JP7192647B2 - Adhesion detection device and adhesion detection method - Google Patents

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Description

本発明は、車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知センサに対する、異物の付着を検知する、付着検知装置および付着検知方法に関する。 The present invention relates to an adhesion detection device and an adhesion detection method for detecting adhesion of foreign matter to an object detection sensor that detects objects existing around a vehicle.

物体検知センサとして、超音波センサ、ミリ波レーダセンサ、等が用いられている。この種の物体検知センサは、例えば、衝突回避等の運転支援に用いられている。 Ultrasonic sensors, millimeter wave radar sensors, and the like are used as object detection sensors. This type of object detection sensor is used, for example, for driving assistance such as collision avoidance.

かかる物体検知センサには、走行中に雪等の異物が付着することがある。物体検知センサに異物が付着すると、付着した異物を衝突回避等の対象としての物体すなわち障害物として誤検知してしまうことで、運転支援等に支障をきたす場合がある。 Foreign matter such as snow may adhere to such an object detection sensor while the vehicle is running. When a foreign object adheres to the object detection sensor, the adhered foreign object may be erroneously detected as an object for collision avoidance, that is, as an obstacle, which may hinder driving support.

この点、特許文献１に記載の装置は、所定の条件に該当する場合に、物体検出手段に雪等の付着物が付着していると判定する。付着物であるか否かを判定する所定の条件は、例えば、検出時間が所定時間を超えたか否かである。検出時間は、検出された物体が継続的に検出されている時間である。 In this regard, the device described in Patent Document 1 determines that snow or other adhering matter is attached to the object detection means when a predetermined condition is met. A predetermined condition for determining whether or not there is an adhering substance is, for example, whether or not the detection time has exceeded a predetermined time. The detection time is the time during which the detected object is continuously detected.

特開２０１５－４９６６５号公報JP 2015-49665 A

この種の物体検知センサは、上記の通り、衝突回避等の運転支援に用いられている。したがって、物体検知センサに対する異物の付着検知をより適切に実行することが求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、物体検知センサに対する異物の付着検知をより適切に実行することが可能な、装置および方法を提供する。 This type of object detection sensor is used for driving assistance such as collision avoidance, as described above. Therefore, it is required to more appropriately detect adhesion of foreign matter to the object detection sensor. The present invention has been made in view of the circumstances exemplified above. That is, the present invention provides, for example, an apparatus and method capable of more appropriately detecting the adhesion of foreign matter to an object detection sensor.

付着検知装置（３０）は、物体検知センサ（２１）に対する異物（Ｍ）の付着を検知するように構成されている。前記物体検知センサは、探査波を送信するとともに前記探査波の物体（Ｂ）による反射波を含む受信波を受信することで、車両（１０）の周囲に存在する前記物体を検知するように構成されている。
請求項１に記載の付着検知装置は、
前記物体検知センサと前記物体とが近接する近接状態が検知されている近接検知状態の継続時間に対応する計数値が付着判定閾値を超えた場合に、前記物体検知センサに対する前記異物の付着を判定する、付着判定部（３０５）と、
前記車両の加減速状態を取得する、加減速状態取得部（３０３）と、
前記加減速状態取得部によって取得された前記加減速状態に応じて前記付着判定閾値を設定する、閾値設定部（３０４）と、
を備え、
前記閾値設定部は、
前記加減速状態が第一状態にて、前記付着判定閾値を第一付着判定閾値に設定し、
前記加減速状態が前記第一状態よりも高加減速状態である第二状態にて、前記付着判定閾値を、対応する前記継続時間が前記第一付着判定閾値よりも短時間となる第二付着判定閾値に設定する。
請求項５に記載の付着検知方法は、前記物体検知センサに対する前記異物の付着を検知する方法であって、以下の手順を含む：
前記加減速状態を取得し、
取得した前記加減速状態に応じて、前記付着判定閾値を設定し、
前記計数値が前記付着判定閾値を超えた場合に、前記物体検知センサに対する前記異物の付着を判定し、
前記付着判定閾値の設定は、
前記加減速状態が第一状態にて、前記付着判定閾値を第一付着判定閾値に設定し、
前記加減速状態が前記第一状態よりも高加減速状態である第二状態にて、前記付着判定閾値を、対応する前記継続時間が前記第一付着判定閾値よりも短時間となる第二付着判定閾値に設定する。 The adhesion detection device (30) is configured to detect adhesion of foreign matter (M) to the object detection sensor (21). The object detection sensor is configured to detect the object existing around the vehicle (10) by transmitting the search wave and receiving the received wave including the reflected wave of the search wave from the object (B). It is
The adhesion detection device according to claim 1,
When a count value corresponding to a duration of the proximity detection state in which the proximity state in which the object detection sensor and the object are detected exceeds an adhesion determination threshold value, it is determined that the foreign object is attached to the object detection sensor. and an adhesion determination unit (305)
an acceleration/deceleration state acquisition unit (303) for acquiring an acceleration/deceleration state of the vehicle;
a threshold setting unit (304) for setting the adhesion determination threshold according to the acceleration/deceleration state acquired by the acceleration/deceleration state acquisition unit;
with
The threshold setting unit
setting the adhesion determination threshold to a first adhesion determination threshold when the acceleration/deceleration state is the first state;
In a second state in which the acceleration/deceleration state is a higher acceleration/deceleration state than the first state, the adhesion determination threshold is set to a second adhesion in which the corresponding duration is shorter than the first adhesion determination threshold. Set the judgment threshold.
The adhesion detection method according to claim 5 is a method for detecting adhesion of the foreign matter to the object detection sensor, and includes the following steps:
Acquiring the acceleration/deceleration state,
setting the adhesion determination threshold according to the obtained acceleration/deceleration state;
determining whether the foreign object is attached to the object detection sensor when the count value exceeds the attachment determination threshold ;
The setting of the adhesion determination threshold is
setting the adhesion determination threshold to a first adhesion determination threshold when the acceleration/deceleration state is the first state;
In a second state in which the acceleration/deceleration state is a higher acceleration/deceleration state than the first state, the adhesion determination threshold is set to a second adhesion in which the corresponding duration is shorter than the first adhesion determination threshold. Set the judgment threshold.

なお、出願書類の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、かかる参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の単なる一例を示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。 In addition, in each column of the application documents, each element may be given a reference sign with parentheses. However, such reference numerals merely indicate an example of the corresponding relationship between the same elements and specific means described in the embodiments described later. Therefore, the present invention is not limited in any way by the above reference numerals.

実施形態が適用された車両の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle to which an embodiment is applied; FIG. 図１に示された物体検知センサの車両に対する装着状態を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing how the object detection sensor shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle; 図１に示された電子制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。2 is a block diagram showing an example of a functional configuration of an electronic control unit shown in FIG. 1; FIG. 図１に示された電子制御装置の動作概要を示す概略図である。2 is a schematic diagram showing an outline of the operation of the electronic control unit shown in FIG. 1; FIG. 図１に示された電子制御装置の一動作例を示すフローチャートである。2 is a flow chart showing an operation example of the electronic control device shown in FIG. 1;

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、実施形態の説明の後にまとめて記載する。 (embodiment)
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings. It should be noted that if various modifications applicable to one embodiment are inserted in the middle of a series of explanations regarding the embodiment, there is a risk that the understanding of the embodiment will be hindered. Therefore, modifications will be collectively described after the description of the embodiment.

（構成）
図１および図２を参照すると、車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、平面視にて、車両１０の車幅方向における中心を通り、且つ車両１０における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線ＬＣと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両１０の車高を規定する方向であって、車両１０を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。図１において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。 (composition)
Referring to FIGS. 1 and 2, a vehicle 10 is a so-called four-wheel vehicle and includes a substantially rectangular vehicle body 11 in a plan view. Hereinafter, an imaginary straight line passing through the center of the vehicle 10 in the vehicle width direction and parallel to the vehicle overall length direction of the vehicle 10 in plan view will be referred to as a vehicle center line LC. The vehicle length direction is a direction orthogonal to the vehicle width direction and orthogonal to the vehicle height direction. The vehicle height direction is a direction that defines the vehicle height of the vehicle 10, and is parallel to the direction of gravity when the vehicle 10 is placed on a horizontal plane. In FIG. 1, the vehicle length direction is the vertical direction in the drawing, and the vehicle width direction is the horizontal direction in the drawing.

車両１０における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。「平面視」における車両１０の各部の形状は、車両１０を水平面に載置して当該各部を重力作用方向と同一方向の視線で車両１０の鉛直上方から見た場合の形状を指すものである。 "Front", "rear", "left" and "right" of the vehicle 10 are defined as indicated by arrows in FIG. That is, the vehicle length direction is synonymous with the front-rear direction. Further, the vehicle width direction is synonymous with the left-right direction. The shape of each part of the vehicle 10 in a "plan view" refers to the shape when the vehicle 10 is placed on a horizontal surface and each part is viewed from vertically above the vehicle 10 with a line of sight in the same direction as the direction of gravity. .

車体１１における前側の端部には、フロントバンパー１２が装着されている。車体１１における後側の端部には、リアバンパー１３が装着されている。車体１１における側面部には、ドアパネル１４が装着されている。図１に示す具体例においては、左右にそれぞれ二枚ずつ、合計四枚のドアパネル１４が設けられている。前側の左右一対のドアパネル１４のそれぞれには、ドアミラー１５が装着されている。 A front bumper 12 is attached to the front end of the vehicle body 11 . A rear bumper 13 is attached to the rear end of the vehicle body 11 . A door panel 14 is attached to a side portion of the vehicle body 11 . In the specific example shown in FIG. 1, there are provided four door panels 14 in total, two on each side. A door mirror 15 is attached to each of the pair of left and right door panels 14 on the front side.

車両１０には、運転支援システム２０が搭載されている。本実施形態に係る運転支援システム２０を搭載した車両１０を、以下「自車両１０」と称することがある。運転支援システム２０は、自車両１０に搭載されることで、自車両１０における運転支援動作を実行するように構成されている。具体的には、運転支援システム２０には、物体検知センサ２１が備えられている。すなわち、運転支援システム２０は、物体検知センサ２１を用いて自車両１０の周囲に存在する物体Ｂを検知することで、物体Ｂの検知結果に応じて運転支援動作を実行するようになっている。運転支援システム２０によって実現される、物体検知結果を利用した運転支援動作は、例えば、誤発進抑制、誤加速抑制、衝突回避、自動追従走行、駐車支援、等のうちの少なくとも１つである。 A driving support system 20 is installed in the vehicle 10 . The vehicle 10 equipped with the driving support system 20 according to the present embodiment may be hereinafter referred to as "self-vehicle 10". The driving support system 20 is configured to execute driving support operations in the own vehicle 10 by being mounted on the own vehicle 10 . Specifically, the driving support system 20 is provided with an object detection sensor 21 . That is, the driving support system 20 detects the object B existing around the vehicle 10 using the object detection sensor 21, and executes the driving support operation according to the detection result of the object B. . The driving assistance operation using the object detection result realized by the driving assistance system 20 is, for example, at least one of erroneous start suppression, erroneous acceleration suppression, collision avoidance, automatic follow-up driving, parking assistance, and the like.

物体検知センサ２１は、探査波を外部に向けて送信するとともに、探査波の物体Ｂによる反射波を含む受信波を受信することで、物体Ｂを検知するように構成されている。具体的には、物体検知センサ２１は、いわゆる超音波センサであって、超音波である探査波を発信するとともに、超音波を含む受信波を受信可能に構成されている。また、物体検知センサ２１は、受信波の受信結果に対応する出力信号を生成して出力するように構成されている。 The object detection sensor 21 is configured to detect the object B by transmitting the search wave to the outside and receiving the received wave including the reflected wave of the search wave from the object B. Specifically, the object detection sensor 21 is a so-called ultrasonic sensor, and is configured to be capable of transmitting a search wave, which is an ultrasonic wave, and receiving a receiving wave including the ultrasonic wave. Further, the object detection sensor 21 is configured to generate and output an output signal corresponding to the reception result of the received wave.

本実施形態においては、物体検知センサ２１は、物体Ｂとの距離を検知する測距センサであって、測距情報を含む出力信号を生成および出力するように設けられている。測距情報は、物体検知センサ２１の出力信号に含まれる情報であって、自車両１０の周囲の物体Ｂとの距離に対応する情報である。 In this embodiment, the object detection sensor 21 is a ranging sensor that detects the distance to the object B, and is provided to generate and output an output signal including ranging information. The ranging information is information included in the output signal of the object detection sensor 21 and is information corresponding to the distance to the object B around the own vehicle 10 .

なお、ここにいう、受信波の「受信」とは、有効に測距情報を取得可能な程度に受信波を受信することをいう。このため、測距情報が有効に取得できない程度の、弱い受信強度の受信は、ここにいう「受信」とは取り扱われない。よって、ここにいう「受信」は、「閾値受信強度以上での受信」、「有効な受信」、あるいは「良好な受信」と言い換えられ得る。 Here, "receiving" of the received wave means receiving the received wave to such an extent that the distance measurement information can be effectively acquired. For this reason, reception with such a weak reception intensity that the ranging information cannot be effectively acquired is not treated as "reception" as used herein. Therefore, "reception" here can be rephrased as "reception at or above the threshold reception strength", "effective reception", or "good reception".

運転支援システム２０は、複数の物体検知センサ２１を備えている。すなわち、自車両１０には、物体検知センサ２１が複数搭載されている。複数の物体検知センサ２１の各々は、平面視にて相互に異なる位置に設けられている。また、本実施形態においては、複数の物体検知センサ２１の各々は、車両中心線ＬＣから、車幅方向におけるいずれか一方側にシフトして配置されている。 The driving support system 20 includes multiple object detection sensors 21 . That is, the vehicle 10 is equipped with a plurality of object detection sensors 21 . Each of the plurality of object detection sensors 21 is provided at mutually different positions in plan view. Further, in the present embodiment, each of the plurality of object detection sensors 21 is shifted from the vehicle center line LC to one side in the vehicle width direction.

本実施形態においては、車体１１の前面部に、物体検知センサ２１が二個設けられている。具体的には、フロントバンパー１２には、物体検知センサ２１としての、第一フロントソナー２１Ｆ１および第二フロントソナー２１Ｆ２が装着されている。同様に、車体１１の後面部に、物体検知センサ２１が二個設けられている。具体的には、リアバンパー１３には、物体検知センサ２１としての、第一リアソナー２１Ｒ１および第二リアソナー２１Ｒ２が装着されている。 In this embodiment, two object detection sensors 21 are provided on the front portion of the vehicle body 11 . Specifically, the front bumper 12 is equipped with a first front sonar 21F1 and a second front sonar 21F2 as the object detection sensor 21 . Similarly, two object detection sensors 21 are provided on the rear surface of the vehicle body 11 . Specifically, the rear bumper 13 is equipped with a first rear sonar 21R1 and a second rear sonar 21R2 as the object detection sensor 21 .

「直接波」および「間接波」を、以下のように定義する。複数の物体検知センサ２１のうちの一つを「第一測距センサ」と称し、他の一つを「第二測距センサ」と称する。第一測距センサにおける受信波であって、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「直接波」と称する。直接波は、典型的には、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波を第一測距センサが受信波として受信したときの当該受信波である。すなわち、直接波は、探査波を送信した物体検知センサ２１と、当該探査波の物体Ｂによる反射波を受信波として受信した物体検知センサ２１とが、同一である場合の、当該受信波である。 "Direct wave" and "indirect wave" are defined as follows. One of the plurality of object detection sensors 21 is called a "first ranging sensor" and the other one is called a "second ranging sensor". A received wave at the first ranging sensor, which is caused by a reflected wave of the search wave transmitted from the first ranging sensor by the object B, is referred to as a "direct wave". The direct wave is typically a received wave when the first ranging sensor receives, as a received wave, a reflected wave from the object B of the search wave transmitted from the first ranging sensor. That is, the direct wave is the received wave when the object detection sensor 21 that transmitted the search wave and the object detection sensor 21 that received the reflected wave of the search wave from the object B as the received wave are the same. .

これに対し、第二測距センサにおける受信波であって、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「間接波」と称する。間接波は、典型的には、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波を第二測距センサが受信波として受信したときの当該受信波である。すなわち、間接波とは、探査波を送信した物体検知センサ２１と、当該探査波の物体Ｂによる反射波を受信波として受信した物体検知センサ２１とが、異なる場合の、当該受信波である。 On the other hand, a received wave, which is a received wave at the second ranging sensor and is caused by a reflected wave of the search wave transmitted from the first ranging sensor by the object B, is referred to as an "indirect wave". The indirect wave is typically a received wave when the second ranging sensor receives, as a received wave, the reflected wave from the object B of the search wave transmitted from the first ranging sensor. That is, the indirect wave is a received wave when the object detection sensor 21 that transmitted the search wave is different from the object detection sensor 21 that received the reflected wave of the search wave from the object B as the received wave.

図１に、第一フロントソナー２１Ｆ１および第二フロントソナー２１Ｆ２を例として、二個の物体検知センサ２１における直接波領域ＲＤおよび間接波領域ＲＩを示す。直接波領域ＲＤは、物体Ｂが存在した場合に、当該物体Ｂに起因する直接波を受信可能な領域である。間接波領域ＲＩは、物体Ｂが存在した場合に、当該物体Ｂに起因する間接波を受信可能な領域である。具体的には、間接波領域ＲＩは、二個の物体検知センサ２１における直接波領域ＲＤ同士が重複する領域と、完全には一致しないものの、大部分が重複する。以下、説明の簡略化のため、間接波領域ＲＩを、二個の物体検知センサ２１における直接波領域ＲＤ同士が重複する領域とほぼ一致するものとして取り扱う。 FIG. 1 shows the direct wave region RD and the indirect wave region RI in the two object detection sensors 21, taking the first front sonar 21F1 and the second front sonar 21F2 as examples. The direct wave region RD is a region where direct waves caused by the object B can be received when the object B exists. The indirect wave area RI is an area in which an indirect wave caused by the object B can be received when the object B exists. Specifically, the indirect wave region RI mostly overlaps with the region where the direct wave regions RD of the two object detection sensors 21 overlap, although not completely. In the following, for the sake of simplification of explanation, the indirect wave area RI is assumed to be substantially the same as the area where the direct wave areas RD of the two object detection sensors 21 overlap.

第一フロントソナー２１Ｆ１は、自車両１０の左前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２の前側表面における車両中心線ＬＣよりも左側に設けられている。第二フロントソナー２１Ｆ２は、自車両１０の右前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２の前側表面における車両中心線ＬＣよりも右側に設けられている。第一フロントソナー２１Ｆ１と第二フロントソナー２１Ｆ２とは、平面視にて、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。 The first front sonar 21F1 is provided on the front side surface of the front bumper 12 on the left side of the vehicle center line LC so as to transmit a survey wave to the left front of the vehicle 10 . The second front sonar 21F2 is provided on the front surface of the front bumper 12 on the right side of the vehicle center line LC so as to transmit a survey wave to the right front of the vehicle 10 . The first front sonar 21F1 and the second front sonar 21F2 are arranged symmetrically with respect to the vehicle center line LC in plan view.

このように、第一フロントソナー２１Ｆ１と第二フロントソナー２１Ｆ２とは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第一フロントソナー２１Ｆ１と第二フロントソナー２１Ｆ２とは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。すなわち、第一フロントソナー２１Ｆ１は、自身が送信した探査波に対応する直接波と、第二フロントソナー２１Ｆ２が送信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。同様に、第二フロントソナー２１Ｆ２は、自身が送信した探査波に対応する直接波と、第一フロントソナー２１Ｆ１が送信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。 In this manner, the first front sonar 21F1 and the second front sonar 21F2 are arranged at different positions in plan view. Further, the first front sonar 21F1 and the second front sonar 21F2, which are adjacent to each other in the vehicle width direction, are in a positional relationship such that the reflected wave of the survey wave transmitted by one of them by the object B can be received by the other as a received wave. is provided. That is, the first front sonar 21F1 is arranged so as to be able to receive both the direct wave corresponding to the search wave transmitted by itself and the indirect wave corresponding to the search wave transmitted by the second front sonar 21F2. Similarly, the second front sonar 21F2 is arranged so as to be able to receive both the direct wave corresponding to the search wave transmitted by itself and the indirect wave corresponding to the search wave transmitted by the first front sonar 21F1.

第一リアソナー２１Ｒ１は、自車両１０の左後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３の後側表面における車両中心線ＬＣよりも左側に設けられている。第二リアソナー２１Ｒ２は、自車両１０の右後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３の後側表面における車両中心線ＬＣよりも右側に設けられている。第一リアソナー２１Ｒ１と第二リアソナー２１Ｒ２とは、平面視にて、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。 The first rear sonar 21R1 is provided on the rear surface of the rear bumper 13 on the left side of the vehicle center line LC so as to transmit a survey wave to the left rear of the vehicle 10 . The second rear sonar 21R2 is provided on the rear side surface of the rear bumper 13 on the right side of the vehicle center line LC so as to transmit a survey wave to the right rear of the vehicle 10 . The first rear sonar unit 21R1 and the second rear sonar unit 21R2 are arranged symmetrically with respect to the vehicle center line LC in plan view.

このように、第一リアソナー２１Ｒ１と第二リアソナー２１Ｒ２とは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第一リアソナー２１Ｒ１と第二リアソナー２１Ｒ２とは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として受信可能な位置関係に設けられている。すなわち、第一リアソナー２１Ｒ１は、自身が送信した探査波に対応する直接波と、第二リアソナー２１Ｒ２が送信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。同様に、第二リアソナー２１Ｒ２は、自身が送信した探査波に対応する直接波と、第一リアソナー２１Ｒ１が送信した探査波に対応する間接波との双方を受信可能に配置されている。 Thus, the first rear sonar unit 21R1 and the second rear sonar unit 21R2 are arranged at mutually different positions in plan view. Further, the first rear sonar unit 21R1 and the second rear sonar unit 21R2, which are adjacent to each other in the vehicle width direction, are provided in a positional relationship such that the reflected wave of the survey wave transmitted by one of them by the object B can be received by the other as a received wave. ing. That is, the first rear sonar 21R1 is arranged so as to be able to receive both the direct wave corresponding to the search wave transmitted by itself and the indirect wave corresponding to the search wave transmitted by the second rear sonar 21R2. Similarly, the second rear sonar 21R2 is arranged so as to be able to receive both the direct wave corresponding to the search wave transmitted by itself and the indirect wave corresponding to the search wave transmitted by the first rear sonar 21R1.

図２は、物体検知センサ２１がフロントバンパー１２に装着された状態を示す。図２に示されているように、物体検知センサ２１は、センサケーシング２１Ａと超音波マイクロフォン２１Ｂとを備えている。 FIG. 2 shows a state in which the object detection sensor 21 is attached to the front bumper 12. As shown in FIG. As shown in FIG. 2, the object detection sensor 21 comprises a sensor casing 21A and an ultrasonic microphone 21B.

センサケーシング２１Ａは、物体検知センサ２１のケーシングを構成する部品であって、合成樹脂等によって形成されている。超音波マイクロフォン２１Ｂは、アルミニウム等の金属によって形成された有底円筒状のマイクケースの内部に圧電素子等の電気－機械変換素子を収容した構成を有している。すなわち、超音波マイクロフォン２１Ｂは、指向中心軸ＤＡを囲む略円柱状の外形形状を有している。指向中心軸ＤＡは、超音波センサである物体検知センサ２１から超音波の送受信方向に沿って延びる仮想直線であって、指向角の基準となるものである。「指向中心軸」は検出軸とも称され得る。 The sensor casing 21A is a part that constitutes the casing of the object detection sensor 21, and is made of synthetic resin or the like. The ultrasonic microphone 21B has a configuration in which an electro-mechanical conversion element such as a piezoelectric element is accommodated inside a bottomed cylindrical microphone case made of metal such as aluminum. That is, the ultrasonic microphone 21B has a substantially cylindrical outer shape surrounding the directivity central axis DA. The directivity central axis DA is a virtual straight line extending along the transmission/reception direction of ultrasonic waves from the object detection sensor 21, which is an ultrasonic sensor, and serves as a reference for the directivity angle. A "center pointing axis" may also be referred to as a detection axis.

超音波マイクロフォン２１Ｂは、送受信面２１Ｃを有している。送受信面２１Ｃは、超音波マイクロフォン２１Ｂの略円柱状の外形形状における略円形状の一底面あるいは頂面であって、指向中心軸ＤＡを法線とする平面状に形成されている。すなわち、超音波マイクロフォン２１Ｂは、電気－機械変換素子に印加された駆動信号に基づいて送受信面２１Ｃを超音波振動させることで、探査波を発振するように構成されている。また、超音波マイクロフォン２１Ｂは、外部から受信した超音波による送受信面２１Ｃの励振状態に応じた電気信号である受信信号を電気－機械変換素子にて発生するように構成されている。 The ultrasonic microphone 21B has a transmitting/receiving surface 21C. The transmitting/receiving surface 21C is one bottom surface or top surface of a substantially circular shape in the substantially cylindrical outer shape of the ultrasonic microphone 21B, and is formed in a planar shape with the directivity central axis DA as a normal line. That is, the ultrasonic microphone 21B is configured to ultrasonically vibrate the transmitting/receiving surface 21C based on the drive signal applied to the electro-mechanical conversion element, thereby oscillating the probe wave. Further, the ultrasonic microphone 21B is configured to generate a reception signal, which is an electric signal corresponding to the state of excitation of the transmission/reception surface 21C by an ultrasonic wave received from the outside, by an electro-mechanical conversion element.

センサケーシング２１Ａは、マイクロフォン収容部２１Ｄとケーシング本体部２１Ｅとを有している。マイクロフォン収容部２１Ｄは、超音波マイクロフォン２１Ｂにおける送受信面２１Ｃを外部に露出させた状態で超音波マイクロフォン２１Ｂを収容するように、指向中心軸ＤＡを囲む略円筒状に形成されている。超音波マイクロフォン２１Ｂにおける送受信面２１Ｃを外部に露出する、マイクロフォン収容部２１Ｄの先端部は、フロントバンパー１２に形成された貫通孔である取付孔Ｈ内に挿入されている。すなわち、超音波マイクロフォン２１Ｂにおける送受信面２１Ｃは、取付孔Ｈにて、車体１１の外側空間に向けて露出されている。ケーシング本体部２１Ｅは、略直方体状を有する箱状に形成されている。ケーシング本体部２１Ｅの内部には、駆動信号の出力および受信信号の処理等を実行するための回路素子を実装した回路基板が収容されている。 The sensor casing 21A has a microphone housing portion 21D and a casing body portion 21E. The microphone housing portion 21D is formed in a substantially cylindrical shape surrounding the directivity central axis DA so as to house the ultrasonic microphone 21B with the transmitting/receiving surface 21C of the ultrasonic microphone 21B exposed to the outside. A tip portion of the microphone accommodating portion 21D, which exposes the transmitting/receiving surface 21C of the ultrasonic microphone 21B to the outside, is inserted into a mounting hole H which is a through hole formed in the front bumper 12. As shown in FIG. That is, the transmitting/receiving surface 21C of the ultrasonic microphone 21B is exposed through the mounting hole H toward the outer space of the vehicle body 11. As shown in FIG. The casing main body 21E is formed in a box shape having a substantially rectangular parallelepiped shape. A circuit board on which circuit elements for outputting a drive signal and processing a received signal are mounted is housed inside the casing main body 21E.

再び図１を参照すると、車両１０には、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、アクセルペダルセンサ２４、およびブレーキペダルセンサ２５を含む、複数のセンサ類が搭載されている。また、車両１０には、表示部２６と、警報音発生部２７とが搭載されている。また、運転支援システム２０は、運転支援ＥＣＵ３０を備えている。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。さらに、車両１０には、駆動系ＥＣＵ４０と、制動系ＥＣＵ５０とが搭載されている。なお、図示の簡略化のため、各部の間の電気接続関係は、図１においては適宜省略されている。 Referring again to FIG. 1 , vehicle 10 is equipped with a plurality of sensors including vehicle speed sensor 22 , shift position sensor 23 , accelerator pedal sensor 24 and brake pedal sensor 25 . A display unit 26 and an alarm sound generating unit 27 are mounted on the vehicle 10 . The driving assistance system 20 also includes a driving assistance ECU 30 . ECU is an abbreviation for Electronic Control Unit. Further, the vehicle 10 is equipped with a driving system ECU 40 and a braking system ECU 50 . For the sake of simplification of illustration, the electrical connections between the respective parts are omitted as appropriate in FIG.

複数の物体検知センサ２１の各々は、運転支援ＥＣＵ３０と情報通信可能に接続されている。すなわち、複数の物体検知センサ２１の各々は、運転支援ＥＣＵ３０の制御下で超音波を送受信するように設けられている。また、複数の物体検知センサ２１の各々は、受信波の検知結果に対応する出力信号を、運転支援ＥＣＵ３０に送信するようになっている。本実施形態においては、複数の物体検知センサ２１の各々は、運転支援ＥＣＵ３０と、情報通信用ケーブルによって電気接続されている。 Each of the plurality of object detection sensors 21 is connected to the driving assistance ECU 30 so as to be able to communicate information therewith. That is, each of the plurality of object detection sensors 21 is provided so as to transmit and receive ultrasonic waves under the control of the driving assistance ECU 30 . Moreover, each of the plurality of object detection sensors 21 transmits an output signal corresponding to the detection result of the received wave to the driving assistance ECU 30 . In the present embodiment, each of the plurality of object detection sensors 21 is electrically connected to the driving assistance ECU 30 via an information communication cable.

車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、アクセルペダルセンサ２４、およびブレーキペダルセンサ２５は、運転支援ＥＣＵ３０と情報通信可能に接続されている。本実施形態においては、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、アクセルペダルセンサ２４、およびブレーキペダルセンサ２５は、運転支援ＥＣＵ３０と、情報通信用ケーブルによって電気接続されている。 The vehicle speed sensor 22, the shift position sensor 23, the accelerator pedal sensor 24, and the brake pedal sensor 25 are connected to the driving assistance ECU 30 so as to be able to communicate with each other. In this embodiment, the vehicle speed sensor 22, the shift position sensor 23, the accelerator pedal sensor 24, and the brake pedal sensor 25 are electrically connected to the driving support ECU 30 via information communication cables.

車速センサ２２は、自車両１０の走行速度に対応する信号を発生して、運転支援ＥＣＵ３０に送信するように設けられている。自車両１０の走行速度を、以下単に「車速」と称する。シフトポジションセンサ２３は、自車両１０のシフトポジションに対応する信号を発生して、運転支援ＥＣＵ３０に送信するように設けられている。 The vehicle speed sensor 22 is provided so as to generate a signal corresponding to the running speed of the own vehicle 10 and transmit it to the driving support ECU 30 . The running speed of the own vehicle 10 is hereinafter simply referred to as "vehicle speed". The shift position sensor 23 is provided so as to generate a signal corresponding to the shift position of the own vehicle 10 and transmit it to the driving support ECU 30 .

アクセルペダルセンサ２４は、不図示のアクセルペダルの操作状態に対応する信号を発生して、運転支援ＥＣＵ３０に送信するように設けられている。ブレーキペダルセンサ２５は、不図示のブレーキペダルの操作状態に対応する信号を発生して、運転支援ＥＣＵ３０に送信するように設けられている。 The accelerator pedal sensor 24 is provided so as to generate a signal corresponding to the operating state of an accelerator pedal (not shown) and transmit the signal to the driving support ECU 30 . The brake pedal sensor 25 is provided so as to generate a signal corresponding to the operating state of a brake pedal (not shown) and transmit the signal to the driving support ECU 30 .

表示部２６および警報音発生部２７は、自車両１０における車室内に配置されている。表示部２６は、運転支援ＥＣＵ３０の制御下で物体検知および運転支援に関する各種表示を行うように、運転支援ＥＣＵ３０と情報通信可能に接続されている。警報音発生部２７は、運転支援ＥＣＵ３０の制御下で物体検知および運転支援に関する各種警報音を発生するように、運転支援ＥＣＵ３０と情報通信可能に接続されている。本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ３０は、表示部２６および警報音発生部２７と、情報通信用ケーブルによって電気接続されている。 The display unit 26 and the alarm sound generating unit 27 are arranged in the vehicle interior of the own vehicle 10 . The display unit 26 is connected to the driving assistance ECU 30 so as to be able to communicate with the driving assistance ECU 30 so as to perform various displays related to object detection and driving assistance under the control of the driving assistance ECU 30 . The alarm sound generation unit 27 is connected to the driving assistance ECU 30 so as to be able to communicate with the driving assistance ECU 30 so as to generate various alarm sounds related to object detection and driving assistance under the control of the driving assistance ECU 30 . In the present embodiment, the driving support ECU 30 is electrically connected to the display unit 26 and the alarm sound generating unit 27 by an information communication cable.

運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援システム２０の全体の動作を制御する電子制御装置であって、車体１１の内側に配置されている。運転支援ＥＣＵ３０は、駆動系ＥＣＵ４０および制動系ＥＣＵ５０と情報通信可能に接続されている。本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ３０は、駆動系ＥＣＵ４０および制動系ＥＣＵ５０と、情報通信用ケーブルによって電気接続されている。 The driving assistance ECU 30 is an electronic control device that controls the overall operation of the driving assistance system 20 and is arranged inside the vehicle body 11 . The driving support ECU 30 is connected to the driving system ECU 40 and the braking system ECU 50 so as to be able to communicate with each other. In the present embodiment, the driving support ECU 30 is electrically connected to the driving system ECU 40 and the braking system ECU 50 via information communication cables.

駆動系ＥＣＵ４０は、不図示の車両駆動系（例えばエンジンおよび／またはモータ）の駆動を制御するように構成されている。制動系ＥＣＵ５０は、不図示の車両制動系（すなわちブレーキ）の動作を制御するように構成されている。 The drive system ECU 40 is configured to control driving of a vehicle drive system (eg, engine and/or motor) not shown. The braking system ECU 50 is configured to control the operation of a vehicle braking system (ie brakes) (not shown).

運転支援ＥＣＵ３０は、物体検知センサ２１を含む複数のセンサ類から受信した信号および情報に基づいて、所定の動作を実行するように構成されている。「所定の動作」には、物体検知センサ２１を用いた物体検知動作と、物体検知動作の結果である物体検知結果に基づく自車両１０の運転支援動作とが含まれる。また、「付着検知装置」として機能する運転支援ＥＣＵ３０は、複数の物体検知センサ２１の各々に対する異物Ｍの付着を検知するように構成されている。 The driving assistance ECU 30 is configured to perform predetermined operations based on signals and information received from a plurality of sensors including the object detection sensor 21 . The “predetermined operation” includes an object detection operation using the object detection sensor 21 and a driving support operation of the own vehicle 10 based on the object detection result, which is the result of the object detection operation. Further, the driving assistance ECU 30 functioning as an “adhesion detection device” is configured to detect adhesion of the foreign matter M to each of the plurality of object detection sensors 21 .

本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ３０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えている。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略である。ＲＯＭはRead Only Memoryの略である。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、等である。ＥＰＲＯＭはErasable Programmable Read Only Memoryの略である。ＥＥＰＲＯＭはElectrically Erasable Programmable Read Only Memoryの略である。ＲＡＭはRandom access memoryの略である。ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、およびＲＡＭは、非遷移的実体的記憶媒体である。運転支援ＥＣＵ３０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性リライタブルメモリを、以下「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。 In this embodiment, the driving support ECU 30 is a so-called in-vehicle microcomputer, and includes a CPU, ROM, non-volatile rewritable memory, RAM, input/output interface, etc. (not shown). CPU is an abbreviation for Central Processing Unit. ROM is an abbreviation for Read Only Memory. Non-volatile rewritable memory is, for example, EPROM, EEPROM, flash memory, and the like. EPROM stands for Erasable Programmable Read Only Memory. EEPROM is an abbreviation for Electrically Erasable Programmable Read Only Memory. RAM is an abbreviation for random access memory. ROM, non-volatile rewritable memory, and RAM are non-transitional tangible storage media. The CPU, ROM, RAM and nonvolatile rewritable memory of the driving assistance ECU 30 are hereinafter abbreviated as "CPU", "ROM", "RAM" and "nonvolatile RAM".

運転支援ＥＣＵ３０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータは、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等である。 The driving support ECU 30 is configured to be able to implement various control operations by having the CPU read and execute programs from the ROM or the non-volatile RAM. In addition, the ROM or the non-volatile RAM pre-stores various data used when executing the program. Various data are, for example, initial values, lookup tables, maps, and the like.

図３に示されているように、運転支援ＥＣＵ３０は、車載マイクロコンピュータにて実現される機能上の構成として、以下の各部を有している。すなわち、運転支援ＥＣＵ３０は、車両情報取得部３０１と、測距情報取得部３０２と、加減速状態取得部３０３と、閾値設定部３０４と、付着判定部３０５と、フェールセーフ制御部３０６とを有している。以下、図３に示されている運転支援ＥＣＵ３０の機能構成について説明する。 As shown in FIG. 3, the driving assistance ECU 30 has the following units as a functional configuration realized by an in-vehicle microcomputer. That is, the driving support ECU 30 includes a vehicle information acquisition unit 301, a distance measurement information acquisition unit 302, an acceleration/deceleration state acquisition unit 303, a threshold value setting unit 304, an adhesion determination unit 305, and a fail-safe control unit 306. doing. The functional configuration of the driving assistance ECU 30 shown in FIG. 3 will be described below.

車両情報取得部３０１は、自車両１０における運転状態に関する情報である車両情報を取得するように設けられている。すなわち、車両情報取得部３０１は、車速センサ２２の出力に基づいて、自車両１０の車速を取得するようになっている。また、車両情報取得部３０１は、シフトポジションセンサ２３の出力に基づいて、自車両１０のシフトポジションを取得するようになっている。また、車両情報取得部３０１は、アクセルペダルセンサ２４の出力に基づいて、自車両１０のアクセル操作量を取得するようになっている。また、車両情報取得部３０１は、ブレーキペダルセンサ２５の出力に基づいて、自車両１０のブレーキペダル操作量を取得するようになっている。 The vehicle information acquisition unit 301 is provided to acquire vehicle information, which is information regarding the driving state of the own vehicle 10 . That is, the vehicle information acquisition section 301 acquires the vehicle speed of the own vehicle 10 based on the output of the vehicle speed sensor 22 . Also, the vehicle information acquisition section 301 acquires the shift position of the vehicle 10 based on the output of the shift position sensor 23 . Also, the vehicle information acquisition unit 301 acquires the accelerator operation amount of the own vehicle 10 based on the output of the accelerator pedal sensor 24 . Also, the vehicle information acquisition unit 301 acquires the brake pedal operation amount of the own vehicle 10 based on the output of the brake pedal sensor 25 .

測距情報取得部３０２は、物体検知センサ２１の出力信号に含まれる情報（例えば測距情報）であるソナー検知情報を取得するように設けられている。具体的には、測距情報取得部３０２は、複数の物体検知センサ２１の各々から取得したソナー検知情報を、最新の情報から所定時間分、時系列で保持するようになっている。 The ranging information acquisition unit 302 is provided to acquire sonar detection information, which is information (for example, ranging information) included in the output signal of the object detection sensor 21 . Specifically, the ranging information acquisition unit 302 holds the sonar detection information acquired from each of the plurality of object detection sensors 21 in chronological order for a predetermined amount of time from the latest information.

加減速状態取得部３０３は、車両情報取得部３０１にて取得した車両情報に基づいて、自車両１０の加減速状態を取得するように設けられている。具体的には、加減速状態取得部３０３は、車速変化、アクセル操作量、およびブレーキペダル操作量に基づいて、自車両１０が高加減速状態であるか否かを判定するようになっている。「高加減速状態」は、典型的には、車速の単位時間あたりの変化量が所定量を超える状態である。 The acceleration/deceleration state acquisition unit 303 is provided to acquire the acceleration/deceleration state of the own vehicle 10 based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 301 . Specifically, the acceleration/deceleration state acquiring unit 303 determines whether or not the host vehicle 10 is in a high acceleration/deceleration state based on the vehicle speed change, accelerator operation amount, and brake pedal operation amount. . A "high acceleration/deceleration state" is typically a state in which the amount of change in vehicle speed per unit time exceeds a predetermined amount.

閾値設定部３０４は、加減速状態取得部３０３によって取得された加減速状態に応じて、付着判定閾値ＴＨを設定するようになっている。付着判定閾値ＴＨは、付着判定部３０５における異物付着判定に用いられる基準値である。 The threshold setting unit 304 sets the adhesion determination threshold TH according to the acceleration/deceleration state acquired by the acceleration/deceleration state acquisition unit 303 . The adhesion determination threshold TH is a reference value used for foreign matter adhesion determination in the adhesion determination unit 305 .

具体的には、閾値設定部３０４は、加減速状態が高加減速状態とは異なる第一状態にて、付着判定閾値ＴＨを第一付着判定閾値ＴＨ１に設定するようになっている。第一付着判定閾値ＴＨ１は、近接継続時間ＴＴにおける所定の第一継続時間ＴＴ１（例えば３秒）に対応するように設定されている。「近接継続時間ＴＴ」は、物体検知センサ２１と物体Ｂとが近接する近接状態が検知されている近接検知状態の継続時間である。「近接状態」は、物体検知センサ２１における送受信面２１Ｃから所定の閾値距離（例えば４０ｃｍ）以内に物体Ｂが存在する状態である。一方、閾値設定部３０４は、加減速状態が高加減速状態である第二状態にて、付着判定閾値ＴＨを第二付着判定閾値ＴＨ２に設定するようになっている。第二付着判定閾値ＴＨ２は、近接継続時間ＴＴにおける所定の第二継続時間ＴＴ２（例えば１．５秒）に対応するように設定されている。すなわち、第二付着判定閾値ＴＨ２は、対応する近接継続時間ＴＴが第一付着判定閾値ＴＨ１よりも短時間となるように設定されている。 Specifically, the threshold setting unit 304 sets the adhesion determination threshold TH to the first adhesion determination threshold TH1 in the first state in which the acceleration/deceleration state is different from the high acceleration/deceleration state. The first adhesion determination threshold TH1 is set to correspond to a predetermined first duration TT1 (for example, 3 seconds) in the proximity duration TT. The “proximity duration TT” is the duration of the proximity detection state in which the proximity state in which the object detection sensor 21 and the object B are close to each other is detected. The “proximity state” is a state in which the object B exists within a predetermined threshold distance (for example, 40 cm) from the transmission/reception surface 21C of the object detection sensor 21 . On the other hand, the threshold setting unit 304 sets the adhesion determination threshold TH to the second adhesion determination threshold TH2 in the second state in which the acceleration/deceleration state is the high acceleration/deceleration state. The second adhesion determination threshold TH2 is set to correspond to a predetermined second duration TT2 (for example, 1.5 seconds) in the proximity duration TT. That is, the second adhesion determination threshold TH2 is set so that the corresponding proximity duration TT is shorter than the first adhesion determination threshold TH1.

付着判定部３０５は、近接継続時間ＴＴに対応する計数値Ｔが付着判定閾値ＴＨを超えた場合に、物体検知センサ２１に異物Ｍが付着していることを判定するようになっている。計数値Ｔは、例えば、タイマあるいはカウンタの計数値である。 The adhesion determination unit 305 determines that the foreign matter M is attached to the object detection sensor 21 when the count value T corresponding to the proximity duration TT exceeds the adhesion determination threshold TH. The count value T is, for example, the count value of a timer or counter.

付着判定部３０５は、近接判定部３５１と計数部３５２とを有している。近接判定部３５１は、所定の近接検知条件が成立した場合に、近接検知状態であることを判定するようになっている。本実施形態においては、この近接検知条件は、第一条件および第二条件を含む。第一条件は、物体Ｂとの距離の検知結果である、測距情報に対応する検知距離が、上記の閾値距離（例えば４０ｃｍ）以下であることである。第二条件は、かかる検知距離を検知した物体検知センサ２１にて、間接波が不受信であることである。すなわち、第二条件は、第一条件に対応する検知距離が、直接波のみによって検知されたことに相当する。具体的には、近接検知条件の成立は、第一条件の成立且つ第二条件の成立である。 The adhesion determination unit 305 has a proximity determination unit 351 and a counting unit 352 . The proximity determination unit 351 determines the proximity detection state when a predetermined proximity detection condition is satisfied. In this embodiment, this proximity detection condition includes a first condition and a second condition. The first condition is that the detection distance corresponding to the distance measurement information, which is the detection result of the distance to the object B, is equal to or less than the threshold distance (for example, 40 cm). The second condition is that the object detection sensor 21 that detects the detection distance does not receive the indirect wave. That is, the second condition corresponds to the detection distance corresponding to the first condition being detected only by direct waves. Specifically, the establishment of the proximity detection condition is the establishment of the first condition and the establishment of the second condition.

計数部３５２は、計数値Ｔを取得すなわち算出するようになっている。具体的には、計数部３５２は、近接検知条件の成立中は計数値Ｔをカウントアップする一方、近接検知条件が不成立になると計数値Ｔをリセットするようになっている。また、計数部３５２は、計数値Ｔが付着判定閾値ＴＨを超えた場合に、物体検知センサ２１に異物Ｍが付着していることを判定するようになっている。 The counting unit 352 acquires or calculates the count value T. As shown in FIG. Specifically, the counting unit 352 counts up the count value T while the proximity detection condition is satisfied, and resets the count value T when the proximity detection condition is not satisfied. Further, the counting unit 352 determines that the foreign matter M is attached to the object detection sensor 21 when the count value T exceeds the adhesion determination threshold value TH.

フェールセーフ制御部３０６は、取得した車両情報およびソナー検知情報と、付着判定部３０５による判定結果とに基づいて、運転支援動作の一つであるフェールセーフ動作を実行するようになっている。フェールセーフ動作は、例えば、アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いによる誤発進を抑制する動作である。あるいは、フェールセーフ動作は、例えば、自車両１０が前方走行車両と近接した状態でアクセルペダル操作量が急増した場合における誤加速を抑制する動作である。具体的には、フェールセーフ制御部３０６は、上記のような誤操作があった場合に、誤発進あるいは誤加速等を抑制するための制御信号を、駆動系ＥＣＵ４０および制動系ＥＣＵ５０に送信するようになっている。 The fail-safe control unit 306 executes a fail-safe operation, which is one of driving support operations, based on the acquired vehicle information and sonar detection information and the determination result of the adhesion determination unit 305 . The fail-safe operation is, for example, an operation that suppresses erroneous starting due to misapplication of the accelerator pedal and the brake pedal. Alternatively, the fail-safe operation is, for example, an operation for suppressing erroneous acceleration when the accelerator pedal operation amount increases rapidly while the host vehicle 10 is in close proximity to the preceding vehicle. Specifically, the fail-safe control unit 306 transmits a control signal for suppressing erroneous starting or erroneous acceleration to the driving system ECU 40 and the braking system ECU 50 when there is an erroneous operation as described above. It's becoming

（動作概要）
以下、上記構成を有する運転支援システム２０における動作の概要について、同構成により奏される効果とともに、各図を参照しつつ説明する。 (Overview of operation)
Hereinafter, an overview of the operation of the driving support system 20 having the above configuration will be described together with the effects achieved by the same configuration with reference to each drawing.

運転支援ＥＣＵ３０における車両情報取得部３０１は、車速およびシフトポジションを含む車両情報を取得する。所定の物体検知条件が成立すると、運転支援ＥＣＵ３０は、物体検知センサ２１を用いた物体検知動作を開始する。物体検知条件は、例えば、自車両１０の走行速度が所定範囲内であること、自車両１０のシフトポジションが後退を含む走行ポジションであること、等を含む。物体検知条件が不成立となると、運転支援ＥＣＵ３０は、物体検知動作を終了する。 A vehicle information acquisition unit 301 in the driving support ECU 30 acquires vehicle information including vehicle speed and shift position. When a predetermined object detection condition is satisfied, the driving assistance ECU 30 starts an object detection operation using the object detection sensor 21 . The object detection conditions include, for example, that the traveling speed of the vehicle 10 is within a predetermined range, that the shift position of the vehicle 10 is a traveling position including reverse. When the object detection condition becomes unsatisfied, the driving assistance ECU 30 terminates the object detection operation.

物体検知動作中、複数の物体検知センサ２１の各々は、探査波の送信動作と受信波の受信動作とを繰り返し実行し、受信波の受信状態に応じた出力信号を生成して出力する。運転支援ＥＣＵ３０における測距情報取得部３０２は、複数の物体検知センサ２１の各々から、測距情報を含むソナー検知情報を取得する。運転支援ＥＣＵ３０は、取得した車両情報とソナー検知情報とに基づいて、物体Ｂを検知する。すなわち、運転支援ＥＣＵ３０は、受信波に対応する物体Ｂの、自車両１０からの距離と、自車両１０に対する相対位置とを算出する。 During the object detection operation, each of the plurality of object detection sensors 21 repeatedly performs the operation of transmitting the search wave and the operation of receiving the received wave, and generates and outputs an output signal according to the reception state of the received wave. A ranging information acquisition unit 302 in the driving assistance ECU 30 acquires sonar detection information including ranging information from each of the plurality of object detection sensors 21 . The driving assistance ECU 30 detects the object B based on the acquired vehicle information and sonar detection information. That is, the driving assistance ECU 30 calculates the distance from the own vehicle 10 and the relative position with respect to the own vehicle 10 of the object B corresponding to the received wave.

物体検知センサ２１と物体Ｂとが近接する近接状態が実際に生じると、当該物体検知センサ２１からは、近接状態に対応する測距情報が出力される。具体的には、例えば、近接状態は、物体検知センサ２１における送受信面２１Ｃから４０ｃｍ以内の距離に物体Ｂが存在する状態である。また、近接状態においては、当該物体検知センサ２１における直接波は受信可能である一方、間接波は受信できない。すなわち、実際の近接状態においては、直接波によって、送受信面２１Ｃから４０ｃｍ以内の距離に物体Ｂが存在する旨の測距情報が、物体検知センサ２１により取得される。 When a proximity state in which the object detection sensor 21 and the object B approach each other actually occurs, the object detection sensor 21 outputs distance measurement information corresponding to the proximity state. Specifically, for example, the proximity state is a state in which the object B exists within a distance of 40 cm from the transmission/reception surface 21C of the object detection sensor 21 . In addition, in the proximity state, the object detection sensor 21 can receive direct waves, but cannot receive indirect waves. That is, in the actual proximity state, the object detection sensor 21 acquires the distance measurement information indicating that the object B exists within 40 cm from the transmission/reception surface 21C by the direct wave.

物体検知センサ２１における送受信面２１Ｃに、雪等の異物Ｍが付着する場合がある。この場合、送受信面２１Ｃに異物Ｍが付着した物体検知センサ２１からは、当該異物Ｍの付着により、近接状態が実際には生じていなくても、近接状態に対応する測距情報が出力される。 Foreign matter M such as snow may adhere to the transmission/reception surface 21C of the object detection sensor 21 . In this case, the object detection sensor 21 with the foreign matter M adhering to the transmitting/receiving surface 21C outputs distance measurement information corresponding to the proximity state due to the adhering of the foreign matter M, even if the proximity state does not actually occur. .

実際の近接状態は、自車両１０の走行中において、短時間（例えば１秒以内）は発生し得る一方、それ以上の時間継続することは通常あり得ない。このため、近接継続時間ＴＴが所定の継続時間閾値を超えたか否かによって、近接検知状態が異物Ｍの付着によるものであるか否かを判定することができる。近接継続時間ＴＴは、物体検知センサ２１と物体Ｂとが近接する近接状態が検知されている近接検知状態の継続時間である。 While the actual proximity state may occur for a short period of time (for example, within 1 second) while the host vehicle 10 is running, it usually cannot continue for a longer period of time. Therefore, it is possible to determine whether or not the proximity detection state is due to adhesion of the foreign matter M depending on whether or not the proximity duration time TT exceeds the predetermined duration threshold value. The proximity continuation time TT is the duration of the proximity detection state in which the proximity state in which the object detection sensor 21 and the object B approach is detected.

そこで、付着判定部３０５は、近接検知状態の継続時間に対応する計数値Ｔが付着判定閾値ＴＨを超えた場合に、物体検知センサ２１に対する異物Ｍの付着を判定する。具体的には、近接判定部３５１は、車両情報およびソナー検知情報に基づいて、近接検知状態であるか否かを判定する。また、計数部３５２は、近接検知状態の継続中、計数値Ｔをカウントアップする。そして、計数部３５２は、計数値Ｔが継続時間閾値に対応する付着判定閾値ＴＨを超えた場合に、物体検知センサ２１に対する異物Ｍの付着を判定する。 Therefore, the adhesion determination unit 305 determines adhesion of the foreign matter M to the object detection sensor 21 when the count value T corresponding to the duration of the proximity detection state exceeds the adhesion determination threshold value TH. Specifically, the proximity determination unit 351 determines whether or not the vehicle is in the proximity detection state based on the vehicle information and the sonar detection information. Further, the counting unit 352 counts up the count value T while the proximity detection state continues. Then, the counting unit 352 determines that the foreign matter M is attached to the object detection sensor 21 when the count value T exceeds the adhesion determination threshold TH corresponding to the duration threshold.

図４に示されているようなオフセット車両追従走行モードにおいて、異物付着検知に誤検知が生じる懸念がある。「オフセット車両追従走行モード」とは、自車両１０の斜め前方に存在する他車両であるオフセット車両Ｖに追従する走行モードである。 In the offset vehicle follow-up driving mode as shown in FIG. 4, there is a concern that an erroneous foreign matter adhesion detection may occur. The “offset vehicle following travel mode” is a travel mode in which the vehicle 10 follows an offset vehicle V, which is another vehicle present diagonally in front of the own vehicle 10 .

すなわち、図４に示されているように、右前方のオフセット車両Ｖについては、第一フロントソナー２１Ｆ１から送信された探査波の反射波は、第二フロントソナー２１Ｆ２には受信されない。一方、第二フロントソナー２１Ｆ２から送信された探査波の反射波は、第二フロントソナー２１Ｆ２にて良好に受信される。このように、オフセット車両Ｖについては、直接波のみが受信される一方で間接波は不受信となるため、異物Ｍの付着がなくても近接検知状態が継続しやすい。そこで、オフセット車両追従走行モードにおいては、付着判定閾値ＴＨを大きな値として異物付着の判定時間を延ばすことで、異物付着の誤判定を抑制することが好ましい。 That is, as shown in FIG. 4, for the right front offset vehicle V, the reflected wave of the search wave transmitted from the first front sonar 21F1 is not received by the second front sonar 21F2. On the other hand, the reflected wave of the search wave transmitted from the second front sonar 21F2 is well received by the second front sonar 21F2. As described above, the offset vehicle V receives only the direct wave and does not receive the indirect wave, so the proximity detection state is likely to continue even if the foreign object M does not adhere. Therefore, in the offset vehicle following travel mode, it is preferable to suppress erroneous determination of foreign matter adhesion by setting the adhesion determination threshold value TH to a large value and extending the foreign matter adhesion determination time.

一方、オフセット車両Ｖが存在しない通常走行状態においては、オフセット車両追従走行モードとは事情が異なる。具体的には、高加減速時においては、車速が、物体検知条件を構成する所定範囲から外れることで、異物付着の判定が完了する前に、物体検知センサ２１における送受信動作が停止してしまうことがあり得る。このため、高加減速時においては、車速が所定範囲から外れる前に、異物付着の判定を完了する必要がある。すなわち、高加減速時においては、付着判定閾値ＴＨを大きな値として異物付着の判定時間を延ばすことは、好ましくない。 On the other hand, in the normal running state in which the offset vehicle V does not exist, the situation is different from that in the offset vehicle following running mode. Specifically, during high acceleration/deceleration, the vehicle speed deviates from the predetermined range that constitutes the object detection condition, and the transmission/reception operation of the object detection sensor 21 is stopped before the foreign matter adhesion determination is completed. It is possible. Therefore, during high acceleration/deceleration, it is necessary to complete the foreign matter adhesion determination before the vehicle speed deviates from the predetermined range. That is, during high acceleration/deceleration, it is not preferable to set the adhesion determination threshold value TH to a large value to extend the determination time of foreign matter adhesion.

そこで、本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ３０は、自車両１０の加減速状態に応じて、異物付着判定用の付着判定閾値ＴＨを設定する。すなわち、加減速状態取得部３０３は、車両情報取得部３０１にて取得した車両情報に基づいて、車両１０の加減速状態を取得する。閾値設定部３０４は、加減速状態取得部３０３によって取得された加減速状態に応じて、付着判定閾値ＴＨを設定する。 Therefore, in the present embodiment, the driving assistance ECU 30 sets the adhesion determination threshold value TH for foreign matter adhesion determination according to the acceleration/deceleration state of the own vehicle 10 . That is, the acceleration/deceleration state acquisition unit 303 acquires the acceleration/deceleration state of the vehicle 10 based on the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 301 . The threshold setting unit 304 sets the adhesion determination threshold TH according to the acceleration/deceleration state acquired by the acceleration/deceleration state acquisition unit 303 .

具体的には、閾値設定部３０４は、加減速状態が高加減速状態とは異なる第一状態にて、付着判定閾値ＴＨを第一付着判定閾値ＴＨ１に設定する。第一付着判定閾値ＴＨ１は、近接継続時間ＴＴにおける所定の第一継続時間ＴＴ１（例えば３秒）に対応する。一方、閾値設定部３０４は、加減速状態が高加減速状態である第二状態にて、付着判定閾値ＴＨを第二付着判定閾値ＴＨ２に設定する。第二付着判定閾値ＴＨ２は、近接継続時間ＴＴにおける所定の第二継続時間ＴＴ２（例えば１．５秒）に対応する。すなわち、第二付着判定閾値ＴＨ２は、対応する近接継続時間ＴＴが第一付着判定閾値ＴＨ１よりも短時間となるように設定されている。 Specifically, the threshold setting unit 304 sets the adhesion determination threshold TH to the first adhesion determination threshold TH1 in the first state in which the acceleration/deceleration state is different from the high acceleration/deceleration state. The first adhesion determination threshold TH1 corresponds to a predetermined first duration TT1 (for example, 3 seconds) in the proximity duration TT. On the other hand, the threshold setting unit 304 sets the adhesion determination threshold TH to the second adhesion determination threshold TH2 in the second state in which the acceleration/deceleration state is the high acceleration/deceleration state. The second adhesion determination threshold TH2 corresponds to a predetermined second duration TT2 (for example, 1.5 seconds) in the proximity duration TT. That is, the second adhesion determination threshold TH2 is set so that the corresponding proximity duration TT is shorter than the first adhesion determination threshold TH1.

本実施形態によれば、加減速が比較的緩やかに行われるオフセット車両追従走行モードにおいては、付着判定閾値ＴＨが第一付着判定閾値ＴＨ１に設定される。これにより、付着判定閾値ＴＨを大きな値として異物付着の判定時間を延ばすことで、異物付着の誤判定を抑制することが可能となる。 According to the present embodiment, in the offset vehicle following mode in which acceleration and deceleration are relatively moderate, the adhesion determination threshold TH is set to the first adhesion determination threshold TH1. As a result, by setting the adhesion determination threshold value TH to a large value and extending the determination time of foreign matter adhesion, it is possible to suppress erroneous determination of foreign matter adhesion.

一方、高加減速時においては、付着判定閾値ＴＨが第二付着判定閾値ＴＨ２に設定される。これにより、付着判定閾値ＴＨを小さな値として異物付着の判定時間を短くすることで、異物付着判定を迅速に行うことが可能となる。すなわち、付着した異物Ｍを物体Ｂと誤検知することで発進または加減速を誤って抑制してしまうという不具合の発生が、可及的に抑制され得る。 On the other hand, during high acceleration/deceleration, the adhesion determination threshold TH is set to the second adhesion determination threshold TH2. Accordingly, by setting the adhesion determination threshold value TH to a small value and shortening the determination time of the foreign matter adhesion, it is possible to quickly perform the foreign matter adhesion determination. That is, it is possible to prevent the occurrence of the problem of erroneously suppressing the start or acceleration/deceleration due to erroneous detection of the adhering foreign matter M as the object B, as much as possible.

上記の通り、本実施形態によれば、物体検知センサ２１における異物付着の有無を判定するための付着判定閾値ＴＨが、自車両１０の加減速状態に応じて設定される。したがって、物体検知センサ２１に対する異物Ｍの付着検知をより適切に実行することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the adhesion determination threshold value TH for determining the presence or absence of foreign matter adhesion in the object detection sensor 21 is set according to the acceleration/deceleration state of the own vehicle 10 . Therefore, it is possible to more appropriately detect the attachment of the foreign matter M to the object detection sensor 21 .

ところで、近年、アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いにより、車両１０が店舗の駐車スペースから当該店舗に突入する事故が、頻発している。このような事故を防止するため、車両１０の周囲に存在する物体Ｂを検知するための物体検知センサ２１を含む運転支援システム２０を、標準装備として、工場出荷時に当該車両１０にすでに搭載しておくことが推奨されている。 By the way, in recent years, there have been frequent accidents in which the vehicle 10 rushes from the parking space of a store into the store due to the accelerator pedal being mistakenly depressed for the brake pedal. In order to prevent such an accident, a driving support system 20 including an object detection sensor 21 for detecting an object B existing around the vehicle 10 is already installed in the vehicle 10 as standard equipment at the time of shipment from the factory. It is recommended to keep

しかしながら、このような、工場出荷時に運転支援システム２０をすでに搭載した車両１０は、本願の出願時点において、まだまだ普及途上にある。このため、物体検知センサ２１を含む運転支援システム２０を、工場出荷後に「後付け」で車両１０に搭載したいという要望がある。「工場出荷後」には、新車販売後も含まれる。すなわち、運転支援システム２０を、新車販売店、中古車販売店、自動車用品店、等にて、車両１０に搭載したいという要望がある。 However, such a vehicle 10 already equipped with the driving support system 20 at the time of shipment from the factory is still in the process of being popularized at the time of filing of the present application. Therefore, there is a demand to install the driving support system 20 including the object detection sensor 21 in the vehicle 10 as a "retrofit" after shipment from the factory. "After factory shipment" includes after new vehicle sales. That is, there is a demand to install the driving support system 20 in the vehicle 10 at a new car dealer, a used car dealer, an automobile supply store, or the like.

工場出荷時に車両１０に搭載される標準装備の運転支援システム２０においては、通常、図１に示された構成とは異なり、フロントバンパー１２には、四個の物体検知センサ２１が装着される。また、リアバンパー１３にも、四個の物体検知センサ２１が装着される。また、運転支援ＥＣＵ３０と各種センサ類とは、ＣＡＮ等の所定の通信規格に準拠した車載ネットワークを介して接続されている。ＣＡＮは、国際登録商標であって、Controller Area Networkの略である。 Unlike the configuration shown in FIG. 1, in a standard driving support system 20 that is installed in a vehicle 10 at the time of factory shipment, four object detection sensors 21 are usually attached to the front bumper 12 . Four object detection sensors 21 are also attached to the rear bumper 13 . Further, the driving support ECU 30 and various sensors are connected via an in-vehicle network conforming to a predetermined communication standard such as CAN. CAN is an internationally registered trademark and stands for Controller Area Network.

これに対し、「後付け」の場合、コスト低減等のため、図１に示されているように、フロントバンパー１２およびリアバンパー１３に装着される物体検知センサ２１の個数が、それぞれ二個とされることがある。すると、図４に示されているようなオフセット車両Ｖについて、直接波のみが受信される一方で間接波は不受信となる状態が、標準装備の場合よりも、よりいっそう発生しやすい。このため、異物付着の誤判定が、標準装備の場合よりも発生しやすい。 On the other hand, in the case of "retrofitting", as shown in FIG. 1, the number of object detection sensors 21 attached to the front bumper 12 and the rear bumper 13 is two for cost reduction. Sometimes. As a result, the offset vehicle V as shown in FIG. 4 is more likely to receive only direct waves but not receive indirect waves more easily than in the case of standard equipment. For this reason, erroneous determination of adhesion of foreign matter is more likely to occur than in the case of standard equipment.

また、運転支援ＥＣＵ３０と各種センサ類とは、上記のような車載ネットワークを介して接続することはできず、配線を用いて直接電気接続する必要がある。このため、運転支援ＥＣＵ３０にて利用できる車両情報は、標準装備の場合よりも、限定的となり、且つ、精度も低下する。 Further, the driving support ECU 30 and various sensors cannot be connected via the vehicle-mounted network as described above, and must be electrically connected directly using wiring. Therefore, the vehicle information that can be used by the driving support ECU 30 is more limited than the standard equipment, and the accuracy is also lowered.

この点、本実施形態においては、自車両１０の加減速状態に応じて付着判定閾値ＴＨが設定されることで、異物付着の判定精度が向上されている。したがって、「後付け」の場合であっても、異物Ｍの付着検知をより適切に実行することが可能となる。 In this regard, in the present embodiment, the adhesion determination threshold value TH is set according to the acceleration/deceleration state of the vehicle 10, thereby improving the determination accuracy of foreign matter adhesion. Therefore, even in the case of "retrofitting", it is possible to more appropriately detect adhesion of the foreign matter M.

（動作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、図５に示されているフローチャートを用いて説明する。なお、図示の簡略化のため、図５において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。 (Operation example)
A specific operation example according to the configuration of the present embodiment will be described below with reference to the flowchart shown in FIG. For simplification of illustration, "step" is simply abbreviated as "S" in FIG.

まず、ステップ５０１にて、運転支援ＥＣＵ３０は、車両情報を取得する。ステップ５０１の処理は、車両情報取得部３０１の動作に対応する。次に、ステップ５０２にて、運転支援ＥＣＵ３０は、ソナー検知情報を取得する。ステップ５０２の処理は、測距情報取得部３０２の動作に対応する。 First, at step 501, the driving support ECU 30 acquires vehicle information. The processing of step 501 corresponds to the operation of the vehicle information acquisition section 301 . Next, in step 502, the driving assistance ECU 30 acquires sonar detection information. The processing of step 502 corresponds to the operation of the distance measurement information acquisition section 302 .

続いて、ステップ５０３にて、運転支援ＥＣＵ３０は、自車両１０の加減速状態を取得するとともに、取得した加減速状態が高加減速状態であるか否かを判定する。ステップ５０３の処理は、加減速状態取得部３０３の動作に対応する。その後、運転支援ＥＣＵ３０は、ステップ５０３における判定結果に応じてステップ５０４またはステップ５０５の処理を実行した後、処理をステップ５０６に進行させる。 Subsequently, in step 503, the driving support ECU 30 acquires the acceleration/deceleration state of the host vehicle 10 and determines whether or not the acquired acceleration/deceleration state is a high acceleration/deceleration state. The processing of step 503 corresponds to the operation of the acceleration/deceleration state acquisition section 303 . After that, the driving assistance ECU 30 executes the process of step 504 or step 505 according to the determination result of step 503, and then advances the process to step 506.

加減速状態が高加減速状態ではない場合（すなわちステップ５０３＝ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ３０は、ステップ５０４の処理を実行した後、処理をステップ５０６に進行させる。ステップ５０４にて、運転支援ＥＣＵ３０は、付着判定閾値ＴＨを第一付着判定閾値ＴＨ１に設定する。ステップ５０４の処理は、閾値設定部３０４の動作に対応する。 If the acceleration/deceleration state is not the high acceleration/deceleration state (that is, step 503 =NO), the driving assistance ECU 30 advances the process to step 506 after executing the process of step 504 . At step 504, the driving assistance ECU 30 sets the adhesion determination threshold TH to the first adhesion determination threshold TH1. The processing of step 504 corresponds to the operation of the threshold setting section 304 .

加減速状態が高加減速状態である場合（すなわちステップ５０３＝ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ３０は、ステップ５０５の処理を実行した後、処理をステップ５０６に進行させる。ステップ５０５にて、運転支援ＥＣＵ３０は、付着判定閾値ＴＨを第二付着判定閾値ＴＨ２に設定する。ステップ５０５の処理は、閾値設定部３０４の動作に対応する。 If the acceleration/deceleration state is the high acceleration/deceleration state (that is, step 503 =YES), the driving assistance ECU 30 advances the process to step 506 after executing the process of step 505 . At step 505, the driving assistance ECU 30 sets the adhesion determination threshold TH to the second adhesion determination threshold TH2. The processing of step 505 corresponds to the operation of the threshold setting section 304 .

ステップ５０６にて、運転支援ＥＣＵ３０は、近接継続時間ＴＴに対応する計数値Ｔが付着判定閾値ＴＨを超えたか否かを判定する。ステップ５０６の処理は、付着判定部３０５の動作に対応する。 At step 506, the driving assistance ECU 30 determines whether or not the count value T corresponding to the proximity duration TT has exceeded the adhesion determination threshold TH. The processing of step 506 corresponds to the operation of the adhesion determination section 305 .

計数値Ｔが付着判定閾値ＴＨを超えた場合（すなわちステップ５０６＝ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ３０は、ステップ５０７の処理を実行した後、本フローチャートの処理を一旦終了する。ステップ５０７にて、運転支援ＥＣＵ３０は、物体検知センサ２１に異物Ｍが付着していることを判定する。ステップ５０７の処理は、付着判定部３０５の動作に対応する。 When the count value T exceeds the adhesion determination threshold TH (that is, step 506 = YES), the driving assistance ECU 30 executes the process of step 507 and then terminates the process of this flowchart. At step 507 , the driving assistance ECU 30 determines that a foreign object M is attached to the object detection sensor 21 . The processing of step 507 corresponds to the operation of the adhesion determination section 305 .

計数値Ｔが付着判定閾値ＴＨ以下である場合（すなわちステップ５０６＝ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ３０は、処理をステップ５０８に進行させる。ステップ５０８にて、運転支援ＥＣＵ３０は、近接検知条件不成立の継続時間に対応する計数値Ｃが解除判定閾値ＣＨを超えたか否かを判定する。ステップ５０８の処理は、付着判定部３０５の動作に対応する。 If the count value T is less than or equal to the adhesion determination threshold TH (that is, step 506 =NO), the driving assistance ECU 30 causes the process to proceed to step 508 . At step 508, the driving assistance ECU 30 determines whether or not the count value C corresponding to the duration of non-satisfaction of the proximity detection condition exceeds the release determination threshold value CH. The processing of step 508 corresponds to the operation of the adhesion determination section 305. FIG.

計数値Ｃが解除判定閾値ＣＨ以下である場合（すなわちステップ５０８＝ＮＯ）、運転支援ＥＣＵ３０は、ステップ５０９の処理をスキップして、本フローチャートの処理を一旦終了する。一方、計数値Ｃが解除判定閾値ＣＨを超えた場合（すなわちステップ５０８＝ＹＥＳ）、運転支援ＥＣＵ３０は、ステップ５０９の処理を実行した後、本フローチャートの処理を一旦終了する。ステップ５０９にて、運転支援ＥＣＵ３０は、物体検知センサ２１に異物Ｍが付着していた旨の判定を解除する。 If the count value C is less than or equal to the cancellation determination threshold value CH (that is, step 508=NO), the driving assistance ECU 30 skips the processing of step 509 and once ends the processing of this flowchart. On the other hand, if the count value C exceeds the cancellation determination threshold value CH (that is, step 508=YES), the driving assistance ECU 30 once executes the processing of step 509 and then terminates the processing of this flowchart. At step 509 , the driving assistance ECU 30 cancels the determination that the foreign object M is attached to the object detection sensor 21 .

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。 (Modification)
The present invention is not limited to the above embodiments. Therefore, the above embodiment can be modified as appropriate. A representative modified example will be described below. In the following description of the modified example, differences from the above embodiment will be mainly described. Moreover, in the above-described embodiment and modifications, the same reference numerals are given to parts that are the same or equivalent to each other. Therefore, in the description of the modification below, the description in the above embodiment can be used as appropriate for components having the same reference numerals as those in the above embodiment, unless there is a technical contradiction or special additional description.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。すなわち、例えば、車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車でもよい。ドアパネル１４の枚数を含む、車体１１の細部の形状および構造についても、特段の限定はない。 The present invention is not limited to the specific device configurations shown in the above embodiments. That is, for example, the vehicle 10 is not limited to a four-wheel vehicle. Specifically, the vehicle 10 may be a three-wheeled vehicle, or a six-wheeled or eight-wheeled vehicle such as a freight truck. The detailed shape and structure of the vehicle body 11, including the number of door panels 14, are also not particularly limited.

運転支援システム２０は、単なる障害物検知システムであってもよい。すなわち、運転支援システム２０は、誤発進抑制、誤加速抑制、衝突回避、自動追従走行、駐車支援、等のうちの何れも実行不可能であってもよい。 The driving assistance system 20 may simply be an obstacle detection system. In other words, the driving support system 20 may be unable to execute any of erroneous start suppression, erroneous acceleration suppression, collision avoidance, automatic follow-up driving, parking assistance, and the like.

物体検知センサ２１の構造および種類についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、超音波センサとしての物体検知センサ２１は、送受信素子をアレイ化した、いわゆる超音波センサアレイであってもよい。あるいは、物体検知センサ２１は、ミリ波レーダセンサ等の、超音波センサ以外の種類のセンサであってもよい。物体検知センサ２１の配置および個数についても、特段の限定はない。 The structure and type of the object detection sensor 21 are also not particularly limited. That is, for example, the object detection sensor 21 as an ultrasonic sensor may be a so-called ultrasonic sensor array in which transmitting/receiving elements are arrayed. Alternatively, the object detection sensor 21 may be a sensor other than an ultrasonic sensor, such as a millimeter wave radar sensor. The arrangement and number of object detection sensors 21 are also not particularly limited.

「付着検知装置」として機能する構成部の配置は、運転支援ＥＣＵ３０に限定されない。具体的には、例えば、車両情報取得部３０１、測距情報取得部３０２、加減速状態取得部３０３、閾値設定部３０４、付着判定部３０５、およびフェールセーフ制御部３０６のうちの全部または一部は、物体検知センサ２１に設けられていてもよい。すなわち、物体検知センサ２１は、自身への異物Ｍの付着の有無を自己診断可能に構成されていてもよい。 The arrangement of the component functioning as the "adhesion detection device" is not limited to the driving assistance ECU 30. FIG. Specifically, for example, all or part of the vehicle information acquisition unit 301, the ranging information acquisition unit 302, the acceleration/deceleration state acquisition unit 303, the threshold value setting unit 304, the adhesion determination unit 305, and the fail-safe control unit 306 may be provided in the object detection sensor 21 . That is, the object detection sensor 21 may be configured to be able to self-diagnose whether or not the foreign matter M is attached to itself.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例および処理態様に限定されない。すなわち、例えば、上記の変形例の記載から明らかなように、車体１１の前面部および後面部に、物体検知センサ２１がそれぞれ一個ずつ設けられる場合があり得る。この場合、物体検知動作において、間接波は存在しない。よって、この場合、近接検知条件において、間接波が不受信であるという第二条件は、用いられない。 The present invention is not limited to the specific operation examples and processing aspects shown in the above embodiments. That is, for example, as is clear from the description of the modification above, one object detection sensor 21 may be provided on each of the front and rear surfaces of the vehicle body 11 . In this case, there is no indirect wave in the object sensing operation. Therefore, in this case, the second condition that the indirect wave is not received is not used in the proximity detection conditions.

「高加減速状態」は、アクセル操作量またはブレーキペダル操作量、またはかかる操作量の単位時間あたりの変化量が、所定量を超える状態を指すものであってもよい。あるいは、「高加減速状態」は、これに加えて、車速の単位時間あたりの変化量が所定量を超える状態を指すものであってもよい。 The "high acceleration/deceleration state" may refer to a state in which the accelerator operation amount or the brake pedal operation amount, or the amount of change in such operation amount per unit time exceeds a predetermined amount. Alternatively, the "high acceleration/deceleration state" may additionally refer to a state in which the amount of change in vehicle speed per unit time exceeds a predetermined amount.

近接検知条件の成立は、第一条件の成立または第二条件の成立であってもよい。 The establishment of the proximity detection condition may be the establishment of the first condition or the establishment of the second condition.

上記の通り、近接状態は、物体検知センサ２１における送受信面２１Ｃから所定の閾値距離（例えば４０ｃｍ）以内の距離に物体Ｂが存在する状態である。このため、実際に近接状態である場合、アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いによる誤操作以外には、高加減速はあり得ない。よって、高加減速状態においては、近接状態に対応する測距情報が得られていれば、間接波が不受信であるという第二条件は、近接検知条件から除外してもよい。 As described above, the proximity state is a state in which the object B exists within a predetermined threshold distance (for example, 40 cm) from the transmission/reception surface 21C of the object detection sensor 21 . Therefore, in the actual proximity state, high acceleration/deceleration is impossible except for an erroneous operation due to misapplication of the accelerator pedal and the brake pedal. Therefore, in the high acceleration/deceleration state, if the distance measurement information corresponding to the proximity state is obtained, the second condition that the indirect wave is not received may be excluded from the proximity detection conditions.

そこで、近接判定部３５１は、加減速状態取得部３０３によって取得された加減速状態に応じた近接検知条件が成立した場合に、近接検知状態であることを判定するようになっていてもよい。この場合、近接検知条件は、加減速状態が第一状態の場合は第一条件および第二条件を含み、加減速状態が第二状態の場合は第一条件を含む一方で第二条件を含まないように設定されている。 Therefore, the proximity determination unit 351 may determine the proximity detection state when the proximity detection condition corresponding to the acceleration/deceleration state acquired by the acceleration/deceleration state acquisition unit 303 is satisfied. In this case, the proximity detection condition includes the first condition and the second condition when the acceleration/deceleration state is the first state, and includes the first condition and the second condition when the acceleration/deceleration state is the second state. is set to not

かかる構成においては、付着判定部３０５における近接判定部３５１は、加減速状態取得部３０３によって取得された加減速状態に応じて、近接検知条件を変更する。すなわち、加減速状態が高加減速状態とは異なる第一状態の場合、近接検知条件は、第一条件および第二条件を含む。これに対し、加減速状態が高加減速状態である第二状態の場合、近接検知条件は、第一条件を含む一方、第二条件を含まない。そして、近接判定部３５１は、加減速状態に応じて設定した近接検知条件が成立した場合に、近接検知状態であることを判定する。 In such a configuration, the proximity determination unit 351 in the adhesion determination unit 305 changes the proximity detection condition according to the acceleration/deceleration state acquired by the acceleration/deceleration state acquisition unit 303 . That is, when the acceleration/deceleration state is the first state different from the high acceleration/deceleration state, the proximity detection conditions include the first condition and the second condition. On the other hand, in the case of the second state in which the acceleration/deceleration state is the high acceleration/deceleration state, the proximity detection condition includes the first condition but does not include the second condition. Then, the proximity determination unit 351 determines the proximity detection state when the proximity detection condition set according to the acceleration/deceleration state is satisfied.

具体的には、例えば、近接判定部３５１は、加減速状態が高加減速状態とは異なる第一状態の場合、第一条件且つ第二条件が成立した場合に、近接検知状態であることを判定する。一方、近接判定部３５１は、加減速状態が高加減速状態である第二状態の場合、第一条件が成立した場合に、近接検知状態であることを判定する。すなわち、高加減速状態の場合、間接波が不受信である第二条件は、近接検知条件とはならない。 Specifically, for example, when the acceleration/deceleration state is a first state different from the high acceleration/deceleration state, the proximity determination unit 351 determines that the proximity detection state is reached when the first condition and the second condition are satisfied. judge. On the other hand, when the acceleration/deceleration state is the second state, which is the high acceleration/deceleration state, the proximity determination unit 351 determines the proximity detection state when the first condition is satisfied. That is, in the case of the high acceleration/deceleration state, the second condition that the indirect wave is not received does not become the proximity detection condition.

かかる構成によれば、加減速状態に応じて、異物付着判定のための近接検知条件が設定される。したがって、物体検知センサ２１に対する異物Ｍの付着検知をより適切に実行することが可能となる。 According to such a configuration, the proximity detection condition for foreign matter adhesion determination is set according to the acceleration/deceleration state. Therefore, it is possible to more appropriately detect the attachment of the foreign matter M to the object detection sensor 21 .

付着判定閾値ＴＨは、第一付着判定閾値ＴＨ１と第二付着判定閾値ＴＨ２との二種類に限定されない。すなわち、付着判定閾値ＴＨは、三段階以上の加減速状態におけるそれぞれに対応する、三種類以上設定されていてもよい。 The adhesion determination threshold TH is not limited to the two types of the first adhesion determination threshold TH1 and the second adhesion determination threshold TH2. That is, the adhesion determination threshold TH may be set to three or more types corresponding to three or more stages of acceleration/deceleration states.

各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。すなわち、例えば、「閾値を超える」と「閾値以上」とは互いに置換可能である。同様に、「閾値よりも小さい」と「閾値以下」と互いに置換可能である。 The inequality sign in each determination process may or may not have an equal sign. That is, for example, "exceeding the threshold" and "greater than or equal to the threshold" are interchangeable. Similarly, "less than threshold" and "below threshold" are interchangeable.

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。 Needless to say, the elements constituting the above-described embodiments are not necessarily essential, unless explicitly stated as essential or clearly considered essential in principle. In addition, when numerical values such as the number, numerical value, amount, range, etc. of a constituent element are mentioned, unless it is explicitly stated that it is particularly essential or when it is clearly limited to a specific number in principle, The present invention is not limited to the number of . Similarly, when the shape, direction, positional relationship, etc. of the constituent elements, etc. are mentioned, unless it is explicitly stated that it is particularly essential, or when it is limited to a specific shape, direction, positional relationship, etc. in principle , the shape, direction, positional relationship, etc., of which the present invention is not limited.

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。 Modifications are also not limited to the above examples. Also, multiple variants can be combined with each other. Furthermore, all or part of the above embodiments and all or part of the modifications may be combined with each other.

上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。 Each functional arrangement and method described above may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. . Alternatively, each functional configuration and method described above may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, each of the functional configurations and methods described above may be implemented by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more dedicated computers.

具体的には、運転支援ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ等を備えた周知のマイクロコンピュータに限定されない。すなわち、運転支援ＥＣＵ３０の全部または一部は、上記のような機能を実現可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡであってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。 Specifically, the driving assistance ECU 30 is not limited to a well-known microcomputer having a CPU or the like. That is, all or part of the driving assistance ECU 30 may be a digital circuit, such as an ASIC such as a gate array, or an FPGA configured to be able to implement the functions described above. ASIC is an abbreviation for Application Specific Integrated Circuit. FPGA stands for Field Programmable Gate Array.

また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、本発明に係る装置あるいは方法は、上記の各機能あるいは方法を実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。 The computer program may also be stored in a computer-readable non-transitional tangible storage medium as instructions executed by a computer. That is, the apparatus or method according to the present invention can be expressed as a computer program including procedures for realizing each function or method described above, or as a non-transitional physical storage medium storing the program.

１０ 車両
２１ 物体検知センサ
３０ 運転支援ＥＣＵ（付着検知装置）
３０１ 車両情報取得部
３０２ 測距情報取得部
３０３ 加減速状態取得部
３０４ 閾値設定部
３０５ 付着判定部
Ｂ 物体
Ｍ 異物 10 vehicle 21 object detection sensor 30 driving support ECU (adhesion detection device)
301 vehicle information acquisition unit 302 ranging information acquisition unit 303 acceleration/deceleration state acquisition unit 304 threshold setting unit 305 adhesion determination unit B: object M: foreign matter

Claims (6)

探査波を送信するとともに前記探査波の物体（Ｂ）による反射波を含む受信波を受信することで車両（１０）の周囲に存在する前記物体を検知する物体検知センサ（２１）に対する異物（Ｍ）の付着を検知するように構成された、付着検知装置（３０）であって、
前記物体検知センサと前記物体とが近接する近接状態が検知されている近接検知状態の継続時間に対応する計数値が付着判定閾値を超えた場合に、前記物体検知センサに対する前記異物の付着を判定する、付着判定部（３０５）と、
前記車両の加減速状態を取得する、加減速状態取得部（３０３）と、
前記加減速状態取得部によって取得された前記加減速状態に応じて前記付着判定閾値を設定する、閾値設定部（３０４）と、
を備え、
前記閾値設定部は、
前記加減速状態が第一状態にて、前記付着判定閾値を第一付着判定閾値に設定し、
前記加減速状態が前記第一状態よりも高加減速状態である第二状態にて、前記付着判定閾値を、対応する前記継続時間が前記第一付着判定閾値よりも短時間となる第二付着判定閾値に設定する、
付着検知装置。 A foreign object (M ), the adhesion detection device (30) configured to detect the adhesion of
When a count value corresponding to a duration of the proximity detection state in which the proximity state in which the object detection sensor and the object are detected exceeds an adhesion determination threshold value, it is determined that the foreign object is attached to the object detection sensor. and an adhesion determination unit (305)
an acceleration/deceleration state acquisition unit (303) for acquiring an acceleration/deceleration state of the vehicle;
a threshold setting unit (304) for setting the adhesion determination threshold according to the acceleration/deceleration state acquired by the acceleration/deceleration state acquisition unit;
with
The threshold setting unit
setting the adhesion determination threshold to a first adhesion determination threshold when the acceleration/deceleration state is the first state;
In a second state in which the acceleration/deceleration state is a higher acceleration/deceleration state than the first state, the adhesion determination threshold is set to a second adhesion in which the corresponding duration is shorter than the first adhesion determination threshold. set the judgment threshold,
Adhesion detection device. 前記物体検知センサは、前記物体との距離を検知する測距センサである、
請求項１に記載の付着検知装置。 The object detection sensor is a ranging sensor that detects the distance to the object,
The adhesion detection device according to claim 1 . 前記物体検知センサは、前記車両における運転支援を実行する運転支援システム（２０）に備えられた、
請求項１または２に記載の付着検知装置。 The object detection sensor is provided in a driving assistance system (20) that performs driving assistance in the vehicle,
The adhesion detection device according to claim 1 or 2 . 探査波を送信するとともに前記探査波の物体（Ｂ）による反射波を含む受信波を受信することで車両（１０）の周囲に存在する前記物体を検知する物体検知センサ（２１）に対する異物（Ｍ）の付着を検知する、付着検知方法であって、
前記車両の加減速状態を取得し、
取得した前記加減速状態に応じて、付着判定閾値を設定し、
前記物体検知センサと前記物体とが近接する近接状態が検知されている近接検知状態の継続時間に対応する計数値が前記付着判定閾値を超えた場合に、前記物体検知センサに対する前記異物の付着を判定し、
前記付着判定閾値の設定は、
前記加減速状態が第一状態にて、前記付着判定閾値を第一付着判定閾値に設定し、
前記加減速状態が前記第一状態よりも高加減速状態である第二状態にて、前記付着判定閾値を、対応する前記継続時間が前記第一付着判定閾値よりも短時間となる第二付着判定閾値に設定する、
付着検知方法。 A foreign object (M ) is an adhesion detection method for detecting adhesion of
Acquiring the acceleration/deceleration state of the vehicle;
setting an adhesion determination threshold according to the obtained acceleration/deceleration state;
When a count value corresponding to the duration of the proximity detection state in which the proximity state in which the object detection sensor and the object are detected exceeds the adhesion determination threshold, the foreign matter is prevented from adhering to the object detection sensor. judge ,
The setting of the adhesion determination threshold is
setting the adhesion determination threshold to a first adhesion determination threshold when the acceleration/deceleration state is the first state;
In a second state in which the acceleration/deceleration state is a higher acceleration/deceleration state than the first state, the adhesion determination threshold is set to a second adhesion in which the corresponding duration is shorter than the first adhesion determination threshold. set the judgment threshold,
Adhesion detection method. 前記物体検知センサは、前記物体との距離を検知する測距センサである、
請求項４に記載の付着検知方法。 The object detection sensor is a ranging sensor that detects the distance to the object,
The adhesion detection method according to claim 4 . 前記物体検知センサは、前記車両における運転支援に用いられる、
請求項４または５に記載の付着検知方法。 The object detection sensor is used for driving assistance in the vehicle,
The adhesion detection method according to claim 4 or 5 .
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