JP7226332B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

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Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
近年、実空間に付加的な情報を重畳して呈示する拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）と称される技術が注目されている。ＡＲ技術は、例えば、ユーザの頭部に装着される表示装置であるＨＭＤ（Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）によって実現される。具体的には、このような表示装置として、実空間におけるユーザの視界内における実空間に仮想オブジェクトを重畳して表示する光学透過型のＨＭＤや、実空間を撮像し撮像により得られる画像上の実空間に仮想オブジェクトを重畳して表示するビデオ透過型のＨＭＤが用いられる（例えば、特許文献１を参照。）。
特開２０１１－２０３８２３号公報
ところで、従来のＡＲ技術では、ユーザによるＡＲ技術の円滑な利用が困難となる場合があった。例えば、ＨＭＤを用いたＡＲ技術では、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトの実空間への重畳表示がＨＭＤの位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に応じて制御され得る。それにより、仮想オブジェクトをＨＭＤの位置及び姿勢によらずに設定位置に重畳することが実現され得る。ここで、ＨＭＤの位置及び姿勢を検出するために用いられるセンサの検出誤差等に起因して位置姿勢情報の誤差が生じ得る。それにより、仮想オブジェクトの重畳位置と設定位置との間でのズレが生じ得るので、位置姿勢情報を補正する必要がある。位置姿勢情報の補正が行われた場合、位置姿勢情報の補正前後において仮想オブジェクトの重畳位置が急峻に変化し得る。それにより、ユーザへ違和感が与えられること等によりユーザによるＡＲ技術の円滑な利用が困難となる場合があった。
そこで、本開示では、ユーザによるＡＲ技術の利用を円滑化することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提案する。
本開示によれば、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう表示装置を制御する制御部と、前記位置姿勢情報を補正する補正部と、を備え、前記制御部は、前記位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御する、
情報処理装置が提供される。
また、本開示によれば、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう情報処理装置によって表示装置を制御することと、前記位置姿勢情報を補正することと、を含み、前記位置姿勢情報が第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御する、
情報処理方法が提供される。
また、本開示によれば、コンピュータを、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう表示装置を制御する制御部と、前記位置姿勢情報を補正する補正部と、として機能させるためのプログラムであって、前記制御部は、前記位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御する、プログラムが提供される。
以上説明したように本開示によれば、ユーザによるＡＲ技術の利用を円滑化することが可能である。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果又は本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
本開示の実施形態に係る表示装置の概略構成の一例を示す模式図である。 同実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 道案内用のアプリケーションの実行時における表示装置による表示例を示す説明図である。 道案内用のアプリケーションの実行時における表示装置による表示例を示す説明図である。 同実施形態に係る情報処理装置が行う処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係る情報処理装置の制御部が行う遷移表示制御に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係る情報処理装置の制御部が行う第１遷移表示制御の第１の例の流れの一例を示すフローチャートである。 仮想オブジェクトの設定位置と補正前後における位置姿勢情報により示される表示装置との間の位置関係の一例を示す模式図である。 表示装置の位置と仮想オブジェクトの重畳位置とを結ぶ直線に沿った方向へ重畳位置を調整する処理について説明するための模式図である。 第１遷移表示制御の第１の例による表示の推移例を示す説明図である。 参考例に係る情報処理装置が行う表示制御による表示の推移例を示す説明図である。 同実施形態に係る情報処理装置の制御部が行う第１遷移表示制御の第２の例の流れの一例を示すフローチャートである。 第１遷移表示制御の第２の例による表示の推移例を示す説明図である。 同実施形態に係る情報処理装置の制御部が行う第２遷移表示制御の第１の例の流れの一例を示すフローチャートである。 第２遷移表示制御の第１の例による表示の推移例を示す説明図である。 参考例に係る情報処理装置が行う表示制御による表示の推移例を示す説明図である。 同実施形態に係る情報処理装置の制御部が行う第２遷移表示制御の第２の例の流れの一例を示すフローチャートである。 第２遷移表示制御の第２の例による表示の推移例を示す説明図である。 同実施形態に係る情報処理装置の制御部が行う第３遷移表示制御の流れの一例を示すフローチャートである。 第３遷移表示制御による表示の推移例を示す説明図である。 参考例に係る情報処理装置が行う表示制御による表示の推移例を示す説明図である。 仮想オブジェクトが遷移表示制御の開始直前及び遷移表示制御の終了直後の双方において表示領域内に表示されないと判定される場合における遷移表示制御による表示の推移例を示す説明図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．表示装置の構成
２．情報処理装置の動作
２－１．処理の全体的な流れ
２－２．遷移表示制御
２－２－１．第１遷移表示制御
２－２－２．第２遷移表示制御
２－２－３．第３遷移表示制御
２－２－４．補足
３．情報処理装置の効果
４．まとめ
＜１．表示装置の構成＞
まず、図１～図４を参照して、本開示の実施形態に係る表示装置１の構成について説明する。
図１は、本実施形態に係る表示装置１の概略構成の一例を示す模式図である。
表示装置１は、ユーザの頭部に装着されて用いられる表示装置であるヘッドマウントディスプレイである。例えば、表示装置１は、実空間におけるユーザの視界内における実空間に仮想オブジェクトを重畳して表示する光学透過型のＨＭＤである。例えば、表示装置１は、装着時にユーザの目と対向する透過性部材と、透過性部材に画像を投射する機構とを有する。透過性部材へ投射された画像は透過性部材により反射されてユーザの目へ入射され、ユーザへ虚像として視認される。それにより、仮想オブジェクトの実空間への重畳表示が実現され得る。なお、表示装置１は、本開示に係る移動体の一例に相当する。
表示装置１は、例えば、図１に示したように、カメラ２０と、位置姿勢センサ３０と、情報処理装置１００とを備える。
カメラ２０は、ユーザの視界内における実空間を撮像する。また、カメラ２０は、撮像により得られる実空間が映る撮像画像を情報処理装置１００へ出力する。
位置姿勢センサ３０は、表示装置１の位置及び姿勢に関する情報を検出するセンサである。位置姿勢センサ３０は、複数のセンサを含んでもよく、例えば、地磁気センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ及びＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ等のモーションセンサを含む。位置姿勢センサ３０は、具体的には、これらのセンサを用いることにより、表示装置１の位置及び姿勢に関する情報として、表示装置１の位置、姿勢、加速度及び角速度を検出し得る。位置姿勢センサ３０による表示装置１の位置及び姿勢の検出は、例えば、地磁気センサ及びＧＮＳＳセンサを用いることによって実現され得る。また、位置姿勢センサ３０による表示装置１の加速度及び角速度の検出は、例えば、加速度センサ及びジャイロセンサを用いることによって実現され得る。また、位置姿勢センサ３０は、検出結果を情報処理装置１００へ出力する。なお、カメラ２０による撮像画像に基づいて装置の自己位置を推定するＶｉｓｕａｌ ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術が採用される場合、位置姿勢センサ３０にカメラ２０が含まれるものと推定されても良い。
情報処理装置１００は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＣＰＵの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含んで構成される。情報処理装置１００は、例えば、表示装置１に内蔵される。
図２は、本実施形態に係る情報処理装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
情報処理装置１００は、例えば、図２に示されるように、通信部１１０と、記憶部１２０と、更新部１３０と、補正部１４０と、制御部１５０とを備える。
通信部１１０は、有線又は無線の情報ネットワークを介して情報処理装置１００の外部の装置と通信する。
具体的には、通信部１１０は、位置姿勢センサ３０により検出された表示装置１の位置及び姿勢に関する情報を位置姿勢センサ３０から受信し、記憶部１２０及び更新部１３０へ出力する。また、通信部１１０は、カメラ２０の撮像画像をカメラ２０から受信し、補正部１４０へ出力する。また、通信部１１０は、制御部１５０から出力された表示装置１の動作を制御するための動作指令を表示装置１へ送信する。
記憶部１２０は、情報処理装置１００が行う各処理において用いられる情報を記憶する。
具体的には、記憶部１２０は、制御部１５０が行う表示制御において用いられる情報として、表示装置１の位置及び姿勢を示す情報である位置姿勢情報や実空間へ重畳表示される仮想オブジェクトに関する情報を記憶する。また、記憶部１２０は、補正部１４０が行う補正処理において用いられる情報として、補正処理においてカメラ２０の撮像画像との比較対象となるマーカ画像を記憶する。
更新部１３０は、表示装置１の位置姿勢情報を更新する。具体的には、更新部１３０は、記憶部１２０に記憶される位置姿勢情報が最新の状態に維持されるように、繰り返し位置姿勢情報を更新する。なお、表示装置１の位置姿勢情報は、実空間に関連付けられた、いわゆるグローバル座標系上において定義されるものと見做されても良い。この場合、仮想オブジェクトの実空間への重畳表示は、グローバル座標系における表示装置１の位置と、仮想オブジェクトの設定位置との相対的な位置関係に応じて制御され得る。
補正部１４０は、表示装置１の位置姿勢情報を補正する。具体的には、補正部１４０は、記憶部１２０に記憶される位置姿勢情報の誤差がキャンセルされるように、位置姿勢情報を補正する。なお、本明細書では、「補正」と言った場合、表示装置１の位置又は姿勢の瞬間的な変更（換言すると、比較的大きな変更）を伴う情報の変更を意味する。また、補正前の位置姿勢情報は第１の位置姿勢情報と見做されても良く、補正後の位置姿勢情報は第２の位置姿勢情報と見做されても良い。このように、第１の位置姿勢情報と第２の位置姿勢情報とは、互いに非連続的な位置姿勢情報に相当する。
制御部１５０は、表示装置１の動作を制御するための動作指令を通信部１１０へ出力することによって、表示装置１の動作を制御する。それにより、表示装置１による仮想オブジェクトの実空間への重畳表示が制御される。このように、制御部１５０は、仮想オブジェクトを実空間に重畳するよう表示装置１を制御する。なお、本明細書では、表示装置１による仮想オブジェクトの実空間への重畳表示について制御部１５０が実行する制御を表示制御と称する。
具体的には、制御部１５０は、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを表示装置１の位置姿勢情報に基づいて実空間に重畳するよう表示装置１を制御する。より具体的には、制御部１５０は、設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを表示装置１の位置姿勢情報と設定位置との関係性に基づいて実空間に重畳するよう表示装置１を制御する。それにより、設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトが表示装置１の位置及び姿勢によらずに設定位置に重畳され得る。
情報処理装置１００が行う表示制御は、例えば、道案内用のアプリケーションに適用される。
図３及び図４は、道案内用のアプリケーションの実行時における表示装置１による表示例を示す説明図である。具体的には、図３では、表示装置１を装着した状態で駅構内を移動しているユーザの視点から見た様子が示されている。図４では、図３と比較して時間が経過した後において、市街地を移動しているユーザの視点から見た様子が示されている。なお、図３及び図４に示される表示領域５０は、表示装置１による情報の表示の対象となる領域であり、ユーザの視界内の領域に相当する。
道案内用のアプリケーションの実行時には、例えば、図３に示されるように、ユーザによる操作に応じて表示領域５０内に地図画像６１が表示される。ユーザは、地図画像６１を用いて所望の目的地を設定することができる。目的地が設定されると、表示装置１は、現在地から設定された目的地への推奨ルートを案内する表示を行う。例えば、表示装置１は、図３及び図４に示されるように、推奨ルートを示す矢印６２を表示する。
そして、ユーザが目的地へ近づき、例えば、ユーザの視界内に目的地が入った場合、表示装置１は、図４に示されるように、設定位置としての目的地と対応付けられた仮想オブジェクト７０を目的地に重畳して表示する。それにより、ユーザは、目的地の位置を容易に認識することができるので、円滑に目的地へたどり着くことができる。
仮想オブジェクト７０の表示は、仮想オブジェクト７０を表示装置１の位置及び姿勢によらずに目的地に重畳するために、表示装置１の位置姿勢情報と目的地との関係性に基づいて制御される。ゆえに、位置姿勢情報の補正が行われた場合、位置姿勢情報の補正前後において仮想オブジェクト７０の重畳位置は変化し得る。ここで、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０は、位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から当該第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、第１の位置姿勢情報に基づいて仮想オブジェクト７０が表示される第１の表示状態から第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう表示装置１を制御する。それにより、ユーザによるＡＲ技術の利用を円滑化することができる。
なお、本明細書では、制御部１５０による表示制御が光学透過型のＨＭＤである表示装置１に適用される例を説明するが、制御部１５０が行う表示制御の適用対象となる移動体はこのような例に限定されない。
例えば、制御部１５０による表示制御は、ビデオ透過型のＨＭＤに適用されてもよい。その場合、制御部１５０は、表示制御において、ビデオ透過型のＨＭＤによる仮想オブジェクトの画像上の実空間への重畳表示を制御する。また、制御部１５０は、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体としてのビデオ透過型のＨＭＤの位置姿勢情報に基づいて画像上の実空間に重畳するように当該ＨＭＤを制御する。
また、例えば、制御部１５０による表示制御は、実空間を撮像し撮像により得られる画像上の実空間に仮想オブジェクトを重畳して表示するスマートフォン又はタブレット端末等の情報処理端末に適用されてもよい。その場合、制御部１５０は、表示制御において、情報処理端末による仮想オブジェクトの画像上の実空間への重畳表示を制御する。また、制御部１５０は、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体としての情報処理端末の位置姿勢情報に基づいて画像上の実空間に重畳するように当該情報処理端末を制御する。
また、例えば、制御部１５０による表示制御は、車両、航空機又はドローン等の移動体を利用することにより仮想オブジェクトの実空間への重畳表示を実現するシステムの表示装置に適用されてもよい。具体的には、このような表示装置として、車両又は航空機の搭乗者の視界内における実空間に仮想オブジェクトを重畳して表示する表示装置であるＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）や、実空間を撮像するドローンにより得られる画像上の実空間に仮想オブジェクトを重畳して表示する表示装置が挙げられる。その場合、制御部１５０は、表示制御において、上記システムの表示装置による仮想オブジェクトの実空間への重畳表示を制御する。また、制御部１５０は、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体としての車両、航空機又はドローン等の位置姿勢情報に基づいて実空間に重畳するように上記システムの表示装置を制御する。
＜２．情報処理装置の動作＞
続いて、図５～図２２を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１００の動作について説明する。
［２－１．処理の全体的な流れ］
まず、図５を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１００が行う処理の全体的な流れについて説明する。
図５は、本実施形態に係る情報処理装置１００が行う処理の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。図５に示される処理フローは、例えば、常時繰り返される。なお、図５に示される処理フローは、表示制御が開始されていない状態で開始される。
図５に示される処理フローが開始されると、まず、ステップＳ５０１において、情報処理装置１００は、表示制御を開始するか否かを判定する。表示制御を開始すると判定された場合（ステップＳ５０１／ＹＥＳ）、ステップＳ５０３へ進む。一方、表示制御を開始しないと判定された場合（ステップＳ５０１／ＮＯ）、図５に示される処理フローは終了する。
例えば、情報処理装置１００は、上述した道案内用のアプリケーションがユーザによる操作に応じて起動されたことをもって、表示制御を開始すると判定する。なお、表示制御を開始すると判定するトリガは、このような例に限定されない。例えば、情報処理装置１００は、道案内用のアプリケーションと異なる他のアプリケーションが起動されたことをもって、表示制御を開始すると判定してもよい。また、例えば、情報処理装置１００は、表示装置１の電源がＯＮになったことをもって、表示制御を開始すると判定してもよい。
なお、以下では、上述した道案内用のアプリケーションの実行時における仮想オブジェクト７０の重畳表示に関する処理について主に説明するが、情報処理装置１００の動作はこのような例に限定されず、情報処理装置１００は他の状況（例えば他のアプリケーションの実行時）における仮想オブジェクトの重畳表示についても同様に動作し得る。
ステップＳ５０３において、通信部１１０は、表示装置１の位置姿勢情報を取得する。
例えば、通信部１１０は、位置姿勢センサ３０による表示装置１の位置及び姿勢の検出結果を位置姿勢情報の初期値として受信し、記憶部１２０へ記憶させる。
次に、ステップＳ５０５において、制御部１５０は、通常表示制御を実行する。
通常表示制御では、制御部１５０は、表示装置１の位置姿勢情報と仮想オブジェクト７０の設定位置との関係性に基づいて仮想オブジェクト７０を表示するよう表示装置１を制御する。
例えば、制御部１５０は、通常表示制御において、実際の表示装置１の位置及び姿勢を基準とした仮想オブジェクト７０の重畳位置の相対位置を、位置姿勢情報により示される表示装置１の位置及び姿勢を基準とした仮想オブジェクト７０の設定位置の相対位置と一致させるように表示制御を行う。それにより、仮想オブジェクト７０の重畳位置を設定位置と一致させることができる。仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０内である場合、仮想オブジェクト７０は表示装置１の表示領域５０内に表示される。一方、仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０外である場合、仮想オブジェクト７０は表示装置１の表示領域５０内に表示されない。
重畳位置は、具体的には、実空間において仮想オブジェクト７０が重畳される位置（換言すると、実空間において仮想オブジェクト７０が配置される位置）である。設定位置は、具体的には、仮想オブジェクト７０と対応付けられる実空間における位置であり、予め設定される。例えば、道案内用のアプリケーションにおいて、仮想オブジェクト７０の設定位置として、仮想オブジェクト７０により示される目的地が設定される。設定位置を示す情報は、例えば、記憶部１２０に記憶される。
位置姿勢情報により示される表示装置１の位置及び姿勢が実際の表示装置１の位置及び姿勢と一致する場合、仮想オブジェクト７０の重畳位置は設定位置と一致する。しかしながら、位置姿勢情報には、上述したように、位置姿勢センサ３０の検出誤差等に起因して誤差（換言すると、位置姿勢情報により示される表示装置１の位置及び姿勢と、実際の表示装置１の位置及び姿勢との間のズレ）が生じ得る。このように位置姿勢情報の誤差が生じることによって、仮想オブジェクト７０の重畳位置と設定位置との間で、位置姿勢情報の誤差に応じたズレが生じる。そこで、仮想オブジェクト７０の重畳位置と設定位置との間のズレを抑制するために、後述されるように、位置姿勢情報の補正が行われる。
次に、ステップＳ５０７において、情報処理装置１００は、表示装置１の位置姿勢情報を補正可能か否かを判定する。位置姿勢情報を補正可能であると判定された場合（ステップＳ５０７／ＹＥＳ）、ステップＳ５０９へ進む。一方、位置姿勢情報を補正可能でないと判定された場合（ステップＳ５０７／ＮＯ）、ステップＳ５１１へ進む。
表示装置１の位置姿勢情報の補正処理は、後述されるように、例えば、記憶部１２０に記憶されるマーカ画像に映るマーカと対応する実空間上のマーカが映るカメラ２０の撮像画像を用いて行われる。ゆえに、情報処理装置１００は、例えば、マーカが映るカメラ２０の撮像画像が取得されたことをもって、位置姿勢情報を補正可能であると判定する。
ステップＳ５０９において、補正部１４０は、表示装置１の位置姿勢情報を補正する。この際、具体的には、表示装置１の位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から当該第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される。
例えば、補正部１４０は、マーカが映るカメラ２０の撮像画像とマーカ画像とを比較することによって、位置姿勢情報を補正する。ここで、マーカ画像は、表示装置１の位置及び姿勢が特定の位置及び姿勢をとる状態でカメラ２０による撮像を行った場合に得られる画像であり、例えば、記憶部１２０に予め記憶される。このように、マーカ画像は、特定の位置及び姿勢と紐付けられた画像である。具体的には、記憶部１２０には、複数の位置及び姿勢についてのマーカ画像が予め記憶される。なお、マーカ画像には、マーカと称される実物体が映っていてもよく、映っていなくてもよい。また、マーカ画像と特定の位置及び姿勢との紐付けの関係性として、情報処理装置１００により動的に生成されたものが利用されてもよく、予め他の装置により生成されたものが利用されてもよく、それらの双方が利用されてもよい。
補正部１４０は、具体的には、カメラ２０の撮像画像におけるマーカの位置、姿勢及び寸法と、マーカ画像におけるマーカの位置、姿勢及び寸法とを比較することによって、実際の表示装置１の位置及び姿勢を特定する。そして、補正部１４０は、記憶部１２０に記憶されている位置姿勢情報を、このように特定された実際の表示装置１の位置及び姿勢を示す情報へ補正する。それにより、位置姿勢センサ３０の検出誤差等に起因して生じ得る位置姿勢情報の誤差がキャンセルされる。補正部１４０は、例えば、位置姿勢センサ３０により検出される位置姿勢情報の誤差が閾値以上である場合に、位置姿勢情報を補正してもよい。当該閾値は、例えば、仮想オブジェクト７０の重畳位置と設定位置との間のズレを適切に抑制し得るように設定される。なお、位置姿勢情報の補正が行われた際、補正直前の位置姿勢情報が記憶部１２０に履歴として記憶され得る。
次に、ステップＳ６００において、制御部１５０は、遷移表示制御に関する処理を実行する。
遷移表示制御では、制御部１５０は、補正前の位置姿勢情報である第１の位置姿勢情報に基づいて仮想オブジェクト７０が表示される第１の表示状態から補正後の位置姿勢情報である第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うように表示装置１を制御する。換言すると、遷移表示制御では、補正前の位置姿勢情報である第１の位置姿勢情報に基づいて通常表示制御が実行される状態から補正後の位置姿勢情報である第２の位置姿勢情報に基づいて通常表示制御が実行される状態への遷移を示す表示を行うように表示装置１が制御される。遷移表示制御に関する処理における具体的な処理の流れについては、後述にて詳細に説明する。
次に、ステップＳ５１１において、情報処理装置１００は、表示制御を終了するか否かを判定する。表示制御を終了すると判定された場合（ステップＳ５１１／ＹＥＳ）、図５に示される処理フローは終了する。一方、表示制御を終了しないと判定された場合（ステップＳ５１１／ＮＯ）、ステップＳ５１３へ進む。
例えば、情報処理装置１００は、上述した道案内用のアプリケーションがユーザによる操作に応じて終了したことをもって、表示制御を終了すると判定する。なお、表示制御を終了すると判定するトリガは、このような例に限定されない。例えば、情報処理装置１００は、道案内用のアプリケーションと異なる他のアプリケーションが終了したことをもって、表示制御を終了すると判定してもよい。また、例えば、情報処理装置１００は、表示装置１の電源がＯＦＦになったことをもって、表示制御を終了すると判定してもよい。
ステップＳ５１３において、更新部１３０は、表示装置１の位置姿勢情報を更新する。
例えば、更新部１３０は、位置姿勢センサ３０による表示装置１の加速度及び角速度の検出結果に基づいて、記憶部１２０に記憶される位置姿勢情報を更新する。
なお、更新部１３０は、カメラ２０の撮像画像に映る特徴点の位置の変化に基づいて表示装置１の位置姿勢情報を更新してもよい。例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）と称される技術を利用することによって、カメラ２０の撮像画像に基づく位置姿勢情報の更新が実現され得る。また、更新部１３０は、位置姿勢センサ３０による表示装置１の位置及び姿勢の検出結果に基づいて、表示装置１の位置姿勢情報を更新してもよい。なお、これらの場合においても、位置姿勢情報には、誤差が生じ得る。
次に、ステップＳ５０５へ戻り、更新された位置姿勢情報に基づく通常表示制御が実行される。
［２－２．遷移表示制御］
続いて、図６～図２２を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う遷移表示制御に関する処理について説明する。遷移表示制御に関する処理は、例えば、図５に示される処理フローにおけるステップＳ６００の処理と対応する。
まず、図６を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う遷移表示制御に関する処理の流れについて説明する。
図６は、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う遷移表示制御に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
遷移表示制御に関する処理では、例えば、遷移表示の開始直前において仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示されるか否かの判定結果と、遷移表示の終了直後において仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示されるか否かの判定結果とに応じて異なる遷移表示制御が実行される。
図６に示される処理フローが開始されると、まず、ステップＳ６０１において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０が遷移表示の終了直後（換言すると、位置姿勢情報の補正直後における通常表示制御の実行時）において表示領域５０内に表示されるか否かを判定する。仮想オブジェクト７０が遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されると判定された場合（ステップＳ６０１／ＹＥＳ）、ステップＳ６０３へ進む。一方、仮想オブジェクト７０が遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されないと判定された場合（ステップＳ６０１／ＮＯ）、ステップＳ６０５へ進む。
例えば、制御部１５０は、補正直後の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置及び姿勢を基準とした仮想オブジェクト７０の設定位置の相対位置に基づいて、仮想オブジェクト７０が遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されるか否かを判定し得る。
ステップＳ６０３において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前（換言すると、位置姿勢情報の補正直前における通常表示制御の実行時）において表示領域５０内に表示されるか否かを判定する。仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示されると判定された場合（ステップＳ６０３／ＹＥＳ）、ステップＳ６１０へ進む。一方、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示されないと判定された場合（ステップＳ６０３／ＮＯ）、ステップＳ６２０へ進む。
例えば、制御部１５０は、補正直前の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置及び姿勢を基準とした仮想オブジェクト７０の設定位置の相対位置に基づいて、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示されるか否かを判定し得る。
ステップＳ６１０において、制御部１５０は、第１遷移表示制御を実行する。第１遷移表示制御における具体的な処理の流れについては、後述にて詳細に説明する。
ステップＳ６２０において、制御部１５０は、第２遷移表示制御を実行する。第２遷移表示制御における具体的な処理の流れについては、後述にて詳細に説明する。
ステップＳ６０５において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示されるか否かを判定する。仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示されると判定された場合（ステップＳ６０５／ＹＥＳ）、ステップＳ６３０へ進む。一方、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示されないと判定された場合（ステップＳ６０５／ＮＯ）、図６に示される処理は終了する。
ステップＳ６３０において、制御部１５０は、第３遷移表示制御を実行する。第３遷移表示制御における具体的な処理の流れについては、後述にて詳細に説明する。
以下では、ステップＳ６０１、ステップＳ６０３及びステップＳ６０５の各判定処理における判定結果に応じて実行される第１遷移表示制御、第２遷移表示制御及び第３遷移表示制御の各々について詳細に説明する。
（２－２－１．第１遷移表示制御）
まず、図７～図１３を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う第１遷移表示制御について説明する。
図７は、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う第１遷移表示制御の第１の例の流れの一例を示すフローチャートである。
図７に示される処理フローが開始されると、まず、ステップＳ６１１において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正前の通常表示制御における重畳位置に調整する。
図８は、仮想オブジェクト７０の設定位置Ｐ７２と補正前後における位置姿勢情報により示される表示装置１との間の位置関係の一例を示す模式図である。図８では、補正直前の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置が位置Ｐ１０１であり、補正直後の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置が位置Ｐ１０２である例が示されている。
具体的には、位置姿勢情報により示される表示装置１の位置が、補正前後において、位置Ｐ１０１から距離Ｔだけ離れた位置Ｐ１０２へ移動している。また、位置姿勢情報により示される表示装置１の姿勢が、補正前後において、角度Ｒだけ回転している。
例えば、図８に示される例では、補正直前の通常表示制御において、制御部１５０は、補正直前の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置Ｐ１０１及び姿勢を基準とした設定位置Ｐ７２の相対位置に基づいて表示制御を行う。ここで、実際の表示装置１の位置及び姿勢は、補正直後の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置Ｐ１０２及び姿勢と対応する。ゆえに、補正前の通常表示制御における仮想オブジェクト７０の重畳位置は、設定位置Ｐ７２と異なる位置Ｐ７１となる。
補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ７１は、具体的には、設定位置Ｐ７２を位置Ｐ１０１から位置Ｐ１０２へ向かう方向に距離Ｔだけ移動させた後、位置姿勢情報により示される表示装置１の姿勢の補正前後での回転方向と同一方向に位置Ｐ１０２を中心に角度Ｒだけ回転させた位置である。
制御部１５０は、図８に示される例では、まず、補正前の通常表示制御における仮想オブジェクト７０の重畳位置である位置Ｐ７１を算出する。そして、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を算出された位置Ｐ７１に調整する。このような重畳位置の調整は、具体的には、実際の表示装置１の位置及び姿勢を基準とした仮想オブジェクト７０の重畳位置の相対位置を、補正直後の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置Ｐ１０２及び姿勢を基準とした位置Ｐ７１の相対位置と一致させるように表示制御を行うことによって実現される。
このように、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の設定位置と、位置姿勢情報により示される表示装置１の位置及び姿勢の補正前後における変化とに基づいて、補正前の通常表示制御における重畳位置を特定し得る。なお、制御部１５０は、以下で説明する遷移表示制御の他の例においても同様に、補正前の通常表示制御における重畳位置を特定し得る。
次に、ステップＳ６１２において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正後の通常表示制御における重畳位置へ徐々に（例えば、段階的に）変化させる。
例えば、図８に示される例では、補正後の通常表示制御において、制御部１５０は、補正後の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置及び姿勢を基準とした設定位置Ｐ７２の相対位置に基づいて表示制御を行う。ゆえに、補正後の通常表示制御における仮想オブジェクト７０の重畳位置は、設定位置Ｐ７２と一致する。
制御部１５０は、図８に示される例では、仮想オブジェクト７０の重畳位置を補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ７１から補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ７２へ段階的に変化させる。このような重畳位置の段階的な変化は、具体的には、実際の表示装置１の位置及び姿勢を基準とした仮想オブジェクト７０の重畳位置の相対位置を、補正後の位置姿勢情報により示される表示装置１の位置及び姿勢を基準とした位置Ｐ７１と設定位置Ｐ７２との間の各位置の相対位置と段階的に一致させるように表示制御を行うことによって実現される。
このように、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の設定位置を補正後の通常表示制御における重畳位置として特定し得る。なお、制御部１５０は、以下で説明する遷移表示制御の他の例においても同様に、仮想オブジェクト７０の設定位置を補正後の通常表示制御における重畳位置として特定し得る。
制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を種々のパラメータに基づいて制御し得る。なお、制御部１５０は、以下で説明する遷移表示制御の他の例においても同様に、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を制御し得る。
例えば、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を表示装置１の動きに基づいて制御してもよい。具体的には、制御部１５０は、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が大きいほど、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を大きくしてもよい。すなわち、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度である場合、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度よりも小さい第２の変化速度である場合よりも、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度が大きくなるよう表示装置１が制御されると見做されても良い。なお、ここでいう表示装置１の位置又は姿勢の変化速度には、ユーザ（表示装置１）の移動速度、あるいは回転速度の変化が含まれる。
また、例えば、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を仮想オブジェクト７０が動的オブジェクト（動画像）であるか否かに基づいて制御してもよい。具体的には、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０が動的オブジェクトである場合に、仮想オブジェクト７０が非動的オブジェクト（静止画像）である場合と比較して仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を大きくしてもよい。なお、動的オブジェクトには、いわゆるアニメーション画像が含まれ、所定の条件に基づいて動作を行うオブジェクトであればよい。
また、例えば、制御部１５０は、表示装置１の位置と仮想オブジェクト７０の重畳位置とを結ぶ直線に沿った方向へ重畳位置を優先的に変化させてもよい。図９は、表示装置１の位置と仮想オブジェクト７０の重畳位置とを結ぶ直線に沿った方向へ重畳位置を調整する処理について説明するための模式図である。例えば、図９に示されるように、仮想オブジェクト７０の重畳位置が位置Ｐ７３であり位置姿勢情報により示される表示装置１の位置が位置Ｐ１０３である場合において、制御部１５０は、位置Ｐ１０３と位置Ｐ７３とを結ぶ直線Ｌ１に沿って位置Ｐ７４まで重畳位置を優先的に変化させてもよい。位置Ｐ７４は、例えば、位置Ｐ１０３と位置Ｐ７３とを結ぶ直線Ｌ１と、直線Ｌ１に対して直交し設定位置Ｐ７２を通る直線Ｌ２との交点と対応する。換言すると、位置Ｐ７４は、直線Ｌ１上において設定位置Ｐ７２と最も近い点と対応する。なお、制御部１５０は、直線Ｌ１と直線Ｌ２のなす角の角度θが所定の角度（例えば、３０°）より小さい場合に限り、重畳位置を直線Ｌ１に沿って優先的に変化させてもよい。
なお、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を一定に維持してもよい。その場合、仮想オブジェクト７０の重畳位置は、時間の経過に応じて変化する。
次に、図７に示される処理は終了する。
図１０は、第１遷移表示制御の第１の例による表示の推移例を示す説明図である。図１０では、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ１１及び補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ１２が示されている。
第１遷移表示制御は、上述したように、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前及び遷移表示の終了直後の双方において表示領域５０内に表示されると判定される場合に実行される。ゆえに、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ１１及び補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ１２はともに表示領域５０内に位置し得る。
例えば、時刻Ｔ１１において、第１遷移表示制御の第１の例が実行されると、仮想オブジェクト７０の重畳位置が位置Ｐ１１に調整される。それにより、図１０に示されるように、遷移表示制御の開始直前と同様に、表示領域５０内の位置Ｐ１１に仮想オブジェクト７０が表示される。その後、仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０内において位置Ｐ１１から設定位置Ｐ１２へ段階的に変化する。
具体的には、時刻Ｔ１１より後の時刻Ｔ１２における仮想オブジェクト７０の重畳位置は、時刻Ｔ１１と比較して設定位置Ｐ１２に近づいている。また、時刻Ｔ１２より後の時刻Ｔ１３における仮想オブジェクト７０の重畳位置は、時刻Ｔ１２と比較してさらに設定位置Ｐ１２に近づいている。そして、時刻Ｔ１４において、仮想オブジェクト７０が設定位置Ｐ１２に表示された状態で、遷移表示制御が通常表示制御へ切り替えられる。
このように、第１遷移表示制御の第１の例が実行されることにより、位置姿勢情報の補正が行われた際に、例えば、位置姿勢情報の補正前において表示領域５０内の位置Ｐ１１に表示されていた仮想オブジェクト７０が表示領域５０内において位置Ｐ１１から設定位置Ｐ１２へ段階的に移動する。
図１１は、参考例に係る情報処理装置が行う表示制御による表示の推移例を示す説明図である。参考例に係る情報処理装置は、本実施形態に係る情報処理装置１００と異なり、位置姿勢情報の補正が行われた際に遷移表示制御を実行せず、通常表示制御を継続的に実行する。図１１では、具体的には、位置姿勢情報の補正直前の通常表示制御及び補正直後の通常表示制御の双方において仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示される場合の参考例による表示の推移例が示されている。このような場合、参考例では、例えば、図１１に示されるように、位置姿勢情報の補正前の時刻Ｔ２１において表示領域５０内の位置Ｐ１１に表示されていた仮想オブジェクト７０が、位置姿勢情報の補正が行われる時刻Ｔ２２において急峻に表示領域５０内の設定位置Ｐ１２へ移動する。
このように、参考例では、位置姿勢情報の補正が行われることに伴い、表示領域５０内に表示される仮想オブジェクト７０が急峻に移動する。それにより、位置姿勢情報の補正前後においてユーザへ違和感が与えられる。一方、本実施形態に係る情報処理装置１００によれば、位置姿勢情報の補正が行われた際に第１遷移表示制御の第１の例が行われることによって、表示領域５０内に表示される仮想オブジェクト７０が急峻に移動することが抑制される。それにより、位置姿勢情報の補正前後においてユーザへ違和感が与えられることを抑制することができる。
図１２は、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う第１遷移表示制御の第２の例の流れの一例を示すフローチャートである。
図１２に示される処理フローが開始されると、まず、ステップＳ６１５において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正前の通常表示制御における重畳位置に調整する。
次に、ステップＳ６１６において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の透明度を１００％へ徐々に（例えば、段階的に）上昇させる。
具体的には、透明度が１００％である状態は、透明度が最も高い状態に相当する。仮想オブジェクト７０の透明度が１００％である場合、仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０内であっても、仮想オブジェクト７０は表示されない。
次に、ステップＳ６１７において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正後の通常表示制御における重畳位置に調整する。
次に、ステップＳ６１８において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の透明度を徐々に（例えば、段階的に）低下させる。
次に、図１２に示される処理は終了する。
図１３は、第１遷移表示制御の第２の例による表示の推移例を示す説明図である。図１３では、図１０と同様に、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ１１及び補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ１２が示されている。
例えば、時刻Ｔ３１において、第１遷移表示制御の第２の例が実行されると、仮想オブジェクト７０の重畳位置が位置Ｐ１１に調整される。それにより、図１３に示されるように、遷移表示の開始直前と同様に、表示領域５０内の位置Ｐ１１に仮想オブジェクト７０が重畳して表示される。その後、仮想オブジェクト７０の透明度が１００％へ段階的に上昇する。具体的には、時刻Ｔ３１より後の時刻Ｔ３２における仮想オブジェクト７０の透明度は、時刻Ｔ３１と比較して高くなっている。そして、仮想オブジェクト７０の透明度がさらに上昇して時刻Ｔ３３において１００％となり、仮想オブジェクト７０が非表示の状態になる。
さらに、時刻Ｔ３３において仮想オブジェクト７０の重畳位置が設定位置Ｐ１２に調整される。その後、仮想オブジェクト７０の透明度が段階的に低下する。具体的には、時刻Ｔ３３より後の時刻Ｔ３４における仮想オブジェクト７０の透明度は、時刻Ｔ３３と比較して低くなっている。そして、仮想オブジェクト７０の透明度がさらに低下して、時刻Ｔ３５において、仮想オブジェクト７０が設定位置Ｐ１２に表示された状態で、遷移表示制御が通常表示制御へ切り替えられる。
このように、第１遷移表示制御の第２の例が実行されることにより、位置姿勢情報の補正が行われた際に、例えば、位置姿勢情報の補正前において表示領域５０内の位置Ｐ１１に表示されていた仮想オブジェクト７０がフェードアウトされた後に、表示領域５０内の設定位置Ｐ１２に仮想オブジェクト７０がフェードインされる。
位置姿勢情報の補正が行われた際に第１遷移表示制御の第２の例が実行されることによって、第１遷移表示制御の第１の例が行われる場合と同様に、表示領域５０内において仮想オブジェクト７０の重畳位置が急峻に移動することに起因してユーザへ違和感が与えられることを抑制することができる。
このように、制御部１５０は、遷移表示において、仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させるよう表示装置１を制御してもよい。なお、上記では、制御部１５０が仮想オブジェクト７０の透明度を徐々に変化させることによって仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させる例を説明したが、制御部１５０は他の手法によって仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させてもよい。なお、制御部１５０は、以下で説明する遷移表示制御の他の例においても同様に、透明度を徐々に変化させる以外の手法によっても、仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させ得る。
例えば、制御部１５０は、仮想オブジェクトの色を徐々に変化させることによって仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させてもよい。また、例えば、制御部１５０は、仮想オブジェクトを点滅表示し、点滅の間隔を徐々に変化させることによって仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させてもよい。
制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の視認性の変化速度を種々のパラメータに基づいて制御し得る。なお、制御部１５０は、以下で説明する遷移表示制御の他の例においても同様に、仮想オブジェクト７０の視認性の変化速度を制御し得る。
例えば、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の視認性の変化速度を表示装置１の動きに基づいて制御してもよい。具体的には、制御部１５０は、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が大きいほど、仮想オブジェクト７０の視認性の変化速度を大きくしてもよい。すなわち、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度である場合、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度よりも小さい第２の変化速度である場合よりも、仮想オブジェクト７０の視認性の変化速度が大きくなるよう表示装置１が制御されると見做されても良い。なお、ここでいう表示装置１の位置又は姿勢の変化速度には、ユーザ（表示装置１）の移動速度、あるいは回転速度の変化が含まれる。
（２－２－２．第２遷移表示制御）
続いて、図１４～図１８を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う第２遷移表示制御について説明する。
図１４は、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う第２遷移表示制御の第１の例の流れの一例を示すフローチャートである。
図１４に示される処理フローが開始されると、まず、ステップＳ６２１において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正前の通常表示制御における重畳位置に調整する。
次に、ステップＳ６２２において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正後の通常表示制御における重畳位置へ徐々に（例えば、段階的に）変化させる。
次に、図１４に示される処理は終了する。
図１５は、第２遷移表示制御の第１の例による表示の推移例を示す説明図である。図１５では、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ２１及び補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ２２が示されている。
第２遷移表示制御は、上述したように、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示されないと判定され、かつ、遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されると判定される場合に実行される。ゆえに、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ２１は表示領域５０外に位置し、補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ２２は表示領域５０内に位置し得る。
例えば、時刻Ｔ４１において、第２遷移表示制御の第１の例が実行されると、仮想オブジェクト７０の重畳位置が位置Ｐ２１に調整される。それにより、図１５に示されるように、遷移表示の開始直前と同様に、表示領域５０内には仮想オブジェクト７０が表示されない。その後、仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０外の位置Ｐ２１から表示領域５０内の設定位置Ｐ２２へ段階的に変化する。
具体的には、時刻Ｔ４１より後の時刻Ｔ４２における仮想オブジェクト７０の重畳位置は、時刻Ｔ４１と比較して設定位置Ｐ２２に近づいている。なお、時刻Ｔ４２では、仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０外であるので、表示領域５０内には仮想オブジェクト７０が表示されない。また、時刻Ｔ４２より後の時刻Ｔ４３における仮想オブジェクト７０の重畳位置は、時刻Ｔ４２と比較してさらに設定位置Ｐ２２に近づいている。なお、時刻Ｔ４３では、仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０内であるので、表示領域５０内に仮想オブジェクト７０が表示される。そして、時刻Ｔ４４において、仮想オブジェクト７０が設定位置Ｐ２２に表示された状態で、遷移表示制御が通常表示制御へ切り替えられる。
このように、第２遷移表示制御の第１の例が実行されることにより、位置姿勢情報の補正が行われた際に、例えば、位置姿勢情報の補正前において表示領域５０内に表示されていなかった仮想オブジェクト７０が表示領域５０の端部に表示された後に表示領域５０内において端部から設定位置Ｐ２２へ段階的に移動する。
図１６は、参考例に係る情報処理装置が行う表示制御による表示の推移例を示す説明図である。参考例に係る情報処理装置は、上述したように、位置姿勢情報の補正が行われた際に遷移表示制御を実行せず、通常表示制御を継続的に実行する。図１６では、具体的には、位置姿勢情報の補正直前の通常表示制御において仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示されず、かつ、補正直後の通常表示制御において仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示される場合の参考例による表示の推移例が示されている。このような場合、参考例では、例えば、図１６に示されるように、位置姿勢情報の補正前の時刻Ｔ５１において表示領域５０内に表示されていなかった仮想オブジェクト７０が、位置姿勢情報の補正が行われる時刻Ｔ５２において表示領域５０内の設定位置Ｐ２２に突然表示される。
このように、参考例では、位置姿勢情報の補正が行われることに伴い、表示領域５０内に仮想オブジェクト７０が突然表示される。それにより、位置姿勢情報の補正前後においてユーザへ違和感が与えられる。さらに、ユーザの視線上に仮想オブジェクト７０が突然表示される場合、ユーザが前方を見づらくなり得る。一方、本実施形態に係る情報処理装置１００によれば、位置姿勢情報の補正が行われた際に第２遷移表示制御の第１の例が行われることによって、表示領域５０内に仮想オブジェクト７０が突然表示されることが抑制される。それにより、位置姿勢情報の補正前後においてユーザへ違和感が与えられること及びユーザが前方を見づらくなることを抑制することができる。
図１７は、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う第２遷移表示制御の第２の例の流れの一例を示すフローチャートである。
図１７に示される処理フローが開始されると、まず、ステップＳ６２５において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正後の通常表示制御における重畳位置に調整し、仮想オブジェクト７０の透明度を１００％に設定する。
次に、ステップＳ６２６において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の透明度を徐々に（例えば、段階的に）低下させる。
次に、図１７に示される処理は終了する。
図１８は、第２遷移表示制御の第２の例による表示の推移例を示す説明図である。図１８では、図１５と同様に、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ２１及び補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ２２が示されている。
例えば、時刻Ｔ６１において、第２遷移表示制御の第２の例が実行されると、仮想オブジェクト７０の重畳位置が設定位置Ｐ２２に調整され、仮想オブジェクト７０の透明度が１００％に設定される。ゆえに、仮想オブジェクト７０の重畳位置は表示領域５０内であるものの、仮想オブジェクト７０は非表示の状態になっている。その後、仮想オブジェクト７０の透明度が段階的に低下する。具体的には、時刻Ｔ６１より後の時刻Ｔ６２における仮想オブジェクト７０の透明度は、時刻Ｔ６１と比較して低くなっている。そして、仮想オブジェクト７０の透明度がさらに低下して、時刻Ｔ６３において、仮想オブジェクト７０が設定位置Ｐ２２に表示された状態で、遷移表示制御が通常表示制御へ切り替えられる。
このように、第２遷移表示制御の第２の例が実行されることにより、位置姿勢情報の補正が行われた際に、例えば、位置姿勢情報の補正前において仮想オブジェクト７０が表示されていなかった表示領域５０内の設定位置Ｐ２２に仮想オブジェクト７０がフェードインされる。
位置姿勢情報の補正が行われた際に第２遷移表示制御の第２の例が実行されることによって、第２遷移表示制御の第１の例が行われる場合と同様に、表示領域５０内に仮想オブジェクト７０が突然表示されることに起因してユーザへ違和感が与えられること及びユーザが前方を見づらくなることを抑制することができる。
（２－２－３．第３遷移表示制御）
続いて、図１９～図２１を参照して、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う第３遷移表示制御について説明する。
図１９は、本実施形態に係る情報処理装置１００の制御部１５０が行う第３遷移表示制御の流れの一例を示すフローチャートである。
図１９に示される処理フローが開始されると、まず、ステップＳ６３１において、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正後の通常表示制御における重畳位置に調整する。
次に、ステップＳ６３２において、制御部１５０は、位置姿勢情報の補正前の通常表示制御における重畳位置と対応する位置に通知オブジェクトを表示させる。通知オブジェクトは、補正前の位置姿勢情報である第１の位置姿勢情報に基づく第１の表示状態から補正後の位置姿勢情報である第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示の実行を通知する通知オブジェクトである。このように、制御部１５０は、遷移表示において、仮想オブジェクト７０の表示状態を、第１の位置姿勢情報に基づく第１の表示状態から第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態に瞬間的に変更するとともに通知オブジェクトを表示するよう表示装置１を制御してもよい。なお、遷移表示における仮想オブジェクト７０の表示状態は、図２０を参照して後述するように、仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示されない状態を含む。
例えば、制御部１５０は、テキストオブジェクトを通知オブジェクトとして表示させてもよい。なお、通知オブジェクトはこのような例に限定されず、例えば、マーク等の他のオブジェクトであってもよい。また、通知オブジェクトはアニメーションであってもよい。
次に、ステップＳ６３３において、制御部１５０は、設定時間が経過したか否かを判定する。設定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ６３３／ＹＥＳ）、ステップＳ６３４へ進む。一方、設定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ６３３／ＮＯ）、ステップＳ６３３の処理が繰り返される。
設定時間は、例えば、ユーザにより通知オブジェクトが視認される可能性が比較的高いと想定される程度の長さを有する時間に設定される。
次に、ステップＳ６３４において、制御部１５０は、通知オブジェクトの表示を停止させる。
次に、図１９に示される処理は終了する。
図２０は、第３遷移表示制御による表示の推移例を示す説明図である。図２０では、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ３１及び補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ３２が示されている。
第３遷移表示制御は、上述したように、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示されると判定され、かつ、遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されないと判定される場合に実行される。ゆえに、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ３１は表示領域５０内に位置し、補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ３２は表示領域５０外に位置し得る。
例えば、時刻Ｔ７１において、第３遷移表示制御が実行されると、仮想オブジェクト７０の重畳位置が設定位置Ｐ３２に調整される。それにより、仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示されない状態になる。また、位置Ｐ３１と対応する位置（例えば、位置Ｐ３１自体又は位置Ｐ３１の近傍の位置）に通知オブジェクトが表示される。例えば、図２０に示されるように、表示領域５０内の位置Ｐ３１と対応する位置に、仮想オブジェクト７０の重畳位置が移動した旨を示すテキストオブジェクト８１及び矢印８２が通知オブジェクトとして表示される。その後、テキストオブジェクト８１及び矢印８２の表示が開始された後設定時間が経過した時刻Ｔ７２において、テキストオブジェクト８１及び矢印８２が非表示状態となり、遷移表示制御が通常表示制御へ切り替えられる。
このように、第３遷移表示制御が実行されることにより、位置姿勢情報の補正が行われた際に、例えば、位置姿勢情報の補正前において表示領域５０内に表示されていた仮想オブジェクト７０が非表示状態になるとともに通知オブジェクトが設定時間の間表示される。
図２１は、参考例に係る情報処理装置が行う表示制御による表示の推移例を示す説明図である。参考例に係る情報処理装置は、上述したように、位置姿勢情報の補正が行われた際に遷移表示制御を実行せず、通常表示制御を継続的に実行する。図２１では、具体的には、位置姿勢情報の補正直前の通常表示制御において仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示され、かつ、補正直後の通常表示制御において仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示されない場合の参考例による表示の推移例が示されている。このような場合、参考例では、例えば、図２１に示されるように、位置姿勢情報の補正前の時刻Ｔ８１において表示領域５０内の位置Ｐ３１に表示されていた仮想オブジェクト７０が、位置姿勢情報の補正が行われる時刻Ｔ８２において突然非表示状態になる。
このように、参考例では、位置姿勢情報の補正が行われることに伴い、表示領域５０内に表示されていた仮想オブジェクト７０が突然非表示状態になる。それにより、ユーザが仮想オブジェクト７０を見失うおそれがある。一方、本実施形態に係る情報処理装置１００によれば、位置姿勢情報の補正が行われた際に第３遷移表示制御が行われることによって、通知オブジェクトによって仮想オブジェクト７０の重畳位置が変化したことを通知することができる。それにより、仮想オブジェクト７０が突然非表示状態になることに起因してユーザが仮想オブジェクト７０を見失うことを抑制することができる。
なお、上記では、通知オブジェクトの表示が開始された後において設定時間が経過した場合に、通知オブジェクトの表示が終了する例について説明したが、通知オブジェクトの表示の終了のトリガはこのような例に限定されない。例えば、制御部１５０は、通知オブジェクトの表示が開始された後において、表示装置１の動きが所定時間停止したと判定された場合に通知オブジェクトの表示を終了してもよい。制御部１５０は、例えば、位置姿勢情報に基づいて、表示装置１の動きが所定時間停止したか否かを判定し得る。それにより、ユーザが通知オブジェクトを視認する前に通知オブジェクトの表示が終了することを抑制することができる。
（２－２－４．補足）
上記では、図６を参照して、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前及び遷移表示の終了直後の双方において表示領域５０内に表示されないと判定される場合に、遷移表示制御が実行されない例について説明したが、制御部１５０は、そのような場合に遷移表示制御を実行してもよい。例えば、制御部１５０は、そのような場合に仮想オブジェクト７０の重畳位置を位置姿勢情報の補正前の通常表示制御における重畳位置から補正後の通常表示制御における重畳位置へ徐々に変化させてもよい。
図２２は、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前及び遷移表示の終了直後の双方において表示領域５０内に表示されないと判定される場合における遷移表示制御による表示の推移例を示す説明図である。図２２では、補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ４１及び補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ４２が示されている。補正前の通常表示制御における重畳位置である位置Ｐ４１及び補正後の通常表示制御における重畳位置である設定位置Ｐ４２はともに表示領域５０外に位置し得る。
例えば、時刻Ｔ９１において、上記の遷移表示制御が実行されると、仮想オブジェクト７０の重畳位置が位置Ｐ４１に調整される。それにより、図２２に示されるように、遷移表示の開始直前と同様に、表示領域５０内には仮想オブジェクト７０が表示されない。その後、仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０外において位置Ｐ４１から設定位置Ｐ４２へ段階的に変化する。
具体的には、時刻Ｔ９１より後の時刻Ｔ９２における仮想オブジェクト７０の重畳位置は、時刻Ｔ９１と比較して設定位置Ｐ４２に近づいている。また、時刻Ｔ９２より後の時刻Ｔ９３における仮想オブジェクト７０の重畳位置は、時刻Ｔ９２と比較してさらに設定位置Ｐ４２に近づいている。そして、時刻Ｔ９４において、仮想オブジェクト７０が設定位置Ｐ４２に表示された状態で、遷移表示制御が通常表示制御へ切り替えられる。
このような遷移表示制御が実行されることにより、位置姿勢情報の補正が行われた際に、表示領域５０内に表示されていない仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０外において徐々に変化する。例えば、ユーザが一時的に仮想オブジェクト７０から視界を外したことにより仮想オブジェクト７０の重畳位置が表示領域５０外になったタイミングで位置姿勢情報の補正が行われる場合が考えられる。このような場合に、仮想オブジェクト７０の重畳位置を表示領域５０外において徐々に変化させることによって、位置姿勢情報の補正直後に視線を戻したユーザが仮想オブジェクト７０を見失うことを抑制することができる。
また、上記では、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認しているか否かに基づいた表示制御について言及しなかったが、制御部１５０は、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認しているか否かの判定結果に基づいて遷移表示を実行するよう表示装置１を制御してもよい。
例えば、制御部１５０は、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認していないと判定された場合に遷移表示を停止し、その後、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認していると判定された場合に遷移表示を再開するよう表示装置１を制御する。具体的には、制御部１５０は、遷移表示制御として仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性を徐々に変化させる表示制御を実行する場合において、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認していると判定されるときに限り、仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性を徐々に変化させてもよい。
また、例えば、制御部１５０は、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認していないと判定された場合に、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認していると判定された場合と比較して、遷移表示における仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性の変化速度を大きくしてもよい。それにより、ユーザが仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性の変化に気づきにくい状態において、重畳位置又は視認性を迅速に変化させることができる。
制御部１５０は、例えば、ユーザの視線の検出結果に基づいて、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認しているか否かを判定してもよい。具体的には、ユーザの視線を検出する視線センサを用いることによってユーザの視線の検出が実現される。視線センサは、例えば、表示装置１におけるユーザの顔と対向する部分に設けられ、ユーザの顔を撮像し、撮像により得られる画像に対して画像処理を行うことによってユーザの視線を検出し得る。具体的には、視線センサは、ユーザの顔の向きに基づいてユーザの視線を検出してもよく、角膜反射法を用いてユーザの視線を検出してもよい。
また、制御部１５０は、例えば、仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示されているか否かに基づいて、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認しているか否かを判定してもよい。具体的には、制御部１５０は、仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に表示されていることをもって、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認していると判定し得る。
上述したように、制御部１５０は、例えば、仮想オブジェクト７０が遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されると判定される場合、第１遷移表示制御又は第２遷移表示制御において、仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性を徐々に変化させる。また、上述したように、制御部１５０は、例えば、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示され、かつ、遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されないと判定された場合、第３遷移表示制御において、通知オブジェクトを表示させる。ここで、各遷移表示制御において実行される表示制御は、このような例に限定されない。
例えば、第１遷移表示制御及び第２遷移表示制御において、仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性を徐々に変化させる表示制御に加えて通知オブジェクトを表示させる表示制御が実行されてもよい。
また、例えば、第３遷移表示制御において、仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性を徐々に変化させる表示制御が実行されてもよい。なお、第３遷移表示制御において、通知オブジェクトを表示させる表示制御に加えて仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性を徐々に変化させる表示制御が実行されてもよい。
また、例えば、各遷移表示制御において、仮想オブジェクト７０の重畳位置を徐々に変化させる表示制御と、仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させる表示制御とが並行して実行されてもよい。具体的には、制御部１５０は、各遷移表示制御において、仮想オブジェクト７０の視認性が重畳位置の移動の開始後に減少し重畳位置の移動の終了前に増大するように、仮想オブジェクト７０の重畳位置及び視認性を徐々に変化させてもよい。
また、上記では、表示領域５０内に設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトが複数表示される例について言及していないが、例えば、そのような場合において、制御部１５０は、複数の仮想オブジェクトのうちの一部の仮想オブジェクトについてのみ遷移表示制御を実行してもよい。例えば、制御部１５０は、ユーザが視認していると判定される仮想オブジェクトについてのみ遷移表示制御を実行してもよい。具体的には、制御部１５０は、第３遷移表示制御において、ユーザが視認していると判定される仮想オブジェクトについてのみ通知オブジェクトを表示してもよい。制御部１５０は、例えば、ユーザの視線の検出結果に基づいて、ユーザがいずれの仮想オブジェクトを視認しているか否かを判定し得る。このように、ユーザが視認していると判定される仮想オブジェクトについてのみ遷移表示制御が実行されることによって、遷移表示制御により過剰な情報がユーザへ呈示されることを抑制することができる。
＜３．情報処理装置の効果＞
続いて、本実施形態に係る情報処理装置１００の効果について説明する。
本実施形態に係る情報処理装置１００では、移動体としての表示装置１の位置姿勢情報の補正が第１の位置姿勢情報から当該第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、第１の位置姿勢情報に基づいて仮想オブジェクト７０が表示される第１の表示状態から第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう表示装置１が制御される。それにより、位置姿勢情報の補正前後において仮想オブジェクト７０の重畳位置が急峻に変化することに起因して、ユーザによるＡＲ技術の円滑な利用が困難となることを抑制することができる。ゆえに、ユーザによるＡＲ技術の利用を円滑化することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示において、仮想オブジェクト７０の重畳位置を徐々に変化させるよう表示装置１が制御され得る。それにより、位置姿勢情報の補正前後において仮想オブジェクト７０の重畳位置が急峻に変化することに起因してユーザへ違和感が与えられること及びユーザが前方を見づらくなることを抑制することができる。ゆえに、ユーザによるＡＲ技術の利用を円滑化することを効果的に実現することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示において、移動体としての表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度である場合、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が当該第１の変化速度よりも小さい第２の変化速度である場合よりも、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度が大きくなるよう表示装置１が制御され得る。ここで、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が大きいほど、ユーザは仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化に気づきにくいことが期待される。ゆえに、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を表示装置１の位置又は姿勢の変化速度に基づいて制御することによって、ユーザへ違和感が与えられることを抑制しつつ、重畳位置を迅速に変化させることができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示において、仮想オブジェクト７０が動的オブジェクトである場合、仮想オブジェクト７０が非動的オブジェクトである場合よりも、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度が大きくなるよう表示装置１が制御され得る。ここで、仮想オブジェクト７０が動的オブジェクトである場合には、仮想オブジェクト７０が非動的オブジェクトである場合と比較して、ユーザは仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化に気づきにくいことが期待される。ゆえに、仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化速度を仮想オブジェクト７０が動的オブジェクトであるか否かに基づいて制御することによって、ユーザへ違和感が与えられることを抑制しつつ、重畳位置を迅速に変化させることができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示において、移動体としての表示装置１の位置と仮想オブジェクト７０の重畳位置とを結ぶ直線に沿った方向へ重畳位置を優先的に変化させるよう表示装置１が制御され得る。ここで、表示装置１の位置と仮想オブジェクト７０の重畳位置とを結ぶ直線に沿った方向へ重畳位置が移動する場合には、他の方向へ重畳位置が移動する場合と比較して、ユーザは仮想オブジェクト７０の重畳位置の変化に気づきにくいことが期待される。ゆえに、表示装置１の位置と仮想オブジェクト７０の重畳位置とを結ぶ直線に沿った方向へ重畳位置を優先的に変化させることによって、ユーザへ違和感が与えられることを抑制しつつ、重畳位置を迅速に変化させることができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、仮想オブジェクト７０が遷移表示の終了直後において表示装置１の表示領域５０内に表示されると判定される場合、遷移表示において、仮想オブジェクト７０の重畳位置を徐々に変化させるよう表示装置１が制御され得る。このような場合において仮に遷移表示制御が実行されないと、表示領域５０内に表示される仮想オブジェクト７０が急峻に移動し得るので、ユーザへ違和感が与えられ得る。あるいは、仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に突然表示され得るので、ユーザが前方を見づらくなり得る。ゆえに、このような場合において仮想オブジェクト７０の重畳位置を徐々に変化させることによって、位置姿勢情報の補正前後においてユーザへ違和感が与えられること及びユーザが前方を見づらくなることを適切に抑制することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示において、仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させるよう表示装置１が制御され得る。それにより、位置姿勢情報の補正前後において仮想オブジェクト７０の重畳位置が急峻に変化することに起因してユーザへ違和感が与えられること及びユーザが前方を見づらくなることを抑制することができる。ゆえに、ユーザによるＡＲ技術の利用を円滑化することを効果的に実現することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示において、移動体としての表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度である場合、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が当該第１の変化速度よりも小さい第２の変化速度である場合よりも、仮想オブジェクト７０の視認性の変化速度が大きくなるよう表示装置１が制御され得る。ここで、表示装置１の位置又は姿勢の変化速度が大きいほど、ユーザは仮想オブジェクト７０の視認性の変化に気づきにくいことが期待される。ゆえに、仮想オブジェクト７０の視認性の変化速度を表示装置１の位置又は姿勢の変化速度に基づいて制御することによって、ユーザへ違和感が与えられることを抑制しつつ、視認性を迅速に変化させることができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示において、仮想オブジェクト７０の透明度を徐々に変化させることによって仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させるよう表示装置１が制御され得る。それにより、仮想オブジェクト７０を表示領域５０内においてフェードイン又はフェードアウトさせることができるので、仮想オブジェクト７０の視認性を効果的に変化させることができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、仮想オブジェクト７０が遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されると判定される場合、遷移表示において、仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させるよう表示装置１が制御され得る。このような場合において仮に遷移表示制御が実行されないと、表示領域５０内に表示される仮想オブジェクト７０が急峻に移動し得るので、ユーザへ違和感が与えられ得る。あるいは、仮想オブジェクト７０が表示領域５０内に突然表示され得るので、ユーザが前方を見づらくなり得る。ゆえに、このような場合において仮想オブジェクト７０の視認性を徐々に変化させることによって、位置姿勢情報の補正前後においてユーザへ違和感が与えられること及びユーザが前方を見づらくなることを適切に抑制することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示において、仮想オブジェクト７０の表示状態を、第１の位置姿勢情報に基づく第１の表示状態から第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態に瞬間的に変更するとともに遷移表示の実行を通知する通知オブジェクトを表示するよう表示装置１が制御され得る。それにより、位置姿勢情報の補正前後において仮想オブジェクト７０の重畳位置が急峻に変化することに起因してユーザが仮想オブジェクト７０を見失うことを抑制することができる。ゆえに、ユーザによるＡＲ技術の利用を円滑化することを効果的に実現することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、遷移表示制おいて、テキストオブジェクトを通知オブジェクトとして表示するよう表示装置１が制御され得る。それにより、仮想オブジェクト７０の重畳位置が変化したことを適切にユーザに通知することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、仮想オブジェクト７０が遷移表示の開始直前において表示領域５０内に表示され、かつ、遷移表示の終了直後において表示領域５０内に表示されないと判定された場合、遷移表示において、通知オブジェクトを表示するよう表示装置１が制御され得る。このような場合において仮に遷移表示制御が実行されないと、表示領域５０内に表示されていた仮想オブジェクト７０が突然非表示状態になり得る。それにより、位置姿勢情報の補正前後においてユーザが仮想オブジェクト７０を見失うおそれがある。ゆえに、このような場合において通知オブジェクトを表示させることによって、位置姿勢情報の補正前後においてユーザが仮想オブジェクト７０を見失うことを適切に抑制することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認しているか否かの判定結果に基づいて、遷移表示を実行するよう表示装置１が制御され得る。それにより、仮想オブジェクト７０の重畳位置又は視認性の変化のユーザによる気づきやすさに基づいて適切に遷移表示制御を実行することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、ユーザの視線の検出結果に基づいて、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認しているか否かが判定され得る。それにより、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認しているか否かを適切に判定することができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認していないと判定された場合に遷移表示を停止し、その後、ユーザが仮想オブジェクト７０を視認していると判定された場合に遷移表示を再開するよう表示装置１が制御され得る。それにより、位置姿勢情報の補正によって状態遷移が生じたことをユーザへより適切に認識させることができる。
また、本実施形態に係る情報処理装置１００では、位置姿勢センサ３０により検出される位置姿勢情報の誤差が閾値以上である場合に、位置姿勢情報が補正され得る。それにより、仮想オブジェクト７０の重畳位置と設定位置との間のズレを適切に抑制することができる。
＜４．まとめ＞
以上説明したように、本実施形態に係る情報処理装置１００では、実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置姿勢情報に基づいて実空間に重畳するよう表示装置１を制御する制御部１５０を備える。また、制御部１５０は、位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から当該第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、第１の位置姿勢情報に基づいて仮想オブジェクト７０が表示される第１の表示状態から第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう表示装置１を制御する。それにより、ユーザによるＡＲ技術の利用を円滑化することができる。
なお、上述では、情報処理装置１００が行う各処理において用いられる情報が情報処理装置１００の記憶部１２０に記憶される例を説明したが、そのような情報は、情報処理装置１００の外部の装置に記憶されてもよい。その場合、通信部１１０が当該外部の装置と通信を行うことによって、情報処理装置１００はそのような情報を取得し得る。なお、その場合、情報処理装置１００の構成から記憶部１２０が省略されてもよい。
また、上述では、位置姿勢センサ３０が表示装置１に設けられる例について説明したが、位置姿勢センサ３０は表示装置１の外部に設けられてもよい。換言すると、位置姿勢センサ３０は、必ずしも表示装置１と一体として移動しなくてもよい。例えば、位置姿勢センサ３０は、車両、路上又は建物等に設けられてもよい。そのような場合であっても、情報処理装置１００は、位置姿勢センサ３０と通信することによって、位置姿勢センサ３０により検出された表示装置１の位置及び姿勢に関する情報を取得し得る。
また、上述では、情報処理装置１００が表示装置１に設けられる例について説明したが、情報処理装置１００は表示装置１の外部に設けられてもよい。換言すると、情報処理装置１００は、必ずしも表示装置１と一体として移動しなくてもよい。そのような場合であっても、情報処理装置１００は、表示装置１と通信することによって、表示装置１の動作を制御し得る。
なお、本明細書において説明した各装置による一連の制御処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部又は外部に設けられる記憶媒体（非一時的な媒体：ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｍｅｄｉａ）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。各プログラムを実行するプロセッサは、単数であっても複数であってもよい。
具体的には、上述のような情報処理装置１００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。情報処理装置１００は、コンピュータに相当し得る。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。また、情報処理装置１００の各機能は複数のコンピュータにより分割されてもよく、その場合、当該複数のコンピュータが有する各機能は、上記のコンピュータプログラムにより実現され得る。
また、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲は係る例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう表示装置を制御する制御部と、
前記位置姿勢情報を補正する補正部と、
を備え、
前記制御部は、前記位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御する、
情報処理装置。
（２）
前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトの重畳位置を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記制御部は、前記遷移表示において、前記移動体の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度である場合、前記移動体の位置又は姿勢の変化速度が前記第１の変化速度よりも小さい第２の変化速度である場合よりも、前記重畳位置の変化速度が大きくなるよう前記表示装置を制御する、
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトが動的オブジェクトである場合、前記仮想オブジェクトが非動的オブジェクトである場合よりも、前記重畳位置の変化速度が大きくなるよう前記表示装置を制御する、
前記（２）又は（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記制御部は、前記遷移表示において、前記移動体の位置と前記重畳位置とを結ぶ直線に沿った方向へ前記重畳位置を優先的に変化させるよう前記表示装置を制御する、
前記（２）～（４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（６）
前記制御部は、前記仮想オブジェクトが前記遷移表示の終了直後において前記表示装置の表示領域内に表示されると判定される場合、前記遷移表示において、前記重畳位置を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
前記（２）～（５）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（７）
前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトの視認性を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
前記（１）～（６）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（８）
前記制御部は、前記遷移表示において、前記移動体の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度である場合、前記移動体の位置又は姿勢の変化速度が前記第１の変化速度よりも小さい第２の変化速度である場合よりも、前記視認性の変化速度が大きくなるよう前記表示装置を制御する、
前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトの透明度を徐々に変化させることによって前記視認性を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
前記（７）又は（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
前記制御部は、前記仮想オブジェクトが前記遷移表示の終了直後において表示領域内に表示されると判定される場合、前記遷移表示において、前記視認性を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
前記（７）～（９）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１１）
前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトの表示状態を、前記第１の位置姿勢情報に基づく前記第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく前記第２の表示状態に瞬間的に変更するとともに前記遷移表示の実行を通知する通知オブジェクトを表示するよう前記表示装置を制御する、
前記（１）～（１０）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記制御部は、前記遷移表示において、テキストオブジェクトを前記通知オブジェクトとして表示するよう前記表示装置を制御する、
前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記制御部は、前記仮想オブジェクトが前記遷移表示の開始直前において表示領域内に表示され、かつ、前記遷移表示の終了直後において当該表示領域内に表示されないと判定された場合、前記遷移表示において、前記通知オブジェクトを表示するよう前記表示装置を制御する、
前記（１１）又は（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記制御部は、ユーザが前記仮想オブジェクトを視認しているか否かの判定結果に基づいて、前記遷移表示を実行するよう前記表示装置を制御する、
前記（１）～（１３）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１５）
前記制御部は、前記ユーザの視線の検出結果に基づいて、前記ユーザが前記仮想オブジェクトを視認しているか否かを判定する、
前記（１４）に記載の情報処理装置。
（１６）
前記制御部は、前記ユーザが前記仮想オブジェクトを視認していないと判定された場合に前記遷移表示を停止し、その後、前記ユーザが前記仮想オブジェクトを視認していると判定された場合に前記遷移表示を再開するよう前記表示装置を制御する、
前記（１４）又は（１５）に記載の情報処理装置。
（１７）
前記表示装置は、ヘッドマウントディスプレイである、
前記（１）～（１６）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１８）
前記位置姿勢情報は、前記移動体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢センサによって検出され、
前記補正部は、前記位置姿勢センサにより検出される前記位置姿勢情報の誤差が閾値以上である場合に、前記位置姿勢情報を補正する、
前記（１）～（１７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１９）
実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう情報処理装置によって表示装置を制御することと、
前記位置姿勢情報を補正することと、
を含み、
前記位置姿勢情報が第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御する、
情報処理方法。
（２０）
コンピュータを、
実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう表示装置を制御する制御部と、
前記位置姿勢情報を補正する補正部と、
として機能させるためのプログラムであって、
前記制御部は、前記位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御する、
プログラム。
１ 表示装置
２０ カメラ
３０ 位置姿勢センサ
５０ 表示領域
７０ 仮想オブジェクト
１００ 情報処理装置
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１３０ 更新部
１４０ 補正部
１５０ 制御部

Claims (20)

  1. 実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう表示装置を制御する制御部と、
    前記位置姿勢情報を補正する補正部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御し、
    さらに、前記制御部は、前記第１の位置姿勢情報の際、前記第１の位置姿勢情報から前記第２の位置姿勢情報に補正される際、前記第２の位置姿勢情報に補正された際のそれぞれの場合において、前記仮想オブジェクトが前記表示装置の表示領域内に存在するか否かを判定し、判定結果に応じて前記遷移表示の態様を異ならせるよう前記表示装置を制御する、
    情報処理装置。
  2. 前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトの重畳位置を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記制御部は、前記遷移表示において、前記移動体の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度である場合、前記移動体の位置又は姿勢の変化速度が前記第１の変化速度よりも小さい第２の変化速度である場合よりも、前記重畳位置の変化速度が大きくなるよう前記表示装置を制御する、
    請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトが動的オブジェクトである場合、前記仮想オブジェクトが非動的オブジェクトである場合よりも、前記重畳位置の変化速度が大きくなるよう前記表示装置を制御する、
    請求項２に記載の情報処理装置。
  5. 前記制御部は、前記遷移表示において、前記移動体の位置と前記重畳位置とを結ぶ直線に沿った方向へ前記重畳位置を優先的に変化させるよう前記表示装置を制御する、
    請求項２に記載の情報処理装置。
  6. 前記制御部は、前記仮想オブジェクトが前記遷移表示の終了直後において前記表示装置の表示領域内に表示されると判定される場合、前記遷移表示において、前記重畳位置を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
    請求項２に記載の情報処理装置。
  7. 前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトの視認性を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 前記制御部は、前記遷移表示において、前記移動体の位置又は姿勢の変化速度が第１の変化速度である場合、前記移動体の位置又は姿勢の変化速度が前記第１の変化速度よりも小さい第２の変化速度である場合よりも、前記視認性の変化速度が大きくなるよう前記表示装置を制御する、
    請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトの透明度を徐々に変化させることによって前記視認性を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
    請求項７に記載の情報処理装置。
  10. 前記制御部は、前記仮想オブジェクトが前記遷移表示の終了直後において表示領域内に表示されると判定される場合、前記遷移表示において、前記視認性を徐々に変化させるよう前記表示装置を制御する、
    請求項７に記載の情報処理装置。
  11. 前記制御部は、前記遷移表示において、前記仮想オブジェクトの表示状態を、前記第１の位置姿勢情報に基づく前記第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく前記第２の表示状態に瞬間的に変更するとともに前記遷移表示の実行を通知する通知オブジェクトを表示するよう前記表示装置を制御する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  12. 前記制御部は、前記遷移表示において、テキストオブジェクトを前記通知オブジェクトとして表示するよう前記表示装置を制御する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
  13. 前記制御部は、前記仮想オブジェクトが前記遷移表示の開始直前において表示領域内に表示され、かつ、前記遷移表示の終了直後において当該表示領域内に表示されないと判定された場合、前記遷移表示において、前記通知オブジェクトを表示するよう前記表示装置を制御する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
  14. 前記制御部は、ユーザが前記仮想オブジェクトを視認しているか否かの判定結果に基づいて、前記遷移表示を実行するよう前記表示装置を制御する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  15. 前記制御部は、前記ユーザの視線の検出結果に基づいて、前記ユーザが前記仮想オブジェクトを視認しているか否かを判定する、
    請求項１４に記載の情報処理装置。
  16. 前記制御部は、前記ユーザが前記仮想オブジェクトを視認していないと判定された場合に前記遷移表示を停止し、その後、前記ユーザが前記仮想オブジェクトを視認していると判定された場合に前記遷移表示を再開するよう前記表示装置を制御する、
    請求項１４に記載の情報処理装置。
  17. 前記表示装置は、ヘッドマウントディスプレイである、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  18. 前記位置姿勢情報は、前記移動体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢センサによって検出され、
    前記補正部は、前記位置姿勢センサにより検出される前記位置姿勢情報の誤差が閾値以上である場合に、前記位置姿勢情報を補正する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  19. 実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう情報処理装置によって表示装置を制御することと、
    前記位置姿勢情報を補正することと、
    を含み、
    前記位置姿勢情報が第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御し、
    さらに、前記第１の位置姿勢情報の際、前記第１の位置姿勢情報から前記第２の位置姿勢情報に補正される際、前記第２の位置姿勢情報に補正された際のそれぞれの場合において、前記仮想オブジェクトが前記表示装置の表示領域内に存在するか否かを判定し、判定結果に応じて前記遷移表示の態様を異ならせるよう前記表示装置を制御する、
    情報処理方法。
  20. コンピュータを、
    実空間における設定位置と対応付けられた仮想オブジェクトを移動体の位置及び姿勢を示す位置姿勢情報に基づいて前記実空間に重畳するよう表示装置を制御する制御部と、
    前記位置姿勢情報を補正する補正部と、
    として機能させるためのプログラムであって、
    前記制御部は、前記位置姿勢情報が、第１の位置姿勢情報から前記第１の位置姿勢情報に対して非連続的な第２の位置姿勢情報に補正される際に、前記第１の位置姿勢情報に基づいて前記仮想オブジェクトが表示される第１の表示状態から前記第２の位置姿勢情報に基づく第２の表示状態への状態遷移を示す遷移表示を行うよう前記表示装置を制御し、
    さらに、前記制御部は、前記第１の位置姿勢情報の際、前記第１の位置姿勢情報から前記第２の位置姿勢情報に補正される際、前記第２の位置姿勢情報に補正された際のそれぞれの場合において、前記仮想オブジェクトが前記表示装置の表示領域内に存在するか否かを判定し、判定結果に応じて前記遷移表示の態様を異ならせるよう前記表示装置を制御する、
    プログラム。
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