, a second traveling oil passage 45b, a third traveling oil passage 45c, a fourth traveling oil passage 45d, and a fifth traveling oil passage 45e. The first traveling oil passage 45a is an oil passage connected to the forward pressure receiving portion 53a of the traveling pump 53L. The second travel oil passage 45b is an oil passage connected to the reverse pressure receiving portion 53b of the travel pump 53L. The third traveling oil passage 45c is an oil passage connected to the forward pressure receiving portion 53a of the traveling pump 53R. The fourth travel oil passage 45d is an oil passage connected to the reverse pressure receiving portion 53b of the travel pump 53R. The fifth travel oil passage 45e is an oil passage that connects the operation valve 55, the first travel oil passage 45a, the second travel oil passage 45b, the third travel oil passage 45c, and the fourth travel oil passage 45d.

走行操作部材５９を前方（図１、図２では矢印Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。なお、図２に示したカッコ書きの数値は、走行操作部材５９を操作したときの作業機１の左側の速度と、右側の速度の一例を示しているが、数値は限定されない。 When the traveling operation member 59 is swung forward (in the direction of the arrow A1 in FIGS. 1 and 2), the operation valve 55A is operated and the pilot pressure is output from the operation valve 55A. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the left traveling pump 53L through the first traveling oil passage 45a and acts on the pressure receiving portion 53a of the right traveling pump 53R through the third traveling oil passage 45c. As a result, the swash plate angles of the left travel pump 53L and the right travel pump 53R are changed, the left travel motor 36L and the right travel motor 36R rotate forward (rotate forward), and the work implement 1 travels straight forward. The numerical values in parentheses shown in FIG. 2 indicate an example of the left speed and the right speed of the work implement 1 when the traveling operation member 59 is operated, but the numerical values are not limited.

また、走行操作部材５９を後方（図１、図２では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。 Further, when the traveling operation member 59 is swung rearward (in the direction of arrow A2 in FIGS. 1 and 2), the operation valve 55B is operated and the pilot pressure is output from the operation valve 55B. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53b of the left traveling pump 53L through the second traveling oil passage 45b and acts on the pressure receiving portion 53b of the right traveling pump 53R through the fourth traveling oil passage 45d. As a result, the swash plate angles of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R are changed, the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R are reversed (reverse rotation), and the work implement 1 travels straight backward.

また、走行操作部材５９を右方（図１、図２では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側にスピンターン（超信地旋回）する。 Further, when the traveling operation member 59 is swung rightward (in the direction of arrow A3 in FIGS. 1 and 2), the operation valve 55C is operated and the pilot pressure is output from the operation valve 55C. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the left traveling pump 53L through the first traveling oil passage 45a and acts on the pressure receiving portion 53b of the right traveling pump 53R through the fourth traveling oil passage 45d. As a result, the swash plate angles of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R are changed, the left traveling motor 36L rotates forward and the right traveling motor 36R reverses, causing the work implement 1 to spin turn to the right. )do.

また、走行操作部材５９を左方（図１、図２では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転して作業機１が左側にスピンターン（超信地旋回）する。 Further, when the traveling operation member 59 is swung leftward (in the direction of arrow A4 in FIGS. 1 and 2), the operation valve 55D is operated and the pilot pressure is output from the operation valve 55D. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 53a of the right traveling pump 53R through the third traveling oil passage 45c and acts on the pressure receiving portion 53b of the left traveling pump 53L through the second traveling oil passage 45b. As a result, the swash plate angles of the left traveling pump 53L and the right traveling pump 53R are changed, the left traveling motor 36L rotates in the reverse direction, the right traveling motor 36R rotates forward, and the work implement 1 spins to the left. )do.

また、走行操作部材５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右へ信地旋回又は左へ
信地旋回する。
すなわち、走行操作部材５９を左斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め前方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行操作部材５９を左斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行操作部材５９を右斜め後方に揺動操作すると該走行操作部材５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。 Further, when the traveling operation member 59 is swung in an oblique direction, the rotational direction and rotational speed of the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R are determined by the differential pressure between the pilot pressures acting on the pressure receiving portions 53a and 53b. , and the work machine 1 turns to the right or to the left while moving forward or backward.
That is, when the traveling operation member 59 is swung diagonally forward to the left, the working machine 1 moves forward and turns to the left at a speed corresponding to the swing angle of the travel operating member 59, and the travel operating member 59 is swung diagonally forward right. When operated, the working machine 1 moves forward at a speed corresponding to the swing angle of the travel operation member 59 and turns to the right. When the work machine 1 moves backward at a corresponding speed and turns left, and the travel operation member 59 is swung obliquely rearward to the right, the work machine 1 moves backward at a speed corresponding to the swing angle of the travel operation member 59 and turns right. turn.

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。 As shown in FIG. 1 , the working machine 1 includes a control device 60 . The control device 60 performs various controls of the work machine 1, and is composed of semiconductors such as a CPU and MPU, electric/electronic circuits, and the like. An accelerator 65 , a mode switch 66 , a speed changeover switch 67 , and a rotation speed detection device 68 are connected to the control device 60 .
A mode switch 66 is a switch for enabling or disabling automatic deceleration. For example, the mode switch 66 is a switch that can be switched ON/OFF. When the mode switch 66 is ON, the automatic deceleration is enabled, and when it is OFF, the automatic deceleration is disabled.

速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。 A speed changeover switch 67 is provided near the driver's seat 8 and can be operated by the driver (operator). The speed changeover switch 67 is a switch that can manually switch the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to either the first speed or the second speed. For example, the speed change-over switch 67 is a seesaw switch that switches between the first speed side and the second speed side. A switching deceleration operation can be performed.

回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、現在の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転数であるモータ回転数を検出する。具体的には、回転数検出装置６８は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとのそれぞれの回転軸等に設けられ、回転数検出装置６８は、左走行モータ３６Ｌのモータ回転数（左モータ回転数）と、右走行モータ３６Ｒのモータ回転数（右モータ回転数）とのそれぞれの回転数を検出することができる。 The rotation speed detection device 68 is composed of a sensor or the like for detecting the rotation speed, and detects the motor rotation speed, which is the current rotation speed of the travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R). Specifically, the rotation speed detection device 68 is provided on the rotation shaft of each of the left travel motor 36L and the right travel motor 36R. rpm) and the motor rpm of the right travel motor 36R (right motor rpm) can be detected.

制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。 The control device 60 includes an automatic deceleration section 61 . The automatic deceleration unit 61 is an electrical/electronic circuit provided in the control device 60 or a program stored in the control device 60 .
The automatic deceleration unit 61 performs automatic deceleration control when automatic deceleration is valid, and does not perform automatic deceleration control when automatic deceleration is invalid.
In the automatic deceleration control, when the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) are at the second speed and predetermined conditions (automatic deceleration conditions) are satisfied, the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36L, right travel automatically switch the motor 36R) from the second speed to the first speed. In the automatic deceleration control, when the conditions for automatic deceleration are satisfied at least in a situation where the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) are at the second speed, the control device 60 demagnetizes the solenoid of the second switching valve 72 . By switching the second switching valve 72 from the second position 72b to the first position 72a, the traveling motors (the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R) are decelerated from the second speed to the first speed. That is, in the automatic deceleration control, the control device 60 decelerates both the left travel motor 36L and the right travel motor 36R from the second speed to the first speed when performing automatic deceleration.

なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。 Note that, after automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 energizes the solenoid of the second switching valve 72 when the return condition is satisfied, thereby moving the second switching valve 72 from the first position 72a to the second position 72b. , the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) are accelerated from the first speed to the second speed, that is, the speed of the traveling motors is restored. That is, when returning from the first speed to the second speed, the control device 60 speeds up both the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R from the first speed to the second speed.

制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第
１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。 When the automatic deceleration is disabled, the control device 60 switches the traveling motors (left traveling motor 36L, right traveling motor 36R) to either the first speed or the second speed according to the operation of the speed changeover switch 67. Perform manual switching control. In the manual switching control, when the speed changeover switch 67 is switched to the first speed side, the solenoid of the second switching valve 72 is demagnetized so that the travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R) are switched to the first speed. speed. Further, in the manual switching control, when the speed changeover switch 67 is switched to the second speed side, the solenoid of the second switching valve 72 is demagnetized so that the travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R) are turned on. Set to 2nd speed.

さて、図１に示すように、作業機１は、操作検出装置６４と、記憶装置６９を有している。操作検出装置６４は、走行操作部材５９の操作量を検出する装置であって、例えば、ポテンショメータ等により構成されている。図２に示すように、操作検出装置６４は、走行操作部材５９を中立にした状態から徐々に傾けると、傾きの大きさに応じた操作量を検出する。操作検出装置６４は、走行操作部材５９を前方又は後方に傾けた場合、左方又は右方に傾けた場合、斜めに傾けた場合のいずれでも操作量を検出することができる。 Now, as shown in FIG. 1 , the work machine 1 has an operation detection device 64 and a storage device 69 . The operation detection device 64 is a device that detects the amount of operation of the travel operation member 59, and is configured by, for example, a potentiometer. As shown in FIG. 2, when the traveling operation member 59 is gradually tilted from the neutral state, the operation detection device 64 detects the amount of operation corresponding to the magnitude of the tilt. The operation detection device 64 can detect the amount of operation when the traveling operation member 59 is tilted forward or backward, tilted leftward or rightward, or tilted obliquely.

記憶装置６９は、不揮発性メモリ等で構成され、制御情報（第１制御情報）を記憶している。図３に示すように、制御情報（第１制御情報）は、走行操作部材５９の操作量と、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のモータ回転数との関係を示す情報である。第１制御情報は、数値、関数、制御ライン、テーブル等によって示される情報である。 The storage device 69 is configured by a non-volatile memory or the like, and stores control information (first control information). As shown in FIG. 3, the control information (first control information) is information indicating the relationship between the operation amount of the travel operation member 59 and the motor rotation speed of the travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R). be. The first control information is information indicated by numerical values, functions, control lines, tables, and the like.

具体的には、第１制御情報は、作業機１の速度が第１速度である場合において、走行操作部材５９の操作量に対応する第１速規定回転数を含んでいて、当該第１速規定回転数は、例えば、第１速度ラインＬ１によって設定される。また、第１制御情報は、作業機１の速度が第２速度である場合において、走行操作部材５９の操作量に対応する第２速規定回転数を含んでいて、当該第２速規定回転数は、例えば、第２速度ラインＬ２によって設定される。 Specifically, when the speed of the work implement 1 is the first speed, the first control information includes the first speed specified rotation speed corresponding to the operation amount of the traveling operation member 59, and The prescribed rotation speed is set by, for example, the first speed line L1. Further, the first control information includes a second speed prescribed rotation speed corresponding to the operation amount of the traveling operation member 59 when the speed of the work implement 1 is the second speed, and the second speed prescribed rotation speed is set by, for example, the second speed line L2.

第１速度ラインＬ１において、所定の操作量当たりの第１速規定回転数の増加量は、第２速度ラインＬ２における所定の操作量当たりの第２速規定回転数の増加量よりも小さい。即ち、第２速度ラインＬ２の傾きは、第１速度ラインＬ１よりも大きい。
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第１制御情報に基づいて、第１速度ラインＬ１によって設定される第１速規定回転数を求め、回転数検出装置６８が検出したモータ回転数（実モータ回転数）が、第１規定回転数以下である場合に、自動減速（第２速度から第１速度に減速）する。例えば、図３に示すように、第２速度である場合において、走行操作部材５９の操作量がＷ１である場合には、走行モータの第２速規定回転数（最高回転数）は第２速度ラインＬ２で示されるＶ１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１に維持された状態で、走行モータの実モータ回転数が下がり、第１速度ラインＬ１で示されるＶ２以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。一方、自動減速部６１は、自動減速後において、実モータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。 On the first speed line L1, the amount of increase in the prescribed rotation speed for the first speed per predetermined amount of operation is smaller than the amount of increase in the prescribed rotation speed for the second speed per prescribed amount of operation on the second speed line L2. That is, the slope of the second speed line L2 is greater than that of the first speed line L1.
When the travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R) are at the second speed, the automatic deceleration unit 61 reduces the speed to the first speed based on the amount of operation detected by the operation detection device 64 and the first control information. The first speed specified rotation speed set by the line L1 is obtained, and when the motor rotation speed (actual motor rotation speed) detected by the rotation speed detection device 68 is equal to or less than the first specified rotation speed, automatic deceleration (second speed to the first speed). For example, as shown in FIG. 3, in the case of the second speed, when the operation amount of the travel operation member 59 is W1, the second speed specified rotation speed (maximum rotation speed) of the travel motor is set to the second speed. It becomes V1 indicated by line L2. Here, in a state where the operation amount of the travel operation member 59 is maintained at W1, when the actual motor rotation speed of the travel motor decreases and becomes equal to or lower than V2 indicated by the first speed line L1, the automatic deceleration section 61 automatically decelerates. do. On the other hand, the automatic deceleration section 61 returns from the first speed to the second speed when the actual motor rotation speed is equal to or greater than the return threshold after the automatic deceleration.

図３に示すように、第１制御情報は、第１速度ラインＬ１及び第２速度ラインＬ２の他に、第３速度ラインＬ３と、第４速度ラインＬ４とを含んでいる。第３速度ラインＬ３は、第１速度ラインＬ１で定められる第１規定回転数以下である減速閾値を設定するラインである。第４速度ラインＬ４は、第１速度ラインＬ１で定められる第１規定回転数以下で且つ第３速度ラインＬ３で定められる減速閾値以上である復帰閾値を設定するラインである。言い換えれば、記憶装置６９は、第１規定回転数以下で予め定められた減速閾値を記憶し、第１規定回転数以下で且つ減速閾値以上である復帰閾値している。 As shown in FIG. 3, the first control information includes a third speed line L3 and a fourth speed line L4 in addition to the first speed line L1 and the second speed line L2. The third speed line L3 is a line for setting a deceleration threshold that is equal to or lower than the first prescribed rotation speed defined by the first speed line L1. The fourth speed line L4 is a line for setting a return threshold that is equal to or lower than the first specified rotation speed defined by the first speed line L1 and equal to or higher than the deceleration threshold defined by the third speed line L3. In other words, the storage device 69 stores a predetermined deceleration threshold at or below the first specified rotation speed, and sets the return threshold at or below the first specified rotation speed and at or above the deceleration threshold.

自動減速部６１は、第２速度である場合において、実モータ回転数が第３速度ラインＬ３で定められる減速閾値以下である場合に自動減速を行う。また、自動減速部６１は、自動減速後において、実モータ回転数が第４速度ラインＬ４で定められる復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
図４は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。 The automatic deceleration unit 61 performs automatic deceleration when the actual motor rotation speed is equal to or less than the deceleration threshold determined by the third speed line L3 in the case of the second speed. Further, after automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 returns from the first speed to the second speed when the actual motor rotation speed is equal to or greater than the return threshold value determined by the fourth speed line L4.
FIG. 4 is a diagram summarizing the processing in the automatic deceleration section 61. As shown in FIG.

図４に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ１、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、回転数検出装置６８で検出された実モータ回転数及び第
１制御情報を参照する（Ｓ２）。自動減速部６１は、操作検出装置６４によって検出された操作量及び第３速度ラインＬ３に基づいて減速閾値を算出する（Ｓ３）。自動減速部６１は、実モータ回転数が減速閾値以下であるかいなかを判断する（Ｓ４）。自動減速部６１は、実モータ回転数が減速閾値以下である場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ５）。 As shown in FIG. 4, in a state where automatic deceleration is effective and the traveling motor is at the second speed (S1, Yes), the automatic deceleration section 61 detects the actual motor rotation speed detected by the rotation speed detection device 68 and the 1 control information is referred to (S2). The automatic deceleration unit 61 calculates a deceleration threshold based on the operation amount detected by the operation detection device 64 and the third speed line L3 (S3). The automatic deceleration unit 61 determines whether or not the actual motor rotation speed is equal to or less than the deceleration threshold (S4). When the actual motor rotation speed is equal to or less than the deceleration threshold (S4, Yes), the automatic deceleration unit 61 automatically decelerates (S5).

自動減速部６１は、自動減速を行った後、操作検出装置６４によって検出された操作量及び第４速度ラインＬ４に基づいて復帰閾値を算出する（Ｓ６）。自動減速部６１は、実モータ回転数が復帰閾値以上であるかいなかを判断する（Ｓ７）。自動減速部６１は、実モータ回転数が復帰閾値以下である場合（Ｓ７、Ｙｅｓ）、第１速度から第２速度に復帰する（Ｓ８）。 After performing automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 calculates a return threshold based on the operation amount detected by the operation detection device 64 and the fourth speed line L4 (S6). The automatic deceleration unit 61 determines whether or not the actual motor rotation speed is equal to or greater than the return threshold (S7). When the actual motor rotation speed is equal to or less than the return threshold (S7, Yes), the automatic deceleration unit 61 returns from the first speed to the second speed (S8).

なお、自動減速部６１は、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒのうち、一方の走行モータが正転し且つ他方の走行モータが逆転するスピンターン（超信地旋回）の場合は、左走行モータ３６Ｌの左モータ回転数、右走行モータ３６Ｒの右モータ回転数のいずれ一方が第１規定回転数以下である場合に、自動減速を行う。つまり、超信地旋回において、左モータ回転数及び右モータ回転数のいずれかが、第３速度ラインＬ３によって設定されるモータ回転数以下（減速閾値以下）となった場合には、自動減速を行う。 In the case of a spin turn (super pivot turn) in which one of the left travel motor 36L and the right travel motor 36R rotates forward and the other travel motor rotates Automatic deceleration is performed when either one of the left motor rotation speed of the motor 36L and the right motor rotation speed of the right traveling motor 36R is equal to or less than the first specified rotation speed. That is, when either the left motor rotation speed or the right motor rotation speed becomes equal to or less than the motor rotation speed set by the third speed line L3 (below the deceleration threshold value) in super pivot turning, automatic deceleration is performed. conduct.

また、自動減速部６１は、超信地旋回の場合は、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの両方のモータ回転数が第４速度ラインＬ４によって設定される復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。
なお、上述した実施形態では、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が第２速度である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速していたが、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが第２速度である場合に自動減速を行ってもよい。また、自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが自動減速後に、第１速度から第２速度に復帰してもよい。 In addition, in the case of a super pivot turn, the automatic deceleration unit 61 performs the first Return from 1st speed to 2nd speed.
In the above-described embodiment, the automatic speed reduction unit 61 automatically reduces the speed from the second speed to the first speed when both of the pair of travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R) are at the second speed. Although the vehicle is decelerated, the automatic deceleration unit 61 may perform automatic deceleration when either one of the pair of travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R) is at the second speed. Further, the automatic deceleration section 61 may return from the first speed to the second speed after one of the pair of travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) automatically decelerates.

作業機１は、機体２と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒと、走行操作部材５９と、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、回転数検出装置６８と、操作検出装置６４と、自動減速部６１を有する制御装置６０と、記憶装置６９と、を備え、自動減速部６１は、少なくとも一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかが第２速度である場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第１制御情報に基づいて、第１速規定回転数を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が第１規定回転数以下である場合に自動減速を行う。これによれば、第１速度において操作量に対応する第１速規定回転数、例えば、操作量に対応する第１速度の最高速度を設定しておき、第２速度である状況下で、第１速度の最高回転数を下回った場合（第１速規定回転数以下）になった場合に自動減速をすることで、作業性を損なうことなくスムーズに自動的に減速することができる。 The work machine 1 includes a machine body 2, a pair of traveling devices 5L and 5R, a traveling operation member 59, a pair of traveling motors (a left traveling motor 36L and a right traveling motor 36R), a pair of traveling pumps 53L and 53R, It comprises a rotation speed detection device 68, an operation detection device 64, a control device 60 having an automatic deceleration section 61, and a storage device 69. When any one of the traveling motors 36R) is at the second speed, based on the operation amount detected by the operation detection device 64 and the first control information, the first speed specified rotation speed is obtained, and the rotation speed detection device 68 Automatic deceleration is performed when the detected motor rotation speed is equal to or less than the first specified rotation speed. According to this, at the first speed, a specified number of rotations for the first speed corresponding to the operation amount, for example, the maximum speed of the first speed corresponding to the operation amount is set, and under the condition of the second speed, the second speed is set. By automatically decelerating when the number of revolutions falls below the maximum number of revolutions of the first speed (below the specified number of revolutions of the first speed), it is possible to smoothly and automatically decelerate without impairing workability.

自動減速部６１は、自動減速後において、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、自動減速度、モータ回転数が復帰閾値以上になった場合に自動的に第１速度から第２速度に復帰することができ、この点でも作業性を損なうことがなくスムーズに作業を行うことができる。 After automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 returns from the first speed to the second speed when the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device 68 is equal to or greater than the return threshold. According to this, when the automatic deceleration and the number of revolutions of the motor exceed the return threshold value, the first speed can be automatically returned to the second speed. work can be done.

記憶装置６９は、第１規定回転数以下で予め定められた減速閾値を記憶し、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が減速閾値以下である場合に自動減速を行う。これによれば、モータ回転数が少なくとも第１速度の最高回転数（第１速規定回転数）よりも低い回転数（減速閾値以下）になった場合に自動的に自動減速を行うことができる。
記憶装置６９は、第１規定回転数以下で且つ減速閾値以上である復帰閾値を有し、自動減速後において、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、自動減速後、モータ回転数が少なくとも第１速度の最高回転数（第１速規定回転数）に向けて上昇している場合にスムーズに第１速度から第２速度に復帰させることができる。 The storage device 69 stores a predetermined deceleration threshold below the first specified rotation speed, and automatically decelerates when the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device 68 is below the deceleration threshold. According to this, automatic deceleration can be automatically performed when the motor rotation speed is at least lower than the maximum rotation speed of the first speed (first speed specified rotation speed) (below the deceleration threshold). .
The storage device 69 has a return threshold that is equal to or less than the first specified rotation speed and equal to or more than the deceleration threshold. Return from 1st speed to 2nd speed. According to this, after the automatic deceleration, when the motor rotation speed is increasing toward at least the maximum rotation speed of the first speed (the specified rotation speed of the first speed), the speed is smoothly returned from the first speed to the second speed. be able to.

自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータのいずれかのモータ回転数が第１規定回転数以下である場合に、自動減速を行う。これによれば、スピンターンを行ったときにおいて、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかに負荷が一時的にかかった場合に素早く自動減速を行うことができる。 In the case of a spin turn in which one of a pair of running motors (left running motor 36L, right running motor 36R) rotates forward and the other runs reversely, the automatic speed reduction unit 61 rotates the pair of running motors (left running motor 36L, right running motor 36R). is less than or equal to the first specified rotation speed, automatic deceleration is performed. According to this, when a spin turn is performed, automatic deceleration can be quickly performed when a load is temporarily applied to one of the pair of travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R).

自動減速部６１は、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータの両方のモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、スピンターンを行ったときにおいて、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のいずれかの負荷が下がった場合に第２速度にスムーズに復帰させることができる。
［第２実施形態］
図５は、第２実施形態における制御情報（第２制御情報）を示している。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。第２実施形態における制御情報も走行操作部材５９の操作量と、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）のモータ回転数との関係を示す情報である。第２制御情報は、数値、関数、制御ライン、テーブル等によって示される情報である。 In the case of a spin turn in which one of a pair of running motors (left running motor 36L, right running motor 36R) rotates forward and the other runs reversely, the automatic speed reduction unit 61 rotates the pair of running motors (left running motor 36L, right running motor 36R). is equal to or greater than the return threshold, the first speed is returned to the second speed. According to this, it is possible to smoothly return to the second speed when the load of one of the pair of travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R) decreases during a spin turn.
[Second embodiment]
FIG. 5 shows control information (second control information) in the second embodiment. In the second embodiment, description of the same configuration as in the first embodiment is omitted. The control information in the second embodiment is also information indicating the relationship between the operation amount of the travel operation member 59 and the motor rotation speeds of the travel motors (the left travel motor 36L and the right travel motor 36R). The second control information is information indicated by numerical values, functions, control lines, tables, and the like.

記憶装置６９は、第２制御情報として、第５速度ラインＬ５と、第６速度ラインＬ６とを記憶している。第５速度ラインＬ５は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と減速閾値との関係を示すラインである。第６速度ラインＬ６は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と復帰閾値との関係を示すラインである。
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度であり且つ走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）する場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第５速度ラインＬ５とに基づいて減速閾値を求め、実モータ回転数が減速閾値以下である場合に、自動減速を行う。例えば、図５に示すように、走行操作部材５９の操作量がＷ１０である場合には、減速閾値は、第５速度ラインＬ５で示されるＶ１１となる。ここで、走行操作部材５９の操作量がＷ１０に維持された状態で、作業機１が前進（直進）している場合に、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒの両方の実モータ回転数が下がり、両方の実モータ回転数が減速閾値Ｖ１１以下になると、自動減速部６１は、自動減速する。 The storage device 69 stores a fifth speed line L5 and a sixth speed line L6 as second control information. A fifth speed line L5 is a line that indicates the relationship between the operation amount of the traveling operation member 59, the motor rotation speed, and the deceleration threshold. A sixth speed line L6 is a line that indicates the relationship between the operation amount of the traveling operation member 59, the motor rotation speed, and the return threshold value.
When the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) are at the second speed and both travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) rotate forward (forward), the automatic deceleration unit 61 , the deceleration threshold is obtained based on the operation amount detected by the operation detection device 64 and the fifth speed line L5, and automatic deceleration is performed when the actual motor rotation speed is equal to or less than the deceleration threshold. For example, as shown in FIG. 5, when the operation amount of the travel operation member 59 is W10, the deceleration threshold is V11 indicated by the fifth speed line L5. Here, when the operation amount of the travel operation member 59 is maintained at W10 and the work implement 1 is moving forward (straight ahead), the actual motor rotation speeds of both the left travel motor 36L and the right travel motor 36R are When both the actual motor rotation speeds fall below the deceleration threshold value V11, the automatic deceleration unit 61 automatically decelerates.

一方、自動減速部６１は、自動減速後、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第１速度であり且つ走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）した場合において、操作検出装置６４によって検出された操作量と第６速度ラインＬ６とに基づいて復帰閾値を求め、実モータ回転数が復帰閾値Ｖ１２以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。 On the other hand, after automatic deceleration, the automatic deceleration unit 61 sets the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) at the first speed and both travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) to rotate forward. In the case of (advancing), the return threshold is obtained based on the operation amount detected by the operation detection device 64 and the sixth speed line L6, and when the actual motor rotation speed is equal to or greater than the return threshold V12, the speed is changed from the first speed. Return to second speed.

例えば、図５に示すように、自動減速後、操作量がＷ１０に維持された状態で、作業機１が前進している場合に実モータ回転数が上がり、左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒのどちらか一方の実モータ回転数が復帰閾値Ｖ１２以上になると、自動減速部６１は、第１速度から第２速度に復帰する。
第２実施形態では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が正転（前進）した場合において、自動減速及び復帰について説明をしたが、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の両方が逆転（後進）した場合も動作は同じである。即ち、第２実施形態において、正転（前進）を逆転（後進）に読み替えればよい。 For example, as shown in FIG. 5, after automatic deceleration, when the operation amount is maintained at W10 and the work implement 1 is moving forward, the actual motor rotation speed increases, and the left traveling motor 36L and the right traveling motor 36R increase. When either one of the actual motor rotation speeds becomes equal to or higher than the return threshold value V12, the automatic deceleration section 61 returns from the first speed to the second speed.
In the second embodiment, automatic deceleration and recovery were described when both of the travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) rotate forward (forward). The operation is the same when both of the traveling motors 36R) are reversed (backward). That is, in the second embodiment, forward rotation (forward rotation) should be replaced with reverse rotation (reverse rotation).

作業機は、機体２と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒと、走行操作部材５９と、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）と、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、回転数検出装置６８と、操作検出装置６４と、自動減速部６１を有する制御装置６０と、第２制御情報を記憶する記憶装置６９と、を備え、自動減速部６１は、少なくとも一対の走行モータのいずれかが第２速度であり且つ一対の走行モータの両方が正転又は逆
転する場合は、操作検出装置６４によって検出された操作量と第２制御情報に基づいて、減速閾値を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が減速閾値以下である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機１が第２速度で正転（前進）又は逆転（後進）した状況下において、負荷がかかった場合などは素早く自動減速を行うことができる。 The working machine includes a machine body 2, a pair of traveling devices 5L and 5R, a traveling operation member 59, a pair of traveling motors (a left traveling motor 36L and a right traveling motor 36R), a pair of traveling pumps 53L and 53R, and a rotating A number detection device 68, an operation detection device 64, a control device 60 having an automatic deceleration unit 61, and a storage device 69 for storing second control information. If one of them is the second speed and both of the pair of traveling motors rotate forward or reverse, the deceleration threshold is obtained based on the operation amount detected by the operation detection device 64 and the second control information, and the rotation speed Automatic deceleration is performed when the motor rotation speed detected by the detection device 68 is equal to or less than the deceleration threshold. According to this, when the work implement 1 rotates forward (forward) or reversely (backward) at the second speed, automatic deceleration can be quickly performed when a load is applied.

記憶装置６９は、走行操作部材５９の操作量とモータ回転数と復帰閾値との関係を示す第２制御情報を記憶しており、自動減速部６１は、自動減速後において、一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、操作検出装置６４によって検出された操作量と第２制御情報に基づいて、復帰閾値を求め、回転数検出装置６８で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、前進又は後進での自動減速後、モータ回転数が復帰閾値以上になった場合に素早く復帰することができる。 The storage device 69 stores second control information indicating the relationship between the operation amount of the traveling operation member 59, the motor rotation speed, and the return threshold value. When both rotate forward or reverse, a return threshold is obtained based on the amount of operation detected by the operation detection device 64 and the second control information, and the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device 68 is equal to or higher than the return threshold. In some cases, the first speed returns to the second speed. According to this, after the automatic deceleration in the forward or backward motion, when the motor rotation speed becomes equal to or higher than the reset threshold value, it is possible to quickly return.

上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。 As described above, the second speed should be faster than the first speed, so the work machine is not limited to having two speeds, and may be applied to multiple speeds (multiple speeds).
In the above-described embodiment, the left traveling motor 36L and the left traveling motor 36R are switched to the first speed and the second speed at the same time, and automatic deceleration is also performed for the left traveling motor 36L and the left traveling motor 36R at the same time. However, at least either the left traveling motor 36L or the left traveling motor 36R is switched to the first speed or the second speed, and at least one of the left traveling motor 36L or the left traveling motor 36R is at the second speed. Automatic deceleration can be performed with .

また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。 The travel motors (left travel motor 36L, right travel motor 36R) may be axial piston motors or radial piston motors. Regardless of whether the traveling motor is a radial piston motor or a radial piston motor, the first speed can be selected by increasing the motor displacement, and the second speed can be selected by decreasing the motor displacement.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

１ ：作業機
２ ：機体
５Ｌ ：走行装置
５Ｒ ：走行装置
３６Ｌ ：走行モータ（左走行モータ）
３６Ｒ ：走行モータ（右走行モータ）
５３Ｌ ：走行ポンプ（左走行ポンプ）
５３Ｒ ：走行ポンプ（右走行ポンプ）
５９ ：走行操作部材
６０ ：制御装置
６１ ：自動減速部
６４ ：操作検出装置
６８ ：回転数検出装置
６９ ：記憶装置 1: Work implement 2: Machine body 5L: Travel device 5R: Travel device 36L: Travel motor (left travel motor)
36R: Running motor (right running motor)
53L: Running pump (left running pump)
53R: Running pump (right running pump)
59: travel operation member 60: control device 61: automatic deceleration unit 64: operation detection device 68: rotation speed detection device 69: storage device

Claims (8)

機体と、
前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、
走行操作部材と、
前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記走行操作部材の操作によって操作され且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
前記第１速度において前記操作量に対応する前記モータ回転数である第１速規定回転数を示す第１制御情報を記憶する記憶装置と、
を備え、
前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記第１制御情報に基づいて前記第１速規定回転数を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記第１速規定回転数以下である場合に、前記自動減速を行う作業機。 Airframe and
a pair of running devices provided on the left and right sides of the fuselage;
a traveling operation member;
a pair of traveling motors capable of transmitting power to each of the left traveling device and the right traveling device and capable of switching between a first speed and a second speed higher than the first speed;
a pair of travel pumps that are operated by operating the travel operation member and that supply hydraulic oil to each of the pair of travel motors;
a rotation speed detection device for detecting a motor rotation speed, which is the rotation speed of the pair of traveling motors;
an operation detection device that detects the amount of operation of the travel operation member;
a control device having an automatic deceleration unit that automatically decelerates from the second speed to the first speed when at least one of the pair of travel motors is at the second speed;
a storage device for storing first control information indicating a first-gear specified rotation speed, which is the motor rotation speed corresponding to the operation amount at the first speed;
with
When at least one of the pair of traveling motors is at the second speed, the automatic deceleration section is configured to rotate at the first speed prescribed rotation based on the operation amount detected by the operation detection device and the first control information. and automatically decelerates when the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or lower than the first gear specified rotation speed. 前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項１に記載の作業機。 2. The work according to claim 1, wherein the automatic deceleration unit returns from the first speed to the second speed when the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or higher than a return threshold after the automatic deceleration. machine. 前記記憶装置は、前記第１速規定回転数以下である予め定められた減速閾値を記憶し、
前記自動減速部は、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記減速閾値以下である場合に自動減速を行う請求項１又は２に記載の作業機。 The storage device stores a predetermined deceleration threshold that is equal to or lower than the first speed specified rotation speed,
The work machine according to claim 1 or 2 , wherein the automatic deceleration section automatically decelerates when the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or less than the deceleration threshold. 前記記憶装置は、前記第１速規定回転数以下で且つ前記減速閾値以上である復帰閾値を記憶し、
前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項３に記載の作業機。 The storage device stores a return threshold that is equal to or less than the first speed specified rotation speed and equal to or greater than the deceleration threshold,
4. The automatic deceleration unit according to claim 3 , wherein after the automatic deceleration, the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or greater than the return threshold, the speed is returned from the first speed to the second speed. working machine. 前記自動減速部は、前記一対の走行モータのうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータのいずれかのモータ回転数が前記第１速規定回転数以下である場合に、前記自動減速を行う請求項１～４のいずれかに記載の作業機。 In the case of a spin turn in which one of the pair of travel motors rotates forward and the other travel motor rotates reversely, the automatic speed reduction section rotates one of the pair of travel motors at the rotational speed of the motor. The work machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the automatic deceleration is performed when the number of revolutions is equal to or less than the first gear specified number of revolutions. 前記自動減速部は、前記一対の走行モータのうち、一方の走行モータを正転し且つ他方の走行モータを逆転するスピンターンの場合は、一対の走行モータの両方のモータ回転数が復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項２又は４に記載の作業機。 In the case of a spin turn in which one of the pair of travel motors rotates forward and the other travel motor reverses, the automatic deceleration unit is configured such that the number of motor revolutions of both of the pair of travel motors is equal to or greater than a return threshold value. 5. The working machine according to claim 2, wherein the first speed is returned to the second speed when . 機体と、
前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、
走行操作部材と、
前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記走行操作部材の操作によって操作され且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータの回転数であるモータ回転数を検出する回転数検出装置と、
前記走行操作部材の操作量を検出する操作検出装置と、
少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、
前記走行操作部材の操作量と前記モータ回転数と減速閾値との関係を示す第２制御情報を記憶する記憶装置と、
を備え、
前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度であり且つ前記一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記第２制御情報に基づいて、前記減速閾値を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記減速閾値以下である場合に、前記自動減速を行う作業機。 Airframe and
a pair of running devices provided on the left and right sides of the fuselage;
a traveling operation member;
a pair of traveling motors capable of transmitting power to each of the left traveling device and the right traveling device and capable of switching between a first speed and a second speed higher than the first speed;
a pair of travel pumps that are operated by operating the travel operation member and that supply hydraulic oil to each of the pair of travel motors;
a rotation speed detection device for detecting a motor rotation speed, which is the rotation speed of the pair of traveling motors;
an operation detection device that detects the amount of operation of the travel operation member;
a control device having an automatic deceleration unit that automatically decelerates from the second speed to the first speed when at least one of the pair of travel motors is at the second speed;
a storage device that stores second control information indicating the relationship between the operation amount of the traveling operation member, the motor rotation speed, and the deceleration threshold;
with
When at least one of the pair of travel motors is at the second speed and both of the pair of travel motors rotate forward or reverse, the automatic deceleration unit reduces the amount of operation detected by the operation detection device. The work machine obtains the deceleration threshold value based on the second control information, and performs the automatic deceleration when the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or less than the deceleration threshold value. 前記記憶装置は、前記走行操作部材の操作量と前記モータ回転数と復帰閾値との関係を示す第２制御情報を記憶しており、
前記自動減速部は、前記自動減速後において、前記一対の走行モータの両方が正転又は逆転する場合は、前記操作検出装置によって検出された操作量と前記第２制御情報に基づいて、前記復帰閾値を求め、前記回転数検出装置で検出したモータ回転数が前記復帰閾値以上である場合に、前記第１速度から第２速度に復帰する請求項７に記載の作業機。 The storage device stores second control information indicating a relationship between an operation amount of the travel operation member, the motor rotation speed, and a return threshold,
When both of the pair of traveling motors rotate forward or reverse after the automatic deceleration, the automatic deceleration unit performs the return operation based on the operation amount detected by the operation detection device and the second control information. 8. The working machine according to claim 7, wherein a threshold value is obtained, and the first speed is returned to the second speed when the motor rotation speed detected by the rotation speed detection device is equal to or higher than the return threshold value.
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