JP7208337B1 - 分注器用フィットチップ連結装置及びその連結方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交換作業を自動化すると共に人員の削減及び作業時間の節約を図る、分注器用フィットチップ連結装置及びその連結方法を提供することを目的としている。【解決手段】注器用フィットチップ連結装置は、ベース台と、連結座と、第１方向に延在するようにベース台に設置され連結座の第１方向の摺動を制御する第１位置決め機構と、第２方向に沿って延在するように構成され連結座の第２方向の摺動を制御する第２位置決め機構と、枢動可能に連結座に設置されると共に連結座に対する回動に伴ってベース台に対して第１方向及び第２方向に変位する分注器取付座と、連結座に設置されると共に第１、第２位置決め機構に電気接続され分注器取付座の連結座に対する回動角度を制御する傾斜アクチュエータとを含むことを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、生化学分野における自動化装置に関し、特に分注器用フィットチップ連結装置及び連結方法に関するものである。

分注器は、一定量の液体を吸引して他の容器に移すための実験室の道具で、使用時にフィットチップと組み合わせて一緒に使用する。分注器の底部には円柱状の先端接続部が設けられており、相手フィットチップの頂端には円筒状の取付口が形成されており、使用時には、フィットチップは、取付口を介して、分注器の先端接続部の外周に密着嵌合され、その後、液体の吸引及び吐出を行う。フィットチップは使い捨てタイプの消耗品であって、内に残っている残液による交差汚染を避けるため、頻繁に交換する必要がある。フィットチップを交換する時、まず、分注器の離脱機構により、フィットチップを分注器の先端接続部から強制的に分離させ、その後、分注器の先端接続部を、未使用のフィットチップの取付口に位置合わせして、内に差し込んで、新品のフィットチップと接続する。

分注器とフィットチップとの間の密着性を確保するために、先端接続部の外径寸法が、相手フィットチップの取付口の内径寸法よりわずかに小さく設定されており、その結果、フィットチップ交換の時に、先端接続部の軸線とフィットチップの軸線とをぴったり合わせなければ、先端接続部とフィットチップとを正確に接続することができない。人工的にフィットチップの交換を行う場合、作業者の視覚や感触のフィードバックによって、分注器の先端接続部とフィットチップの取付口との位置合わせを微調整しながら、分注器とフィットチップとの接続をスムーズに行うことができるが、決められた経路でのみ移動できる自動化装置の場合、分注器の先端接続部の軸線がフィットチップの取付口の軸線から少しでもずれていると、フィットチップの交換が失敗してしまう可能性は高い。実際のところ、分注器の先端接続部とフィットチップの取付口の間には、どうしても位置ずれが存在するので、フィットチップの交換を人工的に行うのが主流であり、大変な労力及び時間を要してしまう。

よって、従来の分注器用フィットチップ連結装置及びその連結方法には、改善する必要があった。

台湾特許第Ｉ７１７４３０号明細書 台湾特許第Ｉ７３３３５５号明細書 台湾実用新案登録第Ｍ５６７６６６号明細書

本発明は、前記従来技術の欠点に鑑みてなされたものであり、分注器のフィットチップの交換を自動化する、分注器用フィットチップ連結装置及びその連結方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は、ベース台と、第１位置決め機構と、第２位置決め機構と、連結座と、分注器取付座と、傾斜アクチュエータとを含む、分注器用フィットチップ連結装置であって、
前記第１位置決め機構は、前記ベース台に第１方向に延在するように設置され、該第１方向に沿って摺動可能な第１スライダと、該第１スライダの第１方向の摺動を制御する第１アクチュエータとを備え、
前記第２位置決め機構は、第２方向に沿って延在するように構成され、前記第１スライダの移動に連動すると共に、該第２方向に沿って摺動可能な第２スライダと、該第２スライダの第２方向の摺動を制御する第２アクチュエータとを備え、
前記連結座は、前記第２スライダに取り付けられ
前記分注器取付座は、前記連結座に対して枢動軸線を軸として枢動可能に該連結座に設置されると共に、取付部を備え、該取付部が、該分注器取付座の該連結座に対する回動に伴って、前記ベース台に対して前記第１方向及び第２方向に変位し、
前記傾斜アクチュエータは、前記連結座に設置され、前記分注器取付座の前記連結座に対する回動角度を制御し、前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータに電気接続されることを特徴とする。

本発明のフィットチップ連接裝置は、フィットチップの交換作業の行う際に、まず、フィットチップを分注器取付座の下方に、取付口が上を向くように配置すると共に、分注器を先端接続部が下を向くように、分注器取付座に取り付け、この時点で、分注器の先端接続部がフィットチップと略平行に配置されている。次いで、傾斜アクチュエータを介して、分注器の先端接続部の先端面の角部をフィットチップの取付口の方向に向かせるように、先端接続部をフィットチップに対して傾斜させると共に、第１アクチュエータを介して、この角部を取付口の上方に移動させて位置決めし、その後、第２アクチュエータを介して、その角部をフィットチップの取付口に差し込むように、分注器を下降させ、この時、分注器の先端接続部の外周壁面が、フィットチップの取付口の開口縁部に当接しつつ、位置決めをより容易に行うことができる。

分注器の先端接続部の角部がフィットチップの取付口に入り込んだ後、再び傾斜アクチュエータを介して、フィットチップと平行に配置するように、分注器を元の位置に戻させ、復位中の先端接続部の位置ずれを第１アクチュエータ及び第２アクチュエータにより補正する。分注器をフィットチップに対して平行に戻すと、再び第２アクチュエータを介して、先端接続部をフィットチップに密着固定するように、分注器を下方に移動させ、最後に、分注器を元の待機位置に戻すと、フィットチップの交換作業を完了する。

上記目的を達成するために、本発明はさらに、分注器用フィットチップの連結方法を提案し、
まず、底部に少なくとも一つの円柱状の先端接続部が突出する分注器を分注器取付座に取り付け、次に、第１アクチュエータを介して該分注器取付座の第１方向における位置を制御し、第２アクチュエータを介して該分注器取付座の上下動を制御し、傾斜アクチュエータを介して該分注器取付座の傾斜角度を制御し、さらに、少なくとも一つの、頂部に取付口を有する上下長手のフィットチップを縦配列して準備する、フィットチップ交換準備ステップと、
まず、前記傾斜アクチュエータを介して、前記分注器の少なくとも一つの先端接続部の軸線を、前記少なくとも一つのフィットチップの軸線に対して傾斜させ、次に、前記第１アクチュエータを介して、当該傾斜している分注器の少なくとも一つの先端接続部の先っぽを、該少なくとも一つのフィットチップの取付口に位置合わせさせ、最後に、前記第２アクチュエータを介して、該少なくとも一つの先端接続部を該少なくとも一つのフィットチップの取付口内に差し込むように、該分注器を下降させる、傾斜挿入ステップと、
まず、前記傾斜アクチュエータ、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを介して、前記分注器の少なくとも一つの先端接続部の軸線を該少なくとも一つのフィットチップ軸線に一致するように、該分注器を該少なくとも一つの先端接続部を中心として回動させ、次に、該少なくとも一つの先端接続部の先端面を、該少なくとも一つのフィットチップ内に完全に進入させ、最後に、該第２アクチュエータを介して、該分注器の少なくとも一つの先端接続部を該少なくとも一つのフィットチップの内壁面に密着させるように、該分注器を押し下げる、垂直押下ステップとを含む。

前記傾斜アクチュエータは、前記連結座に固設される本体部と、該本体部に直線変位可能に挿設され、前記分注器取付座の該連結座に対する角度を制御する駆動ロッドとから構成されることを特徴とする。

前記傾斜アクチュエータと分注器取付座を連結する共に、該傾斜アクチュエータの駆動ロッドに固定連結される結合ブロックと、相対する両端部の片端の第１端部が該結合ブロックに枢接され、他端の第２端部が該分注器取付座に枢接される結合バーとを備える連動機構をさらに含むことを特徴とする。

前記連動機構は、前記傾斜アクチュエータの本体部に固設されるスライド案内部材と、該傾斜アクチュエータの駆動ロッドの直線変位に連れて、平行に移動可能に、該スライド案内部材上に該駆動ロッドと間隔を置いて設置されるスライドブロックとをさらに備え、前記結合ブロックが、該スライドブロックに固設されることを特徴とする。

前記分注器取付座は、前記枢動軸線の上方に位置する駆動端部とを有し、前記結合バーの第２端部が、該分注器取付座の駆動端部に枢接され、該結合バーと前記駆動ロッドとのなす角度が４０度～６０度の範囲であることを特徴とする。

第３方向に延在して、前記第１位置決め機構の第１スライダ上に設置される第３アクチュエータとをさらに含み、該第３アクチュエータは、前記第２位置決め機構が取り付けられる、該第３方向に沿って摺動可能な第３スライダと、該第３スライダの第３方向の摺動を制御する第３位置決め機構を備えることを特徴とする。

上述したように、本発明の優れたところは、傾斜アクチュエータを介して、分注器取付座のベース台に対する傾斜角度を制御し、分注器が傾斜した姿勢でその先端接続部の角部を、フィットチップの取付口に簡単に挿入することができることにある。このような設計により、先端接続部の角部を取付口の上方に位置させれば、先端接続部が円滑に取付口に挿入できる。つまり、側面から見ると、先端接続部の角部が、取付口の開口幅の間に位置している限り、先端接続部が取付口に挿入することが可能である。従って、先端接続部の角部を取付口の中心に正確に合わせる必要がなくなったため、位置決めの精度を大幅に下げることが可能となり、これにより、フィットチップの交換作業を自動化することが実現できるので、人員の削減及び作業時間の節約を図ることができる。

本発明の分注器用フィットチップ連結装置の立体斜視図である。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置の分解斜視図である。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置の一部分解斜視図である。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置の平面図である。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置の待機状態を示す側面図である。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置の第１の作動説明図であり、分注器の先端接続部の軸線がフィットチップの軸線に対して傾斜している状態を示す。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置の第２の作動説明図であり、分注器が下方に移動し、その先端接続部がフィットチップの取付口に進入する状態を示す。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置の第３の作動説明図であり、分注器が先端接続部を中心に回動しつつ、先端接続部の軸線とフィットチップの軸線とのなす角を縮ませると共に、先端接続部の先端面がフィットチップ内に完全に入り込む状態を示す。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置の第４の作動説明図であり、先端接続部の軸線がフィットチップの軸線と一致して、先端接続部がフィットチップ内に押し込まれる状態を示す。 本発明の分注器用フィットチップ連結装置にの第５の作動説明図であり、分注器は、その先端接続部にフィットチップが接続されている状態で上方に移動する様子を示す。 本発明の分注器用フィットチップの連結方法のフローチャート図である。

図１及び図５に示すように、本発明の分注器用フィットチップ連結装置は、フィットチップＢと分注器Ａの底部の先端接続部Ａ１とを自動的に接続するための設備である。本実施例においては、分注器Ａの底部には、円柱状の先端接続部Ａ１が複数設置されることが好ましいが、これに限定されるものではなく、分注器Ａの底部に、先端接続部Ａ１が一つだけ設置されてもよい。交換用のフィットチップＢは、頂部に取付口を有し、上下長手方向に配置されるように、箱の中に複数整列されている。

図1、図2及び図4に示すように、本発明の分注器用フィットチップ連結装置は、ベース台１０、第１位置決め機構２０、第２位置決め機構３０、連結座４０、分注器取付座５０及び傾斜アクチュエータ６０を含み、本実施例においては、連動機構７０及び第３位置決め機構８０をさらに含む。

前記第１位置決め機構２０は、第１方向Ｄ１に延在するように、前記ベース台１０に設置される。尚、ここでの第１方向Ｄ１は、水平方向であることが好ましい。該第１位置決め機構２０は、前記第１方向Ｄ１に沿って摺動可能な第１スライダ２１と、該第１スライダ２１の第１方向Ｄ１の摺動を制御する第１アクチュエータ２２をと備える。具体的に述べると、該第１位置決め機構２０は、水平に配置されているリニアモジュールであり、該第１アクチュエータ２２は、ボールネジロッドを利用して、該第１スライダ２１の変位を制御するモーターである。

前記第２位置決め機構３０は、前記第１スライダ２１の移動に連動するように設置され、これにより、該第２位置決め機構３０の第１方向Ｄ１における変位を、前記第１位置決め機構２０により制御することができる。本実施例においては、前記第３位置決め機構８０は、該第１位置決め機構２０の第１スライダ２１と、該第２位置決め機構３０との間に配置されており、つまり、該第２位置決め機構３０は、該第３位置決め機構８０を介して、該第１スライダ２１と連動している。該第３位置決め機構８０は、第３方向Ｄ３に延在し、第３方向Ｄ３に沿って摺動可能な第３スライダ８１と、該第３スライダ８１の第３方向Ｄ３の摺動を制御する第３アクチュエータ８２とを備える。このような構成により、前記第２位置決め機構３０が、該第３方向Ｄ３に沿って移動自在となる。他の実施例において、該第３位置決め機構８０を設置せずに、該第２位置決め機構３０を、該第１スライダ２１に直接設置してもよい。

図５～図７に示すように、前記第２位置決め機構３０は、第２方向Ｄ２に延在するように構成されたものであり、ここでの第２方向Ｄ２は、垂直方向であることが好ましいが、完全に垂直に限らず、垂直方向に沿って少し傾けてもよい。該第２位置決め機構３０は、該第２方向Ｄ２に沿って摺動可能な第２スライダ３１と、該第２スライダ３１の第２方向Ｄ２の摺動を制御する第２アクチュエータ３２とを備える。具体的に述べると、該第２位置決め機構３０は、リニアモジュールである。

図３、図５及び図６に示すように、前記連結座４０が、前記第２スライダ３１に取り付けられることにより、該連結座４０の第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２における変位を、前記第１位置決め機構２０及び第２位置決め機構３０により制御することができる。

前記分注器取付座５０は、枢動軸線Ｌ１を軸として枢動可能に前記連結座４０に設置され、前記分注器Ａが取り付けられる取付部５２及び駆動端部５１を備え、該取付部５２が、該分注器取付座５０の該連結座４０に対する回動に伴って、前記ベース台１０に対して第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に変位する。言い換えれば、該分注器取付座５０が回動すると、該取付部５２は、該枢動軸線Ｌ１を軸として円弧状の経路に沿って移動し、該ベース台１０に対する第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２における変位が生じる。尚、ここでの枢動軸線Ｌ１は、前記第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に対して非平行であり、具体的に述べると、該枢動軸線Ｌ１が、該第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２と直交している。また、前記駆動端部５１が、該枢動軸線Ｌ１の上方に配置されている。

前記傾斜アクチュエータ６０は、前記連結座４０に取り付けられ、前記分注器取付座５０の該連結座４０に対する角度を制御する。本実施例においては、該傾斜アクチュエータ６０は、本体部６１及び駆動ロッド６２を備えるリニアアクチュエータであり、該本体部６１が、該連結座４０に固設され、該駆動ロッド６２が、直線変位可能に該本体部６１に挿設され、該本体部６１に対する直線変位により、前記分注器取付座５０の該連結座４０に対する角度を制御する。また、該傾斜アクチュエータ６０は、前記第１アクチュエータ２２及び第２アクチュエータ３２に電気接続されており、このような構成により、該第１アクチュエータ２２及び第２アクチュエータ３２は、前記分注器取付座５０が該傾斜アクチュエータ６０の直線変位により回動している時に、該傾斜アクチュエータ６０と協働して、該連結座４０の第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２における位置を略一定に保つように連続的に補正を行う。

前記連動機構７０は、前記傾斜アクチュエータ６０及び分注器取付座５０を連結し、前記駆動ロッド６２の直線変位を、該分注器取付座５０の回動運動に変換するために設けられている。また、該連動機構７０は、結合ブロック７１、結合バー７２、スライド案内部材７３及びスライドブロック７４を備える。以下、これらの構成要素について詳しく説明する。

前記結合ブロック７１が、前記傾斜アクチュエータ６０の駆動ロッド６２に固定連結され、前記結合バー７２は、相対する両端部である第１端部及び第２端部を有し、該第１端部が該結合ブロック７１に枢接され、該第２端部が、前記分注器取付座５０の駆動端部５１に枢接される。尚、該結合バー７２と駆動ロッド６２とのなす角度は、該駆動ロッド６２の直線変位を該分注器取付座５０の回動運動に安定かつ正確に変換できるように、４０度～６０度の範囲に設定されることが好ましい

前記スライド案内部材７３が、前記傾斜アクチュエータ６０の本体部６１に固定連結され、前記スライドブロック７４が、前記駆動ロッド６２の直線変位に連れて、平行に移動可能に該スライド案内部材７３上に設置され、該スライドブロック７４と傾斜アクチュエータ６０とが、間隔を置いて並行に配置されている。該スライドブロック７４とブロック７１とが固定連結されることにより、該結合ブロック７１が、該駆動ロッド６２と平行する分力を受ける際に、該スライドブロック７４及びスライド案内部材７３が、その分力を分担し、分力を受けている駆動ロッド６２の曲げ変形を抑制し、それに加え、当該駆動ロッド６２の曲げ変形による該結合ブロック７１の位置ずれを減少させることもできる。尚、前記傾斜アクチュエータ６０が、前記連動機構７０を介して、前記分注器取付座５０に連結されることに限定されず、例えば、他の実施例においては、該傾斜アクチュエータ６０が、該分注器取付座５０に直接に連結されて該分注器取付座５０の角度を制御する、角度可変な出力端子を備えていてもよい。

図１１に示すように、本発明に係る分注器用フィットチップの連結方法は、フィットチップ交換準備ステップ（Ｓ１）と、傾斜挿入ステップ（Ｓ２）と、垂直押下ステップ（Ｓ３）とを含む、本好適な実施例の分注器用フィットチップの連結方法は、前述の分注器用フィットチップ連結装置を介して行うものであるが、これに限定されるものではない。以下、その連結方法について詳しく説明する。

フィットチップ交換準備ステップ（Ｓ１）では、図５に示すように、まず、底部に円柱状の先端接続部Ａ１が複数突出形成される分注器Ａを分注器取付座５０に取り付ける。次に、第１アクチュエータ２２を介して分注器取付座５０の第１方向Ｄ１における位置を、第２アクチュエータ３２を介して当該分注器取付座５０の上下動（すなわち、分注器取付座５０の第２方向Ｄ２における位置）を、傾斜アクチュエータ６０を介して当該分注器取付座５０の角度を制御する。最後に、頂部に取付口を有する上下長手のフィットチップＢを複数縦配列して準備する。

傾斜挿入ステップ（Ｓ２）では、図６及び図７に示すように、まず、傾斜アクチュエータ６０介して、分注器Ａの先端接続部Ａ１の軸線Ｌ２（図６を参照）をフィットチップＢの軸線Ｌ３（図６を参照）に対して傾斜させる。次に、第１アクチュエータ２２を介して、当該傾斜している分注器Ａの先端接続部Ａ１の先っぽを、フィットチップＢの取付口に位置合わせさせる。具体的に述べると、その先端接続部Ａ１における先端面Ａ１１と外周壁面との連結部分の直角を呈する角部Ａ１２を取付口の上方に移動させて位置決めする。最後に、第２アクチュエータ３２を介して、先端接続部Ａ１の角部Ａ１２を、フィットチップＢの取付口内に差し込むように、分注器Ａを下降させる。

垂直押下ステップ（Ｓ３）では、図７から図９に示すように、まず、傾斜アクチュエータ６０、第１アクチュエータ２２及び第２アクチュエータ３２を介して、分注器Ａを、分注器Ａの先端接続部Ａ１の軸線Ｌ２をフィットチップＢの軸線Ｌ３に一致するように、先端接続部Ａ１２中心として回動させる。次に、先端接続部Ａ１の先端面Ａ１１を、フィットチップＢ内に完全に進入させる。最後に、第２アクチュエータ３２を介して、分注器Ａの先端接続部Ａ１をフィットチップＢの内壁面に密着させるように、分注器Ａを押し下げる。

図９及び図１０に示すように、フィットチップの連結作業が完了した後、第２アクチュエータ３２を介して、分注器Ａを上方に移動させ、後ほどの分注作業の実行を待機する。

上述したように、本発明の優れたところは、傾斜アクチュエータ６０を介して、分注器取付座５０のベース台１０に対する傾斜角度を制御することにより、分注器Ａが傾斜した状態でその先端接続部Ａ１の角部Ａ１２を、フィットチップＢの取付口に簡単に挿入することができることにある。このような設計により、先端接続部Ａ１の角部Ａ１２を取付口の上方に位置させれば、先端接続部Ａ１が円滑に取付口に挿入できる。つまり、側面から見ると、先端接続部Ａ１の角部Ａ１２が、取付口の開口幅の間に位置している限り、先端接続部Ａ１が取付口に挿入することが可能となる。従って、先端接続部Ａ１の角部Ａ１２を取付口の軸線中心に正確に合わせる必要がなくなったため、位置決め精度が大幅に下げることが可能となり、これにより、分注器ＡのフィットチップＢの交換作業を自動化することが実現できるので、人員の削減及び作業時間の節約を図ることができる。

以上の説明は、本発明の好適な実施形態に過ぎず、本発明に対して何ら限定を行うものではない。本発明について、比較的好適な実施形態をもって上記のとおり開示したが、これは本発明を限定するものではなく、すべての当業者が、本発明の技術構想を逸脱しない範囲において、本発明の技術の本質に基づいて上記の実施形態に対して行ういかなる簡単な修正、変更及び修飾も、依然としてすべて本発明の技術構想の範囲内にある。

１０ ベース台
２０ 第１位置決め機構
２１ 第１スライダ
２２ 第１アクチュエータ
３０ 第２位置決め機構
３１ 第２スライダ
３２ 第２アクチュエータ
４０ 連結座
５０ 分注器取付座
５１ 駆動端部
５２ 取付部
６０ 傾斜アクチュエータ
６１ 本体部
６２ 駆動ロッド
７０ 連動機構
７１ 結合ブロック
７２ 結合バー
７３ スライド案内部材
７４ スライドブロック
８０ 第３位置決め機構
８１ 第３スライダ
８２ 第３アクチュエータ
Ａ 分注器
Ａ１ 先端接続部
Ａ１１ 先端面
Ａ１２ 角部
Ｂ フィットチップ
Ｄ１ 第１方向
Ｄ２ 第２方向
Ｄ３ 第３方向
Ｌ１ 枢動軸線
Ｌ２ 軸線
Ｌ３ 軸線

Claims (7)

1. ベース台と、第１位置決め機構と、第２位置決め機構と、連結座と、分注器取付座と、傾斜アクチュエータとを含む、分注器用フィットチップ連結装置であって、
   前記第１位置決め機構は、前記ベース台に第１方向に延在するように設置されており、該第１方向に沿って摺動可能な第１スライダと、該第１スライダの第１方向の摺動を制御する第１アクチュエータとを備え、
   前記第２位置決め機構は、第２方向に沿って延在するように構成されており、前記第１スライダの移動に連動すると共に該第２方向に沿って摺動可能な第２スライダと、該第２スライダの第２方向の摺動を制御する第２アクチュエータとを備え、
   前記連結座は、前記第２スライダに取り付けられており、
   前記分注器取付座は、前記連結座に対して枢動軸線を軸として枢動可能に該連結座に設置されると共に、取付部を備え、該取付部が、該分注器取付座の該連結座に対する回動に伴って、前記ベース台に対して前記第１方向及び第２方向に変位し、
   前記傾斜アクチュエータは、前記連結座に設置され、前記分注器取付座の前記連結座に対する回動角度を制御し、前記第１アクチュエータ及び第２アクチュエータに電気接続されることを特徴とする分注器用フィットチップ連結装置。
2. 前記傾斜アクチュエータは、前記連結座に固設される本体部と、該本体部に直線変位可能に挿設されると共に前記分注器取付座の該連結座に対する角度を制御する駆動ロッドとから構成されることを特徴とする請求項１に記載の分注器用フィットチップ連結装置。
3. 前記傾斜アクチュエータと分注器取付座を連結すると共に該傾斜アクチュエータの駆動ロッドに固定連結される結合ブロックと、相対する両端部の片端の第１端部が該結合ブロックに枢接され、他端の第２端部が該分注器取付座に枢接される結合バーとを備える連動機構をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の分注器用フィットチップ連結装置。
4. 前記連動機構は、前記傾斜アクチュエータの本体部に固設されるスライド案内部材と、該傾斜アクチュエータの駆動ロッドの直線変位に連れて、平行に移動可能に、該スライド案内部材上に該駆動ロッドと間隔を置いて設置されるスライドブロックとをさらに備え、前記結合ブロックが、該スライドブロックに固設されることを特徴とする請求項３に記載の分注器用フィットチップ連結装置。
5. 前記分注器取付座は、前記枢動軸線の上方に位置する駆動端部とを有し、
   前記結合バーの第２端部が、該分注器取付座の駆動端部に枢接され、
   該結合バーと前記駆動ロッドとのなす角度が４０度～６０度の範囲であることを特徴とする請求項３に記載の分注器用フィットチップ連結装置。
6. 第３方向に延在して、前記第１位置決め機構の第１スライダ上に設置される第３アクチュエータとをさらに含み、該第３アクチュエータは、前記第２位置決め機構が取り付けられる、該第３方向に沿って摺動可能な第３スライダと、該第３スライダの第３方向の摺動を制御する第３位置決め機構を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の分注器用フィットチップ連結装置。
7. 分注器用フィットチップの連結方法であって、
   まず、底部に少なくとも一つの円柱状の先端接続部が突出する分注器を分注器取付座に取り付け、次に、第１アクチュエータを介して該分注器取付座の第１方向における位置を制御し、第２アクチュエータを介して該分注器取付座の上下動を制御し、傾斜アクチュエータを介して該分注器取付座の角度を制御し、さらに、少なくとも一つの、頂部に取付口を有する上下長手のフィットチップを縦配列して準備する、フィットチップ交換準備ステップと、
   まず、前記傾斜アクチュエータを介して、前記分注器の少なくとも一つの先端接続部の軸線を、前記少なくとも一つのフィットチップの軸線に対して傾斜させ、次に、前記第１アクチュエータを介して、当該傾斜している分注器の少なくとも一つの先端接続部の先っぽを、該少なくとも一つのフィットチップの取付口に位置合わせさせ、最後に、前記第２アクチュエータを介して、該少なくとも一つの先端接続部を該少なくとも一つのフィットチップの取付口内に差し込むように、該分注器を下降させる、傾斜挿入ステップと、
   まず、前記傾斜アクチュエータ、第１アクチュエータ及び第２アクチュエータを介して、前記分注器の少なくとも一つの先端接続部の軸線を該少なくとも一つのフィットチップ軸線に一致するように、該分注器を該少なくとも一つの先端接続部を中心として回動させ、次に、該少なくとも一つの先端接続部の先端面を、該少なくとも一つのフィットチップ内に完全に進入させ、最後に、該第２アクチュエータを介して、該分注器の少なくとも一つの先端接続部を該少なくとも一つのフィットチップの内壁面に密着させるように、該分注器を押し下げる、垂直押下ステップと、を含むことを特徴とする分注器用フィットチップの連結方法。

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