JP7174705B2 - 外骨格を動かすための方法 - Google Patents
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Description
より正確には、本発明は、外骨格(exoskeleton)を動かすための方法に関する。
(a)開始要求が受信されると、外骨格を傾斜状態にするように、アクチュエータのうちの少なくとも1つにコマンドを生成して発するステップと、
(b) ・作動される自由度に関する1組の仮想要件であって、位相変数によってパラメータ化されている1組の仮想要件、
・非作動自由度及び位相変数についての可能な値の全てのnタプル(n-tuples)によって形成される位相的集まり(topological variety)における少なくとも1つの引き付ける安定軌道を実施することによって仮想要件を満たすように、アクチュエータのコマンドを生成することができる外骨格のコントローラ、及び
・位相パラメータの所与の値に対して集まりの超平面の全ての点によって形成される安定性プールであって、そこからコントローラの実行によって引き付ける安定軌道への収束が可能になる、安定性プール、
の3つ組から構成されるデータ記憶手段に記憶されているデータベースにおいて、傾斜状態がこの組の仮想要件に関連する安定性プールに含まれるように1組の仮想要件を識別するステップと、
(c)外骨格が歩くように識別された1組の仮想要件に関連するコントローラを実行するステップと、の実施を含む。
・ステップ(a)は、アクチュエータのうちの少なくとも1つに対するコマンドが生成される関数として、歩行速度及び/又は方向設定値を決定するステップを含み、ステップ(c)は、歩行速度及び/又は方向設定値が現在の歩行によってデータベースで満たされることを確認するステップを含む。
・歩行速度及び/又は方向設定値が現在の歩行によって満たされていない場合に、この方法は、データベースにおいて、外骨格の現在の状態がこの組の仮想要件に関連する安定性プールに含まれるように新しい1組の仮想要件を識別するステップ(d)を含み、そしてステップ(c)を繰り返す。
・歩行速度及び/又は方向設定値は、人間のオペレータの姿勢の関数として決定される。
・オペレータの胸部には複数の姿勢センサが備え付けられ、歩行速度及び/又は方向設定値は、複数のセンサによって測定されたオペレータの胸部の姿勢の関数として決定される。
・傾斜状態は、ゼロモーメント点(ZMP)が外骨格のリフト面(lift surface)の内側にない状態である。
・ステップ(c)は、許容可能な1組の仮想要件が識別されない場合に、外骨格を停止させるステップを含む。
・作動される自由度に関する1組の仮想要件であって、位相変数によってパラメータ化されている1組の仮想要件、
・非作動自由度及び位相変数につての可能な値の全てのnタプルによって形成される位相的集まりにおける少なくとも1つの引き付ける安定軌道を実施することによって仮想要件を満たすように、アクチュエータのコマンドを生成することができる外骨格のコントローラ、及び
・位相パラメータの所与の値によって集まりの超平面の全ての点によって形成される安定性プールであって、そこからコントローラの実行によって引き付ける安定軌道への収束が可能になる、安定性プール、
の3つ組から構成されるデータベースを記憶するデータ記憶手段を有しており、
データ処理手段は、
・開始要求が受信されると、外骨格を傾斜状態にするように、アクチュエータのうちの少なくとも1つにコマンドを生成して発するためのモジュール、
・データベース記憶手段において、傾斜状態がこの組の仮想要件に関連する安定性プールに含まれるように1組の仮想要件を識別するためのモジュール、及び
・外骨格が歩くように識別された1組の仮想要件に関連するコントローラの実行モジュール、を実施するように構成される。
「自然な」人間の歩行は、足を地面につき、空中にして、又は地面をなめらかに動くことができる一連の段階を特徴としている。足を開くこの能力は、歩幅を大きくすることを可能にし、より多様な地形上での安定性を可能にするので、歩行にとって不可欠である。
・支持多角形(リフト面)が潜在的に一点に減少し、圧力の中心を支持多角形の内側に維持することが困難又は不可能にさえなる。
・システムは劣作動(underactuation)状況にある。つまり、そのシステムはもはや全ての自由度に関して作動することはできない。それによって全ての動きはもはや可能でなくなる。
図1を参照すると、本方法は、外骨格1、すなわち2本の脚を備え、より正確に自分の下肢を有する人間のオペレータを収容する作動及び制御式二足歩行ロボット装置の関節式機械システムの歩く方法であり、各下肢は(特にストラップによって)外骨格1の脚部と一体化される。こうして、多少なりとも人間型ロボットになり得る。「歩く」とは、ここではロボット装置1の動きを意味し、これは実際には、変位を生じさせるように、立位での脚部への交互の圧力によって反映される。
従来、各自由度における軌跡(軌道)/変化は時間の関数として表現される。システムの「ダイナミクス」は、関数
制御空間
・その非作動自由度がコマンドによって作動させることができない/作動させたくない自由度に対応する、すなわちコマンドが0であるため、それは「ゼロ」と言われる。
・地面への足の衝撃が不連続な瞬間的な段階を課し、これが連続的な段階を中断するため、「ハイブリッド」と呼ばれる。
manifold)である。この集まりは、図3の場合のように必ずしも次元3を伴うわけではなく、その図3は現象の理解を容易にする一例に過ぎず、集まりが次元nを伴うことが規定されることが理解される。
HZD式のコントローラの概念が既に知られており、安定した軌道を生成するのを可能にする場合に、安定した軌道は今までは周期的であり、初期速度がゼロではない。こうして、この概念は、停止状態から始まるシステム、及びなおさら(人間のオペレータがいるために)正確に再現できない方法で行われる外骨格であるシステムには適用できない。
・作動される自由度に関する1組の仮想要件であって、位相変数によってパラメータ化されている仮想要件(この位相変数は、劣作動自由度に対する引き付けサイクルに対応し、こうしてシステムの全軌道を規定する)、
・非作動自由度及び位相変数の可能な値の全てのnタプルによって形成される位相的集まりにおける少なくとも1つの引き付ける安定軌道を実施することによって仮想要件を満たすように、アクチュエータのコマンドを生成することができる外的骨格1のためのコントローラ(HZD)、及び
・位相パラメータの所与の値に対して集まりの超平面
の3つ組から構成されるデータ処理手段11に接続されるメモリである。)
第2の態様によれば、本発明は、第1の態様による方法を実施するための外骨格1、特に外骨格タイプの外骨格1に関する。
・作動される自由度に関する1組の仮想要件であって、位相変数によってパラメータ化されている仮想要件、
・非作動自由度度及び位相変数の可能な値の全てのnタプルによって形成される位相的集まりにおける少なくとも1つの引き付ける安定軌道を実行することによって仮想要件を満たすように、アクチュエータのコマンドを生成することができる外骨格1のためのコントローラ、及び
・位相パラメータの所与の値に対して集まりの超平面の全ての点によって形成される安定性プールであって、そこからコントローラの実行によって引き付ける安定軌道への収束が可能になる、安定性プール、
から構成される3つ組のデータベースを記憶する。
・開始要求が受信されると、外骨格1を傾斜状態にする(及び、オプションで速度及び/又は方向設定値を決定する)ように、アクチュエータのうちの少なくとも1つにコマンドを生成して発するモジュール、
・データベース記憶手段12において、傾斜状態がこの組の仮想要件に関連する安定性プールに含まれる(且つ、歩行速度及び/又は方向設定値が満たされる)ように、1組の仮想要件を識別するモジュール、及び
・外骨格1が歩く(又は、許容可能な1組の仮想要件が決定されない場合に、外骨格1を停止させる)ように識別された1組の仮想要件に関連するコントローラの実行モジュール、を実施するように構成される。
第3及び第4の態様によれば、本発明は、本発明の第1の態様による外骨格1を動かすための方法を(処理手段11上で)実行するためのコード命令を含むコンピュータプログラム製品に関するだけでなく、このコンピュータプログラム製品が配置されるコンピュータ機器可読記憶手段(例えば、データ記憶手段12)にも関する。
Claims (10)
- 人間のオペレータを受け入れる外骨格(1)を動かすための方法であって、前記外骨格(1)は、データ処理手段(11)により制御されるアクチュエータによって作動される少なくとも1つの作動関節とアクチュエータによって作動されない少なくとも1つの非作動関節とを含む複数の関節を有しており、当該方法は、前記データ処理手段(11)によって、
(a)開始要求が受信されると、前記外骨格(1)を傾斜状態にするように、前記アクチュエータのうちの少なくとも1つにコマンドを生成して発するステップと、
(b) ・前記作動関節に関する1組の仮想的制約であって、位相変数によってパラメータ化されている1組の仮想的制約、
・前記位相変数及び前記非作動関節についての可能な状態の全てのnタプル(n-tuples)によって形成される位相多様体(topological
manifold)における少なくとも1つの誘引性安定化軌道を実現することによって前記仮想的制約を満たすように、前記アクチュエータのコマンドを生成することができる前記外骨格(1)のためのコントローラ、及び
・前記位相変数の所与の値に対して前記多様体の超平面の全ての点によって形成される安定性プールであって、そこから前記コントローラの実行によって前記外骨格(1)の軌道の前記誘引性安定化軌道への収束が可能になる、安定性プール、
の3つ組から構成される、データ記憶手段(12)に記憶されているデータベースにおいて、1組の仮想的制約を識別するステップであって、前記傾斜状態が前記識別した1組の仮想的制約に関連する前記安定性プールに含まれる、ステップと、
(c)前記外骨格(1)が歩くように前記識別した1組の仮想的制約に関連する前記コントローラを実行するステップと、の実施を含む、
方法。 - 前記ステップ(a)は、前記アクチュエータのうちの少なくとも1つに対する前記コマンドが生成される機能として、歩行速度及び/又は方向設定値を決定するステップを含み、前記ステップ(c)は、現在の歩行によって前記歩行速度及び/又は前記方向設定値が満たされることを前記データベースで確認するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記現在の歩行によって前記歩行速度及び/又は前記方向設定値が満たされていない場合に、前記データベースにおいて、新しい1組の仮想的制約を識別するステップ(d)であって、該識別した1組の仮想的制約に関連する前記安定性プールに前記外骨格(1)の前記現在の状態が含まれる、ステップを含み、そしてステップ(c)を繰り返す、請求項2に記載の方法。
- 前記歩行速度及び/又は前記方向設定値は、前記人間のオペレータの姿勢の関数として決定される、請求項2又は3に記載の方法。
- 前記オペレータの胸部には複数の姿勢センサが備え付けられ、前記歩行速度及び/又は前記方向設定値は、前記複数のセンサによって測定された前記オペレータの胸部の前記姿勢の関数として決定される、請求項4に記載の方法。
- 前記傾斜状態は、ゼロモーメント点(ZMP)が前記外骨格(1)の支持面の内側にない状態である、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ステップ(c)は、許容可能な1組の仮想的制約が識別されない場合に、前記外骨格(1)を停止させるステップを含む、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法。
- データ処理手段(11)を含む人間のオペレータを受け入れるための外骨格(1)であって、当該外骨格は、前記データ処理手段(11)により制御されるアクチュエータによって作動される少なくとも1つの作動関節とアクチュエータによって作動されない少なくとも1つの非作動関節とを含む複数の関節を有しており、当該外骨格(1)は、
・前記作動関節に関する1組の仮想的制約であって、位相変数によってパラメータ化されている1組の仮想的制約、
・前記位相変数及び前記非作動関節についての可能な状態の全てのnタプルによって形成される位相多様体における少なくとも1つの誘引性安定化軌道を実現することによって前記仮想的制約を満たすように、前記アクチュエータのコマンドを生成することができる前記外骨格(1)のためのコントローラ、及び
・前記位相変数の所与の値によって前記多様体の超平面の全ての点によって形成される安定性プールであって、そこから前記コントローラの実行によって前記外骨格(1)の軌道の前記誘引性安定化軌道への収束が可能になる、安定性プール、
の3つ組から構成されるデータベースを記憶するデータ記憶手段(12)を含んでおり、
前記データ処理手段(11)は、
・開始要求が受信されると、前記外骨格(1)を傾斜状態にするように、前記アクチュエータのうちの少なくとも1つにコマンドを生成して発するためのモジュール、
・前記データ記憶手段(12)の前記データベースにおいて、1組の仮想的制約を識別するためのモジュールであって、前記傾斜状態が前記識別した1組の仮想的制約に関連する前記安定性プールに含まれる、モジュール、及び
・前記外骨格(1)が歩くように前記識別した1組の仮想的制約に関連する前記コントローラを実行するための実行モジュール、を実施するように構成される、
外骨格(1)。 - プログラムがコンピュータ上で実行されるときに、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の外骨格(1)を動かすための方法を実行するためのコード命令を含むコンピュータプログラム。
- コンピュータプログラムが、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の外骨格(1)を動かすための方法を実行するためのコード命令を含むコンピュータ機器可読記憶手段。
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