JP7167708B2 - 距離情報生成装置 - Google Patents
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- TOF法により測定された物体までの距離に対応する値を画素値とする画像を生成する画像生成部と、
前記画像において前記物体に対応する物体領域を設定するグルーピング部と、
前記物体領域に含まれる注目画素における現在の前記画素値と過去の前記画素値との差に基づいて過去の前記画素値の有効性を判定する有効性判定部と、
有効と判定された過去の前記画素値を用いて現在の前記画素値を補正する時系列補正部と、
を備える距離情報生成装置。 - 前記画素値は、前記物体からの反射光の光量を示す光量値を含み、
前記有効性判定部は、前記注目画素に対応する現在の前記光量値と前記注目画素に対応する過去の前記光量値との差が閾値より大きい場合に、過去の前記画素値を無効と判定する、
請求項1に記載の距離情報生成装置。 - 前記画素値は、前記物体までの距離を示す距離値を含み、
前記有効性判定部は、前記注目画素に対応する現在の前記距離値と前記注目画素に対応する過去の前記距離値との差が閾値より大きい場合に、過去の前記画素値を無効と判定する、
請求項2に記載の距離情報生成装置。 - 前記注目画素の周辺に位置する周辺画素の前記画素値に基づいて前記注目画素の前記画素値を補正する空間フィルタ処理を行うフィルタ部と、
前記注目画素の光量値に基づいて前記空間フィルタ処理の特徴を示すフィルタ係数を設定する係数設定部と、
を更に備える請求項1~3のいずれか1項に記載の距離情報生成装置。 - 前記係数設定部は、前記注目画素の光量値が小さいほど前記周辺画素の前記画素値の影響が大きくなるように前記フィルタ係数を設定する、
請求項4に記載の距離情報生成装置。
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