JP7185843B2 - CONVEYING APPARATUS, IMAGE FORMING APPARATUS, CONVEYING METHOD, AND IMAGE FORMING METHOD - Google Patents
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Description
本発明は、被搬送媒体を搬送する搬送装置、その搬送装置を備える画像形成装置、被搬送媒体を搬送する搬送方法、及びその搬送方法を用いた画像形成方法に関する。 The present invention relates to a conveying device for conveying a medium to be conveyed, an image forming apparatus including the conveying device, a conveying method for conveying a medium to be conveyed, and an image forming method using the conveying method.
被搬送媒体を搬送する搬送装置として、例えば、複写機、プリンタ等の画像形成装置において用紙や原稿等のシートを搬送する搬送装置が知られている。 2. Description of the Related Art As a conveying device for conveying a medium to be conveyed, for example, a conveying device for conveying a sheet such as paper or a document in an image forming apparatus such as a copier or a printer is known.
従来、この種の搬送装置においては、シートを画像形成部や画像転写部などに搬送する際、搬送されたシートを停止している搬送ローラ対のニップに突き当ててシートの斜行を補正し、その後、所定のタイミングで搬送ローラ対の回転を開始することでシートを目標位置へ搬送することが行われている。しかしながら、シートを搬送ローラ対のニップに突き当てる方法は、シートを一旦停止させることになるため、生産性(画像形成速度)が低下するといった課題がある。 Conventionally, in this type of conveying apparatus, when a sheet is conveyed to an image forming section or an image transferring section, the conveyed sheet is abutted against the nip of a conveying roller pair that is stopped to correct the skew of the sheet. After that, the sheet is conveyed to the target position by starting rotation of the conveying roller pair at a predetermined timing. However, the method of abutting the sheet against the nip of the conveying roller pair involves temporarily stopping the sheet, which poses a problem of reduced productivity (image forming speed).
斯かる課題に対して、特許文献1(特開2005-53646号公報)では、生産性を低下させずにシートの斜行等の位置ずれを補正できるようするため、シートを搬送しながら搬送ローラ対をシートの位置ずれ方向と反対方向に駆動させることで、シートを停止させることなく位置ずれを補正する搬送装置が提案されている。 In order to solve this problem, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-53646 discloses a method in which a conveying roller is operated while conveying a sheet so as to correct misalignment such as skew of the sheet without lowering productivity. A conveying device has been proposed that corrects the positional deviation of the sheet without stopping the sheet by driving the pair in a direction opposite to the sheet positional deviation direction.
具体的に、特許文献1に記載の搬送装置では、図26に示すように、シート900の搬送方向(一点鎖線Oで示す方向)に対して直交する方向に並ぶ一対の斜行検知センサ700によってシート900の先端が検知され、その検知結果に基づいてシート900の斜行量θが算出される。そして、図27に示すように、搬送ローラ対(レジストローラ対)800を算出された斜行量θに応じて傾けることでシート900の位置ずれ(斜行)が補正される。
Specifically, in the conveying apparatus described in
ところで、上記のようにシートを搬送しながらシートの位置ずれを補正すると、シートの先端位置が変化するため、シートの先端が所定の目標位置に到達するまでの時間が変化する。したがって、シートを予め設定された搬送速度で搬送すると、目標位置にシートが到達するタイミングがずれ、シートを高精度に搬送することができないといった課題が生じる。 By the way, correcting the positional deviation of the sheet while conveying the sheet as described above changes the position of the leading edge of the sheet, so the time required for the leading edge of the sheet to reach a predetermined target position changes. Therefore, when the sheet is conveyed at a preset conveying speed, the timing at which the sheet reaches the target position is shifted, and the problem arises that the sheet cannot be conveyed with high accuracy.
そこで、特許文献1に記載の搬送装置においては、シートの位置ずれ補正に伴うシート到達タイミングのずれを解消するため、シートの位置ずれ量から位置ずれ補正後のシート先端位置を算出し、その算出結果に基づいてシート搬送速度を調整することが行われている。 Therefore, in the conveying apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-200013, in order to eliminate the deviation of the sheet arrival timing due to the correction of the positional deviation of the sheet, the leading end position of the sheet after the positional deviation correction is calculated from the amount of the positional deviation of the sheet. The sheet conveying speed is adjusted based on the result.
しかしながら、特許文献1に記載の搬送装置では、シートの先端が斜行検知センサを通過した後は、シートの斜行を検知することができなくなる。すなわち、一枚のシートに対して、斜行の検知を一度きりしか行うことができない。従って、シートの位置ずれ補正も一度しか行うことができないので、位置ずれ補正後にさらにシートの位置ずれが生じた場合に、シートを高精度に搬送することができないといった課題がある。
However, in the conveying device described in
上記課題を解決するため、本発明は、被搬送媒体の側端部の位置を検知する位置検知手段と、前記位置検知手段による前記被搬送媒体の検知される位置に応じて、前記被搬送媒体を搬送しながら、前記被搬送媒体の幅方向と被搬送媒体搬送面内での回転方向との少なくとも一方に駆動して、前記被搬送媒体の位置を複数回変化させる位置変更手段と、を備える搬送装置であって、前記位置変更手段によって前記被搬送媒体の位置が変化するたびに前記被搬送媒体の搬送速度を変化させ、前記被搬送媒体の搬送速度を複数回変化させる搬送速度制御部を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides position detection means for detecting the position of a side edge of a medium to be transported, and a position of the medium to be transported according to the position of the medium to be transported detected by the position detection means. and a position changing means for changing the position of the medium to be transported a plurality of times by driving the medium in at least one of the width direction of the medium to be transported and the rotational direction in the surface of the medium to be transported while transporting the medium. A conveying device, wherein the conveying speed control unit changes the conveying speed of the medium to be conveyed each time the position of the medium to be conveyed changes by the position changing means , and changes the conveying speed of the medium to be conveyed a plurality of times. characterized by comprising
本発明によれば、位置検知手段によって被搬送媒体の位置を検知し、これに応じて被搬送媒体の位置を複数回変更し、さらに、これに応じて搬送速度を変更することで、被搬送媒体を精度良く、目標搬送タイミングで確実に搬送することが可能となる。 According to the present invention, the position of the medium to be transported is detected by the position detecting means, the position of the medium to be transported is changed a plurality of times according to this, and the transport speed is changed accordingly, whereby the It is possible to accurately transport the medium at the target transport timing.
以下、添付の図面に基づき、本発明について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。 The present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In addition, in each drawing for explaining the present invention, constituent elements such as members and constituent parts having the same function or shape are given the same reference numerals as much as possible, and once explained, the explanation will be repeated. omitted.
図1は、本発明の実施の一形態に係るインクジェット式画像形成装置の概略構成図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an ink jet image forming apparatus according to one embodiment of the present invention.
[全体構成]
本実施形態に係るインクジェット式画像形成装置100は、主に、給紙部1、画像形成部2、乾燥部3、排紙部4から構成されている。インクジェット式画像形成装置100においては、給紙部1から供給されるシートとしての用紙Pに対し、画像形成部2で画像形成用の液体であるインクにより画像を形成する。そして、用紙P上に付着したインクを乾燥部3において乾燥させた後、用紙Pを排紙部4から排紙する。また、両面印刷する場合は、画像形成部2において用紙Pの表側の面に画像が形成された後、乾燥部3において乾燥処理をし、用紙Pを排紙することなく反転搬送経路150へ搬送する。用紙Pは、反転搬送経路150を通過することで、表裏反転された状態で再び画像形成部2に供給され、画像形成部2において用紙Pの裏側の面に画像が形成された後、乾燥部3において乾燥処理が行われ、排紙部4から排紙される。
[overall structure]
An ink jet
[給紙部]
給紙部1は、主に、複数の用紙Pが積載される給紙トレイ5と、給紙トレイ5から用紙Pを1枚ずつ分離して送り出す給送装置6と、用紙Pを画像形成部2へ送り込む搬送装置7とから構成されている。給送装置6には、ローラやコロを用いた装置や、エア吸引を利用した装置など、あらゆる給送装置を用いることが可能である。給送装置6により給紙トレイ5から送り出された用紙Pは、搬送装置7によって画像形成部2へ搬送される。
[Paper feed section]
The
[画像形成部]
画像形成部2は、主に、給紙された用紙Pを受け取って用紙担持ドラム9へ渡す第1の搬送回転体としての渡し胴8と、渡し胴8によって搬送された用紙Pを外周面に担持して搬送する第2の搬送回転体としての用紙担持ドラム9と、用紙担持ドラム9に担持された用紙Pに向けてインクを吐出するインク吐出部10と、用紙担持ドラム9によって搬送された用紙Pを乾燥部3へ受け渡す第3の搬送回転体としての渡し胴11とから構成されている。
[Image forming section]
The
給紙部1から画像形成部2へ搬送されてきた用紙Pは、渡し胴8の表面に設けられた把持部としての揺動可能なグリッパ16によって先端が把持され、渡し胴8の表面移動に伴って搬送される。渡し胴8により搬送された用紙Pは、用紙担持ドラム9との対向位置で用紙担持ドラム9へ受け渡される。
The paper P conveyed from the
用紙担持ドラム9の表面にも把持部として同様のグリッパが設けられており、用紙の先端がグリッパによって把持される。また、用紙担持ドラム9の表面には、複数の吸引孔が分散して形成されており、各吸引孔には吸引装置12によって用紙担持ドラム9の内側へ向かう吸い込み気流が発生する。渡し胴8から用紙担持ドラム9へ受け渡された用紙Pは、グリッパによって先端が把持されると共に、吸い込み気流によって用紙担持ドラム9の表面に吸着して、用紙担持ドラム9の表面移動に伴って搬送される。
A similar gripper is provided as a gripping portion on the surface of the
本実施形態に係るインク吐出部10は、C(シアン)、M(マゼンタ)、Y(イエロー)、K(ブラック)の4色のインクを吐出して画像を形成するものであり、インクごとに個別の液体吐出ヘッド10C,10M,10Y,10Kを備えている。液体吐出ヘッド10C,10M,10Y,10Kは、液体を吐出するものであれば、その構成に制限はなく、あらゆる構成のものを採用することができる。必要に応じて、白色、金色、銀色などの特殊なインクを吐出する液体吐出ヘッドを設けたり、表面コート液などの画像を構成しない液体を吐出する液体吐出ヘッドを設けたりしてもよい。
The
インク吐出部10の液体吐出ヘッド10C,10M,10Y,10Kは、画像情報に応じた駆動信号によりそれぞれ吐出動作が制御される。用紙担持ドラム9に担持された用紙Pがインク吐出部10との対向領域を通過する際に、液体吐出ヘッド10C,10M,10Y,10Kから各色インクが吐出され、当該画像情報に応じた画像が形成される。なお、本実施形態において、画像形成部2は、用紙P上に液体を付着させて画像を形成するであれば、その構成に制限はない。
The ejection operations of the liquid ejection heads 10C, 10M, 10Y, and 10K of the
[乾燥部]
乾燥部3は、主に、画像形成部2で用紙P上に付着したインクを乾燥させるための乾燥機構13と、画像形成部2から搬送されてくる用紙Pを搬送する搬送機構14とから構成されている。画像形成部2から搬送されてきた用紙Pは、搬送機構14に受け取られた後、乾燥機構13を通過するように搬送され、排紙部4へ受け渡される。乾燥機構13を通過する際、用紙P上のインクには乾燥処理が施され、これによりインク中の水分等の液分が蒸発し、用紙P上にインクが固着するとともに、用紙Pのカールが抑制される。
[Drying section]
The drying
[排紙部]
排紙部4は、主に、複数の用紙Pが積載される排紙トレイ15から構成されている。乾燥部3から搬送されてくる用紙Pは、排紙トレイ15上に順次積み重ねられて保持される。なお、本実施形態において、排紙部4は、用紙Pを排紙するものであれば、その構成に制限はない。
[Paper output section]
The
[その他の追加機能部]
本実施形態に係るインクジェット式画像形成装置100は、給紙部1、画像形成部2、乾燥部3、排紙部4から構成されているが、他の機能部を適宜追加してもよい。例えば、給紙部1と画像形成部2との間に画像形成の前処理を行う前処理部を追加したり、乾燥部3と排紙部4との間に画像形成の後処理を行う後処理部を追加したりすることができる。
[Other additional functions]
The inkjet
前処理部としては、例えば、インクと反応して滲みを抑制するための処理液を用紙Pに塗布する処理液塗布処理を行うものなどが挙げられるが、前処理の内容については特に制限はない。また、後処理部としては、例えば、画像形成部2で画像が形成された用紙Pを反転させて再び画像形成部2へ送って用紙Pの両面に画像を形成するための用紙反転搬送処理や、画像が形成された複数枚の用紙Pを綴じる処理などが挙げられるが、後処理の内容についても特に制限はない。
Examples of the pretreatment unit include those that perform a treatment liquid coating process for applying a treatment liquid to the paper P for suppressing bleeding by reacting with ink, but there are no particular restrictions on the content of the pretreatment. . Further, as a post-processing unit, for example, a paper reversal conveying process for reversing the paper P on which an image is formed in the
なお、用紙に形成される「画像」は、文字、図形等の有意な画像が可視化されるものに限定されるものではなく、例えば、それ自体意味を持たないパターン等も含まれる。また、画像が形成される「シート」は、材質を限定されるものではなく、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックスなど、液体が一時的でも付着可能なものであればよく、例えば、フィルム製品、衣料用等の布製品、壁紙や床材等の建材、皮革製品などに使用されるものであってもよい。また、「液体」は、ヘッドから吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、又は加熱、冷却により粘度が30mPa・s以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、DNA、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液等の用途で用いることができる。 Note that the "image" formed on the paper is not limited to visualizing significant images such as characters and graphics, and includes, for example, patterns that have no meaning per se. In addition, the "sheet" on which the image is formed is not limited in material, and can be made of paper, thread, fiber, fabric, leather, metal, plastic, glass, wood, ceramics, etc., to which liquid can adhere even temporarily. For example, it may be used for film products, cloth products such as clothing, building materials such as wallpaper and flooring, and leather products. Further, the "liquid" is not particularly limited as long as it has a viscosity and surface tension that can be ejected from the head, but the viscosity is 30 mPa s or less at normal temperature and pressure, or by heating or cooling. Preferably. More specifically, solvents such as water and organic solvents, colorants such as dyes and pigments, functional-imparting materials such as polymerizable compounds, resins, and surfactants, biocompatible materials such as DNA, amino acids, proteins, and calcium. , edible materials such as natural pigments, and the like, which can be used for applications such as inkjet inks and surface treatment liquids.
また、「インクジェット式画像形成装置」は、液体吐出ヘッドとシート材とが相対的に移動する装置があるが、これに限定するものではない。具体例としては、液体吐出ヘッドを移動させるシリアル型装置、液体吐出ヘッドを移動させないライン型装置などが含まれる。 Further, the "inkjet image forming apparatus" includes an apparatus in which a liquid ejection head and a sheet material move relatively, but is not limited to this. Specific examples include a serial type apparatus in which the liquid ejection head is moved and a line type apparatus in which the liquid ejection head is not moved.
また、「液体吐出ヘッド」とは、吐出孔(ノズル)から液体を吐出・噴射する機能部品である。液体を吐出するエネルギー発生源として、圧電アクチュエータ(積層型圧電素子及び薄膜型圧電素子)、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極からなる静電アクチュエータなどの吐出エネルギー発生手段を使用することができるが、使用する吐出エネルギー発生手段が限定されるものではない。 A "liquid ejection head" is a functional component that ejects and ejects liquid from ejection holes (nozzles). Piezoelectric actuators (laminated piezoelectric element and thin film piezoelectric element), thermal actuators using electrothermal conversion elements such as heating resistors, and electrostatic actuators consisting of a vibration plate and a counter electrode are used as energy sources for liquid ejection. Energy generating means can be used, but the ejection energy generating means to be used is not limited.
続いて、本実施形態に係る給紙部1が備える搬送装置7について説明する。
Next, the conveying
図2は、本実施形態に係る搬送装置の平面図である。 FIG. 2 is a plan view of the conveying device according to this embodiment.
図2に示すように、搬送装置7は、用紙Pの位置を検知する位置検知手段としての3つのCIS101~102と、用紙Pの搬送タイミングを検知する搬送タイミング検知手段としての2つの先端検知センサ200,220と、搬送中の用紙Pを保持(挟持)しながら用紙Pの位置を変更する位置変更手段としての挟持ローラ対31とを備える。以下の説明において、複数のCIS101~103は、用紙搬送方向の上流側から順に、第1のCIS(第1位置検知手段)101、第2のCIS(第2位置検知手段)102、第3のCIS(第3位置検知手段)103と称することにする。また、2つの先端検知センサ200,220のうち、挟持ローラ対31の下流側に配置された先端検知センサ200を下流側先端検知センサ(第1搬送タイミング検知手段)と称し、挟持ローラ対31の上流側に配置された先端検知センサ220を上流側先端検知センサ(第2搬送タイミング検知手段)と称することにする。
As shown in FIG. 2, the
CISは、近年、装置の小型化を目的として、形状の小さいLED(Light Emitting Diode:発光ダイオード)を光源に利用し、レンズを介してリニアセンサで画像を直接読み取るコンタクト・イメージ・センサ(Contact Image Sensor)と呼ばれるものである。各CIS101~103は、用紙Pの幅方向に設けられた複数のラインセンサにより、用紙Pの幅方向の一端側の側端部Paを検知することが可能である。第1のCIS101及び第2のCIS102は、挟持ローラ対31よりも上流側であって、挟持ローラ対31の1つ上流側にある搬送ローラ対44よりも下流側に配置されている。一方、第3のCIS103は、挟持ローラ対31よりも下流側であって、渡し胴8よりも上流側に配置されている。また、各CIS101~103は、用紙Pの幅方向(搬送方向に直交する方向)に対して平行に配置されている。
In recent years, CIS uses a small-shaped LED (Light Emitting Diode) as a light source for the purpose of miniaturizing the device, and a contact image sensor (Contact Image) that directly reads an image with a linear sensor through a lens. Sensor). Each of the
各先端検知センサ200,220は、反射型光学センサ等で構成されている。上流側先端検知センサ220は、挟持ローラ対31よりも上流側で、第2のCIS102よりも下流側に配置されている。下流側先端検知センサ200は、挟持ローラ対31よりも下流側で、第3のCIS103よりも上流側に配置されている。用紙Pが搬送されてくると、用紙Pの先端部Pbが上流側先端検知センサ220によって検知されることで、用紙Pの先端部Pbが上流側先端検知センサ220に到達した搬送タイミングが検知される。また、用紙Pが挟持ローラ対31によって挟持された後、用紙Pの先端部Pbが下流側先端検知センサ200の位置に到達すると、下流側先端検知センサ200によって用紙Pの先端部Pbが検知され、用紙Pの先端部Pbが下流側先端検知センサ200に到達した搬送タイミングが検知される。
Each of the leading
挟持ローラ対31は、搬送中の用紙Pを挟持しながら、用紙Pの幅方向(図2中の矢印S方向)に移動したり、支軸73を中心に用紙搬送面内で(図2中の矢印W方向に)回転したりして、用紙Pの位置を変更する。これにより、用紙Pの幅方向の位置ずれαと斜行の位置ずれβとが補正される。言い換えれば、挟持ローラ対31は、用紙Pの位置ずれを補正する位置ずれ補正手段として機能するものである。本実施形態では、支軸73が挟持ローラ対31の軸方向一端部側に設けられているが、支軸73は挟持ローラ対31の軸方向中央位置に設けられていてもよい。
The nipping
図3及び図4に、挟持ローラ対を駆動させる駆動機構の構成を示す。図3は、駆動機構の側面図、図4は、駆動機構の平面図である。 3 and 4 show the configuration of a driving mechanism for driving the nipping roller pair. 3 is a side view of the drive mechanism, and FIG. 4 is a plan view of the drive mechanism.
図3に示すように、挟持ローラ対31は、ローラ軸回りに回転駆動される駆動ローラ31aと、これと一緒に従動回転する従動ローラ31bとで構成されている。これらの挟持ローラ対31は、保持部材としての保持フレーム72によってローラ軸回りに回転可能に保持されている。保持フレーム72は、画像形成装置の本体フレーム70に固定されたベースフレーム71によって支持されている。
As shown in FIG. 3, the nipping
図4に示すように、保持フレーム72は、中継支持部材としてのフリーベアリング(ボールトランスファー)95を介してベースフレーム71上に設けられている。これにより、保持フレーム72は、ベースフレーム71に対してその上面に沿って用紙搬送面内(被搬送媒体搬送面内)のいずれの方向にも移動可能に構成されている。このように、フリーベアリング95を用いて保持フレーム72を支持することで、保持フレーム72が移動する際の摩擦負荷を極めて小さくすることができる。このため、後述する用紙の位置ずれ補正を高速でかつ高精度に行うことができる。本実施形態では、4つのフリーベアリング95によって保持フレーム72を支持しているが、フリーベアリング95の個数は3箇所以上であればよい。
As shown in FIG. 4, the holding
また、図3に示すように、保持フレーム72には、挟持ローラ対31の用紙搬送面内での回転中心となる上記支軸73が下方へと伸びるように設けられている。支軸73の下端部は、ベースフレーム71に形成された幅方向ガイド部71aに挿入されている。幅方向ガイド部71aは、幅方向(図4中の矢印S方向)に略直線状に伸びるように形成された穴部である。また、支軸73の下端部にはガイドコロ79が回転可能に設けられており、このガイドコロ79を介して支軸73が幅方向ガイド部71aに接触するように挿入されている。支軸73が幅方向ガイド部71aに沿って幅方向に移動することで、保持フレーム72及びこれに保持される挟持ローラ対31も幅方向に移動する。また、保持フレーム72は支軸73を中心に用紙搬送面内で(図4中の矢印W方向に)回転するようにも構成されている。保持フレーム72が支軸73を中心に回転することで、挟持ローラ対31は用紙搬送面内で回転する。
As shown in FIG. 3, the holding
図3に示すように、本体フレーム70の図の右端側に設けられたブラケット69には、挟持ローラ対31に対して用紙搬送のための駆動力を付与する搬送駆動モータ(搬送駆動手段)61が設けられている。搬送駆動モータ61と挟持ローラ対31の駆動ローラ31aとは、複数のギア66,67から成るギア列とカップリング機構65とを介して連結されている。カップリング機構65は、駆動ローラ31aの回転軸とギア67の回転軸とが互いに軸方向に離間又は接近したり、互いに傾斜する方向へ駆動したりしても、駆動力伝達可能に連結を保持する二段スプラインカップリングである。このように、カップリング機構65を介して駆動ローラ31aとギア67とが連結されていることで、挟持ローラ対31が幅方向に移動したり用紙搬送面内で回転したりして駆動ローラ31aと搬送駆動モータ61との相対的位置が変化しても、搬送駆動モータ61から駆動ローラ31aへの駆動力伝達を良好に行うことができる。
As shown in FIG. 3, a
また、図3に示すように、駆動ローラ31aの端部(搬送駆動モータ61側とは反対側の端部)には、駆動ローラ31a(又は搬送駆動モータ61)の搬送回転速度を検知する回転速度検知手段としてのロータリーエンコーダ96が設けられている。挟持ローラ対31は、このロータリーエンコーダ96の検知結果に基づいて搬送回転速度が制御される。
Further, as shown in FIG. 3, a rotating roller for detecting the conveying rotational speed of the driving
また、本実施形態に係る搬送装置7は、保持フレーム72及び挟持ローラ対31を幅方向に移動させる幅方向駆動機構38と、保持フレーム72及び挟持ローラ対31を用紙搬送面内で回転させる斜行方向駆動機構39とを備えている。
Further, the conveying
図3及び図4に示すように、幅方向駆動機構38は、幅方向駆動モータ(幅方向駆動手段)62、タイミングベルト97、カム45、引張バネ59等で構成されている。引張バネ59は、保持フレーム72を幅方向の一方向(図4における左方向)に付勢するように、保持フレーム72とベースフレーム71とに接続されている。カム45は、その回転軸45aを中心に回転可能にベースフレーム71に設けられている。また、カム45は、引張バネ59の付勢力によって支軸73に設けられたカムフォロワ46に接触した状態で保持されている。カム45が回転すると、引張バネ59の付勢力に抗してカムフォロワ46が押されることで、保持フレーム72が幅方向(図4における右方向)に移動する。
As shown in FIGS. 3 and 4, the width
また、図3に示すように、カム45の回転軸45aと幅方向駆動モータ62のモータ軸とにはタイミングベルト97が掛け渡されている。これにより、タイミングベルト97を介して、幅方向駆動モータ62からカム45へ駆動力が伝達される。また、カム45の回転軸45aには、カム45の回転角(回転量)を検知する回転角検知手段としてのロータリーエンコーダ57が設けられている。このロータリーエンコーダ57の検知結果に基づき幅方向駆動モータ62の駆動を制御することで、カム45の回転角度が制御されて、保持フレーム72の幅方向への移動量が調整される。すなわち、ロータリーエンコーダ57は、保持フレーム72及び挟持ローラ対31が幅方向へ移動する際の駆動位置を検知する駆動位置検知手段として機能する。
Further, as shown in FIG. 3, a
図3及び図4に示すように、斜行方向駆動機構39は、斜行方向駆動モータ(斜行方向駆動手段)63、タイミングベルト98、カム47、引張バネ60、レバー部材50等で構成されている。引張バネ60は、保持フレーム72を斜行方向の一方向(図4における支軸73を中心とする時計回り)に付勢するように、保持フレーム72とベースフレーム71とに接続されている。カム47は、その回転軸47aを中心に回転可能にベースフレーム71に設けられている。また、カム47は、引張バネ60の付勢力によってレバー部材50の一端部に設けられたカムフォロワ48に接触した状態で保持されている。また、レバー部材50の反対側の端部には作用コロ49が回転可能に設けられている。作用コロ49は、引張バネ60の付勢力によって保持フレーム72に設けられた突起部72aに接触した状態で保持されている。このように構成されていることで、カム47が回転し、カム47によってカムフォロワ48が押されると、レバー部材50がその回転軸50aを中心に回転する。これに伴って、レバー部材50に設けられた作用コロ49が保持フレーム72の突起部72aを引張バネ60の付勢力に抗して押すことで、保持フレーム72が用紙搬送面内で(図4における反時計回りに)回転する。
As shown in FIGS. 3 and 4, the skew
また、図3に示すように、カム47の回転軸47aと斜行方向駆動モータ63のモータ軸とにはタイミングベルト98が掛け渡されている。これにより、タイミングベルト98を介して、斜行方向駆動モータ63からカム47へ駆動力が伝達される。また、カム47の回転軸47aには、カム47の回転角(回転量)を検知する回転角検知手段としてのロータリーエンコーダ58が設けられている。このロータリーエンコーダ58の検知結果に基づき斜行方向駆動モータ63の駆動を制御することで、カム47の回転角度が制御されて、保持フレーム72の用紙搬送面内での回転量が調整される。すなわち、ロータリーエンコーダ58は、保持フレーム72及び挟持ローラ対31が用紙搬送面内で回転する際の駆動位置を検知する駆動位置検知手段として機能する。
Further, as shown in FIG. 3, a
図5(a)に示すのは、幅方向駆動機構38のカム45のみが回転して、保持フレーム72が幅方向に移動した状態、図5(b)に示すのは、斜行方向駆動機構39のカム47のみが回転して、保持フレーム72が用紙搬送面内で回転した状態である。また、図5(c)は、両方のカム45,47が回転して、保持フレーム72が幅方向に移動すると共に、用紙搬送面内で回転した状態を示している。
FIG. 5(a) shows a state in which only the
また、図3に示すように、下流側先端検知センサ200は、保持フレーム72に設けられている。従って、下流側先端検知センサ200は、保持フレーム72が上記の如く幅方向に移動したり用紙搬送面内で回転したりすると、保持フレーム72と一緒に(一体的に)幅方向又は用紙搬送面内で移動する。一方、上流側先端検知センサ220は、搬送経路上に移動しないように固定されている。
Further, as shown in FIG. 3 , the downstream
図6は、本実施形態に係る搬送装置の制御系を示すブロック図である。 FIG. 6 is a block diagram showing the control system of the conveying device according to this embodiment.
図6に示すように、本実施形態に係る搬送装置は、挟持ローラ対に用紙搬送のための駆動力を付与する上記搬送駆動モータ61と、挟持ローラ対を幅方向に駆動させる上記幅方向駆動モータ62と、挟持ローラ対を用紙搬送面内で回転させる上記斜行方向駆動モータ63のそれぞれを、独立して制御する制御部20を備えている。すなわち、制御部20によって、挟持ローラ対の搬送回転速度、幅方向移動量及び用紙搬送面内での回転量が制御される。
As shown in FIG. 6, the conveying apparatus according to the present embodiment includes the conveying
制御部20は、各CIS101~103の検知結果に基づいて用紙の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部21と、下流側先端検知センサ200の検知結果及び渡し胴8に設けられたホームポジションセンサ80(図1参照)の検知結果に基づいて所定の目標位置への用紙の目標搬送タイミングを算出する目標搬送タイミング算出部22と、算出された目標搬送タイミングに基づいて、用紙の搬送速度(挟持ローラ対31の搬送回転速度)を制御する搬送速度制御部23とを有している。また、搬送速度制御部23は、挟持ローラ対31の搬送回転速度を検知するロータリーエンコーダ96の情報と、挟持ローラ対31の幅方向移動量及び用紙搬送面内での回転量を検知する各ロータリーエンコーダ57,58の情報とに基づいて搬送速度の修正も行う。
The
本実施形態では、等速で回転する渡し胴8上に設けられたグリッパ16が渡し胴8上の用紙把持位置A(図1参照)に到達するタイミングに合わせて、用紙Pが用紙把持位置Aに到達することが求められている。グリッパ16が用紙把持位置Aに到達するタイミングは、上記ホームポジションセンサ80によって渡し胴8の回転基準位置Cが検知されることで特定することができる。なお、図1に示す例では、グリッパ16が1つのみ記載されているが、グリッパ16は渡し胴8に複数設けられていてもよい。また、本実施形態において、用紙Pは、用紙把持位置Aよりも少し手前側(上流側近傍)の目標位置B(図1参照)で毎回同じ速度に調整され、その後、等速で用紙把持位置Aに到達するように搬送される。従って、本実施形態では、この目標位置Bに用紙Pが到達するタイミングを、上記目標搬送タイミングとして設定している。このように、本実施形態では、用紙Pの搬送速度を調整し終える速度調整完了位置を目標位置Bとして設定しているが、用紙把持位置A等の最終目標搬送位置へ用紙Pを決まった速度で搬送する必要がない場合は、最終目標搬送位置を目標位置Bとしてもよい。算出される目標搬送タイミングは、例えば、下流側先端検知センサ200によって用紙Pの先端部Pbが検知されたときから用紙Pが目標位置Bに所定のタイミングで到達するまでの時間であってもよいし、この時間で用紙Pが目標位置Bへ到達できる挟持ローラ対31の搬送回転速度であってもよい。
In this embodiment, the paper P is positioned at the paper gripping position A in time with the timing when the
ここで、図7及び図8を用いて、用紙位置ずれ量の算出方法について説明する。なお、図7では、用紙位置ずれ量の算出を、第1のCIS101と第2のCIS102とを用いて行う方法が示されているが、第2のCIS101と第3のCIS103を用いた用紙位置ずれ量の算出方法も同様である。
Here, a method for calculating the amount of sheet misregistration will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. Note that FIG. 7 shows a method of calculating the amount of sheet misalignment using the
図7に示すように、用紙Pの先端部Pbが第1のCIS101を通過し、第2のCIS102に到達すると、用紙Pの幅方向の位置ずれ量αと斜行の位置ずれ量βとが検知される。
As shown in FIG. 7, when the leading edge Pb of the paper P passes through the
具体的に、幅方向の位置ずれ量αは、第2のCIS102によって検知された用紙Pの幅方向の位置(用紙Pの幅方向の側端部Pa)に基づいて算出される。すなわち、第2のCIS102によって検知された幅方向の位置と搬送基準位置Kと比較し、これらの間の幅方向の距離K1が用紙Pの幅方向の位置ずれ量αとなる。
Specifically, the positional deviation amount α in the width direction is calculated based on the position in the width direction of the sheet P (the side edge Pa in the width direction of the sheet P) detected by the
また、斜行の位置ずれβは、第1のCIS101及び第2のCIS102のそれぞれによって検知された用紙Pの幅方向の端部位置の差から算出される。つまり、図7に示すように、用紙Pの先端部Pbが第2のCIS102に到達した時点で、第1のCIS101と第2のCIS102とによって搬送基準位置Kからの幅方向の距離K1,K2が検知される。そして、これらの距離K1,K2と、予め設定されている第1のCIS101と第2のCIS102との間の距離M1とから、tanβ=(K1-K2)/M1の式を用いて、斜行の位置ずれ量βが算出される。
Further, the skew positional deviation β is calculated from the difference between the widthwise edge positions of the sheet P detected by the
このようにして、幅方向の位置ずれ量αと斜行の位置ずれ量βとが算出される。なお、図8に示すように、斜行の位置ずれ補正が行われることにより、用紙がPの位置からP´の位置へ移動すると、幅方向の位置ずれ量がαからα´に変化する。従って、この幅方向の位置ずれ量α´を予め算出しておくことで、より高精度な位置ずれ補正を行うことが可能である。ただし、幅方向の位置ずれ量α´は、斜行の位置ずれ補正をどの位置を基準に行うかによって変化する。 In this manner, the widthwise positional deviation amount α and the oblique positional deviation amount β are calculated. As shown in FIG. 8, when the sheet is moved from the position P to the position P' by correcting the positional deviation of the skew, the positional deviation amount in the width direction changes from α to α'. Therefore, by calculating the positional deviation amount α' in the width direction in advance, it is possible to perform positional deviation correction with higher accuracy. However, the amount of positional deviation α′ in the width direction changes depending on which position is used as a reference for the skewed positional deviation correction.
続いて、図9~図14の平面図及び側面図と、図15のフローチャートとを参照しつつ、本実施形態に係る搬送装置の動作について説明する。 Next, the operation of the conveying apparatus according to this embodiment will be described with reference to the plan views and side views of FIGS. 9 to 14 and the flowchart of FIG.
図9(a)(b)に示すように、用紙Pが搬送されてきた場合、挟持ローラ対31は、そのローラ軸が搬送方向(図の左右方向)に対して直交するホームポジションに配置されている。また、この状態で、挟持ローラ対31は互いに離間し、静止した状態で待機している。
As shown in FIGS. 9A and 9B, when the sheet P is conveyed, the nipping
その後、図10(a)(b)に示すように、用紙Pの先端部Pbが第1のCIS101を通過し、第2のCIS102に到達すると、第1のCIS101と第2のCIS102とによって用紙Pの側端部Paの位置が検知される「第1位置検知」が行われる(図15のS1)。そして、これらのCIS101,102によって検知された位置情報に基づいて、幅方向の位置ずれ量α(又は斜行の位置ずれ補正に伴うずれ量も含めた位置ずれ量α´)と斜行の位置ずれ量βとが上記位置ずれ量算出部21(図6参照)によって算出される。そして、算出された位置ずれ量に基づいて、幅方向駆動モータ62及び斜行方向駆動モータ63が制御され、挟持ローラ対31を幅方向に(図10中の矢印S1方向に)移動させると共に用紙搬送面内で(図10中の矢印W1方向に)回転させる。これにより、挟持ローラ対31を用紙Pの先端部Pbに対して正対させる迎え動作が行われる(図15のS2)。
After that, as shown in FIGS. 10A and 10B, when the leading edge Pb of the paper P passes through the
そして、用紙Pの先端部Pbが上流側先端検知センサ220によって検知され、その検知タイミングに基づいて挟持ローラ対31が互いに接触すると共に搬送回転を開始する。その後、図11(a)(b)に示すように、用紙Pは正対する挟持ローラ対31に迎え入れられ、挟持ローラ対31によって用紙Pが挟持されながら搬送される。なお、挟持ローラ対31に用紙Pが受け渡された時点で、挟持ローラ対31の上流側の搬送ローラ対44は互いに離間した状態となる。
Then, the leading edge portion Pb of the sheet P is detected by the upstream leading
また、図11(a)(b)に示すように、挟持ローラ対31によって用紙Pが搬送され、用紙Pの先端部Pbが下流側先端検知センサ200の位置に到達すると、下流側先端検知センサ200によって用紙Pの先端部Pbが検知される(図15のS3)。これによって、用紙Pの先端部Pbが下流側先端検知センサ200に到達したタイミングが検知される。そして、下流側先端検知センサ200の検知結果と渡し胴8のホームポジションセンサ80の検知結果とに基づいて、所定の目標位置Bへの用紙の目標搬送タイミングが上記目標搬送タイミング算出部22(図6参照)によって算出されて設定される(図15のS4)。
Further, as shown in FIGS. 11A and 11B, when the sheet P is transported by the nipping
その後、図12(a)(b)に示すように、挟持ローラ対31によって用紙Pを搬送しながら、挟持ローラ対31を上記迎え動作とは反対方向(図の矢印S2方向及び矢印W2方向)に駆動させる戻し動作を行う(図15のS5)。これにより、用紙Pの幅方向の位置ずれ及び斜行の位置ずれが補正される「第1補正」が行われる。
Thereafter, as shown in FIGS. 12A and 12B, while conveying the sheet P by the pair of nipping
さらに、図13(a)(b)に示すように、用紙Pの先端部Pbが第3のCIS103に到達すると、第2のCIS102と第3のCIS103とによって再度用紙Pの側端部Paの位置が検知される「第2位置検知」が行われる(図15のS6)。そして、これらのCIS102,103によって検知された位置情報に基づいて、幅方向の位置ずれ量と斜行の位置ずれ量とが位置ずれ量算出部21によって算出される。そして、算出された位置ずれ量に基づいて、幅方向駆動モータ62及び斜行方向駆動モータ63が制御され、挟持ローラ対31を幅方向に(図13中の矢印S3方向又は矢印S4方向に)移動させると共に用紙搬送面内で(図13中の矢印W3方向又は矢印W4方向に)回転させて、用紙Pの位置ずれを補正する「第2補正」が行われる(図15のS7)。
Furthermore, as shown in FIGS. 13A and 13B, when the leading edge Pb of the paper P reaches the
このように、戻し動作(第1補正)の後にも、用紙Pの位置ずれを検知し(第2位置検知)、その検知結果に基づいて用紙Pの位置ずれを補正することで(第2補正)、挟持ローラ対31によって用紙Pが搬送される間に生じる位置ずれを解消することができる。また、このような戻し動作後の位置ずれ検知(第2位置検知)は、用紙が第2のCIS102と第3のCIS103を通過中であれば、所定の間隔で複数回行うことができる。従って、このような位置ずれ検知(第2位置検知)を複数回行い、そのたびに位置ずれ補正(第2補正)を行うことで、より高精度に用紙を搬送することが可能となる。
In this way, even after the returning operation (first correction), the positional deviation of the paper P is detected (second position detection), and based on the detection result, the positional deviation of the paper P is corrected (second correction ), it is possible to eliminate the positional deviation that occurs while the sheet P is conveyed by the nipping
しかしながら、戻し動作後に上記のような位置ずれ補正(第2補正)を行うと、これに伴って用紙の搬送方向の位置が変化するので、そのままの搬送速度で用紙が搬送されると、用紙が目標位置Bに到達するタイミングが変化する。そこで、本実施形態では、戻し動作後に位置ずれ補正(第2補正)が行われた場合は、その位置ずれ補正が行われるたびに用紙の位置ずれ補正量(用紙の変化後の位置)に基づいて用紙Pの搬送速度を変更(修正)するようにしている(図15のS8)。そして、このように変更された搬送速度で用紙Pがさらに下流側に搬送されることで、図14(a)(b)に示すように、グリッパ16が用紙把持位置Aに到達するタイミングに合わせて用紙Pが用紙把持位置Aへ搬送される(図15のS9)。そして、用紙Pが用紙把持位置Aに到達した時点で、挟持ローラ対31は互いに離間し、挟持ローラ対31による用紙の搬送が終了する。なお、戻し動作後に用紙の位置ずれがなく、位置ずれ補正(第2補正)が行われなかった場合は、目標位置Bへの用紙の到達タイミングも基本的に変化しないので、位置ずれ補正(第2補正に)対応した搬送速度の変更は行われない。
However, if the positional deviation correction (second correction) as described above is performed after the returning operation, the position of the paper in the conveying direction will change accordingly. The timing of reaching the target position B changes. Therefore, in the present embodiment, when the positional deviation correction (second correction) is performed after the return operation, each time the positional deviation correction is performed, a to change (correct) the transport speed of the paper P (S8 in FIG. 15). 14A and 14B, the paper P is transported further downstream at the changed transport speed so that the
以下、図16のフローチャートを参照しつつ、搬送速度の制御方法について説明する。 A method of controlling the conveying speed will be described below with reference to the flow chart of FIG.
図16に示すように、挟持ローラ対31の制御が開始されると、目標搬送タイミングの設定が行われる前に、まず、渡し胴8のホームポジションセンサ80の検知結果に基づいてグリッパ16が回転基準位置Cにいることが確認される(図16のS11)。そして、上述のように下流側先端検知センサ200によって用紙の先端部が検知され(図16のS12)、その検知結果と渡し胴8のホームポジションセンサ80の検知結果とに基づいて目標搬送タイミングが設定される(図16のS13)。
As shown in FIG. 16, when the control of the nipping
設定された目標搬送タイミングに合わせて挟持ローラ対31の目標回転速度が算出される(図16のS14)。なお、この挟持ローラ対31の目標回転速度の算出は、上記目標搬送タイミング算出部22で行ってもよいし、別の演算部で行っても構わない。そして、算出された目標回転速度に基づいて挟持ローラ対31の搬送回転速度が制御される(図16のS15)。本実施形態では、挟持ローラ対31の搬送回転速度は、挟持ローラ対31に設けられたロータリーエンコーダ96からの信号に基づいて管理されている。従って、挟持ローラ対31の搬送回転速度が、目標回転速度に対して速いか又は遅いかを判断するために、ロータリーエンコーダ96からの信号を搬送速度制御部23が取得する(図16のS16)。
The target rotational speed of the nipping
また、目標搬送タイミングの設定後に、挟持ローラ対31による位置ずれ補正(第2補正)が行われた場合は、その位置ずれ補正に伴う用紙の位置ずれ補正量に基づいて挟持ローラ対31の搬送回転速度を変更する。この位置ずれ補正量は、位置ずれ補正時に挟持ローラ対31が幅方向又は用紙搬送面内の回転方向に駆動した駆動位置(駆動量及び駆動方向)に相当する。そのため、本実施形態では、挟持ローラ対31の幅方向及び用紙搬送面内の駆動量及び駆動方向を検知する各ロータリーエンコーダ57,58からの信号を搬送速度制御部23が取得する(図16のS17)。上記目標搬送タイミングと、ロータリーエンコーダ96,57,58からの信号と、に基づいて搬送のための目標回転速度を変更する(図16のS14)。そして、改めて算出された目標回転速度に基づいて挟持ローラ対31の搬送回転速度が制御される(図16のS15)。そして、上述のような搬送回転速度の制御を、用紙搬送時間が目標搬送タイミングに達するまで行い(図16のS18)、用紙搬送時間が目標搬送タイミングに達した後は、用紙を渡し胴8の搬送回転速度と等速で用紙把持位置Aへ搬送する(図16のS19)。これにより、用紙の位置ずれ補正量に応じて搬送速度を変更することができ、用紙をタイミング良く高精度に用紙把持位置Aへ搬送することができる。
Further, when the positional deviation correction (second correction) is performed by the nipping
図17を用いて、位置ずれ補正に伴う用紙の位置変化量の算出方法について説明する。 A method of calculating the positional change amount of the paper accompanying the positional deviation correction will be described with reference to FIG. 17 .
図17において、点Zは、挟持ローラ対31がホームポジションに配置されているときの用紙搬送面内での回転中心(支軸73)の位置、点Rは、計測基準点、点Qは、下流側先端検知センサ200で用紙先端部を検知してから時間t経過したときの用紙先端部の位置、点Q´は、時間tの1つ前のタイミング(時間t-1)で位置ずれ補正した際の用紙先端の位置を示す。また、図17において、カッコ内の文字は、用紙搬送方向をX方向、用紙搬送方向に対して直交する方向をY方向としたときの、計測基準点Rを基準とした各点Z,Q,Q´のX座標及びY座標である。また、θは、用紙先端部が点Qの位置に達したときの挟持ローラ対31のホームポジションからの傾き角(用紙搬送面内での回転角度)、θ´は、用紙先端部が点Q´の位置に達したときの挟持ローラ対31のホームポジションからの傾き角(用紙搬送面内での回転角度)である。Δθは、これら傾き角θ,θ´の差分である。
In FIG. 17, point Z is the position of the center of rotation (support shaft 73) in the sheet conveying plane when the nipping
このように、用紙Pの先端部の位置が位置ずれ補正動作に伴って変化する場合、時間tのときの用紙先端位置Qの位置座標(Qx,Qy)は、下記式1、式2を用いて算出することができる。
In this way, when the position of the leading edge of the paper P changes with the positional deviation correction operation, the position coordinates (Qx, Qy) of the leading edge position Q of the paper at time t are obtained using the following
Qx=cos(Δθ)(Qx´-Zx)-sin(Δθ)(Qy´-Zy)
+Zx+Xp・・・・・式1
Qy=sin(Δθ)(Qx´-Zx)+cos(Δθ)(Qy´-Zy)
+Zy+Yp+Ys・・・・・式2
Qx=cos(Δθ)(Qx′−Zx)−sin(Δθ)(Qy′−Zy)
+Zx+
Qy=sin(Δθ)(Qx′−Zx)+cos(Δθ)(Qy′−Zy)
+Zy+Yp+
上記式1中のXpは、時間tの1つ前のタイミングまで(時間t-1)の間に用紙Pが搬送された搬送距離のX方向成分であり、上記式2中のYpは、その搬送距離のY方向成分である。時間t-1の間に挟持ローラ対31によって用紙Pが搬送された搬送距離(ローラ軸と直交する方向の搬送距離)をFpとすると、Xp及びYpは、下記式3と式4とで表すことができる。また、式2中のYsは、点Q´から点Qまでの用紙Pの幅方向移動量(Y方向移動量)である。
Xp in
Xp=cos(θ´)Fp・・・・・式4
Yp=sin(θ´)Fp・・・・・式5
Xp=cos(θ')
Yp=sin(θ')
従って、上記式1~式4を用いることで、時間tのときの用紙先端位置Qの位置座標(Qx,Qy)を算出することができる。
Therefore, the position coordinates (Qx, Qy) of the leading edge position Q of the paper at time t can be calculated by using
そして、算出されたX座標Qxから、位置ずれ補正を行わなかった場合の時間t経過後の用紙先端位置のX座標Vxを減算することで、位置ずれ補正に伴う用紙先端部の位置変化量Gが算出される(下記式5参照)。そして、このように算出された位置変化量Gに基づいて目標位置までの搬送速度を調整することで、用紙を所定の搬送タイミングで目標位置に搬送することができる。
Then, the position change amount G is calculated (see
G=Qx-Vx・・・・・式5
G=Qx-
以上のように、本実施形態に係る搬送装置によれば、用紙の位置を検知する位置検知手段として用紙の側端部の位置を検知するCISを用いていることで、上述の戻し動作後の位置ずれ補正(第2補正)のように、用紙がCISを通過中であればCISによって用紙の側端部を複数回検知することができる。このように、CISを用いることで、用紙の位置を複数回検知することができるようになるので、用紙搬送中に時々刻々と生じる用紙の位置ずれを検知することができ、位置ずれ補正を高精度に行うことができるようになる。また、位置ずれ補正に伴って用紙の搬送方向の位置が変化したとしても、位置ずれ補正が行われるたびに、その位置ずれ補正量(幅方向及び用紙搬送面内での回転方向の用紙の位置変化量)に基づいて用紙の搬送速度を変化させることで、用紙を所定のタイミングで目標位置に搬送することができる。すなわち、複数回の位置ずれ補正に伴う用紙の搬送方向の位置変化を1回の搬送速度の変更によってまとめて対応するのではなく、位置ずれ補正が行われるたびに搬送速度を変更して対応することで、時間的余裕をもって搬送速度を調整することができる。これにより、用紙を精度良く、目標搬送タイミングに確実に間に合うように搬送することが可能となる。その結果、用紙Pに対する画像の位置ずれを高精度に防止することができるようになり、印刷品質が向上する。また、両面印刷を行う場合は、表側の面と裏側の面に対する画像の位置ずれを補正することができるため、表側の画像と裏側の画像との相対的な位置ずれをなくすことが可能である。本実施形態では、用紙の位置を検知するたびに、位置ずれ補正と搬送速度の変更とを行っているが、複数回検知された用紙の位置情報のうち、その一部(ただし2回以上)の検知結果に基づいて位置ずれ補正を行い、さらに搬送速度の変更を行うようにしてもよい。すなわち、位置ずれ補正を行う回数と搬送速度の変更を行う回数は、用紙の位置が検知される回数よりも少ない回数であってもよい。 As described above, according to the conveying apparatus according to the present embodiment, since the CIS for detecting the position of the side edge of the sheet is used as the position detecting means for detecting the position of the sheet, As in positional deviation correction (second correction), the side edges of the paper can be detected multiple times by the CIS while the paper is passing through the CIS. In this way, by using the CIS, it is possible to detect the position of the paper multiple times. be able to do so with precision. In addition, even if the position of the paper in the transport direction changes due to the positional deviation correction, the positional deviation correction amount (the position of the paper in the width direction and the rotational direction in the paper transport plane) is changed every time the positional deviation correction is performed. By changing the transport speed of the paper based on the amount of change), the paper can be transported to the target position at a predetermined timing. In other words, the change in the position of the sheet in the conveying direction caused by multiple misregistration corrections is not dealt with by changing the conveying speed once, but by changing the conveying speed every time the misregistration is corrected. By doing so, it is possible to adjust the conveying speed with sufficient time. As a result, the paper can be transported with high accuracy and reliably in time for the target transport timing. As a result, misalignment of the image with respect to the paper P can be prevented with high accuracy, and print quality is improved. In addition, when double-sided printing is performed, it is possible to correct the positional deviation of the image on the front side and the back side, so it is possible to eliminate the relative positional deviation between the image on the front side and the image on the back side. . In the present embodiment, positional deviation correction and transport speed change are performed each time the position of the paper is detected. Positional deviation correction may be performed based on the detection result of (1), and the conveying speed may be changed. That is, the number of times the positional deviation correction is performed and the number of times the transport speed is changed may be less than the number of times the position of the sheet is detected.
ところで、本実施形態では、下流側先端検知センサ200を挟持ローラ対31と一緒に(一体的に)駆動するように構成しているが、下流側先端検知センサ200を挟持ローラ対31とは一緒に駆動しないように構成することも可能である。しかしながら、その場合、用紙の斜行度合いに応じて下流側先端検知センサ200による先端検知位置が異なる。そのため、用紙先端位置検知後に、挟持ローラ対31の戻し動作によって用紙の位置ずれが補正されると(第1補正)、戻し動作の動作量の大きさ(用紙の斜行量の大きさ)に応じて目標搬送タイミングに変動が生じてしまう。従って、このような位置ずれ補正動作(第1補正)よる影響を解消するには、戻し動作が完了した状態で、用紙の搬送タイミングを検知する必要がある。
By the way, in the present embodiment, the downstream
これに対して、本実施形態のように、下流側先端検知センサ200を挟持ローラ対31と一緒に(一体的に)駆動するように構成した場合は、用紙に対して下流側先端検知センサ200が毎回正対した状態で(毎回同じ姿勢で)検知することができる。このように、用紙の斜行度合いに応じて下流側先端検知センサ200による先端検知位置が異なることがないので、目標搬送タイミングは、先端検知位置のばらつきの影響を受けない。また、下流側先端検知センサ200は、挟持ローラ対31の戻し動作に伴って毎回同じ位置(ホームポジション)に戻されるので、下流側先端検知センサ200から目標位置Bまでの距離も毎回同じとなる。従って、下流側先端検知センサ200から目標位置Bまでの距離が変化することによる目標搬送タイミングへの影響もない。
On the other hand, when the downstream
このように、下流側先端検知センサ200が挟持ローラ対31と一緒に駆動することで、センサが固定されている場合の種々の影響を受けないようにすることができ、戻し動作(第1補正)に伴う用紙の搬送速度の変更を行わなくてもよくなる。また、目標搬送タイミングが戻し動作の影響を受けないので、戻し動作が完了する前に(戻し動作の開始前又は戻し動作の途中で)搬送タイミングを検知することができるようになる。従って、早い段階で目標搬送タイミングを設定することができるようになり、その後に行われる搬送速度の制御時間を十分に確保することができ、制御精度が向上する。
In this way, by driving the downstream
なお、本実施形態では、下流側先端検知センサ200を挟持ローラ対31の下流側に配置しているが、下流側先端検知センサ200を挟持ローラ対31と一緒に駆動させることによる効果を得るにあたっては、下流側先端検知センサ200を挟持ローラ対31の上流側に配置しても構わない。
In this embodiment, the downstream
また、本実施形態によれば、戻し動作に伴う用紙の搬送速度の変更を行わなくてもよいので、戻し動作後の位置ずれ補正(第2補正)のみに対応して搬送速度を変化させるだけでよい。しかも、戻し動作後の位置ずれ補正(第2補正)は、一旦位置ずれが補正された後に行う微細な位置ずれ補正であるので、通常この補正動作に伴う搬送速度の変更も僅かなもので足りる。従って、用紙が高速で搬送される場合や、目標位置までの搬送距離が短い場合であっても、十分に対応ことが可能である。 Further, according to the present embodiment, it is not necessary to change the paper transport speed accompanying the return operation. OK. Moreover, since the positional deviation correction after the returning operation (second correction) is a fine positional deviation correction performed after the positional deviation has been corrected, usually only a slight change in the conveying speed is required for this correction operation. . Therefore, even when the paper is conveyed at high speed or when the conveying distance to the target position is short, it is possible to sufficiently cope with this.
また、本実施形態では、用紙の位置ずれ補正量を、挟持ローラ対31の幅方向移動量及び用紙搬送面内での回転量を検知するロータリーエンコーダ57,58(駆動位置検知手段)の情報から間接的に得るようにしているが、用紙の位置を直接検知するCISの情報から用紙の位置ずれ補正量を算出することも可能である。しかしながら、CISは情報量が多く、通信や演算処理などの負荷が大きくなるので、用紙の位置を検知したタイミングから搬送速度の変更を行うまでの時間が長くなることが考えられる。これに対して、ロータリーエンコーダからの情報で用紙の位置ずれ補正量を間接的に算出する場合は、通信や演算処理などの負荷が軽減されるので、早いタイミングで搬送速度の変更を開始することができる。従って、搬送速度の速い構成や、目標位置までの搬送距離が短い構成においても、搬送速度の制御時間を確保することができ、用紙を高精度に搬送することができる。
Further, in the present embodiment, the positional deviation correction amount of the paper is determined from the information of the
図18及び図19に基づき、本発明の他の実施形態に係る搬送装置について説明する。 A conveying device according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 18 and 19. FIG.
本実施形態に係る搬送装置では、上記実施形態に係る搬送装置と比べて、図18において、渡し胴8の搬送回転速度を検知する回転速度検知手段としてのロータリーエンコーダ17が追加され、図19において、そのロータリーエンコーダ17からの信号受信を行う工程(S20)が追加されている点のみが異なっている。
18, the conveying apparatus according to this embodiment has a
渡し胴8は基本的に等速で回転するように制御されているが、何らかの原因で渡し胴8の搬送回転速度が変化することも考えられる。その場合、上述のように、用紙の位置ずれ補正量に基づいて挟持ローラ対31の搬送回転速度を変更したとしても、用紙と渡し胴8上のグリッパ16とのタイミングが合わない可能性がある。
Although the
そこで、本実施形態では、挟持ローラ対31の搬送回転速度を検知するロータリーエンコーダ96からの信号と、挟持ローラ対31の幅方向移動量及び用紙搬送面内での回転量を検知する各ロータリーエンコーダ57,58からの信号に加え、渡し胴8のロータリーエンコーダ17からの信号を、搬送速度制御部23が取得し(図19のS16、S17、S20)、これらの信号と、目標搬送タイミングと、に基づいて目標回転速度を変更するようにしている(図19のS14)。そして、改めて算出された目標回転速度に基づいて挟持ローラ対31の搬送回転速度が制御される(図19のS15)。これにより、渡し胴8の搬送回転速度が変化しても、用紙と渡し胴8上のグリッパ16とのタイミングを合わせ、用紙をより高精度に搬送することができるようになる。
Therefore, in the present embodiment, a signal from the
図20及び図21は、上述の実施形態とは別の実施形態に係る搬送装置のブロック図とフローチャートである。 20 and 21 are block diagrams and flow charts of a transport apparatus according to another embodiment than the above-described embodiment.
図20及び図21に示す実施形態では、目標搬送タイミングを設定するために、上述のホームポジションセンサ80からの信号受信に代えて、渡し胴8のロータリーエンコーダ17からの信号を受信するようにしている(図21のS12)。それ以外は、図18及び図19に示す実施形態と同様である。ホームポジションセンサ80からの信号受信がなくても、渡し胴8のロータリーエンコーダ17からの信号に基づいてグリッパ16の位置を確認することが可能である。このため、本実施形態では、下流側先端検知センサ200からの信号受信と(図21のS11)、その後の渡し胴8のロータリーエンコーダ17からの信号受信(図21のS12)とに基づいて、目標搬送タイミングを設定するようにしている(図21のS13)。
In the embodiment shown in FIGS. 20 and 21, instead of receiving the signal from the
図22及び図23は、本発明のさらに別の実施形態に係る搬送装置のブロック図とフローチャートである。 Figures 22 and 23 are a block diagram and flow chart of a transport apparatus according to yet another embodiment of the present invention.
図22及び図23に示す実施形態では、用紙の搬送速度を直接検知する被搬送媒体速度検知手段としてのレーザドップラ速度計18を用いている。レーザドップラ速度計18は、光のドップラ効果を利用して被搬送媒体(用紙)の搬送速度を直接測定する非接触式の計測器である。
In the embodiment shown in FIGS. 22 and 23, a
上述の実施形態では、挟持ローラ対31の搬送回転速度を検知するロータリーエンコーダ96からの信号を得て、用紙の搬送速度を間接的に検知するようにしている。しかしながら、万が一、用紙と挟持ローラ対31との間に滑りが生じた場合、ロータリーエンコーダ96の情報から得られる挟持ローラ対31の搬送回転速度では、用紙の搬送速度を正確に検知できない可能性がある。
In the above-described embodiment, a signal is obtained from the
そこで、本実施形態では、挟持ローラ対31の搬送回転速度を検知するロータリーエンコーダ96に代えて、レーザドップラ速度計18によって直接検知された用紙の搬送速度に基づいて挟持ローラ対31の搬送回転速度を制御するようにしている(図23のS20)。すなわち、挟持ローラ対31の幅方向移動量及び用紙搬送面内での回転量を検知する各ロータリーエンコーダ57,58からの信号と、レーザドップラ速度計18からの信号と、を搬送速度制御部23が取得し(図23のS17、S20)、これらの信号と、目標搬送タイミングと、に基づいて目標回転速度を変更する(図23のS14)。そして、改めて算出された目標回転速度に基づいて挟持ローラ対31の搬送回転速度が制御される(図23のS15)。これにより、用紙と挟持ローラ対31との間で滑りが生じたとしても、その滑りに起因する搬送タイミングのずれを防止し、用紙をより高精度に搬送することができるようになる。
Therefore, in the present embodiment, instead of the
なお、本実施形態のように、レーザドップラ速度計18を用いた例において、さらに、図18及び図19に示す例のように、ロータリーエンコーダ17によって検知された渡し胴8の搬送回転速度に基づいて搬送速度を変更してもよい。その場合、用紙と挟持ローラ対31との間での滑りに起因する搬送タイミングのずれ防止に加えて、渡し胴8の搬送回転速度の変動に起因する搬送タイミングのずれ防止も行えるので、より高精度な搬送を実現することが可能となる。
In addition, in the example using the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
上述の実施形態では、用紙の側端部の位置を検知する位置検知手段として、CISを用いているが、CISに限らず、用紙の幅方向に沿って複数配置されるフォトセンサなど、用紙の側端部を検知できるものであれば他の検知手段を用いてもよい。 In the above-described embodiment, the CIS is used as the position detection means for detecting the position of the side edge of the paper. Other detection means may be used as long as the side edge can be detected.
また、上述の実施形態では、用紙の幅方向の位置ずれと斜行の位置ずれの両方を補正する場合を例に説明しているが、本発明に係る搬送装置は、幅方向の位置ずれと斜行の位置ずれとのいずれか一方のみを補正する場合にも適用可能である。幅方向の位置ずれのみを補正する構成においても、用紙が斜行している場合は、幅方向の位置ずれ補正をすることで、用紙の先端部が下流側先端検知センサに到達するタイミングが異なるので、目標値への搬送タイミングも変動することになる。 Further, in the above-described embodiment, the case of correcting both the positional deviation in the width direction and the positional deviation in the oblique feeding of the paper has been described as an example. It can also be applied to the case of correcting only one of skew positional deviation. Even in a configuration that corrects only the positional deviation in the width direction, when the paper is skewed, the timing at which the leading edge of the paper reaches the downstream edge detection sensor differs by correcting the positional deviation in the width direction. Therefore, the timing of transportation to the target value also fluctuates.
また、上述の実施形態では、挟持ローラ対31の搬送回転速度を変更することで、用紙の搬送速度を調整するようにしているが、挟持ローラ対31の搬送回転速度を変更可能にはせずに、挟持ローラ対31の下流側に用紙の搬送速度を調整するための搬送ローラ対を別途設けてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the sheet conveying speed is adjusted by changing the conveying rotational speed of the nipping
また、上述の実施形態では、本発明に係る搬送装置をインクジェット式画像形成装置に適用した場合を例に挙げているが、本発明に搬送装置は、電子写真式画像形成装置にも適用可能である。 In addition, in the above-described embodiments, the case where the conveying apparatus according to the present invention is applied to an ink jet image forming apparatus is taken as an example, but the conveying apparatus of the present invention can also be applied to an electrophotographic image forming apparatus. be.
図24に、本発明に係る搬送装置を電子写真式画像形成装置に適用した例を示す。 FIG. 24 shows an example in which the conveying device according to the present invention is applied to an electrophotographic image forming apparatus.
図24において、300は電子写真式画像形成装置、302は原稿Dの画像情報を光学的に読み込む原稿読込部、303は原稿読込部302で読み込んだ画像情報に基づいた露光光Lを感光体ドラム305上に照射する露光部、304は感光体ドラム305上にトナー像(画像)を形成する現像部、307は感光体ドラム305上に形成されたトナー像を用紙Pに転写する転写部(画像形成部)、310はセットされた原稿Dを原稿読込部302に搬送する原稿搬送部、312~314は用紙Pが収納された給紙部(給紙カセット)、320は用紙P上の未定着画像を定着する定着装置、330は給紙部312~314から給送された用紙Pを転写部307へ搬送する搬送装置である。
24,
電子写真式画像形成装置300の基本動作について簡単に説明する。
A basic operation of the electrophotographic
原稿Dが原稿搬送部310によって図24中の矢印方向に搬送され、原稿Dの画像情報が原稿読込部302によって読み取られると、その画像情報に基づいて露光部303から感光体305上の帯電面に露光光Lが照射されて、感光体ドラム305上に静電潜像が形成される。続いて、感光体305上の静電潜像に対して現像部304からトナーが供給されトナー画像(可視画像)が形成される。また、給紙部312~314のいずれかから給送された用紙Pが、搬送装置330によって転写部307へ搬送され、感光体305上に形成されたトナー画像が用紙P上に転写される。その後、用紙Pは、定着装置320へ搬送され、トナー画像が定着された後、装置外に排出される。
24. When the document D is conveyed by the
このような電子写真式画像形成装置300においては、用紙Pと感光体305上のトナー画像とがタイミングを合わせて転写部307へ至るように用紙Pの搬送速度を調整する必要がある。従って、用紙Pを転写部307へ搬送する搬送装置330として、上述の実施形態と同様の搬送装置を適用することで、用紙Pの位置ずれを補正しつつ搬送タイミングを高精度に制御して用紙Pを転写部307へ搬送することが可能となる。
In such an electrophotographic
また、本発明に係る搬送装置は、用紙に画像が転写された後に、用紙に対してステープル処理や折り処理等を行う後処理装置にも適用可能である。 Further, the conveying device according to the present invention can also be applied to a post-processing device that performs staple processing, folding processing, and the like on the paper after the image has been transferred to the paper.
図25に、本発明に係る搬送装置を後処理装置に適用した例を示す。 FIG. 25 shows an example in which the conveying device according to the present invention is applied to a post-processing device.
図25に示す後処理装置400は、用紙にパンチ処理を行う穿孔装置410と、用紙に綴じ処理を行うステープル処理装置420と、用紙に中折り処理を行う折り処理装置430と、複数のトレイ(積載部)441,442,443と、画像形成装置100から搬送された用紙を穿孔装置410へ搬送する搬送装置450とを備えている。また、後処理装置400は、画像形成装置100から搬送された用紙を3つの搬送経路J1~J3のうちいずれかの搬送経路に搬送して、異なる後処理を施す。
The
第1搬送経路J1は、穿孔装置410によってパンチ処理が施された用紙、又はパンチ処理が施されない用紙を、第1トレイ441へ搬送するための経路である。第2搬送経路J2は、用紙をステープル処理装置420へ搬送して、綴じ処理が施された用紙を第2トレイ442へ搬送するための経路である。第3搬送経路J3は、用紙を折り処理装置430へ搬送して、中折り処理された用紙を第3トレイ443へ搬送するための経路である。
The first transport path J<b>1 is a path for transporting a sheet that has been punched by the
このような後処理装置400に設けられる搬送装置450として、上述の実施形態と同様の搬送装置を適用することで、用紙の位置ずれを補正しつつ所定のタイミングで高精度に搬送することができるので、その後のパンチ処理、綴じ処理又は中折り処理の精度を向上させることが可能となる。
By applying the same transport device as in the above-described embodiment as the
また、本発明に係る搬送装置は、用紙を搬送する搬送装置に限らない。本発明に係る搬送装置は、用紙(普通紙、厚紙、薄紙、コート紙、ラベル紙、封筒等を含む)のほか、OHPシート、OHPフィルム等の画像が印刷されるその他の記録媒体、あるいは原稿等のシートを搬送する搬送装置にも適用可能である。さらに、本発明に係る搬送装置は、記録媒体や原稿等のシートに限らず、電子基板等のシート以外の被搬送媒体を搬送する搬送装置にも適用可能である。 Further, the conveying device according to the present invention is not limited to a conveying device that conveys paper. The conveying device according to the present invention can handle paper (including plain paper, thick paper, thin paper, coated paper, label paper, envelopes, etc.), other recording media on which images are printed, such as OHP sheets and OHP films, or documents. The present invention can also be applied to a conveying device that conveys sheets such as the above. Furthermore, the conveying device according to the present invention is applicable not only to a sheet such as a recording medium or an original, but also to a conveying device that conveys a medium to be conveyed other than a sheet such as an electronic substrate.
7 搬送装置
11 渡し胴(搬送回転体)
16 グリッパ(把持部)
17 ロータリーエンコーダ(回転速度検知手段)
18 レーザドップラ速度計(被搬送媒体速度検知手段)
23 搬送速度制御部
31 挟持ローラ対(位置変更手段)
57 ロータリーエンコーダ(駆動位置検知手段)
58 ロータリーエンコーダ(駆動位置検知手段)
101 第1のCIS(位置検知手段)
102 第2のCIS(位置検知手段)
103 第3のCIS(位置検知手段)
P 用紙(被搬送媒体)
Pa 側端部
7 conveying
16 gripper (grasping part)
17 rotary encoder (rotation speed detection means)
18 Laser Doppler Velocimeter (Transported Medium Velocity Detection Means)
23 conveying
57 rotary encoder (driving position detection means)
58 Rotary encoder (driving position detection means)
101 first CIS (position detection means)
102 Second CIS (position detection means)
103 Third CIS (position detection means)
P paper (transported medium)
Pa side end
Claims (22)
前記位置検知手段による前記被搬送媒体の検知される位置に応じて、前記被搬送媒体を搬送しながら、前記被搬送媒体の幅方向と被搬送媒体搬送面内での回転方向との少なくとも一方に駆動して、前記被搬送媒体の位置を複数回変化させる位置変更手段と、
を備える搬送装置であって、
前記位置変更手段によって前記被搬送媒体の位置が変化するたびに前記被搬送媒体の搬送速度を変化させ、前記被搬送媒体の搬送速度を複数回変化させる搬送速度制御部を備えることを特徴とする搬送装置。 position detection means for detecting the position of the side edge of the medium to be transported;
In at least one of the width direction of the transported medium and the rotational direction within the transport surface of the transported medium, while transporting the transported medium, according to the position of the transported medium detected by the position detection means. position changing means for driving to change the position of the transported medium a plurality of times;
A conveying device comprising
The transport speed control unit changes the transport speed of the medium to be transported each time the position of the medium to be transported changes by the position changing means , and changes the transport speed of the medium to be transported a plurality of times. transport device.
前記位置検知手段による前記被搬送媒体の検知される位置に応じて、前記被搬送媒体を搬送しながら、前記被搬送媒体の幅方向と被搬送媒体搬送面内での回転方向との少なくとも一方に駆動して、前記被搬送媒体の位置を変化させる位置変更手段と、
を備える搬送装置であって、
前記位置変更手段よって前記被搬送媒体の位置が変化するたびに前記被搬送媒体の搬送速度を変化させ、前記被搬送媒体の搬送速度を複数回変化させる搬送速度制御部を備えることを特徴とする搬送装置。 a plurality of position detection means capable of detecting the positions of the side edges of the medium to be conveyed;
In at least one of the width direction of the transported medium and the rotational direction within the transport surface of the transported medium, while transporting the transported medium, according to the position of the transported medium detected by the position detection means. position changing means for driving to change the position of the medium to be transported;
A conveying device comprising
The conveying speed control unit changes the conveying speed of the medium to be conveyed by the position changing means each time the position of the medium to be conveyed changes, and changes the conveying speed of the medium to be conveyed a plurality of times. Conveyor.
前記駆動位置検知手段の検知結果に基づいて前記被搬送媒体の搬送速度を変化させる請求項1から7のいずれか1項に記載の搬送装置。 driving position detecting means for detecting a driving position when the position changing means is driven in at least one of the width direction of the medium to be transported and the rotational direction within the transporting surface of the medium to be transported;
8. The conveying apparatus according to any one of claims 1 to 7, wherein the conveying speed of the medium to be conveyed is changed based on the detection result of the driving position detecting means.
前記被搬送媒体の位置変化量に基づいて前記被搬送媒体の搬送速度を変化させることにより、前記把持部が前記被搬送媒体を把持するタイミングに合わせて前記被搬送媒体を前記搬送回転体へ搬送する請求項1から8のいずれか1項に記載の搬送装置。 a conveying rotating body having a gripping portion for gripping the medium to be conveyed provided on an outer peripheral surface thereof, arranged downstream of the position changing means in the conveying direction;
By changing the transport speed of the medium to be transported based on the amount of change in the position of the medium to be transported, the medium to be transported is transported to the transport rotator in accordance with the timing at which the gripping section grips the medium to be transported. The conveying device according to any one of claims 1 to 8 .
前記被搬送媒体の位置変化量と、前記回転速度検知手段の検知結果と、に基づいて前記被搬送媒体の搬送速度を変化させる請求項9に記載の搬送装置。 A rotational speed detecting means for detecting the conveying rotational speed of the conveying rotator;
10. The conveying apparatus according to claim 9, wherein the conveying speed of the medium to be conveyed is changed based on the amount of change in the position of the medium to be conveyed and the detection result of the rotational speed detecting means.
前記被搬送媒体の位置変化量と、前記被搬送媒体速度検知手段の検知結果と、に基づいて前記被搬送媒体の搬送速度を変化させる請求項1から10のいずれか1項に記載の搬送装置。 transported medium speed detection means for directly detecting the transport speed of the transported medium;
The conveying apparatus according to any one of claims 1 to 10, wherein the conveying speed of the medium to be conveyed is changed based on the amount of change in the position of the medium to be conveyed and the detection result of the medium to be conveyed speed detection means. .
前記被搬送媒体をその幅方向と被搬送媒体搬送面内での回転方向との少なくとも一方に移動させて前記被搬送媒体の位置が変化するたびに前記被搬送媒体の搬送速度を変化させ、前記被搬送媒体の搬送速度を複数回変化させることを特徴とする搬送方法。 While transporting the medium to be transported, the medium to be transported is moved in at least one of the width direction and the rotational direction within the transport surface of the medium to be transported according to the detected position of the side edge of the medium to be transported. A conveying method for changing the position of the medium to be conveyed a plurality of times,
moving the medium to be conveyed in at least one of the width direction and the rotational direction within the surface of the medium to be conveyed to change the conveying speed of the medium to be conveyed each time the position of the medium to be conveyed changes; A conveying method characterized by changing the conveying speed of a medium to be conveyed a plurality of times .
検知された前記ローラ対の駆動位置に基づいて前記被搬送媒体の搬送速度を変化させる請求項16に記載の搬送方法。 detecting the drive position of the roller pair when the medium to be transported is moved in at least one of the width direction and the rotational direction within the medium transport plane;
The conveying method according to claim 16, wherein the conveying speed of the medium to be conveyed is changed based on the detected drive position of the roller pair.
前記被搬送媒体の変化後の位置に応じて、前記被搬送媒体の搬送速度を変化させることにより、前記把持部が前記被搬送媒体を把持するタイミングに合わせて前記被搬送媒体を前記搬送回転体へ搬送する請求項16又は17に記載の搬送方法。 A conveying method for grasping and conveying the medium conveyed by the pair of rollers by the grasping portion of a conveying rotator having a grasping portion provided on an outer peripheral surface thereof, the conveying method comprising:
By changing the transport speed of the medium to be transported according to the position of the medium to be transported after the change, the medium to be transported is moved to the rotating body in accordance with the timing at which the gripping section grips the medium to be transported. 18. The transportation method according to claim 16 or 17, wherein the substrate is transported to .
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