JP7166206B2 - ハンドリング装置、制御装置、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1から図18を参照して、第1の実施形態について説明する。図1は、本実施形態のハンドリング装置10を含む搬送システム1を示す図である。搬送システム1は、例えば、物流用のハンドリングシステム(ピッキングシステム)である。搬送システム1は、移動元S1に位置する物体(保持対象物、搬送対象物、ワーク)Oを、移動先S2に移動させる。
図1に示すように、搬送システム1は、例えば、ハンドリング装置10、第1検出器11、第2検出器(深度センサ)12、および管理装置13を含む。
図1に示すように、ハンドリング装置10は、例えば、移動機構100、保持部200、および制御部(制御装置)300を含む。
図6は、物体Oに対する保持部200の保持方法のいくつかの例を示す図である。制御部300は、非平面を有した物体Oに対して、物体Oの表面の曲率に基づいて分類された物体Oの表面の形状に応じて、次のような保持方法を決定する。例えば、制御部300は、物体Oの表面が円柱形状である場合(図6中の(a))、物体Oの稜線方向に複数の吸着部205を並べる。制御部300は、物体Oの表面が球体状である場合(図6中の(b))、物体Oの頂点部分を1つの吸着部205により吸着保持する。制御部300は、物体Oの表面が波状形状である場合(図6中の(c))、吸着部205を当接させることが難しい凹となる領域を避け、上側に凸となる領域を複数の吸着部205で吸着保持する。
本変形例は、移動元S1に置かれた複数の物体Oのなかで、物体Oの表面の曲率に基づき優先して取り出すべき物体Oが選択される点で、上記実施形態とは異なる。なお以下に説明する構成以外は、第1の実施形態と同様である。
次に、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態は、物体Oを吸着保持する複数の吸着部205に代えて、物体Oを挟持する一対の挟持部801を有する点で第1の実施形態とは異なる。なお以下に説明する構成以外は、第1の実施形態と同様である。
Claims (10)
- 物体を吸着保持可能な複数の吸着部を有して前記物体を保持可能な保持部と、
前記物体の表面が第1方向に第1曲率を有するとともに前記第1方向とは異なる第2方向に前記第1曲率よりも大きな第2曲率を有する場合、前記複数の吸着部に含まれる少なくとも2つの吸着部を前記第1方向に並べるように前記保持部の保持姿勢を決定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記物体の表面の平均曲率およびガウス曲率に基づき、前記少なくとも2つの吸着部を並べる前記第1方向を決定する、
ハンドリング装置。 - 前記第1方向は、前記物体の表面において曲率が最も小さい方向である、
請求項1に記載のハンドリング装置。 - 前記制御部は、前記物体の曲率の正負を示す情報に基づき前記物体の表面の形状を分類し、分類された形状に基づき前記物体に対する前記保持部の保持方法を変更する、
請求項1または請求項2に記載のハンドリング装置。 - 前記制御部は、前記物体の曲率の正負を示す情報に基づき、前記物体の表面の形状を、平面、円柱、球、鞍形状を含む複数の形状のいずれかに分類する、
請求項3に記載のハンドリング装置。 - 物体を吸着保持可能な複数の吸着部を有して前記物体を保持可能な保持部と、
前記物体の表面が第1方向に第1曲率を有するとともに前記第1方向とは異なる第2方向に前記第1曲率よりも大きな第2曲率を有する場合、前記複数の吸着部に含まれる少なくとも2つの吸着部を前記第1方向に並べるように前記保持部の保持姿勢を決定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記物体の表面に複数の評価対象領域が存在する場合、前記複数の評価対象領域のなかで、曲率がゼロまたは正の値である評価対象領域を優先して前記保持部に保持させる、
ハンドリング装置。 - 物体を吸着保持可能な複数の吸着部を有して前記物体を保持可能な保持部と、
前記物体の表面が第1方向に第1曲率を有するとともに前記第1方向とは異なる第2方向に前記第1曲率よりも大きな第2曲率を有する場合、前記複数の吸着部に含まれる少なくとも2つの吸着部を前記第1方向に並べるように前記保持部の保持姿勢を決定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、複数の物体が存在する場合、前記複数の物体のなかで、曲率がゼロまたは正の値である評価対象領域を有する物体を優先して前記保持部に保持させる、
ハンドリング装置。 - 物体を吸着保持可能な複数の吸着部を有して前記物体を保持可能な保持部と、
前記物体の表面が第1方向に第1曲率を有するとともに前記第1方向とは異なる第2方向に前記第1曲率よりも大きな第2曲率を有する場合、前記複数の吸着部に含まれる少なくとも2つの吸着部を前記第1方向に並べるように前記保持部の保持姿勢を決定する制御部と、
を備え、
前記複数の吸着部の各々は、伸縮可能な構造を有し、
前記制御部は、前記複数の吸着部の各々の伸縮可能距離と、前記物体の表面の曲率とに基づき、前記物体の表面のなかで前記保持部により保持可能な保持可能領域を決定する、
ハンドリング装置。 - 物体を吸着保持可能な複数の吸着部を有して前記物体を保持可能な保持部と、
前記物体の表面が第1方向に第1曲率を有するとともに前記第1方向とは異なる第2方向に前記第1曲率よりも大きな第2曲率を有する場合、前記複数の吸着部に含まれる少なくとも2つの吸着部を前記第1方向に並べるように前記保持部の保持姿勢を決定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記物体の表面に曲率が不連続に変化する不連続位置が存在する場合、前記複数の吸着部が前記不連続位置を跨がないように前記保持部の保持位置を決定する、
ハンドリング装置。 - 物体を吸着保持可能な複数の吸着部を有して前記物体を保持可能な保持部を備えたハンドリング装置に用いられる制御装置であって、
前記物体の表面が第1方向に第1曲率を有するとともに前記第1方向とは異なる第2方向に前記第1曲率よりも大きな第2曲率を有する場合、前記複数の吸着部に含まれる少なくとも2つの吸着部を前記第1方向に並べるように前記保持部の保持姿勢を決定する決定部、
を備え、
前記決定部は、前記物体の表面の平均曲率およびガウス曲率に基づき、前記少なくとも2つの吸着部を並べる前記第1方向を決定する、
制御装置。 - 物体を吸着保持可能な複数の吸着部を有して前記物体を保持可能な保持部を備えたハンドリング装置の制御に関して、
コンピュータに
前記物体の表面が第1方向に第1曲率を有するとともに前記第1方向とは異なる第2方向に前記第1曲率よりも大きな第2曲率を有する場合、前記複数の吸着部に含まれる少なくとも2つの吸着部を前記第1方向に並べるように前記保持部の保持姿勢を決定する決定部を実現させ、
前記決定部は、前記物体の表面の平均曲率およびガウス曲率に基づき、前記少なくとも2つの吸着部を並べる前記第1方向を決定する、
プログラム。
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