JP7222673B2 - 粒子線治療装置およびその制御方法 - Google Patents
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Description
図1には、本発明の第1実施形態に係る粒子線治療装置1が模式的に示されている。図1では、操作者から見て上向きがz軸正方向として定められている。また、回転ガントリ14に囲まれた領域を奥側から手前側に延びる方向がy軸正方向として定められている。さらに、z軸およびy軸に垂直な座標軸としてx軸が定められている。
治療計画装置26は、初期治療計画TP0を予め治療情報管理装置28に送信する。初期治療計画TP0は、粒子線治療装置1が治療動作を実行するための初期の情報である。治療情報管理装置28は初期治療計画TP0を記憶する。
(3-1)移動経路
図4に例示されたような複数の規定条件に対する処理が、図2を参照して述べられる。治療計画入出力器42は、治療情報管理装置28から初期治療計画TP0を読み込む。治療計画入出力器42は、治療に必要な複数の規定条件を表す情報を初期治療計画TP0から抽出する。
1通りの治療では、照射ノズル16および治療台18の位置姿勢が、複数の規定条件のそれぞれに従って順次遷移する。照射ノズル16および治療台18の位置姿勢の遷移では、移動経路決定器44が求めた移動経路に従って照射ノズル16および治療台18が移動する。評価値決定器46は、1通りの治療が行われるときの評価値を求める。評価値は、1通りの治療が行われるときの照射ノズル16および治療台18の少なくとも一方の運動状況を示す値である。
1通りの治療については、複数の規定条件を照射ノズル16および治療台18の位置姿勢に適用する順序の候補が複数通りある。すなわち、1通りの治療については、照射ノズル16および治療台18の位置姿勢を、複数の規定条件に順次適合させる順序の候補である候補順序が複数通りある。
表示・操作処理器52は、順序決定器48によって決定された設定順序で各規定条件を表示装置24に表示する。図6には、表示装置24に表示される画像の例が示されている。表示画面54には、設定順序表示部56と、評価値表示部60が示されている。設定順序表示部56には、図5に示された設定順序に従って各規定条件の内容が示されている。
表示・操作処理器52は、操作装置22において行われた操作に応じた画像を表示装置24に表示する。図7には、設定順序表示部56に示された設定順序を変更する操作が示されている。図7の上側に示されているように、規定条件の符号、回転ガントリ14の回転角度位置、および治療台18のヨー角が表示された領域は、カーソルでドラッグおよびドロップすることで移動する。ドラッグの際には、編集ボタン58がカーソルによって押下される。ドロップの際には、編集ボタン58がカーソルから解放される。
図8には、治療の準備の流れを示すフローチャートが示されている。このフローチャートが示す処理は制御装置20が実行する。制御装置20がプロセッサを含む場合には、プログラムの実行によって制御装置20の内部に構成された各構成要素が図8のフローチャートが示す処理を実行する。
(4-1)表示装置を参照した操作者による操作
図8のフローチャートが示す処理が実行されると共に、操作者は、操作装置22を操作して患部の治療を行う。最初に患者が治療台18に横たえられる。操作者は操作装置22を操作して、1通りの治療に適用される複数の規定条件の設定順序を表示装置24に表示させる。
このように、表示装置24の表示に従って操作者が設定順序を確認し、条件指定情報を操作者が設定順序に従って順に入力する代わりに、制御装置20が設定順序を自ら認識し、その認識に従った処理を実行してもよい。この場合、位置姿勢設定器32は、トリガ操作が操作装置22で行われるごとに、設定順序に従って照射ノズル16および治療台18の位置姿勢を規定条件に適合させる。トリガ操作は、照射ノズル16および治療台18の位置姿勢を遷移させるための操作である。
上記では、照射ノズル16の回転角度位置と、治療台18の位置および姿勢が調整自在である実施形態が述べられた。このように、照射ノズルおよび治療台の両者の位置および姿勢が調整自在である構成の他、照射ノズルおよび治療台のうち一方のみの位置および姿勢が調整自在である構成が用いられてもよい。また、照射ノズルおよび治療台のうち一方の位置または姿勢のみが調整自在であり、他方の位置および姿勢が調整自在であってもよい。
図10には、本発明の第2実施形態に係る粒子線治療装置2が模式的に示されている。図1に示されている構成要素と同一の構成要素については同一の符号が付されている。粒子線治療装置2では、照射ノズル16が壁62に固定されている。一方、治療台18の位置および姿勢は調整自在である。照射ノズル16は、操作者から見て横方向に粒子線を照射する。
このように、本発明の各実施形態に係る粒子線治療装置は、粒子線を照射する照射ノズル16と、患者が載せられる治療台18と、照射ノズル16および治療台18の動作を制御する制御装置(20,200)とを備える。制御装置(20,200)が備える各構成要素は、次のように動作する。位置姿勢設定器32は、照射ノズル16および治療台18のうちの運動可能な少なくとも一方である可動体を運動させ、照射ノズル16および治療台18の相対位置姿勢を設定する。
本実施形態に係る粒子線治療装置によれば、可動体の位置姿勢についての設定順序が評価値に基づいて決定される。したがって、操作者が治療計画を参照しながら設定順序を経験的に決定しなくてもよい。これによって操作者の負担が軽減される。
上述の実施形態に対する応用実施形態が以下に述べられる。各応用実施形態は、第1実施形態を応用したものである。第1実施形態では、規定条件が、照射ノズル16の回転角度位置と、治療台18の位置および姿勢を定める。治療台18の位置および姿勢を定める規定条件を用いることで、第2実施形態についても同様の応用実施形態が成立する。
Claims (10)
- 粒子線を照射する照射ノズルと、
患者が載せられる治療台と、
前記照射ノズルおよび前記治療台のうちの運動可能な少なくとも一方である可動体を運動させ、前記照射ノズルおよび前記治療台の相対位置姿勢を設定する制御装置とを備え、
前記可動体の位置姿勢を複数の規定条件に1条件ずつ順次適合させる動作を伴う1通りの治療について、順次適合させる順序の候補である候補順序が複数通り定められており、
前記制御装置は、
複数の前記規定条件から2つを選択するあらゆる組み合わせについて、1つの前記規定条件から別の1つの前記規定条件に前記可動体の位置姿勢を適合させるときにおける、前記可動体の移動経路を求め、
前記可動体を前記移動経路に従って移動させて前記1通りの治療が行われるときにおける、前記可動体の運動状況を表す評価値を、複数通りの前記候補順序のそれぞれについて求め、
複数通りの前記候補順序のそれぞれについて求められた前記評価値に基づいて、複数通りの前記候補順序から1つを選択することを特徴とする粒子線治療装置。 - 請求項1に記載の粒子線治療装置において、
前記評価値は、前記1通りの治療が行われるときの前記可動体の移動時間であることを特徴とする粒子線治療装置。 - 請求項1に記載の粒子線治療装置において、
前記可動体は前記治療台であり、
前記評価値は、前記1通りの治療が行われるときに前記可動体に与えられる運動負荷を示すことを特徴とする粒子線治療装置。 - 請求項2または請求項3に記載の粒子線治療装置において、
前記制御装置は、複数通りの前記候補順序のうち、前記評価値が最小となる前記候補順序を選択することを特徴とする粒子線治療装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の粒子線治療装置において、
複数通りの前記候補順序から選択された前記候補順序を示す情報と、前記評価値とを表示する表示装置を備えることを特徴とする粒子線治療装置。 - 請求項1に記載の粒子線治療装置において、
複数通りの前記候補順序から選択された設定順序を示す情報を表示する表示装置を備え、
前記制御装置は、前記設定順序を示す情報が表示されると共に読み込まれた操作情報に応じて、前記設定順序を変更することを特徴とする粒子線治療装置。 - 請求項6に記載の粒子線治療装置において、
前記表示装置は、変更後の前記設定順序に対する前記評価値を表示することを特徴とする粒子線治療装置。 - 請求項1に記載の粒子線治療装置において、
前記制御装置は、複数の前記規定条件の中に、前記可動体の位置姿勢を適合させる順位が指定された制約規定条件があるときは、複数通りの前記候補順序のうち、当該制約規定条件の順位が指定順位となるものを選択することを特徴とする粒子線治療装置。 - 請求項1に記載の粒子線治療装置において、
前記制御装置は、前記照射ノズルが前記治療台または前記患者に接触しないように前記移動経路を求めることを特徴とする粒子線治療装置。 - 粒子線を照射する照射ノズルと、患者が載せられる治療台と、前記照射ノズルおよび前記治療台のうちの運動可能な少なくとも一方である可動体を運動させ、前記照射ノズルおよび前記治療台の相対位置姿勢を設定する制御装置と、を備える粒子線治療装置の制御方法において、
前記可動体の位置姿勢を複数の規定条件に1条件ずつ順次適合させる動作を伴う1通りの治療について、順次適合させる順序の候補である候補順序が、前記粒子線治療装置に対して複数通り定められており、
前記制御装置は、
複数の前記規定条件から2つを選択するあらゆる組み合わせについて、1つの前記規定条件から別の1つの前記規定条件に前記可動体の位置姿勢を適合させるときにおける、前記可動体の移動経路を求め、
前記可動体を前記移動経路に従って移動させて前記1通りの治療が行われるときにおける、前記可動体の運動状況を表す評価値を、複数通りの前記候補順序のそれぞれについて求め、
複数通りの前記候補順序のそれぞれについて求められた前記評価値に基づいて、複数通りの前記候補順序から1つを選択することを特徴とする制御方法。
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