JP7200990B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
1.概要
2.構成例
3.動作例
まず、図1を参照して、本開示の一実施形態に係る情報処理装置の概要について説明する。図1は、本実施形態に係る情報処理装置が適用されるロボット装置の概要を示す説明図である。
続いて、図2を参照して、本実施形態に係る情報処理装置の構成例について説明する。図2は、本実施形態に係る情報処理装置100を含むロボット装置1の機能構成を示すブロック図である。なお、情報処理装置100は、例えば、ロボット装置1の本体部10に備えられてもよい。
次に、図6~図11を参照して、本実施形態に係る情報処理装置の動作例について説明する。図6は、本実施形態に係る情報処理装置の動作の全体の流れを説明するフローチャート図であり、図7は、図6の運搬物を含むロボット装置1の重心を推定するステップ(S150)の流れをより詳細に説明するフローチャート図である。また、図8~図11は、図6又は図7の各ステップにおけるロボット装置1の状態を説明する模式図である。
(1)
複数の脚部にそれぞれ含まれる1つ以上の関節に印加されるトルクに基づいて、前記複数の脚部の各々にかかる接地面からの反力を算出し、算出した前記複数の脚部の前記反力に基づいて、前記複数の脚部を備えるロボット装置の重心を推定する重心推定部と、
を備える、情報処理装置。
(2)
前記ロボット装置は、運搬物が積載される貨物部を備え、
前記重心推定部は、前記運搬物を含んだ前記ロボット装置の重心を推定する、前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記ロボット装置を所定の姿勢に制御することで、前記関節の回動角度が一定になるように制御するモード制御部をさらに備え、
前記重心推定部は、前記運搬物の積み降ろし前後での前記関節に印加されるトルクの変化に基づいて、前記ロボット装置の重心を推定する、前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記脚部は、複数のリンク、及び1つ以上の関節で構成され、
前記重心推定部は、前記リンクの長さ、及び前記関節に印加されるトルクの大きさに基づいて、前記脚部にかかる接地面からの反力を算出する、前記(1)~(3)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(5)
前記重心推定部は、算出した前記複数の脚部の前記反力に基づいて、前記ロボット装置の重心の平面位置を推定する、前記(1)~(4)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(6)
前記重心推定部は、前記ロボット装置の複数の姿勢において算出した前記複数の脚部のそれぞれの前記反力に基づいて、前記ロボット装置の重心の高さを推定する、前記(1)~(5)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(7)
前記複数の姿勢は、前記ロボット装置の単体での重心を中心として互いに回転させた前記ロボット装置の姿勢である、前記(6)に記載の情報処理装置。
(8)
推定された前記重心に基づいて、前記ロボット装置の姿勢又は移動を制御する駆動制御部をさらに備える、前記(1)~(7)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(9)
推定された前記重心に基づいて、前記ロボット装置の姿勢の安定性を判断する安定性判断部をさらに備える、前記(1)~(8)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(10)
前記ロボット装置は、出力部を備え、
前記出力部は、前記安定性判断部の判断に基づいて、ユーザへの通知処理を行う、前記(9)に記載の情報処理装置。
(11)
前記ロボット装置は、4つの前記脚部を備える脚式のロボット装置である、前記(1)~(10)のいずれか一項に記載の情報処理装置。
(12)
演算処理装置によって、
複数の脚部にそれぞれ含まれる1つ以上の関節に印加されるトルクに基づいて、前記複数の脚部の各々にかかる接地面からの反力を算出することと、
算出した前記複数の脚部の前記反力に基づいて、前記複数の脚部を備えるロボット装置の重心を推定することと、
を含む、情報処理方法。
(13)
コンピュータを、
複数の脚部にそれぞれ含まれる1つ以上の関節に印加されるトルクに基づいて、前記複数の脚部の各々にかかる接地面からの反力を算出し、算出した前記複数の脚部の前記反力に基づいて、前記複数の脚部を備えるロボット装置の重心を推定する重心推定部と、
として機能させる、プログラム。
10 本体部
20 脚部
30 貨物部
40 運搬物
100 情報処理装置
101 モード制御部
102 重心推定部
103 安定性判断部
110 入力部
120 駆動制御部
130 駆動部
140 トルク検出部
150 出力部
Claims (11)
- 複数の脚部にそれぞれ含まれる1つ以上の関節に印加されるトルクに基づいて、前記複数の脚部の各々にかかる接地面からの反力を算出し、算出した前記複数の脚部の前記反力に基づいて、前記複数の脚部を備えるロボット装置の重心を推定する重心推定部と、
前記ロボット装置を所定の姿勢に制御することで、前記関節の回動角度が一定になるように制御するモード制御部と、
を備え、
前記ロボット装置は、運搬物が積載される貨物部を備え、
前記重心推定部は、前記運搬物を含んだ前記ロボット装置の重心を推定し、前記運搬物を含んだ前記ロボット装置の重心の推定は、前記運搬物の積み降ろし前後での前記関節に印加されるトルクの変化に基づいて、前記ロボット装置の重心を推定する、
情報処理装置。 - 前記脚部は、複数のリンク、及び1つ以上の関節で構成され、
前記重心推定部は、前記リンクの長さ、及び前記関節に印加されるトルクの大きさに基づいて、前記脚部にかかる接地面からの反力を算出する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記重心推定部は、算出した前記複数の脚部の前記反力に基づいて、前記ロボット装置の重心の平面位置を推定する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記重心推定部は、前記ロボット装置の複数の姿勢において算出した前記複数の脚部のそれぞれの前記反力に基づいて、前記ロボット装置の重心の高さを推定する、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記複数の姿勢は、前記ロボット装置の単体での重心を中心として互いに回転させた前記ロボット装置の姿勢である、請求項4に記載の情報処理装置。
- 推定された前記重心に基づいて、前記ロボット装置の姿勢又は移動を制御する駆動制御部をさらに備える、請求項1に記載の情報処理装置。
- 推定された前記重心に基づいて、前記ロボット装置の姿勢の安定性を判断する安定性判断部をさらに備える、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記ロボット装置は、出力部を備え、
前記出力部は、前記安定性判断部の判断に基づいて、ユーザへの通知処理を行う、請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記ロボット装置は、4つの前記脚部を備える脚式のロボット装置である、請求項1に記載の情報処理装置。
- 演算処理装置によって、
複数の脚部にそれぞれ含まれる1つ以上の関節に印加されるトルクに基づいて、前記複数の脚部の各々にかかる接地面からの反力を算出することと、
算出した前記複数の脚部の前記反力に基づいて、前記複数の脚部を備えるロボット装置の重心を推定することと、
前記ロボット装置を所定の姿勢に制御することで、前記関節の回動角度が一定になるように制御することと、
を含み、
前記ロボット装置は、運搬物が積載される貨物部を備え、
前記重心を推定することは、前記運搬物を含んだ前記ロボット装置の重心を推定し、前記運搬物を含んだ前記ロボット装置の重心の推定は、前記運搬物の積み降ろし前後での前記関節に印加されるトルクの変化に基づいて、前記ロボット装置の重心を推定することを含む、
情報処理方法。 - コンピュータを、
複数の脚部にそれぞれ含まれる1つ以上の関節に印加されるトルクに基づいて、前記複数の脚部の各々にかかる接地面からの反力を算出し、算出した前記複数の脚部の前記反力に基づいて、前記複数の脚部を備えるロボット装置の重心を推定する重心推定部と、
前記ロボット装置を所定の姿勢に制御することで、前記関節の回動角度が一定になるように制御するモード制御部と、として機能させ、
前記ロボット装置は、運搬物が積載される貨物部を備え、
前記重心推定部は、前記運搬物を含んだ前記ロボット装置の重心を推定し、前記運搬物を含んだ前記ロボット装置の重心の推定は、前記運搬物の積み降ろし前後での前記関節に印加されるトルクの変化に基づいて、前記ロボット装置の重心を推定する、
プログラム。
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