JP7174111B2 - 内陸水運船舶ライダー識別システム及びその運用方法 - Google Patents
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Description
10 受信機
1 内陸水運船舶ライダー識別システム
12 センサー
200 地図データ
20 ストレージ
300 マーク
30 プロセッサ
310 物体距離
320 物体情報
330a、330b ヒントライン
40 モニター
(A)~(G) ステップ
Claims (9)
- 少なくとも1つのセンサーによって捕捉された複数の点群を受信するように構成された受信機と、
前記複数の点群及び少なくとも1つの陸域情報と少なくとも1つの水域情報を備えた地図データを格納するように構成されたストレージと、
前記受信機及び前記ストレージに接続され、前記複数の点群を少なくとも1つの第1点群セットにマージし、前記地図データに基づいて、計算すべき少なくとも1つの第2点群セットを判定し、前記少なくとも1つの第1点群セット内の前記少なくとも1つの陸域情報を含む部位を無視し、前記少なくとも1つの第2点群セットを介して少なくとも1つのブロックを生成するプロセッサと、
前記プロセッサに接続され、前記地図データを表示するように構成されるモニターと、
を含む内陸水運船舶ライダー識別システム。 - 前記受信機が、さらにフィルタを含む請求項1に記載の内陸水運船舶ライダー識別システム。
- 前記少なくとも1つのセンサーが、ライダー(LiDAR)センサーである請求項1に記載の内陸水運船舶ライダー識別システム。
- 地図データが、航海用電子海図である請求項1に記載の内陸水運船舶ライダー識別システム。
- (A)請求項1に記載の内陸水運船舶ライダー識別システムを用意するステップと、
(B)輸送用具に装備された少なくとも1つのセンサーが捕捉した複数の点群を受信するステップと、
(C)プロセッサを介して前記複数の点群を少なくとも1つの第1点群セットにマージするステップと、
(D)前記少なくとも1つの第1点群セット及び地図データに基づいて、計算すべき少なくとも1つの第2点群セットを定義するステップと、
(E)クラスタリング計算に基づいて前記少なくとも1つの第2点群セット内の各点を少なくとも1つのブロックにマージするステップと、
(F)前記少なくとも1つのブロックを計算することによって、前記地図データ内に少なくとも1つのマークを埋め込むステップと、
(G)モニターを通じて前記地図データ及びその中の前記少なくとも1つのマークを表示するステップと
を含む内陸水運船舶ライダー識別方法。 - ステップ(D)が、
(D1)前記陸域情報に基づいて高さを生成させ、前記少なくとも1つの第1点群セット内の任意の点が前記高さよりも高い(またはそれ以上である)場合、前記点を無視するステップと、
(D2)前記少なくとも1つの第1点群セットを前記地図データに投影するステップと、
(D3)前記少なくとも1つの水域情報に基づき境界を生成させ、前記少なくとも1つの第1点群セット内の任意の点が前記境界を横切る場合、前記点を無視するステップと
(D4)ステップ(D1)及び(D2)内で無視されていない点に基づいて、前記少なくとも1つの第2点群セットを定義するステップと
をさらに含む請求項5に記載の内陸水運船舶ライダー識別方法。 - ステップ(E)が、
(E1)前記少なくとも1つの第2点群セット内の空間点を抽出するステップと、
(E2)前記少なくとも1つの第2点群セットの任意の点と前記空間点の間の距離値を計算するステップと、
(E3)その中の距離値が距離閾値より小さいか又は等しい点を同じブロックに分類するステップと、
(E4)複数のブロックを生成するため、前記少なくとも1つの第2点群セットのすべての点が分類されるまで、ステップ(E1)~(E3)を繰り返すステップと
をさらに含む請求項5に記載の内陸水運船舶ライダー識別方法。 - ステップ(F)が、
(F1)任意の前記ブロック内のすべての点の座標の平均値を計算して、任意の前記ブロック内の重心点座標を定義し、各前記ブロックの重心点座標の定義が完了するまで計算を繰り返すステップと、
(F2)前記複数の重心点座標を表すオブジェクトメッセージを確定するステップと、
(F3)オブジェクトメッセージを通じて対応する少なくとも1つのマークを生成するステップと
をさらに含む請求項5に記載の内陸水運船舶ライダー識別方法。 - 前記ステップ(E)は、前記ステップ(E2)と前記ステップ(E3)との間の第2点群セット内の距離値が領域閾値より小さいか又は等しい点を同じ領域と指定すると共に前記ステップ(E1)と(E21)を繰り返し、前記領域閾値に基づいて前記第2点群セットを複数の領域に分割された後までとするステップ(E21)をさらに含む請求項7に記載の内陸水運船舶ライダー識別方法。
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