JP7226004B2

JP7226004B2 - Luffing member deformation detection device

Info

Publication number: JP7226004B2
Application number: JP2019056893A
Authority: JP
Inventors: 高廣岡
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-03-25
Filing date: 2019-03-25
Publication date: 2023-02-21
Anticipated expiration: 2039-03-25
Also published as: JP2020158225A

Description

本発明は、クレーンの起伏部材の変形を検出する起伏部材変形検出装置に関する。 The present invention relates to a hoisting member deformation detection device for detecting deformation of a hoisting member of a crane.

例えば特許文献１などに、起伏部材（同文献ではブーム）を有する従来のクレーンが記載されている。この起伏部材は、横方向にたわむ場合がある。また、起伏部材は、起伏部材の長手方向に延びる中心軸を中心に、ねじれる場合がある。同文献に記載の技術では、起伏部材（同文献ではブーム）の変形の抑制が図られている。 For example, Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200002 describes a conventional crane having a luffing member (a boom in the same document). The undulating member may flex laterally. Also, the undulating member may twist about a central axis extending longitudinally of the undulating member. In the technique described in the document, deformation of the hoisting member (the boom in the document) is suppressed.

特開２０１８－８０００３号公報JP 2018-80003

起伏部材の横方向のたわみ、およびねじれの少なくともいずれかの変形が生じた場合に、操作者がそのままクレーンを操作すると、起伏部材が破損する場合、および、破損が進行する場合がある。 If the operator continues to operate the crane when lateral deflection and/or torsion deformation of the luffing member occurs, the luffing member may be damaged, and damage may progress.

そこで、本発明は、起伏部材の横方向のたわみ、および起伏部材のねじれの少なくともいずれかの変形による、起伏部材の破損、および破損の進行を抑制できる、起伏部材変形検出装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a hoisting member deformation detecting device capable of suppressing breakage of the hoisting member and the progress of the breakage due to deformation of at least one of bending of the hoisting member in the lateral direction and torsion of the hoisting member. aim.

起伏部材変形検出装置は、クレーン本体と、前記クレーン本体に対して起伏可能である起伏部材と、を備えるクレーンに設けられる。起伏部材変形検出装置は、検出部と、コントローラと、を備える。前記検出部は、前記起伏部材の横方向のたわみ、および前記起伏部材のねじれ、の少なくともいずれかの変形を検出する。前記コントローラは、前記クレーンの作動を制限する制限制御、および、前記クレーンの操作者に警告を発する警告制御、の少なくともいずれかの制御を、前記検出部の検出値に基づいて行う。 A luffing member deformation detection device is provided in a crane that includes a crane main body and a luffing member that can be raised and lowered with respect to the crane main body. The hoisting member deformation detection device includes a detection unit and a controller. The detection unit detects deformation of at least one of lateral deflection of the hoisting member and torsion of the hoisting member. The controller performs at least one of limit control for limiting the operation of the crane and warning control for issuing a warning to an operator of the crane based on the detected value of the detector.

上記構成により、起伏部材の横方向のたわみ、および起伏部材のねじれの少なくともいずれかの変形による、起伏部材の破損、および破損の進行を抑制できる。 With the above configuration, it is possible to suppress the breakage of the riser member and the progress of the breakage due to at least one of the bending of the riser member in the lateral direction and the torsion of the riser member.

クレーン１を横から見た図である。It is the figure which looked at the crane 1 from the side. 図１に示すクレーン１に設けられる起伏部材変形検出装置５０を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a hoisting member deformation detection device 50 provided in the crane 1 shown in FIG. 1. FIG.

図１および図２を参照して、起伏部材変形検出装置５０（図２参照）を備えるクレーン１（図１参照）について説明する。 A crane 1 (see FIG. 1) having a luffing member deformation detection device 50 (see FIG. 2) will be described with reference to FIGS.

クレーン１は、図１に示すように、ブーム２１（起伏部材Ｄ）を用いて作業を行う建設機械である。クレーン１は、クレーン本体１０と、ブーム２１と、ブームフットピン２２（フットピン）と、ブームバックストップ２３（バックストップ）と、ブーム起伏装置２４と、を備える。また、クレーン１は、ジブ３１（起伏部材Ｄ）などを備える。さらに詳しくは、クレーン１は、ジブ３１と、ジブフットピン３２（フットピン）と、ジブバックストップ３３（バックストップ）と、ジブ起伏装置３４と、を備える。図２に示すように、クレーン１は、操作部４１と、駆動部４３と、起伏部材変形検出装置５０と、を備える。 The crane 1, as shown in FIG. 1, is a construction machine that performs work using a boom 21 (raising member D). The crane 1 includes a crane body 10 , a boom 21 , a boom foot pin 22 (foot pin), a boom backstop 23 (backstop), and a boom hoisting device 24 . The crane 1 also includes a jib 31 (raising member D) and the like. More specifically, the crane 1 includes a jib 31 , a jib foot pin 32 (foot pin), a jib backstop 33 (backstop), and a jib luffing device 34 . As shown in FIG. 2 , the crane 1 includes an operating section 41 , a driving section 43 and a hoisting member deformation detection device 50 .

クレーン本体１０は、図１に示すように、クレーン１の本体部であり、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、を備える。下部走行体１１は、クレーン１を走行させる部分であり、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回可能である。上部旋回体１３は、クレーン１の前後方向Ｘのバランスをとるためのカウンタウエイト１３ａと、キャブ１３ｃと、を備える。 The crane main body 10 is a main body portion of the crane 1, and includes a lower traveling body 11 and an upper revolving body 13, as shown in FIG. The lower traveling body 11 is a portion for traveling the crane 1, and may be provided with crawlers or wheels. The upper swing body 13 can swing with respect to the lower traveling body 11 . The upper swing body 13 includes a counterweight 13a for balancing the crane 1 in the longitudinal direction X, and a cab 13c.

（方向）
下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の回転軸が延びる方向を、上下方向Ｚとする。上下方向Ｚにおいて、下部走行体１１から上部旋回体１３に向かう側を上側Ｚ１とし、その逆側を下側Ｚ２とする。上部旋回体１３の長手方向を前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、カウンタウエイト１３ａが設けられる側を後側Ｘ２とし、その逆側を前側Ｘ１とする。上下方向Ｚおよび前後方向Ｘのそれぞれに直交する方向を横方向Ｙ（左右方向）とする。以下の「左」および「右」は、前側Ｘ１を向いたときの「左」および「右」である。 (direction)
A vertical direction Z is defined as the direction in which the rotating shaft of the upper rotating body 13 extends with respect to the lower traveling body 11 . In the vertical direction Z, the side from the lower traveling body 11 toward the upper revolving body 13 is defined as an upper side Z1, and the opposite side is defined as a lower side Z2. The longitudinal direction of the upper revolving body 13 is defined as the front-rear direction X. As shown in FIG. In the longitudinal direction X, the side on which the counterweight 13a is provided is the rear side X2, and the opposite side is the front side X1. A direction perpendicular to each of the up-down direction Z and the front-rear direction X is defined as a lateral direction Y (horizontal direction). "Left" and "right" below are "left" and "right" when facing the front side X1.

ブーム２１（起伏部材Ｄ）は、クレーン本体１０に対して起伏可能であり、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられる。ブーム２１は、パイプが組み合わされたラチス構造を有するラチスブームでもよく、箱形構造でもよい。ブーム２１がラチスブームである場合、ブーム２１の長手方向（軸方向）から見たブーム２１の断面は、四角形である。ブーム２１の表面には、左右の側面２１ａと、背面２１ｂと、腹面２１ｃと、がある。側面２１ａは、横方向Ｙを向く面である。ブーム２１が起こされた状態のときの、ブーム２１の後側Ｘ２の面が背面２１ｂであり、このときのブーム２１の前側Ｘ１の面が腹面２１ｃである。ブーム２１が箱型構造の伸縮ブームの場合、ブーム２１の長手方向（軸方向）から見たブーム２１の断面は、四角形または略四角形である。この場合、例えば腹面２１ｃの断面は略半円状などでもよい。以下では主に、ブーム２１がラチスブームである場合について説明する。ブーム２１を構成するパイプには、主柱２１ｐと、縦材２１ｑと、横材（図示なし）と、斜材２１ｓと、がある。主柱２１ｐは、ブーム２１の四角形断面の４つの角の部分に配置され、ブーム２１の長手方向に延びるパイプである。縦材２１ｑは、側面２１ａを構成し、ブーム２１の長手方向および横方向Ｙのそれぞれに直交する方向に延びる。図示しない横材は、背面２１ｂおよび腹面２１ｃを構成し、横方向Ｙに延びるパイプである。斜材２１ｓは、ブーム２１の表面を構成し、主柱２１ｐ、縦材２１ｑ、および横材のそれぞれに対して傾斜する方向に延びる。なお、ブーム２１を構成する複数のパイプの一部にのみ符号を付した（ジブ３１についても同様）。 The boom 21 (the hoisting member D) can be hoisted with respect to the crane body 10 and attached to the upper revolving body 13 so that it can be hoisted. The boom 21 may be a lattice boom having a lattice structure in which pipes are combined, or may be a box structure. When the boom 21 is a lattice boom, the cross section of the boom 21 seen from the longitudinal direction (axial direction) of the boom 21 is quadrangular. The surface of the boom 21 includes left and right side surfaces 21a, a back surface 21b, and a ventral surface 21c. The side surface 21a is a surface facing the horizontal direction Y. As shown in FIG. When the boom 21 is raised, the surface on the rear side X2 of the boom 21 is the rear surface 21b, and the surface on the front side X1 of the boom 21 at this time is the abdominal surface 21c. When the boom 21 is a telescopic boom with a box-shaped structure, the cross section of the boom 21 when viewed from the longitudinal direction (axial direction) of the boom 21 is quadrangular or substantially quadrangular. In this case, for example, the cross section of the abdominal surface 21c may be substantially semicircular. A case where the boom 21 is a lattice boom will be mainly described below. Pipes constituting the boom 21 include a main pole 21p, a vertical member 21q, a horizontal member (not shown), and a diagonal member 21s. The main poles 21p are pipes arranged at four corners of the quadrangular cross-section of the boom 21 and extending in the longitudinal direction of the boom 21 . The vertical member 21q constitutes the side surface 21a and extends in a direction perpendicular to the longitudinal direction and the lateral direction Y of the boom 21, respectively. A horizontal member (not shown) is a pipe extending in the horizontal direction Y, forming the rear surface 21b and the abdominal surface 21c. The diagonal member 21s forms the surface of the boom 21 and extends in a direction inclined with respect to each of the main pole 21p, the vertical member 21q, and the horizontal member. Only some of the plurality of pipes forming the boom 21 are denoted by reference numerals (the same applies to the jib 31).

ブームフットピン２２（フットピン）は、上部旋回体１３に対してブーム２１を起伏（回転）可能に接続する。ブームフットピン２２は、ブーム２１の基端部と上部旋回体１３とを接続する。ブームフットピン２２は、左右に（２本）設けられ、ブーム２１の基端部の左右部分（左側部分および右側部分）に取り付けられる。 The boom foot pin 22 (foot pin) connects the boom 21 to the upper swing body 13 so that it can rise and fall (rotate). The boom foot pin 22 connects the base end of the boom 21 and the upper rotating body 13 . The boom foot pins 22 are provided on the left and right (two) and attached to the left and right portions (the left portion and the right portion) of the base end portion of the boom 21 .

ブームバックストップ２３（バックストップ）は、ブーム２１の回転を制限し、さらに詳しくは、上部旋回体１３に対するブーム２１の後側Ｘ２への回転を制限する。ブームバックストップ２３の上側Ｚ１端部は、ブーム２１に接触可能でもよく、ブーム２１に接続されてもよい。ブームバックストップ２３の下側Ｚ２端部は、上部旋回体１３に接触可能でもよく、上部旋回体１３に接続されてもよい。ブームバックストップ２３の上側Ｚ１および下側Ｚ２の少なくともいずれかの端部は、この端部と隣り合う構造物（ブーム２１または上部旋回体１３）に接続される。ブームバックストップ２３は、左右に（２本）設けられ、ブーム２１の背面２１ｂの左右部分に取り付けられる。ブームバックストップ２３は、ばねにより伸縮可能でもよく、油圧により伸縮可能でもよく、ばねおよび油圧により伸縮可能でもよい（ジブバックストップ３３も同様）。 The boom backstop 23 (backstop) restricts the rotation of the boom 21, more specifically, restricts the rotation of the boom 21 toward the rear side X2 with respect to the upper rotating body 13. As shown in FIG. The upper Z1 end of the boom backstop 23 may contact the boom 21 or may be connected to the boom 21 . The lower Z2 end of the boom backstop 23 may be contactable with the upper rotating body 13 or may be connected to the upper rotating body 13 . At least one end of the upper side Z1 and the lower side Z2 of the boom backstop 23 is connected to the structure (the boom 21 or the upper rotating body 13) adjacent to this end. The boom backstops 23 are provided on the left and right (two) and attached to the left and right portions of the back surface 21 b of the boom 21 . The boom backstop 23 may be telescopic with a spring, it may be telescopic with hydraulic pressure, or it may be telescopic with a spring and hydraulic pressure (so is the jib backstop 33).

ブーム起伏装置２４は、上部旋回体１３に対してブーム２１を起伏させる。ブーム起伏装置２４は、マスト２５と、ブームガイライン２６（ガイライン）と、上部スプレッダ２７と、下部スプレッダ２８と、ブーム起伏ロープ２９と、を備える。 The boom hoisting device 24 hoists the boom 21 with respect to the upper swing body 13 . The boom hoisting device 24 includes a mast 25 , a boom guy line 26 (guy line), an upper spreader 27 , a lower spreader 28 and a boom hoisting rope 29 .

マスト２５は、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられ、ブーム２１よりも後側Ｘ２に配置される。マスト２５は、左右の（２本の）主柱と、左右の主柱どうしをつなぐ部材と、を備える。 The mast 25 is attached to the upper revolving body 13 so as to be able to rise and fall, and is arranged on the rear side X2 of the boom 21 . The mast 25 includes left and right (two) main pillars and a member connecting the left and right main pillars.

ブームガイライン２６（ガイライン）は、マスト２５の先端部（上部旋回体１３に取り付けられる側とは反対側）とブーム２１の先端部とに接続される。ブームガイライン２６は、リンク部材（ガイリンク）およびロープ（ガイロープ）の少なくともいずれかを有する部材である（後述するジブガイライン３６およびストラットガイライン３７も同様）。ブームガイライン２６は、左右に（２本）設けられ、ブーム２１およびマスト２５のそれぞれの左右部分に取り付けられる。 The boom guy line 26 (guy line) is connected to the tip of the mast 25 (the side opposite to the side attached to the upper swing body 13 ) and the tip of the boom 21 . The boom guy line 26 is a member having at least one of a link member (guy link) and a rope (guy rope) (the same applies to the jib guy line 36 and strut guy line 37, which will be described later). The boom guy lines 26 are provided on the left and right (two lines) and attached to the left and right portions of the boom 21 and the mast 25, respectively.

上部スプレッダ２７は、複数のシーブを有する装置であり、マスト２５の先端部に配置される。下部スプレッダ２８は、複数のシーブを有する装置であり、上部旋回体１３の後側Ｘ２端部に配置される。ブーム起伏ロープ２９は、下部スプレッダ２８および上部スプレッダ２７に掛けられる。ブーム起伏ロープ２９が、図示しないウインチにより巻き取りおよび繰り出しされる。すると、下部スプレッダ２８と上部スプレッダ２７との間隔が変わる。すると、マスト２５は、上部旋回体１３に対して起伏する。マスト２５とブーム２１とがブームガイライン２６で接続されているので、上部旋回体１３に対してマスト２５が起伏すると、上部旋回体１３に対してブーム２１が起伏する。 The upper spreader 27 is a device having multiple sheaves and is arranged at the tip of the mast 25 . The lower spreader 28 is a device having a plurality of sheaves and is arranged at the rear X2 end of the upper revolving body 13 . A boom hoisting rope 29 is hung over the lower spreader 28 and the upper spreader 27 . A boom hoisting rope 29 is wound up and let out by a winch (not shown). Then, the interval between the lower spreader 28 and the upper spreader 27 changes. Then, the mast 25 rises and falls with respect to the upper revolving body 13 . Since the mast 25 and the boom 21 are connected by the boom guy line 26 , when the mast 25 rises and falls with respect to the upper swing body 13 , the boom 21 rises and lowers with respect to the upper swing body 13 .

ジブ３１（起伏部材Ｄ）は、ブーム２１に起伏可能に取り付けられる。ジブ３１は、ブーム２１を介して、クレーン本体１０に対して起伏可能である。ジブ３１は、ラチス構造を有するラチスジブでもよく、箱形構造を有してもよい。ブーム２１と同様に、ジブ３１の表面には、左右の側面３１ａと、背面３１ｂと、腹面３１ｃと、がある。以下では主に、ジブ３１がラチスジブである場合について説明する。ブーム２１と同様に、ジブ３１を構成するパイプには、主柱３１ｐと、縦材３１ｑと、横材（図示なし）と、斜材３１ｓと、がある。 A jib 31 (raising member D) is attached to the boom 21 so that it can be raised and lowered. The jib 31 can be raised and lowered with respect to the crane body 10 via the boom 21 . The jib 31 may be a lattice jib having a lattice structure or may have a box-like structure. Like the boom 21, the surface of the jib 31 has left and right side surfaces 31a, a back surface 31b, and a ventral surface 31c. A case where the jib 31 is a lattice jib will be mainly described below. As with the boom 21, the pipes forming the jib 31 include a main post 31p, vertical members 31q, horizontal members (not shown), and diagonal members 31s.

ジブフットピン３２（フットピン）は、ブーム２１に対してジブ３１を回転可能に接続する。ジブフットピン３２は、ジブ３１の基端部とブーム２１の先端部とを接続する。ジブフットピン３２は、左右に（２本）設けられ、ジブ３１の基端部の左右部分に取り付けられる。 A jib foot pin 32 (foot pin) rotatably connects the jib 31 to the boom 21 . The jib foot pin 32 connects the base end of the jib 31 and the tip end of the boom 21 . The jib foot pins 32 are provided on the left and right (two pieces) and attached to the left and right portions of the base end of the jib 31 .

ジブバックストップ３３（バックストップ）は、ジブ３１の回転を制限し、さらに詳しくは、ブーム２１に対するジブ３１の後側Ｘ２への回転を制限する。ジブバックストップ３３の長手方向の一端は、ジブ３１に接続されてもよく、ジブ３１に接触可能でもよい。ジブバックストップ３３の長手方向の他端（ジブ３１に接続される側とは反対側の端）は、ブーム２１の先端部に接触可能でもよく、ブーム２１の先端部に接続されてもよい。ジブバックストップ３３の一端および他端の少なくともいずれかの端部は、この端部と隣り合う構造物（ジブ３１またはブーム２１）に接続される。ジブバックストップ３３は、左右に（２本）設けられ、ジブ３１の背面３１ｂの左右部分に取り付けられる。 The jib backstop 33 (backstop) restricts the rotation of the jib 31, and more specifically restricts the rotation of the jib 31 to the rear side X2 with respect to the boom 21. As shown in FIG. One end of the jib backstop 33 in the longitudinal direction may be connected to the jib 31 and may be contactable with the jib 31 . The other end in the longitudinal direction of the jib backstop 33 (the end opposite to the side connected to the jib 31 ) may contact the tip of the boom 21 or may be connected to the tip of the boom 21 . One end and/or the other end of the jib backstop 33 is connected to the structure (jib 31 or boom 21) adjacent to this end. The jib backstops 33 are provided on the left and right (two pieces) and attached to the left and right portions of the back surface 31 b of the jib 31 .

ジブ起伏装置３４は、ブーム２１に対してジブ３１を起伏させる。ジブ起伏装置３４は、ストラット３５と、ジブガイライン３６（ガイライン）と、ストラットガイライン３７（ガイライン）と、ジブ起伏ロープ３９と、を備える。ストラット３５は、ブーム２１の先端部に対して起伏可能であり、ジブ３１よりも後側Ｘ２に配置される。ストラット３５は、１本のみ設けられてもよく、２本以上設けられてもよい。例えば、ストラット３５は、フロントストラット３５ｆと、リアストラット３５ｒと、を備える。フロントストラット３５ｆは、ブーム２１の先端部に起伏可能に取り付けられてもよく、ジブ３１の基端部に起伏可能に取り付けられてもよい。フロントストラット３５ｆは、ラチス構造を有してもよく、箱形構造を有してもよい（リアストラット３５ｒも同様）。フロントストラット３５ｆの先端部には、複数のシーブが設けられる（リアストラット３５ｒも同様）。リアストラット３５ｒは、ブーム２１の先端部に起伏可能に取り付けられる。リアストラット３５ｒは、フロントストラット３５ｆよりも、下側Ｚ２および後側Ｘ２の少なくともいずれかの側に配置される。 The jib hoisting device 34 hoists the jib 31 with respect to the boom 21 . The jib hoisting device 34 includes struts 35 , jib guy lines 36 (guy lines), strut guy lines 37 (guy lines), and jib hoisting ropes 39 . The strut 35 can be raised and lowered with respect to the tip of the boom 21 and is arranged on the rear side X2 of the jib 31 . Only one strut 35 may be provided, or two or more struts may be provided. For example, struts 35 include front struts 35f and rear struts 35r. The front strut 35f may be attached to the tip of the boom 21 so that it can be raised and lowered, or may be attached to the base end of the jib 31 so that it can be raised and lowered. The front strut 35f may have a lattice structure, or may have a box-shaped structure (as does the rear strut 35r). A plurality of sheaves are provided at the tip of the front strut 35f (the same applies to the rear strut 35r). The rear strut 35r is attached to the tip of the boom 21 so as to be able to rise and fall. The rear strut 35r is arranged on at least one of the lower side Z2 and the rear side X2 of the front strut 35f.

ジブガイライン３６（ガイライン）は、フロントストラット３５ｆの先端部とジブ３１の先端部とに接続される。ジブガイライン３６は、左右に（２本）設けられ、ジブ３１およびフロントストラット３５ｆのそれぞれの左右部分に取り付けられる。 The jib guy line 36 (guy line) is connected to the tip of the front strut 35 f and the tip of the jib 31 . The jib guy lines 36 are provided on the left and right (two lines) and attached to the left and right portions of the jib 31 and the front strut 35f, respectively.

ストラットガイライン３７（ガイライン）は、リアストラット３５ｒの先端部とブーム２１とに接続される。ストラットガイライン３７は、左右に（２本）設けられ、リアストラット３５ｒおよびブーム２１のそれぞれの左右部分に取り付けられる。 A strut guy line 37 (guy line) is connected to the tip of the rear strut 35 r and the boom 21 . The strut guy lines 37 are provided on the left and right (two lines) and attached to the left and right portions of the rear strut 35r and the boom 21, respectively.

ジブ起伏ロープ３９は、フロントストラット３５ｆおよびリアストラット３５ｒのそれぞれの先端部のシーブに掛けられる。ジブ起伏ロープ３９が、図示しないウインチにより巻き取りおよび繰り出しされる。すると、リアストラット３５ｒの先端部とフロントストラット３５ｆの先端部との間隔が変わる。すると、フロントストラット３５ｆが、ブーム２１に対して起伏する。フロントストラット３５ｆとジブ３１とがジブガイライン３６で接続されているので、ブーム２１に対してフロントストラット３５ｆが起伏すると、ブーム２１に対してジブ３１が起伏する。 The jib hoisting rope 39 is hung on the sheaves at the ends of the front strut 35f and the rear strut 35r. A jib hoisting rope 39 is wound up and let out by a winch (not shown). Then, the distance between the tip of the rear strut 35r and the tip of the front strut 35f changes. Then, the front strut 35 f rises and falls with respect to the boom 21 . Since the front strut 35 f and the jib 31 are connected by the jib guy line 36 , when the front strut 35 f rises and falls with respect to the boom 21 , the jib 31 rises and falls with respect to the boom 21 .

操作部４１（図２参照）は、クレーン１を操作する部分である。操作部４１は、キャブ１３ｃ内に配置されてもよく、クレーン１の外部に配置されてもよい。駆動部４３（図２参照）は、クレーン１を駆動する部分である。具体的には、駆動部４３は、油圧回路であり、例えば、油圧ポンプ、油圧アクチュエータ、およびコントロールバルブなどを備える（それぞれ図示なし）。 The operation part 41 (see FIG. 2) is a part for operating the crane 1 . The operation unit 41 may be arranged inside the cab 13 c or may be arranged outside the crane 1 . The driving part 43 (see FIG. 2) is a part that drives the crane 1 . Specifically, the drive unit 43 is a hydraulic circuit, and includes, for example, a hydraulic pump, a hydraulic actuator, and control valves (not shown).

起伏部材変形検出装置５０（図２参照）は、起伏部材Ｄの変形の検出などを行う装置である。起伏部材Ｄは、ブーム２１およびジブ３１の少なくともいずれかである。図２に示すように、起伏部材変形検出装置５０は、検出部６０と、作動制限部７１と、警告部７３と、コントローラ８０と、を備える。以下では、図１に示すクレーン１の構成要素のうち、操作部４１、駆動部４３、および起伏部材変形検出装置５０については図２を参照して説明する。操作部４１、駆動部４３、および起伏部材変形検出装置５０以外の構成要素については、図１を参照して説明する。 The hoisting member deformation detection device 50 (see FIG. 2) is a device for detecting deformation of the hoisting member D and the like. The luffing member D is at least one of the boom 21 and the jib 31 . As shown in FIG. 2 , the hoisting member deformation detection device 50 includes a detection section 60 , an operation restriction section 71 , a warning section 73 and a controller 80 . Hereinafter, among the constituent elements of the crane 1 shown in FIG. 1, the operating section 41, the drive section 43, and the luffing member deformation detection device 50 will be described with reference to FIG. Components other than the operating section 41, the driving section 43, and the hoisting member deformation detecting device 50 will be described with reference to FIG.

（起伏部材Ｄの変形）
起伏部材Ｄには、横方向Ｙのたわみが生じる場合がある。また、起伏部材Ｄには、起伏部材Ｄの中心軸（長手方向に延びる中心軸）を中心とするねじれが生じる場合がある。以下では、これらの、たわみおよびねじれを、起伏部材Ｄの「横方向Ｙの変形」ともいう。起伏部材Ｄに横方向Ｙの変形が生じる原因には、例えば、横方向Ｙからの風、地盤の傾斜、上部旋回体１３の旋回（加減速）などがある。例えば、クレーン１の操作者の操作の経験不足により、上部旋回体１３の旋回が急加速や急加速し、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形が大きく生じる場合がある。起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形により、起伏部材Ｄから吊り下げられた吊荷が、操作者の意図しない位置に移動する（流れる）場合がある。特に、ブーム２１にジブ３１が取り付けられている場合は、ブーム２１にジブ３１が取り付けられていない場合に比べ、ブーム２１の横方向Ｙの変形が大きくなる。 (Deformation of undulating member D)
The undulating member D may be flexed in the lateral Y direction. Further, the undulating member D may be twisted around the central axis of the undulating member D (the central axis extending in the longitudinal direction). In the following, these deflections and twists are also referred to as "deformation in the lateral direction Y" of the undulating member D. As shown in FIG. Causes of deformation of the undulating member D in the horizontal direction Y include, for example, wind from the horizontal direction Y, inclination of the ground, turning (acceleration/deceleration) of the upper turning body 13, and the like. For example, due to lack of experience of the operator of the crane 1, the turning of the upper turning body 13 may be suddenly accelerated or suddenly accelerated, and the deformation of the hoisting member D in the lateral direction Y may occur. Due to the deformation of the hoisting member D in the lateral direction Y, the load suspended from the hoisting member D may move (flow) to a position not intended by the operator. In particular, when the jib 31 is attached to the boom 21 , the deformation of the boom 21 in the lateral direction Y is greater than when the jib 31 is not attached to the boom 21 .

検出部６０（図２参照）は、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を検出する。さらに詳しくは、検出部６０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみ、および起伏部材Ｄのねじれ、の少なくともいずれかを検出する。検出部６０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を、直接的に検出してもよく、間接的に検出してもよい。検出部６０は、起伏部材Ｄに設けられてもよく、起伏部材Ｄに接続される左右の部材に設けられてもよい。図２に示すように、検出部６０は、張力検出部６１と、バックストップ荷重検出部６３と、フットピン荷重検出部６５と、表面荷重検出部６７と、クラック検出部６９と、を備える。 The detector 60 (see FIG. 2) detects deformation of the undulating member D in the lateral direction Y. As shown in FIG. More specifically, the detector 60 detects at least one of the bending of the hoisting member D in the lateral direction Y and the twisting of the hoisting member D. As shown in FIG. The detection unit 60 may detect the deformation of the undulating member D in the lateral direction Y directly or indirectly. The detector 60 may be provided on the hoisting member D, or may be provided on the left and right members connected to the hoisting member D. As shown in FIG. As shown in FIG. 2 , the detection section 60 includes a tension detection section 61 , a backstop load detection section 63 , a footpin load detection section 65 , a surface load detection section 67 and a crack detection section 69 .

張力検出部６１は、左右のガイライン（例えばブームガイライン２６など）のそれぞれの張力を検出する。従来のクレーンは、通常、吊荷の荷重を検出するために、ガイラインの張力を検出するセンサを備えている。そのため、従来のクレーンの左右のガイラインにセンサが設けられている場合は、このセンサを張力検出部６１として利用できる。また、従来のクレーンの左右のガイラインの一方にのみセンサが設けられている場合は、他方のガイラインにセンサを設けることで、これらの左右のセンサを張力検出部６１として利用できる。張力検出部６１は、ブームガイライン張力検出部６１ｂと、ストラットガイライン張力検出部６１ｓと、ジブガイライン張力検出部６１ｊと、を備える。 The tension detector 61 detects the tension of each of the left and right guy lines (for example, the boom guy line 26, etc.). A conventional crane is usually equipped with a sensor for detecting the tension of the guy lines in order to detect the load of the suspended load. Therefore, when a sensor is provided on the left and right guylines of a conventional crane, this sensor can be used as the tension detector 61 . Further, when sensors are provided only on one of the left and right guylines of a conventional crane, these left and right sensors can be used as the tension detector 61 by providing a sensor on the other guyline. The tension detector 61 includes a boom guy line tension detector 61b, a strut guy line tension detector 61s, and a jib guy line tension detector 61j.

ブームガイライン張力検出部６１ｂは、左右のブームガイライン２６のそれぞれの張力を検出する。［例Ａ１］例えば、ブームガイライン張力検出部６１ｂは、ブームガイライン２６の長手方向の端部に作用する荷重を検出する、ロードセル（例えばひずみゲージなど）である。［例Ａ２］例えば、ブームガイライン張力検出部６１ｂは、ブームガイライン２６の内部に埋め込まれた光ファイバの屈折率や透過率の変化を検出することで、ブームガイライン２６の張力を検出するものなどでもよい。上記［例Ａ１］および［例Ａ２］については、ストラットガイライン張力検出部６１ｓについても同様である（ただし、ブームガイライン２６を、ストラットガイライン３７に読み替える）。また、上記［例Ａ１］および［例Ａ２］については、ジブガイライン張力検出部６１ｊについても同様である（ただし、ブームガイライン２６を、ジブガイライン３６に読み替える）。 The boom guy line tension detector 61 b detects the tension of each of the left and right boom guy lines 26 . [Example A1] For example, the boom guy line tension detector 61b is a load cell (for example, a strain gauge) that detects a load acting on the longitudinal end of the boom guy line 26 . [Example A2] For example, the boom guy line tension detector 61b may detect the tension of the boom guy line 26 by detecting changes in the refractive index and transmittance of the optical fiber embedded inside the boom guy line 26. good. The above [Example A1] and [Example A2] are the same for the strut guy line tension detector 61s (however, the boom guy line 26 is read as the strut guy line 37). The above [Example A1] and [Example A2] are the same for the jib guy line tension detector 61j (however, the boom guy line 26 is read as the jib guy line 36).

このブームガイライン張力検出部６１ｂは、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。具体的には、ブーム２１が横方向Ｙに（例えば右側に）たわんだ場合、たわんでいる側（右側）のブームガイライン２６の張力が、他方側（左側）のブームガイライン２６の張力に比べて、小さくなる。よって、左右のブームガイライン張力検出部６１ｂの検出値の差から（左右のブームガイライン２６の張力差から）、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。一方、ブーム２１のねじれが生じた場合、左右のブームガイライン張力検出部６１ｂの検出値の差が小さいため、ブームガイライン張力検出部６１ｂでブーム２１のねじれを検出することは困難または不可能である。 The boom guy line tension detector 61b can detect the bending of the boom 21 in the lateral direction Y. As shown in FIG. Specifically, when the boom 21 is bent in the lateral direction Y (for example, to the right), the tension of the boom guy line 26 on the bent side (right side) is higher than the tension of the boom guy line 26 on the other side (left side). , becomes smaller. Therefore, the deflection of the boom 21 in the lateral direction Y can be detected from the difference between the detected values of the left and right boom guy line tension detectors 61b (from the difference in tension between the left and right boom guy lines 26). On the other hand, when the boom 21 is twisted, it is difficult or impossible for the boom guy line tension detector 61b to detect the twist of the boom 21 because the difference between the detected values of the left and right boom guy line tension detectors 61b is small. .

ストラットガイライン張力検出部６１ｓは、左右のストラットガイライン３７のそれぞれの張力を検出する。ブームガイライン張力検出部６１ｂと同様に、ストラットガイライン張力検出部６１ｓは、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。さらに詳しくは、左右のストラットガイライン張力検出部６１ｓの検出値の差から（左右のストラットガイライン３７の張力差から）、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。 The strut guy line tension detector 61 s detects the tension of each of the left and right strut guy lines 37 . As with the boom guy line tension detector 61b, the strut guy line tension detector 61s can detect deflection of the boom 21 in the lateral direction Y. As shown in FIG. More specifically, the deflection of the boom 21 in the lateral direction Y can be detected from the difference in the detected values of the left and right strut guy line tension detectors 61s (from the difference in tension between the left and right strut guy lines 37).

ジブガイライン張力検出部６１ｊは、左右のジブガイライン３６のそれぞれの張力を検出する。ブームガイライン張力検出部６１ｂがブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できるのと同様に、ジブガイライン張力検出部６１ｊは、ジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出できる。具体的には、左右のジブガイライン張力検出部６１ｊの検出値の差から（左右のジブガイライン３６の張力差から）、ジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出できる。一方、ジブガイライン張力検出部６１ｊでジブ３１のねじれを検出することは困難または不可能である。 The jib guy line tension detector 61j detects the tension of each of the left and right jib guy lines 36 . The jib guy line tension detector 61 j can detect the lateral Y deflection of the jib 31 in the same way that the boom guy line tension detector 61 b can detect the lateral Y deflection of the boom 21 . Specifically, the deflection of the jib 31 in the lateral direction Y can be detected from the difference between the detection values of the left and right jib guy line tension detectors 61j (from the difference in tension between the left and right jib guy lines 36). On the other hand, it is difficult or impossible to detect the twist of the jib 31 with the jib guy line tension detector 61j.

バックストップ荷重検出部６３は、左右のバックストップ（例えばブームバックストップ２３など）のそれぞれに作用する力の大きさを検出する。バックストップ荷重検出部６３は、ブームバックストップ荷重検出部６３ｂと、ジブバックストップ荷重検出部６３ｊと、を備える。 The backstop load detection unit 63 detects the magnitude of force acting on each of the left and right backstops (for example, the boom backstop 23, etc.). The backstop load detector 63 includes a boom backstop load detector 63b and a jib backstop load detector 63j.

ブームバックストップ荷重検出部６３ｂは、ブームバックストップ２３に作用する力（ブームバックストップ２３の長手方向の力）の大きさを、左右のブームバックストップ２３のそれぞれで検出する。［例Ｂ１］ブームバックストップ２３のストローク（伸縮量）と、ブームバックストップ２３に作用する力とは、比例する。この場合、ブームバックストップ荷重検出部６３ｂは、ブームバックストップ２３のストローク（伸縮量）を検出することで、ブームバックストップ２３に作用する力を検出する。［例Ｂ２］例えば、ブームバックストップ２３が油圧式の場合、ブームバックストップ２３内に作用する油圧を検出することで、ブームバックストップ２３に作用する力を検出してもよい。上記［例Ｂ１］および［例Ｂ２］については、ジブバックストップ荷重検出部６３ｊについても同様である（ただし、ブームバックストップ２３をジブバックストップ３３に読み替える）。 The boom backstop load detection unit 63b detects the magnitude of the force acting on the boom backstop 23 (the force in the longitudinal direction of the boom backstop 23) on each of the left and right boom backstops 23. FIG. [Example B1] The stroke (extension amount) of the boom backstop 23 and the force acting on the boom backstop 23 are proportional. In this case, the boom backstop load detection unit 63 b detects the force acting on the boom backstop 23 by detecting the stroke (extension amount) of the boom backstop 23 . [Example B2] For example, when the boom backstop 23 is hydraulic, the force acting on the boom backstop 23 may be detected by detecting the hydraulic pressure acting inside the boom backstop 23 . The above [Example B1] and [Example B2] are the same for the jib backstop load detector 63j (however, the boom backstop 23 is read as the jib backstop 33).

このブームバックストップ荷重検出部６３ｂは、ブーム２１のねじれを検出できる。具体的には、ブーム２１の長手方向の先端側から基端側に見たとき、一方側回り（例えば右回り）にブーム２１がねじれるとする。この場合、一方側（右側）のブームバックストップ２３に作用する力が、他方側（左側）のブームバックストップ２３に作用する力に比べて、大きくなる。よって、左右のブームバックストップ荷重検出部６３ｂの検出値の差から（左右のブームバックストップ２３に作用する力の差から）、ブーム２１のねじれを検出できる。一方、ブーム２１に横方向Ｙのたわみが生じた場合、左右のブームバックストップ荷重検出部６３ｂの検出値の差が小さいため、ブームバックストップ荷重検出部６３ｂで、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出することは困難または不可能である。 The boom backstop load detection section 63b can detect twisting of the boom 21 . Specifically, it is assumed that the boom 21 is twisted in one direction (for example, clockwise) when viewed from the distal end side to the proximal end side in the longitudinal direction of the boom 21 . In this case, the force acting on one side (right side) of the boom back stop 23 is greater than the force acting on the other side (left side) of the boom back stop 23 . Therefore, the torsion of the boom 21 can be detected from the difference between the detection values of the left and right boom backstop load detectors 63b (from the difference in force acting on the left and right boom backstops 23). On the other hand, when the boom 21 is flexed in the lateral direction Y, the difference between the detected values of the left and right boom backstop load detectors 63b is small, so the boom backstop load detector 63b detects the deflection of the boom 21 in the lateral direction Y. is difficult or impossible to detect.

ジブバックストップ荷重検出部６３ｊは、ジブバックストップ３３に作用する力（ジブバックストップ３３の長手方向の力）の大きさを、左右のジブバックストップ３３のそれぞれで検出する。ブームバックストップ荷重検出部６３ｂがブーム２１のねじれを検出できるのと同様に、ジブバックストップ荷重検出部６３ｊは、ジブ３１のねじれを検出できる。具体的には、左右のジブバックストップ荷重検出部６３ｊの検出値の差から（左右のジブバックストップ３３に作用する力の差から）、ジブ３１のねじれを検出できる。一方、左右のジブバックストップ荷重検出部６３ｊでジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出することは困難または不可能である。 The jib backstop load detection unit 63j detects the magnitude of the force acting on the jib backstop 33 (the force in the longitudinal direction of the jib backstop 33) on each of the left and right jib backstops 33. FIG. The jib backstop load detection section 63j can detect the twist of the jib 31 in the same way that the boom backstop load detection section 63b can detect the twist of the boom 21 . Specifically, the torsion of the jib 31 can be detected from the difference between the detection values of the left and right jib backstop load detectors 63j (from the difference in force acting on the left and right jib backstops 33). On the other hand, it is difficult or impossible to detect the deflection of the jib 31 in the lateral direction Y with the left and right jib backstop load detection units 63j.

フットピン荷重検出部６５は、左右のフットピン（例えばブームフットピン２２など）のそれぞれに作用する力の大きさを検出する。フットピン荷重検出部６５は、ブームフットピン荷重検出部６５ｂと、ジブフットピン荷重検出部６５ｊと、を備える。 The footpin load detection unit 65 detects the magnitude of force acting on each of the left and right footpins (for example, the boom footpin 22, etc.). The footpin load detector 65 includes a boom footpin load detector 65b and a jib footpin load detector 65j.

ブームフットピン荷重検出部６５ｂは、ブームフットピン２２に作用する力の大きさを、左右のブームフットピン２２のそれぞれで検出する。［例Ｃ］例えば、ブームフットピン荷重検出部６５ｂは、中空のブームフットピン２２の内部に取り付けたセンサ（ひずみゲージなど）などである。この［例Ｃ］については、ジブフットピン荷重検出部６５ｊについても同様である（ただし、ブームフットピン２２をジブフットピン３２に読み替える）。 The boom footpin load detector 65b detects the magnitude of the force acting on the boom footpin 22 on each of the left and right boom footpins 22 . [Example C] For example, the boom foot pin load detection unit 65b is a sensor (such as a strain gauge) attached inside the hollow boom foot pin 22, or the like. This [Example C] is the same for the jib foot pin load detector 65j (however, the boom foot pin 22 is read as the jib foot pin 32).

ブームフットピン荷重検出部６５ｂは、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。具体的には、ブーム２１が横方向Ｙに（例えば右側に）たわんだ場合、たわんでいる側（右側）のブームフットピン２２に作用する力が、他方側（左側）のブームフットピン２２に作用する力に比べて、大きくなる。よって、左右のブームフットピン荷重検出部６５ｂの検出値の差から（左右のブームフットピン２２に作用する力の差から）、ブーム２１のたわみを検出できる。ブームフットピン荷重検出部６５ｂによる検出は、ブームガイライン張力検出部６１ｂなどによる検出よりも、ブーム２１が横方向Ｙにたわんだときのブーム２１の圧縮力を直接的に検出できるので、たわみ検出の精度が高い。一方、ブーム２１のねじれが生じた場合、左右のブームフットピン荷重検出部６５ｂの検出値の差が小さいため、左右のブームフットピン荷重検出部６５ｂでブーム２１のねじれを検出することは困難または不可能である。 The boom foot pin load detection section 65b can detect deflection in the lateral direction Y of the boom 21 . Specifically, when the boom 21 is bent in the lateral direction Y (for example, to the right), the force acting on the boom foot pin 22 on the bent side (right side) acts on the boom foot pin 22 on the other side (left side). greater than the force acting on it. Therefore, the deflection of the boom 21 can be detected from the difference between the detection values of the left and right boom footpin load detection units 65b (from the difference in force acting on the left and right boom footpins 22). The detection by the boom foot pin load detection unit 65b can directly detect the compressive force of the boom 21 when the boom 21 is deflected in the lateral direction Y compared to the detection by the boom guy line tension detection unit 61b, etc. Therefore, it is possible to detect deflection. High accuracy. On the other hand, when the boom 21 is twisted, the difference between the detected values of the left and right boom footpin load detectors 65b is small, so it is difficult or impossible for the left and right boom footpin load detectors 65b to detect the twist of the boom 21. Impossible.

ジブフットピン荷重検出部６５ｊは、ジブフットピン３２に作用する力の大きさを、左右のジブフットピン３２のそれぞれで検出する。ブームフットピン荷重検出部６５ｂがブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できるのと同様に、ジブフットピン荷重検出部６５ｊは、ジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出できる。一方、ジブフットピン荷重検出部６５ｊでジブ３１の横方向Ｙのねじれを検出することは困難または不可能である。 The jib foot pin load detection unit 65j detects the magnitude of the force acting on the jib foot pins 32 on the left and right jib foot pins 32, respectively. The jib footpin load detector 65j can detect lateral Y deflection of the jib 31 in the same way that the boom foot pin load detector 65b can detect lateral Y deflection of the boom 21 . On the other hand, it is difficult or impossible to detect the torsion of the jib 31 in the lateral direction Y with the jib foot pin load detector 65j.

表面荷重検出部６７は、起伏部材Ｄの表面に作用する力の大きさを検出する。表面荷重検出部６７は、ブーム表面荷重検出部６７ｂと、ジブ表面荷重検出部６７ｊと、を備える。 The surface load detector 67 detects the magnitude of the force acting on the surface of the undulating member D. As shown in FIG. The surface load detector 67 includes a boom surface load detector 67b and a jib surface load detector 67j.

ブーム表面荷重検出部６７ｂは、ブーム２１の表面に作用する力の大きさを検出する。［例Ｄ１］例えば、ブーム表面荷重検出部６７ｂは、ブーム２１の表面（側面２１ａ、背面２１ｂ、および腹面２１ｃの少なくともいずれか）に取り付けられた、ひずみゲージなどである。ブーム表面荷重検出部６７ｂは、例えばブーム２１を構成するパイプ（主柱２１ｐ、縦材２１ｑ、横材（図示なし）、および斜材２１ｓの少なくともいずれか）に取り付けられる。この［例Ｄ１］については、ジブ表面荷重検出部６７ｊについても同様である（ただし、ブーム２１をジブ３１に読み替え、ブーム２１の構成要素（主柱２１ｐなど）をジブ３１の構成要素（主柱３１ｐなど）に読み替える）。 The boom surface load detection section 67b detects the magnitude of the force acting on the surface of the boom 21 . [Example D1] For example, the boom surface load detector 67b is a strain gauge or the like attached to the surface of the boom 21 (at least one of the side surface 21a, the rear surface 21b, and the abdominal surface 21c). The boom surface load detector 67b is attached to, for example, a pipe (at least one of the main pole 21p, the vertical member 21q, the horizontal member (not shown), and the diagonal member 21s) that constitutes the boom 21 . This [Example D1] is the same for the jib surface load detection unit 67j (however, the boom 21 is read as the jib 31, and the components of the boom 21 (main pole 21p, etc.) are replaced with the components of the jib 31 (main pole). 31p, etc.).

ブーム表面荷重検出部６７ｂは、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。具体的には、ブーム２１が横方向Ｙ（例えば右側）にたわんだ場合、たわんでいる側（右側）の側面２１ａの圧縮力が、他方側（左側）の側面２１ａの圧縮力に比べて、大きくなる。さらに詳しくは、たわんでいる側（右側）の側面２１ａの主柱２１ｐの圧縮力が、他方側（左側）の側面２１ａの主柱２１ｐの圧縮力に比べて、大きくなる。また、たわんでいる側（右側）の側面２１ａの斜材２１ｓの圧縮力が、他方側（左側）の側面２１ａの斜材２１ｓの圧縮力に比べて大きくなる。そこで、ブーム表面荷重検出部６７ｂが、左右の側面２１ａの互いに対応する部分（例えば互いに左右対称となる位置など）に設けられる。そして、左右のブーム表面荷重検出部６７ｂの検出値の差から、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。 The boom surface load detection section 67b can detect the lateral Y deflection of the boom 21 . Specifically, when the boom 21 bends in the lateral direction Y (for example, right), the compressive force of the side surface 21a on the bent side (right side) is compared to the compressive force of the side surface 21a on the other side (left side). growing. More specifically, the compressive force of the main post 21p on the bent (right) side surface 21a is greater than the compressive force of the main post 21p on the other (left) side surface 21a. Also, the compressive force of the diagonal member 21s on the side surface 21a on the bent side (right side) is greater than the compressive force on the diagonal member 21s on the side surface 21a on the other side (left side). Therefore, the boom surface load detectors 67b are provided on the left and right side surfaces 21a at portions corresponding to each other (for example, positions symmetrical to each other). Deflection of the boom 21 in the lateral direction Y can be detected from the difference between the detection values of the left and right boom surface load detection units 67b.

このブーム表面荷重検出部６７ｂは、ブーム２１のねじれを検出できてもよい。具体的には、ブーム２１の長手方向の先端側から基端側に見たとき、一方側回り（例えば右回り）にブーム２１がねじれた場合、ブーム２１が横方向Ｙ一方側（右側）に若干たわむ。そこで、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出することで、ブーム２１のねじれを検出できる。 The boom surface load detection section 67b may detect the twist of the boom 21 . Specifically, when the boom 21 is twisted in one direction (for example, clockwise) when viewed from the distal end side to the base end side in the longitudinal direction of the boom 21, the boom 21 is twisted to one side (right side) in the lateral direction Y. It bends slightly. Therefore, by detecting the bending of the boom 21 in the lateral direction Y, the twist of the boom 21 can be detected.

このブーム表面荷重検出部６７ｂは、次のように用いられてもよい。［例Ｄ２］ブーム２１の横方向Ｙのたわみやねじれが生じたときに、ブーム２１の表面やパイプにどのような力がかかるかの情報を、解析や実験により取得する。そして、ブーム２１の横方向Ｙのたわみやねじれが生じたときに力がかかると想定される部位に、ブーム表面荷重検出部６７ｂが配置される。［例Ｄ２ａ］例えば、ブーム２１の横方向Ｙのたわみが生じたときに、一対のブーム表面荷重検出部６７ｂの検出値に差が出ると想定される部位に、ブーム表面荷重検出部６７ｂが配置される。［例Ｄ２ｂ］また、例えば、ブーム２１のねじれが生じたときに、一対のブーム表面荷重検出部６７ｂの検出値に差が出ると想定される部位に、ブーム表面荷重検出部６７ｂが配置されてもよい。［例Ｄ２ｃ］また、例えば、ブーム２１の横方向Ｙのたわみが生じたときと、ねじれが生じたときとで、ブーム表面荷重検出部６７ｂの検出値が相違すると想定される部位に、ブーム表面荷重検出部６７ｂが配置されてもよい。この場合は、ブーム２１に横方向Ｙのたわみが生じているか、ねじれが生じているかを判別できる。［例Ｄ２ｄ］一対のブーム表面荷重検出部６７ｂは、例えば左右の側面２１ａに設けられてもよく、例えば背面２１ｂと腹面２１ｃとに設けられてもよい。また、ブーム表面荷重検出部６７ｂは、２つ（一対）設けられてもよく、３つ以上設けられてもよい。この［例Ｄ２］については、ジブ表面荷重検出部６７ｊについても同様である（ただし、ブーム２１をジブ３１に読み替える）。 The boom surface load detector 67b may be used as follows. [Example D2] Information about what kind of force is applied to the surface of the boom 21 and the pipe when the boom 21 is bent or twisted in the lateral direction Y is acquired through analysis and experiments. The boom surface load detector 67b is arranged at a portion where force is expected to be applied when the boom 21 is flexed or twisted in the lateral direction Y. As shown in FIG. [Example D2a] For example, when the boom 21 is deflected in the lateral direction Y, the boom surface load detector 67b is arranged at a position where it is assumed that the detection values of the pair of boom surface load detectors 67b differ. be done. [Example D2b] Further, for example, when the boom 21 is twisted, the boom surface load detector 67b is arranged at a position where it is assumed that the detection values of the pair of boom surface load detectors 67b differ. good too. [Example D2c] Further, for example, a boom surface A load detector 67b may be arranged. In this case, it can be determined whether the boom 21 is flexed in the lateral direction Y or twisted. [Example D2d] A pair of boom surface load detectors 67b may be provided, for example, on the left and right side surfaces 21a, or may be provided on the rear surface 21b and the abdominal surface 21c, for example. Also, two (a pair of) boom surface load detectors 67b may be provided, or three or more may be provided. This [Example D2] is the same for the jib surface load detector 67j (however, the boom 21 is read as the jib 31).

ジブ表面荷重検出部６７ｊは、ジブ３１の表面に作用する力の大きさを検出する。ブーム表面荷重検出部６７ｂと同様に、ジブ表面荷重検出部６７ｊは、ジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出でき、ジブ３１のねじれを検出できてもよい。 The jib surface load detection section 67j detects the magnitude of force acting on the surface of the jib 31 . Similarly to the boom surface load detector 67b, the jib surface load detector 67j may be able to detect deflection of the jib 31 in the lateral direction Y and torsion of the jib 31 .

クラック検出部６９は、起伏部材Ｄのクラック（ひび）を検出することで、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を検出する。クラック検出部６９は、ブーム２１のクラックを検出するブームクラック検出部６９ｂと、ジブ３１のクラックを検出するジブクラック検出部６９ｊと、を備える。 The crack detector 69 detects the deformation of the hoisting member D in the horizontal direction Y by detecting a crack in the hoisting member D. As shown in FIG. The crack detector 69 includes a boom crack detector 69 b that detects cracks in the boom 21 and a jib crack detector 69 j that detects cracks in the jib 31 .

ブームクラック検出部６９ｂは、次のように配置（取り付け）される。ブーム２１の横方向Ｙのたわみやねじれによりクラックが生じ得ると想定される位置の情報が、解析や実験により取得される。［例Ｅ１］そして、クラック検出部６９は、ブーム２１の横方向Ｙのたわみによるクラックが生じ得ると想定される位置に取り付けられてもよい。［例Ｅ２］また、ブームクラック検出部６９ｂは、ブーム２１のねじれによるクラックが生じ得ると想定される位置に取り付けられてもよい。［例Ｅ３］また、ブーム２１の横方向Ｙのたわみによってクラックが生じ得ると想定され、かつ、ブーム２１のねじれによるクラックが生じ得ないと想定される位置に、ブームクラック検出部６９ｂが取り付けられてもよい。ブーム２１の横方向Ｙのたわみによってクラックが生じ得ないと想定され、かつ、ブーム２１のねじれによるクラックが生じ得ると想定される位置に、ブームクラック検出部６９ｂが取り付けられてもよい。これらの場合、横方向Ｙのたわみによりブーム２１にクラックが発生したか、ねじれによりブーム２１にクラックが発生したかを判別できる。上記の［例Ｅ１］～［例Ｅ３］については、ジブクラック検出部６９ｊについても同様である（ただしブーム２１をジブ３１に読み替える）。 The boom crack detector 69b is arranged (attached) as follows. Information on positions where cracks are assumed to occur due to bending or twisting of the boom 21 in the lateral direction Y is acquired through analysis and experiments. [Example E1] The crack detection unit 69 may be attached at a position where it is assumed that a crack due to bending of the boom 21 in the lateral direction Y may occur. [Example E2] Further, the boom crack detector 69b may be attached at a position where it is assumed that cracks due to torsion of the boom 21 may occur. [Example E3] Further, the boom crack detector 69b is mounted at a position where it is assumed that a crack can occur due to bending of the boom 21 in the lateral direction Y and that a crack cannot occur due to torsion of the boom 21. may The boom crack detector 69b may be attached at a position where it is assumed that a crack cannot occur due to bending of the boom 21 in the lateral direction Y and that a crack due to torsion of the boom 21 can occur. In these cases, it can be determined whether a crack has occurred in the boom 21 due to bending in the lateral direction Y or whether a crack has occurred in the boom 21 due to twisting. The above [Example E1] to [Example E3] are the same for the jib crack detection unit 69j (however, the boom 21 is read as the jib 31).

作動制限部７１は、クレーン１の作動を制限する。作動制限部７１は、例えば、駆動部４３の油圧アクチュエータの作動を制限する。作動制限部７１は、例えば、操作部４１による操作の指令を制限することで、駆動部４３による駆動を制限する（具体例は後述）。 The operation limiter 71 limits the operation of the crane 1 . The operation restricting section 71 restricts the operation of the hydraulic actuator of the driving section 43, for example. The operation restricting unit 71 restricts driving by the driving unit 43 by, for example, restricting an operation command from the operating unit 41 (a specific example will be described later).

警告部７３は、クレーン１の操作者に警告を出力する。警告部７３は、操作部４１の近傍に配置され、例えばキャブ１３ｃ内に配置される。警告部７３は、コントローラ８０の出力（指令）に基づいて作動する（具体例は後述）。 The warning unit 73 outputs a warning to the operator of the crane 1 . The warning unit 73 is arranged near the operation unit 41, for example, inside the cab 13c. The warning unit 73 operates based on the output (command) of the controller 80 (a specific example will be described later).

コントローラ８０は、信号の入出力、演算（判定を含む）、および記憶などを行う。コントローラ８０は、情報を記憶する記憶部８０ｍを備える。 The controller 80 performs signal input/output, computation (including determination), storage, and the like. The controller 80 includes a storage section 80m that stores information.

（作動）
起伏部材変形検出装置５０は、以下のように作動するように構成される。検出部６０は、ブーム２１の、横方向Ｙのたわみ、および、ねじれ、の少なくともいずれかを検出する（詳細は上記の通り）。そして、コントローラ８０は、検出部６０の検出値を判定する。この判定に基づいて、コントローラ８０は、クレーン１の作動を制限する制限制御と、クレーン１の操作者に警告を発する警告制御と、の少なくともいずれかの制御を行う。コントローラ８０の作動の詳細は次の通りである。 (activation)
The hoist deformation detector 50 is configured to operate as follows. The detection unit 60 detects at least one of bending in the lateral direction Y and twisting of the boom 21 (details are as described above). The controller 80 then determines the detection value of the detector 60 . Based on this determination, the controller 80 performs at least one of restriction control for limiting the operation of the crane 1 and warning control for issuing a warning to the operator of the crane 1 . Details of the operation of controller 80 are as follows.

コントローラ８０は、一対の（例えば左右の）検出部６０の検出値の差が、差に関する閾値ｔを超えたか否かを判定する。閾値ｔは、コントローラ８０に設定された値であり、例えば起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形の許容範囲に基づいて設定される。 The controller 80 determines whether or not the difference between the detection values of the pair of (for example, left and right) detection units 60 exceeds a threshold value t regarding the difference. The threshold value t is a value set in the controller 80, and is set based on, for example, the permissible range of deformation of the hoisting member D in the lateral direction Y. As shown in FIG.

［例Ｆ１］例えば、コントローラ８０は、左右の張力検出部６１（例えばブームガイライン張力検出部６１ｂ）の検出値の差を算出し、この差が閾値ｔ１を超えたか否かを判定する。この例では、閾値ｔ１は、起伏部材Ｄ（例えばブーム２１）の横方向Ｙのたわみの許容範囲に基づいて設定される。この差が閾値ｔ１を超えた場合、起伏部材Ｄが、例えば許容範囲を超えてたわんでいると判定できる。［例Ｆ２］例えば、コントローラ８０は、左右のバックストップ荷重検出部６３（例えばブームバックストップ荷重検出部６３ｂ）の検出値の差を算出し、この差が閾値ｔ２を超えたか否かを判定する。この例では、閾値ｔ２は、起伏部材Ｄ（例えばブーム２１）のねじれの許容範囲に基づいて設定される。この差が閾値ｔ２を超えた場合、起伏部材Ｄが、例えば許容範囲を超えてねじれていると判定できる。上記［例Ｆ１］については、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみを検出可能な他の検出部６０（例えば表面荷重検出部６７など）についても同様である（クラック検出部６９を除く）。上記［例Ｆ２］については、起伏部材Ｄのねじれを検出可能な他の検出部６０についても同様である（クラック検出部６９を除く）。 [Example F1] For example, the controller 80 calculates the difference between the detection values of the left and right tension detectors 61 (for example, the boom guy line tension detector 61b) and determines whether or not this difference exceeds the threshold value t1. In this example, the threshold t1 is set based on the permissible range of deflection in the lateral direction Y of the luffing member D (for example, the boom 21). If this difference exceeds the threshold value t1, it can be determined that the undulating member D is bent beyond the allowable range, for example. [Example F2] For example, the controller 80 calculates the difference between the detection values of the left and right backstop load detectors 63 (for example, the boom backstop load detector 63b) and determines whether or not this difference exceeds the threshold value t2. . In this example, the threshold t2 is set based on the permissible range of torsion of the luffing member D (for example, the boom 21). If this difference exceeds the threshold value t2, it can be determined that the undulating member D is twisted beyond the allowable range, for example. The above [Example F1] is the same for the other detectors 60 (for example, the surface load detector 67) capable of detecting the deflection of the undulating member D in the lateral direction Y (except for the crack detector 69). The above [Example F2] is the same for the other detectors 60 capable of detecting the torsion of the undulating member D (except for the crack detector 69).

コントローラ８０は、起伏部材Ｄに生じている大きな変形（例えば許容範囲を超えるような変形）（「起伏部材Ｄの大きな変形」ともいう）が、たわみであるか、ねじれであるかを判別できてもよい。例えば、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみを検出可能な一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔ１を超え、起伏部材Ｄのねじれを検出可能な一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔ２を超えない場合、起伏部材Ｄの大きな変形が、横方向Ｙのたわみであると判定できる。また、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみを検出可能な一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔ１を超えず、起伏部材Ｄのねじれを検出可能な一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔ２を超える場合は、起伏部材Ｄの大きな変形が、ねじれであると判定できる。 The controller 80 can determine whether a large deformation (for example, a deformation that exceeds the allowable range) (also referred to as "large deformation of the hoisting member D") occurring in the hoisting member D is deflection or twist. good too. For example, the difference between the detection values of the pair of detection units 60 capable of detecting the bending of the hoisting member D in the lateral direction Y exceeds the threshold value t1, and the difference of the detection values of the pair of detection units 60 capable of detecting the twist of the hoisting member D. does not exceed the threshold value t2, it can be determined that the large deformation of the undulating member D is the lateral Y deflection. Further, the difference between the detection values of the pair of detection units 60 capable of detecting the bending of the hoisting member D in the lateral direction Y does not exceed the threshold value t1, and the difference of the detection values of the pair of detection units 60 capable of detecting the twist of the hoisting member D If the difference exceeds the threshold value t2, it can be determined that the large deformation of the undulating member D is a twist.

コントローラ８０は、一対の検出部６０の検出値の差が、閾値ｔを超えた場合、制限制御および警告制御の少なくともいずれかを行う。また、コントローラ８０は、クラック検出部６９がクラックを検出した場合、制限制御および警告制御の少なくともいずれかを行う。 The controller 80 performs at least one of limit control and warning control when the difference between the detection values of the pair of detection units 60 exceeds the threshold value t. Further, when the crack detector 69 detects a crack, the controller 80 performs at least one of limit control and warning control.

制限制御は、クレーン１の作動を制限する制御である。具体的には、制限制御では、コントローラ８０は、駆動部４３の作動を、作動制限部７１に制限させる。コントローラ８０は、クレーン１の様々な種類の作動を制限してもよい。具体的には、コントローラ８０は、上部旋回体１３の旋回を制限してもよく、吊荷の巻上げや巻下げを制限してもよく、ブーム２１やジブ３１の起伏を制限してもよく、下部走行体１１の走行を制限してもよい。コントローラ８０は、クレーン１の各種作動の作動速度を様々に制限してもよい。具体的には、コントローラ８０は、作動速度を減速させてもよく、作動を停止させてもよく、作動速度を所定速度以下に制限してもよく、作動速度を現在の速度以下に制限してもよい。コントローラ８０は、作動の種類（旋回、走行など）ごとに、作動速度の制限の仕方（減速、停止など）を変えてもよい。 Limitation control is control that limits the operation of the crane 1 . Specifically, in the limit control, the controller 80 causes the operation limiter 71 to limit the operation of the drive unit 43 . Controller 80 may limit various types of movements of crane 1 . Specifically, the controller 80 may limit the turning of the upper turning body 13, may limit the hoisting and lowering of the suspended load, may limit the undulation of the boom 21 and the jib 31, The traveling of the lower traveling body 11 may be restricted. Controller 80 may limit the operating speed of various operations of crane 1 in different ways. Specifically, the controller 80 may slow down the actuation speed, stop actuation, limit the actuation speed to a predetermined speed or less, or limit the actuation speed to the current speed or less. good too. The controller 80 may change the method of limiting the operating speed (decelerate, stop, etc.) for each type of operation (turning, running, etc.).

制限制御では、コントローラ８０は、条件に応じて、制限の内容（作動の種類、作動速度）を変えてもよい。具体的には例えば、コントローラ８０は、起伏部材Ｄで生じた大きい変形が、ねじれであるか、たわみであるか、に応じて制限の内容を変えてもよい。コントローラ８０は、起伏部材Ｄで生じた変形の大きさ（一対の検出部６０の検出値の差）に応じて、制限の内容を変えてもよい。コントローラ８０は、クラック検出部６９でクラックが検出されたか否かに応じて、制限の内容を変えてもよい。例えば、クラック検出部６９以外の一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた場合よりも、クラック検出部６９でクラックが検出された場合に、より厳しく作動が制限されてもよく、例えば作動がより低速になるように作動が制限されてもよい。 In limit control, the controller 80 may change the contents of the limit (type of operation, operation speed) according to conditions. Specifically, for example, the controller 80 may change the content of the restriction depending on whether the large deformation that occurs in the undulating member D is torsion or deflection. The controller 80 may change the content of the restriction according to the magnitude of deformation occurring in the undulating member D (the difference between the detection values of the pair of detection units 60). The controller 80 may change the content of the restriction depending on whether or not the crack detector 69 has detected a crack. For example, the operation may be restricted more severely when a crack is detected by the crack detection unit 69 than when the difference between the detection values of the pair of detection units 60 other than the crack detection unit 69 exceeds the threshold value t. , for example, the actuation may be restricted so that actuation is slower.

警告制御は、クレーン１の操作者に警告を発する制御である。具体的には、警告制御では、コントローラ８０は、警告部７３に警告させる。警告部７３が発する警告は、例えば、音、光、またはこれらの組み合わせなどである。コントローラ８０は、条件に応じて、警告の内容を変えてもよい（制限制御と同様）。コントローラ８０は、制限制御と警告制御の両方を行ってもよく、いずれか一方のみを行ってもよい。 Warning control is control for issuing a warning to the operator of the crane 1 . Specifically, in the warning control, the controller 80 causes the warning section 73 to give a warning. The warning issued by the warning unit 73 is, for example, sound, light, or a combination thereof. The controller 80 may change the content of the warning according to conditions (similar to limit control). The controller 80 may perform both limit control and warning control, or may perform only one of them.

コントローラ８０は、一対の（例えば左右の）検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた回数を計数する。この回数は、記憶部８０ｍに記憶される。この回数は、例えば起伏部材Ｄが新品の状態から計数されてもよく、何らかのタイミング（例えば起伏部材Ｄの点検が行われたタイミングなど）から計数されてもよい。コントローラ８０は、単位時間（例えば１日、１か月など）当たりの、上記の回数（頻度）を算出してもよい。 The controller 80 counts the number of times the difference between the detection values of a pair of (for example, left and right) detection units 60 exceeds the threshold value t. This number of times is stored in the storage unit 80m. The number of times may be counted, for example, from the time when the hoisting member D is new, or may be counted from some timing (for example, the timing when the hoisting member D is inspected). The controller 80 may calculate the number of times (frequency) per unit time (for example, one day, one month, etc.).

コントローラ８０は、計数した回数が、回数に関する閾値ｕを超えた場合に、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行う。計数した回数が閾値ｕを超えた場合の制限制御および警告制御は、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた場合の制限制御や警告制御の内容と異ならせてもよい。計数した回数が閾値ｕを超えた場合の制限制御および警告制御は、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた場合の制限制御や警告制御よりも、厳しい（例えばより減速させる、例えばより強い警告を発するなど）ものとしてもよい。例えば、コントローラ８０は、計数した回数に応じて、制限や警告の内容を変えてもよい。コントローラ８０は、計数した回数に関する条件に応じて、制限や警告の内容を変えてもよい。例えば、コントローラ８０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみに関する回数が閾値ｕ１を超えた場合と、起伏部材Ｄのねじれに関する回数が閾値ｕ２を超えた場合と、で制限や警告の内容を変えてもよい。 The controller 80 performs at least one of limit control and warning control when the counted number of times exceeds the threshold u for the number of times. Limitation control and warning control when the counted number of times exceeds the threshold u may differ from limit control and warning control when the difference between the detection values of the pair of detection units 60 exceeds the threshold t. Limitation control and warning control when the counted number of times exceeds the threshold u is stricter than limit control and warning control when the difference between the detection values of the pair of detection units 60 exceeds the threshold t (for example, slow down , for example issuing a stronger warning). For example, the controller 80 may change the contents of restrictions and warnings according to the counted number of times. Controller 80 may change the contents of limits and warnings according to the conditions regarding the number of counts. For example, the controller 80 changes the content of the restriction or warning depending on whether the number of times the bending member D is bent in the lateral direction Y exceeds the threshold u1 or the number of times the bending member D is twisted exceeds the threshold u2. may

コントローラ８０は、クラック検出部６９がクラックを検出した回数を計数してもよい。クラック検出部６９がクラックを検出した回数が、この回数に関する閾値ｖを超えた場合に、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行ってもよい。 The controller 80 may count the number of times the crack detector 69 detects cracks. At least one of limit control and warning control may be performed when the number of crack detections by the crack detection unit 69 exceeds a threshold value v for this number of times.

上記の各閾値（閾値ｔなど）の少なくともいずれかは、段階的に設定されてもよい。具体的には例えば、閾値ｔの値の８０％の値の閾値、９０％の値の閾値、および１００％の値の閾値のそれぞれが、閾値として設定されてもよい。そして、コントローラ８０は、値（検出値の差や回数）が、段階的に設定した閾値を超えたときに、警告や作動の制限を段階的に行ってもよい。この場合、操作者は、値（検出値の差や回数）が上記「１００％の値の閾値」を超えるよりも前に（早い段階で）、起伏部材Ｄの状況を把握できる。また、閾値ｔの値の８０％の値や９０％の値など、１００％の値に近い値を閾値として設定すれば、例えば起伏部材Ｄが酷使されていることなどを作業者が把握できる。 At least one of the above thresholds (threshold t, etc.) may be set stepwise. Specifically, for example, a threshold value of 80%, a threshold of 90%, and a threshold of 100% of the value of threshold t may be set as thresholds. Then, the controller 80 may issue a warning or limit the operation step by step when the value (difference in detected value or number of times) exceeds a stepwise set threshold. In this case, the operator can grasp the state of the undulating member D (at an early stage) before the value (difference or number of detected values) exceeds the above-mentioned "threshold value of 100%". Also, if a value close to 100%, such as 80% or 90% of the value of the threshold t, is set as the threshold, the operator can know that the hoisting member D is being overworked, for example.

（効果）
図１に示すクレーン１に設けられる、図２に示す起伏部材変形検出装置５０による効果は次の通りである。上記の通り、操作部４１、駆動部４３、および起伏部材変形検出装置５０については図２を参照して説明し、それ以外のクレーン１の構成要素については、図１を参照して説明する。 (effect)
The effects of the luffing member deformation detection device 50 shown in FIG. 2 provided in the crane 1 shown in FIG. 1 are as follows. As described above, the operation section 41, the driving section 43, and the luffing member deformation detection device 50 will be described with reference to FIG. 2, and the other constituent elements of the crane 1 will be described with reference to FIG.

（第１の発明の効果）
クレーン１は、クレーン本体１０と、クレーン本体１０に対して起伏可能である起伏部材Ｄと、を備える。起伏部材変形検出装置５０は、検出部６０と、コントローラ８０と、を備える。 (Effect of the first invention)
The crane 1 includes a crane body 10 and a hoisting member D that can be hoisted with respect to the crane body 10 . The hoisting member deformation detection device 50 includes a detection section 60 and a controller 80 .

［構成１］検出部６０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみ、および起伏部材Ｄのねじれ、の少なくともいずれかの変形を検出する。コントローラ８０は、クレーン１の作動を制限する制限制御、および、クレーン１の操作者に警告を発する警告制御、の少なくともいずれかの制御を、検出部６０の検出値に基づいて行う。 [Configuration 1] The detection unit 60 detects deformation of at least one of bending of the hoisting member D in the lateral direction Y and twisting of the hoisting member D. FIG. The controller 80 performs at least one of limit control for limiting the operation of the crane 1 and warning control for issuing a warning to the operator of the crane 1 based on the detection value of the detector 60 .

起伏部材変形検出装置５０は、上記［構成１］を備える。よって、横方向Ｙのたわみ、および起伏部材Ｄのねじれ、の少なくともいずれかの変形（横方向Ｙの変形）が起伏部材Ｄに生じた場合に、クレーン１の作動の制限、および操作者への警告、の少なくともいずれかが、検出部６０の検出値に基づいて行われる。クレーン１の作動が制限される場合は、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を抑制できる。また、操作者への警告が行われる場合は、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を抑制可能な操作をするように、操作者に促すことができる。その結果、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を抑制できる。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形による、起伏部材Ｄの破損、および破損の進行（拡大）を抑制できる。 The hoisting member deformation detection device 50 has the above [Configuration 1]. Therefore, when at least one deformation (deformation in the lateral direction Y) of bending in the lateral direction Y and torsion of the luffing member D occurs in the luffing member D, the operation of the crane 1 is restricted, and the operator is instructed to do so. warning is issued based on the detection value of the detection unit 60 . When the operation of the crane 1 is restricted, the deformation of the luffing member D in the lateral direction Y can be suppressed. Further, when the operator is warned, the operator can be urged to perform an operation capable of suppressing the deformation of the undulating member D in the lateral direction Y. As a result, deformation of the undulating member D in the lateral direction Y can be suppressed. Therefore, it is possible to suppress the breakage of the hoisting member D due to the deformation of the hoisting member D in the lateral direction Y and the progression (expansion) of the breakage.

（第２の発明の効果）
［構成２］検出部６０は、起伏部材Ｄに接続される左右の部材、および起伏部材Ｄの、少なくともいずれかに一対に設けられる。コントローラ８０は、一対の検出部６０の検出値の差が、差に関する閾値ｔを超えた場合に、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行う。 (Effect of the second invention)
[Arrangement 2] A pair of detectors 60 is provided on at least one of the left and right members connected to the hoisting member D and the hoisting member D. As shown in FIG. The controller 80 performs at least one of limit control and warning control when the difference between the detection values of the pair of detection units 60 exceeds a threshold value t regarding the difference.

起伏部材Ｄに横方向Ｙの変形が生じた場合、起伏部材Ｄに接続される左右の部材に作用する力に差異が生じる場合がある。また、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形が生じた場合、起伏部材Ｄの２か所に生じる力に差異が生じる場合がある。そこで、上記［構成２］では、起伏部材Ｄに接続される左右の部材、および起伏部材Ｄの、少なくともいずれかに一対に検出部６０が設けられ、一対の検出部６０の検出値の差が算出される。そして、この差に基づいて、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行うか否かが判定される。よって、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行うか否かを、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形の大きさに基づいて判定できる。 When the bending member D is deformed in the lateral direction Y, the forces acting on the left and right members connected to the bending member D may differ. Further, when the hoisting member D is deformed in the lateral direction Y, the force generated at two points of the hoisting member D may be different. Therefore, in the above [Configuration 2], a pair of detection units 60 are provided on at least one of the left and right members connected to the hoisting member D and the hoisting member D, and the difference between the detection values of the pair of detection units 60 is Calculated. Based on this difference, it is determined whether or not to perform at least one of limit control and warning control. Therefore, whether or not to perform at least one of the limit control and the warning control can be determined based on the magnitude of deformation of the undulating member D in the lateral direction Y.

（第３の発明の効果）
［構成３］起伏部材Ｄに接続される左右の部材は、リンク部材およびロープの少なくともいずれかを有するガイライン（例えばブームガイライン２６）である。検出部６０は、ガイラインの張力を検出する張力検出部６１を備える。 (Effect of the third invention)
[Configuration 3] The left and right members connected to the hoisting member D are guy lines (for example, the boom guy line 26) having at least one of link members and ropes. The detection unit 60 includes a tension detection unit 61 that detects the tension of the guy line.

起伏部材Ｄが横方向Ｙにたわむと、左右のガイライン（例えばブームガイライン２６）の張力に差が生じる。そこで、上記［構成３］では、左右のガイラインの張力が検出される。そして、左右のガイラインの張力の差が算出される（上記［構成２］）。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみの大きさを確実に検出できる。 When the hoisting member D bends in the lateral direction Y, a tension difference occurs between the left and right guy lines (for example, the boom guy line 26). Therefore, in the above [configuration 3], the tension of the left and right guy lines is detected. Then, the difference in tension between the left and right guy lines is calculated ([Configuration 2] above). Therefore, the magnitude of deflection of the undulating member D in the lateral direction Y can be reliably detected.

（第４の発明の効果）
［構成４］起伏部材Ｄに接続される左右の部材は、起伏部材Ｄの回転を制限するバックストップ（例えばブームバックストップ２３など）である。検出部６０は、バックストップに作用する力の大きさを検出するバックストップ荷重検出部６３を備える。 (Effect of the fourth invention)
[Configuration 4] The left and right members connected to the hoisting member D are backstops (for example, boom backstop 23, etc.) that limit the rotation of the hoisting member D. The detector 60 includes a backstop load detector 63 that detects the magnitude of the force acting on the backstop.

起伏部材Ｄがねじれると、左右のバックストップ（例えばブームバックストップ２３など）に作用する力の大きさに差が生じる。そこで、上記［構成４］では、左右のバックストップに作用する力の大きさが検出される。そして、左右のバックストップに作用する力の大きさの差が算出される（上記［構成２］）。よって、起伏部材Ｄのねじれの大きさを確実に検出できる。 When the undulating member D is twisted, a difference occurs in the magnitude of force acting on the left and right backstops (for example, the boom backstop 23, etc.). Therefore, in the above [configuration 4], the magnitude of the force acting on the left and right backstops is detected. Then, the difference between the magnitudes of the forces acting on the left and right backstops is calculated ([Configuration 2] above). Therefore, the degree of twist of the undulating member D can be reliably detected.

（第５の発明の効果）
［構成５］起伏部材Ｄに接続される左右の部材は、起伏部材Ｄの基端部に接続されるフットピン（例えばブームフットピン２２）である。検出部６０は、フットピンに作用する力の大きさを検出するフットピン荷重検出部６５を備える。 (Effect of the fifth invention)
[Arrangement 5] The left and right members connected to the hoisting member D are foot pins (for example, boom foot pins 22) that are connected to the base ends of the hoisting members D. As shown in FIG. The detection unit 60 includes a footpin load detection unit 65 that detects the magnitude of force acting on the footpin.

起伏部材Ｄが横方向Ｙにたわむと、左右のフットピン（例えばブームフットピン２２）に作用する力の大きさに差が生じる。そこで、上記［構成５］では、左右のフットピンに作用する力の大きさが検出される。そして、左右のフットピンに作用する力の大きさの差が算出される（上記［構成２］）。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみの大きさを確実に検出できる。また、上記［構成５］では、フットピンに作用する力を検出するので、例えばガイライン（例えばブームガイライン２６など）の張力を検出する場合に比べ、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを、より直接的に、精度良く検出できる。 When the undulating member D bends in the lateral direction Y, a difference occurs in the magnitude of force acting on the left and right foot pins (for example, the boom foot pin 22). Therefore, in the above [configuration 5], the magnitude of the force acting on the left and right foot pins is detected. Then, the difference between the magnitudes of the forces acting on the left and right foot pins is calculated ([Configuration 2] above). Therefore, the magnitude of deflection of the undulating member D in the lateral direction Y can be reliably detected. In addition, in the above [Configuration 5], since the force acting on the foot pin is detected, the deflection of the boom 21 in the lateral direction Y can be detected more directly than when the tension of the guy line (for example, the boom guy line 26) is detected. can be detected with high accuracy.

（第６の発明の効果）
［構成６］検出部６０は、起伏部材Ｄの表面に作用する力の大きさを検出する表面荷重検出部６７を備える。 (Effect of the sixth invention)
[Structure 6] The detection unit 60 includes a surface load detection unit 67 that detects the magnitude of the force acting on the surface of the undulating member D. As shown in FIG.

上記［構成６］により、起伏部材Ｄの表面に作用する力の大きさに基づいて、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形が検出される。よって、例えばガイライン（例えばブームガイライン２６など）の張力を検出する場合のように起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を間接的に検出する場合に比べ、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を、より直接的に、精度良く検出できる。 According to the above [Configuration 6], the deformation of the hoisting member D in the lateral direction Y is detected based on the magnitude of the force acting on the surface of the hoisting member D. Therefore, compared to the case of indirectly detecting the deformation of the hoisting member D in the lateral direction Y, such as the case of detecting the tension of the guy line (for example, the boom guy line 26), the deformation of the hoisting member D in the lateral direction Y is It can be detected more directly and accurately.

（第７の発明の効果）
［構成７］コントローラ８０は、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた回数を計数する。 (Effect of the seventh invention)
[Configuration 7] The controller 80 counts the number of times the difference between the detection values of the pair of detection units 60 exceeds the threshold value t.

上記［構成７］により、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた回数を、様々に利用できる。 With the above [Configuration 7], the number of times the difference between the detection values of the pair of detection units 60 exceeds the threshold value t can be used in various ways.

（第８の発明の効果）
［構成８］コントローラ８０は、計数した回数が、回数に関する閾値ｕを超えた場合に、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行う。 (Effect of the eighth invention)
[Arrangement 8] The controller 80 performs at least one of limit control and warning control when the counted number of times exceeds a threshold value u regarding the number of times.

上記［構成８］により、クレーン１の作動の制限、および操作者への警告、の少なくともいずれかを、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた回数に基づいて行える。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形による、起伏部材Ｄの破損や破損の進行（拡大）を抑制できる。 According to [Configuration 8], at least one of the restriction of the operation of the crane 1 and the warning to the operator can be performed based on the number of times the difference between the detection values of the pair of detection units 60 exceeds the threshold value t. Therefore, it is possible to suppress the breakage or progression (expansion) of the breakage of the breakage member D due to the deformation of the breakage member D in the lateral direction Y.

（第９の発明の効果）
［構成９］検出部６０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみ、および、起伏部材Ｄのねじれ、の少なくともいずれかによる起伏部材Ｄのクラックが生じると想定される位置に取り付けられるクラック検出部６９を備える。 (Effect of the ninth invention)
[Arrangement 9] The detection unit 60 is installed at a position where a crack is assumed to occur in the hoisting member D due to at least one of bending of the hoisting member D in the lateral direction Y and twisting of the hoisting member D. 69.

上記［構成９］により、クラック検出部６９によりクラックが検出された場合に、クレーン１の作動の制限、および操作者への警告、の少なくともいずれかを行える。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形による、起伏部材Ｄの破損や破損の進行（拡大）を抑制できる。 According to [Configuration 9], when a crack is detected by the crack detection unit 69, at least one of limiting the operation of the crane 1 and warning the operator can be performed. Therefore, it is possible to suppress the breakage and progress (expansion) of the breakage of the breakage member D due to the deformation of the breakage member D in the lateral direction Y.

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図２に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の構成要素として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。 (Modification)
The above embodiments may be modified in various ways. For example, the arrangement and shape of each component of the above embodiment may be changed. For example, the connections of the circuit shown in FIG. 2 may be changed. For example, the number of components may vary and some components may not be provided. For example, what has been described as a plurality of mutually different components may be treated as one member or part. For example, what has been described as one member or portion may be divided into a plurality of different members or portions.

例えば、図１に示すマスト２５に代えて、クレーン１の作業時に上部旋回体１３に対して起伏しないガントリが設けられてもよい。また、マスト２５とブーム２１との間に、マスト２５とは異なるマスト（第２マスト）が設けられてもよい。また、ジブ３１、ジブバックストップ３３、およびジブ起伏装置３４は、設けられなくてもよい。上記の検出部６０の一部のみが設けられてもよい。 For example, instead of the mast 25 shown in FIG. 1, a gantry that does not rise and fall with respect to the upper swing body 13 during operation of the crane 1 may be provided. A mast (second mast) different from the mast 25 may be provided between the mast 25 and the boom 21 . Also, the jib 31, the jib backstop 33 and the jib luffing device 34 may not be provided. Only part of the detection unit 60 described above may be provided.

例えば、変形の検出対象である起伏部材Ｄは、ストラット３５でもよい。起伏部材Ｄは、フロントストラット３５ｆおよびリアストラット３５ｒの少なくともいずれかでもよい。リアストラット３５ｒにバックストップ（リアストラットバックストップ３８）が取り付けられてもよく、フロントストラット３５ｆにバックストップが取り付けられてもよい。また、例えば、変形の検出対象である起伏部材Ｄは、マスト２５でもよい。マスト２５は、箱型構造を有してもよく、ラチス構造を有してもよい。マスト２５にバックストップが取り付けられてもよい。なお、ストラット３５およびマスト２５の少なくともいずれかにバックストップが設けられる場合、バックストップは、ブームバックストップ２３と同様に、ばねにより伸縮可能でもよく、油圧により伸縮可能でもよく、ばねおよび油圧により伸縮可能でもよい。 For example, the undulating member D whose deformation is to be detected may be the strut 35 . The undulating member D may be at least one of the front strut 35f and the rear strut 35r. A backstop (rear strut backstop 38) may be attached to the rear strut 35r, and a backstop may be attached to the front strut 35f. Further, for example, the mast 25 may be the undulating member D whose deformation is to be detected. The mast 25 may have a box structure or may have a lattice structure. A backstop may be attached to the mast 25 . When at least one of the strut 35 and the mast 25 is provided with a backstop, the backstop, like the boom backstop 23, may be stretchable by a spring or may be stretchable by hydraulic pressure. It may be possible.

ブームガイライン２６は、中間部（下側Ｚ２端部と上側Ｚ１端部との間の部分）で分岐してもよい（ジブガイライン３６も同様）。この場合、ブームガイライン２６の分岐部分（上記「中間部」とブーム２１とにつながれる部分）の張力を、検出部６０（図２参照）が検出してもよい（ジブガイライン３６の分岐部分の張力も同様）。 The boom guy line 26 may be branched at an intermediate portion (the portion between the lower Z2 end and the upper Z1 end) (the same applies to the jib guy line 36). In this case, the detection unit 60 (see FIG. 2) may detect the tension of the branched portion of the boom guy line 26 (the portion that connects the “intermediate portion” and the boom 21) (the tension of the branched portion of the jib guy line 36). as well).

１クレーン
１０クレーン本体
２１ブーム（起伏部材Ｄ）
２２ブームフットピン（フットピン）
２３ブームバックストップ（バックストップ）
２５マスト（起伏部材Ｄ）
２６ブームガイライン（ガイライン）
３１ジブ（起伏部材Ｄ）
３２ジブフットピン（フットピン）
３３ジブバックストップ（バックストップ）
３５ストラット（起伏部材Ｄ）
３５ｆフロントストラット（起伏部材Ｄ）
３５ｒリアストラット（起伏部材Ｄ）
３６ジブガイライン（ガイライン）
３７ストラットガイライン（ガイライン）
３８リアストラットバックストップ（バックストップ）
５０起伏部材変形検出装置
６０検出部
６１張力検出部
６３バックストップ荷重検出部
６５フットピン荷重検出部
６７表面荷重検出部
６９クラック検出部
８０コントローラ
Ｄ起伏部材
Ｙ横方向 1 Crane 10 Crane Body 21 Boom (Laving member D)
22 boom foot pin (foot pin)
23 boom backstop (backstop)
25 mast (resting member D)
26 boom guy line (guy line)
31 jib (raising member D)
32 jib foot pin (foot pin)
33 Jib backstop (backstop)
35 Strut (Rising member D)
35f front strut (raising member D)
35r rear strut (resting member D)
36 Jib Guy Line (Guy Line)
37 strut guy line (guy line)
38 rear strut backstop (backstop)
50 Luffing member deformation detection device 60 Detection unit 61 Tension detection unit 63 Backstop load detection unit 65 Foot pin load detection unit 67 Surface load detection unit 69 Crack detection unit 80 Controller D Lending member Y Lateral direction

Claims

A hoisting member deformation detection device provided in a crane comprising a crane body and a hoisting member that can be hoisted with respect to the crane body,
a detection unit for detecting deformation of at least one of lateral deflection of the luffing member and twisting of the luffing member;
a controller that performs at least one of limit control for limiting the operation of the crane and warning control for issuing a warning to an operator of the crane based on the detection value of the detection unit;
with
The detection unit is provided in a pair by being provided on each of the left and right guy lines connected to the hoisting member, and includes a tension detection unit that detects the tension of the guy line,
The guy line has at least one of a link member and a rope,
The controller performs at least one of the limit control and the warning control when the difference between the detection values of the pair of tension detection units exceeds a threshold for the difference.
Luffing member deformation detection device.

A hoisting member deformation detection device provided in a crane comprising a crane body and a hoisting member that can be hoisted with respect to the crane body,
a detection unit for detecting deformation of at least one of lateral deflection of the luffing member and twisting of the luffing member;
a controller that performs at least one of limit control for limiting the operation of the crane and warning control for issuing a warning to an operator of the crane based on the detection value of the detection unit;
with
The detection unit includes a foot pin load detection unit that is provided in a pair by being provided on each of left and right foot pins connected to the base end of the hoisting member, and detects the magnitude of the force acting on the foot pin,
The controller performs at least one of the limit control and the warning control when the difference between the detection values of the pair of footpin load detection units exceeds a threshold for the difference.
Luffing member deformation detection device.

A hoisting member deformation detection device provided in a crane comprising a crane body and a hoisting member that can be hoisted with respect to the crane body,
a detection unit for detecting deformation of at least one of lateral deflection of the luffing member and twisting of the luffing member;
a controller that performs at least one of limit control for limiting the operation of the crane and warning control for issuing a warning to an operator of the crane based on the detection value of the detection unit;
with
The detection unit is provided in a pair by being provided in each of the left and right members connected to the hoisting member, or is provided in a pair on the hoisting member,
The controller performs at least one of the limit control and the warning control when the difference between the detection values of the pair of detection units exceeds a threshold value for the difference,
The controller counts the number of times the difference between the detection values of the pair of detection units exceeds a threshold for the difference.
Luffing member deformation detection device.

The luffing member deformation detection device according to claim 3 ,
The controller performs at least one of the limit control and the warning control when the counted number of times exceeds a threshold for the number of times.
Luffing member deformation detection device.

The luffing member deformation detection device according to claim 3 ,
The detectors are provided in a pair by being provided in respective left and right backstops that are connected to the hoisting member and limit the rotation of the hoisting member, and detect the magnitude of the force acting on the backstop. Equipped with a backstop load detector,
Luffing member deformation detection device.

The luffing member deformation detection device according to claim 3 ,
The detection unit includes a surface load detection unit provided in a pair on the hoisting member and detecting the magnitude of the force acting on the surface of the hoisting member.
Luffing member deformation detection device.

A hoisting member deformation detection device provided in a crane comprising a crane body and a hoisting member that can be hoisted with respect to the crane body,
a detection unit for detecting deformation of at least one of lateral deflection of the luffing member and twisting of the luffing member;
a controller that performs at least one of limit control for limiting the operation of the crane and warning control for issuing a warning to an operator of the crane based on the detection value of the detection unit;
with
The detection unit comprises a crack detection unit attached to a position where a crack in the hoisting member due to at least one of bending of the hoisting member in the lateral direction and twisting of the hoisting member is assumed to occur.
Luffing member deformation detection device.