JP7201213B2

JP7201213B2 - Goods moving device and goods display system

Info

Publication number: JP7201213B2
Application number: JP2018194168A
Authority: JP
Inventors: 和田一義; 北澤大樹; 寺口朝弥; 冨沢哲雄
Original assignee: Tokyo Metropolitan Public University Corp
Current assignee: Tokyo Metropolitan Public University Corp
Priority date: 2017-11-07
Filing date: 2018-10-15
Publication date: 2023-01-10
Anticipated expiration: 2038-10-15
Also published as: JP2019084673A

Description

特許法第３０条第２項適用２０１７年５月１１日ビッグパレットふくしまにおいて開催されたロボティクス・メカトロニクス講演会２０１７で発表Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Presented at the Robotics and Mechatronics Conference 2017 held at Big Palette Fukushima on May 11, 2017

本発明は、所望の物品を所定の陳列棚などの所定箇所に適切に配置することができる物品移設装置及び物品陳列システムに関する。 The present invention relates to an article moving device and an article display system capable of appropriately arranging a desired article at a predetermined location such as a predetermined display shelf.

コンビニやスーパーマーケット等多数の商品陳列棚のある店舗において商品を陳列棚に効率的に配置することは、店舗運営に際して重要な課題となっている。
このような課題を解消するために、自動的に商品を陳列棚に陳列するロボットハンドなど商品陳列システムの開発が要望されており、種々開発がなされている。 2. Description of the Related Art Efficiently arranging products on display shelves in stores such as convenience stores and supermarkets, which have many product display shelves, is an important issue in store management.
In order to solve such problems, there is a demand for the development of a product display system such as a robot hand that automatically displays products on display shelves, and various developments have been made.

たとえば、特許文献１には、障害物があっても組付部に被組付体を組み付け可能なロボットハンドとして、組付部と障害物との間の空間内で被組付体を組付部に組み付けるロボットハンドであって、少なくとも２つの把持部材を相対的にスライド移動して開閉することにより、被組付体を２つの把持部材で把持するハンドと、ハンドを動かして被組付体を組付部に組み付けるアームと、を備え、アームは、ハンドに把持された被組付体を組付部に組み付ける際、ハンドの２つの把持部材の開閉方向が、被組付体を空間内に挿入する際の挿入方向と略平行になるようにハンドの姿勢を制御し、被組付体を組付部に組み付けるロボットハンドが提案されている。 For example, Patent Literature 1 discloses a robot hand capable of assembling an object to be assembled to an assembling portion even if there is an obstacle, and assembles the object to be assembled in the space between the assembling portion and the obstacle. A robot hand to be attached to a part, wherein at least two gripping members are relatively slid to open and close, thereby gripping the assembly target with the two gripping members, and moving the hand to grip the assembly target and an arm for assembling the object to the assembling portion, wherein when the arm is assembling the object to be assembled gripped by the hand to the assembling portion, the opening and closing directions of the two gripping members of the hand move the object to be assembled within the space. A robot hand has been proposed that controls the posture of the hand so that it is substantially parallel to the direction of insertion when inserting the object into the body, and assembles the object to be assembled into the assembly part.

特開２００９－１２１１９号公報JP 2009-12119 A

しかしながら、これらの従来提案されている商品陳列システムにおいては、商品等の物品を如何にして把持して目的とする位置まで搬送するかが重要であるところ、未だ十分に要求されている程度に物品を良好に把持することができていなかった。
すなわち、多指ハンドはその自由度の高さから様々な物体を扱うことが出来るが、機構や制御が複雑になること、把持力や耐久性に問題がある。また、１自由度開閉式のグリッパーにおいては、大きな物体を把持する際、スライド機構の場合は対象とする物体よりハンド本体を大きくする必要があり、リンク機構の場合は、リンク長を長くしたり、リンク数を増やしたりする必要があり、結果として必要な把持力を得るために、大きなトルクを出力するアクチュエーターが必要となり、大型化が必要になり、コンビニやスーパーなどで使用することができないという問題がある。 However, in these conventionally proposed merchandise display systems, it is important how to grasp and convey articles such as merchandise to a desired position. could not be grasped well.
In other words, although the multi-fingered hand can handle various objects due to its high degree of freedom, it has problems of complicated mechanism and control, gripping power and durability. In addition, when gripping a large object with a single-degree-of-freedom open/close gripper, the slide mechanism requires the hand body to be larger than the target object, while the link mechanism requires a longer link length. As a result, it is necessary to increase the number of links, and as a result, in order to obtain the necessary gripping force, an actuator that outputs a large torque is required. There's a problem.

したがって、本発明の目的は、おにぎりやサンドウィッチなどの柔らかい商品や不定形の商品群をそれらの形を崩したりせずに良好に把持して、目的とする位置にまで搬送することができる物品移設装置、及び該物品移設装置を用いてなる物品陳列システムを手一驚することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide an article transfer device capable of grasping soft products such as rice balls and sandwiches and irregularly shaped products well without losing their shape and transporting them to a desired position. An object of the present invention is to surprise a device and an article display system using the article transfer device.

本発明者らは、上記課題を解消すべく鋭意検討した結果、物品を保持する物品把持部を上下方向に昇降させると共に左右方向に移動させるように機構を構成すること、更には、物品把持部の機構を単に指部により形成するのではなく、指部と指基部とにより構成し、指部は回動させ、指基部は水平方向に移動させることにより、上記目的を達成し得ることを知見し、本発明を完成するに至った。
すなわち本発明は以下の各発明を提供するものである。
１．所定の物品を移送して所定箇所に配置する物品移設装置であって、
上記物品を収納する収納部と、
上記収納部を上下方向に移動させる昇降部と、
上記収納部内に収納された上記物品を所定箇所に移送するための物品移送部とを具備し、
上記物品移送部は、
物品を保持する物品把持部と、
上記物品把持部を垂直方向に上下動可能に支持する支持部と、
上記支持部を前後左右に移動させる移動部とを具備する
物品移設装置。
２．上記物品把持部は、
所定間隔を空けて配置された２つ以上の指部と、
上記指部それぞれを支持する指基部と、を具備し、
上記指部は、上記指基部との連結点を支点として回動自在に設置されており、
上記指基部は、所定の水平方向に移動可能に設置されている、
１記載の物品移設装置。
３．１記載の物品移設装置と、上記物品の移設対象物としての陳列棚とからなる物品陳列システムであって、
上記陳列棚における各棚板は、上記陳列棚から突出するように所定方向に向けて移動可能に形成されており、
移動された上記棚板における所定箇所に上記物品を配置するように、上記昇降部と上記物品移送部が動作する
物品陳列システム。 As a result of intensive studies by the inventors of the present invention to solve the above problems, the present inventors have found that a mechanism is configured to vertically move an article gripping section that holds an article and to move it in the horizontal direction. The above object can be achieved by constructing the mechanism of (1) from a finger and a finger base, rotating the finger and moving the finger base horizontally, rather than simply forming the mechanism from the finger. As a result, the present invention has been completed.
That is, the present invention provides each of the following inventions.
1. An article transfer device for transferring a predetermined article and arranging it at a predetermined location,
a storage unit for storing the article;
an elevating unit that vertically moves the storage unit;
an article transfer section for transferring the article stored in the storage section to a predetermined location;
The goods transfer section
an article gripper that holds an article;
a support portion that supports the article gripping portion so as to be vertically movable;
and a moving section for moving the support section in the front, rear, left, and right directions.
2. The article gripping part is
two or more fingers spaced apart;
a finger base supporting each of the finger portions;
The finger portion is rotatably installed with a connection point with the finger base portion as a fulcrum,
The finger base is installed movably in a predetermined horizontal direction,
2. The article transfer device according to 1.
3. An article display system comprising the article transfer device described in 1 and a display shelf as an object to be transferred for the article,
Each shelf plate in the display shelf is formed to be movable in a predetermined direction so as to protrude from the display shelf,
An article display system in which the elevating section and the article transfer section operate so as to arrange the article at a predetermined position on the moved shelf board.

本発明の物品移設装置は、おにぎりやサンドウィッチなどの柔らかい商品や不定形の商品群をそれらの形を崩したりせずに良好に把持して、目的とする位置にまで搬送することができるものである。
また、本発明の物品陳列システムは、本発明の物品移設装置を用いてなるものであり、所望の商品を所定位置に適切に且つ迅速に陳列することができるものである。 The article transfer apparatus of the present invention can hold soft products such as rice balls and sandwiches and irregular-shaped products without losing their shape and transport them to a desired position. be.
Also, the article display system of the present invention uses the article transfer device of the present invention, and can appropriately and quickly display desired articles at predetermined positions.

図１は、本発明の物品移設装置の１実施形態を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing one embodiment of an article transfer device of the present invention. 図２は、図１に示す物品移設装置の要部を示す一部拡大図である。FIG. 2 is a partially enlarged view showing a main part of the article transfer device shown in FIG. 1. FIG. 図３は、図２の矢視IIIに示す部分を拡大して示す拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view showing a portion indicated by arrow III in FIG. 2 . 図４は、図２の矢視IVに示す部分を拡大して示す拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view showing an enlarged portion indicated by arrow IV in FIG. 図５は、図１に示す物品把持部の昇降部の昇降状態を示す使用態様説明図であり、（ａ）は最も低い状態を示す図（側面図）、（ｂ）は最も高い状態を示す図（側面図）である。5A and 5B are diagrams for explaining the manner of use showing the lifting state of the lifting section of the article gripping section shown in FIG. It is a figure (side view). 図６は、図２に示す物品移設装置の要部において、通常時と物品を移設する際の状態とを示す図であり、（ａ）は通常時を示す図（側面図）、（ｂ）は前方にせり出した状態を示す図（側面図）である。6A and 6B are diagrams showing the main part of the article moving apparatus shown in FIG. is a diagram (side view) showing a state of protruding forward. 図７は、本発明の物品移設装置における物品把持部を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing an article gripper in the article transfer device of the present invention. 図８は、図７に示す物品把持部の内部構造を示す内部透視正面図である。8 is an internal see-through front view showing the internal structure of the article gripping portion shown in FIG. 7. FIG. 図９は、図７に示す物品把持部の内部構造を示す内部透視上面図（モーターを省略して示す図）である。9 is an internal see-through top view (a diagram omitting a motor) showing the internal structure of the article gripping portion shown in FIG. 7. FIG. 図１０（ａ）～（ｄ）は、それぞれ図７に示す物品把持部の使用態様を示す図である。FIGS. 10(a) to 10(d) are diagrams showing how the article gripping portion shown in FIG. 7 is used. 図１１は、本発明の物品陳列システムの１実施形態を示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing one embodiment of the article display system of the present invention. 図１２は、図１１に示す物品陳列棚の棚板を拡大して示す一部拡大斜視図である。12 is a partially enlarged perspective view showing an enlarged shelf board of the article display shelf shown in FIG. 11. FIG. 図１３は、図１２に示す棚板の矢視図であって、一部を透視した状態を示す斜視図である。13 is an arrow view of the shelf board shown in FIG. 12, and is a perspective view showing a partially see-through state. FIG. 図１４は、本発明の第２の実施形態の要部を示す斜視図である。FIG. 14 is a perspective view showing a main part of the second embodiment of the invention.

物品移設装置１、収納部１０、昇降部２０、物品移送部３０、物品把持部４０、支持部５０、移動部６０、物品陳列システム１００、陳列棚１０１ Article moving device 1 , storage section 10 , lifting section 20 , article transfer section 30 , article gripping section 40 , support section 50 , moving section 60 , article display system 100 , display shelf 101

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
＜全体構造＞
図１に示す本実施形態の物品移設装置１は、所定の物品を移送して所定箇所に配置する物品移設装置である。そして図１に示すように、物品を収納する収納部１０と、収納部１０を上下方向に移動させる昇降部２０と、収納部１０内に収納された物品を所定箇所に移送するための物品移送部３０とを具備する。
以下の説明において、縦横方向（左右、正面裏面）及び上下方向については図１の矢印方向の通りに解釈するものとする。
本実施形態の物品移設装置１は、複数の柱材３ａと梁材３ｂ（両者共にアルミやステンレスなどの金属により形成できる）とからなるフレーム体で構成された本体３に上述の収納部１０、昇降部２０及び物品移送部３０がそれぞれ配されて構成されている。本体３は、長方体状の形態となっており、正面と上面とには柱材３ａや梁材３ｂが設けられておらず、開放されている。また４本の柱材３ａは、それぞれ幅方向中央部分に長手方向船体に亘って凹部３ａ－１が設けられ、この凹部３а－１を車輪が回動できるように形成されたレール状の部材からなり、昇降部２０の一部を兼ねている。
また、本体の下部の４隅には、縦横に本体を移動させるための駆動キャスター５が配置されており、任意の方向に移動可能となされている。このような駆動キャスター５は公知の駆動機構付の車輪を特に制限なく採用して構成することができる。
また、本発明の物品移設装置により移設することができる物品（特に図示しない）は任意であり、ガムや飴玉等の小さい物品から洗剤や家具類などの大きなものまで適用可能である。ただし、物品の大きさにより本体や収納部の大きさも変更する必要があり、その場合には後述する寸法については、適宜修正する必要がある。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<Overall structure>
An article transfer device 1 of this embodiment shown in FIG. 1 is an article transfer device that transfers a predetermined article and arranges it at a predetermined location. As shown in FIG. 1, a storage unit 10 for storing articles, an elevating unit 20 for moving the storage unit 10 in the vertical direction, and an article transfer unit for transferring the articles stored in the storage unit 10 to a predetermined location. a portion 30;
In the following description, vertical and horizontal directions (left and right, front and rear surfaces) and up and down directions are interpreted as arrow directions in FIG.
The article moving apparatus 1 of this embodiment includes a main body 3 configured by a frame body composed of a plurality of pillars 3a and beams 3b (both of which can be made of metal such as aluminum or stainless steel). A lifting section 20 and an article transfer section 30 are arranged respectively. The main body 3 has a rectangular parallelepiped shape, and the front and upper surfaces are open without the pillars 3a and the beams 3b. Each of the four pillars 3a has a recessed portion 3a-1 extending over the longitudinal hull at the central portion in the width direction. It also serves as part of the lifting section 20 .
Further, drive casters 5 for moving the main body vertically and horizontally are arranged at the four corners of the lower part of the main body so that the main body can be moved in any direction. Such a drive caster 5 can be configured by adopting a known wheel with a drive mechanism without particular limitation.
Also, the articles (not shown in particular) that can be transferred by the article transfer apparatus of the present invention are arbitrary, and can be applied from small articles such as gum and hard candy to large articles such as detergents and furniture. However, it is necessary to change the size of the main body and the storage part according to the size of the article, and in that case, it is necessary to appropriately correct the dimensions described later.

＜収納部＞
収納部１０は、図１に示すように、上面が全面開口とされた長方形状の箱体１１と箱体１１を支持するフレーム１３からなる。フレーム１３は、箱体１１を支持すると共に、箱体１１を昇降部２０や物品移送部３０を設けるか又はこれらと連結させるためのものであり、本実施形態においては金属（アルミやステンレスを好ましく用いることができる）の棒状体５１を図１に示すように組み込んで箱体１１を載置する底部１３ａを構成している。 <storage part>
As shown in FIG. 1, the storage unit 10 is composed of a rectangular box 11 whose upper surface is entirely open and a frame 13 that supports the box 11 . The frame 13 supports the box 11 and provides or connects the box 11 with the elevating unit 20 and the article transfer unit 30. In the present embodiment, metal (aluminum or stainless steel is preferable). can be used) is incorporated as shown in FIG.

＜昇降部＞
昇降部２０は、図１に示すように、本体の両側縁に設けられた柱材３ａと、本体の両側縁間中央に設置され、幅方向中央に凹部２１ａの形成されたレール材２１とからなる、片面３本のレールと、これらのレールを介して上下動させるために各レールに設置された昇降駆動体２３とからなる。これらの構造は本体の左右両側に同様に設けられている。各昇降駆動体２３はそれぞれ収納部１０のフレーム１３に取り付けられており、それぞれ同じ高さになるようになされている。また、各昇降駆動体２３は、レールの凹部２１ａ、３ａ－１に嵌合する左右両側に２個ずつ設けられた車輪と、車輪に駆動力を伝達するモーターを内部に備えた駆動体ハウジングとからなる（図面上見づらくなるので符号は付与しない）。このような昇降駆動体の機構としては公知のモーターが連結されたガイドローラー機構を特に制限なく採用することができる。 <Elevator>
As shown in FIG. 1, the elevating section 20 is composed of pillar members 3a provided on both side edges of the main body and rail members 21 provided in the center between the both side edges of the main body and having a recess 21a formed in the center in the width direction. It consists of three rails on one side, and an elevation driving body 23 installed on each rail for vertical movement via these rails. These structures are similarly provided on the left and right sides of the main body. Each lifting driving body 23 is attached to the frame 13 of the storage section 10, and is made to have the same height. In addition, each lifting driving body 23 includes two wheels provided on each side of the left and right sides to be fitted into the concave portions 21a and 3a-1 of the rail, and a driving body housing provided therein with a motor for transmitting the driving force to the wheels. It consists of (no reference numerals are given because it is difficult to see on the drawing). A guide roller mechanism to which a known motor is connected can be employed without particular limitation as such a mechanism for the elevation driving body.

＜物品移送部＞
物品移送部３０は、図１及び図２に示すように、物品を保持する物品把持部４０と、物品把持部４０を垂直方向に上下動可能に支持する支持部５０と、支持部５０を前後左右に移動させる移動部６０とを具備する。
支持部５０と移動部６０とは、それぞれ収納部の天部に配されており、天部から物品把持部を懸下した状態で指示するように構成されている。以下、各部材について詳述する。 <Goods Transfer Department>
As shown in FIGS. 1 and 2, the article transfer section 30 includes an article gripping section 40 that holds an article, a support section 50 that supports the article gripping section 40 so as to be vertically movable, and a support section 50 that moves forward and backward. and a moving part 60 for moving left and right.
The support part 50 and the moving part 60 are arranged on the top of the storage part, respectively, and configured to point the article gripping part in a state of being suspended from the top. Each member will be described in detail below.

（支持部）
支持部５０は、図２に示すように、物品把持部４０に連結された棒状体５１と、この棒状体５１を安定的に挟持して且つ上下にスライドさせる送り機構部５２とからなる。棒状体５１は、円柱状であるが、その対向する２方向において長手方向に切り取られて２つの細長い対向面が形成されている。そして、この送り機構部５２は、送り機構部５２のハウジングの内部において、この対向面を把持しつつ棒状体５１を上下に送るために配された２つのローラー（図示せず）と、これらのローラーに駆動力を伝達するためにハウジング内に配されたモーターとからなる（図示せず）。さらに安定的に棒状体５１を支持するために、ハウジングにおける棒状体５１が挿入されている部分の上下両端は棒状体５１が摺動可能な程度に棒状体５１を押さえている。また、送り機構部５２は、後述する移動部６０の構成部材を介して、収納部１０の上部を移動可能に設けられている。 (support part)
As shown in FIG. 2, the support section 50 includes a rod-shaped body 51 connected to the article gripping section 40, and a feed mechanism section 52 that stably holds the rod-shaped body 51 and slides it up and down. The rod-like body 51 has a cylindrical shape, but is longitudinally cut in two opposing directions to form two elongated opposing surfaces. The feed mechanism section 52 includes two rollers (not shown) arranged inside the housing of the feed mechanism section 52 to feed the rod-shaped body 51 vertically while gripping the facing surfaces, and these rollers. and a motor (not shown) located in the housing for transmitting drive power to the rollers. In order to further stably support the rod-shaped body 51, both upper and lower ends of the portion of the housing into which the rod-shaped body 51 is inserted press the rod-shaped body 51 to such an extent that the rod-shaped body 51 can slide. Further, the feed mechanism section 52 is provided so as to be movable in the upper portion of the storage section 10 via the constituent members of the moving section 60 which will be described later.

（移動部）
移動部６０は、図２～図４に示すように、収納部の上端の左右両端に位置し縦方向に向けて配された縦スライドフレーム６１、収納部の上端両側部に懸架された固定ロッド６２、固定ロッド６２に沿ってスライド可能に固定ロッド６２を把持する左右一対のロッドスライド部６３、及び縦スライドフレーム６１を正面側に押し出す押出部６４からなる縦方向移動部６１Ａと、左右一対のロッドスライド部６３間に懸架された２本の懸架ロッド６６、懸架ロッド６６の下方において懸架ロッド６６と平行に且つ縦スライドフレーム６１を架橋するように設けられた２本の横スライドフレーム６７、２本の懸架ロッド６６間に橋渡しされて設けられ、支持部５０を保持すると共に懸架ロッド６６に沿ってロッドスライド部６２間を自在に移動して、支持部５０を横方向に移動させる保持スライド部６８からなる横方向移動部６１Ｂとからなる。また、縦スライドフレーム６１はスライドレール６１ｂに嵌合させて設置されており、このスライドレール６１ｂに嵌合された状態で縦スライドレール６１が縦方向にスライドするように構成されている。
ロッドスライド部６３は、縦スライドフレーム６１に嵌合された２つのローラー６３ａと、それぞれのローラー６３ａに連結されて、回転駆動力を伝達する２つのサーボモーター（図示せず）とを有し、これらのローラー６３ａ及びサーボモーターをＨ状のフレーム６３ｂに設置して構成されている。また、フレームを貫通するように固定ロッド６２が配されており、フレームの左右両側の上端部に懸架ロッド６６が配されている。
保持スライド部６８は、１２本のフレームからなるほぼ正方体形状の枠体６８ａであり、その上方の４隅にそれぞれ懸架ロッド６６を貫通保持するロッド支持部６８ｂが形成されており、また、下方の４隅に横スライドフレーム６７の凹部に嵌合するローラー６８ｃが設置されている。この枠体の内方に支持部５０が設置されている。また、図３に示すように、ロッドスライド部６３を懸架して配されたラックフレーム６９におけるラック部６９ａに噛み合うピニオン６８ｄを、枠体の裏面側内方に有しており、このピニオンは図示しないサーボモーターに連結されており、所望の回転力をもって駆動することができ、それによって支持部５０を伴って横方向に移動可能となされている。
押出部６４は、図４に示すように先端にピニオン６４ａが配されたサーボモーター６４ｂからなり、縦スライドフレーム６１の下方に設けられたラック６１ａと噛合い、サーボモーター６４ｂの回転力によりピニオン６４ａを回転させて、ラック６１aを縦方向に移動させることで縦スライドフレーム６１を縦方向にスライドさせる。これにより、支持部５０及び支持部５０により支持されている物品把持部４０を縦方向に移動させることができる。このように動かすことができるように縦スライドフレーム６１は、ラック６１ａよりも内側に位置するように配されている。また、フレーム取付け部６４ｃが縦スライドフレーム６１の上方に設けられており、図示しない横方向フレームを取り付け可能にしている。 (moving part)
As shown in FIGS. 2 to 4, the moving part 60 includes vertical slide frames 61 positioned at both left and right ends of the upper end of the storage part and arranged in the vertical direction, and fixed rods suspended from both sides of the upper end of the storage part. 62, a pair of left and right rod slide parts 63 for gripping the fixed rod 62 so as to be slidable along the fixed rod 62, and a vertical movement part 61A consisting of a push part 64 for pushing the vertical slide frame 61 to the front side, and a pair of left and right Two suspension rods 66 suspended between the rod slide portions 63, and two horizontal slide frames 67, 2 provided below the suspension rods 66 in parallel with the suspension rods 66 and bridging the vertical slide frame 61. A holding slide provided bridging between the suspension rods 66 of the book to hold the support 50 and move freely between the rod slides 62 along the suspension rod 66 to move the support 50 laterally. 68, and a lateral movement portion 61B. Further, the vertical slide frame 61 is fitted to the slide rail 61b and installed, and the vertical slide rail 61 is configured to slide in the vertical direction while being fitted to the slide rail 61b.
The rod slide portion 63 has two rollers 63a fitted to the vertical slide frame 61 and two servo motors (not shown) that are connected to the respective rollers 63a and transmit rotational driving force, These rollers 63a and servo motors are installed on an H-shaped frame 63b. A fixed rod 62 is arranged so as to pass through the frame, and suspension rods 66 are arranged at upper end portions on both left and right sides of the frame.
The holding slide portion 68 is a substantially square frame body 68a made up of 12 frames. Rod support portions 68b are formed at the four upper corners of the frame body 68b to hold the suspension rods 66 therethrough. Rollers 68c are installed at the four corners to fit into recesses of the horizontal slide frame 67. As shown in FIG. A support portion 50 is installed inside the frame. Further, as shown in FIG. 3, a pinion 68d that meshes with the rack portion 69a of the rack frame 69 on which the rod slide portion 63 is suspended is provided inside the rear surface of the frame. It is connected to a servomotor that does not, and can be driven with a desired rotational force so that it can move laterally with the support 50 .
As shown in FIG. 4, the pushing portion 64 is composed of a servomotor 64b having a pinion 64a at its tip. is rotated to move the rack 61a in the vertical direction, thereby sliding the vertical slide frame 61 in the vertical direction. Thereby, the support portion 50 and the article gripping portion 40 supported by the support portion 50 can be moved in the vertical direction. The vertical slide frame 61 is positioned inside the rack 61a so that it can be moved in this manner. A frame mounting portion 64c is provided above the vertical slide frame 61 to enable mounting of a horizontal frame (not shown).

（昇降部、支持部及び移動部の作用）
上述のように構成された昇降部２０、支持部５０及び移動部６０は、図５及び６に示すように作用する。
すなわち、図５に示すように、昇降部２０を最も低い位置に下げた場合、図５（ａ）に示す位置に収納部１０が下がり、昇降部２０を最も高い位置に上げた場合には図５（ｂ）に示すように収納部１０が高い位置に上がることになる。本実施形態においては最も低い位置は地面から２７０ｍｍ、最も高い位置は地面から１２７０ｍｍの位置に収納部の下部が位置するように設定されている。この高さの設定は移設対象物の高さや物品に応じて任意であり、１ｍ以内の高さや４～５ｍの高さにまで種々の高さに設定することが可能である。
特に図示しないが、支持部５０のハウジング内に設けられたモーターを駆動させることにより棒状体５１を上下動させることができ、収納部１０の箱体１１内にある物品を把持する際には下方に降ろし、物品を移設する際には上方に上げることとなる。
また、ロッドスライド部６３のローラー６３ａを回転させることによりロッドスライド部６３を縦方向に移動させることができ、結果支持部５０を縦方向に移動させることができる。これにより、収納部１０の箱体１１内の物品を把持する際には物品の存在する縦方向位置までロッドスライド部６３を動かす。また、保持スライド部６８に設けられたピニオン６８ａを、サーボモーターを駆動させることで回転させることで固定されたラック６９ａに噛合いながら移動して、その結果支持部５０を横方向に移動させる。これにより収納部１０の箱体１１内の物品を把持する際には、物品の存在する横方向位置まで保持スライド部６８を移動させることで支持部５０を所定の横方向位置に移動させることができる。
このように、ロッドスライド部６３と保持スライド部６８とを動かすことで保持スライド部６８に保持されている支持部５０を所定の位置にまで縦横に移動させることができる。
そして、物品を把持した後は、図６（ａ）に示す状態から物品を移設する位置にまで上述のロッドスライド部６３と保持スライド部６８との動きに準じて縦横に移動させるが、この際収納部１０よりも外側に把持した物品を出して、所定の位置に載置する必要がある。その際、図６（ｂ）に示すように押出部６４のピニオンを回転させることで縦スライドレールを正面外方に押出して、支持部５０並びに支持部５０に支持されている物品把持部を押出し、上述のようにロッドスライド部と保持スライド部６８とを移動させることで物品把持部を所定位置まで縦横に移動させた後、支持部５０を下方に下げることで所定位置に物品を下すことができる。
なお、物品把持部の作用については後述する。 (Actions of Lifting Part, Supporting Part, and Moving Part)
The lifting section 20, the support section 50 and the moving section 60 configured as described above act as shown in FIGS.
That is, as shown in FIG. 5, when the lifting section 20 is lowered to the lowest position, the storage section 10 is lowered to the position shown in FIG. As shown in 5(b), the storage section 10 is raised to a higher position. In this embodiment, the lower part of the storage unit is set to be positioned at a position 270 mm from the ground at the lowest position and 1270 mm from the ground at the highest position. The height can be set arbitrarily according to the height of the object to be transferred and the article, and can be set to various heights ranging from 1 m or less to 4 to 5 m.
Although not shown in particular, the rod-shaped body 51 can be moved up and down by driving a motor provided in the housing of the support part 50, and when gripping an article in the box body 11 of the storage part 10, it can be moved downward. It will be lowered to the bottom and lifted upward when relocating the goods.
Further, by rotating the roller 63a of the rod slide portion 63, the rod slide portion 63 can be moved in the vertical direction, and as a result, the support portion 50 can be moved in the vertical direction. Thereby, when gripping an article in the box 11 of the storage section 10, the rod slide section 63 is moved to the vertical position where the article exists. Further, the pinion 68a provided on the holding slide portion 68 is rotated by driving the servomotor to move while meshing with the fixed rack 69a, thereby moving the support portion 50 in the lateral direction. Thus, when gripping an article in the box 11 of the storage section 10, the support section 50 can be moved to a predetermined horizontal position by moving the holding slide section 68 to the horizontal position where the article exists. can.
In this manner, by moving the rod slide portion 63 and the holding slide portion 68, the support portion 50 held by the holding slide portion 68 can be vertically and horizontally moved to a predetermined position.
After gripping the article, the article is moved vertically and horizontally from the state shown in FIG. It is necessary to take out the gripped article outside the storage section 10 and place it at a predetermined position. At this time, as shown in FIG. 6(b), the vertical slide rail is pushed out from the front by rotating the pinion of the pushing part 64, and the supporting part 50 and the article gripping part supported by the supporting part 50 are pushed out. After moving the rod slide portion and the holding slide portion 68 to move the article gripping portion vertically and horizontally to a predetermined position as described above, the article can be lowered to the predetermined position by lowering the support portion 50. can.
The action of the article gripping portion will be described later.

（物品把持部）
物品把持部４０は、図７～１０に示すように、所定間隔を空けて配置された２つ以上の指部４１と、指部４１それぞれを支持する指基部４２と、を具備する。指部４１は、指基部４２との指部連結部材４３を支点として回動自在に設置されており、指基部４２は、所定の水平方向に移動可能に設置されている。
指部４１及び指基部４２は、それぞれ駆動機構が設置されたハウジング４４の下方において、左右両側にそれぞれ２つずつ、合計４つ設けられている。４つの指部には、それらの先端に爪部４１ａが設けられており、対向する指部４１の爪部４１ａはそれぞれの先端が対向する指部を向くように設置されている（図８等）。指部４１は、細い棒状の部材により構成されているが、指基部４２は四角柱状の部材により形成されており図示しないが内部にサーボモーターが配置されている。これらを形成する材料は特に制限されず、アルミやステンレスなどの金属の他、各種プラスチック材料も用いることができる。
爪部４１ａは、指部４１の先端に金属片をネジ等の締結部材により固定することにより形成されている。また指部４１と指基部４２との指部連結部材４３を構成する連結部分はワッシャーを介してボルトとナット等の締結部材により、指部４１を回動自在に且つ任意の角度で保持できるように連結されている。このような回動自在な連結構造は公知の駆動力によるトルクをかけ続けることが可能な連結構造を制限なく採用することができる。また爪部４１ａや指部４１、指基部４２の大きさは所望の物品により任意である。
図８及び９（なお図８においてモーターは省略して示す）に示すように、ハウジング４４の内部には支持部５０に連結されるモーター収納治具４５と、モーター収納治具４５の先端に設けられた第２歯車４６と、第２歯車４６の左右両側に配され、各指基部４２に連結部材４７を介して連結された、ラック４８ａ，４８ｂとが設けられている。また、モーター収納治具内にはモーターが収納されており（図示せず）、このモーターの作用により物品保持部４０を支持部５０との連結点において上下方向に回転させることができる。なお、このモーターと第２歯車４６とは連結されていない。第２歯車４６はラック４８ａ及びラック４８ｂの両方と噛合っている。このモーター収納治具４５の横に駆動モーター４９ａとこの駆動モーター４９ａの先端に設けられ、ラック４８ａと噛合っている第１歯車４９ｂとが設けられている。
これらの構成により、駆動モーター４９ａを回転させることにより、第１歯車４９ａが回転し、ラック４８ａが図９の矢印方向に移動する。ラック４８ａが移動することにより第２歯車４６が回転し、かかる回転力によりラック４８ｂが矢印方向（ラック４８ａと逆方向）に移動する。
また、図7に示すように、指基部４２には別途サーボモーター４２ａが設置されており指部４１に回転力を付与するようになされている。 (article gripping part)
As shown in FIGS. 7 to 10, the article gripping portion 40 includes two or more finger portions 41 arranged at predetermined intervals, and finger base portions 42 supporting the finger portions 41, respectively. The finger portion 41 is rotatably installed with a finger connecting member 43 connected to the finger base portion 42 as a fulcrum, and the finger base portion 42 is installed movably in a predetermined horizontal direction.
A total of four finger portions 41 and finger base portions 42, two each on the left and right sides, are provided below a housing 44 in which a drive mechanism is installed. The four finger portions are provided with claw portions 41a at their tips, and the claw portions 41a of the opposing finger portions 41 are installed so that the tips of the claw portions 41a face the opposing finger portions (see FIG. 8, etc.). ). The finger portion 41 is made of a thin rod-shaped member, while the finger base portion 42 is made of a square prism-shaped member, and a servomotor (not shown) is arranged inside. Materials for forming them are not particularly limited, and various plastic materials as well as metals such as aluminum and stainless steel can be used.
The claw portion 41a is formed by fixing a metal piece to the tip of the finger portion 41 with a fastening member such as a screw. In addition, the finger portion 41 and the finger base portion 42 are connected to each other by a fastening member such as a bolt and a nut via a washer so that the finger portion 41 can be rotatably held at an arbitrary angle. connected to As such a rotatable connection structure, any connection structure capable of continuously applying torque by a known driving force can be adopted without limitation. The sizes of the claw portion 41a, the finger portion 41, and the finger base portion 42 are arbitrary depending on the desired article.
As shown in FIGS. 8 and 9 (the motor is omitted in FIG. 8), inside the housing 44 is a motor housing jig 45 connected to the support portion 50, and a motor housing jig 45 provided at the tip of the motor housing jig 45. and racks 48 a and 48 b arranged on both left and right sides of the second gear 46 and connected to the respective finger bases 42 via connecting members 47 . A motor (not shown) is housed in the motor housing jig, and the action of the motor allows the article holding section 40 to rotate vertically at the connection point with the support section 50 . Note that this motor and the second gear 46 are not connected. The second gear 46 meshes with both rack 48a and rack 48b. A drive motor 49a and a first gear 49b provided at the tip of the drive motor 49a and meshing with the rack 48a are provided beside the motor housing jig 45. As shown in FIG.
With these configurations, by rotating the drive motor 49a, the first gear 49a rotates and the rack 48a moves in the direction of the arrow in FIG. As the rack 48a moves, the second gear 46 rotates, and the rack 48b moves in the direction of the arrow (opposite to the rack 48a) due to the rotational force.
Further, as shown in FIG. 7, a servomotor 42a is separately installed in the finger base 42 so as to apply rotational force to the finger 41. As shown in FIG.

そして、このように構成されている物品把持部４０は、図１０に示すように、別途設けられたコンピュータ等の指令部（図示せず）等の指令を受けて第１歯車４９ａに回転力を付与するように駆動モーター４９ｂを回転させることで、（a）に示す指部４１の間隔が３０ｍｍの閉じた状態から、（ｂ）に示す指部４１の間隔が１３０ｍｍの状態まで指基部４２をスライドさせて開閉することができる。また、更に指基部４２に設けられたサーボモータ４２ａの駆動力により指部４１に回動力を付与することで指部４１を回転させることができ、（ｃ）に示すように指基部４２を開いた状態で指部４１を閉じることができると共に、（ｄ）に示すように指基部４２を開いた状態で指部４１を開放状態とすることができる。
したがって、物品を把持する際には、指基部４２を外方に向けてスライドさせて（ｂ）に示す状態又は指部を回転させて（ｄ）に示すような指部４１が開いた状態とする。ついで物品を各指部４１間に位置させた後爪部４１ａが物品に当たるまで指部４１を閉じる方向に回転させて（ｃ）に示す状態、必要に応じて指基部４２を閉じる方向にスライドさせて（ａ）に示す状態として物品を把持する。
そして物品を所定の位置に移設する際には、これらの動作の逆を行い閉じた状態から開いた状態とすることで物品を解放して所定位置に配置することができる。 As shown in FIG. 10, the article gripping section 40 configured in this manner receives a command from a command section (not shown) such as a computer provided separately, and applies a rotational force to the first gear 49a. By rotating the drive motor 49b so as to give a force, the finger base 42 is moved from the closed state where the distance between the fingers 41 shown in (a) is 30 mm to the state where the distance between the fingers 41 is 130 mm shown in (b). It can be opened and closed by sliding. Further, by applying a turning force to the finger portion 41 by a driving force of a servomotor 42a provided in the finger base portion 42, the finger portion 41 can be rotated, and the finger base portion 42 is opened as shown in (c). The finger portion 41 can be closed in the state in which the finger portion 41 is closed, and the finger portion 41 can be in the open state in the state in which the finger base portion 42 is opened as shown in (d).
Therefore, when gripping an article, the finger bases 42 are slid outward as shown in (b), or the fingers are rotated to open the fingers 41 as shown in (d). do. Next, the fingers 41 are rotated in the closing direction until the rear claws 41a with the article positioned between the fingers 41 come into contact with the article, and in the state shown in (c), the finger bases 42 are slid in the closing direction as necessary. The article is gripped in the state shown in (a).
When moving the article to a predetermined position, the article can be released and placed at the predetermined position by reversing these operations to open the closed state.

＜物品陳列システム＞
本実施形態の物品陳列システム１００は、図１１に示すように、上述の本発明の物品移設装置１と、物品の移設対象物としての陳列棚１０１とからなる。
陳列棚１０１における各棚板１０３は、図１１に示すように、陳列棚１０１から突出するように所定方向に向けて移動可能に形成されており、移動された棚板１０３における所定箇所に物品を配置するように、昇降部２０と物品移送部３０が動作する。これらの動作は別に設けられた指令部としてのコンピュータ（図示せず）からの指示により行われる。
さらに詳述すると、棚板は図１２及び図１３に示すように、物品を載置する載置台１０３ａ、載置台１０３ａの左右両側に位置し、ラック１０３ｂ－１（図１３）が内側に配された側部支持板１０３ｂ、側部支持板１０３ｂのラックに噛合うピニオン１０３ｃ－１を先端に有するサーボモーター１０３ｃ、側部支持板１０３ｂをガイドすると共に外れないように押さえるガイド部１０３ｄ－１を有する収容側板１０３ｄを具備する。また、側部支持板１０３ｂは、その外面にガイド部内に嵌合した状態で収容される内部ガイド部１０３ｂ－２と、この内部ガイド部１０３ｂ－２内に収容された細長い長方体の板体からなる送りガイド部１０３ｂ－３とを有する。なお、図１３においては、内部ガイド部１０３ｂ－２と送りガイド部１０３ｂ－３とを実線で表しているが、実際には側部支持板の板体の裏側に位置するので本来見えない部材を透視して示している。これらガイド部１０３ｄ－１、内部ガイド部１０３ｂ－２及び送りガイド部１０３ｂ－３の構成は通常公知の送り出し機構において採用されている構造を特に制限なく採用できる。
そして、陳列台１０１から棚板を突出させる際には、サーボモーター１０３ｃの駆動力によりピニオン１０３ｃ－１を回転させ、ラック１０３ｂ－１を陳列台の前方方向に向けて動作させることにより、まずガイド部１０３ｄ－１から内部ガイド部１０３ｂ－２が送り出され、さらに回転させると、内部ガイド部が限界までと繰り出された後、送りガイド部１０３ｂ－３が限界まで送り出される。これにより図１２に示すように棚板１０３が棚板から突出した状態となる。
棚板１０３の収容時には、サーボモーター１０３ｃから逆の回転力をピニオン１０３ｃ－１にかけるように駆動させることで、送りガイド部１０３ｂ－３から順にガイド部１０３ｄ－１内に収容して、棚板１０３を陳列棚１０１に収容することができる。 <Item display system>
As shown in FIG. 11, an article display system 100 of the present embodiment includes the article transfer device 1 of the present invention described above and a display shelf 101 as an article transfer object.
As shown in FIG. 11, each shelf board 103 on the display shelf 101 is formed so as to be movable in a predetermined direction so as to protrude from the display shelf 101, and an article can be placed at a predetermined position on the moved shelf board 103. The lifting section 20 and the article transfer section 30 operate so as to arrange them. These operations are performed according to instructions from a computer (not shown) as a separately provided instruction section.
More specifically, as shown in FIGS. 12 and 13, the shelves are placed on a table 103a on which an article is placed, on both left and right sides of the table 103a, and racks 103b-1 (FIG. 13) are arranged inside. a side support plate 103b, a servomotor 103c having a pinion 103c-1 at its tip that meshes with the rack of the side support plate 103b, and a guide portion 103d-1 that guides the side support plate 103b and holds it so that it does not come off. It comprises an accommodation side plate 103d. In addition, the side support plate 103b has an inner guide portion 103b-2 that is accommodated in a state of being fitted in the guide portion on the outer surface thereof, and an elongated rectangular parallelepiped plate that is accommodated in the inner guide portion 103b-2. and a feed guide portion 103b-3. In FIG. 13, the inner guide portion 103b-2 and the feed guide portion 103b-3 are represented by solid lines, but in actuality, they are positioned behind the plate of the side support plate, so the members that are originally invisible are omitted. It is shown transparently. As for the configuration of the guide portion 103d-1, the internal guide portion 103b-2, and the feed guide portion 103b-3, any structure that is normally employed in a known feed-out mechanism can be adopted without particular limitation.
When the shelf board is projected from the display stand 101, the driving force of the servomotor 103c rotates the pinion 103c-1 to move the rack 103b-1 toward the front of the display stand. When the internal guide portion 103b-2 is fed out from the portion 103d-1 and further rotated, the internal guide portion is fed out to the limit, and then the feed guide portion 103b-3 is fed out to the limit. As a result, the shelf board 103 protrudes from the shelf board as shown in FIG.
When the shelf board 103 is accommodated, the pinion 103c-1 is driven to apply a reverse rotational force from the servomotor 103c, so that the shelf board is accommodated in the guide section 103d-1 in order from the feed guide section 103b-3. 103 can be accommodated in the display shelf 101 .

（使用態様）
本実施形態の物品陳列システム１００は、上述の本発明の物品移設装置を具備し、更にこの物品移設装置の動作に対応して動作する棚板を有する陳列棚を具備するものであるため、あらかじめ指令部としてのコンピュータに、所望の陳列棚の物品配置を入力しておき、物品が各種商品である場合には、商品の売り上げに応じて陳列棚における物品の在庫状況を推定し、所定の物品の不足分を補充するように物品移設装置１に指令を出し、当該不足物品の収容されるべき棚板１０３に向けて物品移設装置１を移動させ、昇降部２０と物品移送部３０とにより所定位置に把持した物品を移送し、次いで所定の棚板を突出させて、棚板における当該物品を配設すべき箇所に当該物品を載置する。その後、収納部内の物品がなくなるまでこれの動作を繰り返した後、物品移設装置を移動させて回収し、再度所定の物品を収納部内に収納して、これらの一連の動作を繰り返すことで、物品の補充を効率的に行うことができる。
また、これらの動作は冷蔵陳列棚のように裏側から商品の補充ができる場合の他、売り場内で物品移設装置を移動させつつ商品の補充を行うことができる。 (Mode of use)
Since the article display system 100 of this embodiment includes the above-described article moving apparatus of the present invention and further includes a display shelf having shelves that operate in accordance with the operation of the article moving apparatus, A computer as a command unit inputs the desired arrangement of goods on the display shelf, and when the goods are various products, estimates the inventory status of the goods on the display shelf according to the sales of the goods, and determines the desired goods. command is issued to the article moving apparatus 1 to replenish the shortage, and the article moving apparatus 1 is moved toward the shelf board 103 where the missing article is to be accommodated. The gripped article is transferred to a position, then a predetermined shelf board is protruded, and the article is placed on the position of the shelf board where the article is to be arranged. After that, after repeating these operations until there are no more articles in the storage section, the article moving device is moved and collected, and a predetermined article is stored in the storage section again. can be efficiently replenished.
In addition, these operations can be performed in the case where merchandise can be replenished from the back side like a refrigerated display shelf, and merchandise can be replenished while moving the article moving device within the sales floor.

（第２の実施形態）
ついで、本発明の第２の実施形態について説明する。
以下の説明においては、上述のした実施形態と異なる点を詳細に説明する。特に説明しない点については、上述の第１の実施形態における説明が適用される。
第２の実施形態の物品移設装置においては、物品保持部２４０が上述の実施形態と異なる。
すなわち、図１４に示すように、物品保持部２４０は、指部４１に変えて、保持部材２４１が設けられている。保持部材２４１は、基部２４２により支持されている。保持部材２４１は、上述の実施形態と同様に、基部２４２との指部連結部材２４３を支点として回動自在に設置されており、また指基部４２は、所定の水平方向に移動可能に設置されている。
保持部材２４１は、本体２４１ａと、本体２４１ａの左右両側において本体２４１ａを、連結部材２４３を介して基部２４２に連結するために設けられた一対の連結棒２４１ｂとからなる。連結棒２４１ｂは、本体の左右両側において上下一対に設けられた連結棒設置部における貫通穴を貫通させて設けられている。長さは本体２４１ａを安定して連結できる長さがあれば特に制限されないが、物品の大きさに応じて基部２４２から保持部材までの長さを調節できるように、ある程度の長さを有しているのが好ましい。また、特に図示しないが、連結棒２４１ｂはナットなどの締結部品を用いて固定されている。
本体２４１ａは、中空で長方形状の本体プレート２４１ｃの中央に設けられた回転自在に軸支された物品当接部２４１ｄとからなる。物品当接部２４１ｄは、円盤状で中央に軸体が配された（図示せず）回転部２４１ｄ－１と回転部２４１ｄ－１の周縁に設けられたドーナツ状の当接体２４１ｄ－２とからなり、当接体２４１ｄ－２が物品に当接することとなる。また、回転部２４１ｄ－１は、軸体のみをもって本体プレート２４１ｃに設置されており、軸体は接着や締結されずに回転自在となるように設置されている。これにより、回転部２４１ｄ－１及び当接体２４１ｄ－２はそれぞれ抵抗なく自在に回転可能となっている。
保持部材２４１の各部材は、特に制限なく、この種の製品を製造する際に用いられる金属やプラスチックを用いて形成することができるが、当接体２４１ｄ－２は、ゴムやウレタンなどの弾性力のある材料を用いて形成することが、物品の保持性能を高いレベルとする点で好ましい。
そして、本実施形態の物品保持装置２４１は、上述の実施形態と同様にして用いることができ、所望の物品の上方に保持部材２４１を移動させ、物品の大きさに応じて基部２４２を移動させて一対の基部２４２の間隔を調節し、物品が一対の保持部材２４１で挟持することで物品を保持し、所定の位置にまで移動させ、この所定の位置に到達した際に保持部材による挟持を解除することで、物品の保持及び移動を行うことができる。この際、直に物品に当接し、物品を保持する部分である物品当接部２４１ｄが回転自在であるため、保持される物品の重心を考慮せずに物品の把持を行っても、物品が、その重心を自然と取れる位置に物品当接部２４１ｄの回転により移動する。しかも物品が当接する当接体２４１ｄ－２が、弾性力のある材料により形成されているため、物品を傷つけることなくしっかりと保持することができる。
また、物品の保持を物品が斜めに偏奇した状態となるようにすれば物品当接部２４１ｄを回転させることなく、物品を保持することが可能であるため、物品を回動させることなく保持したい場合でも特にストッパー機構を設ける必要がない。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment of the invention will be described.
In the following description, points different from the above-described embodiment will be described in detail. The description in the first embodiment described above applies to points that are not particularly described.
In the article moving device of the second embodiment, the article holding section 240 is different from that of the above embodiment.
That is, as shown in FIG. 14, the article holding portion 240 is provided with holding members 241 instead of the finger portions 41 . The holding member 241 is supported by the base 242 . The holding member 241 is installed rotatably around a finger connecting member 243 with the base 242 as a fulcrum, and the finger base 42 is installed movably in a predetermined horizontal direction. ing.
The holding member 241 is composed of a main body 241a and a pair of connecting rods 241b provided on both left and right sides of the main body 241a to connect the main body 241a to the base portion 242 via connecting members 243. As shown in FIG. The connecting rods 241b are provided through through holes in a pair of upper and lower connecting rod installation portions provided on both left and right sides of the main body. The length is not particularly limited as long as it is long enough to stably connect the main body 241a. preferably Also, although not shown, the connecting rod 241b is fixed using a fastening part such as a nut.
The main body 241a is composed of an article abutting portion 241d which is rotatably pivoted provided in the center of a hollow rectangular main body plate 241c. The article contacting portion 241d includes a disc-shaped rotating portion 241d-1 having a shaft in the center (not shown) and a doughnut-shaped contacting member 241d-2 provided on the periphery of the rotating portion 241d-1. , and the contact member 241d-2 comes into contact with the article. In addition, the rotating part 241d-1 is installed on the body plate 241c only with the shaft, and the shaft is installed so as to be freely rotatable without bonding or fastening. As a result, the rotating part 241d-1 and the contacting body 241d-2 can freely rotate without any resistance.
Each member of the holding member 241 is not particularly limited, and can be formed using metal or plastic used when manufacturing this type of product. It is preferable to use a strong material in order to achieve a high level of holding performance of the article.
The article holding device 241 of this embodiment can be used in the same manner as in the above-described embodiments, by moving the holding member 241 above the desired article and moving the base 242 according to the size of the article. The space between the pair of bases 242 is adjusted by using a pair of holding members 241, and the article is held by being held by the pair of holding members 241, moved to a predetermined position, and held by the holding members when reaching the predetermined position. By releasing it, the article can be held and moved. At this time, since the article abutting portion 241d, which is the portion that directly abuts the article and holds the article, is rotatable, even if the article is gripped without considering the center of gravity of the article to be held, the article does not move. , and moves to a position where the center of gravity can be taken naturally by the rotation of the article contact portion 241d. Moreover, since the abutment member 241d-2 with which the article abuts is made of a material having elasticity, the article can be firmly held without being damaged.
In addition, if the article is held in a slanted state, the article can be held without rotating the article contact portion 241d. Even in this case, there is no particular need to provide a stopper mechanism.

なお、駆動キャスター、昇降駆動体、ロッドスライド部、保持スライド部、物品把持部、陳列棚等の各駆動体は、特に図示しないが、それぞれ配線を介して電源及び指示命令を出す指令部としてのコンピュータと連結されており、電力が供給されると共に、コンピュータからの指令を受信できるようになっている。そしてコンピュータからの指令に応じて上述の作用により適切な物品の適切な移設作業阿形を行う。
また、特に材料について詳述していない部材については、通常この種の装置を構成する際に用いられる金属材料やプラスチック材料を特に制限なく用いて構成することができる。また、物品によっては傷のつきやすい物や形の崩れやすいものもあるので、爪部や指部にラバー素材の緩衝部を設けてもよい。
また、これらの他においても、上述の実施形態に何ら制限されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。 Although not shown in the figure, the driving casters, lifting driving bodies, rod slides, holding slides, article gripping parts, display racks, etc. are power sources and command units that issue commands via wiring. It is connected to a computer so that it can be powered and receive instructions from the computer. Then, in accordance with the instructions from the computer, the above-described actions are performed to perform the proper transfer operation of the proper articles.
In addition, members whose materials are not specifically described can be constructed using metal materials and plastic materials that are usually used when constructing this type of device without any particular restrictions. Also, since some articles are easily scratched or lose their shape, a cushioning portion made of a rubber material may be provided in the claw portion or the finger portion.
In addition to these, the embodiments are not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

本発明は、スーパーマーケットやコンビニエンスストアなどの小売店において、効率的に商品補充を行う場合や、各種工場において効率的に部品の補給を行う場合などにおいて有用であり、作業員や販売員が作業又は接客を行いつつ、物品の補充を行わなければならない場合に、効率的な作業や接客を行えるようになる点で有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful when efficiently replenishing merchandise in retail stores such as supermarkets and convenience stores, and when efficiently replenishing parts in various factories. This is useful in that it enables efficient work and customer service when it is necessary to replenish articles while serving customers.

Claims

An article transfer device for transferring a predetermined article and arranging it at a predetermined location,
a storage unit for storing the article;
an elevating unit that vertically moves the storage unit;
an article transfer section for transferring the article stored in the storage section to a predetermined location;
The goods transfer section
an article gripper that holds an article;
a support portion that supports the article gripping portion so as to be vertically movable;
a moving part for moving the support part back and forth, left and right ,
The article transfer section includes an article gripping section that holds an article, a support section that supports the article gripping section so as to be vertically movable, and a moving section that moves the support section forward, backward, leftward, and rightward ,
The support portion and the moving portion are arranged on the top portion of the storage portion, respectively, and are configured to support the article gripping portion in a suspended state from the top portion,
The support section comprises a rod-shaped body connected to the article gripping section, and a feed mechanism section for stably holding the rod-shaped body and sliding it up and down,
The moving unit comprises a vertical moving unit and a horizontal moving unit,
The vertical movement part includes vertical slide frames positioned at both left and right ends of the upper end of the storage part and arranged in the vertical direction, fixed rods suspended on both sides of the upper end of the storage part, and along the fixed rod It consists of a pair of left and right rod slide parts that slidably grip the fixed rod, and an extrusion part that pushes the vertical slide frame to the front side,
The laterally moving part includes two suspension rods suspended between the pair of left and right rod slide parts of the longitudinally moving part, parallel to the suspension rods and bridging the vertical slide frame below the suspension rods. two lateral slide frames provided so as to bridge between the two suspension rods to hold the support and move freely between the rod slides along the suspension rods; a holding slide for laterally displacing the support,
Goods transfer device.

The article gripping part is
two or more fingers spaced apart;
a finger base supporting each of the finger portions;
The finger portion is rotatably installed with a connection point with the finger base portion as a fulcrum,
The finger base is installed movably in a predetermined horizontal direction,
The finger portions and the finger base portions are provided below the housing in which the drive mechanism is installed, respectively, two on each of the left and right sides, a total of four,
A motor housing jig connected to the support portion is provided inside the housing,
A drive motor and a first gear provided at the tip of the drive motor are provided next to the motor housing jig, and a second gear provided at the tip of the motor housing jig and the second gear. Two racks arranged on both left and right sides are provided,
Each of the two racks is connected to one of the left and right finger bases via a connecting member,
The article transfer device according to claim 1, wherein said first gear meshes with only one rack .

An article display system comprising the article transfer device according to claim 1 and a display shelf as an object to be transferred of the article,
Each shelf plate in the display shelf is formed to be movable in a predetermined direction so as to protrude from the display shelf,
An article display system in which the elevating section and the article transfer section operate so as to arrange the article at a predetermined position on the moved shelf board.