JP7218426B2 - 環境地図管理装置、環境地図管理システム、環境地図管理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
Claims (11)
- 着目ユーザが利用可能な個別環境地図にアクセスする個別環境地図アクセス部と、
前記着目ユーザを含む複数のユーザが利用可能な共通環境地図にアクセスする共通環境地図アクセス部と、
前記着目ユーザが利用するトラッカーが取得するセンシングデータに基づいて生成される環境情報を前記個別環境地図に追加する追加部と、
衛星によって観測可能な空間、又は、当該空間から観測可能な空間であるパブリック空間に属する位置と、前記トラッカーの位置と、に基づいて、当該トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性を判定する判定部と、
前記トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性に応じて、当該位置で取得される前記センシングデータに基づいて生成される前記環境情報を前記共通環境地図に追加するか否かを制御する追加制御部と、
を含むことを特徴とする環境地図管理装置。 - 前記判定部は、前記パブリック空間に属する位置と、前記トラッカーの位置と、の間に壁が存在するか否かの判定結果に基づいて、当該トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性を判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の環境地図管理装置。 - 前記判定部は、さらに、前記トラッカーの位置に天井が存在するか否かの判定結果に基づいて、当該トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性を判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の環境地図管理装置。 - SLAM処理を実行することにより、前記センシングデータに基づいて前記環境情報を生成する環境情報生成部、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の環境地図管理装置。 - 前記環境情報生成部は、前記個別環境地図又は前記共通環境地図の少なくとも一方を用いた前記SLAM処理を実行することにより、前記トラッカーのグローバルな位置を特定する、
ことを特徴とする請求項4に記載の環境地図管理装置。 - 個別環境地図管理装置と、共通環境地図管理装置と、を含み、
前記個別環境地図管理装置は、
前記個別環境地図管理装置を利用する着目ユーザが利用可能な個別環境地図にアクセスする個別環境地図アクセス部と、
前記着目ユーザを含む複数のユーザが利用可能な共通環境地図にアクセスする共通環境地図アクセス部と、
前記着目ユーザが利用するトラッカーが取得するセンシングデータに基づいて環境情報を生成する環境情報生成部と、
前記環境情報を前記個別環境地図に追加する個別追加部と、
衛星によって観測可能な空間、又は、当該空間から観測可能な空間であるパブリック空間に属する位置と、前記トラッカーの位置と、に基づいて、当該トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性を判定する判定部と、
前記トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性に応じて、当該位置で取得される前記センシングデータに基づいて生成される前記環境情報を前記共通環境地図管理装置に送信するか否かを制御する送信制御部と、を含み、
前記共通環境地図管理装置は、
前記個別環境地図管理装置から送信される前記環境情報を受信する環境情報受信部と、
前記環境情報受信部が受信する前記環境情報を前記共通環境地図に追加する共通追加部と、を含む、
ことを特徴とする環境地図管理システム。 - 複数の前記個別環境地図管理装置を含み、
前記環境情報受信部は、前記複数の前記個別環境地図管理装置のそれぞれから送信される前記環境情報を受信する、
ことを特徴とする請求項6に記載の環境地図管理システム。 - 前記環境情報生成部は、SLAM処理を実行することにより、前記センシングデータに基づいて前記環境情報を生成する、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の環境地図管理システム。 - 前記環境情報生成部は、前記個別環境地図又は前記共通環境地図の少なくとも一方を用いた前記SLAM処理を実行することにより、前記トラッカーのグローバルな位置を特定する、
ことを特徴とする請求項8に記載の環境地図管理装置。 - 着目ユーザが利用可能な個別環境地図にアクセスするステップと、
前記着目ユーザを含む複数のユーザが利用可能な共通環境地図にアクセスするステップと、
前記着目ユーザが利用するトラッカーが取得するセンシングデータに基づいて生成される環境情報を前記個別環境地図に追加するステップと、
衛星によって観測可能な空間、又は、当該空間から観測可能な空間であるパブリック空間に属する位置と、前記トラッカーの位置と、に基づいて、当該トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性を判定するステップと、
前記トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性に応じて、当該位置で取得される前記センシングデータに基づいて生成される前記環境情報を前記共通環境地図に追加するか否かを制御するステップと、
を含むことを特徴とする環境地図管理方法。 - 着目ユーザが利用可能な個別環境地図にアクセスする手順、
前記着目ユーザを含む複数のユーザが利用可能な共通環境地図にアクセスする手順、
前記着目ユーザが利用するトラッカーが取得するセンシングデータに基づいて生成される環境情報を前記個別環境地図に追加する手順、
衛星によって観測可能な空間、又は、当該空間から観測可能な空間であるパブリック空間に属する位置と、前記トラッカーの位置と、に基づいて、当該トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性を判定する手順、
前記トラッカーの位置に対応付けられる前記環境情報のプライバシー属性に応じて、当該位置で取得される前記センシングデータに基づいて生成される前記環境情報を前記共通環境地図に追加するか否かを制御する手順、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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