JP7203635B2 - ロボティクス環境のための制御システムソリューションを生成するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
本特許出願は、2018年6月25日に出願したインド特許出願第201821023578号の優先権を主張するものである。
本明細書の開示は、全体的には、ロボティクス環境のための制御システムソリューションを生成することに関し、より具体的には、ロボティクス環境のための制御システムソリューションを生成するためのシステムおよび方法に関する。
使用して、複数のロボットシミュレータに対応する1つまたは複数の構成ファイルを生成するステップであって、複数のロボットシミュレータの各々が複数のロボティクス環境のうちの少なくとも1つに対応する、ステップと、(iii)生成された1つまたは複数の制御システムソリューションを検証するために、生成された合成設計に対応する1つまたは複数の設計仕様を生成するステップとによって生成するステップと、1つまたは複数のシミュレーションモデルに基づいて、ソリューションシンセサイザ構成要素によって、挙動モデルを抽出するために、生成された1つまたは複数の制御システムソリューションを最適化するステップであって、挙動モデルが、複数のロボティクス環境内で実行される複数のコマンドと複数の状態遷移とを含む、ステップと、複数のロボティクス環境内で実行される複数のコマンドと複数の状態遷移とを検証するために、挙動モデルに基づいてタスク実行ログのセットを実行することによって閉ループ検証を実行するステップとを含む。
InterfaceDescription Gripper_ID {
commands {
OPEN_GRIPPER_PALM[std msqs.String mode = open], MOVE_ARM_TO_OBJECT_LOCATION(asynch true) [ Object Location object_location],
CLOSE_GRIPPER_PALM[std mscps.Strinq mode = open]
operatingStates {
START [ ],
END [ ]
}
responses {
RESPONSE[std msqs.Strinq msg]
}
}
controlNode Gripper_CN{
Associated Interface Description : Gripper ID
commandResponseBlock {
Command gripper.Gripper_ID.OPEN_GRIPPER_PALM {
Transitions {
currentstate gripper.Gripper_ID.START {
exitAction Action {
Op open_gripper_palm_request_script inputItems {
Gripper_ID.OPEN_GRIPPER_PALM.mode )
execute
"platform:/resource/Gripper_Warehouse/operation_scripts/manipulate_pal
m_request_script.py"
) => nextState gripper.Gripper_ID.END (
entryAction Action [
Op open_gripper_palm_response_script
//execute "platform:/resource/Gripper_Warehouse/operation
scripts/manipulate palm response script.py"
}
) => nextState .gripper.GRIPPER_ID.END (
entryAction Action [
Op open_gripper_palm_response_script
//execute "platform:/resource/Gripper_Warehouse/operation scripts/manipulate palm response script.py"
]
)
}
ResponseBlock {
Resource : Mobile Robot
Description : The "Mobile Robot" consists of two components. The "Mobile Robot" has one “Simple_Mobile_Chassis_With_Two_Wheels. The -Mobile Robot" has a -Simple_Arm_With_Gripper".
Abstract Solution Move Pick Drop:
* The Mobile Robot" should be able to "Move To Location" of Rack *
*The Mobile Robot" should be able to pick the SmallCan".
* To pick Mobile Robot" should do the following:-
* The "Mobile Robot" should be able to "Open Gripper Palm on "Bin".
* The "Mobile Robot" should be able to "MoveArm" to the location of SmallCan.
* The "Mobile Robot" should be able to Close Gripper Palm and hold the SmallCan". end
* The "Mobile Robot" should be able to "Move To Location" of "Bin".
* The "Mobile Robot" shall drop the "SmallCan in the 'Bin'.
* To drop "Mobile Robot" should do the following:-
* The "Mobile Robot" should be able to "Move Arm" to the target location in the "Bin".
* The "Mobile Robot" should be able to "Open Gripper Palm" and drop the "SmallCan". end
Solution 1: -SmallCan" = -Small_Coke_Can_00001- , "Bin" = "Bin_00001", "Rack" = "Rack_0001"
1つまたは複数の設計ソリューション
ActivityDiagram PICK_TASK produces outcomes
(succeeded,aborted,preempted)
has activities {
Activity OPEN GRIPPER PALM{
requireCapability {
gripper.Gripper ID.OPEN GRIPPER PALM
}
conditions {
if ( outcome is succeeded ) nextActivity : MOVE ARM TO OBJECT,
if(outcome is preempted) final outcome : PICK TASK.preempted,
if(outcome is aborted) final outcome : PICK TASK.aborted
}
},
Activity MOVE_ARM_TO_OBJECT{
inputData : {
Object Location
}
requireCapability
gripper.Gripper_ID.MOVE_ARM TO OBJECT LOCATION
)
conditions {
if ( outcome is succeeded ) nextActivity : CLOSE GRIPPER PALM,
if(outcome is preempted) final outcome : PICK_TASK.preempted,
if(outcome is aborted) final outcome : PICK TASK.aborted
}
},
Activity CLOSE GRIPPER_PALM{
requireCapability {
gripper.Gripper_ID.CLOSE_GRIPPER_PALM
}
conditions {
Synthesized design generated-
ActivityDiagram MOVE_TASK produces outcomes {
succeded, aborted
}
has activities
{
Activity GO_TO_DESTINATION{
inputData : {
Pick Location
}
requireCapability {
mobile_base.Navigation_ID.MOVE_TO_LOCATION
}
conditions {
if ( outcome is reached_destination ) final outcome : succeeded
}
}
}
manipulate_palm_request_script.py
manipulate_palm_respone_script.py
move_arm_request_script.py
move_arm_response_script.py
navigation_request_script.py
navigation_response_script.py
CLOSE_GRIPPER_PALM.srv
OPEN_GRIPPER_PALM.srv
図8における実装コードの自動生成されたセット
<model name="simple_mobile_manipulatorn>
<include>
<uri>model://my_gripper</uri>
<pose>1.3 0 0.1 0 0 0</pose>
</include>
<include>
<uri>model://my_robot</uri>
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
</include>
<joint name="arm_gripper_joint" type="fixed">
<parent>mobile_base::chassis</parent>
<child>simple_gripper::riser</child>
</joint>
<sdf version='1.6'>
<world name='Warehouse-TCS-00001-Gurgaon'>
<light name='sun' type='directional'>
<cast_shadows>1</cast_shadows>
<pose frame=''>0 0 10 0 -0 0</pose>
<diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
<specular>0.1 0.1 0.1 1</specular>
<attenuation>
<range>1000</range>
<constant>0.9</constant>
<linear>0.01</linear>
<quadratic>0.001</quadratic>
</attenuation>
<direction>-0.5 0.5 -1</direction>
</light>
<gravity>0 0 -9.8</gravity>
<magnetic_field>6e-06 2.3e-05 -4.2e-05</magnetic_field>
<atmosphere type='adiabatic'/>
<physics name='default_physics' default='0' type='ode'>
<max_step_size>0.001</max_step_size>
<real_time_factor>1</real_time_factor>
<real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
</physics>
<scene>
<ambient>0.4 0.4 0.4 1</ambient>
<background>0.7 0.7 0.7 1</background>
<shadows>1</shadows>
</scene>
<spherical_coordinates>
<surface_model>EARTH_WGS84</surface_model>
<latitude_deg>0</latitude_deg>
<longitude_deg>0</longitude_deg>
<elevation>0</elevation>
<heading_deg>0</heading_deg>
</spherical_coordinates>
<model name='ground_plane'>
<include><uri>model://ground_plane</uri></include>
</model>
<model name='Bin-00001_0'>
<include><uri>model://Bin-00001</uri></include>
<pose frame = ''>3.0 3.0 0.0 0 0 0</pose>
</model>
<model name='Rack-0001_0'>
<include><uri>model://BaseRackModel</uri></include>
<pose frame = ''>0.0 0.0 0.0 0 0 0</pose>
</model>
<!-- <population name="can_population3">
<model name="can3"> <!-- coke can height (z) is 0.003988*2, diameter is around 0.17
<include>
<static>false</static>
<uri>model://coke_can</uri>
</include>
</model>
<pose>-1.0 2.0 1.35 0 0 0.0</pose>
<box>
<size>1.5 1.0 0.5</size>
</box>
<model_count>20</model_count>
<distribution>
<type>uniform</type>
</distribution>
</population> -->
<gui fullscreen='0'>
<camera name='user_camera'>
<pose frame=''>5 -5 2 0 0.275643 2.35619</pose>
<view_controller>orbit</view_controller>
<projection_type>perspective</projection_type>
</camera>
</gui>
<model name='simple_mobile_manipulator'>
<include><uri>model://simple_mobile_manipulator</uri></include>
<pose frame = ''>5.0 0.0 0.0 0 0 3.09</pose>
</model>
</world>
</sdf>
さらに、倉庫調達シミュレーション環境のための1つまたは複数のモデルは、以下のように(生成された構成に基づいて)生成されてもよく、1つまたは複数のシミュレーションモデルは、複数のロボットと複数のロボットの動作制御とをシミュレートするために使用されてもよい。
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
<!--
<world name="default">
<-- A global light source ->
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<-- A ground plane ->
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
-->
<model name="simple_mobile_manipulator">
<include>
<uri>model://my_gripper</uri>
<pose>1.3 0 0.1 0 0 0</pose>
</include>
<include>
<uri>model://my_robot</uri>
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
</include>
<joint name="arm_gripper_joint" type="fixed">
<parent>mobile_base::chassis</parent>
<child>simple_gripper::riser</child>
</joint>
<!-- attach sensor to the gripper -->
<!--
<include>
<uri>model://hokuyo</uri>
<pose>1.3 0 0.3 0 0 0</pose>
</include>
<joint name="hokuyo_joint" type="fixed">
<child>hokuyo::link</child>
<parent>simple_gripper::palm</parent>
</joint>
-->
<plugin name="simple_mobile_manipulator" filename="libsimple_mobile_manipulator_plugin.so">
</plugin>
</model>
<!--
</world>
-->
</sdf>
‘[INFO] [1420702977.006703278] :
Capability:Mobile_Chasis.Navigation 11:23:04'
102 メモリ
104 プロセッサ、ハードウェアプロセッサ
106 通信インターフェースデバイスまたは入力/出力(I/O)インターフェース、I/Oインターフェースデバイス
201 知識層
202 コンテキスト層
203 高レベル記述構成要素
204 ワークフロー
205 実装構成要素
206 実現および実行構成要素
301 知識バス
302 知識リポジトリ
303 知識リポジトリ
304 ソリューション記述構成要素
305 ソリューションシンセサイザ構成要素
306 ソリューション検証構成要素
307 ドメイン固有言語(DSL)、DSL
308 自動構成および展開構成要素
309 運用構成要素
Claims (8)
- ロボティクス環境のための制御システムソリューションを生成する方法であって、
1つまたは複数のハードウェアプロセッサを介して複数のソースから情報の第1のセットを取得するステップであって、前記情報の第1のセットが、複数のロボティクス環境に対応する複数のロボティクス分野からのロボティクス分野の知識、前記複数のロボティクス分野に対応するリソースおよび能力、1つまたは複数のロボットによって実行されるべき複数のプロセスおよびタスクの記述、前記複数のタスクを実行するためのワークフロー定義のセット、前記1つまたは複数のロボットが前記複数のタスクを実行する命令のセット、複数の文脈上の問題に関する情報、ならびに人間の活動の推論または観察の少なくとも1つに基づいて、既存のロボットにより補足された前記複数のロボティクス分野に関する情報のセットを含み、前記複数のロボティクス環境が、リアルタイム環境とシミュレーション環境とを含む、ステップ(401)と、
前記情報の第1のセットに基づいて、ソリューション記述構成要素を介して情報の第2のセットを抽出するステップであって、前記情報の第2のセットが、前記複数のロボティクス環境に対応する1つまたは複数のソリューション仕様を含み、前記1つまたは複数のソリューション仕様は、1つまたは複数のソリューションの記述を含み、前記1つまたは複数のソリューションの記述は、1つまたは複数のプログラミング言語の対応する語彙から得られた情報を含む、ステップ(402)と、
前記情報の第1のセットに対応する複数の概念および関係を統合するステップと、
ソリューション記述言語を使用して、ソリューションシンセサイザ構成要素を介して、前記情報の第2のセットを前記複数のロボティクス環境のための1つまたは複数の設計ソリューションに変換するステップであって、前記1つまたは複数の設計ソリューションが、ロボティクスソフトウェアを含むロボティクスアプリケーションのための1つまたは複数の設計を表す、ステップ(403)と、
前記1つまたは複数の設計ソリューションに基づいて複数のステップを実行するステップであって、前記複数のステップが、
(i)前記ソリューションシンセサイザ構成要素を介して、前記複数のロボティクス環境のための1つまたは複数の制御システムソリューションを生成するステップであって、前記1つまたは複数の制御システムソリューションが、実装コードのセットと、アーキテクチャ設計と、前記複数のロボティクス環境において前記アーキテクチャ設計を実装するための複数の構成要素とを含み、前記1つまたは複数の制御システムソリューションを生成するステップが、
ドメイン固有言語(DSL)を使用して、コード生成コンポーネントによる前記1つまたは複数の設計ソリューションのコンパイル時に、複数のロボットオペレーティングシステム(ROS)に対応する前記実装コードのセットを生成するステップであって、前記複数のROSの各々が、前記複数のロボティクス環境のうちの少なくとも1つに対応する、ステップと、
前記DSLを使用して、複数のロボットシミュレータに対応する1つまたは複数の構成ファイルを生成するステップであって、前記複数のロボットシミュレータの各々が、前記複数のロボティクス環境のうちの少なくとも1つに対応し、前記1つまたは複数の構成ファイルは、前記複数のロボティクス環境における1つまたは複数の制御システムソリューションの実装を容易にし、前記1つまたは複数の構成ファイルは、特定のロボット上で使用されるセンサ、アクチュエータ、およびアプリケーションプログラミングインターフェース(API)の種類を指定する、ステップと、
前記実装コードのセットおよび前記1つまたは複数の構成ファイルを実装することにより、前記1つまたは複数の制御システムソリューションを生成するステップとを含む、ステップ(404(i))と、
(ii)前記ソリューションシンセサイザ構成要素を介して、前記シミュレーション環境においてシミュレーション活動のセットを実行するための1つまたは複数のシミュレーションモデルを生成するステップ(404(ii))であって、前記1つまたは複数のシミュレーションモデルは、前記複数のロボティクス環境の少なくとも1つに関連した前記1つまたは複数の構成ファイルに基づいて生成され、前記シミュレーション活動は、複数のパラメータの最適化および性能チューニングを容易にし、前記複数のパラメータは、時間、コストおよびレイテンシの少なくとも1つである、ステップとを含む、ステップ(404)とのプロセッサ実施ステップを含む、方法。 - 前記1つまたは複数の設計ソリューションが、前記複数のロボティクス環境の各々において実行されるべき複数ロボットの活動およびタスクのセットのための合成ソリューションを表す、請求項1に記載の方法。
- 前記生成された1つまたは複数の制御システムソリューションが、前記ソリューションシンセサイザ構成要素によって挙動モデルを抽出するために前記1つまたは複数のシミュレーションモデルに基づいて最適化され、前記挙動モデルが、前記複数のロボティクス環境において実行される複数のコマンドと複数の状態遷移とを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記最適化が、前記複数のロボティクス環境内で実行される前記複数のコマンドと前記複数の状態遷移とを検証するために前記挙動モデルに基づいてタスク実行ログのセットを実行することによって閉ループ検証を実行することを含む、請求項3に記載の方法。
- ロボティクス環境のための制御システムソリューションを生成するためのシステム(100)であって、
命令を記憶するメモリ(102)と、
1つまたは複数の通信インターフェース(106)と、
前記1つまたは複数の通信インターフェース(106)を介して前記メモリ(102)に結合された1つまたは複数のハードウェアプロセッサ(104)と
を備え、前記1つまたは複数のハードウェアプロセッサ(104)が前記命令によって、
複数のソースから情報の第1のセットを取得することであって、前記情報の第1のセットが、複数のロボティクス環境に対応する複数のロボティクス分野からのロボティクス分野の知識、前記複数のロボティクス分野に対応するリソースおよび能力、1つまたは複数のロボットによって実行されるべき複数のプロセスおよびタスクの記述、前記複数のタスクを実行するためのワークフロー定義のセット、前記1つまたは複数のロボットが前記複数のタスクを実行する命令のセット、複数の文脈上の問題に関する情報、ならびに人間の活動の推論または観察の少なくとも1つに基づいて、既存のロボットにより補足された前記複数のロボティクス分野に関する情報のセットを含み、前記複数のロボティクス環境が、リアルタイム環境とシミュレーション環境とを含む、ことと、
前記情報の第1のセットに基づいて、ソリューション記述構成要素(304)を介して情報の第2のセットを抽出することであって、前記情報の第2のセットが、前記複数のロボティクス環境に対応する1つまたは複数のソリューション仕様を含み、前記1つまたは複数のソリューション仕様は、1つまたは複数のソリューションの記述を含み、前記1つまたは複数のソリューションの記述は、1つまたは複数のプログラミング言語の対応する語彙から得られた情報を含む、ことと、
前記情報の第1のセットに対応する複数の概念および関係を統合することと、
ソリューション記述言語を使用して、ソリューションシンセサイザ構成要素(305)を介して、前記情報の第2のセットを前記複数のロボティクス環境のための1つまたは複数の設計ソリューションに変換することであって、前記1つまたは複数の設計ソリューションが、ロボティクスソフトウェアを含むロボティクスアプリケーションのための1つまたは複数の設計を表す、ことと、
前記1つまたは複数の設計ソリューションに基づいて複数のステップを実行することであって、前記複数のステップが、
(i)前記ソリューションシンセサイザ構成要素(305)を介して、前記複数のロボティクス環境のための1つまたは複数の制御システムソリューションを生成するステップであって、前記1つまたは複数の制御システムソリューションが、実装コードのセットと、アーキテクチャ設計と、前記複数のロボティクス環境において前記アーキテクチャ設計を実装するための複数の構成要素とを含み、前記1つまたは複数の制御システムソリューションを生成するステップが、
ドメイン固有言語(DSL)を使用して、コード生成コンポーネントによる前記1つまたは複数の設計ソリューションのコンパイル時に、複数のロボットオペレーティングシステム(ROS)に対応する前記実装コードのセットを生成するステップであって、前記複数のROSの各々が、前記複数のロボティクス環境のうちの少なくとも1つに対応する、ステップと、
前記DSLを使用して、複数のロボットシミュレータに対応する1つまたは複数の構成ファイルを生成するステップであって、前記複数のロボットシミュレータの各々が、前記複数のロボティクス環境のうちの少なくとも1つに対応し、前記1つまたは複数の構成ファイルは、前記複数のロボティクス環境における1つまたは複数の制御システムソリューションの実装を容易にし、前記1つまたは複数の構成ファイルは、特定のロボット上で使用されるセンサ、アクチュエータ、およびアプリケーションプログラミングインターフェース(API)の種類を指定する、ステップと、
前記実装コードのセットおよび前記1つまたは複数の構成ファイルを実装することにより、前記1つまたは複数の制御システムソリューションを生成するステップとを含む、ステップと、
(ii)前記ソリューションシンセサイザ構成要素(305)を介して、前記シミュレーション環境においてシミュレーション活動のセットを実行するための1つまたは複数のシミュレーションモデルを生成するステップであって、前記1つまたは複数のシミュレーションモデルは、前記複数のロボティクス環境の少なくとも1つに関連した前記1つまたは複数の構成ファイルに基づいて生成され、前記シミュレーション活動は、複数のパラメータの最適化および性能チューニングを容易にし、前記複数のパラメータは、時間、コストおよびレイテンシの少なくとも1つである、ステップとを含む、こととを行うように構成される、システム(100)。 - 前記1つまたは複数の設計ソリューションが、前記複数のロボティクス環境の各々において実行されるべき複数ロボットの活動およびタスクのセットのための合成ソリューションを表す、請求項5に記載のシステム(100)。
- 前記1つまたは複数のハードウェアプロセッサ(104)が、前記ソリューションシンセサイザ構成要素(305)を介して挙動モデルを抽出するために、前記1つまたは複数のシミュレーションモデルに基づいて、前記生成された1つまたは複数の制御システムソリューションを最適化するように構成され、前記挙動モデルが、前記複数のロボティクス環境内で実行される複数のコマンドと複数の状態遷移とを含む、請求項5に記載のシステム(100)。
- 前記最適化が、前記複数のロボティクス環境内で実行される前記複数のコマンドと前記複数の状態遷移とを検証するために前記挙動モデルに基づいてタスク実行ログのセットを実行することによって閉ループ検証を実行することを含む、請求項7に記載のシステム(100)。
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---|---|---|---|
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