JP7167030B2 - 形状検知デバイスを使用した医療ナビゲーションシステム及びその動作方法 - Google Patents

形状検知デバイスを使用した医療ナビゲーションシステム及びその動作方法 Download PDF

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Description

本発明のシステムは、光学形状検知ファイバ(OSS)位置特定方法を利用して可撓性デバイスの位置及び向きを判定するナビゲーションシステムに関し、より詳細には、OSS位置特定方法及び検出されている動きを利用して可撓性デバイスを、決定されているロケーションへと組織を通って案内するリアルタイム介入医療ナビゲーションシステム、及びその動作方法に関する。
医療手技(以下、明瞭にするために手技とする)において、医療デバイスの空間的位置及び向き(すなわち、「ポーズ」)に関するリアルタイム情報が必要とされることが多い。医療デバイスのポーズは、電磁(EM)追跡、OSS追跡方法、コンピュータ断層撮影(CT)スキャン、X線追跡、蛍光透視追跡などのような、様々な追跡技術を使用して判定される。不都合なことに、生検のような介入手技中の生体内での医療デバイスのリアルタイム追跡は、多くの理由から、不可能ではないまでも、困難である。例えば、気管支内アプローチを介して肺末梢部病変に対する生検を実施することは、1)従来の気管支鏡が大きすぎて末梢気道までフィットすることができず、それゆえ、視覚化が失われ、器具は気道の外部から見えない状態でナビゲートされなければならないこと、2)気道の構造が複雑であることによって、蛍光透視法の有用性が制限されること、並びに、3)呼吸運動及び心臓運動によって、器具及び器械のような医療デバイスが介入手技の間に大きく動かされることのような、多くの理由から極めて困難である。これら及び他の理由から、外科医が、従来のデバイス及び方法を使用して、生体内での外科的介入中に、医療デバイスを腫瘍などの所望のロケーションまで案内することは、不可能ではないまでも、困難である。
末梢気道内で見えない状態でナビゲートするという課題に対処するのを助けるために、EMナビゲーションのような追跡技術が提案されているが、これらの追跡技法は、器具の先端にある位置特定デバイスにのみ依拠する。不都合なことに、呼吸運動及び心臓運動によって、肺において大きな変形が引き起こされ、したがって、一点ベースの追跡技術の正確度が低減する。さらに、X線及びCT追跡システムに関して、これらのシステムは高価であり、特に介入タイプの手技の間に使用されるときに、患者及び臨床医のような患者の周囲の者を高い放射線量にさらす。
したがって、本発明のシステムの実施形態は、従来の追跡システム及び方法のこれらの及び他の欠点を克服する。
本明細書において記載されているシステム、デバイス、方法、構成、ユーザインターフェース、コンピュータプログラム、プロセスなど(以降、これらは各々、コンテキストが他の場合を示さない限り、システムとして参照される)は、従来技術のシステムにおける問題に対処する。
本発明のシステムの実施形態によれば、医療ナビゲーションシステムであって、形状検知デバイス(SSD)であり、形状検知デバイスの長さに沿って位置及び向きを検知し、対応するSSD情報(SSDI)を生成する、形状検知デバイス(SSD)と、コントローラとを備え、コントローラは、撮像装置によって生成される関心領域(ROI)の画像情報に基づいて三次元(3D)ボリュームを生成すること、ROI内に配置されている関心物体(OOI)までの基準経路(RP)を決定することであり、RPは、循環的運動を受ける臓器の少なくとも1つの自然経路を通るオンロード経路(ONP)、及び、臓器の組織を通ってOOIに至る、隣接するオフロード経路(ORP)、並びにONPとORPとの間に配置されている出口点を画定する、決定すること、SSDが少なくとも1つの自然経路内に配置されており、循環的運動を受けているときに、SSDIを取得するようにSSDに問い合わせること、SSDが少なくとも1つの自然経路内に配置されており、循環的運動を受けているときに取得されるSSDIに基づいて、SSDの形状及びポーズを判定すること、RPとSSDの判定されている形状及びポーズとの間の誤差を算出すること、並びに/又は、算出されている誤差に基づいて、いつ若しくはどこで自然経路の壁を出て、ORPを開始するかを決定することを行うように構成される、医療ナビゲーションシステムが開示される。
コントローラが、3Dボリューム上に重ね合わされているRP及びSSDの形状並びに算出されている誤差の指示を有するグラフィカルユーザインターフェース(GUI)をレンダリングするようにさらに構成されることが想定される。コントローラはまた、算出されている誤差がリアルタイムで最小値にあるときを判定するようにも構成される。さらに、算出されている誤差が最小値であると判定されるとき、コントローラは、ORPを開始するための指示をレンダリングするように構成される。
コントローラが、SSDの遠位端が実質的に、ONPの端部に位置するときを判定することも想定される。コントローラは、SSDの遠位端が実質的に、ONPの端部に位置すると判定されるときに、SSDIを獲得するようにSSDに問い合わせ、SSDの遠位端のポーズを判定するようにさらに構成される。コントローラは、SSDの遠位端が実質的に、ONPの端部に位置すると判定されるときに獲得されているSSDIに従って判定されるSSDの遠位端のポーズに基づいて、ORPを通るSSDの遠位端の予測される軌道を判定するようにさらに構成される。コントローラは、SSDの遠位端が実質的に、ONPの端部に位置すると判定されるときに、SSDの遠位端の予測される軌道とORPのRPとの間の角度誤差を判定し、判定されている角度誤差をレンダリングするようにさらに構成される。システムが、コントローラによって生成されるナビゲーション情報に従ってSSDの動きを制御するように構成される少なくとも1つのロボットコントローラを含むことがさらに想定される。
本発明のシステムの実施形態によれば、医療ナビゲーション方法が開示され、方法は、コントローラによって実施され、SSDによって、形状検知デバイス(SSD)の長さに沿って位置及び向きを検知し、対応するSSD情報(SSDI)を生成する行為、撮像装置によって獲得される関心領域(ROI)の画像情報に基づいて三次元(3D)ボリュームを生成する行為、ROI内に配置されている関心物体(OOI)までの基準経路(RP)を決定する行為であり、RPは、循環的運動を受ける臓器の少なくとも1つの自然経路を通るオンロード経路(ONP)、及び、臓器の組織を通ってOOIに至る、隣接するオフロード経路(ORP)、並びにONPとORPとの間に配置されている出口点を画定する、決定する行為、SSDが少なくとも1つの自然経路内に配置されており、循環的運動を受けているときに、SSDIを取得するようにSSDに問い合わせる行為、SSDが少なくとも1つの自然経路内に配置されており、循環的運動を受けているときに取得されるSSDIに基づいて、SSDの形状及びポーズを判定する行為、RPとSSDの判定されている形状及びポーズとの間の誤差を算出する行為、並びに/又は、算出されている誤差に基づいて、いつ若しくはどこで自然経路の壁を出て、ORPを開始するかを決定する行為を含む。
方法が、3Dボリューム上に重ね合わされているRP及びSSDの形状並びに算出されている誤差の指示を有するGUIをレンダリングする行為をさらに含むことが想定される。さらに、方法は、算出されている誤差が最小値にあるときを判定する行為を含む。算出されている誤差が最小値にあると判定されるとき、方法が、ORPを開始するための指示をレンダリングする行為を含むことも想定される。方法は、SSDの遠位端が実質的に、ONPの端部に位置すると判定されるときに、SSDIを獲得するようにSSDに問い合わせ、SSDの遠位端のポーズを判定する行為をさらに含む。方法はまた、SSDの遠位端の判定されているポーズに基づいて、ORPを通るSSDの遠位端の予測される軌道を判定する行為をも含む。さらに、方法は、SSDの遠位端が実質的に、ONPの端部に位置すると判定されるときに、SSDの遠位端の予測される軌道とORPのRPとの間の角度誤差を判定し、及び/又は、判定されている角度誤差をレンダリングする行為を含む。
本発明のシステムのまたさらなる実施形態によれば、コンピュータ命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体が開示され、命令は、プロセッサによって実行されると、プロセッサを、SSDによって、形状検知デバイス(SSD)の長さに沿って位置及び向きを検知し、対応するSSD情報(SSDI)を生成する行為、撮像装置によって獲得される関心領域(ROI)の画像情報に基づいて三次元(3D)ボリュームを生成する行為、ROI内に配置されている関心物体(OOI)までの基準経路(RP)を決定する行為であり、RPは、循環的運動を受ける臓器の少なくとも1つの自然経路を通るオンロード経路(ONP)、及び、臓器の組織を通ってOOIに至る、隣接するオフロード経路(ORP)、並びにONPとORPとの間に配置されている出口点を画定する、決定する行為、SSDが少なくとも1つの自然経路内に配置されており、循環的運動を受けているときに、SSDIを取得するようにSSDに問い合わせる行為、SSDが少なくとも1つの自然経路内に配置されており、循環的運動を受けているときに取得されるSSDIに基づいて、SSDの形状及びポーズを判定する行為、RPとSSDの判定されている形状及びポーズとの間の誤差を算出する行為、並びに/又は、算出されている誤差に基づいて、いつ若しくはどこで自然経路の壁を出て、ORPを開始するかを決定する行為を実施するように構成する。
システムが、3Dボリューム上に重ね合わされているRP及びSSDの形状並びに算出されている誤差の指示を有するGUIをレンダリングする行為を実施するようにさらに構成されることがさらに想定される。プロセッサが、算出されている誤差がリアルタイムで最小値にあるときを判定する行為を実施するようにさらに構成されることも想定される。算出されている誤差が最小値にあると判定されるとき、プロセッサは、ORPを開始するための指示をレンダリングする行為を実施するようにも構成される。プロセッサは、SSDの遠位端が実質的に、ONPの端部に位置すると判定されるときに、SSDIを獲得するようにSSDに問い合わせ、SSDの遠位端のポーズを判定する行為を実施するようにさらに構成される。
本発明は以下の例示的な実施形態において、図面を参照してさらに詳細に説明される。図面において、同一又は類似の要素は部分的に、同じ又は類似の参照符号によって指示され、様々な例示的な実施形態の特徴は、組み合わせ可能である。
本発明のシステムの実施形態に従って動作するナビゲーションシステムの一部分の正面斜視図である。 本発明のシステムの実施形態に従ってレンダリングされている、患者の肺のX線(など)から取得される2D画像上に重ね合わされているSSD器具及び気管支鏡の仮想画像を示す図である。 本発明のシステムの実施形態によるプロセスによって実施される機能フロー図である。 本発明のシステムの実施形態に従って生成される呼気相中の気道を有する肺の3Dボリュームの絵図である。 本発明のシステムの実施形態に従って生成される吸気相中の気道を有する患者の肺の3Dボリュームの絵図である。 本発明のシステムの実施形態による図4Bに示す3Dボリュームの詳細ビューを示すGUI500の図である。 本発明のシステムの実施形態によるプロセスによって実施される機能フロー図である。 本発明のシステムの実施形態による案内のための移動経路の指示を含むGUIを示す図である。 本発明のシステムの実施形態による案内のための移動経路の指示を含むGUIを示す図である。 本発明のシステムの実施形態によるシステムの一部分を示す図である。
以下は、添付の図面とともに取り上げられるときに、上記の特徴及び利点並びにさらなる特徴及び利点を明示する例示的な実施形態の記述である。以下の記述において、限定ではなく説明を目的として、アーキテクチャ、インターフェース、技法、要素属性などのような、例示的な詳細が記載されている。しかしながら、これらの詳細から逸脱する他の実施形態が、依然として添付の特許請求項の範囲内にあると理解されることは、当業者には明らかであろう。その上、明瞭にするために、知られているデバイス、回路、器具、技法、及び方法の詳細な記述は、本発明のシステムの記述を曖昧にしないように、省略されている。図面は例示を目的として含まれており、本発明のシステムの範囲全体を表すのではないことは、明確に理解されたい。添付の図面において、異なる図面における同様の参照符号は、同様の要素を示す。用語及び/又はその成語要素は、記載されている要素のうちの1つ又は複数のみが、特許請求項の記載に従って、及び、本発明のシステムの1つ又は複数の実施形態に従って、システム内に適切に存在する(例えば、記載されている要素が1つのみ存在する、記載されている要素のうちの2つが存在するなど、最大ですべての記載されている要素が存在する)ことが必要であることを意味するものとして理解されるべきである。
本発明のシステムの実施形態は、介入手技中など、使用中に医療デバイスの空間的位置及び向き(すなわち、「ポーズ」)に関するリアルタイム情報を提供する。明瞭にするために、本発明のシステムの例示的な実施形態は、例示的に、内視鏡又は内視鏡のようなデバイスのチャネル内に挿入される形状検知デバイス(SSD)を参照しながら記述される。したがって、SSDは、内視鏡内に内蔵されると考えられる。しかしながら、本発明のシステムの実施形態によるSSDは、SSDの位置情報から、医療デバイスの位置がリアルタイムに判定されるように、他の様態で医療デバイスと関連付けられてもよいことは理解されたい。本発明のシステムの実施形態によれば、SSDは、SSD及び結合デバイスの三次元形状(3D)及びポーズ(例えば、位置及び向き)に関係する情報を提供するために、限定ではなく、カテーテル、内視鏡、気管支鏡、腹腔鏡、ガイドワイヤ、シース、超音波プローブのようなプローブ、ブラシ、鉗子、他の手術器具のうちの1つ若しくは複数を含む生検器具、及び/又は、他の医療デバイス(例えば、アブレータ、超音波プローブ、センサ、カメラ、グリッパ、カッタ、ブラシ、針、吸引器具、生検器具、治療器具など)のうちの1つ又は複数を含む医療器械のような様々なデバイスとともに、且つ/又は、様々なデバイスと組み合わせて動作可能である。さらに、本発明のシステムのSSDは、単独で、又は、1つ若しくは複数の他の医療デバイスとともに使用されることは理解されたい。例えば、イントロデューサ106は、実施されている手技に適する任意の適切な可撓性又は剛性デバイスを含む。例示的に、実施されている手技が肺生検などである場合に、イントロデューサ106は、気管支鏡などである。同様に、実施されている手技が血管手技である場合に、イントロデューサ106は、カテーテル又はシースである。他の分野又はタイプの手技について、イントロデューサ106は、内視鏡又は腹腔鏡である。明瞭にするために、本発明のシステムの実施形態は、イントロデューサ(気管支鏡など)、器具及び/又は他のデバイスに関連して図示及び記述されるが、所与の介入に適切に適用される任意のそのようなデバイスを包含するものとして理解されるべきである。
例えば、SSDの遠位端部は、イントロデューサの開口若しくはチャネル内に挿入されるか、又は、何らかの他の様式でイントロデューサに取り付けられる。イントロデューサに対するこの開口の位置及び向きを知ることによって、SSDの既知の形状に基づいて、対応するデバイスのポーズが判定される。他の実施形態において、イントロデューサは、単純に、イントロデューサの一部分として且つ/又はイントロデューサ自体として(すなわち、他のデバイスが存在することなく)組み込まれるSSDであってもよい。
SSDに関連して、適切な追跡方法は、例えば、各々の内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第8,050,523号及び米国特許出願公開第2015/0012011号に論じられているが、明らかに、他のSSDも、本発明のシステムの実施形態に従って適切に適用される。
明瞭にするために、本発明のシステムの実施形態は、Fiber-Optic RealShape(商標)(FORS)方法などを使用して利用されるような、形状検知ファイバ(SSF)のような形状検知デバイス(SSD)に関連して図示及び記述される。したがって、SSDは、FORS方法を利用するFORSタイプデバイスを含んでもよい。しかしながら、本発明のシステムの実施形態が、EM追跡方法などのような、複数のデータ点を逐次又は同時にサンプリングする他の追跡システムと互換性があることも想定される。
SSD及び/又はイントロデューサは、遠位端部に対する圧力を検知し、この圧力の指示を提供するために、その遠位端部における力/圧力フィードバックのような、フィードバックセンサをさらに備える。したがって、システムは、イントロデューサ/SSDが気管壁、病変、腫瘍などのような固体又は半固体構造と接触するときの指示を提供することができる。この情報は、例えば、イントロデューサ/SSDが気道の所望の出口点に達したとき(例えば、フィードバックセンサから取得される力の増大によって検出されるような)を判定するのに有用であり、この点において、イントロデューサは、例えば、そうでなければイントロデューサが届かない、管路の外部に位置する又は管路の一部分内に位置する、病変、腫瘍などのような所望の関心物体(OOI)に達するために通路外(例えば、呼吸気道、血管、腸などのような、自然に存在する管路の外部)に出るために、所望の出口点において気道の壁を通じて穿孔する。しかしながら、容易に理解されるように、所望の位置へのルート内にありながら、通路外に出るための他の理由(例えば、閉塞、血管を避けてナビゲートするためなど)が存在する。
図1は、本発明のシステムの実施形態に従って動作するナビゲーションシステム100(以降、明瞭にするためにシステム100)の一部分の正面斜視図を示す。システム100は、SSD102、撮像装置104、ローンチベース108、イントロデューサ106、支持プラットフォーム110、コントローラ122、ロボットコントローラ140、ネットワーク120、メモリ124、センサ132、ユーザインターフェース(UI)126、及び呼吸モニタ142のうちの1つ又は複数を備える。明瞭にするために、本発明のシステムは、例示的に、例示的な医療デバイスとしてのイントロデューサ106に関連して記述されるが、1つ又は複数の他の医療デバイスが、単独で又はイントロデューサ106とともに適切に利用されることは明確に理解されたい。
コントローラ122は、システム100の全体的な動作を制御し、有線及び/又は無線バス、ネットワーク120などのような適切な有線及び/又は無線通信方法を使用して、SSD102、撮像装置104、ローンチベース(以下ベース)108、イントロデューサ106、支持プラットフォーム110、ロボットコントローラ140、ネットワーク120、メモリ124、センサ132、ユーザインターフェース(UI)126、及び呼吸モニタ142のうちの1つ又は複数と通信する。
撮像装置104は、磁気共鳴イメージング(MRI)撮像装置、コンピュータ断層撮影(CT)スキャナ、X線撮像装置(例えば、介入的X線撮像装置)、超音波撮像装置、カメラ、蛍光透視撮像装置、及び/又はそれらの組み合わせのような1つ又は複数の撮像モダリティを含む。撮像装置104は、データの分析、再構築、記憶などのようなさらなる処理のために任意の適切なフォーマット(例えば、原画像、処理済み、デジタルなど)において画像情報をコントローラ122に提供する。本発明のシステムの実施形態によれば、撮像装置104は、術前CTスキャン(例えば、蛍光透視画像)を取得し、コントローラ122とともに、対応する術前3Dボリュームを形成する。
ロボットコントローラ140は、コントローラ122の制御下で、イントロデューサ106のような本発明のシステムの1つ又は複数の外科デバイスを、所望の形状、位置及び/又は向きに、ロボット制御で操作するように動作可能である。したがって、例えば、ロボットコントローラ140は、コントローラ122によって生成されるナビゲーション情報を受信し、それに応じて、イントロデューサ106のような本発明のシステムの1つ又は複数のイントロデューサを、所望の形状、位置及び/又は向きに、ロボット制御で操作する。同様に、ロボットコントローラ140は、イントロデューサ106と関連付けられる1つ又は複数のデバイスを制御する。したがって、ロボットコントローラ140は、イントロデューサ106及び/又は例えばイントロデューサ106と関連付けられる他の医療デバイスを、所望に応じてユニットとして又は互いから独立して操作するための、1つ又は複数のアクチュエータ、アームなどを含む。さらに、ロボットコントローラ140は、それによってユーザがイントロデューサ106/医療デバイス及び/又はその部分を操作するか又は操作するためのコマンドを入力することができる機械的又は電気機械的操作部を含む。例えば、UI126は、それによってユーザ(外科医)がイントロデューサ106/医療デバイスの1つ又は複数の部分のポーズを制御するためのコマンド(例えば、信号及び/又は力として生成される)を入力することができるジョイスティックなどのようなユーザ入力デバイスを含む。したがって、イントロデューサ106の遠位端部107は、患者101の肺103内のような、患者101内の所望の領域へと操作される。ロボットコントローラ140は、所望に応じてベース108に結合される。イントロデューサ106及び/又はデバイスなどが自動的に及び/又はユーザによって手動で制御されるように、手動及び/又は自動制御が提供されることが想定される。したがって、イントロデューサ106、SSD102、及び/又はデバイスの手動及び/又はロボット操作が提供される。
呼吸モニタ142は、患者の呼吸サイクルを判定するための任意の適切な呼吸モニタを含む。例えば、呼吸モニタ142は、呼吸サイクルを判定するための情報を供給するSSDタイプの呼吸モニタを含む。呼吸モニタ142は、患者101の呼吸をモニタリングし、患者101の呼吸サイクル(例えば、呼吸相)内の一点をリアルタイムで判定するためなど、さらなる処理のためにコントローラ122に提供される、対応する呼吸情報を形成する。容易に理解されるように、呼吸モニタ142は、所望に応じて、SSD102の一部分を形成し、及び/又は、SSDから分離される。呼吸モニタ142がSSD102から分離される実施形態において、SSDが挿入、除去されているときなどのように、たとえSSD102が他の様態で利用可能でないときであっても、患者がどの呼吸サイクルにあるかに関するリアルタイム情報が提供される。
ネットワーク120は、広域ネットワーク(WAN)、ローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット、システムバス、周辺バス、イントラネット、有線バス、無線バス、アドホックネットワークなどのような任意の適切な通信リンクを含む。したがって、システムの部分は、ネットワーク120を介してシステムの他の部分と通信する。ユーザがネットワーク120を介したローカル及び/又はリモート通信方法を使用してシステムと通信することも想定される。
メモリ124は、動作命令、システムによって生成される情報、ユーザ入力及び/又は設定、履歴情報、動作設定及び/又はパラメータ、指示情報、ユーザ情報、患者情報などのような情報が記憶される任意の適切な不揮発性メモリを含む。
センサ132は、対応するセンサ情報を取得し、このセンサ情報をさらなる処理のためにコントローラ122に提供するセンサを含む。例えば、センサ132は、FORSタイプのセンサのような光学形状センサを含み、当該センサは、SSD102の形状を検知し、及び/又は、対応する情報(例えば、SSD情報(SSDI))をコントローラ122に提供し、コントローラ122は、本発明のシステムの実施形態にしたがって、SSD102の1つ又は複数の部分の位置及び/又は向きを判定し、対応する形状、位置及び/又は向きの情報を形成する。センサ132は、システム100全体を通じて分散され、タッチセンサ、圧力センサ、力センサ、周囲条件センサなどのようなセンサをさらに含む。センサ132は、それによってユーザがシステムに情報を入力することができる、ユーザ入力デバイス(例えば、キーボード、タッチスクリーン、ジョイスティックなど)などをさらに含む。さらに、センサ132は、テーブル110、患者101、ベース108、ロボットコントローラ140などの位置/向きに関係する位置/向きの情報を提供する位置センサを含む。
UI126は、システム及び/又は画像情報によって生成されるグラフィカルユーザインターフェース(GUI)のような、ユーザにとって好都合な情報をレンダリングする任意の適切なユーザインターフェースを含む。したがって、UI126は、スピーカ(SPK)、ディスプレイ128(例えばタッチスクリーンディスプレイなど)、触覚デバイス(例えば振動器など)を含む。さらに、UI126は、それによってユーザが、イントロデューサ106、ロボットコントローラ140、並びに/又は、単独で及び/若しくはイントロデューサ106とともに挿入することができるデバイスのような、システム100の1つ又は複数の部分を制御することができるユーザインターフェースを含む。例えば、UI126は、それによってユーザが、イントロデューサ106及び/又は他のデバイスなどのようなシステム100の他の部分を制御するためのコマンドを入力することができるジョイスティックコントローラなどを含む。本発明のシステムの実施形態によれば、1つ又は複数のデバイスは、病変、腫瘍、疑わしい組織などのような関心物体(OOI)に到達するために、イントロデューサ106内に挿入され、及び/又は、少なくとも部分的にイントロデューサ106によって案内される。1つ又は複数のデバイスは、その形状及び/又はポーズが判定されるように、SSDにさらに結合される。例えば、SSDは、対応する1つ又は複数のデバイスのポーズを判定するためにシステムのコントローラによって処理されるSSD情報(SSDI)を取得するように、問い合わせを受ける。
支持プラットフォーム110は、患者101のような物体を、介入手技のような手技のために所望の位置及び/又は向きにおいて支持する任意の適切な支持プラットフォームである。支持プラットフォーム110は、例えばコントローラ122の制御下で支持プラットフォームを動かすアクチュエータを備える。
ベース108は、イントロデューサ106、SSD102及び/又は1つ若しくは複数のデバイスのうちの1つ又は複数のためのローンチ固定具として機能する1つ又は複数の任意の適切なベース(物理的又は仮想的)を含む。さらに、ベース108は、例えば、イントロデューサ106、1つ又は複数のデバイスなどの位置、向き及び/又は形状を制御するロボットのような、ロボットなどの固定点として構成される。したがって、イントロデューサ106、1つ若しくは複数のデバイス、及び/又はSSD102のうちの1つ又は複数の少なくとも一部分の位置及び/又は向きは、基準座標系105のような1つ若しくは複数の基準座標系に対して判定される。本発明のシステムの実施形態によれば、ベース108は、サブベース同士で、又は、支持プラットフォーム110の複数のロケーションのような、システムの1つ若しくは複数の既知の部分に結合される複数のサブベースを含む。例えば、ベース108は、それぞれイントロデューサ106及びSSD102のローンチ固定具として動作するサブベース108A及び108Bを含む。さらに、ベース108は、イントロデューサ106などのような、システムの1つ又は複数のロボット操作される部分の形状及び/又はポーズを制御するシステムのアクチュエータのベースとして作用するように構成される。サブベース同士で結合されて示されているが、これらのサブベースは所望に応じて、使用中に互いから分離され、又は、互いと一体的に形成されることが想定される。ベース108は、Cアーム、支持プラットフォーム110などのような任意の適切な固定具に結合される。
ベース108及び/又は支持プラットフォーム110は、それを通じてSSD102が配置される1つ又は複数の既知の経路111を含む。これらの既知の経路111を通じて又はその中に配置されると、SSDは、対応する既知の経路111の形状をとり、対応するSSDIを形成する。コントローラ122は(例えばSSDIの分析を通じて)対応する既知の経路を認識し、対応して認識されている既知の経路に対するSSD102の1つ又は複数の部分の位置及び/又は向きを判定する。既知の経路111の形状は、既知の経路の情報として、見当合わせ手順の間など、後に使用するために、システムのメモリ内に記憶される。既知の経路111は、対応するベース108に見当合わせされる。
基準座標系105は、支持プラットフォーム110の基準座標系、ベース108(又はその部分)の基準座標系など、患者101の基準座標系、共通の基準座標系などのような、任意の適切な基準座標系を含む。明瞭にするために、基準座標系105は共通の基準座標系を参照することが仮定される。システムは、所望に応じて、1つ又は複数の基準座標系を、互いに対して、及び/又は、これらの基準座標系のうちの所望される基準座標系に見当合わせするための見当合わせを実施する。
本発明のシステムの実施形態によれば、イントロデューサ106は、患者101の身体のような所望の物体内に挿入される。イントロデューサ106は、例えば、イントロデューサ106の一部分の位置及び/又は向きがSSD102のポーズの分析を通じて容易に判定されるように、SSD102を受け入れるのに適した1つ又は複数の開口又はチャネルを含む。同様に、1つ又は複数のデバイスは、例えば、対応するデバイス又はその部分(例えば遠位端部)の一部分の位置及び/又は向きがSSD102のポーズの分析を通じて容易に判定されるように、SSD102を受け入れるのに適した1つ又は複数の開口又はチャネルを含む。これらのチャネル又はその部分の位置は、対応するイントロデューサ106及び/又はデバイスの本体に対して分かっている。コントローラ122はその後、対応するイントロデューサ106及び/又はデバイスの位置及び/又は向きの仮想画像をレンダリングする。明瞭にするために、デバイスは気管支鏡であると仮定される。しかしながら、他の実施形態において、イントロデューサ106は、所望のロケーションに案内される任意の適切なデバイスと置き換えられてもよいことは理解されたい。
イントロデューサ106は、その長さに沿って1つ又は複数の開口を含み、患者内のOOIのような所望のロケーションに到達するために、1つ又は複数のデバイス及び/又はSSDが当該開口内に挿入される。本発明のシステムの実施形態によれば、1つ又は複数のデバイスは、イントロデューサ106内に逐次又は同時に挿入される。さらに、イントロデューサ106及びSSD102が、同じ又は異なる開口、管路、管路部分などを通じて患者内に挿入されることが想定される。
デバイス、SSD102、及び/又はイントロデューサ106は、任意の適切な有線及び/又は無線通信方法を使用してコントローラ122と通信する。例えば、デバイス、SSD102、及び/又はイントロデューサ106は、ネットワーク120を介してコントローラ122と通信する。
SSD102は、基準座標系105のような所望の基準座標系に対するSSD102の少なくとも一部分の位置及び/又は向き(例えばポーズ)を判定するのに適したSSD情報を提供する少なくとも1つのセンサを含む。明瞭にするために、例示的に、SSD102は、SSD102の遠位端部103がデバイスのうちの1つ又は複数に、又はその中に配置されるように、イントロデューサ106の開口の少なくとも一部分を通過する。例えば、SSD102は、デバイスに結合される。しかしながら、また他の実施形態において、SSD102は、所望される場合は1つ又は複数のデバイスから既知の距離に配置され、既知のオフセット距離及び/又は向きを使用して、1つ又は複数のデバイスの位置及び/又は向きが判定される。SSD102はさらに、見当合わせのためにシステム100によって認識される経路111のような既知の経路(例えば、ベース108に既知の位置及び/又は向きにおいて結合される)を通過するか、又はその中を通る。イントロデューサ106はまた、SSDに対するそのポーズが判定されるように、既知の経路をも含む。
コントローラ122に戻って参照すると、コントローラ122は、システム100の全体的な動作を制御し、トランジスタ、ゲート、インピーダンス素子、金属化相互接続など、個別及び/又は分散論理ゲート並びにスイッチング素子などのような、複数の相互接続された半導体素子を有するプロセッサ130(例えば、マイクロプロセッサ(μP)など)のような1つ又は複数の論理デバイスを含む。コントローラ122は、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、1つ又は複数の所望の機能を実施させる(例えば、プロセッサをプログラムする)、そのメモリ及び/又はメモリ124内に記憶されている命令を有するハードウェア、ソフトウェア及び/又はファームウェアデバイスを含む、尋問モジュール134及び/又は見当合わせモジュール136を含む。そのように構成されているプロセッサは、本発明のシステムの実施形態に従って実施するのに特に適した専用機械になる。
尋問モジュール134は、SSD情報(SSDI)(例えば、下記に記述するような)のような、SSD102が経時的に移動する経路及び/又はSSD102の1つ又は複数の部分の形状を指示する、SSD102からの情報を(例えば、尋問プロセスを介して)取得するように動作可能である。この経路は、対応するSSDの形状と対応し、逐次(例えば、経時的に)及び/又は同時に(例えば、一度に)判定される。SSDIは、その遠位部分(例えば、先端)におけるポーズのような、SSD102の1つ又は複数の部分の位置及び/又は向き(例えばポーズ)を判定するために処理される。SSD102の形状を知ることによって、それを通じてSSDが移動するもの(例えば、イントロデューサ106)のような、任意のデバイスの形状が判定される。同様に、SSD102に結合されているか、又は、他の様態で関連付けられている1つ又は複数のデバイスのポーズも判定される。例えば、SSDの先端に配置されたデバイスのポーズを判定するために、SSDのSSDIが分析される。
見当合わせモジュール136は、本発明のシステムの1つ又は複数のデバイスが、共通の基準座標系105のような所望の基準座標系に見当合わせされるような見当合わせを実施するように動作可能である。見当合わせモジュール136は、ベース108(又はその部分)、既知の形状111、支持プラットフォーム110、撮像装置104、SSD102、イントロデューサ106、SSDと関連付けられる(例えば、結合される)1つ又は複数のデバイスなどのようなシステムの1つ又は複数の部分(及び/又はそこから取得される情報)を、基準座標系105のような所望の基準座標系に見当合わせする。例えば、見当合わせモジュール136は、撮像装置104の1つ又は複数の撮像モダリティから取得される画像を、互いに、SSDに、及び/若しくは基準座標系105に、並びに/又は既知の形状111に見当合わせすることが想定される。
SSD102は、その長さに沿って複数のロケーションの位置及び/又は向きを指示する複数のセンサからのSSDセンサ情報(例えば、SSDI)を提供する、Fiber Optic RealShape(商標)(FORS)ファイバなどのような任意の適切な形状検知デバイスを使用して形成される。例えば、SSDIは、例えば、形状検知センサロケーションにおける各対応する形状検知センサの位置(例えば、x、y、z座標など)及び/又は向き(例えば、対応するファイバのねじれ)に関係する情報を提供する。複数の形状検知ロケーションは、所望される場合は、連続する複数のロケーションを近似する。しかしながら、概して、複数の形状検知ロケーションは、40μm又は他の適切な距離のような、所望の距離だけ互いから離間して設定される。したがって、形状検知ロケーションは、SSD102全体を通じて分散される。適切なSSD102は、例えば、形状検知ファイバ(SSF)、その先端に配置されたEMセンサのような少なくとも1つのEMセンサを有するEMベースの追跡デバイスなどを含む。SSFは、レイリー(増強又は通常)、ファイバブラッグなどの検出方法を利用する、任意の適切な形状検知多芯光ファイバを含む。
SSFに関して、これらのファイバは、能動発光ダイオード(LED)、球のような受動反射器、光学及び/若しくはEMコイル、並びに/又は、X線及び/若しくは放射性の撮像のような撮像に基づいて識別可能な放射活性若しくは放射線不透過性マーカのような、センサを含む。光学センサと同様に、EMセンサ及び/又は他のセンサ/マーカは、所望に応じて互いから離間した1つ又は複数のロケーションに配置され、又は、形状は、SSD102が経路に通されるときの位置の履歴を累積することによって一点センサから再構築される。
動作中、SSDIは、任意の適切な方法を使用してSSD102に尋問することによって取得される。利用される尋問技法は、システムによって利用されるSSD102のタイプと対応する。例えば、SSFは、その位置及び/又は向きを判定してSSDIを取得するために、FORS技術を利用する。しかしながら、これらの尋問技法は、互いに対して排他的であってもよく、又はそうでなくてもよいことは理解されたい。さらに、光学尋問技法は、SSD102の少なくとも1つの光学センサに、時間的に同期して尋問する。本発明のシステムの実施形態によれば、FORS技術は、SSDIを取得するためにSSD内にEMセンサを含む電磁(EM)追跡システムによって置換又は補完される。
尋問技法のタイプにかかわらず、尋問は、SSDIを取得し、SSDIはその後、基準座標系105のような所望の基準座標系へのSSD102の見当合わせを実施し、SSD102の形状を判定するために処理される。
コントローラ122は、SSD102が尋問されるように、(電子的、光学的になど、任意の適切な方法を使用して)SSD102に通信可能に結合される。明瞭にするために、患者101の作業空間が基準作業空間として参照されることが仮定される。しかしながら、本発明のシステムの実施形態に従って動作するシステム内にいくつかの基準作業空間があることは理解されたい。
SSD102に戻って参照すると、本発明のシステムの光学形状検知(OSS)実施形態は、SSDIを取得するために光学形状検知ファイバ(OSSF)のような多芯光ファイバに沿って光を分散させる。その後、SSDIは、SSDの形状、SSDの遠位端部(例えば、先端)のようなSSDの部分のポーズを判定するために分析される。SSDIはさらに分析され、結果は、外科的介入の間のような使用中の、見当合わせ、デバイス位置特定及びナビゲーションに使用される。本発明のシステムの実施形態によれば、特徴的なレイリー後方散乱又は制御された格子パターンを使用して、光ファイバ(SSFの)内の分布歪み測定が実施される。SSD102に沿った形状は、ローンチ又はz=0として知られるSSD102に沿った特定の点において開始し、SSD102の後続の形状は、SSD102の遠位端点を通じてその点(例えば、ローンチ点)に対して画定される。同様に、SSDの遠位端部のような、SSD102の1つ又は複数の部分のポーズが判定される。
本発明のシステムの実施形態によれば、SSD102は、最小侵襲手技の間に対応するデバイスのライブ案内を提供するために1つ又は複数のガイドワイヤデバイスと一体化される。さらに、SSD102は、イントロデューサ106と一体化される。
SSDの形状及び/又はポーズを知ることによって、イントロデューサ又はその部分のような、関連付けられるデバイスの形状及び/又はポーズが判定される。したがって、関連付けられるデバイス及び/又はその部分の位置及び/又は向きは、本発明のシステムの実施形態に従ってリアルタイムで判定される。
もう1つのSSDが気管支鏡又はカテーテル内に組み込まれるとき、その組み合わせはユニバーサルカテーテル(例えば、ユニカス(uni-cath))と称される。同様に、もう1つのSSD102が気管支鏡内に組み込まれるとき、その組み合わせはユニバーサル気管支鏡(UB)と称される。カテーテル、気管支鏡、ガイドワイヤ、生検器具などのような対応するSSD112と関連付けられる(例えば、それにわたって延伸する、それに沿っている、それに結合されている、など)デバイスを視覚的に検知するために、ユニバーサルカテーテルハブが、SSD102とともに使用される。SSD102がガイドワイヤに埋め込まれているとき、この組み合わせは、形状検知ガイドワイヤ(SSG)と称され、SSDが生検器具に埋め込まれているとき、この組み合わせは形状検知生検器具(SSBT)と称される。SSDをデバイスに埋め込むことによって、SSDIは、結合デバイスの1つ又は複数の部分の形状及びポーズを判定するために使用される。SSG及びSSBTは概して、コンテキストが他の場合を指示しない限り、SSD器具と称される。
別個の呼吸モニタ142を使用することによって、この動作はSSDによって実施される必要がなくなり、別個の呼吸モニタ142からの情報を使用して、患者の呼吸サイクル中の一点が判定及び/又は確認される(すなわち、SSDは呼吸サイクルに関する情報も提供する)。患者の呼吸サイクルをモニタリングすることによって、呼吸運動がモニタリングされ、ナビゲーションに使用される。
図2は、本発明のシステムの実施形態に従ってレンダリングされている、患者の肺203の蛍光透視撮像からユニバーサルカテーテルハブを使用して例示的に取得される2D画像上に重ね合わされているSSD器具202(例えばSSG)及び気管支鏡206の仮想画像200を示す。例示的な実施形態において、これらの仮想器具は、気管支鏡及びさらなるデバイスを含め、肺の2D蛍光透視画像上にオーバーレイされる。さらなる実施形態において、仮想SSD器具及び他のデバイスが重ね合わされた、気道の3D再構築ボリュームが提供される。
SSD202は、気管支鏡206のような適切な案内デバイスのチャネルを通じて、患者の肺203内の所望の位置まで延伸する。システムは、任意の適切な方法を使用して、SSD器具202、及び、関連付けによって気管支鏡206を、共通の基準座標系に見当合わせする。システムは、SSD器具202からSSDIを取得し、SSDIに従ってSSD器具202の形状及びポーズを判定する。その後、SSD器具202の形状が分かると、気管支鏡206の形状及びポーズが判定される。
システムは、SSD器具202及び気管支鏡206の仮想画像を生成し、図示のように蛍光透視画像のような撮像デバイスから取得される2D/3D画像ボリューム上に仮想画像を重ね合わせる。本発明の実施形態は、蛍光透視撮像方法を使用して形成される2D/3D画像ボリュームを例示しているが、他のタイプの撮像方法(例えば、MRI、CT、X線、超音波など)も、蛍光透視画像とともに(例えば、見当合わせされた複数の画像の層化を使用して)、又は、その代わりに利用されてもよい。したがって、2D/3D画像ボリュームは、異なるタイプの撮像方法から取得される複数の重ね合わされた画像を含む。さらに、所望に応じて、画像がリアルタイムで獲得、再構築及び/若しくはレンダリングされ、又は、遅延されることが想定される。
気管支鏡206は、患者の肺203の1つ又は複数の気道211内に配置される。SSD器具202の遠位部分は、気管支鏡206から対応する気道211を通じて延伸し、その後、領域209の点213において対応する気道211の壁を通じて出て、結果、SSD器具202の遠位端部250(例えば、遠位端)は、任意の適切な生物質量(例えば、病変、腫瘍など)である所望の関心物体(OOI)217に配置される。システムは、リアルタイムマッピング方法を利用して、中でナビゲートするための気道211、及び、対応する気道211を出て、「通路外(off-road)」に出る(以降、通路外又は通路外に出ること)ときを判定する。通路外に出るとき、SSD器具202の遠位端部250のポーズを判定するために、SSD器具202の形状及びポーズが使用される。このポーズを知ることによって、移動ベクトル251が決定される。移動ベクトル251は、線形又は非線形であり、動的に決定される。この移動ベクトル250は、通路外に出るときに(例えば、肺203の組織質量を通じて前進されるときにSSD器具202が移動する経路を判定するために使用される。
本発明のシステムの実施形態によれば、術前画像(例えば、1つ又は複数の術前CTスキャン)とSSDの判定された形状(例えば、SSDIによって指示されるような)との間の見当合わせをより正確に更新するために、介入的X線撮像装置が利用される。例えば、全呼吸サイクル中にSSDの形状が記録している段階全体の間に、低フレームレート蛍光透視画像が獲得される。本発明のシステムの実施形態によれば、必須ではないが、これによって、より正確な案内のためにSSDの判定された形状の見当合わせが改善される。X線情報はまた、呼吸サイクルの他の点の間に自然経路(例えば、肺の気道)、基準経路、及び/又は生体構造を表示するために術前CTスキャンをモーフィングするためにも使用される。
本発明のシステムの実施形態に従って、肺のような臓器内で、対応する臓器内の病変、腫瘍などのようなOOIへとナビゲートするプロセスは、図3に関して例示的に記述される。
図3は、本発明のシステムの実施形態によるプロセス300によって実施される機能フロー図を示す。プロセス300は、ネットワークを介して通信する1つ又は複数のプロセッサ、コンピュータ、コントローラなどを使用して実施され、互いにローカル及び/又はリモートである1つ又は複数のメモリから情報を取得し、及び/又は、当該メモリに情報を記憶する。プロセス300は、以下の行為のうちの1つ又は複数を含む。本発明のシステムの実施形態によれば、プロセス300の行為は、本発明のシステムの実施形態に従って動作する1つ又は複数の適切な座標見当合わせシステムを使用して実施される。さらに、これらの行為のうちの1つ又は複数は、所望に応じて、組み合わされ、及び/又は、部分行為に分離される。さらに、これらの行為のうちの1つ又は複数は、設定に応じてスキップされる。明瞭にするために、プロセスは、気管支鏡及びSSD器具(例えば、本発明の実施形態においては生検デバイス)を参照しながら記述され、後者は、気管支鏡のチャネルを通過する。しかしながら、限定ではなく、プロセスは複数のデバイス及び/又はSSD器具を利用し、それらの各々は、別個の又は部分的の別個のワークフローを含むことは理解されたい。動作時、プロセスは、行為301の間に開始し、その後、行為303に進む。プロセス300は、単一の病変を参照しながら記述されるが、プロセスの部分は、複数の病変又は他のROIについて繰り返される場合がある。
行為303の間、プロセスは、関心領域(ROI)の蛍光透視撮像のような、システムの1つ又は複数の選択されている撮像モダリティを使用して、画像情報を獲得するために術前撮像を実施する。獲得された画像情報は、概して、例えば2D及び/又は3Dボリュームと称される、対応する術前2D及び/又は3Dボリュームを形成するために再構築される。ROIは、明瞭にするために本発明の例では病変であると仮定される関心物体(OOI)を含む。
本発明の実施形態において、3Dボリューム(及び/又は他の3Dボリューム)は、明瞭にするために蛍光透視撮像方法を使用して獲得される再構築画像から形成されると仮定される。しかしながら、限定ではなく、本発明の実施形態の蛍光透視法とともに、又はその代わりに、他の撮像方法がシステムによって利用されてもよいことは理解されたい。
プロセスは、ユーザにとって好都合であるように、システムのレンダリングデバイス上で3Dボリューム(又はその部分)をレンダリングする。プロセスは、それによってユーザが、例えば、3Dボリューム内で、病変、本発明の実施形態では肺の気道のような自然経路などを選択するためにシステムと対話することができる、グラフィカルユーザインターフェース(GUI)のようなユーザインターフェース(UI)を提供することも想定される。したがって、プロセスは、ランドマーク(例えば、気道、気管壁、病変、腫瘍、質量など)のような、3Dボリューム内の特徴を判定する。これらのランドマークは、実施されている手技のタイプに基づいて選択される。例えば、本発明の例示的な実施形態にあるように肺生検を実施するとき、システムは、所望の病変並びに(呼吸)気道のような自然経路及びそれらの壁(例えば、気管壁)を検出する。したがって、本発明の実施形態において、コンテキストが他の場合を指示しない限り、自然経路は、肺の呼吸気道を参照し、チャネル壁は、これらの呼吸気道の壁を参照する。
したがって、本発明のシステムの実施形態は、置換などによって最小限の修正だけで他のタイプの手技による動作に適する。例えば、本発明のシステムの実施形態は、それぞれ自然経路及び自然経路の壁を血管及び血管壁に置換することによって、血管手技に適する。それぞれ自然経路及び自然経路の壁を腸管及び腸管壁に置換することによって、腸管手技によって同様の置換が行われる。最後に、それぞれ自然経路及び自然経路の壁を心室及び心臓壁に置換することによって、心臓手技のために同様の置換が行われる。
実施されている手技のタイプにかかわらず、システムは、自動的に又はユーザ入力に従って、対応する自然経路(NP)及び病変のようなOOIを判定する。本発明の手技は、例示的に肺生検として記述されるため、ROIは、明瞭にするために、人間の患者の肺を含むものと仮定される。しかしながら、限定ではなく、ROIは、実施されている手技のタイプに応じて、心臓、血管又は胃腸管などのような、人間及び他の動物の生体構造の他の部分をも含むことが想定される。行為303が完了した後、プロセスは行為305に続く。
行為305の間、プロセスは、3Dボリュームによって表現されるように、ROIの中からOOIを選択する。例えば、OOIは、本発明の実施形態においては、患者の肺の中の病変であると仮定される。しかしながら、他のタイプのOOIも想定される。OOIは、(例えば、腫瘍、所望の部分などを検出するための画像分析方法などを使用して)システムによって自動的に選択され、又は、ユーザによって、システムのレンダリングデバイス上にレンダリングされる3Dボリューム内から選択される。例えば、システムは、3Dボリュームを含むGUIをレンダリングし、ユーザが、GUIと対話して、所望に応じて、SSD器具によるナビゲーションが行われる、病変などのような1つ又は複数のOOIを選択する。GUIはさらに、ユーザが、3Dボリュームのビューを操作し、並びに/又は、2D若しくは3D方法を使用して3Dボリュームの特徴を選択及び/若しくはタグ付けするために相互対話する選択項目を提供する。行為305が完了した後、プロセスは行為307に続く。
行為307の間に、プロセスは、選択されているOOIに到達するために(例えば、通路外に出るために)オフロード経路(ORP)を使用する必要があるか否かを判定する。したがって、選択されているOOIに到達するためにORPを使用する必要があると判定される場合、プロセスは行為309に続く。一方、選択されているOOIに到達するためにORPを使用する必要がないと判定される場合、プロセスは行為331に続く。選択されているOOIが自然経路に接続されていないか、又は、閾値直径(例えば、本例では直径0.5mm)未満の対応する自然経路の直径(又は断面)を有する自然経路の周辺にあると判定されるとき、プロセスは、選択されているOOIに到達するためにORPを使用する必要があると判定する。この閾値直径は、対応するSSD器具及び直径に関係する。したがって、対応する自然経路の直径が閾値直径未満であるとき、SSD器具は、ORPを使用せずにこの天然経路を通じて前進することはできない。一方、対応する自然経路の直径が閾値直径以上であるとき、SSD器具は、ORPを使用することなくこの天然経路を通じて移動することができる。この判定は、獲得されている3D画像ボリュームの任意の適切な分析(例えば、画像分析)技法を使用して行われる。したがって、SSD器具が届く気道のような自然経路に隣接しないと判定されるOOIは、到達するためにORPが必要であると判定される。
選択されているOOIに到達するためにORPが所望されるか又は使用しないようにするかをユーザが選択することも想定される。例えば、ユーザがこの選択を行うために、GUI上の選択項目が提供される。さらに、システムは、ユーザにとって好都合であるように、選択されているOOIへとナビゲートするためにORPを使用する必要があるか否かの情報をレンダリングする。例えば、システムは、(例えば、「選択されている病変にはオフロードアクセス方法が必要です」又は「選択されている病変にオフロードアクセス方法は必要ありません」)のような情報をレンダリングする。
行為309の間、システム(例えば、1つ又は複数のプロセッサ)は、本発明の実施形態においては気管支鏡(例えば、UB)及びSSGT又はSSBTのようなSSD器具のような1つ又は複数の選択されている外科用具をORPを使用してOOIへ案内するための基準経路(RP)を決定するために3Dボリューム及び経路計画を実施する。RPは、自然経路部分及びORPのような下位部分を画定し、自然経路部分は、自然経路(例えば、本発明の実施形態においては気道)と対応する。明瞭にするために、外科デバイスは、本発明の実施形態においては気管支鏡及び/又はSSD器具を参照する。しかしながら、実施されている手技に応じて、他の外科用具も同様に利用されることが想定される。例えば、実施されている手技のタイプに応じて、気管支鏡がカテーテルに置換される。同様に、アブレータ、生検器具、超音波プローブ、グリッパなどのような種々のタイプの器具が、所望に応じてSSD器具と置換される。その上、SSD器具は、介入の間に引き抜かれ、交換されてもよい。例えば、介入の間に、SSGがSSBTに置換される。
患者の1つ又は複数の自然経路(例えば、肺の気道)内を移動し、その後、自然経路の壁を通じて出て、組織(例えば、肺組織)を通じて通路外に出てOOIに進むように、RPが決定される。例えば、RPは、少なくとも1つの自然経路(患者の肺の気道など)を介して出口点(例えば、肺の壁の中にある)へと移動する経路であって、出口点の時点において、この経路は、選択されているOOIへと通路外を進む、経路を画定する。RPは、仮想軌道と考えられ、対応する自然経路を通じてOOIへと移動するための最適な又は実質的に最適な経路である。経路計画は、EmboGuide(商標)、Super Dimension(商標)などのような、任意の適切な経路計画方法、アルゴリズム、アプリケーションなどを使用して実施される。
RPの少なくとも一部分がユーザによって決定されることが想定される。例えば、ユーザは、肺、並びに/又は、外科デバイス(例えば、気管支鏡など)及び/若しくはSSD器具がOOIに到達するために移動する1つ若しくは複数の所望の自然経路(例えば、気道)に外科用具が入る入口点のような、RPの少なくとも一部分を選択するために、システムと対話する。したがって、RPの所望の部分(例えば、入口点)が分かると、システムは、所望される場合にRPの残りの部分を計画する。さらに、システムは、ユーザによって選択するための複数の経路を決定し、ユーザは、これらの経路のうちの1つをRPとして選択する。例えば、システムは、3Dボリュームのレンダリング上に複数の提案されている経路をレンダリングし、ユーザは、これらの経路のうちの1つをRPとして選択する。さらに、RPが決定されると、プロセスは、ユーザにとって好都合であるように、術前3Dボリュームの上に重ね合わされているRPをレンダリングする。RPを決定するとき、システムは、心臓運動及び患者の呼吸に起因する運動のような、ROI内の循環的運動を考慮に入れる。この運動は、所望に応じて、少なくとも1つのサイクルにわたって判定される。
本発明のシステムの実施形態によれば、入口点は、所望に応じて撮像装置又は入口点を画定するSSDIを使用することなどによって、システムによって自動的に検出される。行為309が完了した後、プロセスは行為311に続く。
行為311の間、気管支鏡及び/又はSSD器具のうちの1つ又は複数のような、外科デバイスのうちの1つ又は複数が、RPによって、又は実質的にRPによって画定される自然経路内で、閾値前進距離(TAD)だけ前進される。この前進は、システムによって自動的に(例えば、ロボットコントローラを制御することによって)、及び/又は、ユーザによって手動で、又は、1つ若しくは複数の選択されている外科デバイスのリモート制御を介して実施される。例えば、システムのコントローラは、RPによって画定される経路に沿って外科デバイスのうちの1つ又は複数を前進させるように、ロボットコントローラを制御する。システムは、所望に応じて、1つ若しくは複数の選択されている外科デバイスを前進させるようにユーザに通知する信号をレンダリングする。
TADに関連して、この距離は、ユーザ及び/又はシステムによって決定される。例えば、TADは、ユーザによって2mmに設定され、さらなる使用のためにシステムのメモリ内に記憶される。しかしながら、また他の実施形態において、TADは、RPに沿った対応する1つ又は複数の外科デバイスの遠位端部(例えば、先端又は他の部分)のロケーションに基づいて変化する。したがって、RPに沿ってOOIに近づいているとき、TADは、初期距離(例えば、10mmなど)から(例えば、1mmに)低減し、又は、生検器具のような1つ又は複数の外科デバイスが、単回の前進において自然経路から通路外に出てOOIへと押し出されるように、増大される。したがって、TADは、システム設定に応じて、ORPの距離のような所望の距離に設定される。
概して、自然経路の直径が気管支鏡の直径以下になるロケーションまで、気管支鏡(SSD器具を備えるか、又は備えない)がRPに沿って自然経路内に挿入されることが仮定される。この距離はRPによって指定される。その後、SSD器具は、OOIへと前進される。したがって、ユーザは、RPによって画定される経路に沿って気管支鏡及び/又はSSD器具のような1つ又は複数の選択されている外科用具のうちの1つ又は複数を前進させるために、システムと対話する。行為311が完了した後、システムは行為313に続く。
行為313の間、システムは、選択されている外科デバイスのうちの1つ又は複数の形状を判定する。したがって、システムは、その形状を判定するために処理される対応するSSDIを取得するために、SSD器具に問い合わせる。形状及びローンチ点が分かると、システムは、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの各々の遠位端部のポーズを判定する。行為313が完了した後、プロセスは行為315に続く。
行為315の間、システムは、最初に、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの判定された形状(例えば、SSDIから判定される)を3Dボリュームに対して見当合わせする。3Dボリュームが蛍光透視法を使用して取得され、SSDIがFORS方法を使用して取得されると仮定すると、システムはこのとき、SSDIを術前3Dボリュームに対して見当合わせする。システムはその後、判定された形状に従って1つ又は複数の外科デバイス(例えば、本発明の実施形態においては気管支鏡及びSSD器具)の仮想画像を形成し、この仮想画像を3Dボリュームの上に重ね合わせて、複合画像を形成する。複合画像はその後、システムのレンダリングデバイス上にレンダリングされる(例えば、図4A~図5を参照されたい)。システムはさらに、異なる色強調を使用することなどによって、1つ又は複数の外科デバイスを互いから区別する。例えば、システムは、気管支鏡及びSSD器具を、異なる色を使用して強調する。1つ又は複数の外科デバイスの各々は、SSDIから、又は、画像分析を介して識別される。したがって、SSGはSSBTなどから容易に区別される。同様に、システムは、異なる色、強調などを使用して、気管支鏡、シースなどを区別する。システムはさらに、選択されている外科デバイスのうちの1つ又は複数を、RPに沿ってTADだけ前進させるようにユーザに通知する命令のような、ユーザに対する命令をレンダリングする。行為315が完了した後、システムは行為317に続く。
行為317の間、1つ又は複数の選択されている外科デバイス(例えば、気管支鏡及びSSD器具)のうちの1つ又は複数が、必要に応じて、RPによって又は実質的にRPによって画定されるように自然経路内で前進される。したがって、1つ又は複数の選択されている外科デバイスは、肺の気道内の経路に沿って(例えば、RPによって画定される自然経路に沿って)前進される。この前進は、所望に応じて、ユーザによって手動で、又は、1つ若しくは複数の選択されている外科デバイスのうちの1つ若しくは複数のリモート制御を介して実施される。調整に関連して、システムはさらに、RPに一致する必要性に応じて、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの形状又はポーズを調整する。例えば、システムは、SSD器具及び/又はカテーテルのような1つ又は複数の選択されている外科デバイスのうちの1つ又は複数を回転させるように、ユニカスハブを制御する。システムが、「ユニカスハブを+30度回転させてください」などのような、1つ又は複数の選択されている外科デバイスのうちの1つ又は複数の調整においてユーザを案内する命令を決定及びレンダリングすることも想定される。
1つ又は複数の選択されている外科デバイスの1つ又は複数の前進又は調整に関連して、明瞭にするために、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの各々が、通路外に出ると判定されるまで、RPに沿って一斉に前進されることが仮定され、通路外に出た時点で、SSD器具は前進され、一方で気管支鏡は前進されない。しかしながら、システムは、1つ又は複数の選択されている外科デバイスが移動する経路が、所望される適合までRPに一致するように、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの各々を一斉に、互いから独立して、又は互いから実質的に独立して調整する。RPは、気管支鏡及びSSD器具のような1つ又は複数の選択されている外科デバイスの各々の1つ又は複数の経路セグメントを画定する経路セグメント情報をさらに含む。例えば、気管支鏡は、SSD器具よりも少ない経路セグメントに沿って移動する。行為317が完了した後、システムは行為319に続く。
行為319の間、システムは、1つ又は複数の選択されている外科デバイスのうちの1つ又は複数の形状を判定する。したがって、システムは、その形状を判定するために処理される対応するSSDIを取得するために、任意の適切な方法を使用してUBのSSD及びSSBTに問い合わせる。この行為は、行為313と同様である。判定された形状は、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの現在の又は実際の形状(リアルタイム)であると考えられる。行為319が完了した後、プロセスは行為321に続く。
行為321の間、システムは、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの判定された形状(例えば、SSDIから判定される)を互いに対して及び術前3Dボリュームに対して見当合わせする。この行為は、行為315と同様である。同様に、システムはその後、術前3Dボリューム上に重ね合わされている、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの見当合わせされた、判定されている形状を、システムのレンダリングデバイス上にレンダリングし、1つ又は複数の外科デバイスがユーザによって前進されるときは、選択されている外科デバイスのうちの1つ又は複数を前進させるための、ユーザに対する命令を出力する。行為321が完了した後、システムは行為323に続く。
行為323の間、システムは、任意の適切な方法を使用して、RPと、1つ又は複数の外科デバイスの現在の形状(例えば、実際の経路である現在の経路)との間の誤差(例えば、逸脱)を計算する。プロセスは、曲線適合法などのような1つ又は複数の任意の適切な数学的方法を使用してこれを行う。誤差に関連して、形状を術前3Dボリュームに対して連続的に見当合わせし直すことによって、気道をさらに下る気管支鏡の前進が改善する。これは、気道がますます小さくなり(例えば、直径が低減するにつれて)、気道は気管支鏡の外側と同じサイズに近づくことになり、したがって、気管支鏡及びそれと関連付けられるSSD器具が移動する自由が制約されるためである。この制約によって、検出されている形状とRPの形状とがより近く適合される。システムは、気道の組織の損傷を防止するように、気管支鏡が中で移動している気道の内寸に気管支鏡の外寸が近づいているときに、気管支鏡の前進を止める。形状を術前ボリュームに連続的に見当合わせし直すことによって、RPとSSDの現在の形状との間の誤差がリアルタイムで計算される。容易に理解されるように、OOIまでのより短い経路が提供されるときなど、気道が小さくなりすぎてナビゲートすることができなくなる時点よりも前に、又はその位置の前に、通路外に出ることが望ましい。この行為が完了した後、システムは行為325に続く。
行為325の間、システムは、術前3Dボリューム上に重ね合わされているRP及び1つ又は複数の外科デバイスの現在の形状を含むGUIを形成し、システムのレンダリングデバイス上にレンダリングする。システムはさらに、数値又はグラフィックによってなど、任意の適切な方法を使用してRPの指示をレンダリングする。例えば、システムは、現在の形状の、最小誤差を有すると判定される部分を緑色の強調を使用してレンダリングし、現在の形状の、最大誤差を有すると判定される部分が、赤色で強調される。したがって、強調は、計算される誤差が増大するにつれて、緑色から赤色に変化する。したがって、計画されている経路及び現在の形状(例えば、実際の経路)が、3Dボリューム上に重ね合わされ(例えば、オーバーレイされ)、計算されている誤差の指示とともに、ディスプレイ上など、システムのレンダリングデバイス上にレンダリングされる。しかしながら、また他の実施形態において、計算されている誤差は、スピーカ又は触覚デバイスを使用してレンダリングされ、この場合、例えば、誤差が増大するにつれてピッチ及び/又はトーンが増大し、またその逆になる。行為325が完了した後、システムは行為327に続く。
本発明のシステムの実施形態によれば、行為319~325は、患者の呼吸サイクルに起因する運動のような運動に起因する計算されている誤差がリアルタイムで更新されるように、患者の少なくともN回の呼吸サイクルのような所望の時間間隔にわたって、リアルタイムで連続的に繰り返される(Nは、ユーザ及び/又はシステムによって設定される整数であり、明瞭にするために、以下の例では1に等しい)。
行為327の間、システムは、自然経路を出るべきか否かを判定する。したがって、自然経路を出るべきであると判定される場合、システムは行為329に続く。一方、自然経路を出るべきではないと判定される場合、システムは行為317を繰り返す。
本発明のシステムの実施形態によれば、システムは、計算されている誤差が閾値誤差(Ethresh)未満であると判定されるときに、自然経路を出ることを決定する。しかしながら、システムは、計算されている誤差が閾値誤差(Ethresh)以上であると判定されるときには、自然経路を出ないことを決定する。自然経路を出ることによって、SSD器具は、ORPに沿ってOOIへと案内される。また他の実施形態において、システムは、SSD器具又は気管支鏡の先端(例えば、遠位端部)が、RPの、軌道壁を通じて出ることが所望される部分に配置されていると判定されるときに、自然経路を出ることを決定する。また他の実施形態において、システムは、本明細書においてさらに論じるように、SSD器具の軌道がOOIの軌道に交差するときに、自然経路を出ることを決定する。
例えば、肺は弾性体として動作するため、呼吸サイクルの吸気相及び呼気相の間、肺は、2つの非常に異なる状態、すなわち、それぞれ拡張状態及び虚脱状態をとる。しかしながら、OOI、及び、SSD器具が移動する自然経路の壁内の出口のロケーションは、剛体運動を使用して表現されると仮定される。これは、本発明のシステムの実施形態に従って生成される呼気相の間の気道453を有する肺463の3Dボリュームのグラフィック描写400Aを示す図4A、及び、本発明のシステムの実施形態に従って生成される吸気相の間の気道453を有する患者の肺の3Dボリュームのグラフィック描写400Bを示す図4Bを参照しながらより明瞭に例示される。図示されているように、SSD器具は、気道453内に挿入され、病変455のようなOOIに向かって延伸する。
図4Bを参照すると、例えば、肺463が最大限に拡張され、気道453が最も拡張される、呼吸サイクル中の所望の点について、RP450が決定される。これは、気管支鏡及びSSD器具のような1つ又は複数の選択されている外科用具が、自然経路(例えば、肺463の気道)内をRP450に沿って病変455に向かって通過するのを容易にする。RP450のORP部分461が点線461として示されており、この部分は、1つ又は複数の選択されている外科用具のSSD器具の、病変455に向かって通路外を移動するときの所望の経路を指示する。
呼吸サイクルの間、肺463は、拡張及び収縮し、これによって、気道453及び病変455のような肺463の部分のロケーションが、自由空間内で変化する。この変化はまた、RP450と対応する形状を有すると仮定されている肺463の気道内に配置されている1つ又は複数の選択されている外科デバイスの形状をも変化させる。例えば、図4A及び図4Bの各々の肺463が同じ縮尺で示されていると仮定すると、呼吸サイクルの呼気部分の間の肺463は、呼吸サイクルの吸気部分の間のサイズと比較すると、縮小する。この変化は、病変及び気道に関連して、肺の部分のロケーションを変化させる。例えば、病変455は、呼吸サイクルの呼気部分の間に、仮想病変455’によって指示されるロケーションに移動する。同様に、気道453は、RP450が図示のように仮想RP’450’へシフトするように、それらの形状及びサイズを変化させる。したがって、病変455の動きは、矢印459によって指示されるように、線形的に移動する。したがって、1つ又は複数の選択されている外科デバイスが肺463の気道453内でRP450に沿って配置されていると仮定すると、実際の経路によって画定されるものとして形状及びサイズは、より望ましい経路が呼吸サイクルの呼気相の間にRP’450’と対応するように、呼吸サイクルの間に変化する。吸気の時間におけるRP’450’は、仮想病変455’までの仮想ORP’461’を有する。明瞭にするために、呼吸サイクル中の2つの個別の点のみが論じられる。しかしながら、そのような点がより最適な経路を提供するときなど、他の点が、所望に応じて呼吸サイクル全体を通じて選択されてもよい。
外科的介入の間、呼吸サイクルの所与の点(例えば、吸気部分の間)において、SSD器具の現在の経路(例えば、実際の経路)は、呼吸サイクルの同じ(又は実質的に同じ)点の間のRPと実質的に同じ経路(例えば、形状及びサイズ)を有するはずであり、したがって、この点におけるRPと実際の経路との間の計算される誤差は、(呼吸サイクルのすべての部分の間のすべての計算される誤差の中で)最低であるはずである。しかしながら、肺は呼吸サイクルの間に形状及びサイズを変化させるため、誤差が最低の点からの呼吸サイクルの約半分において、SSD器具の形状はRPの形状とは異なるはずであり、SSD器具の形状とRPとの間の計算される誤差は、ほぼ最大になると予測される。したがって、図4Bに示す例を参照すると、RPと実際の経路との間の最低の誤差は、呼吸サイクルの吸気部分の間に予測され、ORP461を含む。
例えば、外科的介入の間、計算される誤差の指示は、外科デバイス(例えば、SSD器具)の形状、RP、及び/又は3Dボリュームと関連付けて、ユーザにとって好都合であるように、システムのレンダリングデバイス上にリアルタイムでレンダリングされる。SSD器具が出口ロケーションにあると仮定すると、現在の経路が最もRPらしく見え、したがって、最小誤差を有するときには通路外に出ることが(例えば、システムによって自動的に及び/又はユーザによって)決定される(又はその逆)。この時点において、自然経路を出ることが決定される。したがって、1つ又は複数の選択されている外科デバイスの判定された現在の経路がRPらしく見えるとき、肺は、SSBTのような選択されている1つ又は複数の外科デバイスを前進させるための位置(例えば、吸気相)にある。しかしながら、肺が呼気相にあるとき、この時点における誤差は実質的に最大値にあると予測されるため、SSBTのような選択されている1つ又は複数の外科デバイスは、通路外に出るように前進されるべきではない。したがって、システムは、計算されている誤差の指示を提供し、システムのレンダリングデバイス上にそのような指示をレンダリングする。例えば、ディスプレイデバイス、SSBTの制御ハンドル内に配置されている触覚デバイス、及び/又は他のレンダリングデバイスが誤差をレンダリングする。臨床医はこのとき、計算されている誤差の指示を(例えば、表示される3D画像、呼吸サイクル中の計算されている誤差に比例する振動のような触覚フィードバックなどを使用して)提供される。このように、誤差がその最小値に達すると、臨床医は、そのことを容易に認識し、その時点において通路外に出るようにSSBTを前進させる。
図3に戻って参照すると、行為329の間、1つ又は複数の外科デバイスは、OOIに向かって「通路外に」前進される。生検デバイスのような1つ又は複数の外科デバイスは、外科医によって手動で又はシステムによって自動的に前進される。例えば、システムは、呼吸サイクル中の、計算された最小誤差をもたらす計算された時点において、SSD器具(例えば、システム及び/又はユーザの選択に応じてSSG又はSSBTのうちの選択される一方)を、RPに沿ってOOIに向かって自動的に前進させるように、ロボットコントローラを制御する。
通路外に出るまた別の方法によれば、RPが、本発明の実施形態においてはSSD器具のような選択されている1つ又は複数の外科デバイスが、OOIに到達するために自然経路を出たときに、RPのORPと対応してとるべき方向(例えば、軌道)に関する情報を含むことが想定される。例えば、図5は、本発明のシステムの実施形態による図4Bに示す3Dボリュームの詳細ビューを示すGUI500を示す。RP450は、呼吸サイクルの時間に応じて病変455又は仮想病変455’に到達するために対応する気道453を出たときにSSD器具がとるべき方向に関する情報を提供するORP部分465を含む。腫瘍454は全呼吸サイクルの間、実質的に、肺463の隣接する気道453と一致して動くため(455及び455’参照)、腫瘍455又は仮想腫瘍455’に到達するためにSSD器具が移動するべき方向は、呼吸サイクル中に大幅に変化するとは予測されない。それゆえ、SSD器具の遠位端(例えば、遠位端部にある先端)が、病変455(又は仮想病変455’)に到達するために通路外でナビゲートされるべきである方向に位置決めされている間に、SSD器具の近位区画(例えば、SSD器具の、例えば遠位端を除外する、自然経路内にある部分)が、呼吸運動をモニタリングするために使用される。SSD器具の現在の軌道が3Dボリューム上にオーバーレイされるとき、SSD器具の仮想軌道465’(本発明の実施形態においてはORP461’と対応する)も、(SSD器具の遠位端部の先端が出口点に達しているとき)仮想腫瘍455’まで示される。本発明のシステムのこれらの実施形態において、臨床医は、このとき、現在の軌道と計画されている軌道との間の計算される最低誤差の指示を待つのではなく、腫瘍までの仮想軌道465’に従う。システムは、SSD器具の遠位端部において又はその付近で、SSDIに従ってSSDの現在の軌道を判定し、ユーザにとって好都合であるように、この情報を現在の軌道465又は仮想軌道465’として、3Dボリューム上にレンダリングする。例えば、システムは、SSD器具の遠位端のポーズを判定し、仮想軌道465’のような対応する軌道をリアルタイムでレンダリングする。したがって、この情報を使用して、ユーザ又はシステムは、その後、現在の軌道と計画されている軌道との間の計算される最低誤差の指示を待つことなく、SSD器具をいつでも病変455まで通路外で案内することができる。
行為329が完了した後、システムは行為331に続き、システムは、本発明の実施形態においては病変に生検を行うか又はアブレーションデバイスを位置決めするなどのために、OOIに対して所望の行為を実施する。その後、システムは、現在のプロセス中に生成及び/若しくは他の様態で取得される情報をシステムのメモリ内に記憶し、並びに/又は、ユーザにとって好都合であるように、この情報をレンダリングする。その後、システムは行為333に続き、プロセスは終了する。
行為331に関連して、この行為の間、システムは、自然経路を使用した(例えば、通路外に出て進むことのない)OOIまでの経路を決定し、1つ又は複数の選択されている外科デバイスのうちの1つ又は複数を自動的に案内し、ユーザが1つ又は複数の選択されている外科デバイスをOOIへと案内することができるように、システムのレンダリングデバイス上に案内情報をレンダリングする。1つ又は複数の選択されている外科デバイスがOOIに配置されると、システムは行為329へと続く。
本発明のシステムの利点は、単一の3Dボリュームのみが取得されればよく、基準経路が決定されればよいことである。その後、本発明のシステムによって生成されるナビゲーション情報が、SSDI及び基準経路に基づいて決定される。本発明のシステムの実施形態によれば、これによって、例えば、追加の蛍光透視撮像が必要とされないため、介入的手技の間に患者に対する放射線暴露が低減する。
図6は、本発明のシステムの実施形態によるプロセス600によって実施される機能フロー図を示す。プロセス600は、ネットワークを介して通信する1つ又は複数のプロセッサ、コンピュータ、コントローラなどを使用して実施され、互いにローカル及び/又はリモートである1つ又は複数のメモリから情報を取得し、及び/又は、当該メモリに情報を記憶する。プロセス600は、以下の行為のうちの1つ又は複数を含む。本発明のシステムの実施形態によれば、プロセス600の行為は、本発明のシステムの実施形態に従って動作する1つ又は複数の適切な座標見当合わせシステムを使用して実施される。さらに、これらの行為のうちの1つ又は複数は、所望に応じて、組み合わされ、及び/又は、部分行為に分離される。さらに、これらの行為のうちの1つ又は複数は、設定に応じてスキップされる。明瞭にするために、プロセスは、気管支鏡及びSSD器具(例えば、本発明の実施形態においては生検器具)を参照しながら記述され、後者は、気管支鏡のチャネルを通過する。しかしながら、限定ではなく、プロセスは複数のイントロデューサを利用し、それらの各々は、別個の又は部分的の別個のワークフローを含むことは理解されたい。動作時、プロセスは、行為601の間に開始し、その後、行為603に進む。プロセス600は、単一の病変を参照しながら記述されるが、プロセスの部分は、複数の病変又は他のROIについて繰り返される場合がある。
行為603の間、プロセスは、患者の肺のようなROIの蛍光透視画像のようなシステムの撮像方法を使用して術前撮像を実施する。この行為は、行為303と同様に実施される。行為603が完了した後、システムは行為605に続く。
行為605の間、システムは、ROIの3Dボリュームを生成し、病変のような、3Dボリューム内の選択されるOOIまでの基準経路(RP)を生成する。RPは、肺の気道内の少なくとも一部分及び通路外部分を含む。RPは、SSD器具が通路外に出て移動するために気道の壁を出る出口点を指示する出口領域をさらに表記する。RPは、OOIまでの3D経路を画定する。OOIは、システムによって自動的に及び/又はユーザによって選択される。行為605が完了した後、システムは行為607に続く。
行為607の間、気管支鏡が挿入され、気管支鏡のチャネル内に配置されているSSD器具が最初に、RPと対応する患者の肺の気道内に挿入される。また他の実施形態において、気管支鏡は、SSDを含み、及び/又は、気管支鏡が最初に(例えば、出口点まで)SSD器具なしで挿入され、出口点において、SSD器具が気管支鏡のチャネル内に挿入される。行為607が完了した後、システムは行為609に続く。しかしながら、限定ではなく、所望に応じて、SSD器具が気管支鏡なしで肺の気道内に挿入されることも想定される。
行為609の間、システムは、SSDIを術前3Dボリュームと見当合わせし、そのため、SSD器具(及び関連付けられる気管支鏡)は、術前3Dボリューム(画像)と見当合わせされる。したがって、システムは、FORS方法のような任意の適切な方法を使用して、SSD器具からSSDIを取得する。その後、システムは、SSD器具及び関連付けられる気管支鏡の形状を術前3Dボリュームと見当合わせするように、SSDIを術前3Dボリュームと見当合わせする。その後、システムは、SSD器具及び気管支鏡の形状の仮想画像を術前3Dボリューム上に、リアルタイムでレンダリングする。この行為は、所望に応じてプロセス中に連続的に実施され、それによって、SSD器具及び/又は気管支鏡のリアルタイム画像が提供される。行為609が完了した後、システムは行為611に続く。
行為611の間、例えば、SSD器具の少なくとも先端が出口点(RPによって画定されるような)に達したと判定されるまで、気管支鏡及び/又はSSD器具は、システムのコントローラによって自動的に及び/又はユーザによって、病変に向かってナビゲートされる。本発明のシステムの実施形態によれば、このプロセスは、気管支鏡及びSSD器具が閾値距離だけ(ともに又は互いから独立して)前進されることによって、離散的に行われる。行為611が完了した後、プロセスは行為613に続く。
行為613において、システムは、RPとSSD器具の現在の経路との間の誤差を計算する。したがって、システムは、SSD器具からSSDIを取得し、SSD器具の現在の経路を判定し、現在の経路はその後、RPと比較されて、それら2つ(例えば、RP及び現在の経路)の間の誤差が計算される。この誤差は、曲線適合モデルのような任意の適切な数学的方法を使用して計算される。関係のないデータを制限するために、プロセスは、RP及び現在の経路の選択される部分に基づいて誤差を判定する。例えば、プロセスは、システム及び/又はユーザによって判定されるように、SSD器具の、肺の自然経路内に位置する部分などのみについて誤差を計算する。計算された誤差が(例えば、RPの、出口点及びSSD器具の一部分において終端する部分のようなRPの任意の所与の部分について)閾値誤差未満であると判定されると、SSD器具の先端(例えば、遠位端部)が出口点にあると判定され、プロセスは行為615へと続く。一方、計算された誤差が閾値誤差以上であると判定される場合、プロセスは行為611を繰り返す。
必須ではないが、本発明のシステムの実施形態によれば、気道はますます小さくなっていき、したがって、気道がSSD器具自体と同じサイズに近づくとSSD器具は気道の内部でしか動くことができないため、形状を術前ボリュームに対して見当合わせし直すことによって、気道をさらに下るSSD器具の前進が改善する。見当合わせし直している間(例えば、連続的に)、RPと気管支鏡の現在の経路との間の誤差が計算される。この情報は、3Dボリューム及びRPの上にオーバーレイされて、気管支鏡及び/又はSSD器具の(SSDIによって決定された)現在の(実際の)経路の画像とともに、臨床医に対してレンダリングされる。呼気及び吸気の間、肺は、2つの非常に異なる状態にある(例えば、図4A及び図4B)。呼吸サイクル中のいくつかの点において、現在の経路は、計画された経路らしく見え、誤差が最も低い。本発明のシステムの実施形態によれば、この時点において、ユーザは、気管支鏡及び/又はSSD器具を前進させるように促され(例えば、ユーザインターフェースを通じて)、及び/又は、ロボットシステムがこれを行う。
行為615の間、システムは、少なくとも1つの全呼吸サイクルにわたって呼吸運動を記録する。容易に理解されるように、この動作は、連続的に又はプロセスの任意の部分の間に実施される。したがって、システムは、SSD器具を安定して(例えば、ユーザによって及び/又はシステムのコントローラの制御下にあるロボットコントローラによって)保持し、呼吸運動は少なくとも1つの呼吸サイクルにわたって記録される。したがって、システムは、このサイクルの間にリアルタイムでSSDIを獲得し、その後、この少なくとも1つの呼吸サイクルの間の呼吸運動を判定するためにSSDIを分析する。SSDIの形状は、少なくとも1つの呼吸サイクルの間の100ミリ秒ごとなど、呼吸サイクルにわたる複数の離散的な点において判定される。呼吸運動は、気道を出て病変まで通路外を移動するべき時点を決定するための、システムの較正を可能にする。行為615が完了した後、プロセスは行為617に続く。
行為617の間、プロセスは、呼吸サイクル中の、誤差が最低である点を判定する。したがって、システムは、少なくとも1つの呼吸サイクルにわたって、RPとSSD器具の現在の経路との間の誤差を計算する。システムはその後、計算された誤差から、少なくとも1つの呼吸サイクル中の、計算された誤差が最低である点を判定する。誤差は、離散的な複数の点において、又は、100ミリ秒ごとなど、呼吸サイクルにわたってSSDIが収集される度に計算される。呼吸サイクル中の、SSD器具の形状がRPと対応する時点において誤差は最低であると予測されるため、この点は、出口時点として称され、呼吸サイクル中の、気管支鏡及び/又はSSD器具が出口点において対応する気道の壁を出るべきである(例えば、誤差が最低である)点を指示する。行為617が完了した後、システムは行為619に続く。
行為619の間、システムは、気管支鏡及び/又はSSDが所望の出口点及びポーズに達した後に、見当合わせし直す。行為619が完了した後、システムは行為621に続く。行為621の間、システムは、気道を出る。したがって、システムは、決定されている出口時点と対応する、現在の呼吸サイクル中の対応する時点を待ち、論じられているように誤差が最低である呼吸サイクル中の時点に対応するこの時点において、通路外を進むために気道の壁を出る。したがって、SSD器具を自動的に制御する場合、システムは、現在の呼吸サイクル中の、決定された出口時点と対応する時点において、SSD器具を、気道の壁を通じて通路外に出て病変へと前進させるように、ロボットコントローラを制御する。しかしながら、システムはまた、SSD器具の手動制御も可能にし、現在の呼吸サイクル中の、決定されている出口時点と対応する時点において、ユーザがSSD器具を通路外で病変へと案内することができるように、呼吸サイクル中のその時点の指示を提供する。
システムはまた、SSDが通路外を移動するために気道を出る角度(例えば、所望のポーズ)を決定し、この情報をロボットコントローラに提供し、及び/又は、ユーザにとって好都合であるように、この情報をレンダリングする。したがって、呼吸サイクル中のいずれの時点において、及び、いずれの角度において、SSDが気道を出るべきであるかがシステムに知れると、システムは、呼吸サイクル中の所望の時点及び所望の正確な角度において、通路外のナビゲーションを開始するように、ロボットコントローラを制御する。したがって、システムは、ユーザにとって好都合であるように、システムの動作の視覚的補助又は視覚的確認を可能にするために、GUIをレンダリングする。
本発明のシステムの実施形態によれば、システムは、手動ナビゲーションを実施するときにユーザを支援するためのナビゲーション補助をユーザに提供するGUIをレンダリングする。例えば、システムは、病変のようなOOIに対するSSD器具の位置整合においてユーザを支援するための情報を提供するGUIをレンダリングする。これは、図7A及び図7Bに関連して例示されており、図7Aは、本発明のシステムの実施形態による案内のための移動経路の指示を含むGUI700Aを示し、図7Bは、本発明のシステムの実施形態による案内のための移動経路の指示を含むGUI700Bを示す。
GUI700Aを参照すると、システムは、SSD器具の一部分の現在の経路702(例えば、現在の軌道)、SSD器具の外挿軌道766、RP704(例えば、計画されている軌道)、出口ロケーション762、及び誤差インジケータ760を決定及びレンダリングし、これらは3D画像ボリューム(例えば、術前3D画像ボリュームの対応する部分の上で層上に重ねられ、システムのレンダリングデバイス上でレンダリングされる。レンダリングされる3D画像ボリュームは、気道753、気管壁758、及び腫瘍755の仮想画像を含む。誤差インジケータ760は、任意の適切な方法を使用してレンダリングされ、現在の経路702とRP704との間の誤差を指示する。例えば、誤差インジケータ760は、誤差が増大するにつれて面積が増大し、誤差が低減するにつれて面積が低減する、現在の経路702とRP704との間の強調された領域として表される。出口ロケーション762は、SSD器具766の外挿軌道及び気管壁758とのその交差に従って変化する。
GUI700Bを参照すると、システムは、SSDIから判定され、リアルタイムで更新されるものとしての、SSD器具の遠位端部768のポーズを示すSSDIのようなSSDIに基づいて動的に外挿される動的軌道766をさらに判定する。SSD器具のポーズ及び/又は形状が呼吸サイクルの間に変化すると、システムはそれに従って動的軌道766を更新する。システムはさらに、動的軌道766及び気管壁758とのその交差に基づいて、出口ロケーション762の指示を提供する。システムはさらに、推奨回転情報を決定し、例えば、SSD器具が結合されているユニカスハブを回転させることによって実施されるSSD器具の推奨される回転を示す回転矢印764のような、任意の適切な方法を使用して、推奨回転情報のグラフィック描写をレンダリングする。推奨回転情報はさらに、SSD器具が点線774として示されている現在のロケーションから図示のような計画されている向きへと動くことができるように、ユニカスの推奨される回転を示す推奨回転ベクトル772を提供する回転ガイド770を使用してレンダリングされる。
動的軌道及び推奨回転情報は、ユーザに、線形的に及び回転の両方で所望の軌道を達成するのに必要な再配置を推奨する指示を提供する。SSD器具の遠位端部の遠位部分(例えば、本発明の例においては針を含む)が湾曲した経路をとる場合、器具をその近位端部において回転させることによって、何らかの再配置が達成されることが可能である。気管支鏡及び/又はSSDの近位端部及び遠位端部のポーズの間の関係は事前に分かっており、そのような湾曲の存在は形状検知によって検出可能であるため、ユニカスは、器具の近位回転を追跡し、それによって、遠位及び近位の向きの間のオーバーレイ表示が提示される。
図6に戻って参照すると、行為621が完了した後、システムは行為625に続く。行為625の間、器具は、任意の適切な所望の方法を使用して病変に生検を行うように(手動で又は自動的に)制御される。例えば、器具は、病変から組織試料を採取するように制御される。行為623が完了した後、プロセスは行為625に続き、プロセスは終了する。
図8は、本発明のシステムの実施形態によるシステム800の一部分を示す。例えば、本発明のシステムの一部分は、メモリ820に動作可能に結合されているプロセッサ810(例えば、図1に示すコントローラ122のようなコントローラ)と、ディスプレイ830のようなレンダリングデバイスを含むユーザインターフェース(UI)と、センサ840と、通信ネットワーク880と、ユーザ入力デバイス870とを含む。メモリ820は、アプリケーションデータ、及び、記述されている動作に関係する他のデータを記憶するための任意のタイプのデバイスである。アプリケーションデータ及び他のデータは、本発明のシステムに従って演算行為を実施するようにプロセッサ810を構成(例えば、プログラム)するために、プロセッサ810によって受信される。そのような構成されているプロセッサ810は、本発明のシステムの実施形態に従って実施するのに特に適した特殊目的機械になる。
演算行為は、システム設定に従って、例えば、SSD追跡システム(例えば、センサ840)を含むシステムを構成することを含む。例えば、プロセッサ810は、OOIへのRPを決定し、RPに沿ってSSDからSSDIを取得する。そのプロセッサ810は、センサ情報、SSD情報などのような受信信号を処理し、SSDの形状並びにSSD及び1つ又は複数の関連付けられる医療デバイスの先端のポーズを判定するためにこれらの信号を変換し、例えば、ディスプレイ830、スピーカなどの上のような、システムのUI上にレンダリングされる画像情報(例えば、静止又はビデオ画像)、データ、及び/又は、グラフを含むコンテンツを生成する。コンテンツは、本発明のシステムの医療撮像システムによって生成されるような画像情報を含み、及び/又は、手技の間にユーザを案内するための案内情報(例えば、右へ移動、左へ移動、矢印など)を含む。さらに、コンテンツは、その後、後に使用するために、メモリ820のようなシステムのメモリ内、及び/又は、ネットワーク880を通じてプロセッサ810に結合されているデバイス上などの別のデバイス上に記憶される。プロセッサ810はさらに、SSD及び/若しくは関連付けられる医療デバイスのロケーションを、蛍光透視撮像装置、MRI及び/若しくはコンピュータ断層撮影(CAT)、X線などのような他の医療撮像システムから取得される情報と見当合わせし、並びに/又は、SSDから取得されるコンテンツ(例えば、形状情報)を、それらの情報と融合する。したがって、演算行為は、3D画像ボリュームのようなコンテンツの獲得、提供、及び/又はレンダリングを含む。プロセッサ810は、システムのレンダリングデバイス830(例えば、ディスプレイ)のような、システムのUI上に、画像情報のようなコンテンツをレンダリングする。
ユーザ入力870は、パーソナルコンピュータ、個人情報端末(PDA)、携帯電話(例えば、スマートフォン)、モニタ、スマート若しくはダム端末、又は、有線及び/若しくは無線通信リンクのような任意の動作可能なリンクを介してプロセッサ810と通信するための他のデバイスの一部のような、システムの一部であるか、又は、スタンドアロンである、キーボード、マウス、トラックボール、又は、タッチセンサ式ディスプレイのような他のデバイスを含む。ユーザ入力デバイス870は、本明細書において記述されているようなUI内の対話を有効化することを含め、プロセッサ810との対話のために動作可能である。明らかに、プロセッサ810、メモリ820、ディスプレイ830、及び/又はユーザ入力デバイス870は、全体的に又は部分的に、コンピュータシステム又はクライアント及び/若しくはサーバのような他のデバイスの一部分である。
本発明のシステムの方法は、本発明のシステムによって記述及び/又は想定される個々のステップ又は行為のうちの1つ又は複数に対応するモジュールを含むプログラムのような、コンピュータソフトウェアプログラムによって実行されるのに特に適している。そのようなプログラムは無論、集積チップ、周辺デバイス、又は、メモリ820若しくはプロセッサ810に結合されている他のメモリのようなメモリのような、コンピュータ可読媒体内に具現化される。
メモリ820に含まれるプログラム及び/又はプログラム部分は、本明細書において開示されている方法、演算行為、及び機能を実施するように、プロセッサ810を構成する。メモリは、例えばクライアント及び/又はサーバ、又はローカル、及びプロセッサ810の間で分散されてもよく、この場合、追加のプロセッサが提供されてもよく、同じく分散されてもよく、又は、単体であってもよい。メモリは、電気、磁気若しくは光学メモリとして実施され、又は、これらの若しくは他のタイプの記憶デバイスの任意の組み合わせである。その上、「メモリ」という用語は、プロセッサ810によってアクセス可能なアドレス指定可能空間内のアドレスから読み出し、又は当該アドレスに書き込むことが可能な任意の情報を包含するのに十分に広範に解釈されるべきである。この定義によれば、例えば、プロセッサ810は、本発明のシステムに従って動作するためにネットワークから情報を取り出すことができるため、ネットワークを通じてアクセス可能な情報は、依然としてメモリ内にある。
プロセッサ810は、制御信号を提供し、並びに/又は、ユーザ入力デバイス870からの入力信号に応答して、及び、ネットワークの他のデバイスに応答して動作を実施し、メモリ820内に記憶されている命令を実行するように動作可能である。プロセッサ810は、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路又は汎用集積回路、論理デバイスなどのうちの1つ又は複数を含む。さらに、プロセッサ810は、本発明のシステムに従って機能するための専用プロセッサであるか、又は、多くの機能のうちの1つのみが本発明のシステムに従って機能するために動作する汎用プロセッサである。プロセッサ810は、プログラム部分、複数のプログラムセグメントを利用して動作するか、又は、専用若しくは多目的集積回路を利用するハードウェアデバイスである。
本発明のシステムの実施形態は、画像を獲得及び/又は再構築するための撮像方法を提供する。しかしながら、限定ではなく、本発明のシステムの実施形態は、MRI、コンピュータ断層撮影(CT)、光学、X線、及び/又はそれらの組み合わせのような撮像システムをさらに含むことを理解されたい。さらに、本発明のシステムの実施形態は、異なる座標系を有する1つ又は複数の撮像システム(例えば、超音波、CTスキャン、MRI、X線など)からの画像及び/又はセンサ情報を統一された座標系によってリアルタイムで生成及びレンダリングする外科的介入技法に理想的に適している。システムは、介入デバイスのポーズを判定し、デバイス及び/又はデバイスから取得される画像情報を、これらの他のシステムと見当合わせする。したがって、システムは、これらの他のシステムと見当合わせするために、介入デバイスの速度及び/又はポーズを判定する。
したがって、本発明のシステムの実施形態は、患者内の医療デバイス(例えば、生検器具のような医療器具を含む)の位置及び向きをリアルタイムで判定するためにOSS方法のような形状検知方法を利用し、患者内の医療デバイスの位置及び向きを示す、対応する位置情報(例えば、2D又は3D)を生成する。位置情報は、EM追跡、X線、蛍光透視法、MRI、超音波、CTなどを使用して獲得されるような、他の獲得される情報に対して見当合わせされる。例えば、システムは、患者の自然経路(例えば、肺気道)内の1つ又は複数の医療デバイスの位置を判定し、対応する位置情報を形成する。その後、医療デバイスの経路が、位置情報に従って決定され、適切な医療撮像方法を使用して取得される術前画像のようなベースライン撮像から決定されるものとして1つ又は複数の事前計画された経路と比較される。
したがって、本発明のシステムの実施形態は、リアルタイム位置情報に基づいて肺の中で可撓性デバイスをナビゲートするための、呼吸/心臓運動の存在下でのリアルタイム案内情報を生成する。患者のような観察物体の気道又は他の自然経路の内部と外部(通路外)の両方でナビゲートするときの助けとなるように、現在の経路の、計画された経路からの誤差逸脱が使用される。これによって、気道のような自然経路を出て、患者のような観察物体内で通路外でのナビゲートを開始するときをリアルタイムで判定するためのシステム及び方法が提供される。
本発明のシステムの実施形態は肺生検手技に関連して記述されているが、限定ではなく、本発明のシステムの実施形態は、組織の外科的切除又はアブレーションを含む肺臓学用途のような様々な他の用途で動作可能であることは理解されたい。本発明のシステムの応用形態が、心臓、血管(CTO、血管修復などにわたる)及び/又は胃腸管などのような他の用途に適用されることがさらに想定される。
したがって、本発明のシステムの実施形態は、すべてリアルタイム呼吸及び心臓運動を考慮に入れる、病変が気道に付着していないとき、及び/又は、デバイスが他の様態で、通路外で使用されなければならないときの軌道計画のためのシステム及び方法を提供する。本発明のシステムのさらなる変形形態が、当業者に容易に想起され、添付の特許請求の範囲によって包含される。
最後に、上記の論述は本発明のシステムを例示するようにのみ意図されており、添付の特許請求の範囲をいかなる特定の実施形態又は実施形態群に限定するものとしても解釈されるべきではない。したがって、本発明のシステムが例示的な実施形態を参照しながら記述されているが、添付の特許請求項に記載されているような本発明のシステムのより広い対象とする趣旨及び範囲から逸脱することなく多数の修正及び代替の実施形態が当業者によって考案されることも理解されたい。加えて、本明細書に含まれる任意のセクション見出しは、検討を容易にするように意図されているが、本発明のシステムの範囲を限定するようには意図されていない。したがって、本明細書及び図面は、例示的な様式において考えられるべきであり、添付の特許請求項の範囲を限定するようには意図されていない。
添付の特許請求の範囲を解釈するに当たっては、以下のことを理解されたい。
a)「備える」という単語は、所与の請求項内に列挙されているもの以外の要素又は行為が存在することを除外するものではない。
b)単数形の要素の場合、これは、そのような要素が複数存在することを除外するものではない。
c)特許請求の範囲内の任意の参照符号は、それらの範囲を限定するものではない。
d)いくつかの「手段」が、同じ項目又はハードウェア又はソフトウェアによって実施される構造又は機能によって表現される場合がある。
e)開示されている要素はいずれも、ハードウェア部分(例えば、個別及び集積電子回路を含む)、ソフトウェア部分(例えば、コンピュータプログラミング)、及びそれらの任意の組み合わせから構成される。
f)ハードウェア部分は、アナログとデジタルの一方又は両方の部分から構成される。
g)開示されているデバイス又はその部分はいずれも、他の場合が具体的に記述されていない限り、ともに組み合わされ、又はさらなる複数の部分に分離される。
h)いかなる特定の行為又はステップのシーケンスも、具体的に指示されていない限り、必須であるようには意図されていない。
i)「複数の」の要素という用語は、2つ以上の特許請求されている要素を含み、要素の数のいかなる特定の範囲も暗示しない。すなわち、複数の要素は2つ程度の少ない要素であってもよく、無限の要素を含んでもよい。
j)用語及び/又はその成語要素は、列挙されている要素のうちの1つ又は複数のみが、特許請求項の記載に従って、及び、本発明のシステムの1つ又は複数の実施形態に従って、システム内に適切に存在することが必要であることを意味するものとして理解されるべきである。

Claims (12)

  1. 形状検知デバイスをナビゲーションするための医療ナビゲーションシステムであって、前記医療ナビゲーションシステムは、
    形状検知デバイスであって、前記形状検知デバイスの長さに沿って位置及び向きを検知し、対応する形状検知デバイス情報を生成する、形状検知デバイスと、
    コントローラと
    を備え、前記コントローラは、
    撮像装置によって生成される関心領域の画像情報に基づいて当該関心領域の術前の三次元(3D)ボリュームを生成することと、
    前記3Dボリュームに基づいて前記関心領域内に配置されている関心物体までの基準経路を決定することであって、前記基準経路は、患者の循環的運動に起因して移動する臓器の少なくとも1つの自然経路を通るオンロード経路、及び、前記臓器の組織を出て前記関心物体に至る、前記オンロード経路に隣接するオフロード経路、並びに、前記オンロード経路と前記オフロード経路との間に配置され、前記臓器の前記少なくとも1つの自然経路からの出口点を含む、決定することと、
    前記形状検知デバイスが前記少なくとも1つの自然経路内に配置されており、前記循環的運動に起因して移動しているときに、形状検知デバイス情報を取得するように前記形状検知デバイスに問い合わせることと、
    前記形状検知デバイスが前記少なくとも1つの自然経路内に配置されており、前記循環的運動に起因して移動しているときに取得される前記形状検知デバイス情報に基づいて、前記形状検知デバイスの形状及びポーズを判定することと、
    前記基準経路と前記形状検知デバイスの判定されている前記形状及び前記ポーズとの間の逸脱を判定することと、
    判定されている前記逸脱に基づいて、どこで前記自然経路の壁を出る前記出口点とし、前記オフロード経路を開始するかを適合させることと
    を行う、医療ナビゲーションシステム。
  2. 前記コントローラは、前記3Dボリューム上に重ね合わされている前記基準経路及び前記形状検知デバイスの形状並びに判定されている前記逸脱の表現を有するコンピュータグラフィックスをレンダリングする、請求項1に記載の医療ナビゲーションシステム。
  3. 前記コントローラは、判定されている前記逸脱が最小値となるとき前記自然経路の壁を出て、前記オフロード経路を開始することを決定する、請求項1に記載の医療ナビゲーションシステム。
  4. 前記形状検知デバイスの遠位端が、実質的に前記オンロード経路の端部に位置すると判定されるとき、前記コントローラは、前記形状検知デバイスの前記遠位端のポーズを判定するため形状検知デバイス情報を前記形状検知デバイスに問い合わせる、請求項1に記載の医療ナビゲーションシステム。
  5. 前記コントローラは、前記形状検知デバイスの遠位端が実質的に、前記オンロード経路の前記端部に位置すると判定されるときに獲得されている前記形状検知デバイス情報に従って判定される前記形状検知デバイスの前記遠位端の前記ポーズに基づいて、前記オフロード経路を通る前記形状検知デバイスの前記遠位端の予測される軌道を判定する、請求項に記載の医療ナビゲーションシステム。
  6. 前記コントローラは、前記形状検知デバイスの遠位端が実質的に、前記オンロード経路の端部に位置すると判定されるときに、前記形状検知デバイスの遠位端が前記出口点から出ていった後の予測される軌道と前記基準経路における前記オフロード経路との間の角度誤差を判定し、判定されている前記角度誤差をレンダリングする、請求項1に記載の医療ナビゲーションシステム。
  7. システムが、前記コントローラによって生成される前記形状検知デバイスをナビゲートする前記角度誤差情報を含むナビゲーション情報に従って前記形状検知デバイスの移動を制御する少なくとも1つのロボットコントローラをさらに備える、請求項1に記載の医療ナビゲーションシステム。
  8. コンピュータ命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ命令は、形状検知デバイスをナビゲーションするための医療ナビゲーションシステムのプロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
    像装置によって獲得される関心領域の画像情報に基づいて当該関心領域の術前の三次元(3D)ボリュームを生成する行為と、
    前記関心領域内に配置されている関心物体までの基準経路を決定する行為であって、前記基準経路は、患者の循環的運動に起因して移動する臓器の少なくとも1つの自然経路を通るオンロード経路、及び、前記臓器の組織を出て前記関心物体に至る、前記オンロード経路に隣接するオフロード経路、並びに、前記オンロード経路と前記オフロード経路との間に配置され、前記臓器の前記少なくとも1つの自然経路からの出口点を含む、決定する行為と、
    前記形状検知デバイスが前記少なくとも1つの自然経路内に配置されており、前記循環的運動に起因して移動しているときに、前記形状検知デバイスの長さに沿って前記形状検知デバイスが検知した位置及び向きに対応する前記形状検知デバイス情報を取得するように前記形状検知デバイスに問い合わせる行為と、
    前記形状検知デバイスが前記少なくとも1つの自然経路内に配置されており、前記循環的運動に起因して移動しているときに取得される前記形状検知デバイス情報に基づいて、前記形状検知デバイスの形状及びポーズを判定する行為と、
    前記基準経路と前記形状検知デバイスの判定されている前記形状及び前記ポーズとの間の逸脱を判定する行為と、
    判定されている前記逸脱に基づいて、どこで前記自然経路の壁を出る前記出口点とし、前記オフロード経路を開始するかを適合させる行為と
    を実施させる、非一時的コンピュータ可読媒体。
  9. 前記プロセッサに、前記3Dボリューム上に重ね合わされている前記基準経路及び前記形状検知デバイスの形状並びに判定されている前記逸脱の表現を有するコンピュータグラフィックスをレンダリングする行為を実施させる、請求項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  10. 前記プロセッサに、判定されている前記逸脱に基づいて、いつ前記自然経路の壁を出て、前記オフロード経路を開始するかを判定する行為を実施させる、請求項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  11. 前記プロセッサに、
    判定されている前記逸脱が最小値にあるときを判定する行為と、
    判定されている前記逸脱が前記最小値にあると判定されるとき、前記オフロード経路の開始の表現をレンダリングする行為と
    を実施させる、請求項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  12. 前記プロセッサに、前記形状検知デバイスの遠位端が実質的に、前記オンロード経路の端部に位置すると判定されるときに、前記形状検知デバイス情報を獲得するように前記形状検知デバイスに問い合わせる行為と、前記形状検知デバイスの前記遠位端のポーズを判定する行為とを実施させる、請求項に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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