JP7186804B2 - 移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置、移動体搭載カメラキャリブレーションシステムおよび移動体搭載カメラキャリブレーション補助方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1における車載カメラキャリブレーション補助装置100の構成を示すブロック図である。また、図1には、車載カメラキャリブレーション補助装置100と関連して動作する装置として、複数の車載カメラ2および車載カメラキャリブレーション装置10が示されている。
実施の形態2における車載カメラキャリブレーション補助装置100を説明する。実施の形態2における車載カメラキャリブレーション補助装置100は、実施の形態1における車載カメラキャリブレーション補助装置100の各構成を含む。なお、実施の形態1と同様の構成および動作については説明を省略する。
以上の各実施の形態に示された車載カメラキャリブレーション補助装置100は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、PND(Portable Navigation Device)などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。
実施の形態4における車載カメラキャリブレーション補助装置および車載カメラキャリブレーションシステムを説明する。なお、実施の形態1から実施の形態3のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。
実施の形態4の変形例における車載カメラキャリブレーション補助装置101は、車両1が旋回している場合であっても、特徴点の軌跡と規定軌跡とに基づいて、車載カメラ2のキャリブレーションについての補助制御を行う。
実施の形態5における車載カメラキャリブレーション補助装置101および車載カメラキャリブレーションシステムを説明する。なお、実施の形態1から実施の形態4のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。
実施の形態6における車載カメラキャリブレーション補助装置および車載カメラキャリブレーションシステムを説明する。なお、実施の形態1から実施の形態5のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。
Claims (9)
- 移動体に設置されかつ前記移動体の周辺を撮影する複数の移動体搭載カメラについて、前記複数の移動体搭載カメラの前記移動体への設置状態を調整する移動体搭載カメラキャリブレーション装置に対し、前記移動体搭載カメラキャリブレーション装置がキャリブレーションを行うための補助制御を行う移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置であって、
前記複数の移動体搭載カメラの各々によって撮影される画像内の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記移動体が走行することにより、前記画像内で移動する前記特徴点の軌跡を、前記複数の移動体搭載カメラの各々ごとに、算出する軌跡算出部と、
前記特徴点の軌跡と、予め定められた正確な設置状態で設置された前記複数の移動体搭載カメラの各々の画像における特徴点の軌跡である予め用意された規定軌跡と、に基づいて、前記移動体搭載カメラキャリブレーション装置に対し、前記複数の移動体搭載カメラの前記設置状態を前記複数の移動体搭載カメラの各々ごとに前記予め定められた正確な設置状態に戻すための信号を出力して前記補助制御を行う比較演算処理部と、を備え、
前記比較演算処理部は、
前記複数の移動体搭載カメラのうち、互いに異なる方向を撮影する少なくとも2つの移動体搭載カメラによって撮影された画像における特徴点の軌跡に基づいて、前記移動体の傾き度合いを算出する、走行状態判定部を含み、
前記比較演算処理部は、
前記移動体の前記傾き度合いと前記複数の移動体搭載カメラの各々の前記予め用意された規定軌跡とに基づいて、前記移動体が傾いている場合の規定軌跡を求め、
前記複数の移動体搭載カメラの各々の前記画像における前記特徴点の軌跡と、前記移動体が傾いている場合の規定軌跡とに基づいて、前記信号を出力する前記補助制御を行う移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置。 - 前記特徴点抽出部により抽出された前記特徴点の情報を記憶する特徴点記憶部をさらに備え、
前記軌跡算出部は、前記特徴点記憶部に記憶されている前記特徴点の情報を読み込んで前記特徴点の前記軌跡を算出する、請求項1に記載の移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置。 - 前記予め用意された規定軌跡を記憶する規定軌跡記憶部をさらに備え、
前記比較演算処理部は、前記規定軌跡記憶部に記憶されている前記予め用意された規定軌跡を読み込んで前記補助制御を行う、請求項1または請求項2に記載の移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置。 - 前記規定軌跡記憶部は、前記予め用意された規定軌跡を前記移動体の種別ごとに記憶している、請求項3に記載の移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置。
- 前記比較演算処理部は、前記複数の移動体搭載カメラの各々の前記画像における前記特徴点の軌跡と前記予め用意された規定軌跡とに基づいて、前記複数の移動体搭載カメラの各々の前記設置状態を前記予め定められた正確な設置状態に戻すためのキャリブレーション量を算出し、
前記比較演算処理部から出力される前記信号は、前記キャリブレーション量の情報を含む、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置。 - 前記特徴点抽出部と前記軌跡算出部と前記比較演算処理部とは、サーバに設けられ、
前記特徴点抽出部は、前記画像をネットワークを介して前記複数の移動体搭載カメラから取得し、
前記比較演算処理部は、前記信号を、前記ネットワークを介して、前記移動体搭載カメラキャリブレーション装置に出力する、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置と、
前記移動体に設置された前記移動体搭載カメラキャリブレーション装置と、を備え、
前記移動体搭載カメラキャリブレーション装置は、前記移動体搭載カメラキャリブレーション補助装置から出力される前記信号に基づいて、前記複数の移動体搭載カメラの前記移動体への前記設置状態を調整する、移動体搭載カメラキャリブレーションシステム。 - 移動体に設置されかつ前記移動体の周辺を撮影する複数の移動体搭載カメラについて、前記複数の移動体搭載カメラの前記移動体への設置状態を調整する移動体搭載カメラキャリブレーション装置に対し、前記移動体搭載カメラキャリブレーション装置がキャリブレーションを行うための補助制御を行う移動体搭載カメラキャリブレーション補助方法であって、
前記複数の移動体搭載カメラの各々によって撮影される画像内の特徴点を抽出し、
前記移動体が移動することにより、前記画像内で移動する前記特徴点の軌跡を、前記複数の移動体搭載カメラの各々ごとに算出し、
前記特徴点の軌跡と、予め定められた正確な設置状態で設置された前記移動体搭載カメラの各々の画像における特徴点の軌跡である予め用意された規定軌跡と、に基づいて、前記移動体搭載カメラキャリブレーション装置に対し、前記複数の移動体搭載カメラの前記設置状態を前記複数の移動体搭載カメラの各々ごとに前記予め定められた正確な設置状態に戻すための信号を出力して前記補助制御を行い、
前記複数の移動体搭載カメラのうち、互いに異なる方向を撮影する少なくとも2つの移動体搭載カメラによって撮影された画像における特徴点の軌跡に基づいて、前記移動体の傾き度合いを算出し、
前記移動体の前記傾き度合いと前記複数の移動体搭載カメラの各々の前記予め用意された規定軌跡とに基づいて、前記移動体が傾いている場合の規定軌跡を求め、
前記複数の移動体搭載カメラの各々の前記画像における前記特徴点の軌跡と、前記移動体が傾いている場合の規定軌跡とに基づいて、前記信号を出力する前記補助制御を行う、
移動体搭載カメラキャリブレーション補助方法。 - 前記複数の移動体搭載カメラの各々の前記画像における前記特徴点の軌跡と前記予め用意された規定軌跡とに基づいて、前記複数の移動体搭載カメラの各々の前記設置状態を前記予め定められた正確な設置状態に戻すためのキャリブレーション量を算出し、
前記信号は、前記キャリブレーション量の情報を含む、請求項8に記載の移動体搭載カメラキャリブレーション補助方法。
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