JP7178604B2

JP7178604B2 - bicycle

Info

Publication number: JP7178604B2
Application number: JP2017252170A
Authority: JP
Inventors: 宗弘伊達; 祐司菅
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-12-27
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2022-11-28
Anticipated expiration: 2037-12-27
Also published as: JP2019116241A

Description

本発明は、電動アシスト機能を有する自転車に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a bicycle having an electric assist function.

従来、例えば、操作性を高めるべく、電動アシストの駆動源であるモータを、ハンドル角度に応じて制御する電動アシスト自転車が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in order to improve operability, an electrically assisted bicycle is known in which a motor, which is a driving source of an electrically assisted, is controlled according to a steering wheel angle (see, for example, Patent Document 1).

特開２００２－１９６８４号公報JP-A-2002-19684

ところで、電動アシスト自転車においては、高齢者も使用する場合も多い。高齢者は、一般的に若年者と比べると、ハンドルのブレが大きく、自転車がふらつきやすいのが実状である。このため、高齢者に対しては、より安全性が高くなるようなモータの制御が求められている。 By the way, the electric assist bicycle is often used by the elderly. Compared to young people, elderly people are generally more likely to shake the steering wheel and wobble when riding a bicycle. Therefore, there is a demand for motor control that is safer for the elderly.

本発明は、安全性が高くなるようにモータを制御可能な自転車を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a bicycle whose motor can be controlled so as to increase safety.

上記目的を達成するために、本発明に係る自転車の一態様は、電動アシスト機能を有する自転車であって、電動アシスト機能の駆動源となるモータと、自転車の、直交３軸の各軸方向の加速度及び３軸の軸回りの角速度を測定する６軸センサと、６軸センサの測定結果に基づいて、モータの出力制御をする制御部とを備える。 In order to achieve the above object, one aspect of the bicycle according to the present invention is a bicycle having an electric assist function, in which a motor serving as a drive source for the electric assist function and three orthogonal axis directions of the bicycle. It has a 6-axis sensor that measures acceleration and angular velocity about 3 axes, and a control unit that controls the output of the motor based on the measurement results of the 6-axis sensor.

また、本発明に係る自転車の他の態様は、電動アシスト機能を有する自転車であって、電動アシスト機能の駆動源となるモータと、自転車のハンドルの操舵角を測定する操舵角センサと、水平面に対する自転車の前後方向及び左右方向の傾斜角度を測定する傾斜センサと、操舵角センサの測定結果と、傾斜センサの測定結果とに基づいて、モータの出力制御をする制御部とを備える。 Another aspect of the bicycle according to the present invention is a bicycle having an electric assist function, comprising: a motor serving as a drive source for the electric assist function; a steering angle sensor for measuring the steering angle of the steering wheel of the bicycle; A tilt sensor that measures the tilt angles of the bicycle in the longitudinal direction and the lateral direction, and a control unit that controls the output of the motor based on the measurement result of the steering angle sensor and the measurement result of the tilt sensor.

本発明によれば、安全性が高くなるようにモータの制御可能な自転車を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the bicycle which can control a motor can be provided so that safety may be improved.

図１は、実施の形態１に係る自転車を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a bicycle according to Embodiment 1. FIG. 図２は、実施の形態１に係る自転車の制御構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the control configuration of the bicycle according to Embodiment 1. As shown in FIG. 図３は、実施の形態１に係る出力制御方法の流れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing the flow of the output control method according to the first embodiment. 図４は、実施の形態１に係る出力制御方法の流れを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flow chart showing the flow of the output control method according to the first embodiment. 図５は、実施の形態２に係る出力制御方法の流れを示すフローチャートである。FIG. 5 is a flow chart showing the flow of the output control method according to the second embodiment. 図６は、実施の形態３に係る自転車の制御構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a control configuration of a bicycle according to Embodiment 3. As shown in FIG.

以下、実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. It should be noted that the embodiment described below represents a specific example of the present invention. Therefore, the numerical values, shapes, materials, constituent elements, arrangement positions and connection forms of the constituent elements, etc. shown in the following embodiments are examples and are not intended to limit the present invention. Therefore, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in independent claims representing the highest level concept of the present invention will be described as optional constituent elements.

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。 Each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated. Moreover, in each figure, the same code|symbol is attached|subjected to substantially the same structure, and the overlapping description may be abbreviate|omitted or simplified.

また、以下の説明及び図面中において、自転車の前後方向をＸ軸方向と定義し、左右方向をＹ軸方向と定義し、上下方向をＺ軸方向と定義する。これらＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向は、互いに交差（本実施の形態では直交）する方向である。 In the following description and drawings, the front-back direction of the bicycle is defined as the X-axis direction, the left-right direction as the Y-axis direction, and the up-down direction as the Z-axis direction. These X-axis direction, Y-axis direction, and Z-axis direction are directions that cross each other (perpendicularly in this embodiment).

以降の説明においては、運転者に対する電動アシスト機能付きの自転車として三輪自転車を例示して説明するが、二輪自転車であっても構わない。 In the following description, a three-wheeled bicycle is exemplified as a bicycle with an electric assist function for the driver, but a two-wheeled bicycle may also be used.

（実施の形態１）
［自転車の全体構成］
図１は、実施の形態１に係る自転車１０を示す側面図である。図１に示すように、自転車１０は、フレーム２０と、ハブモータ４０と、トルクセンサユニット５０と、充電池６０とを備えている。 (Embodiment 1)
[Overall configuration of the bicycle]
FIG. 1 is a side view showing a bicycle 10 according to Embodiment 1. FIG. As shown in FIG. 1 , bicycle 10 includes frame 20 , hub motor 40 , torque sensor unit 50 , and rechargeable battery 60 .

フレーム２０は、前フレーム２１と、後フレーム３１とを備えている。前フレーム２１は、ヘッドチューブ２２、ダウンチューブ２３、シートチューブ２４、後部チューブ２５を備えている。 The frame 20 has a front frame 21 and a rear frame 31 . The front frame 21 has a head tube 22 , a down tube 23 , a seat tube 24 and a rear tube 25 .

ヘッドチューブ２２は、前輪１１を支えるフォーク２２１及びハンドル２２２を回転自在に支持している。前輪１１は、ハブモータ４０を備えており、このハブモータ４０の駆動力によって前輪１１が回転するようになっている。また、ハンドル２２２の間には、フロントバスケット２７が取り付けられている。また、ハンドル２２２の回転軸には、当該ハンドル２２２の操舵角を測定する操舵角センサ９３（図２参照）が取り付けられている。 The head tube 22 rotatably supports a fork 221 supporting the front wheel 11 and a handlebar 222 . The front wheel 11 is provided with a hub motor 40, and the driving force of the hub motor 40 causes the front wheel 11 to rotate. A front basket 27 is attached between the handles 222 . A steering angle sensor 93 (see FIG. 2) that measures the steering angle of the steering wheel 222 is attached to the rotating shaft of the steering wheel 222 .

ハンドル２２２の両端部には、グリップ及びブレーキレバー９９が設けられている。一方のブレーキレバー９９は、図示しない前部ブレーキ装置を駆動させることで、前輪１１に対して機械的な制動力を与える。他方のブレーキレバー９９は、図示しない後部ブレーキ装置を駆動させることで、後輪３２に対して機械的な制動力を与える。ブレーキレバー９９には、ブレーキセンサ９４（図２参照）が設けられており、このブレーキセンサ９４がブレーキレバー９９に対する操作を検出するようになっている。 Grip and brake levers 99 are provided at both ends of the handle 222 . One brake lever 99 applies a mechanical braking force to the front wheels 11 by driving a front brake device (not shown). The other brake lever 99 applies a mechanical braking force to the rear wheel 32 by driving a rear brake device (not shown). The brake lever 99 is provided with a brake sensor 94 (see FIG. 2), and the brake sensor 94 detects the operation of the brake lever 99 .

ダウンチューブ２３には、トルクセンサユニット５０と、充電池６０と、６軸センサ７０と、傾斜センサ８０とが設けられている。 The down tube 23 is provided with a torque sensor unit 50 , a rechargeable battery 60 , a 6-axis sensor 70 and an inclination sensor 80 .

トルクセンサユニット５０は、クランクアーム２３２を回転自在に備えており、このクランクアーム２３２のクランク軸２３４に対して、前部スプロケット２３１が取り付けられている。クランクアーム２３２におけるクランク軸２３４とは反対側の端部には、ペダル２３３が取り付けられている。つまり、運転者によってペダル２３３が踏み込まれると、クランクアーム２３２及びクランク軸２３４を介して前部スプロケット２３１が回転する。 The torque sensor unit 50 has a rotatable crank arm 232 , and a front sprocket 231 is attached to a crankshaft 234 of the crank arm 232 . A pedal 233 is attached to the end of the crank arm 232 opposite to the crankshaft 234 . That is, when the pedal 233 is stepped on by the driver, the front sprocket 231 rotates via the crank arm 232 and the crankshaft 234 .

トルクセンサユニット５０は、運転者によってペダル２３３に加えられる踏力を検出し、検出した踏力に応じてハブモータ４０のモータ出力を制御する。踏力は、人力によって作用した駆動力であるので、人力駆動力とも言える。また、ハブモータ４０のモータ出力は、アシスト力となる。 Torque sensor unit 50 detects the pedaling force applied to pedal 233 by the driver, and controls the motor output of hub motor 40 according to the detected pedaling force. Since the pedaling force is a driving force applied by human power, it can also be said to be a human power driving force. Also, the motor output of the hub motor 40 becomes an assist force.

充電池６０は、後部チューブ２５におけるシートチューブ２４との連結部分近傍に対して、交換自在に設けられている。充電池６０は、ハブモータ４０に電気的に接続されている。具体的には、充電池６０はハブモータ４０に対して電力を供給するとともに、ハブモータ４０からの回生電力を充電する。 The rechargeable battery 60 is replaceably provided in the vicinity of the connecting portion of the rear tube 25 with the seat tube 24 . A rechargeable battery 60 is electrically connected to the hub motor 40 . Specifically, the rechargeable battery 60 supplies electric power to the hub motor 40 and charges regenerated electric power from the hub motor 40 .

本実施の形態におけるハブモータ４０は、電動アシスト機能の駆動源となるモータである。また、ハブモータ４０は、モータ出力を出さない非駆動時に回生電力を発生させて充電池６０を充電する回生動作を行うことができ、回生ブレーキとして作動することができる。 Hub motor 40 in the present embodiment is a motor that serves as a drive source for the electric assist function. Further, the hub motor 40 can generate regenerative electric power to charge the rechargeable battery 60 during non-driving in which no motor output is generated, and can operate as a regenerative brake.

６軸センサ７０は、ダウンチューブ２３の前部に取り付けられており、自転車１０の、直交３軸の各軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）の加速度及び３軸の軸回りの角速度を測定する。具体的には、６軸センサ７０は、直交する３軸の各軸方向の加速度を測定する加速度計と、３軸の軸回りの角速度（ロール、ヨー、ピッチ）を検出する３軸ジャイロを備えている。 The 6-axis sensor 70 is attached to the front portion of the down tube 23, and detects the acceleration of the bicycle 10 in each of the three orthogonal axial directions (X-axis direction, Y-axis direction, Z-axis direction) and the rotation of the three axes. to measure the angular velocity of Specifically, the 6-axis sensor 70 includes an accelerometer that measures acceleration along each of three orthogonal axes, and a 3-axis gyro that detects angular velocities (roll, yaw, and pitch) around the three axes. ing.

傾斜センサ８０は、６軸センサ７０とともに、ダウンチューブ２３の前部に取り付けられている。傾斜センサ８０は、水平面に対する自転車１０のＸ軸方向（前後方向）及びＹ軸方向（左右方向）の傾斜角度をそれぞれ測定する。 The tilt sensor 80 is attached to the front portion of the down tube 23 together with the 6-axis sensor 70 . The tilt sensor 80 measures the tilt angles of the bicycle 10 in the X-axis direction (front-rear direction) and the Y-axis direction (left-right direction) with respect to the horizontal plane.

なお、６軸センサ７０と傾斜センサ８０とは、自転車１０上であれば如何なる箇所に取り付けられてもよく、これらは別の箇所に取り付けられてもよい。また、６軸センサ７０と傾斜センサ８０とは、外乱の影響が小さい箇所に取り付けられることがよい。外乱の影響が小さい箇所としては、例えば、前述したダウンチューブ２３の前部などが挙げられる。 It should be noted that the 6-axis sensor 70 and the tilt sensor 80 may be attached at any location on the bicycle 10, or they may be attached at different locations. In addition, the 6-axis sensor 70 and the tilt sensor 80 are preferably attached to locations where the influence of disturbance is small. An example of a portion less affected by disturbance is the front portion of the down tube 23 described above.

また、シートチューブ２４は、シートポスト３７をシートチューブ２４の軸心方向に沿って出退可能に保持している。これにより、シートポスト３７の長さ（出退量）を調節できるようになっている。シートポスト３７の上端には、サドル３８が設けられている。 Also, the seat tube 24 holds the seat post 37 so as to be retractable along the axial direction of the seat tube 24 . Thereby, the length (advance/retraction amount) of the seat post 37 can be adjusted. A saddle 38 is provided at the upper end of the seat post 37 .

後フレーム３１には、左右一対の後輪３２と、いずれか一方の後輪３２の車軸に連動する後部スプロケット３３と、リアバスケット３４とが取り付けられている。後部スプロケット３３と、前部スプロケット２３１との間には、チェーン３５が架け渡されている。これにより、ペダル２３３が踏み込まれることによって回転した前部スプロケット２３１の回転力が、チェーン３５及び後部スプロケット３３を介して一方の後輪３２に伝達される。すなわち、本実施の形態では、ペダル２３３と前部スプロケット２３１と後部スプロケット３３とチェーン３５とで、人力に依拠する後輪駆動機構が形成されている。 A pair of left and right rear wheels 32 , a rear sprocket 33 interlocking with the axle of one of the rear wheels 32 , and a rear basket 34 are attached to the rear frame 31 . A chain 35 is laid between the rear sprocket 33 and the front sprocket 231 . As a result, the rotational force of the front sprocket 231 rotated by stepping on the pedal 233 is transmitted to one rear wheel 32 via the chain 35 and the rear sprocket 33 . That is, in this embodiment, the pedals 233, the front sprocket 231, the rear sprocket 33, and the chain 35 form a rear wheel drive mechanism that relies on human power.

また、本実施の形態では、前フレーム２１と後フレーム３１との間には揺動機構（図示省略）が介在しており、揺動機構において前フレーム２１が後フレーム３１に対して相対的に揺動自在である。揺動機構には、手動または自動で駆動するロック機構が設けられており、揺動動作を規制できるようになっていてもよい。なお、揺動機構は必ずしも必要ではなく、前フレーム２１と後フレーム３１とが一体的に固定されたものでもよい。 In addition, in the present embodiment, a swing mechanism (not shown) is interposed between the front frame 21 and the rear frame 31, and the front frame 21 moves relative to the rear frame 31 in the swing mechanism. It is free to swing. The rocking mechanism may be provided with a lock mechanism that is manually or automatically driven so that the rocking motion can be restricted. Note that the swing mechanism is not necessarily required, and the front frame 21 and the rear frame 31 may be integrally fixed.

次に、本実施の形態に係る自転車１０の制御構成について説明する。図２は、実施の形態１に係る自転車１０の制御構成を示すブロック図である。図２に示すように、自転車１０は、トルクセンサユニット５０と、ブレーキセンサ９４と、６軸センサ７０と、操舵角センサ９３と、傾斜センサ８０と、ハブモータ４０と、充電池６０と、が電気的に接続されている。 Next, the control configuration of bicycle 10 according to the present embodiment will be described. FIG. 2 is a block diagram showing the control configuration of bicycle 10 according to Embodiment 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 2, the bicycle 10 includes a torque sensor unit 50, a brake sensor 94, a 6-axis sensor 70, a steering angle sensor 93, an inclination sensor 80, a hub motor 40, and a rechargeable battery 60. properly connected.

トルクセンサユニット５０は、トルクセンサ５１と、制御部５３とを備えている。トルクセンサ５１は、ペダル２３３に加えられる踏力により生じる人力駆動力を測定する踏力センサである制御部５３は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えており、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することで、ハブモータ４０の出力制御を行う。具体的には、制御部５３は、トルクセンサ５１の測定結果に基づいて、ハブモータ４０の出力制御を行う。例えば、制御部５３は、トルクセンサ５１の測定結果が所定の閾値（第一閾値）を超えた場合に、ハブモータ４０をＯＮとして、当該ハブモータ４０の駆動力を前輪１１に付与する。また、制御部５３は、ハブモータ４０の回転数から自転車１０の速度を求め、当該速度が所定の速度を超えた場合には、ハブモータ４０をＯＦＦとする。 The torque sensor unit 50 has a torque sensor 51 and a controller 53 . The torque sensor 51 is a pedaling force sensor that measures the human-powered driving force generated by the pedaling force applied to the pedal 233. The control unit 53 includes, for example, a CPU, a RAM, and a ROM. , the output of the hub motor 40 is controlled. Specifically, the control unit 53 controls the output of the hub motor 40 based on the measurement result of the torque sensor 51 . For example, when the measurement result of the torque sensor 51 exceeds a predetermined threshold value (first threshold value), the control unit 53 turns on the hub motor 40 and applies the driving force of the hub motor 40 to the front wheels 11 . Further, the control unit 53 obtains the speed of the bicycle 10 from the rotation speed of the hub motor 40, and turns off the hub motor 40 when the speed exceeds a predetermined speed.

また、制御部５３は、ハブモータ４０のＯＮ時においては、６軸センサ７０、操舵角センサ９３及び傾斜センサ８０のそれぞれの測定結果を複合的に用いることで、ハブモータ４０の駆動力を制御する。 When the hub motor 40 is ON, the control unit 53 controls the driving force of the hub motor 40 by using the measurement results of the 6-axis sensor 70, the steering angle sensor 93, and the tilt sensor 80 in combination.

６軸センサ７０の測定結果には、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度と、これら３軸の軸回りの角速度とが含まれているために、自転車の姿勢または、姿勢の変動速度等を検出することができる。自転車の姿勢または、姿勢の変動速度等がわかれば、例えば、「自転車１０の左右のふらつき」、「走行軌道のふらつき」、「ハンドル操作の安定性」などを求めることができる。 Since the measurement results of the 6-axis sensor 70 include acceleration in the X-axis direction, Y-axis direction, and Z-axis direction, and angular velocities around these three axes, the posture of the bicycle or the change in posture Velocity and the like can be detected. If the posture of the bicycle or the rate of change of the posture is known, for example, it is possible to obtain "left-right wobble of the bicycle 10", "wobble of the running track", and "steering stability".

操舵角センサ９３の測定結果には、ハンドル２２２の操舵角が含まれているために、この測定結果においても、「自転車１０の左右のふらつき」、「走行軌道のふらつき」などを求めることができる。ただし、６軸センサ７０の測定結果の方が精度は高い。６軸センサ７０の測定結果と操舵角センサ９３の測定結果との両者を考慮すれば、より精度を高くすることができる。 Since the measurement result of the steering angle sensor 93 includes the steering angle of the steering wheel 222, it is possible to obtain the "left-right wobble of the bicycle 10", the "wobble of the running track", etc. from this measurement result as well. . However, the measurement result of the 6-axis sensor 70 has higher accuracy. If both the measurement result of the 6-axis sensor 70 and the measurement result of the steering angle sensor 93 are considered, the accuracy can be further improved.

傾斜センサ８０の測定結果には、水平面に対する自転車１０の前後方向及び左右方向の傾斜角度が含まれているので、現在、自転車１０が上り坂に位置しているのか、下り坂に位置しているかを検出したり、自転車１０の左右の傾きを検出することができる。 The measurement results of the tilt sensor 80 include the tilt angles of the bicycle 10 in the front-rear direction and the left-right direction with respect to the horizontal plane. can be detected, and the left and right inclination of the bicycle 10 can be detected.

制御部５３には、ハブモータ４０の駆動力を制御するための閾値（第二閾値）が記憶されている。第二閾値は、自転車１０のふらつきが大きくなったことを判断するための値でもあり、測定結果が第二閾値を超えた場合には、自転車１０のふらつきが大きく、自転車１０が転倒する可能性が高いと判断することができる。例えば、上り坂を走行する際に、測定結果が第二閾値を超えた場合には、ハブモータ４０の駆動力を高めることで、運転者に対するアシスト力が高まって、自転車１０の安定性を高めることができる。一方、例えば、下り坂を走行する際に、測定結果が第二閾値を超えた場合には、ハブモータ４０の駆動力を弱くし、車速を低下させることで、自転車１０の安定性を高めることができる。 A threshold (second threshold) for controlling the driving force of the hub motor 40 is stored in the controller 53 . The second threshold is also a value for judging that the sway of the bicycle 10 has increased. If the measurement result exceeds the second threshold, the sway of the bicycle 10 is great and there is a possibility that the bicycle 10 will fall over. can be determined to be high. For example, when the measurement result exceeds the second threshold value when traveling uphill, the driving force of the hub motor 40 is increased to increase the assist force to the driver and increase the stability of the bicycle 10. can be done. On the other hand, for example, when the measurement result exceeds the second threshold when traveling downhill, the driving force of the hub motor 40 is weakened to reduce the vehicle speed, thereby increasing the stability of the bicycle 10. can.

第二閾値は、各センサの測定結果毎に一つずつ設けられていてもよいし、段階的に複数設けられていてもよい。また、複数の測定結果を個別に重み付けを代えて、一つの指標に集計することも可能である。この場合においては、集計後の指標に関して、少なくとも一つの第二閾値が設けられていればよい。第二閾値は、種々の実験、シミュレーション、経験則等によって求めることができる。本実施の形態では、各センサの測定結果を一つの指標に集計し、当該指標と一つの第二閾値とで、ハブモータ４０の駆動力を制御する場合について例示する。 One second threshold value may be provided for each measurement result of each sensor, or a plurality of second threshold values may be provided stepwise. Moreover, it is also possible to individually change the weighting of a plurality of measurement results and aggregate them into one index. In this case, at least one second threshold may be provided for the aggregated index. The second threshold can be determined by various experiments, simulations, empirical rules, and the like. In the present embodiment, the measurement results of each sensor are aggregated into one index, and the driving force of the hub motor 40 is controlled by the index and one second threshold value.

［出力制御方法］
次に、自転車１０におけるハブモータ４０の出力制御方法について説明する。図３及び図４は、実施の形態１に係る出力制御方法の流れを示すフローチャートである。この出力制御方法は、コンピュータで実行可能なプログラムとして実現されている。 [Output control method]
Next, a method for controlling the output of hub motor 40 in bicycle 10 will be described. 3 and 4 are flowcharts showing the flow of the output control method according to the first embodiment. This output control method is implemented as a computer-executable program.

自転車１０の走行時において、制御部５３は、傾斜センサ８０の検出結果に基づいて現在走行中の場所が上り坂か下り坂かを判断する（ステップＳ１）。制御部５３は、上り坂と判断した場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）にはステップＳ２に移行し、下り坂と判断した場合（ステップＳ１；ＮＯ）にはステップＳ１１に移行する。 When the bicycle 10 is running, the control unit 53 determines whether the place where the bicycle 10 is currently running is uphill or downhill based on the detection result of the tilt sensor 80 (step S1). If the controller 53 determines that the road is going uphill (step S1; YES), it proceeds to step S2, and if it determines that it is going downhill (step S1; NO), it proceeds to step S11.

ステップＳ２では、制御部５３は、トルクセンサ５１の測定結果が第一閾値を超えたか否かを判断する。制御部５３は、トルクセンサ５１の測定結果が第一閾値を超えない場合（ステップＳ２；ＮＯ）にはステップＳ１に移行し、超えた場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）にはステップＳ３に移行する。 In step S2, the control unit 53 determines whether or not the measurement result of the torque sensor 51 exceeds the first threshold. If the measurement result of the torque sensor 51 does not exceed the first threshold value (step S2; NO), the control unit 53 proceeds to step S1, and if it exceeds the first threshold value (step S2; YES), proceeds to step S3.

ステップＳ３では、制御部５３は、ハブモータ４０をＯＮとすることでアシスト機能を実行する。ステップＳ４では、制御部５３は、各センサ（６軸センサ７０、操舵角センサ９３、傾斜センサ８０）の測定結果を一つの指標に集計し、当該指標が第二閾値を超えたか否かを判断する。制御部５３は、指標が第二閾値を超えなかった場合（ステップＳ４；ＮＯ）にはステップＳ６に移行し、超えた場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）にはステップＳ５に移行する。 In step S3, the control unit 53 turns on the hub motor 40 to perform the assist function. In step S4, the control unit 53 aggregates the measurement results of each sensor (6-axis sensor 70, steering angle sensor 93, tilt sensor 80) into one index, and determines whether or not the index exceeds the second threshold. do. If the index does not exceed the second threshold (step S4; NO), the control unit 53 proceeds to step S6, and if it exceeds (step S4; YES), proceeds to step S5.

ステップＳ５では、制御部５３は、ハブモータ４０を制御して、ハブモータ４０の駆動力を従前よりも高める。このように、自転車１０が転倒する可能性が高くなった場合には、ハブモータ４０の駆動力が高められることで、運転者に対するアシスト力も高まり、自転車１０の安定性を高めることができる。つまり、転倒の可能性が抑えられる。 In step S5, the control unit 53 controls the hub motor 40 to increase the driving force of the hub motor 40 more than before. In this way, when the bicycle 10 is likely to overturn, the driving force of the hub motor 40 is increased, so that the driver's assisting force is increased, and the stability of the bicycle 10 can be improved. In other words, the possibility of falling is suppressed.

ステップＳ６では、制御部５３は、ハブモータ４０の回転数から自転車１０の速度を求め、当該速度が所定の速度を超えたか否かを判断する。制御部５３は、自転車１０の速度が所定の速度を超えなかった場合（ステップＳ６；ＮＯ）にはステップＳ４に移行し、超えた場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）にはステップＳ７に移行する。 In step S6, the controller 53 obtains the speed of the bicycle 10 from the rotation speed of the hub motor 40, and determines whether or not the speed exceeds a predetermined speed. If the speed of the bicycle 10 does not exceed the predetermined speed (step S6; NO), the controller 53 proceeds to step S4, and if it does (step S6; YES), proceeds to step S7.

ステップＳ７では、制御部５３は、ハブモータ４０をＯＦＦとすることで、アシスト機能を停止する。 In step S7, the controller 53 turns off the hub motor 40 to stop the assist function.

一方、ステップＳ１において下り坂と判断してステップＳ１１に移行した場合には、制御部５３は、トルクセンサ５１の測定結果が第一閾値を超えたか否かを判断する。制御部５３は、トルクセンサ５１の測定結果が第一閾値を超えない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）にはステップＳ１に移行し、超えた場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）にはステップＳ１２に移行する。 On the other hand, when it is determined that the road is downhill in step S1 and the process proceeds to step S11, the control unit 53 determines whether the measurement result of the torque sensor 51 exceeds the first threshold value. If the measurement result of the torque sensor 51 does not exceed the first threshold value (step S11; NO), the control unit 53 proceeds to step S1, and if it exceeds the first threshold value (step S11; YES), proceeds to step S12.

ステップＳ１２では、制御部５３は、ハブモータ４０をＯＮとすることでアシスト機能を実行する。ステップＳ１３では、制御部５３は、各センサ（６軸センサ７０、操舵角センサ９３、傾斜センサ８０）の測定結果を一つの指標に集計し、当該指標が第二閾値を超えたか否かを判断する。制御部５３は、指標が第二閾値を超えなかった場合（ステップＳ１３；ＮＯ）にはステップＳ１５に移行し、超えた場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）にはステップＳ１４に移行する。 At step S12, the controller 53 turns on the hub motor 40 to perform the assist function. In step S13, the control unit 53 aggregates the measurement results of each sensor (the 6-axis sensor 70, the steering angle sensor 93, and the tilt sensor 80) into one index, and determines whether or not the index exceeds the second threshold. do. If the index does not exceed the second threshold (step S13; NO), the control unit 53 proceeds to step S15, and if it exceeds the second threshold (step S13; YES), proceeds to step S14.

ステップＳ１４では、制御部５３は、ハブモータ４０を制御して、ハブモータ４０の駆動力を従前よりも弱める。このように、下り坂で勢いがついて自転車１０が転倒する可能性が高くなった場合には、ハブモータ４０の駆動力が弱められることで、運転者に対するアシスト力も低下し、自転車１０の安定性を高めることができる。つまり、転倒の可能性が抑えられる。 In step S14, the controller 53 controls the hub motor 40 to weaken the driving force of the hub motor 40 more than before. In this way, when the bicycle 10 gains momentum on the downhill and the possibility of overturning becomes high, the driving force of the hub motor 40 is weakened, so that the assist force for the driver is also reduced, and the stability of the bicycle 10 is improved. can be enhanced. In other words, the possibility of falling is suppressed.

ステップＳ１５では、制御部５３は、ハブモータ４０の回転数から自転車１０の速度を求め、当該速度が所定の速度を超えたか否かを判断する。制御部５３は、自転車１０の速度が所定の速度を超えなかった場合（ステップＳ１５；ＮＯ）にはステップＳ１３に移行し、超えた場合（ステップＳ１５；ＹＥＳ）にはステップＳ１６に移行する。 In step S15, the controller 53 obtains the speed of the bicycle 10 from the rotation speed of the hub motor 40, and determines whether or not the speed exceeds a predetermined speed. If the speed of the bicycle 10 does not exceed the predetermined speed (step S15; NO), the controller 53 proceeds to step S13, and if it exceeds the predetermined speed (step S15; YES), proceeds to step S16.

ステップＳ１６では、制御部５３は、ハブモータ４０をＯＦＦとすることで、アシスト機能を停止する。 In step S16, the controller 53 turns off the hub motor 40 to stop the assist function.

［作用効果］
次に、本実施の形態における自転車１０の作用効果について説明する。 [Effect]
Next, the effects of the bicycle 10 according to this embodiment will be described.

上述したように、本実施の形態に係る自転車は、電動アシスト機能を有する自転車１０であって、電動アシスト機能の駆動源となるハブモータ４０（モータ）と、自転車１０の、直交３軸の各軸方向の加速度及び３軸の軸回りの角速度を測定する６軸センサ７０と、６軸センサ７０の測定結果に基づいて、ハブモータ４０の出力制御をする制御部５３とを備えている。 As described above, the bicycle according to the present embodiment is the bicycle 10 having the electric assist function. A 6-axis sensor 70 for measuring directional acceleration and angular velocity about 3 axes, and a control unit 53 for controlling the output of the hub motor 40 based on the measurement results of the 6-axis sensor 70 .

これによれば、制御部５３が、６軸センサ７０の測定結果に基づいて、ハブモータ４０の出力制御をするので、６軸センサ７０の測定結果により、自転車１０の姿勢及び姿勢の変動速度を検出することができ、これらを安定化させるように、ハブモータ４０の出力制御をすることができる。したがって、自転車１０の安全性が高くなるようにハブモータ４０を制御することができる。 According to this, the controller 53 controls the output of the hub motor 40 based on the measurement results of the 6-axis sensor 70, so the posture of the bicycle 10 and the rate of change in the posture are detected from the measurement results of the 6-axis sensor 70. and the output of the hub motor 40 can be controlled to stabilize them. Therefore, the hub motor 40 can be controlled so that the safety of the bicycle 10 is enhanced.

また、自転車１０は、さらに、自転車１０のハンドル２２２の操舵角を測定する操舵角センサ９３を備え、制御部５３は、６軸センサ７０の測定結果と、操舵角センサ９３の測定結果とに基づいて、ハブモータ４０の出力制御をする。 Moreover, the bicycle 10 further includes a steering angle sensor 93 that measures the steering angle of the handle 222 of the bicycle 10 . to control the output of the hub motor 40.

これによれば、制御部５３が、６軸センサ７０の測定結果と、操舵角センサ９３の測定結果とに基づいてハブモータ４０の出力制御をしているので、より正確に自転車１０の姿勢及び姿勢の変動を検出することができ、ハブモータ４０の出力制御を、より安全性高く行うことができる。 According to this, the controller 53 controls the output of the hub motor 40 based on the measurement result of the 6-axis sensor 70 and the measurement result of the steering angle sensor 93, so that the attitude and attitude of the bicycle 10 can be more accurately controlled. can be detected, and the output control of the hub motor 40 can be performed with higher safety.

また、自転車１０は、さらに、水平面に対する自転車１０の前後方向及び左右方向の傾斜角度を測定する傾斜センサ８０を備え、制御部５３は、６軸センサ７０の測定結果と、傾斜センサ８０の測定結果とに基づいて、ハブモータ４０の出力制御をする。 The bicycle 10 further includes an inclination sensor 80 that measures the inclination angles of the bicycle 10 in the front-rear direction and the left-right direction with respect to the horizontal plane. The output of the hub motor 40 is controlled based on and.

これによれば、制御部５３が、６軸センサ７０の測定結果と、傾斜センサ８０の測定結果とに基づいて、ハブモータ４０の出力制御をしているので、水平面に対する自転車１０の前後方向及び左右方向の傾斜角度を考慮して、ハブモータ４０の出力制御をすることができる。これにより、ハブモータ４０の出力制御を、より安全性高く行うことができる。 According to this, the control unit 53 controls the output of the hub motor 40 based on the measurement results of the 6-axis sensor 70 and the measurement results of the tilt sensor 80, so that the front-rear direction and left-right direction of the bicycle 10 with respect to the horizontal plane is controlled. The output of the hub motor 40 can be controlled in consideration of the tilt angle of the direction. As a result, the output control of the hub motor 40 can be performed with higher safety.

また、制御部５３は、６軸センサ７０の測定結果と、操舵角センサ９３の測定結果と、傾斜センサ８０の測定結果に基づいて、ハブモータ４０の出力制御をする。 The control unit 53 also controls the output of the hub motor 40 based on the measurement results of the 6-axis sensor 70 , the steering angle sensor 93 , and the tilt sensor 80 .

これによれば、制御部５３が、６軸センサ７０の測定結果と、操舵角センサ９３の測定結果と、傾斜センサ８０の測定結果とに基づいて、ハブモータ４０の出力制御をするので、ハブモータ４０の出力制御を、より一層、安全性高く行うことができる。 According to this, the control unit 53 controls the output of the hub motor 40 based on the measurement results of the 6-axis sensor 70, the steering angle sensor 93, and the tilt sensor 80. output control can be performed with even higher safety.

また、ハブモータ４０の出力制御は、ハブモータ４０の駆動力を制御することである。 Also, the output control of the hub motor 40 is to control the driving force of the hub motor 40 .

これによれば、ハブモータ４０の出力制御がハブモータ４０の駆動力を制御することであるので、自転車１０の姿勢及び姿勢の変動速度に応じて、運転者に対するアシスト力を制御することができる。これにより、ハブモータ４０のＯＮ時における自転車１０の安定性を高めることができる。 According to this, since the output control of the hub motor 40 is to control the driving force of the hub motor 40, the assist force for the rider can be controlled according to the posture of the bicycle 10 and the speed of change of the posture. Thereby, the stability of the bicycle 10 can be enhanced when the hub motor 40 is ON.

（実施の形態２）
実施の形態１では、制御部５３が、ハブモータ４０の出力制御としてハブモータ４０の駆動力を制御する場合について説明した。この実施の形態２では、制御部５３が、ハブモータ４０の出力制御として、ハブモータ４０の回生ブレーキのブレーキ力を制御する場合について説明する。以下の説明において、実施の形態１と同一の部分においては、同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。 (Embodiment 2)
In Embodiment 1, the case where control unit 53 controls the driving force of hub motor 40 as the output control of hub motor 40 has been described. In this Embodiment 2, a case will be described in which the control unit 53 controls the braking force of the regenerative braking of the hub motor 40 as the output control of the hub motor 40 . In the following description, parts that are the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof may be omitted.

実施の形態２では、制御部５３は、ブレーキセンサ９４がブレーキレバー９９に対する操作を検出すると、ハブモータ４０を制御して、当該ハブモータ４０に回生動作を行わせる。この回生動作時においても、制御部５３は、各センサ（６軸センサ７０、操舵角センサ９３、傾斜センサ８０）の測定結果を取得する。ここで、制御部５３は、ハブモータ４０の回生ブレーキのブレーキ力を制御するための閾値（第三閾値）を記憶している。第三閾値は、回生動作時の自転車１０のふらつきが大きくなったことを判断するための値でもあり、測定結果が第三閾値を超えた場合には、自転車１０のふらつきが大きく、自転車１０が転倒する可能性が高いと判断することができる。つまり、測定結果が第三閾値を超えた場合には、ハブモータ４０の回生ブレーキのブレーキ力を高めることで、転倒前に自転車１０を安全な速度に落とすことができる。第三閾値は、種々の実験、シミュレーション、経験則等によって求めることができる。本実施の形態では、各センサの測定結果を一つの指標に集計し、当該指標と一つの第三閾値とで、ハブモータ４０の回生ブレーキのブレーキ力を制御する場合について例示する。 In the second embodiment, when the brake sensor 94 detects an operation on the brake lever 99, the controller 53 controls the hub motor 40 to cause the hub motor 40 to regenerate. Even during this regeneration operation, the control unit 53 acquires the measurement results of each sensor (the 6-axis sensor 70, the steering angle sensor 93, and the tilt sensor 80). Here, the controller 53 stores a threshold (third threshold) for controlling the braking force of the regenerative braking of the hub motor 40 . The third threshold value is also a value for determining that the bicycle 10 has increased in sway during regenerative operation. It can be determined that the possibility of falling is high. In other words, when the measurement result exceeds the third threshold, the braking force of the regenerative braking of the hub motor 40 is increased, so that the bicycle 10 can be slowed down to a safe speed before falling. The third threshold can be obtained by various experiments, simulations, empirical rules, and the like. In this embodiment, the measurement results of each sensor are aggregated into one index, and the braking force of the regenerative braking of the hub motor 40 is controlled by the index and one third threshold value.

図５は、実施の形態２に係る出力制御方法の流れを示すフローチャートである。この出力制御方法は、コンピュータで実行可能なプログラムとして実現されている。 FIG. 5 is a flow chart showing the flow of the output control method according to the second embodiment. This output control method is implemented as a computer-executable program.

自転車１０の走行時において、制御部５３は、ブレーキレバー９９に対する操作をブレーキセンサ９４が検出したか否かを判断する（ステップＳ２１）。制御部５３は、ブレーキセンサ９４がブレーキレバー９９に対する操作を検出していない場合（ステップＳ２１；ＮＯ）にはその状態を維持し、検出した場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）にはステップＳ２２に移行する。 While the bicycle 10 is running, the controller 53 determines whether or not the brake sensor 94 has detected an operation on the brake lever 99 (step S21). When the brake sensor 94 does not detect the operation of the brake lever 99 (step S21; NO), the control unit 53 maintains the state, and when it detects the operation (step S21; YES), proceeds to step S22. .

ステップＳ２２では、制御部５３は、ハブモータ４０の回生ブレーキをＯＮとして、回生動作を実行する。ステップＳ２３では、制御部５３は、各センサ（６軸センサ７０、操舵角センサ９３、傾斜センサ８０）の測定結果を一つの指標に集計し、当該指標が第三閾値を超えたか否かを判断する。制御部５３は、指標が第三閾値を超えなかった場合（ステップＳ２３；ＮＯ）にはステップＳ２５に移行し、超えた場合（ステップＳ２３；ＹＥＳ）にはステップＳ２４に移行する。 In step S22, the controller 53 turns on the regenerative brake of the hub motor 40 to perform regenerative operation. In step S23, the control unit 53 aggregates the measurement results of each sensor (the 6-axis sensor 70, the steering angle sensor 93, and the tilt sensor 80) into one index, and determines whether or not the index exceeds the third threshold. do. If the index does not exceed the third threshold (step S23; NO), the control unit 53 proceeds to step S25, and if it exceeds the third threshold (step S23; YES), proceeds to step S24.

ステップＳ２４では、制御部５３は、ハブモータ４０を制御して、ハブモータ４０の回生ブレーキのブレーキ力を従前よりも高める。このように、自転車１０が転倒する可能性が高くなった場合には、ハブモータ４０のブレーキ力が高められることで、転倒前に自転車１０を安全な速度に落とすことができる。 In step S24, the controller 53 controls the hub motor 40 to increase the braking force of the regenerative braking of the hub motor 40 more than before. Thus, when the possibility of the bicycle 10 overturning increases, the braking force of the hub motor 40 is increased, so that the bicycle 10 can be slowed down to a safe speed before overturning.

ステップＳ２５では、制御部５３は、ブレーキレバー９９に対する操作の解除をブレーキセンサ９４が検出したか否かを判断する。制御部５３は、ブレーキセンサ９４がブレーキレバー９９に対する操作の解除を検出していない場合（ステップＳ２５；ＮＯ）にはステップＳ２２に移行し、検出した場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）にはステップＳ２６に移行する。 In step S25, the control unit 53 determines whether or not the brake sensor 94 has detected that the operation of the brake lever 99 has been released. If the brake sensor 94 does not detect that the operation of the brake lever 99 has been released (step S25; NO), the control unit 53 proceeds to step S22. Transition.

ステップＳ２６では、制御部５３は、ハブモータ４０の回生ブレーキをＯＦＦとする。 At step S26, the controller 53 turns off the regenerative braking of the hub motor 40. FIG.

これによれば、ハブモータ４０の出力制御がハブモータ４０の回生ブレーキのブレーキ力を制御することであるので、自転車１０の姿勢及び姿勢の変動速度に応じて、ハブモータ４０のブレーキ力を制御することができる。これにより、回生ブレーキのＯＮ時における自転車１０の安定性を高めることができる。 According to this, since the output control of the hub motor 40 is to control the braking force of the regenerative braking of the hub motor 40, the braking force of the hub motor 40 can be controlled according to the attitude of the bicycle 10 and the speed of change of the attitude. can. This can improve the stability of the bicycle 10 when the regenerative brake is ON.

なお、実施の形態１で例示したハブモータ４０の出力制御と、実施の形態２で例示したハブモータ４０の出力制御とを組み合わせることも可能である。これにより、ハブモータ４０のＯＮ時と、回生ブレーキのＯＮ時とのそれぞれにおいて、自転車１０の安定性を高めることができる。 It is also possible to combine the output control of the hub motor 40 exemplified in the first embodiment and the output control of the hub motor 40 exemplified in the second embodiment. As a result, the stability of the bicycle 10 can be enhanced both when the hub motor 40 is ON and when the regenerative brake is ON.

（実施の形態３）
実施の形態３では、６軸センサ７０の測定結果を用いない場合の、ハブモータ４０の出力制御を行う自転車１０Ａを例示して説明する。以下の説明において、実施の形態１と同一の部分においては、同一の符号を付してその説明を省略する場合がある。 (Embodiment 3)
In the third embodiment, a bicycle 10A that controls the output of the hub motor 40 without using the measurement results of the 6-axis sensor 70 will be described. In the following description, parts that are the same as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof may be omitted.

図６は、実施の形態３に係る自転車１０Ａの制御構成を示すブロック図である。図６に示すように、自転車１０Ａは、実施の形態１に係る自転車１０から６軸センサ７０を除いた点で異なっている。制御部５３は、ハブモータ４０のＯＮ時においては、操舵角センサ９３及び傾斜センサ８０のそれぞれの測定結果を複合的に用いることで、ハブモータ４０の駆動力を制御する。制御部５３には、ハブモータ４０の駆動力を制御するための閾値（第四閾値）が記憶されている。第四閾値は、自転車１０のふらつきが大きくなったことを判断するための値でもあり、測定結果が第四閾値を超えた場合には、自転車１０のふらつきが大きく、自転車１０が転倒する可能性が高いと判断することができる。例えば上り坂を走行する際に、測定結果が第四閾値を超えた場合には、ハブモータ４０の駆動力を高めることで、運転者に対するアシスト力が高まって、自転車１０の安定性を高めることができる。一方、例えば下り坂を走行する際に、測定結果が第四閾値を超えた場合には、ハブモータ４０の駆動力を弱めることで、運転者に対するアシスト力を弱めて、自転車１０の安定性を高めることができる。 FIG. 6 is a block diagram showing the control configuration of bicycle 10A according to Embodiment 3. As shown in FIG. As shown in FIG. 6, bicycle 10A differs from bicycle 10 according to Embodiment 1 in that 6-axis sensor 70 is removed. When the hub motor 40 is ON, the control unit 53 controls the driving force of the hub motor 40 by using the measurement results of the steering angle sensor 93 and the tilt sensor 80 in combination. A threshold value (fourth threshold value) for controlling the driving force of the hub motor 40 is stored in the controller 53 . The fourth threshold is also a value for determining that the sway of the bicycle 10 has increased. When the measurement result exceeds the fourth threshold, the sway of the bicycle 10 is great and there is a possibility that the bicycle 10 will fall over. can be determined to be high. For example, when the measurement result exceeds the fourth threshold when traveling uphill, the driving force of the hub motor 40 is increased to increase the assist force to the driver, thereby enhancing the stability of the bicycle 10. can. On the other hand, when the measurement result exceeds the fourth threshold value, for example, when traveling downhill, the driving force of the hub motor 40 is weakened, thereby weakening the assist force for the driver and increasing the stability of the bicycle 10. be able to.

このように、実施の形態３に係る自転車は、電動アシスト機能を有する自転車１０であって、電動アシスト機能の駆動源となるハブモータ４０（モータ）と、自転車１０のハンドル２２２の操舵角を測定する操舵角センサ９３と、水平面に対する自転車１０の前後方向及び左右方向の傾斜角度を測定する傾斜センサ８０と、操舵角センサ９３の測定結果と、傾斜センサ８０の測定結果とに基づいて、ハブモータ４０の出力制御をする制御部５３とを備えている。 As described above, the bicycle according to the third embodiment is the bicycle 10 having the electric assist function, and the steering angle of the hub motor 40 (motor) serving as the driving source of the electric assist function and the steering wheel 222 of the bicycle 10 are measured. Based on the steering angle sensor 93, the tilt sensor 80 for measuring the tilt angles of the bicycle 10 in the longitudinal direction and the lateral direction with respect to the horizontal plane, and the measurement result of the steering angle sensor 93 and the measurement result of the tilt sensor 80, the hub motor 40 is adjusted. and a control unit 53 for output control.

これによれば、制御部５３は、操舵角センサ９３と、傾斜センサ８０との測定結果により、自転車１０の姿勢及び姿勢の変動速度を検出することができ、これらを安定化させるように、ハブモータ４０の出力制御をすることができる。したがって、自転車１０の安全性が高くなるようにハブモータ４０を制御することができる。 According to this, the controller 53 can detect the posture of the bicycle 10 and the rate of change in the posture from the measurement results of the steering angle sensor 93 and the tilt sensor 80, and control the hub motor to stabilize them. 40 output controls are possible. Therefore, the hub motor 40 can be controlled so that the safety of the bicycle 10 is enhanced.

（その他）
以上、本発明について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。 (others)
Although the present invention has been described above based on the embodiments, the present invention is not limited to the above embodiments.

例えば、上記実施の形態では、各センサの測定結果の全てを用いて、ハブモータ４０の出力制御を行う場合を例示した。しかしながら、少なくとも一つのセンサが自転車１０に搭載されていれば、その測定結果を用いて、ハブモータ４０の出力制御を行うことが可能である。特に、６軸センサ７０の測定結果のみであっても、ある程度、安全性の高いハブモータ４０の出力制御を行うことが可能である。つまり、６軸センサ７０の測定結果と、その他のセンサの測定結果とを組み合わせることで、よりハブモータ４０の出力制御の安全性を高めることができる。６軸センサ７０の測定結果と、その他のセンサの測定結果との組み合わせは如何様でもよい。つまり、６軸センサ７０の測定結果と、その他のセンサ（操舵角センサ９３及び傾斜センサ８０）の測定結果の少なくとも１つとを組み合わせればよい。 For example, in the above-described embodiment, the case where the output control of the hub motor 40 is performed using all the measurement results of each sensor has been exemplified. However, if at least one sensor is mounted on the bicycle 10, the measurement results can be used to control the output of the hub motor 40. FIG. In particular, even if only the measurement result of the 6-axis sensor 70 is used, it is possible to control the output of the hub motor 40 with a certain degree of safety. In other words, by combining the measurement results of the 6-axis sensor 70 and the measurement results of other sensors, the safety of the output control of the hub motor 40 can be further enhanced. Any combination of the measurement results of the 6-axis sensor 70 and the measurement results of the other sensors may be used. In other words, the measurement result of the 6-axis sensor 70 and at least one of the measurement results of the other sensors (steering angle sensor 93 and tilt sensor 80) may be combined.

また、上記実施の形態では、操舵角センサ９３によってハンドル２２２の操舵角を測定する場合を例示した。しかし、６軸センサ７０をハンドル２２２の近傍に設置することにより、６軸センサ７０でハンドル２２２の操舵角を測定することも可能である。つまり、この場合においては、６軸センサ７０が操舵角センサとして機能する。 Further, in the above embodiment, the steering angle sensor 93 measures the steering angle of the steering wheel 222 as an example. However, by installing the 6-axis sensor 70 near the steering wheel 222, it is also possible to measure the steering angle of the steering wheel 222 with the 6-axis sensor 70. FIG. That is, in this case, the 6-axis sensor 70 functions as a steering angle sensor.

また、自転車１０が転倒した場合には、６軸センサ７０の測定結果または傾斜センサ８０の測定結果が急峻に大きく変化することになるので、これらの測定結果の履歴を記憶しておくことで、自転車１０の転倒を検出することも可能である。制御部５３は、測定結果の履歴から、過去に自転車１０が転倒したときの測定結果を取得し、この取得した転倒時の測定結果に基づいて閾値（第二閾値、第三閾値、第四閾値等）を更新してもよい。つまり、運転者の特性を制御部５３が学習して、新たな閾値を設定することができる。また、制御部５３は、運転者の体格または体重に応じた複数種類の閾値を予め有していてもよい。例えば、運転前に、運転者の体格または体重が制御部５３に入力されると、制御部５３は、その体格または体重に対応した閾値を選択し、以降の出力制御に用いる。これにより、運転者の体格または体重に対応したハブモータ４０の出力制御を行うことが可能である。 Also, when the bicycle 10 falls over, the measurement result of the 6-axis sensor 70 or the measurement result of the tilt sensor 80 changes abruptly and greatly. It is also possible to detect the fall of the bicycle 10 . The control unit 53 acquires measurement results when the bicycle 10 has fallen in the past from the history of measurement results, and sets threshold values (second threshold, third threshold, fourth threshold) based on the acquired measurement results when falling. etc.) may be updated. In other words, the controller 53 can learn the characteristics of the driver and set a new threshold value. Further, the control unit 53 may have a plurality of types of thresholds in advance according to the physique or weight of the driver. For example, when the physique or weight of the driver is input to the controller 53 before driving, the controller 53 selects a threshold corresponding to the physique or weight and uses it for subsequent output control. As a result, it is possible to control the output of the hub motor 40 according to the physique or weight of the driver.

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。 In addition, there are also forms obtained by applying various modifications that a person skilled in the art can think of to the embodiments, and forms realized by arbitrarily combining the constituent elements and functions in the embodiments without departing from the spirit of the present invention. Included in the present invention.

１０、１０Ａ自転車
１１前輪
４０ハブモータ（モータ）
５３制御部
６０充電池
７０６軸センサ
８０傾斜センサ
９３操舵角センサ
２２２ハンドル 10, 10A bicycle 11 front wheel 40 hub motor (motor)
53 control unit 60 rechargeable battery 70 6-axis sensor 80 tilt sensor 93 steering angle sensor 222 steering wheel

Claims

A bicycle having an electric assist function,
a motor that serves as a drive source for the electric assist function;
a 6-axis sensor for measuring the acceleration in each direction of the three orthogonal axes and the angular velocity around the three orthogonal axes of the bicycle;
an inclination sensor for measuring the inclination angles of the bicycle in the front-rear direction and the left-right direction with respect to a horizontal plane;
In order to increase the stability of the bicycle when at least one of the measurement results of the 6-axis sensor and the measurement result of the tilt sensor exceeds a threshold for determining that the sway of the bicycle has increased, A control unit that controls the output of the motor ,
The control unit
When the detection result of the tilt sensor indicates an uphill slope, the driving force of the motor is increased to increase the stability of the bicycle,
When the detection result of the tilt sensor indicates a downward slope, the driving force of the motor is weakened to increase the stability of the bicycle.
bicycle.

Further comprising a steering angle sensor for measuring the steering angle of the handle of the bicycle,
The bicycle according to claim 1, wherein the control section controls the output of the motor based on the measurement result of the 6-axis sensor and the measurement result of the steering angle sensor.

A bicycle having an electric assist function,
a motor that serves as a drive source for the electric assist function;
a steering angle sensor for measuring a steering angle of the handle of the bicycle;
an inclination sensor for measuring the inclination angles of the bicycle in the front-rear direction and the left-right direction with respect to a horizontal plane;
When the measurement result of the steering angle sensor and the measurement result of the tilt sensor exceed a threshold for determining that the sway of the bicycle has increased, the stability of the bicycle increases. a control unit that controls the output of the motor ,
The control unit
When the detection result of the tilt sensor indicates an uphill slope, the driving force of the motor is increased to increase the stability of the bicycle,
When the detection result of the tilt sensor indicates a downward slope, the driving force of the motor is weakened to increase the stability of the bicycle.
bicycle.

The bicycle according to any one of claims 1 to 3 , wherein the motor output control is to control the driving force of the motor.

The bicycle according to any one of claims 1 to 4 , wherein the output control of the motor is to control the braking force of regenerative braking of the motor.