JP7208783B2 - 椅子の自動配置システム - Google Patents
椅子の自動配置システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7208783B2 JP7208783B2 JP2018238012A JP2018238012A JP7208783B2 JP 7208783 B2 JP7208783 B2 JP 7208783B2 JP 2018238012 A JP2018238012 A JP 2018238012A JP 2018238012 A JP2018238012 A JP 2018238012A JP 7208783 B2 JP7208783 B2 JP 7208783B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chair
- chairs
- arrangement
- arranging
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 29
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明の実施形態に係る椅子の自動配置システムは、予め設定した配列に従って、複数の椅子を個別に目的の位置に配置(配列)するためのシステムである。椅子の配置(配列)とは、既に配置(配列)されている椅子を並べ替える場合、収納場所に収納されている椅子を取り出して配置(配列)する場合、配置(配列)されている椅子を回収して収納場所に収納する場合等、椅子を個別に移動させるあらゆる態様を含んでいる。
本実施形態で使用する椅子10は、いわゆるキャスター付き椅子10であり、4つの脚部11を有するとともに、各脚部11の下端部には椅子10を床上で自由に移動させるための車輪12がそれぞれ取り付けられている。なお、脚部11の数は3つ、あるいは4つ以上であってもよいが、本実施形態では、配列手段(搬送ロボット)30を椅子10の座板の下方に潜り込ませるとともに安定性を保つため、4脚であることが好ましい。また、椅子10をコンパクトに収容することを考慮して、座板の角度を調整可能(例えば、複数の椅子10を一連に重畳可能)であること好ましいが、折りたたみ式の椅子10であることは必須条件ではない。
位置認識手段20は、椅子10の位置及び搬送ロボット30の位置を認識するための手段であり、撮影手段21と、椅子10に取り付けられた識別標識22と、椅子相対位置認識手段23とを備えている。この位置認識手段20は、椅子10及び搬送ロボット30の映像を撮影して椅子10及び搬送ロボット30を識別し、撮影した映像を分析することにより、椅子10及び搬送ロボット30の位置を認識するようになっている。なお、識別標識22は必須ではなく、識別標識22を設けない場合には、撮影手段21で撮影した椅子10を画像認識して椅子10の位置を認識する。以下の説明では、識別標識22を設けた場合について説明する。
撮影手段21は、椅子10の配置範囲(配列範囲)を撮影可能な手段であり、例えば、椅子10の配置範囲(配列範囲)である講堂や体育館等の天井部分に取り付けた360°全方位カメラを用いることができる。360°全方位カメラは、講堂や体育館等の天井部分であって、椅子10の配置範囲(配列範囲)全体を俯瞰できる位置に取り付ける。なお、椅子10の配置範囲(配列範囲)全体を俯瞰できれば、撮影範囲が重複する複数のカメラにより撮影手段21を構成してもよい。
識別標識22は、椅子10に取り付けられ、椅子10の向きを識別させるため手段であり、例えば、2次元バーコード等からなる。2次元バーコードは、向きを特定することができるので、予め定めた基準に従って、椅子10の座板下面に貼り付けることにより、椅子10の向きを特定することができる。椅子10の向きを特定するには、後述する椅子相対位置認識手段23の機能を利用する。上述したように、識別標識22は必須ではなく、識別標識22を設けない場合には、撮影手段21で撮影した椅子10を画像認識して椅子10の位置を認識する。
椅子相対位置認識手段23は、椅子10に取り付けた識別標識22に基づき椅子10の向きを識別するための手段である。椅子相対位置認識手段23は、識別標識22を撮影する識別標識撮影装置(デジタルカメラ)36と、撮影した識別標識22の映像情報に基づいて搬送ロボット30と椅子10との相対位置を演算する相対位置演算手段(図示せず)とを備えている。
搬送ロボット30は、椅子10を所望の位置にまで移動させるための手段である。この搬送ロボット30は、本体部31に設けた駆動輪32と、駆動輪32を駆動するための車輪駆動手段33と、椅子10を把持するための把持手段34(例えば、把持アーム)とを備えている。
車輪駆動手段33は、駆動輪32を駆動するための手段であり、例えば、モータからなる。また、駆動輪32の他に、車輪(図示せず)を備えていてもよい。駆動輪32の数は限定されないが、すべての車輪を駆動輪32としてもよいし、一部の車輪を駆動輪32としてもよい。車輪駆動手段33により駆動される駆動輪32は、シャフトに接続されたホイールの円周上に回転可能に支持されたローラ(樽型車輪)を有しており、ホイールの回転方向(基準方向に対して相対的に前後)と、ローラの回転方向(基準方向に対して相対的に左右)へ動くことができる。
把持手段34は、椅子10の脚部11を把持するための手段であり、例えば、一対の把持アームからなる(以下、把持手段34を把持アーム34と称する)。把持アーム34は、搬送ロボット30の本体部31から側方に向かって開閉可能(あるいは進退可能)な部材であり、椅子10の脚部11を把持していない場合には搬送ロボット30の本体部31に接近した閉状態となり、脚部11を把持している場合には搬送ロボット30の本体部31から椅子10の脚部11に向かって突出した開状態となる。把持アーム34は、本体部31に取り付けたモータ35の駆動により動作する。
配列制御手段40は、撮影手段21で撮影した椅子10の画像に基づいて、椅子10の位置を特定する椅子概略位置特定手段41と、撮影手段21で撮影した搬送ロボット30の画像に基づいて、搬送ロボット30の位置を特定する配列手段位置特定手段42と、予め設定した配列に従って各椅子10の設置位置(配列位置)をそれぞれ指定する設置位置指定手段43と、識別した椅子10の位置及び向きに応じて、搬送ロボット30を椅子10の座板下方であって複数の脚部11を把持可能な位置に移動させて、把持手段34により椅子10の脚部11を把持するとともに、目的位置で把持手段34による椅子10の脚部11の把持を解除する把持制御手段44を備えている。
椅子概略位置特定手段41は、撮影手段21で撮影した椅子10の画像に基づいて、椅子10の位置を特定するための手段である。撮影手段21では、椅子10の配置範囲(配列範囲)の上方から椅子10を撮影し、撮影画像を解析することにより、当該椅子10が配置範囲(配列範囲)内のどこに位置しているかを認識する。椅子10が複数存在する場合には、各椅子10について位置を特定する。
配列手段位置特定手段42は、撮影手段21で撮影した搬送ロボット30の画像に基づいて搬送ロボット30の位置を特定するための手段である。撮影手段21では、椅子10の配置範囲(配列範囲)の上方から搬送ロボット30を撮影し、撮影画像を解析することにより、当該搬送ロボット30が配置範囲(配列範囲)内のどこに位置しているかを認識する。搬送ロボット30が複数存在する場合には、各搬送ロボット30について位置を特定する。また、搬送ロボット30の本体部31の上面には、識別標識37(例えば、二次元バーコート)が取付けてあり、搬送ロボット30を一意に識別することができるとともに、搬送ロボット30の向きを特定することができるようになっている。
設置位置指定手段43は、予め設定した配列に従って各椅子10の設置位置(配列位置)をそれぞれ指定するための手段である。各椅子10の設置位置(配列位置)は、オペレータの指示入力に基づいて、配列プログラムが指定するようになっている。なお、椅子10の設置位置(配列位置)は、講堂や体育館等の大きさや形状、設置(配列)する椅子10の数、実施するイベント等に基づいて、予め複数種類の設置パターン(配列パターン)を用意しておき、これらの設置パター(配列パターン)ンの中からオペレータ(ユーザー)の指示入力に基づいて、設置位置指定手段43が自動的に指定しもよいし、オペレータ(ユーザー)からの個別指示入力に基づいて、設置位置指定手段43が個別に指定しもよい。
把持制御手段44は、特定した椅子10の概略位置及び識別した椅子10の向きに応じて、搬送ロボット30を椅子10の座板下方であって複数の脚部11を把持可能な位置に移動させて、把持手段34により椅子10の脚部11を把持するとともに、目的位置で把持手段34による椅子10の脚部11の把持を解除するための手段である。各椅子10の概略位置は椅子概略位置特定手段41により特定され、搬送ロボット30の位置は配列手段位置特定手段42により特定される。また、各椅子10の座板下方では、椅子10と搬送ロボット30の相対位置関係が椅子相対位置認識手段23により認識される。
次に、図2を参照して、椅子10の自動配置システムの具体的なシステム構成について説明する。椅子10の自動配置システムは上述した機能手段により構成されるが、各機能手段は以下に説明する具体的な機器により構成される。本実施形態の椅子10の自動配置システムは、椅子10及び搬送ロボット30の位置認識及びシステムの総合的な制御を行う管理システム100と、搬送ロボット30の具体的な動作制御を行う配列制御システム200とにより構成される。
管理システム100は、図2に示すように、PC(パーソナルコンピュータ)110を演算システムとしており、椅子10及び搬送ロボット30の位置の把握を行う。PC110はPoEハブ120を介して360°全方位カメラ21、Wi-Fiルータ130と接続されている。また、PC110はユーザからのデータ入力や指示入力を受け付けるようになっている。PC110とPoEハブ120との間はUTPケーブルにより接続されており、画像データの送受信と給電が行われる。PoEハブ120とWi-Fiルータ130との間はLANケーブルにより接続されており、各種のデータが送受信される。PoEハブ120と360°全方位カメラと21の間はUTPケーブルにより接続されており、画像データの送受信と給電が行われる。
配列制御システム200は、図2に示すように、マイコン(マイクロコンピュータ)210を演算システムとしており、搬送ロボット30に設けた各機器の制御を行う。マイコン210には、バッテリー220から給電が行われるとともに、LRF(レーザレンジファインダー)38から障害物情報が入力され、識別標識撮影装置であるデジタルカメラ36から画像データが入力されるとともに、照明装置230に対して照明制御信号が送信される。
図3を参照して、上述したシステム構成おける入出力データの関係を説明する。上述したように、管理システム100は椅子10及び搬送ロボット30の位置の把握を行い、配列制御システム200は搬送ロボット30の駆動制御を行う。
次に、図5~図7を参照して、上述した椅子10の自動配置システムを用いた椅子10の自動配置方法の概略を説明する。本実施形態では、講堂や体育館等の天井に設置した360°全方位カメラ21により、椅子10の概略位置及び搬送ロボット30の位置を認識する。そして、図6及び図7に示すように、設定した搬送手順に従って、管理システム100が搬送ロボット30に対して搬送対象となる椅子10を指示する。搬送ロボットはLRF38で椅子10の脚部11の位置を検知し、椅子10の座板の下方に潜り込むための経路を設定する。
11 脚部
12 車輪
20 位置認識手段
21 撮影手段(360°全方位カメラ)
22 識別標識
23 椅子相対位置認識手段
30 配列手段(搬送ロボット)
31 本体部
32 駆動輪
33 車輪駆動手段
34 把持手段(把持アーム)
34a 脚嵌合凹部
35 モータ
36 識別標識撮影装置(デジタルカメラ)
37 搬送ロボットの識別標識
38 LRF(レーザレンジファインダー)
40 配列制御手段
41 椅子概略位置特定手段
42 配列手段位置特定手段
43 設置位置指定手段
44 把持制御手段
100 管理システム
110 PC
120 PoEハブ
130 Wi-Fiルータ
200 配列制御システム
210 マイコン
220 バッテリー
230 照明装置
Claims (4)
- 複数の椅子を個別に目的の位置に配置するためのシステムであって、位置認識手段と、配列手段と、配列制御手段とを備え、
前記位置認識手段は、
椅子の配置範囲を撮影可能な撮影手段と、
椅子に取り付けられ、椅子の向きを識別させるための識別標識と、
椅子に取り付けた識別標識に基づき椅子の向きを識別する椅子相対位置認識手段と、を備え、
前記配列手段は、
椅子を目的位置に移動させるための駆動輪と、
駆動輪を駆動するための車輪駆動手段と、
椅子の脚部を把持するための把持手段と、を備え、
前記配列制御手段は、
撮影手段で撮影した椅子の画像に基づいて、椅子の概略位置を特定する椅子概略位置特定手段と、
撮影手段で撮影した配列手段の画像に基づいて、配列手段の位置を特定する配列手段位置特定手段と、
予め設定した配列に従って各椅子の設置位置をそれぞれ指定する設置位置指定手段と、
特定した椅子の概略位置及び識別した椅子の向きに応じて、配列手段を椅子の座板下方であって複数の脚部を把持可能な位置に移動させて、把持手段により椅子の脚部を把持した状態で目的位置まで移動させた後に、当該目的位置において把持手段による椅子の脚部の把持を解除する把持制御手段と、
を備えたことを特徴とする椅子の自動配置システム。 - 前記設置位置指定手段は、
各椅子の現在位置情報と予め設定した椅子の配列との比較に基づいて、各椅子の最適な設置位置をそれぞれ指定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の椅子の自動配置システム。 - 前記把持手段は、椅子の脚部を把持するための少なくとも2つの把持アームを備えており、
把持アームは、脚部を把持していない場合には配列手段の本体部に接近した閉状態となり、脚部を把持している場合には配列手段の本体部から脚部に向かって突出した開状態となる、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の椅子の自動配置システム。 - 前記配列手段を複数備えたことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項記載の椅子の自動配置システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018238012A JP7208783B2 (ja) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | 椅子の自動配置システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018238012A JP7208783B2 (ja) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | 椅子の自動配置システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020099953A JP2020099953A (ja) | 2020-07-02 |
JP2020099953A5 JP2020099953A5 (ja) | 2021-11-25 |
JP7208783B2 true JP7208783B2 (ja) | 2023-01-19 |
Family
ID=71140640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018238012A Active JP7208783B2 (ja) | 2018-12-20 | 2018-12-20 | 椅子の自動配置システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7208783B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022071787A (ja) * | 2020-10-28 | 2022-05-16 | 川崎重工業株式会社 | 自動システムの制御盤及びロボットシステム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002023297A1 (fr) | 2000-09-11 | 2002-03-21 | Kunikatsu Takase | Systeme de commande de mouvement de corps mobiles |
US20160107316A1 (en) | 2014-10-16 | 2016-04-21 | Technische Universität München | Tactile sensor |
JP2017033349A (ja) | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理プログラム、及び情報処理システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2691780B2 (ja) * | 1989-09-14 | 1997-12-17 | 関東自動車工業株式会社 | 椅子自動布設・回収機 |
JP2509472B2 (ja) * | 1991-01-07 | 1996-06-19 | 株式会社フジタ | 机配置収集システム |
-
2018
- 2018-12-20 JP JP2018238012A patent/JP7208783B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002023297A1 (fr) | 2000-09-11 | 2002-03-21 | Kunikatsu Takase | Systeme de commande de mouvement de corps mobiles |
US20160107316A1 (en) | 2014-10-16 | 2016-04-21 | Technische Universität München | Tactile sensor |
JP2017033349A (ja) | 2015-08-03 | 2017-02-09 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理プログラム、及び情報処理システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020099953A (ja) | 2020-07-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6942576B2 (ja) | 搬送装置 | |
WO2019196755A1 (zh) | 自主移动搬运机器人 | |
CA3119038C (en) | Semi-autonomous system for carrying and placing elongate objects | |
JP6469619B2 (ja) | 在庫品目を輸送する方法及びシステム | |
WO2019196754A1 (zh) | 自主移动搬运机器人 | |
JP3601737B2 (ja) | 搬送ロボットシステム | |
CN110177662A (zh) | 用于建筑项目中的重复任务的自动设备和系统 | |
US9558472B1 (en) | Inventory facility | |
JP2019217633A (ja) | 遠隔制御ロボットシステム | |
US8007221B1 (en) | Lifting apparatus for remote controlled robotic device | |
US9790001B2 (en) | Storage totes | |
JP6393630B2 (ja) | 検査装置及び検査方法 | |
CN108140162A (zh) | 项目在库存系统中的机器人抛掷 | |
JP7208783B2 (ja) | 椅子の自動配置システム | |
TW201016584A (en) | Learning device and learning method for article transport facility | |
WO2019196752A1 (zh) | 机械臂、作业机构和自主移动搬运机器人 | |
US20200023524A1 (en) | Trash and recycle bin relocation robot | |
JP2003231078A (ja) | ロボットアームの位置制御方法およびロボット装置 | |
Clothier et al. | A geometric approach for robotic arm kinematics with hardware design, electrical design, and implementation | |
JP4838824B2 (ja) | 自律移動型ロボットの特定位置誘導制御方法 | |
WO2019196753A1 (zh) | 自主移动搬运机器人及其夹具和作业机构 | |
KR102023699B1 (ko) | 코드 인식을 통한 위치 인식 및 이동경로 설정 방법과 무인 모빌리티와 운영시스템 | |
JP2014000627A (ja) | ロボットハンド及びロボット装置 | |
JP2004303137A (ja) | 自律走行型ロボットの特定位置誘導装置及び自律走行型ロボットの特定位置誘導制御方法 | |
US20020062793A1 (en) | Automated transfer of live objects to shackle line method and apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211018 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211018 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220802 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220901 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221223 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7208783 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |