JP7205181B2 - 監視システム及び処理装置 - Google Patents

Description

本開示は、監視システム及び処理装置に関する。

車両の運転及び歩行者の安全を支援するために、交差点等の監視領域において車両及び歩行者等の情報を収集し、利用者に情報を提供する交通情報監視システムが開発されている。例えば、特許文献１には、レーザ光で交差点を走査することで複数の計測点情報を取得し、複数の計測点情報に基づいて交差点内に存在する車両を検出するレーザレーダが記載されている。

特開２０１０－１９７３４１号公報

レーザレーダは、遮蔽物の影となる範囲（死角）にはレーザ光を照射できないので、このような範囲における物体の検出が不能となるおそれがある。例えば、大型のトラック等が交差点を横切る場合に、トラックの影となる範囲に存在するバイク及び歩行者等を検出できないことがある。この現象をオクルージョンという。このような問題に対し、検出精度を向上させるために、複数台のレーザレーダが設置され、各レーザレーダによって取得された計測点情報を用いて物体検出が行われることがある。しかしながら、一般に、レーザレーダによって取得される複数の計測点情報のデータ量は大きいので、通信に時間を要し、監視領域での検出結果が得られるまで時間を要するおそれがある。

本開示は、検出精度を向上させつつ、検出に要する時間の増加を抑制可能な監視システム及び処理装置を説明する。

本開示の一側面に係る監視システムは、それぞれが地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射してレーザ光の反射光を受光することで照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成する第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、監視領域を監視するシステムである。この監視システムは、第１レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第１点群情報を処理することで第１部分情報を生成する第１処理装置と、第２レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第２点群情報を処理することで第２部分情報を生成する第２処理装置と、第１部分情報及び第２部分情報に基づいて、監視領域における検出結果を生成する検出装置と、を備える。第１処理装置は、第１点群情報をダウンサンプリングすることによって、第１部分情報を生成する。

本開示によれば、検出精度を向上させつつ、検出に要する時間の増加を抑制することができる。

図１は、一実施形態に係る監視システムの構成を概略的に示す図である。 図２は、図１に示されるマスタレーザレーダ装置及びスレーブレーザレーダ装置の配置例を示す図である。 図３は、図２の斜視図である。 図４は、点群情報の一例を示す図である。 図５は、図１に示される処理装置のハードウェア構成を示す図である。 図６の（ａ）は、点群情報の一例を示す図である。図６の（ｂ）は、ボクセルを説明するための図である。 図７は、ダウンサンプリング処理を説明するための図である。 図８は、スレーブレーザレーダ装置が行う部分情報生成処理を示すフローチャートである。 図９は、マスタレーザレーダ装置が行う部分情報生成処理を示すフローチャートである。 図１０は、マスタレーザレーダ装置が行う検出処理を示すフローチャートである。 図１１の（ａ）は、計測点の密度が高い場合のダウンサンプリング処理を説明するための図である。図１１の（ｂ）は、計測点の密度が低い場合のダウンサンプリング処理を説明するための図である。 図１２は、グリッド間隔を調整する処理を説明するための図である。

［１］実施形態の概要
本開示の一側面に係る監視システムは、それぞれが地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射してレーザ光の反射光を受光することで照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成する第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、監視領域を監視するシステムである。この監視システムは、第１レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第１点群情報を処理することで第１部分情報を生成する第１処理装置と、第２レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第２点群情報を処理することで第２部分情報を生成する第２処理装置と、第１部分情報及び第２部分情報に基づいて、監視領域における検出結果を生成する検出装置と、を備える。第１処理装置は、第１点群情報をダウンサンプリングすることによって、第１部分情報を生成する。

この監視システムでは、地上に設置された第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、監視領域が監視される。これにより、監視領域における死角が少なくなるので、検出精度を向上させることができる。また、第１処理装置が、第１レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第１点群情報をダウンサンプリングすることによって第１部分情報を生成する。このため、第１部分情報のデータ量は、第１点群情報のデータ量よりも小さくなり得る。これにより、第１処理装置から検出装置に第１点群情報を送信する場合と比較して、第１処理装置から検出装置に第１部分情報を送信するために要する時間を短縮することができる。その結果、検出精度を向上させつつ、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

第２処理装置は、第２点群情報をダウンサンプリングすることによって、第２部分情報を生成してもよい。この場合、第２部分情報のデータ量は、第２点群情報のデータ量よりも小さくなり得る。これにより、第２処理装置から検出装置に第２点群情報を送信する場合と比較して、第２処理装置から検出装置に第２部分情報を送信するために要する時間を短縮することができる。その結果、検出精度を向上させつつ、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

第１処理装置は、第１レーザセンサの照射可能領域を複数の空間に分割してもよく、複数の空間のうちの１以上の計測点が含まれる空間に対して、１以上の計測点に基づいて代表点を算出してもよく、１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、第１点群情報をダウンサンプリングしてもよい。この場合、第１部分情報に含まれる計測点情報の数が、空間の数以下に削減される。これにより、第１部分情報のデータ量を、第１点群情報のデータ量よりも小さくすることができる。

第１処理装置は、第１点群情報から、予め設定された検出除外範囲に含まれる計測点の計測点情報を除外し、残りの計測点情報をダウンサンプリングすることによって、第１部分情報を生成してもよい。この場合、ダウンサンプリングの対象となる計測点情報の数を減らすことができるので、第１処理装置の計算負荷を低減することが可能となる。

第１処理装置は、第１レーザセンサの照射可能領域のうち、監視領域と重複する部分を複数の空間に分割してもよく、複数の空間のうちの１以上の計測点が含まれる空間に対して、１以上の計測点に基づいて代表点を算出してもよく、１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、第１点群情報をダウンサンプリングしてもよい。この場合、第１部分情報に含まれる計測点情報の数が、空間の数以下に削減される。これにより、第１部分情報のデータ量を、第１点群情報のデータ量よりも小さくすることができる。

複数の空間の数は、監視対象となる物体の大きさに応じて設定されてもよい。例えば、監視対象となる物体を検出可能な程度に各空間の大きさが設定され得る。このように、検出精度を維持しつつ、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

第１処理装置は、第１処理装置と検出装置との間の通信速度に応じて、複数の空間の数を変更してもよい。例えば、第１処理装置と検出装置との間の通信速度が低下している場合には、複数の空間の数が減少されることにより、第１部分情報のデータ量をさらに小さくすることができる。これにより、通信速度の低下により生じる送信遅延を緩和することができる。

複数の空間は、第１空間と、第２空間と、を含んでもよい。第１空間の大きさは、第２空間の大きさよりも小さくてもよい。監視領域のうち、監視対象となる物体が存在する可能性が高い領域では高い検出精度が求められるので、空間の大きさが小さく設定され得る。一方、監視領域のうち、監視対象となる物体が存在する可能性が低い領域では低い検出精度が許容されるので、空間の大きさが大きく設定され得る。このように、必要に応じて空間の大きさを変えることで、要求される検出精度を満たしつつ、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

上述の監視システムは、第１レーザセンサと、第２レーザセンサと、をさらに備えてもよい。この場合、監視システム内で第１点群情報及び第２点群情報が生成されるので、監視システムの外部から第１点群情報及び第２点群情報を取得する必要がない。

本開示の別の側面に係る処理装置は、地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射してレーザ光の反射光を受光することで照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成するレーザセンサから複数の計測点情報を含む点群情報を取得する取得部と、点群情報をダウンサンプリングすることによって、部分情報を生成する処理部と、部分情報を外部に出力する出力部と、を備える。

この処理装置では、レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む点群情報をダウンサンプリングすることによって、部分情報が生成され、部分情報が外部に出力される。このため、部分情報のデータ量は、点群情報のデータ量よりも小さくなり得る。これにより、処理装置から外部に点群情報を送信する場合と比較して、処理装置から外部に部分情報を送信するために要する時間を短縮することができる。その結果、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

［２］実施形態の例示
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、一実施形態に係る監視システムの構成を概略的に示す図である。図２は、図１に示されるマスタレーザレーダ装置及びスレーブレーザレーダ装置の配置例を示す図である。図３は、図２の斜視図である。図４は、点群情報の一例を示す図である。図５は、図１に示される処理装置のハードウェア構成を示す図である。

図１に示される監視システム１は、後述のレーザセンサ４，６を用いて、監視領域Ｒｄを監視するシステムである。より具体的には、監視システム１は、監視領域Ｒｄに存在する物体（移動体）を検出する。監視領域Ｒｄは、監視対象となる領域である。監視領域Ｒｄは、道路上の任意の場所に設定され得る。監視領域Ｒｄの設定場所として、例えば、交差点、合流地点、及び道路の途中が選択される。図２及び図３に示されるように、本実施形態では、監視領域Ｒｄは、交差点Ｃに設定される。監視対象となる物体としては、車両、及び歩行者（人）が挙げられる。

監視システム１は、スレーブレーザレーダ装置２と、マスタレーザレーダ装置３と、を備えている。スレーブレーザレーダ装置２及びマスタレーザレーダ装置３は、監視領域Ｒｄの近傍に設置されている。本実施形態では、スレーブレーザレーダ装置２とマスタレーザレーダ装置３とは、交差点Ｃの対角線上に設けられている。交差点Ｃは、４本の道路Ｔｒ１～Ｔｒ４が合流する地点である。道路Ｔｒ１と道路Ｔｒ２とは、一方向に沿って延びており、交差点Ｃを介して互いに接続されている。道路Ｔｒ３と道路Ｔｒ４とは、道路Ｔｒ１，Ｔｒ２と交差する方向に延びており、交差点Ｃを介して互いに接続されている。スレーブレーザレーダ装置２及びマスタレーザレーダ装置３は、地上に設置された支持部材Ｐ（図３参照）に固定されている。支持部材Ｐは、例えば、交差点Ｃ付近の路側に設けられた柱状構造体である。支持部材Ｐは、電柱、及び倉庫の壁であってもよい。

スレーブレーザレーダ装置２とマスタレーザレーダ装置３とは、通信回線Ｎによって互いに通信可能に接続されている。通信回線Ｎは、有線及び無線のいずれで構成されてもよい。通信回線Ｎは、インターネット回線及び移動体通信網等の非専用回線でもよく、専用回線でもよい。なお、交差点Ｃ等においてはスレーブレーザレーダ装置２とマスタレーザレーダ装置３との距離が長いので、通信回線Ｎとして専用回線を有線で配線することが困難であることがある。このため、本実施形態では、通信回線Ｎとして無線の通信回線が用いられ得る。

スレーブレーザレーダ装置２は、レーザセンサ４と、処理装置５と、を備えている。レーザセンサ４は、支持部材Ｐに固定されている。つまり、レーザセンサ４は、地上に設置されている。レーザセンサ４は、照射可能領域Ｒａに向けてレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光を受光することで、照射可能領域Ｒａ内の各計測点の計測点情報を生成する。照射可能領域Ｒａは、レーザセンサ４がレーザ光を照射可能な領域であり、例えば１５０ｍ程度の範囲である。照射可能領域Ｒａは、監視領域Ｒｄの少なくとも一部を含む。

図４に示されるように、計測点情報は、時刻情報、及び位置情報を含む。時刻情報は、位置情報で示される計測点の計測点情報を生成した（反射光を受光した）時刻を示す情報である。位置情報は、計測点の位置座標を示す情報である。位置座標には、ヨー角、ピッチ角、及び深度で表される極座標系が用いられてもよく、ｘ座標、ｙ座標、及びｚ座標で表される３次元座標系が用いられてもよい。本実施形態で用いられる座標系ＣＳは、３次元座標系である。座標系ＣＳのｘ軸は、道路Ｔｒ１及び道路Ｔｒ２に沿って延び、道路Ｔｒ１から道路Ｔｒ２に向かう方向が正となるように設定される。座標系ＣＳのｙ座標は、道路Ｔｒ３及び道路Ｔｒ４に沿って延び、道路Ｔｒ３から道路Ｔｒ４に向かう方向が正となるように設定される。座標系ＣＳのｚ軸は、地表を基準（ｚ＝０）とし、地表よりも上方が正となるように設定される。計測点情報は、反射強度情報をさらに含んでもよい。反射強度情報は、位置情報で示される計測点から、時刻情報で示される時刻に受光した反射光の強度を示す情報である。

レーザセンサ４は、レーザ光の照射方向を変えることで、照射可能領域Ｒａを主走査方向及び副走査方向に走査する。これにより、照射可能領域Ｒａに含まれる複数の計測点にレーザ光が順に照射される。照射可能領域Ｒａに含まれるすべての計測点へのレーザ光の一巡の照射は、１フレームと称される場合がある。照射可能領域Ｒａへのレーザ光の照射は、所定の時間間隔で繰り返される。レーザセンサ４は、１フレーム分の複数の計測点情報を含む点群情報Ｄｍ１（第１点群情報）を１フレームごとに処理装置５に出力する。レーザセンサ４は、例えば、図４に示されるテーブル形式で点群情報Ｄｍ１を処理装置５に出力する。点群情報Ｄｍ１は、フレームＩＤ（Identifier）をさらに含んでもよい。フレームＩＤは、フレームを一意に識別可能な識別情報である。フレームＩＤとして、例えば、フレームの順番を示すフレーム番号が用いられ得る。

処理装置５は、レーザセンサ４によって生成された複数の計測点情報を含む点群情報Ｄｍ１を処理することで部分情報Ｄｐ１（第１部分情報）を生成する装置である。処理装置５は、例えば、コンピュータ等の情報処理装置によって構成される。

図５に示されるように、処理装置５は、物理的には、１又は複数のプロセッサ１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等の主記憶装置１０２、ハードディスク装置等の補助記憶装置１０３、並びに、データ送受信デバイスである通信装置１０４等のハードウェアを備えるコンピュータとして構成され得る。処理装置５の図１に示される各機能部は、各機能を実現させるためのプログラムモジュールが処理装置５を構成するコンピュータにおいて実行されることにより実現される。これらのプログラムモジュールを含むプログラムは、例えば、ＲＯＭ又は半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって提供される。また、プログラムは、データ信号としてネットワークを介して提供されてもよい。

処理装置５は、機能的には、取得部５１と、記憶部５２と、処理部５３と、出力部５４と、を備えている。

取得部５１は、レーザセンサ４から点群情報Ｄｍ１を取得する。取得部５１は、取得した点群情報Ｄｍ１を処理部５３に出力する。

記憶部５２は、各種設定情報を記憶する。各種設定情報には、後述のグリッド間隔Ｌｘ、グリッド間隔Ｌｙ、及びグリッド間隔Ｌｚが含まれる。

処理部５３は、点群情報Ｄｍ１を処理することで部分情報Ｄｐ１を生成する。具体的には、処理部５３は、点群情報Ｄｍ１をダウンサンプリングすることによって、部分情報Ｄｐ１を生成する。本実施形態において、ダウンサンプリングとは、１以上の計測点情報を１つの代表点に関する情報で置き換える処理を意味する。より具体的に説明すると、処理部５３は、照射可能領域Ｒａを複数の空間に分割する。複数の空間のそれぞれは、ボクセルと称される。実際には、処理部５３は、座標系ＣＳにおいて照射可能領域Ｒａが占める空間ＳＰａを複数のボクセルに分割する。処理部５３は、予め定められたグリッド間隔で空間ＳＰａを分割することで、複数のボクセルを得る。

例えば、図６の（ａ）に示される複数の計測点ＭＰに対応する複数の計測点情報が、照射可能領域Ｒａにおいて得られたとする。説明の便宜上、照射可能領域Ｒａ（空間ＳＰａ）は直方体形状を有することとする。図６の（ｂ）に示されるように、処理部５３は、空間ＳＰａを、ｘ軸方向にグリッド間隔Ｌｘで分割し、ｙ軸方向にグリッド間隔Ｌｙで分割し、ｚ軸方向にグリッド間隔Ｌｚで分割する。ここでは、空間ＳＰａが８等分されるように、グリッド間隔Ｌｘ、グリッド間隔Ｌｙ、及びグリッド間隔Ｌｚが設定されている。このようにして得られたボクセルＶ１～Ｖ８のそれぞれは、ｘ軸方向の長さがグリッド間隔Ｌｘ、ｙ軸方向の長さがグリッド間隔Ｌｙ、ｚ軸方向の長さがグリッド間隔Ｌｚである直方体形状を有する。

処理部５３は、各ボクセルに１以上の計測点が含まれているか否かを判定し、１以上の計測点が含まれているボクセルに対して、ボクセルの代表点を算出する。処理部５３は、ボクセルに含まれる１以上の計測点に基づいて代表点を算出する。代表点としては、例えば、ボクセルに含まれる１以上の計測点の重心が用いられる。処理部５３は、１以上の計測点が含まれているボクセルについて、１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、点群情報Ｄｍ１をダウンサンプリングする。これにより、処理部５３は、部分情報Ｄｐ１を生成する。

例えば、図７に示されるように、ボクセルＶ８には、計測点ＭＰ８１～ＭＰ８３が含まれている。処理部５３は、計測点ＭＰ８１～ＭＰ８３の重心ＧＰ８を算出する。処理部５３は、計測点ＭＰ８１～ＭＰ８３の３つの計測点情報を、重心ＧＰ８の位置座標を含む計測点情報で置き換える。処理部５３は、他のボクセルＶ１～Ｖ７についても同様に重心を算出し、各ボクセルに含まれる計測点の計測点情報を、重心の位置座標を含む計測点情報で置き換える。

上述のダウンサンプリング処理では、すべてのボクセルに１以上の計測点が含まれている場合には、部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報の数は、ボクセル数と一致する。しかし、計測点を含まないボクセルが存在する場合には、当該ボクセルの代表点の計測点情報は生成されない。このため、部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報の数は、ボクセル数（ボクセルの総数）よりも計測点を含まないボクセルの数だけ少なくなる。つまり、上述のダウンサンプリング処理によって、部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報の数が、ボクセル数以下に削減される。部分情報Ｄｐ１は、フレームＩＤをさらに含んでもよい。処理部５３は、部分情報Ｄｐ１を出力部５４に出力する。

なお、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚが大きいほどボクセル数が少なくなるので、部分情報Ｄｐ１のデータ量は小さくなる。しかしながら、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを大きくすると、物体の検出密度が粗くなるので、物体の検出精度が低下する。このため、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚは、監視対象となる物体の大きさ、及び通信回線Ｎの通信速度等を考慮して決定され、記憶部５２に予め設定される。

出力部５４は、処理装置５の外部に部分情報Ｄｐ１を出力する。具体的には、出力部５４は、処理部５３から部分情報Ｄｐ１を受け取ると、通信回線Ｎを介して、部分情報Ｄｐ１をマスタレーザレーダ装置３に送信する。

このように、処理装置５は、点群情報Ｄｍ１をダウンサンプリングすることによって、部分情報Ｄｐ１を生成し、部分情報Ｄｐ１をマスタレーザレーダ装置３に送信する。部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報の数は、ボクセル数以下であるので、点群情報Ｄｍ１のデータ量と比較して部分情報Ｄｐ１のデータ量が大幅に削減される。

マスタレーザレーダ装置３は、レーザセンサ６と、処理装置７と、検出装置８と、を備えている。レーザセンサ６は、支持部材Ｐに固定されている。つまり、レーザセンサ６は、地上に設置されている。レーザセンサ６は、レーザセンサ４と同様に、照射可能領域Ｒｂに向けてレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光を受光することで、照射可能領域Ｒｂ内の各計測点の計測点情報を生成する。照射可能領域Ｒｂは、レーザセンサ６がレーザ光を照射可能な領域であり、例えば１５０ｍ程度の範囲である。照射可能領域Ｒｂは、監視領域Ｒｄの少なくとも一部を含む。レーザセンサ６においても、レーザセンサ４と同一の座標系ＣＳが用いられる。レーザセンサ６は、１フレーム分の複数の計測点情報を含む点群情報Ｄｍ２（第２点群情報）を１フレームごとに処理装置７に出力する。点群情報Ｄｍ２は、フレームＩＤをさらに含んでもよい。

なお、レーザセンサ６の時刻は、レーザセンサ４の時刻と同期している。レーザセンサ４の時刻とレーザセンサ６の時刻との同期は、例えば、ＮＴＰ（Network Time Protocol）を用いて行われる。このため、レーザセンサ６の１フレームの開始時刻及び終了時刻は、レーザセンサ４の１フレームの開始時刻及び終了時刻と一致している。１フレームの開始時刻は、そのフレームの最初の計測点情報の生成（取得）時刻である。１フレームの終了時刻は、そのフレームの最後の計測点情報の生成（取得）時刻である。

処理装置７は、レーザセンサ６によって生成された複数の計測点情報を含む点群情報Ｄｍ２を処理することで部分情報Ｄｐ２（第２部分情報）を生成する装置である。処理装置７は、例えば、コンピュータ等の情報処理装置によって構成される。処理装置７の物理的な構成は、処理装置５の物理的な構成と同様である。処理装置７の図１に示される各機能部は、各機能を実現させるためのプログラムモジュールが処理装置７を構成するコンピュータにおいて実行されることにより実現される。これらのプログラムモジュールを含むプログラムは、例えば、ＲＯＭ又は半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって提供される。また、プログラムは、データ信号としてネットワークを介して提供されてもよい。処理装置７は、機能的には、取得部７１と、記憶部７２と、処理部７３と、出力部７４と、を備えている。

取得部７１は、レーザセンサ６から点群情報Ｄｍ２を取得する。取得部７１は、取得した点群情報Ｄｍ２を処理部７３に出力する。

記憶部７２は、各種設定情報を記憶する。各種設定情報には、グリッド間隔Ｌｘ、グリッド間隔Ｌｙ、及びグリッド間隔Ｌｚが含まれる。グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚは、処理装置５に設定されているグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚと同一であってもよく、異なっていてもよい。グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚの決定方法は、処理装置５と同様である。処理装置５及び処理装置７で同じグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを設定する場合には、処理装置７は、処理装置７に設定されたグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを処理装置５に送信してもよい。

処理部７３は、点群情報Ｄｍ２を処理することで部分情報Ｄｐ２を生成する。具体的には、処理部７３は、点群情報Ｄｍ２をダウンサンプリングすることによって、部分情報Ｄｐ２を生成する。より具体的に説明すると、処理部７３は、照射可能領域Ｒｂを複数の空間（ボクセル）に分割する。実際には、処理部７３は、座標系ＣＳにおいて照射可能領域Ｒｂが占める空間を複数のボクセルに分割する。処理部７３は、記憶部７２に記憶されているグリッド間隔で当該空間を分割することで、複数のボクセルを得る。処理部７３は、各ボクセルに１以上の計測点が含まれているか否かを判定し、１以上の計測点が含まれているボクセルに対して、ボクセルの代表点を算出する。処理部７３は、ボクセルに含まれる１以上の計測点に基づいて代表点を算出する。代表点としては、例えば、ボクセルに含まれる１以上の計測点の重心が用いられる。処理部７３は、１以上の計測点が含まれているボクセルについて、１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、点群情報Ｄｍ２をダウンサンプリングする。これにより、処理部７３は、部分情報Ｄｐ２を生成する。

上述のダウンサンプリング処理によって、部分情報Ｄｐ２に含まれる計測点情報の数が、ボクセル数以下に削減される。部分情報Ｄｐ２は、フレームＩＤをさらに含んでもよい。処理部７３は、部分情報Ｄｐ２を出力部７４に出力する。

出力部７４は、処理装置７の外部に部分情報Ｄｐ２を出力する。具体的には、出力部７４は、処理部７３から部分情報Ｄｐ２を受け取ると、部分情報Ｄｐ２を検出装置８に出力する。

このように、処理装置７は、点群情報Ｄｍ２をダウンサンプリングすることによって、部分情報Ｄｐ２を生成し、部分情報Ｄｐ２を検出装置８に出力する。部分情報Ｄｐ２に含まれる計測点情報の数は、ボクセル数以下であるので、点群情報Ｄｍ２のデータ量と比較して部分情報Ｄｐ２のデータ量が大幅に削減される。

検出装置８は、部分情報Ｄｐ１及び部分情報Ｄｐ２に基づいて、監視領域Ｒｄにおける検出結果を生成する装置である。検出装置８は、例えば、コンピュータ等の情報処理装置によって構成される。検出装置８の物理的な構成は、処理装置５の物理的な構成と同様である。検出装置８の図１に示される各機能部は、各機能を実現させるためのプログラムモジュールが検出装置８を構成するコンピュータにおいて実行されることにより実現される。これらのプログラムモジュールを含むプログラムは、例えば、ＲＯＭ又は半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって提供される。また、プログラムは、データ信号としてネットワークを介して提供されてもよい。なお、処理装置７と検出装置８とが１つの情報処理装置によって構成されてもよい。この場合、処理装置７及び検出装置８の各機能部の機能を実現させるためのプログラムモジュールを含むプログラムが提供されてもよい。

検出装置８は、機能的には、取得部８１と、記憶部８２と、合成部８３と、検出部８４と、出力部８５と、を備えている。

取得部８１は、処理装置５から部分情報Ｄｐ１を取得するとともに、処理装置７から部分情報Ｄｐ２を取得する。送信遅延等に起因して、同一フレームであっても、取得部８１が部分情報Ｄｐ１を受信するタイミングと、取得部８１が部分情報Ｄｐ２を受信するタイミングと、が互いに異なることがある。本実施形態では、部分情報Ｄｐ１は通信回線Ｎを介して送信されるのに対し、部分情報Ｄｐ２はマスタレーザレーダ装置３の内部通信線を介して送信されるので、取得部８１は、部分情報Ｄｐ２を受信した後に、部分情報Ｄｐ１を受信する。このため、取得部８１は、部分情報Ｄｐ２を記憶部８２に出力し、記憶部８２に記憶する。取得部８１は、部分情報Ｄｐ１を合成部８３に出力する。

記憶部８２は、フレームごとに部分情報Ｄｐ２を記憶する。記憶部８２は、フレームごとに異なるファイルに部分情報Ｄｐ２を記憶してもよい。記憶部８２は、処理装置７から受信した部分情報Ｄｐ２に含まれる複数の計測点情報を、それぞれの計測点情報の時刻情報で示される時刻でソートして、各フレームの部分情報Ｄｐ２を記憶してもよい。この場合、計測点の座標からフレームが識別され得るので、フレームＩＤは省略されてもよい。

合成部８３は、部分情報Ｄｐ１と、部分情報Ｄｐ１のフレームと同じフレームの部分情報Ｄｐ２とを合成（マージ）することにより、合成情報を生成する。具体的に説明すると、まず、合成部８３は、取得部８１から部分情報Ｄｐ１を受け取ると、その部分情報Ｄｐ１に含まれる複数の計測点情報の時刻情報によって示される時刻のうち、最古時刻と、最新時刻と、を抽出する。レーザセンサ４の１フレームの開始時刻及び終了時刻と、レーザセンサ６の１フレームの開始時刻及び終了時刻とは一致しているので、同一フレームでは、部分情報Ｄｐ１の最古時刻及び最新時刻は、部分情報Ｄｐ２の最古時刻及び最新時刻とおおよそ一致している。このため、合成部８３は、記憶部８２に記憶されている複数のフレームの部分情報Ｄｐ２のうち、抽出した最古時刻及び最新時刻に近い最古時刻及び最新時刻を有するフレームの部分情報Ｄｐ２を取得する。

記憶部８２には、各フレームの開始時刻及び終了時刻が予め記憶されていてもよい。この場合、合成部８３は、部分情報Ｄｐ１の最古時刻及び最新時刻によって規定される時間帯を、その開始時刻と終了時刻との間に含むフレームを特定し、当該フレームの部分情報Ｄｐ２を取得する。また、部分情報Ｄｐ１及び部分情報Ｄｐ２がフレームＩＤを含む場合には、合成部８３は、記憶部８２に記憶されている複数のフレームの部分情報Ｄｐ２のうち、部分情報Ｄｐ１のフレームＩＤと同一のフレームＩＤを含む部分情報Ｄｐ２を取得する。

合成部８３は、部分情報Ｄｐ１と取得した部分情報Ｄｐ２とを合成する。より具体的には、合成部８３は、部分情報Ｄｐ１に含まれる複数の計測点情報と、部分情報Ｄｐ２に含まれる複数の計測点情報と、を含む合成情報を生成する。合成情報は、例えば、部分情報Ｄｐ１に含まれる複数の計測点情報と、部分情報Ｄｐ２に含まれる複数の計測点情報と、をリスト化（配列）したテーブルの形式で表現され得る。合成部８３は、合成情報を検出部８４に出力する。

点群情報Ｄｍ１及び点群情報Ｄｍ２は、互いに同一の計測点の計測点情報を含み得る。このため、部分情報Ｄｐ１及び部分情報Ｄｐ２は、互いに同一の重心又は互いに接近している重心の計測点情報を含み得る。このため、合成部８３は、さらなるデータ量削減のために、合成情報をさらにダウンサンプリングしてもよい。合成部８３は、処理装置５及び処理装置７に設定されているグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚと同一のグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを用いてもよく、異なるグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを用いてもよい。この場合、合成部８３は、ダウンサンプリングされた合成情報を検出部８４に出力する。

検出部８４は、合成情報に基づいて、物体を検出する。具体的には、検出部８４は、合成部８３から合成情報を受け取ると、合成情報に含まれる複数の計測点情報をクラスタリングする。つまり、検出部８４は、監視領域Ｒｄ内の複数の計測点のうち、近傍の計測点同士をつなぎ合わせ、クラスタ（塊）に分割する。検出部８４は、得られたクラスタを単一の検出物体（車両及び人等）として検出する。検出部８４は、検出物体の寸法（幅、奥行き、及び高さ）及び位置を計算する。検出物体の位置は、検出物体の四隅（前方右端、前方左端、後方右端、及び後方左端）の座標でもよく、クラスタに含まれる計測点情報の位置の平均でもよく、検出物体の重心位置でもよい。

検出部８４は、検出物体について、検出結果を出力部８５に出力する。検出結果は、検出物体の寸法を示す寸法情報、検出物体の位置を示す位置情報、及び検出物体を検出した検出時刻を示す検出時刻情報を含む。検出時刻は、例えば、クラスタに含まれる各計測点の計測点情報が有する時刻情報によって示される時刻の平均時刻である。

なお、検出部８４は、検出物体を追跡してもよい。つまり、検出部８４は、異なるフレーム（異なる時刻）において検出された検出物体に対し、物体ＩＤの対応付けを行ってもよい。物体ＩＤは、検出物体を一意に識別可能な識別情報である。具体的には、検出部８４は、検出物体の位置及び寸法、並びに、過去の観測結果から推定される速度及び角速度等に基づいて、現在のフレームにおいて検出された検出物体が、過去のフレームにおいて検出された検出物体のいずれかと対応しているかを判定する。

検出部８４は、現在のフレームにおいて検出された検出物体が、過去のフレームにおいて検出された検出物体のいずれとも対応しないと判定した場合に、新規の検出物体として当該検出物体に新しい物体ＩＤを付与する。検出部８４は、現在のフレームにおいて検出された検出物体が、過去のフレームにおいて検出された検出物体と対応すると判定した場合に、対応する検出物体に付与されている物体ＩＤを現在のフレームにおいて検出された検出物体に付与する。検出部８４は、物体ＩＤが付与されている検出物体のうち、長時間検出されていない検出物体について、物体ＩＤを削除する。

なお、複数の検出物体を追跡する（ＩＤ付けする）問題は、マルチターゲットトラッキング問題と称される。検出部８４は、公知のアルゴリズムを用いて、各検出物体を追跡する。公知のアルゴリズムとしては、ＳＮＮ（Suboptimal Nearest Neighbor）、ＧＮＮ（Global Nearest Neighbor）、及びＪＰＤＡＦ（Joint Probabilistic Data Association Filter）等が挙げられる。この場合、検出部８４は、物体ＩＤ、物体位置情報、及び検出時刻情報等を、検出結果として出力部８５に出力する。

出力部８５は、検出装置８（マスタレーザレーダ装置３）の外部に検出結果を出力する。出力部８５は、例えば、不図示の外部装置に検出結果を送信する。外部装置の例としては、上位管理システム、及び交通管制システムが挙げられる。検出結果の送信は、無線通信で行われてもよく、有線通信で行われてもよい。なお、出力部８５は、検出結果のデータ形式を外部装置が処理しやすいデータ形式に変換し、変換された検出結果を外部装置に送信してもよい。

次に、スレーブレーザレーダ装置２が行う処理について説明する。図８は、スレーブレーザレーダ装置が行う部分情報生成処理を示すフローチャートである。図８に示される部分情報生成処理は、例えば、スレーブレーザレーダ装置２が起動されることによって開始される。

まず、レーザセンサ４が、レーザセンサ４の時刻とレーザセンサ６の時刻とを一致させるために、時刻の同期を行う（ステップＳ１１）。例えば、レーザセンサ４は、ＮＴＰを用いて時刻を設定する。

時刻の同期が行われた後、レーザセンサ４は、照射可能領域Ｒａに含まれる複数の計測点にレーザ光を順に照射し、照射したレーザ光の反射光を受光することで、照射可能領域Ｒａ内の各計測点の計測点情報を生成する。なお、レーザセンサ４は、レーザセンサ６がレーザ光の照射を開始するタイミングと同じタイミングで、レーザ光の照射を開始する。このため、レーザセンサ４の各フレームの開始時刻及び終了時刻は、レーザセンサ６の各フレームの開始時刻及び終了時刻と一致する。そして、レーザセンサ４は、１フレーム分の複数の計測点情報を含む点群情報Ｄｍ１を処理装置５に出力する。

続いて、取得部５１は、レーザセンサ４から点群情報Ｄｍ１を取得する（ステップＳ１２）。そして、取得部５１は、取得した点群情報Ｄｍ１を処理部５３に出力する。

続いて、処理部５３は、点群情報Ｄｍ１のデータ量を削減する（ステップＳ１３）。具体的には、処理部５３は、取得部５１から点群情報Ｄｍ１を受け取ると、点群情報Ｄｍ１をダウンサンプリングすることによって、部分情報Ｄｐ１を生成する。そして、処理部５３は、部分情報Ｄｐ１を出力部５４に出力する。

続いて、出力部５４は、処理部５３から部分情報Ｄｐ１を受け取ると、通信回線Ｎを介して、部分情報Ｄｐ１をマスタレーザレーダ装置３に送信する（ステップＳ１４）。そして、スレーブレーザレーダ装置２は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１５）。スレーブレーザレーダ装置２が処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ１５；ＮＯ）、レーザセンサ４による照射が再び行われ、ステップＳ１２～ステップＳ１５の処理が行われる。一方、スレーブレーザレーダ装置２が処理を終了すると判定した場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、スレーブレーザレーダ装置２が行う部分情報生成処理は終了する。なお、スレーブレーザレーダ装置２は、ユーザが監視を停止するための操作を行った場合等に、処理を終了すると判定する。

次に、マスタレーザレーダ装置３が行う処理について説明する。図９は、マスタレーザレーダ装置が行う部分情報生成処理を示すフローチャートである。図９に示される部分情報生成処理は、例えば、マスタレーザレーダ装置３が起動されることによって開始される。

まず、レーザセンサ６が、レーザセンサ４の時刻とレーザセンサ６の時刻とを一致させるために、時刻の同期を行う（ステップＳ３１）。例えば、レーザセンサ６は、ＮＴＰを用いて時刻を設定する。

時刻の同期が行われた後、レーザセンサ６は、照射可能領域Ｒｂに含まれる複数の計測点にレーザ光を順に照射し、照射したレーザ光の反射光を受光することで、照射可能領域Ｒｂ内の各計測点の計測点情報を生成する。そして、レーザセンサ６は、１フレーム分の複数の計測点情報を含む点群情報Ｄｍ２を処理装置７に出力する。

続いて、取得部７１は、レーザセンサ６から点群情報Ｄｍ２を取得する（ステップＳ３２）。そして、取得部７１は、取得した点群情報Ｄｍ２を処理部７３に出力する。

続いて、処理部７３は、点群情報Ｄｍ２のデータ量を削減する（ステップＳ３３）。具体的には、処理部７３は、取得部７１から点群情報Ｄｍ２を受け取ると、点群情報Ｄｍ２をダウンサンプリングすることによって、部分情報Ｄｐ２を生成する。そして、処理部７３は、部分情報Ｄｐ２を出力部７４に出力する。

続いて、出力部７４は、処理部７３から部分情報Ｄｐ２を受け取ると、部分情報Ｄｐ２を検出装置８に出力する。そして、検出装置８の取得部８１は、処理装置７（出力部７４）から部分情報Ｄｐ２を受け取ると、部分情報Ｄｐ２を記憶部８２に出力し、記憶部８２に記憶する（ステップＳ３４）。

続いて、マスタレーザレーダ装置３は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ３５）。マスタレーザレーダ装置３が処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ３５；ＮＯ）、レーザセンサ６による照射が再び行われ、ステップＳ３２～ステップＳ３５の処理が行われる。一方、マスタレーザレーダ装置３が処理を終了すると判定した場合（ステップＳ３５；ＹＥＳ）、マスタレーザレーダ装置３が行う部分情報生成処理は終了する。なお、マスタレーザレーダ装置３は、ユーザが監視を停止するための操作を行った場合等に、処理を終了すると判定する。

次に、マスタレーザレーダ装置３が行う検出処理について説明する。図１０は、マスタレーザレーダ装置が行う検出処理を示すフローチャートである。図１０に示される検出処理は、例えば、マスタレーザレーダ装置３が起動されることによって開始される。

まず、取得部８１は、通信回線Ｎを介してスレーブレーザレーダ装置２から部分情報Ｄｐ１を受信したか否かを判定する（ステップＳ４１）。取得部８１は、部分情報Ｄｐ１を受信していないと判定した場合（ステップＳ４１；ＮＯ）、部分情報Ｄｐ１を受信するまでステップＳ４１の判定を繰り返す。一方、取得部８１は、部分情報Ｄｐ１を受信したと判定した場合（ステップＳ４１；ＹＥＳ）、受信した部分情報Ｄｐ１を合成部８３に出力する。

続いて、合成部８３は、取得部８１から部分情報Ｄｐ１を受け取ると、部分情報Ｄｐ１と、当該部分情報Ｄｐ１と同一フレームの部分情報Ｄｐ２とを合成する（ステップＳ４２）。具体的には、まず、合成部８３は、部分情報Ｄｐ１に含まれる複数の計測点情報の時刻情報によって示される時刻のうち、最古時刻と、最新時刻と、を抽出する。そして、合成部８３は、記憶部８２に記憶されている複数のフレームの部分情報Ｄｐ２のうち、抽出した最古時刻及び最新時刻を含むフレームの部分情報Ｄｐ２を取得する。そして、合成部８３は、部分情報Ｄｐ１と、記憶部８２から取得した部分情報Ｄｐ２とを合成することで、合成情報を生成する。このとき、合成部８３は、合成情報のデータ量を削減するために、合成情報をさらにダウンサンプリングしてもよい。そして、合成部８３は、合成情報を検出部８４に出力する。

続いて、検出部８４は、合成情報に基づいて、物体を検出する（ステップＳ４３）。そして、検出部８４は、検出結果を出力部８５に出力する。続いて、出力部８５は、外部装置に検出結果を送信する（ステップＳ４４）。なお、出力部８５は、検出結果のデータ形式を外部装置が処理しやすいデータ形式に変換し、変換された検出結果を外部装置に送信してもよい。以上により、マスタレーザレーダ装置３の検出処理が終了する。

以上説明したように、監視システム１では、地上に設置されたレーザセンサ４及びレーザセンサ６を用いて、監視領域Ｒｄが監視される。例えば、監視領域Ｒｄのうち、レーザセンサ４で計測点情報を取得できない範囲を、レーザセンサ６によって補完することができる。これにより、監視領域Ｒｄにおける死角が少なくなるので、検出精度を向上させることができる。

また、レーザセンサ４によって取得（生成）される点群情報Ｄｍ１のデータ量及びレーザセンサ６によって取得（生成）される点群情報Ｄｍ２のデータ量は、一般に大きいので、スレーブレーザレーダ装置２の設置数が増えるほど、また通信回線Ｎの通信速度が遅いほど、リアルタイムでの処理が困難となる。これに対して、監視システム１では、処理装置５が、点群情報Ｄｍ１をダウンサンプリングすることによって部分情報Ｄｐ１を生成する。このため、部分情報Ｄｐ１のデータ量は、点群情報Ｄｍ１のデータ量よりも小さくなり得る。これにより、処理装置５から検出装置８に点群情報Ｄｍ１を送信する場合と比較して、処理装置５から検出装置８に部分情報Ｄｐ１を送信するために要する時間を短縮することができる。その結果、検出精度を向上させつつ、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

このように、監視システム１では、部分情報Ｄｐ１の送信に要する時間が短縮されるので、レーザセンサの数を抑えつつ、広い交差点Ｃをリアルタイムに監視することが可能となる。また、スレーブレーザレーダ装置２とマスタレーザレーダ装置３との間の通信データ量が削減されるので、通信回線Ｎの通信速度が遅い（通信帯域が狭い）場合でも、検出に要する時間の増加を抑えることができる。

同様に、処理装置７が、点群情報Ｄｍ２をダウンサンプリングすることによって部分情報Ｄｐ２を生成する。このため、部分情報Ｄｐ２のデータ量は、点群情報Ｄｍ２のデータ量よりも小さくなり得る。これにより、処理装置７から検出装置８に点群情報Ｄｍ２を送信する場合と比較して、処理装置７から検出装置８に部分情報Ｄｐ２を送信するために要する時間を短縮することができる。その結果、検出精度を向上させつつ、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

また、スレーブレーザレーダ装置２が点群情報Ｄｍ１をマスタレーザレーダ装置３に送信する構成では、マスタレーザレーダ装置３（検出装置８）はすべての点群情報Ｄｍ１をクラスタリングする必要がある。このため、スレーブレーザレーダ装置２の設置数が増えるにつれて、マスタレーザレーダ装置３（検出装置８）の計算負荷が大きくなる。これに対して、監視システム１では、処理装置５，７においてダウンサンプリングが行われているので、クラスタリングの対象となる計測点情報の数が減らされる。このため、検出装置８の計算負荷を低減することができる。つまり、スレーブレーザレーダ装置２の設置数が増えたとしても、マスタレーザレーダ装置３（検出装置８）の計算負荷の増加を抑えることができる。

処理装置５（処理部５３）は、照射可能領域Ｒａを複数のボクセルに分割し、複数のボクセルのうちの１以上の計測点が含まれるボクセルに対して、１以上の計測点に基づいて代表点を算出する。処理装置５（処理部５３）は、１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、点群情報Ｄｍ１をダウンサンプリングする。このため、部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報の数が、ボクセルの数以下に削減される。これにより、部分情報Ｄｐ１のデータ量を、点群情報Ｄｍ１のデータ量よりも小さくすることができる。

同様に、処理装置７（処理部７３）は、照射可能領域Ｒｂを複数のボクセルに分割し、複数のボクセルのうちの１以上の計測点が含まれるボクセルに対して、１以上の計測点に基づいて代表点を算出する。処理装置７（処理部７３）は、１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、点群情報Ｄｍ２をダウンサンプリングする。このため、部分情報Ｄｐ２に含まれる計測点情報の数が、ボクセルの数以下に削減される。これにより、部分情報Ｄｐ２のデータ量を、点群情報Ｄｍ２のデータ量よりも小さくすることができる。

ボクセルの数は、監視対象となる物体の大きさに応じて設定される。例えば、監視対象となる物体を検出可能な程度に各ボクセルの大きさが設定され得る。このように、検出精度を維持しつつ、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

監視システム１は、レーザセンサ４と、レーザセンサ６と、を備えている。このため、監視システム１内で点群情報Ｄｍ１，Ｄｍ２が生成されるので、監視システム１の外部から点群情報Ｄｍ１，Ｄｍ２を取得する必要がない。

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されない。

例えば、交差点Ｃは、Ｔ字路でもよい。監視領域Ｒｄの設定場所は、交差点に限られず、２以上の道路が合流する合流地点でもよく、ビル等の施設の出口と道路との合流地点でもよく、道路の途中地点でもよい。監視領域Ｒｄは、一般道に設定されてもよく、高速道路に設定されてもよい。また、監視領域Ｒｄは、踏切、工場、及び作業現場等に設定されてもよい。

スレーブレーザレーダ装置２及びマスタレーザレーダ装置３の配置は、図２及び図３に示された配置に限られない。監視システム１は、２以上のスレーブレーザレーダ装置２を備えてもよい。各スレーブレーザレーダ装置２は、検出装置８を備えていてもよい。例えば、マスタレーザレーダ装置３が故障した場合に、マスタレーザレーダ装置３を停止させ、いずれかのスレーブレーザレーダ装置２がマスタレーザレーダ装置として動作することで、検出処理を継続してもよい。

上記実施形態では、スレーブレーザレーダ装置２及びマスタレーザレーダ装置３はそれぞれ、１つの装置として構成されているが、２以上の装置で構成されてもよい。例えば、処理装置５は、スレーブレーザレーダ装置２とは別体であってもよい。処理装置７及び検出装置８は、マスタレーザレーダ装置３とは別体であってもよい。

また、検出装置８がレーザレーダとしての機能を有しない個別の計算機（情報処理装置）で構成されてもよい。この場合、マスタレーザレーダ装置３に代えてスレーブレーザレーダ装置２が設けられる。

上記実施形態では、スレーブレーザレーダ装置２及びマスタレーザレーダ装置３が、支持部材Ｐに固定されているが、処理装置５，７及び検出装置８は、支持部材Ｐに固定されていなくてもよい。

監視システム１（スレーブレーザレーダ装置２）は、レーザセンサ４を備えていなくてもよい。この場合、処理装置５は、外部のレーザセンサ４から点群情報Ｄｍ１を取得する。同様に、監視システム１（マスタレーザレーダ装置３）は、レーザセンサ６を備えていなくてもよい。この場合、処理装置７は、外部のレーザセンサ６から点群情報Ｄｍ２を取得する。

処理装置５は、レーザセンサ４を備えていてもよい。処理装置７は、レーザセンサ６を備えていてもよい。

レーザセンサ４，６として、全周囲方向にレーザ光を照射できるタイプの３次元レーザレーダが用いられてもよい。

上記実施形態では、レーザセンサ４は、１フレーム分の複数の計測点情報を１フレームごとに処理装置５に出力しているが、複数の計測点情報を１フレーム以外の単位で処理装置５に出力してもよい。レーザセンサ４は、計測点情報を１つずつ順に処理装置５に出力してもよい。同様に、レーザセンサ６は、複数の計測点情報を１フレーム以外の単位で処理装置７に出力してもよい。レーザセンサ６は、計測点情報を１つずつ順に処理装置７に出力してもよい。

上記実施形態では、処理装置５は、１フレーム分の部分情報Ｄｐ１を検出装置８に送信しているが、２以上のフレーム分の部分情報Ｄｐ１をまとめて検出装置８に送信してもよい。同様に、上記実施形態では、処理装置７は、１フレーム分の部分情報Ｄｐ２を検出装置８に送信しているが、２以上のフレーム分の部分情報Ｄｐ２をまとめて検出装置８に送信してもよい。

マスタレーザレーダ装置３は、検出結果を用いて、さらなる処理を行ってもよい。例えば、マスタレーザレーダ装置３は、検出結果を用いて交通違反車両の監視を行ってもよい。

例えば、２つの交差点の距離が短い場合、２つの交差点のそれぞれにマスタレーザレーダ装置３が設置され、２つの交差点を結ぶ道路の中間地点に１つのスレーブレーザレーダ装置２が設置されることがある。このとき、１つのスレーブレーザレーダ装置２は、２つの監視システムに属し、各監視システムのマスタレーザレーダ装置３に部分情報Ｄｐ１を送信してもよい。この例では、２つの監視システムにおける監視領域Ｒｄは互いに異なっている。

処理装置５（処理部５３）は、点群情報Ｄｍ１から、検出除外範囲に含まれる計測点の計測点情報を除外（削除）し、残りの計測点情報をダウンサンプリングすることによって、部分情報Ｄｐ１を生成してもよい。検出除外範囲は、監視対象外となる範囲である。検出除外範囲は、監視領域Ｒｄ外の範囲、及び監視領域Ｒｄのうちの監視不要な範囲を含む。例えば、入力装置（不図示）を用いて、ユーザが検出除外範囲を設定する。例えば、交差点Ｃを模擬した３次元空間がディスプレイ等の出力装置（不図示）に表示され、ユーザが枠等によって検出除外範囲を設定する。これにより、検出除外範囲を示す除外情報が記憶部５２に記憶される。

例えば、地面以下、及び道路の上空は、監視されなくてもよい。このため、地面以下を除外するために、検出除外範囲の高さとして、地表を基準として所定の高さより低い範囲が設定されてもよい。例えば、ｚ＜２０ｃｍの範囲が検出除外範囲として設定される。上空を除外するために、検出除外範囲の高さとして、地表を基準として所定の高さより高い範囲が設定されてもよい。例えば、ｚ＞５００ｃｍの範囲が検出除外範囲として設定される。また、交差点Ｃ内及び交差点Ｃの周囲には、信号機、支柱、電柱、街路樹、及び高架等の固定物（静止物）がある。これらの固定物は、監視不要であるので、これらの固定物を除外するために、検出除外範囲として固定物の範囲が設定されてもよい。固定物の範囲は、ｘｙ平面における固定物の境界を示す座標（ｘ，ｙ）として設定されてもよい。この構成では、監視対象外の計測点が除外されるとともに、ノイズ等に起因する異常な計測点情報が除外される。そして、ダウンサンプリングの対象となる計測点情報の数を減らすことができるので、処理装置５（処理部５３）の計算負荷を低減することが可能となる。

この場合、空間ＳＰａとしては、座標系ＣＳにおいて監視領域Ｒｄ（より具体的には、照射可能領域Ｒａのうちの監視領域Ｒｄと重複する部分）が占める空間が用いられる。つまり、処理装置５（処理部５３）は、照射可能領域Ｒａのうちの監視領域Ｒｄと重複する部分を複数のボクセルに分割し、複数のボクセルのうちの１以上の計測点が含まれるボクセルに対して、１以上の計測点に基づいて代表点を算出する。処理装置５（処理部５３）は、１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、点群情報Ｄｍ１をダウンサンプリングする。この場合も、部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報の数が、ボクセルの数以下に削減される。これにより、部分情報Ｄｐ１のデータ量を、点群情報Ｄｍ１のデータ量よりも小さくすることができる。

同様に、処理装置７（処理部７３）は、点群情報Ｄｍ２から、検出除外範囲に含まれる計測点の計測点情報を除外し、残りの計測点情報をダウンサンプリングすることによって、部分情報Ｄｐ２を生成してもよい。例えばスレーブレーザレーダ装置２と同様に、入力装置を用いて、ユーザが検出除外範囲を設定する。これにより、検出除外範囲を示す除外情報が記憶部７２に記憶される。処理装置７に設定されている検出除外範囲は、処理装置５に設定されている検出除外範囲と同一であってもよく、異なっていてもよい。処理装置５及び処理装置７で同じ検出除外範囲を設定する場合には、処理装置７は、処理装置７に設定された検出除外範囲を示す除外情報を処理装置５に送信してもよい。この構成では、監視対象外の計測点が除外されるとともに、ノイズ等に起因する異常な計測点情報が除外される。そして、ダウンサンプリングの対象となる計測点情報の数を減らすことができるので、処理装置７（処理部７３）の計算負荷を低減することが可能となる。

この場合、処理装置７（処理部７３）は、照射可能領域Ｒｂのうちの監視領域Ｒｄと重複する部分を複数のボクセルに分割し、複数のボクセルのうちの１以上の計測点が含まれるボクセルに対して、１以上の計測点に基づいて代表点を算出する。処理装置７（処理部７３）は、１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、点群情報Ｄｍ２をダウンサンプリングする。この場合も、部分情報Ｄｐ２に含まれる計測点情報の数が、ボクセルの数以下に削減される。これにより、部分情報Ｄｐ２のデータ量を、点群情報Ｄｍ２のデータ量よりも小さくすることができる。

処理装置７は、通信回線Ｎを介することなく、マスタレーザレーダ装置３内部の通信線（有線）を用いて部分情報Ｄｐ２を検出装置８に出力している。このため、マスタレーザレーダ装置３では、点群情報Ｄｍ２のデータ量が削減されなくてもよい。つまり、処理部７３は、点群情報Ｄｍ２を部分情報Ｄｐ２として出力部７４に出力してもよい。また、処理部７３によって用いられるグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚは、処理部５３によって用いられるグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚよりも小さく設定されてもよい。

上記実施形態では、ボクセルに含まれる計測点の計測点情報を、ボクセルの代表点（重心）の計測点情報に置き換えることによって、ダウンサンプリングが行われているが、ダウンサンプリングは、他の手法で行われてもよい。例えば、処理部５３は、各ボクセル内に少なくとも１つの計測点が含まれているか否かを判定し、各ボクセルについて計測点の有無を示す有無情報を含む部分情報Ｄｐ１を生成してもよい。同様に、処理部７３は、各ボクセル内に少なくとも１つの計測点が含まれているか否かを判定し、各ボクセルについて計測点の有無を示す有無情報を含む部分情報Ｄｐ２を生成してもよい。有無情報は、例えば、２値変数であり、有無情報が「１」である場合には、少なくとも１つの計測点が存在することを示し、有無情報が「０」である場合には、計測点が１つも存在しないことを示す。

上記構成において、部分情報Ｄｐ１，Ｄｐ２では、ボクセルを一意に識別可能なボクセルＩＤと、当該ボクセルＩＤによって識別されるボクセルの有無情報とが対応付けられていてもよい。また、部分情報Ｄｐ１，Ｄｐ２では、予め定められたボクセルの順番で有無情報が配列されていてもよい。有無情報を用いる構成では、合成部８３は、部分情報Ｄｐ１，Ｄｐ２に含まれる有無情報が、計測点が存在することを示している場合、当該有無情報に対応するボクセルの代表点の計測点情報を生成し、生成した計測点情報の配列を合成情報として生成してもよい。さらに、処理部５３と処理部７３とでボクセルの空間座標が共通化されている場合、合成部８３は、同一のボクセルの有無情報の論理和（ＯＲ）を演算するだけで、各ボクセルの有無情報をマージすることができる。有無情報を用いる構成では、部分情報Ｄｐ１，Ｄｐ２から、計測点の位置情報をさらに削除することができるので、部分情報Ｄｐ１，Ｄｐ２のデータ量をさらに低減することが可能となる。有無情報に代えて、ボクセル内に存在する計測点の数を示す情報が用いられてもよい。

上記実施形態では、処理部５３，７３は、３次元空間においてダウンサンプリングを行っているが、２次元空間においてダウンサンプリングを行ってもよい。例えば、処理部５３，７３は、検出除外範囲に含まれる計測点の計測点情報を点群情報Ｄｍ１から除外（削除）し、残りの計測点情報を２次元（ｘｙ平面）に射影する。そして、処理部５３，７３は、ｘｙ平面に射影された計測点情報をダウンサンプリングする。

グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚ（つまり、ボクセル数）は、監視対象となる物体の大きさだけでなく、用途に応じて決定されてもよい。例えば、物体の形状を把握することで、物体の種別を検出するために監視システム１が用いられる場合には、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚは小さく設定される。

処理部５３によって用いられるボクセルの位置と、処理部７３によって用いられるボクセルの位置とが互いにずれるように、ボクセルが設定されてもよい。監視システム１が複数のスレーブレーザレーダ装置２を備える場合には、各処理部５３によって用いられるボクセルの位置が互いにずれるように、ボクセルが設定されてもよい。

上記実施形態では、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚは予め設定されているが、点群情報Ｄｍ１，Ｄｍ２に基づいて動的に設定（変更）されてもよい。例えば、処理部５３は、取得部５１から受け取った点群情報Ｄｍ１に対して、グリッド間隔を小さい値から大きい値に順に変えて部分情報Ｄｐ１を生成することで、検出装置８によって得られた検出結果が変化するか否かを確認する。そして、処理部５３は、検出結果が変化する直前の値にグリッド間隔を設定する。例えば、グリッド間隔が１０ｃｍ及び５０ｃｍに設定された場合に、検出装置８によって５つの物体が検出され、グリッド間隔が２ｍに設定された場合に、検出装置８によって２つの物体が検出されたとする。この場合、処理部５３は、グリッド間隔を５０ｃｍに設定する。

処理部５３は、通信回線Ｎの通信帯域に応じて、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを変更してもよい。言い換えると、処理部５３は、処理装置５と検出装置８との間の通信速度に応じて、ボクセル数を変更してもよい。例えば、部分情報Ｄｐ１以外のデータに起因して通信回線Ｎのトラフィックが増加したり、遮蔽物によって無線通信に障害が生じたりすることで、通信回線Ｎの帯域幅が低下することがある。この場合、部分情報Ｄｐ１の送信遅延が生じ得る。このような場合、処理部５３は、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを一時的に大きくすることで、ボクセルの数を減少する。これにより、部分情報Ｄｐ１のデータ量がさらに小さくなり得るので、通信回線Ｎにおける通信速度の低下により生じる送信遅延を緩和することができる。なお、処理部５３は、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）通信のウィンドウ制御のように、ウィンドウサイズを確認することで通信速度の低下を認識してもよい。また、処理部５３は、ｐｉｎｇ通信のような通信速度を計測するための通信を別途行うことにより、通信回線Ｎの通信速度を計測してもよい。

例えば、通常時に空間ＳＰａがグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚで分割されると仮定する。通常時のボクセル数Ｍｖは、式（１）に示されるように、分割数Ｎｘ、分割数Ｎｙ、及び分割数Ｎｚの積を演算することによって求められる。なお、分割数Ｎｘは、空間ＳＰａをｘ軸方向にグリッド間隔Ｌｘで分割した場合の分割数である。分割数Ｎｙは、空間ＳＰａをｙ軸方向にグリッド間隔Ｌｙで分割した場合の分割数である。分割数Ｎｚは、空間ＳＰａをｚ軸方向にグリッド間隔Ｌｚで分割した場合の分割数である。

部分情報Ｄｐ１のデータ量は、部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報のデータ数に比例する。例えば、通信回線Ｎの通信速度が低下しているとき、部分情報Ｄｐ１のデータ量を通常時の８分の１倍に制限するためには、部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報のデータ数が８分の１倍にされればよい。ここで、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚが通信速度低下時のグリッド間隔Ｌｘ’，Ｌｙ’，Ｌｚ’に変更されると、通信速度低下時のボクセル数Ｍｖ’は、分割数Ｎｘ’，Ｎｙ’，Ｎｚ’の積を演算することによって求められる。分割数Ｎｘ’は、空間ＳＰａをｘ軸方向にグリッド間隔Ｌｘ’で分割した場合の分割数である。分割数Ｎｙ’は、空間ＳＰａをｙ軸方向にグリッド間隔Ｌｙ’で分割した場合の分割数である。分割数Ｎｚ’は、空間ＳＰａをｚ軸方向にグリッド間隔Ｌｚ’で分割した場合の分割数である。グリッド間隔Ｌｘ’，Ｌｙ’，Ｌｚ’はそれぞれグリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚの２倍である場合、分割数Ｎｘ’，Ｎｙ’，Ｎｚ’はそれぞれ分割数Ｎｘ，Ｎｙ，Ｎｚの２分の１倍となる。これにより、式（２）に示されるように、ボクセル数Ｍｖ’は、ボクセル数Ｍｖの８分の１倍となる。

ここで、図１１の（ａ）及び（ｂ）を参照して、ボクセル数とデータ数との関係を説明する。図１１の（ａ）は、計測点の密度が高い場合のダウンサンプリング処理を説明するための図である。図１１の（ｂ）は、計測点の密度が低い場合のダウンサンプリング処理を説明するための図である。図１１の（ａ）及び（ｂ）では、説明を簡単化するために、空間ＳＰａに含まれる部分空間ｓｐが用いられ、ｘｙ平面に射影された計測点が用いられる。図１１の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、通常時には、部分空間ｓｐは、グリッド間隔Ｌｘ，ＬｙでボクセルＶ１１～Ｖ１４に分割されている。通信速度低下時には、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙがグリッド間隔Ｌｘ’，Ｌｙ’に変更され、ボクセルＶ１１～Ｖ１４がボクセルＶ１０に併合される。

図１１の（ａ）に示されるように、部分空間ｓｐに存在する複数の計測点（情報）が密である場合には、ボクセルＶ１１～Ｖ１４のそれぞれに１以上の計測点が存在するので、通常時のデータ数Ｍｐは４である。そして、ボクセルＶ１１～Ｖ１４を併合することによってボクセルＶ１０が得られるので、速度低下時のデータ数Ｍｐ’は１である。つまり、データ数Ｍｐ’はデータ数Ｍｐの４分の１となる。一方、図１１の（ｂ）に示されるように、部分空間ｓｐに存在する複数の計測点（情報）が疎である場合には、ボクセルＶ１３に１以上の計測点が存在するものの、ボクセルＶ１１，Ｖ１２，Ｖ１４には計測点が存在しない。このため、通常時のデータ数Ｍｐと通信速度低下時のデータ数Ｍｐ’とは、ともに１である。

一般に、レーザセンサ４によって生成（取得）される計測点情報の計測点は、密集しているので、ボクセル数を調整することで、部分情報Ｄｐ１に含まれる計測点情報の数（つまり、部分情報Ｄｐ１のデータ量）を調整することができる。しかしながら、図１１の（ａ）及び（ｂ）に示されるように、ボクセル数によって部分情報Ｄｐ１のデータ量を必ずしも調整できるとは限らない。したがって、部分情報Ｄｐ１のデータ量の削減量に応じて、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚは微調整されてもよい。

図１２は、グリッド間隔を調整する処理を説明するための図である。図１２に示されるように、処理部５３は、切替部５３１と、ダウンサンプリング処理部５３２と、調整部５３３と、を備えている。切替部５３１は、通信回線Ｎの通信速度に応じて、データ量を通常時のデータ量のα倍に変更するための指示をダウンサンプリング処理部５３２に出力するとともに、調整部５３３に基準データ量Ｉｐ＿ｒｅｆを出力する。基準データ量Ｉｐ＿ｒｅｆは、通常時のデータ量のα倍である。

ダウンサンプリング処理部５３２は、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚをそれぞれ１／｛（α）^１／３＋γ｝倍することで、ボクセル数を設定する。そして、ダウンサンプリング処理部５３２は、設定されたボクセルを用いて点群情報Ｄｍ１をダウンサンプリングし、部分情報Ｄｐ１を出力部５４に出力するとともに、部分情報Ｄｐ１のデータ量Ｉｐを調整部５３３に出力する。調整部５３３は、データ量Ｉｐと基準データ量Ｉｐ＿ｒｅｆとを比較し、調整値γをダウンサンプリング処理部５３２に出力する。調整部５３３は、データ量Ｉｐが基準データ量Ｉｐ＿ｒｅｆよりも大きい場合には、その差分が大きいほど調整値γの値を小さくする。

なお、処理部５３は、図１２に示される制御ループを１回だけ行ってもよく、データ量Ｉｐと基準データ量Ｉｐ＿ｒｅｆとの差分が予め定められた閾値よりも小さくなるまで、図１２に示される制御ループを繰り返してもよい。ダウンサンプリング処理部５３２は、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを同じ倍率で変更しているが、グリッド間隔Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを互いに異なる倍率で変更してもよい。

すべてのボクセルの大きさは、同一でなくてもよい。つまり、あるボクセル（第１空間）の大きさは、別のボクセル（第２空間）の大きさよりも小さくてもよい。領域の重要度等に応じて、ボクセルの大きさは変更されてもよい。例えば、監視領域Ｒｄのうち、監視対象となる物体が存在（通過）する可能性が高い領域では高い検出精度が求められるので、ボクセルの大きさが小さく設定される。一方、監視領域Ｒｄのうち、監視対象となる物体が存在（通過）する可能性が低い領域では低い検出精度が許容されるので、ボクセルの大きさが大きく設定される。このように、必要に応じてボクセルの大きさを変えることで、要求される検出精度を満たしつつ、検出に要する時間の増加を抑制することが可能となる。

監視領域Ｒｄのうち、レーザセンサ４及びレーザセンサ６の両方がレーザ光を照射可能な領域では、処理部５３で用いられるボクセルと処理部７３で用いられるボクセルとのいずれか一方が大きく設定されてもよい。

１ 監視システム
４ レーザセンサ（第１レーザセンサ）
５ 処理装置（第１処理装置）
６ レーザセンサ（第２レーザセンサ）
７ 処理装置（第２処理装置）
８ 検出装置
５１，７１ 取得部
５３，７３ 処理部
５４，７４ 出力部
Ｄｍ１ 点群情報（第１点群情報）
Ｄｍ２ 点群情報（第２点群情報）
Ｄｐ１ 部分情報（第１部分情報）
Ｄｐ２ 部分情報（第２部分情報）
Ｒａ 照射可能領域
Ｒｂ 照射可能領域
Ｒｄ 監視領域

Claims (9)

1. それぞれが地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射して前記レーザ光の反射光を受光することで前記照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成する第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、前記監視領域を監視する監視システムであって、
   前記第１レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第１点群情報を処理することで第１部分情報を生成する第１処理装置と、
   前記第２レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第２点群情報を処理することで第２部分情報を生成する第２処理装置と、
   前記第１部分情報及び前記第２部分情報に基づいて、前記監視領域における検出結果を生成する検出装置と、を備え、
   前記第１処理装置は、
   前記第１点群情報から、予め設定された検出除外範囲に含まれる計測点の計測点情報を除外し、
   前記第１レーザセンサの前記照射可能領域のうち、前記監視領域と重複する部分を複数の空間に分割し、
   前記複数の空間のうちの１以上の計測点が含まれる空間に対して、前記１以上の計測点に基づいて代表点を算出し、
   前記１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、前記代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、前記第１点群情報をダウンサンプリングして、前記第１部分情報を生成する、監視システム。
2. それぞれが地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射して前記レーザ光の反射光を受光することで前記照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成する第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、前記監視領域を監視する監視システムであって、
   前記第１レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第１点群情報を処理することで第１部分情報を生成する第１処理装置と、
   前記第２レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第２点群情報を処理することで第２部分情報を生成する第２処理装置と、
   前記第１部分情報及び前記第２部分情報に基づいて、前記監視領域における検出結果を生成する検出装置と、を備え、
   前記第１処理装置は、
   前記第１レーザセンサの前記照射可能領域を複数の空間に分割し、
   前記複数の空間のうちの１以上の計測点が含まれる空間に対して、前記１以上の計測点に基づいて代表点を算出し、
   前記１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、前記代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、前記第１点群情報をダウンサンプリングして、前記第１部分情報を生成する、監視システム。
3. 前記第２処理装置は、前記第２点群情報をダウンサンプリングすることによって、前記第２部分情報を生成する、請求項１又は請求項２に記載の監視システム。
4. 前記複数の空間の数は、監視対象となる物体の大きさに応じて設定される、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の監視システム。
5. 前記第１処理装置は、前記第１処理装置と前記検出装置との間の通信速度に応じて、前記複数の空間の数を変更する、請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の監視システム。
6. 前記複数の空間は、第１空間と、第２空間と、を含み、
   前記第１空間の大きさは、前記第２空間の大きさよりも小さい、請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の監視システム。
7. 前記第１レーザセンサと、
   前記第２レーザセンサと、
   をさらに備える、請求項１～請求項６のいずれか一項に記載の監視システム。
8. 地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射して前記レーザ光の反射光を受光することで前記照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成するレーザセンサから複数の計測点情報を含む点群情報を取得する取得部と、
   前記点群情報をダウンサンプリングすることによって、部分情報を生成する処理部と、
   前記部分情報を外部に出力する出力部と、
   を備え、
   前記処理部は、
   前記点群情報から、予め設定された検出除外範囲に含まれる計測点の計測点情報を除外し、
   前記照射可能領域のうち、前記監視領域と重複する部分を複数の空間に分割し、
   前記複数の空間のうちの１以上の計測点が含まれる空間に対して、前記１以上の計測点に基づいて代表点を算出し、
   前記１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、前記代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、前記点群情報をダウンサンプリングする、処理装置。
9. 地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射して前記レーザ光の反射光を受光することで前記照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成するレーザセンサから複数の計測点情報を含む点群情報を取得する取得部と、
   前記点群情報をダウンサンプリングすることによって、部分情報を生成する処理部と、
   前記部分情報を外部に出力する出力部と、
   を備え、
   前記処理部は、
   前記照射可能領域を複数の空間に分割し、
   前記複数の空間のうちの１以上の計測点が含まれる空間に対して、前記１以上の計測点に基づいて代表点を算出し、
   前記１以上の計測点に対応する１以上の計測点情報を、前記代表点の位置座標を含む計測点情報に置き換えることで、前記点群情報をダウンサンプリングする、処理装置。

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