JP7164085B2 - Work transport method using moving body, computer program, and moving body - Google Patents

Work transport method using moving body, computer program, and moving body Download PDF

Info

Publication number
JP7164085B2
JP7164085B2 JP2018052460A JP2018052460A JP7164085B2 JP 7164085 B2 JP7164085 B2 JP 7164085B2 JP 2018052460 A JP2018052460 A JP 2018052460A JP 2018052460 A JP2018052460 A JP 2018052460A JP 7164085 B2 JP7164085 B2 JP 7164085B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
agv
moving body
work
rack
moving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2018052460A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2019163138A (en
Inventor
真史 則座
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Shimpo Corp
Original Assignee
Nidec Shimpo Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nidec Shimpo Corp filed Critical Nidec Shimpo Corp
Priority to JP2018052460A priority Critical patent/JP7164085B2/en
Publication of JP2019163138A publication Critical patent/JP2019163138A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7164085B2 publication Critical patent/JP7164085B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)

Description

本開示は、移動体を用いたワークの搬送方法、コンピュータプログラム、および移動体
に関する。
The present disclosure relates to a work transfer method using a mobile body, a computer program, and a mobile body.

無人搬送車または移動ロボットなどの、自律的に移動する移動体の研究および開発が進められている。たとえば特開2008-129614号公報および特開2012-108756号公報は、環境地図を参照しながら自律的に移動する移動体の例を開示している。 Research and development of autonomous mobile objects such as automated guided vehicles and mobile robots are underway. For example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 2008-129614 and 2012-108756 disclose examples of mobile objects that autonomously move while referring to an environment map.

特開2008-129614号公報JP-A-2008-129614 特開2012-108756号公報JP 2012-108756 A

例えば、工場等において、無人搬送車がコンベヤからワークを受け取り、搬送テーブル上に載置して搬送し、他のコンベヤに当該ワークを引き渡す例を考える。引き渡した後の工程との関係により、引き渡し時のワークの向きが予め決められている場合がある。ワークの受け取り時と引き渡し時とでワークの向きが異なる場合には、旋回機構を搭載した搬送テーブルを無人搬送車に採用する必要があった。しかしながらそのような特別な機構を設けるとコストが上昇する。 For example, in a factory or the like, consider an example in which an automatic guided vehicle receives a work from a conveyor, places the work on a conveyor table, conveys the work, and delivers the work to another conveyor. Depending on the relationship with the process after handing over, the orientation of the work at the time of handing over may be determined in advance. If the direction of the workpiece differs between when it is received and when it is handed over, it is necessary to adopt a carrier table equipped with a turning mechanism for the unmanned carrier. However, providing such a special mechanism increases the cost.

本開示の実施形態は、旋回機構を必要としない無人搬送車を用いたワークの搬送技術を提供する。 An embodiment of the present disclosure provides a work transfer technique using an automatic guided vehicle that does not require a turning mechanism.

本開示の例示的な実施形態によれば、ワークの搬送方法は、移動体を用いたワークの搬送方法であって、前記移動体は、自律的に移動することが可能であり、かつワークの搬送時に前記ワークが載置される搬送テーブルを有し、前記搬送方法は、(a)第1位置において、前記移動体に搬送テーブル上でワークを受け取らせ、(b)ラックが設置された第2位置に前記移動体を移動させ、(c)前記第2位置において、前記移動体に、前記ワークを前記ラックに移設させ、(d)前記ワークの移設後に前記移動体に、前記移動体の向きを変更させ、(e)前記移動体に、前記ラックに移設された前記ワークを前記搬送テーブル上で受け取らせ、(f)前記移動体を第3位置に移動させ、(g)前記第3位置において、前記ワークを引き渡しさせる工程であって、前記第3位置における前記ワークの向きは、前記移動体の進行方向に関して前記第1位置における前記ワークの向きと異なる。 According to an exemplary embodiment of the present disclosure, a work transfer method is a work transfer method using a moving body, the moving body can move autonomously, and A transport table is provided on which the work is placed during transport, and the transport method comprises: (a) causing the moving body to receive the work on the transport table at a first position; (c) moving the moving body to the second position to transfer the workpiece to the rack; (d) after transferring the workpiece, moving the moving body to (e) causing the moving body to receive the workpiece transferred to the rack on the conveying table; (f) moving the moving body to a third position; (g) moving the moving body to the third position; position, wherein the orientation of the work at the third position is different from the orientation of the work at the first position with respect to the traveling direction of the moving body.

本開示の例示的な他の実施形態によれば、コンピュータプログラムは、上述の搬送方法を移動体が有するコントローラに実行させるためのコンピュータプログラムである。 According to another exemplary embodiment of the present disclosure, the computer program is a computer program for causing a controller of a moving body to execute the transport method described above.

本開示の例示的なさらに他の実施形態によれば、移動体は、自律的に移動することが可能な移動体であって、前記移動体を移動させる駆動装置と、前記駆動装置を制御して前記移動体を移動させるコントローラと、搬送テーブルと備え、前記コントローラは、第1位置において、搬送テーブル上でワークを受け取らせ、ラックが設置された第2位置に前記移動体を移動させ、前記第2位置において、前記ワークを前記ラックに移設させ、前記ワークの移設後に前記移動体の向きを変更させ、前記ラックに移設された前記ワークを前記搬送テーブル上で受け取らせ、前記移動体を第3位置に移動させ、前記第3位置において前記ワークを引き渡しさせることにより、前記移動体によって前記ワークを搬送し、前記第3位置における前記ワークの向きは、前記移動体の進行方向に関して前記第1位置における前記ワークの向きと異なる。 According to still another exemplary embodiment of the present disclosure, the mobile body is a mobile body that can move autonomously, and includes a drive device that moves the mobile body, and a drive device that controls the drive device. and a carrier table, wherein the controller causes the carrier table to receive a workpiece at a first position, moves the mobile body to a second position where a rack is installed, and At the second position, the work is transferred to the rack, the direction of the moving body is changed after the work is transferred, the work transferred to the rack is received on the transfer table, and the moving body is moved to the second position. By moving the work to position 3 and delivering the work at the third position, the work is transported by the moving body, and the orientation of the work at the third position is the first moving body with respect to the traveling direction of the moving body. Different from the orientation of the workpiece in position.

本開示の例示的な実施形態によれば、移動体がワークを第1位置で受け取り、台が設けられた第2位置まで搬送し、ワークを台に載置する。移動体は旋回し、その後、載置されたワークを台から受け取って第3位置まで搬送する。このとき、第1位置と第3位置とでは、移動体の進行方向に関してワークの向きが異なっている。これにより、移動体の簡易な動作により、安価にワークを排出する方向を変更することが可能になる。 According to an exemplary embodiment of the present disclosure, a mover receives a workpiece at a first location, transports it to a second location provided with a table, and places the workpiece on the table. The moving body turns, then receives the placed work from the table and conveys it to the third position. At this time, the orientation of the work differs between the first position and the third position with respect to the traveling direction of the moving body. As a result, it is possible to change the direction in which the workpiece is discharged at low cost by a simple operation of the moving body.

図1は、本開示の例示的な実施形態における移動体の概略構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a moving object in an exemplary embodiment of the present disclosure; FIG. 図2は、移動体の動作の概要を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flow chart showing an overview of the operation of the moving body. 図3は、本開示による、各AGVの走行を制御する制御システムの概要を示す図である。FIG. 3 is a schematic diagram of a control system that controls travel of each AGV according to the present disclosure. 図4は、AGVが存在する移動空間Sの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a moving space S in which an AGV exists. 図5Aは、接続される前のAGVおよび牽引台車を示す図である。FIG. 5A is a diagram showing the AGV and towing truck before they are connected. 図5Bは、接続されたAGVおよび牽引台車を示す図である。FIG. 5B is a diagram showing a connected AGV and tow truck. 図6は、本実施形態にかかる例示的なAGVの外観図である。FIG. 6 is an external view of an exemplary AGV according to this embodiment. 図7Aは、AGVの第1のハードウェア構成例を示す図である。FIG. 7A is a diagram showing a first hardware configuration example of the AGV. 図7Bは、AGVの第2のハードウェア構成例を示す図である。FIG. 7B is a diagram showing a second hardware configuration example of the AGV. 図8Aは、移動しながら地図を生成するAGVを示す図である。FIG. 8A is a diagram showing an AGV that generates a map while moving. 図8Bは、移動しながら地図を生成するAGVを示す図である。FIG. 8B is a diagram showing an AGV that generates a map while moving. 図8Cは、移動しながら地図を生成するAGVを示す図である。FIG. 8C is a diagram showing an AGV that generates a map while moving. 図8Dは、移動しながら地図を生成するAGVを示す図である。FIG. 8D is a diagram showing an AGV generating a map while moving. 図8Eは、移動しながら地図を生成するAGVを示す図である。FIG. 8E is a diagram showing an AGV generating a map while moving. 図8Fは、完成した地図の一部を模式的に示す図である。FIG. 8F is a diagram schematically showing part of the completed map. 図9は、複数の部分地図によって1つのフロアの地図が構成される例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an example in which a map of one floor is composed of a plurality of partial maps. 図10は、運行管理装置のハードウェア構成例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a hardware configuration example of an operation management device. 図11は、運行管理装置によって決定されたAGVの移動経路の一例を模式的に示す図である。FIG. 11 is a diagram schematically showing an example of an AGV moving route determined by the operation management device. 図12は、ワーク80を搬送する10を模式的に示す図である。FIG. 12 is a diagram schematically showing the 10 that conveys the work 80. As shown in FIG. 図13Aは、例示的な実施形態による動作を行うAGV10の位置および姿勢の時系列的な変化を示している。FIG. 13A illustrates changes in position and attitude of AGV 10 operating in accordance with an exemplary embodiment over time. 図13Bは、例示的な実施形態による動作を行うAGV10の位置および姿勢の時系列的な変化を示している。FIG. 13B illustrates changes in position and attitude of AGV 10 operating in accordance with an exemplary embodiment over time. 図14Aは、ワーク80を搬送しながらラック210に向かうAGV10を示す図である。FIG. 14A is a diagram showing the AGV 10 heading toward the rack 210 while conveying the workpiece 80. FIG. 図14Bは、ラック210に移設されたワーク80を示す図である。14B is a diagram showing the work 80 transferred to the rack 210. FIG. 図14Cは、ワーク80を受け取り、かつ向きが変更されたAGV10を示す図である。FIG. 14C is a diagram showing AGV 10 receiving workpiece 80 and reoriented. 図15は、リフタ機構19が実装されたAGV10を示す図である。FIG. 15 shows the AGV 10 on which the lifter mechanism 19 is mounted. 図16Aは、ワーク80を搬送するAGV10とラック210との関係を示す側面図である。FIG. 16A is a side view showing the relationship between the AGV 10 that transports the workpiece 80 and the rack 210. FIG. 図16Bは、ラック210から離れた位置でリフタ機構19を伸長させたAGV10を示す図である。16B shows the AGV 10 with the lifter mechanism 19 extended at a position away from the rack 210. FIG. 図16Cは、ラック210の開口212に進入したAGV10を示す図である。16C is a diagram showing AGV 10 entering opening 212 of rack 210. FIG. 図16Dは、搬送テーブル13が下降したAGV10を示す図である。FIG. 16D is a diagram showing the AGV 10 with the carrier table 13 lowered. 図16Eは、その場で時計回りに90度旋回したAGV10を示す図である。FIG. 16E shows the AGV 10 turned 90 degrees clockwise in place. 図16Fは、リフタ機構19を伸長させたAGV10を示す図である。FIG. 16F is a diagram showing the AGV 10 with the lifter mechanism 19 extended. 図16Gは、その場で時計回りにさらに90度旋回したAGV10を示す図である。FIG. 16G shows the AGV 10 turned in place clockwise an additional 90 degrees. 図16Hは、ラック210の開口212から脱出したAGV10を示す図である。16H shows AGV 10 having escaped from opening 212 of rack 210. FIG.

<用語>
本開示の実施形態を説明する前に、本明細書において使用する用語の定義を説明する。
<Term>
Prior to describing embodiments of the present disclosure, definitions of terms used herein will be provided.

「無人搬送車」(AGV)とは、本体に人手または自動で荷物を積み込み、指示された場所まで自動走行し、人手または自動で荷卸しをする無軌道車両を意味する。「無人搬送車」は、無人牽引車および無人フォークリフトを含む。 "Automated Guided Vehicle" (AGV) means a trackless vehicle that loads cargo manually or automatically into its main body, travels automatically to a designated location, and unloads manually or automatically. "Automated guided vehicle" includes automated towing vehicles and automated forklifts.

「無人」の用語は、車両の操舵に人を必要としないことを意味しており、無人搬送車が「人(たとえば荷物の積み下ろしを行う者)」を搬送することは除外しない。 The term "unmanned" means that no person is required to steer the vehicle, and does not exclude that the AGV carries "persons (e.g., those loading and unloading goods)".

「無人牽引車」とは、人手または自動で荷物の積み込み荷卸しをする台車を牽引して、指示された場所まで自動走行する無軌道車両である。 An “unmanned tractor” is a trackless vehicle that automatically travels to a designated location by towing a trolley that loads and unloads cargo manually or automatically.

「無人フォークリフト」とは、荷物移載用のフォークなどを上下させるマストを備え、フォークなどに荷物を自動移載し指示された場所まで自動走行し、自動荷役作業をする無軌道車両である。 An “unmanned forklift” is a trackless vehicle equipped with a mast that raises and lowers a fork for loading and unloading cargo.

「無軌道車両」とは、車輪と、車輪を回転させる電気モータまたはエンジンを備える移動体(vehicle)である。 A "trackless vehicle" is a vehicle that has wheels and an electric motor or engine that rotates the wheels.

「移動体」とは、人または荷物を載せて移動する装置であり、移動のための駆動力(traction)を発生させる車輪、二足または多足歩行装置、プロペラなどの駆動装置を備える。本開示における「移動体」の用語は、狭義の無人搬送車のみならず、モバイルロボット、サービスロボット、およびドローンを含む。 A “moving body” is a device that moves with a person or load on it, and includes driving devices such as wheels, a bipedal or multipedal walking device, and a propeller that generate a driving force (traction) for movement. The term “mobile” in the present disclosure includes mobile robots, service robots, and drones as well as automated guided vehicles in the narrow sense.

「自動走行」は、無人搬送車が通信によって接続されるコンピュータの運行管理システムの指令に基づく走行と、無人搬送車が備える制御装置による自律的走行とを含む。自律的走行には、無人搬送車が所定の経路に沿って目的地に向かう走行のみならず、追尾目標に追従する走行も含まれる。また、無人搬送車は、一時的に作業者の指示に基づくマニュアル走行を行ってもよい。「自動走行」は、一般には「ガイド式」の走行および「ガイドレス式」の走行の両方を含むが、本開示では「ガイドレス式」の走行を意味する。 "Automatic driving" includes driving based on commands of a computer operation management system to which the automatic guided vehicle is connected by communication, and autonomous driving by a control device provided in the automatic guided vehicle. Autonomous travel includes not only travel by an automatic guided vehicle toward a destination along a predetermined route, but also travel following a tracking target. Also, the automatic guided vehicle may temporarily travel manually based on instructions from the operator. "Automated driving" generally includes both "guided" driving and "guideless" driving, but in this disclosure means "guideless" driving.

「ガイド式」とは、誘導体を連続的または断続的に設置し、誘導体を利用して無人搬送車を誘導する方式である。 The “guide type” is a system in which derivatives are installed continuously or intermittently, and the guides are used to guide an automatic guided vehicle.

「ガイドレス式」とは、誘導体を設置せずに誘導する方式である。本開示の実施形態における無人搬送車は、自己位置推定装置を備え、ガイドレス式で走行することができる。 The “guideless type” is a method of guiding without installing a derivative. An automatic guided vehicle according to an embodiment of the present disclosure includes a self-position estimation device and can travel without a guide.

「自己位置推定装置」は、レーザレンジファインダなどの外界センサによって取得されたセンサデータに基づいて環境地図上における自己位置を推定する装置である。 A "self-position estimation device" is a device that estimates a self-position on an environmental map based on sensor data acquired by an external sensor such as a laser range finder.

「外界センサ」は、移動体の外部の状態をセンシングするセンサである。外界センサには、たとえば、レーザレンジファインダ(測域センサともいう)、カメラ(またはイメージセンサ)、LIDAR(Light Detection and Ranging)、ミリ波レーダ、および磁気センサがある。 The "external sensor" is a sensor that senses the state of the exterior of the moving object. External sensors include, for example, laser range finders (also called range sensors), cameras (or image sensors), LIDAR (Light Detection and Ranging), millimeter wave radars, and magnetic sensors.

「内界センサ」は、移動体の内部の状態をセンシングするセンサである。内界センサには、たとえばロータリエンコーダ(以下、単に「エンコーダ」と称することがある)、加速度センサ、および角加速度センサ(たとえばジャイロセンサ)がある。 An "internal sensor" is a sensor that senses the internal state of a moving object. Internal sensors include, for example, rotary encoders (hereinafter sometimes simply referred to as "encoders"), acceleration sensors, and angular acceleration sensors (eg, gyro sensors).

「SLAM(スラム)」とは、Simultaneous Localization and Mappingの略語であり、自己位置推定と環境地図作成を同時に行うことを意味する。 "SLAM" is an abbreviation for Simultaneous Localization and Mapping, which means performing self-localization and environmental map creation at the same time.

<例示的な実施形態>
以下、添付の図面を参照しながら、本開示による移動体および移動体システムの一例を説明する。なお、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。たとえば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。本発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供する。これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
<Exemplary embodiment>
An example of a mobile body and a mobile system according to the present disclosure will be described below with reference to the accompanying drawings. Note that more detailed description than necessary may be omitted. For example, detailed descriptions of already well-known matters and redundant descriptions of substantially the same configurations may be omitted. This is to avoid unnecessary verbosity in the following description and to facilitate understanding by those skilled in the art. The inventors provide the accompanying drawings and the following description for a full understanding of the present disclosure by those skilled in the art. They are not intended to limit the claimed subject matter.

本開示において説明する移動体は、被搬送物であるワークを載置する載置テーブルを有し、自律的に移動しながらワークを搬送することが可能である。そのような移動体の例は、食品工場においてワークとして食品を搬送する無人搬送車(例えば図6)である。以下、図1および図2を参照しながら、本開示の移動体の構成および動作の概要を説明する。 The moving body described in the present disclosure has a mounting table on which a work, which is an object to be transferred, is placed, and can convey the work while moving autonomously. An example of such a moving body is an automatic guided vehicle (eg, FIG. 6) that transports food as work in a food factory. Hereinafter, an overview of the configuration and operation of the mobile body of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

図1は、本開示の例示的な実施形態における移動体の概略構成を示すブロック図である。移動体101は、搬送テーブル103と、コントローラ105と、駆動装置107とを有する。 FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a moving object in an exemplary embodiment of the present disclosure; FIG. The moving body 101 has a carrier table 103 , a controller 105 and a driving device 107 .

搬送テーブル103は、ワークを載置する平板である。ただし平板であることは一例であり、必須ではない。 The carrier table 103 is a flat plate on which the work is placed. However, being a flat plate is an example and is not essential.

コントローラ105は、駆動装置107を制御して移動体101を移動させる。コントローラ105は、例えば中央演算処理装置(CPU)またはデジタル信号処理プロセッサなどの集積回路(IC)チップであり得る。コントローラ105は、不図示のメモリに格納されているコンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムを実行したコントローラ105の制御により、移動体101は後述の動作を行ってワークを搬送する。なお、メモリは、例えばRAMなどの半導体揮発性メモリ、フラッシュROMなどの半導体不揮発性メモリ、およびハードディスクドライブなどのストレージ装置を含み得る。メモリの少なくとも一部は、取り外し可能な記録媒体であってもよい。 The controller 105 controls the driving device 107 to move the moving body 101 . Controller 105 may be an integrated circuit (IC) chip such as, for example, a central processing unit (CPU) or digital signal processor. The controller 105 executes computer programs stored in a memory (not shown). Under the control of the controller 105 executing a computer program, the moving body 101 carries out the operation described later to convey the work. The memory may include, for example, semiconductor volatile memory such as RAM, semiconductor non-volatile memory such as flash ROM, and storage device such as hard disk drive. At least part of the memory may be a removable recording medium.

駆動装置107は、移動体101を移動させる機構を備えている。駆動装置109は、例えば少なくとも1台の駆動用電気モータ(以下、単に「モータ」と称する)、および、当該モータを制御するモータ制御回路を備え得る。 The driving device 107 has a mechanism for moving the moving body 101 . The drive device 109 may comprise, for example, at least one drive electric motor (hereinafter simply referred to as "motor") and a motor control circuit for controlling the motor.

本実施形態にかかる移動体101のコントローラ105は、コンピュータプログラムに従って、以下の動作を実現する。図2は、移動体101の動作の手順を示すフローチャートである。図2のフローチャートは主としてコントローラ105によって実行される。 The controller 105 of the moving body 101 according to this embodiment implements the following operations according to a computer program. FIG. 2 is a flow chart showing the operation procedure of the moving body 101. As shown in FIG. The flowchart of FIG. 2 is mainly executed by the controller 105. FIG.

ステップS1において、コントローラ105は、ある位置(第1位置)で搬送テーブル103上にワークが載置されたこと、すなわちワークの受け取りを検出する。受け取りは、例えば搬送テーブル103に設けられた重量センサによって検出されても良いし、搬送テーブル103に設けられた物理的なスイッチの押下によって検出されても良い。第1位置は、例えばコンベヤの排出口である。 In step S1, the controller 105 detects that a work has been placed on the transport table 103 at a certain position (first position), ie, that the work has been received. Receipt may be detected, for example, by a weight sensor provided on the carrier table 103 or may be detected by pressing a physical switch provided on the carrier table 103 . The first location is, for example, the outlet of the conveyor.

ステップS2において、コントローラ105は、駆動装置107を制御して、後述のラックが予め設置された位置(第2位置)に移動体101を移動させる。ステップS3において、移動体が第2位置に到着すると、ワークはラックに移設される。例えば、コントローラ105が移動体をラック内に進入させることで、ワークが自動的にラックに移設されても良い。または、コントローラ105が後述の「リフタ」を動作させてラック上に載置することによってワークがラックに移設されても良い。 In step S2, the controller 105 controls the driving device 107 to move the moving body 101 to a position (second position) where a rack described later is installed in advance. In step S3, when the moving body reaches the second position, the work is transferred to the rack. For example, the work may be automatically transferred to the rack by the controller 105 causing the moving body to enter the rack. Alternatively, the work may be transferred to the rack by the controller 105 operating a "lifter" to be described later to place the work on the rack.

次に、ステップS4において、コントローラ105は、移動体101の向きを変更させる。例えばコントローラ105は、移動体101をその場で90度旋回させる。その後、コントローラ105は、ステップS5において、ラックに移設されたワークを再度搬送テーブル103上で受け取り、ステップS6において、移動体101をワークの引き渡し位置(第3位置)まで移動させる。 Next, in step S<b>4 , the controller 105 changes the orientation of the moving body 101 . For example, the controller 105 turns the moving body 101 on the spot by 90 degrees. After that, in step S5, the controller 105 receives the work transferred to the rack on the transport table 103 again, and in step S6, moves the moving body 101 to the work delivery position (third position).

第3位置に到達すると、コントローラ105はステップS7を実行する。ステップS7において、コントローラ105は、ワークを、例えば次のコンベヤに引き渡す。 Upon reaching the third position, controller 105 executes step S7. At step S7, the controller 105 transfers the workpiece, for example, to the next conveyor.

ここで、ワークの向き(角度)に注目する。移動体101は、搬送の途中で、ワークをラックに仮置きし、所定の角度だけ旋回する。その結果、ワークの仮置きの前後で、旋回した角度分、移動体101とワークとの相対的な位置関係が変化する。例えばコントローラ105が、移動体101をその場で時計回りにK度旋回させたとする。移動体101がワークを再度受け取った後は、ワークは移動体101から見て反時計回りにK度回転したことになる。なお、本実施形態では「K度」は、360度またはその整数倍の回転を含まない、任意の角度である。 Here, attention is focused on the orientation (angle) of the workpiece. The moving body 101 temporarily places the workpiece on the rack during transportation, and rotates by a predetermined angle. As a result, before and after temporary placement of the work, the relative positional relationship between the moving body 101 and the work changes by the turning angle. For example, it is assumed that the controller 105 turns the moving body 101 clockwise K degrees on the spot. After the moving body 101 receives the workpiece again, the workpiece has rotated K degrees counterclockwise as viewed from the moving body 101 . In this embodiment, "K degrees" is an arbitrary angle that does not include rotation of 360 degrees or integral multiples thereof.

移動体の進行方向を基準とするワークの向きに着目すれば、ワーク受け取り時の第1位置におけるワークの向きと、ワーク引き渡し時の第3位置におけるワークの向きとは、互いに異なる。 Focusing on the orientation of the work with respect to the traveling direction of the moving body, the orientation of the work at the first position when receiving the work differs from the orientation of the work at the third position when delivering the work.

コンベヤなどの工場設備の配置の事情等から、移動体101がワークを受け取る際のワークの向き、および、移動体101がワークを引き渡す際のワークの向きはそれぞれ独立して決定され得る。移動体101は、受け取り時および引き渡し時のワークの各向きが決定された状況下、ワークを搬送する。そのような、ワークの受け取り時と引き渡し時との間でワークの向きを変えることが要請される場合、上述した移動体101の動作によれば、非常に容易に当該要請に応えることができる。従来、搬送テーブルに旋回機構を搭載して、ワークの向きを変更していたが、本開示の実施形態によれば、旋回機構よりも遙かにコストが低いラックと移動体の動作とによってワークの向きの変更を実現できる。 The orientation of the work when the moving body 101 receives the work and the orientation of the work when the moving body 101 delivers the work can be determined independently of each other due to the arrangement of factory equipment such as conveyors. The moving body 101 conveys the work under conditions in which the orientation of the work at the time of reception and at the time of delivery are determined. When it is requested to change the direction of the work between the time of receiving the work and the time of handing over the work, the above-described operation of the moving body 101 can very easily meet the request. Conventionally, a turning mechanism is mounted on the carrier table to change the orientation of the work. orientation change can be realized.

以下、移動体が無人搬送車である場合のより具体的な例を説明する。本明細書では、略語を用いて、無人搬送車を「AGV」と記述することがある。なお、以下の説明は、矛盾がない限り、AGV以外の移動体、例えば移動ロボット、ドローン、または有人の車両などにも同様に適用することができる。 A more specific example in which the mobile body is an automatic guided vehicle will be described below. In this specification, an abbreviation is sometimes used to describe an automatic guided vehicle as an "AGV." It should be noted that the following description can be similarly applied to mobile objects other than AGVs, such as mobile robots, drones, and manned vehicles, unless inconsistent.

上述の動作に関連する動作の説明は、「(7)AGVの動作例」においてより詳細に説明する。 A description of operations related to the above operations will be described in more detail in "(7) AGV operation example".

(1)システムの基本構成
図3は、本開示による例示的な移動体管理システム100の基本構成例を示している。移動体管理システム100は、少なくとも1台のAGV10と、AGV10の運行管理を行う運行管理装置50とを含む。図3には、ユーザ1によって操作される端末装置20も記載されている。
(1) Basic Configuration of System FIG. 3 shows an example of the basic configuration of an exemplary mobile management system 100 according to the present disclosure. The mobile management system 100 includes at least one AGV 10 and an operation management device 50 that manages operation of the AGV 10 . Also shown in FIG. 3 is a terminal device 20 operated by the user 1 .

AGV10は、走行に磁気テープなどの誘導体が不要な「ガイドレス式」走行が可能な無人搬送台車である。AGV10は、自己位置推定を行い、推定の結果を端末装置20および運行管理装置50に送信することができる。AGV10は、運行管理装置50からの指令に従って移動空間S内を自動走行することが可能である。AGV10は、さらに、人または他の移動体に追従して移動する「追尾モード」で動作することが可能である。 The AGV 10 is an unmanned guided vehicle capable of "guideless" travel that does not require a dielectric such as a magnetic tape for travel. The AGV 10 can estimate its own position and transmit the estimation result to the terminal device 20 and the operation management device 50 . The AGV 10 can automatically travel within the moving space S according to a command from the operation management device 50 . The AGV 10 can also operate in a "tracking mode" in which it follows a person or other moving object.

運行管理装置50は各AGV10の位置をトラッキングし、各AGV10の走行を管理するコンピュータシステムである。運行管理装置50は、デスクトップ型PC、ノート型PC、および/または、サーバコンピュータであり得る。運行管理装置50は、複数のアクセスポイント2を介して、各AGV10と通信する。たとえば、運行管理装置50は、各AGV10が次に向かうべき位置の座標のデータを各AGV10に送信する。各AGV10は、定期的に、たとえば100ミリ秒ごとに自身の位置および姿勢(orientation)を示すデータを運行管理装置50に送信する。指示した位置にAGV10が到達すると、運行管理装置50は、さらに次に向かうべき位置の座標のデータを送信する。AGV10は、端末装置20に入力されたユーザ1の操作に応じて移動空間S内を走行することも可能である。端末装置20の一例はタブレットコンピュータである。典型的には、端末装置20を利用したAGV10の走行は地図作成時に行われ、運行管理装置50を利用したAGV10の走行は地図作成後に行われる。 The operation management device 50 is a computer system that tracks the position of each AGV 10 and manages the running of each AGV 10 . The traffic management device 50 can be a desktop PC, a notebook PC, and/or a server computer. The operation management device 50 communicates with each AGV 10 via multiple access points 2 . For example, the operation management device 50 transmits to each AGV 10 the coordinate data of the position to which each AGV 10 should go next. Each AGV 10 periodically transmits data indicating its own position and orientation to the operation management device 50, for example, every 100 milliseconds. When the AGV 10 reaches the instructed position, the operation management device 50 further transmits coordinate data of the position to which the vehicle should go next. The AGV 10 can also travel within the moving space S according to the user's 1 operation input to the terminal device 20 . An example of the terminal device 20 is a tablet computer. Typically, the AGV 10 runs using the terminal device 20 when the map is created, and the AGV 10 runs using the operation control device 50 after the map is created.

図4は、3台のAGV10a、10bおよび10cが存在する移動空間Sの一例を示している。いずれのAGVも図中の奥行き方向に走行しているとする。AGV10aおよび10bは天板に載置された荷物を搬送中である。AGV10cは、前方のAGV10bに追従して走行している。なお、説明の便宜のため、図4では参照符号10a、10bおよび10cを付したが、以下では、「AGV10」と記述する。 FIG. 4 shows an example of a moving space S in which three AGVs 10a, 10b and 10c are present. It is assumed that both AGVs are running in the depth direction in the figure. The AGVs 10a and 10b are in the process of transporting loads placed on the top plate. The AGV 10c is running following the AGV 10b in front. For convenience of explanation, reference numerals 10a, 10b, and 10c are attached in FIG. 4, but are described as "AGV 10" below.

AGV10は、天板に載置された荷物を搬送する方法以外に、自身と接続された牽引台車を利用して荷物を搬送することも可能である。図5Aは接続される前のAGV10および牽引台車5を示している。牽引台車5の各足にはキャスターが設けられている。AGV10は牽引台車5と機械的に接続される。図5Bは、接続されたAGV10および牽引台車5を示している。AGV10が走行すると、牽引台車5はAGV10に牽引される。牽引台車5を牽引することにより、AGV10は、牽引台車5に載置された荷物を搬送できる。 The AGV 10 can also transport a load by using a towing truck connected to itself, in addition to the method of transporting the load placed on the top board. FIG. 5A shows the AGV 10 and towing truck 5 before being connected. Each leg of the tow truck 5 is provided with a caster. The AGV 10 is mechanically connected with the towing truck 5 . FIG. 5B shows the AGV 10 and tow truck 5 connected. When the AGV 10 travels, the tow truck 5 is towed by the AGV 10. - 特許庁By towing the tow truck 5, the AGV 10 can transport the load placed on the tow truck 5. - 特許庁

AGV10と牽引台車5との接続方法は任意である。ここでは一例を説明する。AGV10の天板にはプレート6が固定されている。牽引台車5には、スリットを有するガイド7が設けられている。AGV10は牽引台車5に接近し、プレート6をガイド7のスリットに差し込む。差し込みが完了すると、AGV10は、図示されない電磁ロック式ピンをプレート6およびガイド7に貫通させ、電磁ロックをかける。これにより、AGV10と牽引台車5とが物理的に接続される。 The connection method between the AGV 10 and the towing truck 5 is arbitrary. An example is described here. A plate 6 is fixed to the top plate of the AGV 10 . The towing carriage 5 is provided with a guide 7 having a slit. The AGV 10 approaches the tow truck 5 and inserts the plate 6 into the slit in the guide 7. When the insertion is completed, the AGV 10 causes an electromagnetic locking pin (not shown) to pass through the plate 6 and the guide 7 to apply an electromagnetic lock. As a result, the AGV 10 and the towing truck 5 are physically connected.

再び図3を参照する。各AGV10と端末装置20とは、たとえば1対1で接続されてBluetooth(登録商標)規格に準拠した通信を行うことができる。各AGV10と端末装置20とは、1または複数のアクセスポイント2を利用してWi-Fi(登録商標)に準拠した通信を行うこともできる。複数のアクセスポイント2は、たとえばスイッチングハブ3を介して互いに接続されている。図3には2台のアクセスポイント2a、2bが記載されている。AGV10はアクセスポイント2aと無線で接続されている。端末装置20はアクセスポイント2bと無線で接続されている。AGV10が送信したデータはアクセスポイント2aで受信され、スイッチングハブ3を介してアクセスポイント2bに転送され、アクセスポイント2bから端末装置20に送信される。また、端末装置20が送信したデータは、アクセスポイント2bで受信され、スイッチングハブ3を介してアクセスポイント2aに転送され、アクセスポイント2aからAGV10に送信される。これにより、AGV10および端末装置20の間の双方向通信が実現される。複数のアクセスポイント2はスイッチングハブ3を介して運行管理装置50とも接続されている。これにより、運行管理装置50と各AGV10との間でも双方向通信が実現される。 Refer to FIG. 3 again. Each AGV 10 and the terminal device 20 are connected, for example, one-to-one, and can perform communication conforming to the Bluetooth (registered trademark) standard. Each AGV 10 and terminal device 20 can also perform Wi-Fi (registered trademark) compliant communication using one or a plurality of access points 2 . A plurality of access points 2 are connected to each other via a switching hub 3, for example. Two access points 2a and 2b are shown in FIG. The AGV 10 is wirelessly connected to the access point 2a. The terminal device 20 is wirelessly connected to the access point 2b. The data transmitted by the AGV 10 is received by the access point 2a, transferred to the access point 2b via the switching hub 3, and transmitted to the terminal device 20 from the access point 2b. Data transmitted by the terminal device 20 is received by the access point 2b, transferred to the access point 2a via the switching hub 3, and transmitted from the access point 2a to the AGV 10. FIG. Thereby, bidirectional communication between the AGV 10 and the terminal device 20 is realized. A plurality of access points 2 are also connected to an operation management device 50 via a switching hub 3 . Thereby, two-way communication is also realized between the operation management device 50 and each AGV 10 .

(2)環境地図の作成
自己位置を推定しながらAGV10が走行できるようにするため、移動空間S内の地図が作成される。AGV10には位置推定装置およびレーザレンジファインダが搭載されており、レーザレンジファインダの出力を利用して地図を作成できる。
(2) Creation of environment map A map of the moving space S is created so that the AGV 10 can travel while estimating its own position. The AGV 10 is equipped with a position estimation device and a laser range finder, and the output of the laser range finder can be used to create a map.

AGV10は、ユーザの操作によってデータ取得モードに遷移する。データ取得モードにおいて、AGV10はレーザレンジファインダを用いたセンサデータの取得を開始する。レーザレンジファインダは周期的にたとえば赤外線または可視光のレーザビームを周囲に放射して周囲の空間Sをスキャンする。レーザビームは、たとえば、壁、柱等の構造物、床の上に置かれた物体等の表面で反射される。レーザレンジファインダは、レーザビームの反射光を受けて各反射点までの距離を計算し、各反射点の位置が示された測定結果のデータを出力する。各反射点の位置には、反射光の到来方向および距離が反映されている。測定結果のデータは「計測データ」または「センサデータ」と呼ばれることがある。 The AGV 10 transitions to the data acquisition mode by user's operation. In data acquisition mode, the AGV 10 begins acquiring sensor data using the laser range finder. The laser range finder periodically scans the surrounding space S by radiating, for example, an infrared or visible laser beam to the surroundings. The laser beam is reflected by surfaces such as walls, structures such as pillars, and objects placed on the floor. The laser range finder receives the reflected light of the laser beam, calculates the distance to each reflection point, and outputs measurement result data indicating the position of each reflection point. The position of each reflection point reflects the arrival direction and distance of the reflected light. Data of measurement results is sometimes called "measurement data" or "sensor data".

位置推定装置は、センサデータを記憶装置に蓄積する。移動空間S内のセンサデータの取得が完了すると、記憶装置に蓄積されたセンサデータが外部装置に送信される。外部装置は、たとえば信号処理プロセッサを有し、かつ、地図作成プログラムがインストールされたコンピュータである。 The position estimation device accumulates sensor data in a storage device. When the acquisition of the sensor data in the movement space S is completed, the sensor data accumulated in the storage device are transmitted to the external device. The external device is, for example, a computer having a signal processor and having a mapping program installed.

外部装置の信号処理プロセッサは、スキャンごとに得られたセンサデータ同士を重ね合わせる。信号処理プロセッサが重ね合わせる処理を繰り返し行うことにより、空間Sの地図を作成することができる。外部装置は、作成した地図のデータをAGV10に送信する。AGV10は、作成した地図のデータを内部の記憶装置に保存する。外部装置は、運行管理装置50であってもよいし、他の装置であってもよい。 A signal processor in the external device superimposes the sensor data obtained for each scan. A map of the space S can be created by repeating the process of superimposition by the signal processor. The external device transmits the created map data to the AGV 10 . The AGV 10 saves the created map data in an internal storage device. The external device may be the operation management device 50 or may be another device.

外部装置ではなくAGV10が地図の作成を行ってもよい。上述した外部装置の信号処理プロセッサが行った処理を、AGV10のマイクロコントローラユニット(マイコン)などの回路が行えばよい。AGV10内で地図を作成する場合には、蓄積されたセンサデータを外部装置に送信する必要が無くなる。センサデータのデータ容量は一般には大きいと考えられる。センサデータを外部装置に送信する必要がないため、通信回線の占有を回避できる。 The AGV 10 may create the map instead of the external device. A circuit such as a microcontroller unit (microcomputer) of the AGV 10 may perform the processing performed by the signal processing processor of the external device described above. When creating a map within the AGV 10, there is no need to transmit the accumulated sensor data to an external device. The data volume of sensor data is generally considered to be large. Since there is no need to transmit sensor data to an external device, occupation of communication lines can be avoided.

なお、センサデータを取得するための移動空間S内の移動は、ユーザの操作に従ってAGV10が走行することによって実現し得る。たとえば、AGV10は、端末装置20を介して無線でユーザから前後左右の各方向への移動を指示する走行指令を受け取る。AGV10は走行指令にしたがって移動空間S内を前後左右に走行し、地図を作成する。AGV10がジョイスティック等の操縦装置と有線で接続されている場合には、当該操縦装置からの制御信号にしたがって移動空間S内を前後左右に走行し、地図を作成してもよい。レーザレンジファインダを搭載した計測台車を人が押し歩くことによってセンサデータを取得してもよい。 It should be noted that the movement within the movement space S for acquiring the sensor data can be realized by the AGV 10 running according to the user's operation. For example, the AGV 10 wirelessly receives a travel command from the user via the terminal device 20 to move in the front, back, left, and right directions. The AGV 10 travels forward, backward, leftward, and rightward in the moving space S according to the travel command to create a map. When the AGV 10 is wired to a control device such as a joystick, the AGV 10 may move forward, backward, left and right in the moving space S according to control signals from the control device to create a map. Sensor data may be acquired by a person pushing a measurement trolley equipped with a laser range finder.

なお、図3および図4には複数台のAGV10が示されているが、AGVは1台であってもよい。複数台のAGV10が存在する場合、ユーザ1は端末装置20を利用して、登録された複数のAGVのうちから一台のAGV10を選択して、移動空間Sの地図を作成させることができる。 Although a plurality of AGVs 10 are shown in FIGS. 3 and 4, the number of AGVs may be one. When a plurality of AGVs 10 exist, the user 1 can use the terminal device 20 to select one AGV 10 from among the plurality of registered AGVs and create a map of the moving space S.

地図が作成されると、以後、各AGV10は当該地図を利用して自己位置を推定しながら自動走行することができる。自己位置を推定する処理の説明は後述する。 After the map is created, each AGV 10 can automatically travel while estimating its own position using the map. A description of the process of estimating the self-position will be given later.

(3)AGVの構成
図6は、本実施形態にかかる例示的なAGV10の外観図である。AGV10は、2つの駆動輪11aおよび11bと、4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fと、フレーム12と、搬送テーブル13と、走行制御装置14と、レーザレンジファインダ15とを有する。2つの駆動輪11aおよび11bは、AGV10の右側および左側にそれぞれ設けられている。4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fは、AGV10の4隅に配置されている。なお、AGV10は、2つの駆動輪11aおよび11bに接続される複数のモータも有するが、複数のモータは図6には示されていない。また、図6には、AGV10の右側に位置する1つの駆動輪11aおよび2つのキャスター11cおよび11eと、左後部に位置するキャスター11fとが示されているが、左側の駆動輪11bおよび左前部のキャスター11dはフレーム12の蔭に隠れているため明示されていない。4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fは、自由に旋回することができる。以下の説明では、駆動輪11aおよび駆動輪11bを、それぞれ車輪11aおよび車輪11bとも称する。
(3) Configuration of AGV FIG. 6 is an external view of an exemplary AGV 10 according to this embodiment. The AGV 10 has two driving wheels 11a and 11b, four casters 11c, 11d, 11e and 11f, a frame 12, a carrier table 13, a travel control device 14, and a laser range finder 15. Two drive wheels 11a and 11b are provided on the right and left sides of the AGV 10, respectively. Four casters 11c, 11d, 11e and 11f are arranged at the four corners of the AGV 10. As shown in FIG. Note that the AGV 10 also has motors connected to the two drive wheels 11a and 11b, but the motors are not shown in FIG. FIG. 6 also shows one drive wheel 11a and two casters 11c and 11e positioned on the right side of the AGV 10 and a caster 11f positioned on the left rear, but the left drive wheel 11b and the left front The caster 11d is hidden behind the frame 12 and is not shown. The four casters 11c, 11d, 11e and 11f are freely swivelable. In the following description, the drive wheels 11a and 11b are also referred to as wheels 11a and 11b, respectively.

AGV10は、さらに、障害物を検知するための少なくとも1つの障害物センサ19を備えている。図6の例では、フレーム12の4隅に4つの障害物センサ19が設けられている。障害物センサ19の個数および配置は、図6の例とは異なっていてもよい。障害物センサ19は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、またはステレオカメラなどの、距離計測が可能な装置であり得る。障害物センサ19が赤外線センサである場合、例えば一定時間ごとに赤外線を出射し、反射された赤外線が戻ってくるまでの時間を計測することにより、一定距離以内に存在する障害物を検知することができる。AGV10は、少なくとも1つの障害物センサ19から出力された信号に基づいて経路上の障害物を検知したとき、その障害物を回避する動作を行う。 AGV 10 further comprises at least one obstacle sensor 19 for detecting obstacles. In the example of FIG. 6, four obstacle sensors 19 are provided at four corners of the frame 12 . The number and arrangement of obstacle sensors 19 may differ from the example in FIG. The obstacle sensor 19 can be, for example, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, or a device capable of distance measurement, such as a stereo camera. If the obstacle sensor 19 is an infrared sensor, for example, an infrared ray is emitted at regular intervals and the time taken for the reflected infrared ray to return is measured, thereby detecting an obstacle existing within a certain distance. can be done. When the AGV 10 detects an obstacle on the route based on the signal output from at least one obstacle sensor 19, the AGV 10 performs an action to avoid the obstacle.

走行制御装置14は、AGV10の動作を制御する装置であり、主としてマイコン(後述)を含む集積回路、電子部品およびそれらが搭載された基板を含む。走行制御装置14は、上述した、端末装置20とのデータの送受信、および前処理演算を行う。 The travel control device 14 is a device that controls the operation of the AGV 10, and mainly includes an integrated circuit including a microcomputer (described later), electronic components, and a board on which they are mounted. The traveling control device 14 performs data transmission/reception with the terminal device 20 and preprocessing calculations as described above.

レーザレンジファインダ15は、たとえば赤外線または可視光のレーザビーム15aを放射し、当該レーザビーム15aの反射光を検出することにより、反射点までの距離を測定する光学機器である。本実施形態では、AGV10のレーザレンジファインダ15は、たとえばAGV10の正面を基準として左右135度(合計270度)の範囲の空間に、0.25度ごとに方向を変化させながらパルス状のレーザビーム15aを放射し、各レーザビーム15aの反射光を検出する。これにより、0.25度ごと、合計1081ステップ分の角度で決まる方向における反射点までの距離のデータを得ることができる。なお、本実施形態では、レーザレンジファインダ15が行う周囲の空間のスキャンは実質的に床面に平行であり、平面的(二次元的)である。しかしながら、レーザレンジファインダ15は高さ方向のスキャンを行ってもよい。 The laser range finder 15 is an optical device that measures the distance to a reflection point by emitting an infrared or visible laser beam 15a and detecting the reflected light of the laser beam 15a. In this embodiment, the laser range finder 15 of the AGV 10 emits a pulsed laser beam in a space within a range of 135 degrees to the left and right (270 degrees in total) with respect to the front of the AGV 10, for example, while changing the direction every 0.25 degrees. 15a and detects the reflected light of each laser beam 15a. As a result, it is possible to obtain data on the distance to the reflection point in the direction determined by the angles of 1081 steps in total, every 0.25 degrees. In this embodiment, the scanning of the surrounding space performed by the laser range finder 15 is substantially parallel to the floor surface and planar (two-dimensional). However, the laser range finder 15 may scan in the height direction.

AGV10の位置および姿勢(向き)と、レーザレンジファインダ15のスキャン結果とにより、AGV10は、空間Sの地図を作成することができる。地図には、AGVの周囲の壁、柱等の構造物、床の上に載置された物体の配置が反映され得る。地図のデータは、AGV10内に設けられた記憶装置に格納される。 The AGV 10 can create a map of the space S based on the position and orientation (orientation) of the AGV 10 and the scanning result of the laser range finder 15 . The map may reflect the placement of the walls around the AGV, structures such as pillars, and objects placed on the floor. Map data is stored in a storage device provided in the AGV 10 .

一般に、移動体の位置および姿勢は、ポーズ(pose)と呼ばれる。二次元面内における移動体の位置および姿勢は、XY直交座標系における位置座標(x, y)と、X軸に対する角度θによって表現される。AGV10の位置および姿勢、すなわちポーズ(x, y, θ)を、以下、単に「位置」と呼ぶことがある。 Generally, the position and posture of a moving object are called poses. The position and orientation of a moving object in a two-dimensional plane are represented by position coordinates (x, y) in an XY orthogonal coordinate system and an angle θ with respect to the X axis. The position and orientation of the AGV 10, ie pose (x, y, θ), may hereinafter be simply referred to as "position".

レーザビーム15aの放射位置から見た反射点の位置は、角度および距離によって決定される極座標を用いて表現され得る。本実施形態では、レーザレンジファインダ15は極座標で表現されたセンサデータを出力する。ただし、レーザレンジファインダ15は、極座標で表現された位置を直交座標に変換して出力してもよい。 The position of the reflection point as seen from the emission position of the laser beam 15a can be expressed using polar coordinates determined by angles and distances. In this embodiment, the laser range finder 15 outputs sensor data expressed in polar coordinates. However, the laser range finder 15 may convert the position expressed in polar coordinates into rectangular coordinates and output the same.

レーザレンジファインダの構造および動作原理は公知であるため、本明細書ではこれ以上の詳細な説明は省略する。レーザレンジファインダ15によって検出され得る物体の例は、人、荷物、棚、壁である。 Since the structure and operating principle of laser range finders are well known, no further detailed description is provided herein. Examples of objects that can be detected by the laser range finder 15 are people, luggage, shelves, walls.

レーザレンジファインダ15は、周囲の空間をセンシングしてセンサデータを取得するための外界センサの一例である。そのような外界センサの他の例としては、イメージセンサおよび超音波センサが考えられる。 The laser range finder 15 is an example of an external sensor for sensing the surrounding space and acquiring sensor data. Image sensors and ultrasonic sensors can be considered as other examples of such external sensors.

走行制御装置14は、レーザレンジファインダ15の測定結果と、自身が保持する地図データとを比較して、自身の現在位置を推定することができる。なお、保持されている地図データは、他のAGV10が作成した地図データであってもよい。 The traveling control device 14 can estimate its own current position by comparing the measurement result of the laser range finder 15 and the map data it holds. Note that the stored map data may be map data created by another AGV 10 .

図7Aは、AGV10の第1のハードウェア構成例を示している。また図7Aは、走行制御装置14の具体的な構成も示している。 FIG. 7A shows a first hardware configuration example of the AGV 10. As shown in FIG. FIG. 7A also shows a specific configuration of the travel control device 14. As shown in FIG.

AGV10は、走行制御装置14と、レーザレンジファインダ15と、2台のモータ16aおよび16bと、駆動装置17と、車輪11aおよび11bと、2つのロータリエンコーダ18aおよび18bとを備えている。 The AGV 10 includes a travel control device 14, a laser range finder 15, two motors 16a and 16b, a driving device 17, wheels 11a and 11b, and two rotary encoders 18a and 18b.

走行制御装置14は、マイコン14aと、メモリ14bと、記憶装置14cと、通信回路14dと、位置推定装置14eとを有している。マイコン14a、メモリ14b、記憶装置14c、通信回路14dおよび位置推定装置14eは通信バス14fで接続されており、相互にデータを授受することが可能である。レーザレンジファインダ15もまた通信インタフェース(図示せず)を介して通信バス14fに接続されており、計測結果である計測データを、マイコン14a、位置推定装置14eおよび/またはメモリ14bに送信する。 The traveling control device 14 has a microcomputer 14a, a memory 14b, a storage device 14c, a communication circuit 14d, and a position estimation device 14e. The microcomputer 14a, the memory 14b, the storage device 14c, the communication circuit 14d, and the position estimation device 14e are connected by a communication bus 14f, and can exchange data with each other. The laser range finder 15 is also connected to the communication bus 14f via a communication interface (not shown), and transmits measurement data, which are measurement results, to the microcomputer 14a, the position estimation device 14e and/or the memory 14b.

マイコン14aは、走行制御装置14を含むAGV10の全体を制御するための演算を行うプロセッサまたは制御回路(コンピュータ)である。典型的にはマイコン14aは半導体集積回路である。マイコン14aは、制御信号であるPWM(Pulse Width Modulation)信号を駆動装置17に送信して駆動装置17を制御し、モータに印加する電圧を調整させる。これによりモータ16aおよび16bの各々が所望の回転速度で回転する。 The microcomputer 14a is a processor or control circuit (computer) that performs calculations for controlling the entire AGV 10 including the travel control device 14. FIG. The microcomputer 14a is typically a semiconductor integrated circuit. The microcomputer 14a transmits a PWM (Pulse Width Modulation) signal, which is a control signal, to the driving device 17 to control the driving device 17 and adjust the voltage applied to the motor. This causes each of the motors 16a and 16b to rotate at the desired rotational speed.

左右のモータ16aおよび16bの駆動を制御する1つ以上の制御回路(たとえばマイコン)を、マイコン14aとは独立して設けてもよい。たとえば、モータ駆動装置17が、モータ16aおよび16bの駆動をそれぞれ制御する2つのマイコンを備えていてもよい。それらの2つのマイコンは、エンコーダ18aおよび18bから出力されたエンコーダ情報を用いた座標計算をそれぞれ行い、所与の初期位置からのAGV10の移動距離を推定してもよい。また、当該2つのマイコンは、エンコーダ情報を利用してモータ駆動回路17aおよび17bを制御してもよい。 One or more control circuits (for example, microcomputers) for controlling the driving of the left and right motors 16a and 16b may be provided independently of the microcomputer 14a. For example, the motor driving device 17 may include two microcomputers that respectively control the driving of the motors 16a and 16b. These two microcomputers may perform coordinate calculations using encoder information output from encoders 18a and 18b, respectively, to estimate the movement distance of AGV 10 from a given initial position. Also, the two microcomputers may control the motor drive circuits 17a and 17b using the encoder information.

メモリ14bは、マイコン14aが実行するコンピュータプログラムを記憶する揮発性の記憶装置である。メモリ14bは、マイコン14aおよび位置推定装置14eが演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。 The memory 14b is a volatile storage device that stores computer programs executed by the microcomputer 14a. The memory 14b can also be used as a work memory when the microcomputer 14a and the position estimation device 14e perform calculations.

記憶装置14cは、不揮発性の半導体メモリ装置である。ただし、記憶装置14cは、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または、光ディスクに代表される光学式記録媒体であってもよい。さらに、記憶装置14cは、いずれかの記録媒体にデータを書き込みおよび/または読み出すためのヘッド装置および当該ヘッド装置の制御装置を含んでもよい。 The storage device 14c is a non-volatile semiconductor memory device. However, the storage device 14c may be a magnetic recording medium typified by a hard disk, or an optical recording medium typified by an optical disc. Further, the storage device 14c may include a head device for writing data to and/or reading data from any recording medium and a control device for the head device.

記憶装置14cは、走行する空間Sの地図データM、および、1または複数の走行経路のデータ(走行経路データ)Rを記憶する。地図データMは、AGV10が地図作成モードで動作することによって作成され記憶装置14cに記憶される。走行経路データRは、地図データMが作成された後に外部から送信される。本実施形態では、地図データMおよび走行経路データRは同じ記憶装置14cに記憶されているが、異なる記憶装置に記憶されてもよい。 The storage device 14c stores map data M of the space S in which the vehicle travels, and data R of one or more travel routes (travel route data). The map data M are created by the AGV 10 operating in the map creation mode and stored in the storage device 14c. The travel route data R is transmitted from the outside after the map data M is created. Although the map data M and the travel route data R are stored in the same storage device 14c in this embodiment, they may be stored in different storage devices.

走行経路データRの例を説明する。 An example of travel route data R will be described.

端末装置20がタブレットコンピュータである場合には、AGV10はタブレットコンピュータから走行経路を示す走行経路データRを受信する。このときの走行経路データRは、複数のマーカの位置を示すマーカデータを含む。「マーカ」は走行するAGV10の通過位置(経由点)を示す。走行経路データRは、走行開始位置を示す開始マーカおよび走行終了位置を示す終了マーカの位置情報を少なくとも含む。走行経路データRは、さらに、1以上の中間経由点のマーカの位置情報を含んでもよい。走行経路が1以上の中間経由点を含む場合には、開始マーカから、当該走行経由点を順に経由して終了マーカに至る経路が、走行経路として定義される。各マーカのデータは、そのマーカの座標データに加えて、次のマーカに移動するまでのAGV10の向き(角度)および走行速度のデータを含み得る。AGV10が各マーカの位置で一旦停止し、自己位置推定および端末装置20への通知などを行う場合には、各マーカのデータは、当該走行速度に達するまでの加速に要する加速時間、および/または、当該走行速度から次のマーカの位置で停止するまでの減速に要する減速時間のデータを含み得る。 If the terminal device 20 is a tablet computer, the AGV 10 receives travel route data R indicating a travel route from the tablet computer. The travel route data R at this time includes marker data indicating the positions of a plurality of markers. A "marker" indicates a passing position (way point) of the traveling AGV 10 . The travel route data R includes at least position information of a start marker indicating a travel start position and an end marker indicating a travel end position. The travel route data R may further include position information of markers of one or more intermediate waypoints. When the travel route includes one or more intermediate waypoints, the route from the start marker to the end marker via the travel waypoints in order is defined as the travel route. The data of each marker can include the direction (angle) and travel speed data of the AGV 10 until it moves to the next marker, in addition to the coordinate data of that marker. When the AGV 10 temporarily stops at the position of each marker and performs self-position estimation and notification to the terminal device 20, etc., the data of each marker is the acceleration time required for acceleration to reach the running speed, and / or , data of the deceleration time required for deceleration from the running speed to stop at the position of the next marker.

端末装置20ではなく運行管理装置50(たとえば、PCおよび/またはサーバコンピュータ)がAGV10の移動を制御してもよい。その場合には、運行管理装置50は、AGV10がマーカに到達する度に、次のマーカへの移動をAGV10に指示してもよい。たとえば、AGV10は、運行管理装置50から、次に向かうべき目的位置の座標データ、または、当該目的位置までの距離および進むべき角度のデータを、走行経路を示す走行経路データRとして受信する。 The movement of the AGV 10 may be controlled by the operation management device 50 (eg, PC and/or server computer) instead of the terminal device 20 . In that case, the operation management device 50 may instruct the AGV 10 to move to the next marker each time the AGV 10 reaches the marker. For example, the AGV 10 receives, from the operation control device 50, the coordinate data of the next target position, or the data of the distance to the target position and the angle to be traveled, as the travel route data R indicating the travel route.

AGV10は、作成された地図と走行中に取得されたレーザレンジファインダ15が出力したセンサデータとを利用して自己位置を推定しながら、記憶された走行経路に沿って走行することができる。 The AGV 10 can travel along the stored travel route while estimating its own position using the created map and the sensor data output by the laser range finder 15 acquired during travel.

通信回路14dは、たとえば、Bluetooth(登録商標)および/またはWi-Fi(登録商標)規格に準拠した無線通信を行う無線通信回路である。いずれの規格も、2.4GHz帯の周波数を利用した無線通信規格を含む。たとえばAGV10を走行させて地図を作成するモードでは、通信回路14dは、Bluetooth(登録商標)規格に準拠した無線通信を行い、1対1で端末装置20と通信する。 The communication circuit 14d is, for example, a wireless communication circuit that performs wireless communication conforming to the Bluetooth (registered trademark) and/or Wi-Fi (registered trademark) standards. Both standards include wireless communication standards using frequencies in the 2.4 GHz band. For example, in a mode in which the AGV 10 is driven to create a map, the communication circuit 14d performs wireless communication conforming to the Bluetooth (registered trademark) standard and communicates with the terminal device 20 on a one-to-one basis.

位置推定装置14eは、地図の作成処理、および、走行時には自己位置の推定処理を行う。位置推定装置14eは、AGV10の位置および姿勢とレーザレンジファインダのスキャン結果とにより、移動空間Sの地図を作成する。走行時には、位置推定装置14eは、レーザレンジファインダ15からセンサデータを受け取り、また、記憶装置14cに記憶された地図データMを読み出す。レーザレンジファインダ15のスキャン結果から作成された局所的地図データ(センサデータ)を、より広範囲の地図データMとのマッチングを行うことにより、地図データM上における自己位置(x, y, θ)を同定する。位置推定装置14eは、局所的地図データが地図データMに一致した程度を表す「信頼度」のデータを生成する。自己位置(x, y, θ)、および、信頼度の各データは、AGV10から端末装置20または運行管理装置50に送信され得る。端末装置20または運行管理装置50は、自己位置(x, y, θ)、および、信頼度の各データを受信して、内蔵または接続された表示装置に表示することができる。 The position estimation device 14e performs map creation processing and self-position estimation processing during travel. The position estimation device 14e creates a map of the moving space S based on the position and orientation of the AGV 10 and the scan result of the laser range finder. During traveling, the position estimation device 14e receives sensor data from the laser range finder 15, and reads map data M stored in the storage device 14c. By matching the local map data (sensor data) created from the scanning result of the laser range finder 15 with the wider map data M, the self-position (x, y, θ) on the map data M is determined. identify. The position estimator 14e generates "reliability" data representing the extent to which the local map data matches the map data M. FIG. Self-position (x, y, θ) and reliability data can be transmitted from the AGV 10 to the terminal device 20 or the operation management device 50 . The terminal device 20 or the operation management device 50 can receive the self-position (x, y, θ) and reliability data and display them on a built-in or connected display device.

本実施形態では、マイコン14aと位置推定装置14eとは別個の構成要素であるとしているが、これは一例である。マイコン14aおよび位置推定装置14eの各動作を独立して行うことが可能な1つのチップ回路または半導体集積回路であってもよい。図7Aには、マイコン14aおよび位置推定装置14eを包括するチップ回路14gが示されている。以下では、マイコン14aおよび位置推定装置14eが別個独立に設けられている例を説明する。 In this embodiment, the microcomputer 14a and the position estimation device 14e are separate components, but this is just an example. A single chip circuit or a semiconductor integrated circuit capable of independently performing each operation of the microcomputer 14a and the position estimation device 14e may be used. FIG. 7A shows a chip circuit 14g that encompasses the microcomputer 14a and the position estimator 14e. An example in which the microcomputer 14a and the position estimation device 14e are provided independently will be described below.

2台のモータ16aおよび16bは、それぞれ2つの車輪11aおよび11bに取り付けられ、各車輪を回転させる。つまり、2つの車輪11aおよび11bはそれぞれ駆動輪である。本明細書では、モータ16aおよびモータ16bは、それぞれAGV10の右輪および左輪を駆動するモータであるとして説明する。 Two motors 16a and 16b are attached to the two wheels 11a and 11b respectively to rotate each wheel. That is, the two wheels 11a and 11b are drive wheels respectively. Motors 16a and 16b are described herein as being motors that drive the right and left wheels of AGV 10, respectively.

移動体10は、さらに、車輪11aおよび11bの回転位置または回転速度を測定するエンコーダユニット18をさらに備えている。エンコーダユニット18は、第1ロータリエンコーダ18aおよび第2ロータリエンコーダ18bを含む。第1ロータリエンコーダ18aは、モータ16aから車輪11aまでの動力伝達機構のいずれかの位置における回転を計測する。第2ロータリエンコーダ18bは、モータ16bから車輪11bまでの動力伝達機構のいずれかの位置における回転を計測する。エンコーダユニット18は、ロータリエンコーダ18aおよび18bによって取得された信号を、マイコン14aに送信する。マイコン14aは、位置推定装置14eから受信した信号だけでなく、エンコーダユニット18から受信した信号を利用して、移動体10の移動を制御してもよい。 The moving body 10 further comprises an encoder unit 18 for measuring the rotational positions or rotational speeds of the wheels 11a and 11b. The encoder unit 18 includes a first rotary encoder 18a and a second rotary encoder 18b. The first rotary encoder 18a measures rotation at any position of the power transmission mechanism from the motor 16a to the wheels 11a. The second rotary encoder 18b measures rotation at any position of the power transmission mechanism from the motor 16b to the wheels 11b. The encoder unit 18 transmits signals obtained by the rotary encoders 18a and 18b to the microcomputer 14a. The microcomputer 14a may control the movement of the moving body 10 using not only the signal received from the position estimation device 14e but also the signal received from the encoder unit 18. FIG.

駆動装置17は、2台のモータ16aおよび16bの各々に印加される電圧を調整するためのモータ駆動回路17aおよび17bを有する。モータ駆動回路17aおよび17bの各々はいわゆるインバータ回路を含む。モータ駆動回路17aおよび17bは、マイコン14aまたはモータ駆動回路17a内のマイコンから送信されたPWM信号によって各モータに流れる電流をオンまたはオフし、それによりモータに印加される電圧を調整する。 The drive device 17 has motor drive circuits 17a and 17b for adjusting the voltage applied to each of the two motors 16a and 16b. Each of motor drive circuits 17a and 17b includes a so-called inverter circuit. The motor drive circuits 17a and 17b turn on or off the current flowing through each motor according to the PWM signal sent from the microcomputer 14a or the microcomputer in the motor drive circuit 17a, thereby adjusting the voltage applied to the motor.

図7Bは、AGV10の第2のハードウェア構成例を示している。第2のハードウェア構成例は、レーザ測位システム14hを有する点、および、マイコン14aが各構成要素と1対1で接続されている点において、第1のハードウェア構成例(図7A)と相違する。 FIG. 7B shows a second hardware configuration example of the AGV 10. As shown in FIG. The second hardware configuration example differs from the first hardware configuration example (FIG. 7A) in that it has a laser positioning system 14h and that the microcomputer 14a is connected to each component on a one-to-one basis. do.

レーザ測位システム14hは、位置推定装置14eおよびレーザレンジファインダ15を有する。位置推定装置14eおよびレーザレンジファインダ15は、たとえばイーサネット(登録商標)ケーブルで接続されている。位置推定装置14eおよびレーザレンジファインダ15の各動作は上述した通りである。レーザ測位システム14hは、AGV10のポーズ(x, y, θ)を示す情報をマイコン14aに出力する。 The laser positioning system 14 h has a position estimation device 14 e and a laser range finder 15 . The position estimation device 14e and the laser range finder 15 are connected, for example, by an Ethernet (registered trademark) cable. Each operation of the position estimation device 14e and the laser range finder 15 is as described above. The laser positioning system 14h outputs information indicating the pose (x, y, θ) of the AGV 10 to the microcomputer 14a.

マイコン14aは、種々の汎用I/Oインタフェースまたは汎用入出力ポート(図示せず)を有している。マイコン14aは、通信回路14d、レーザ測位システム14h等の、走行制御装置14内の他の構成要素と、当該汎用入出力ポートを介して直接接続されている。 The microcomputer 14a has various general-purpose I/O interfaces or general-purpose input/output ports (not shown). The microcomputer 14a is directly connected to other components in the travel control device 14, such as the communication circuit 14d and the laser positioning system 14h, via the general-purpose input/output port.

図7Bに関して上述した構成以外は、図7Aの構成と共通である。よって共通の構成の説明は省略する。 The configuration is common to that of FIG. 7A except for the configuration described above with respect to FIG. 7B. Therefore, the description of the common configuration is omitted.

本開示の実施形態におけるAGV10は、図示されていないバンパースイッチなどのセーフティセンサを備えていてもよい。AGV10は、ジャイロセンサなどの慣性計測装置を備えていてもよい。ロータリエンコーダ18aおよび18bまたは慣性計測装置などの内界センサによる測定データを利用すれば、AGV10の移動距離および姿勢の変化量(角度)を推定することができる。これらの距離および角度の推定値は、オドメトリデータと呼ばれ、位置推定装置14eによって得られる位置および姿勢の情報を補助する機能を発揮し得る。 The AGV 10 in embodiments of the present disclosure may include safety sensors, such as bumper switches, not shown. The AGV 10 may be equipped with an inertial measurement device such as a gyro sensor. Using data measured by internal sensors such as rotary encoders 18a and 18b or an inertial measurement device, it is possible to estimate the movement distance and attitude change amount (angle) of the AGV 10 . These range and angle estimates are referred to as odometry data and may serve to supplement the position and attitude information obtained by the position estimator 14e.

(4)地図データ
図8A~図8Fは、センサデータを取得しながら移動するAGV10を模式的に示す。ユーザ1は、端末装置20を操作しながらマニュアルでAGV10を移動させてもよい。あるいは、図7Aおよび図7Bに示される走行制御装置14を備えるユニット、または、AGV10そのものを台車に載置し、台車をユーザ1が手で押す、または牽くことによってセンサデータを取得してもよい。
(4) Map data FIGS. 8A to 8F schematically show the AGV 10 moving while acquiring sensor data. The user 1 may manually move the AGV 10 while operating the terminal device 20 . Alternatively, the sensor data may be acquired by placing the unit including the travel control device 14 shown in FIGS. 7A and 7B or the AGV 10 itself on a cart and pushing or pulling the cart by the user 1. .

図8Aには、レーザレンジファインダ15を用いて周囲の空間をスキャンするAGV10が示されている。所定のステップ角毎にレーザビームが放射され、スキャンが行われる。なお、図示されたスキャン範囲は模式的に示した例であり、上述した合計270度のスキャン範囲とは異なっている。 FIG. 8A shows AGV 10 scanning the surrounding space using laser range finder 15 . A laser beam is emitted at each predetermined step angle to perform scanning. It should be noted that the illustrated scan range is an example schematically shown, and is different from the total scan range of 270 degrees described above.

図8A~図8Fの各々では、レーザビームの反射点の位置が、記号「・」で表される複数の黒点4を用いて模式的に示されている。レーザビームのスキャンは、レーザレンジファインダ15の位置および姿勢が変化する間に短い周期で実行される。このため、現実の反射点の個数は、図示されている反射点4の個数よも遥かに多い。位置推定装置14eは、走行に伴って得られる黒点4の位置を、たとえばメモリ14bに蓄積する。AGV10が走行しながらスキャンを継続して行うことにより、地図データが徐々に完成されてゆく。図8Bから図8Eでは、簡略化のためスキャン範囲のみが示されている。当該スキャン範囲は例示であり、上述した合計270度の例とは異なる。 In each of FIGS. 8A-8F, the positions of the reflection points of the laser beam are schematically indicated using a plurality of black dots 4 represented by symbols "." The scanning of the laser beam is performed at short intervals while the position and posture of the laser range finder 15 are changed. Therefore, the actual number of reflection points is much larger than the number of reflection points 4 shown. The position estimating device 14e accumulates the positions of the black spots 4 obtained as the vehicle travels, for example, in the memory 14b. Map data is gradually completed by continuously scanning while the AGV 10 is traveling. Only the scan range is shown in FIGS. 8B-8E for simplicity. The scan range is an example, and differs from the total 270 degree example described above.

地図は、地図作成に必要な量のセンサデータを取得した後、そのセンサデータに基づいて、このAGV10内のマイコン14aまたは外部のコンピュータを用いて作成してもよい。あるいは、移動しつつあるAGV10が取得したセンサデータに基づいてリアルタイムで地図を作成してもよい。 A map may be created using the microcomputer 14a in the AGV 10 or an external computer based on the sensor data obtained after acquiring the necessary amount of sensor data for creating the map. Alternatively, a map may be created in real time based on sensor data acquired by the AGV 10 while it is moving.

図8Fは、完成した地図40の一部を模式的に示す。図8Fに示される地図では、レーザビームの反射点の集まりに相当する点群(Point Cloud)によって自由空間が仕切られている。地図の他の例は、物体が占有している空間と自由空間とをグリッド単位で区別する占有格子地図である。位置推定装置14eは、地図のデータ(地図データM)をメモリ14bまたは記憶装置14cに蓄積する。なお図示されている黒点の数または密度は一例である。 FIG. 8F schematically shows a portion of the completed map 40. FIG. In the map shown in FIG. 8F, free space is partitioned by Point Clouds corresponding to collections of reflection points of laser beams. Another example of a map is an occupancy grid map that distinguishes between space occupied by objects and free space by grid units. The position estimation device 14e accumulates map data (map data M) in the memory 14b or the storage device 14c. Note that the illustrated number or density of black dots is an example.

こうして得られた地図データは、複数のAGV10によって共有され得る。 The map data thus obtained can be shared by multiple AGVs 10 .

AGV10が地図データに基づいて自己位置を推定するアルゴリズムの典型例は、ICP(Iterative Closest Point)マッチングである。前述したように、レーザレンジファインダ15のスキャン結果から作成された局所的地図データ(センサデータ)を、より広範囲の地図データMとのマッチングを行うことにより、地図データM上における自己位置(x, y, θ)を推定することができる。 A typical example of an algorithm by which the AGV 10 estimates its own position based on map data is ICP (Iterative Closest Point) matching. As described above, the local map data (sensor data) created from the scanning results of the laser range finder 15 is matched with the wider map data M to obtain the self-position (x, y, θ) can be estimated.

AGV10が走行するエリアが広い場合、地図データMのデータ量が多くなる。そのため、地図の作成時間が増大したり、自己位置推定に多大な時間を要するなどの不都合が生じる可能性がある。そのような不都合が生じる場合には、地図データMを、複数の部分地図のデータに分けて作成および記録してもよい。 When the area in which the AGV 10 travels is large, the data amount of the map data M increases. Therefore, there is a possibility that problems such as an increase in map creation time and a long time required for self-position estimation may occur. If such an inconvenience occurs, the map data M may be created and recorded by dividing it into a plurality of partial map data.

図9は、4つの部分地図データM1、M2、M3、M4の組み合わせによって1つの工場の1フロアの全域がカバーされる例を示している。この例では、1つの部分地図データは50m×50mの領域をカバーしている。X方向およびY方向のそれぞれにおいて隣接する2つの地図の境界部分に、幅5mの矩形の重複領域が設けられている。この重複領域を「地図切替エリア」と呼ぶ。1つの部分地図を参照しながら走行しているAGV10が地図切替エリアに到達すると、隣接する他の部分地図を参照する走行に切り替える。部分地図の枚数は4枚に限らず、AGV10が走行するフロアの面積、地図作成および自己位置推定を実行するコンピュータの性能に応じて適宜設定してよい。部分地図データのサイズおよび重複領域の幅も、上記の例に限定されず、任意に設定してよい。 FIG. 9 shows an example in which an entire floor of one factory is covered by a combination of four partial map data M1, M2, M3, and M4. In this example, one piece of partial map data covers an area of 50m x 50m. A rectangular overlapping area with a width of 5 m is provided at the boundary between two adjacent maps in each of the X and Y directions. This overlapping area is called a "map switching area". When the AGV 10 traveling while referring to one partial map reaches a map switching area, the AGV 10 switches to traveling while referring to another adjacent partial map. The number of partial maps is not limited to four, and may be set as appropriate according to the area of the floor on which the AGV 10 runs, and the performance of the computer that executes map creation and self-position estimation. The size of the partial map data and the width of the overlapping area are also not limited to the above examples, and may be set arbitrarily.

(5)運行管理装置の構成例
図10は、運行管理装置50のハードウェア構成例を示している。運行管理装置50は、CPU51と、メモリ52と、位置データベース(位置DB)53と、通信回路54と、地図データベース(地図DB)55と、画像処理回路56とを有する。
(5) Configuration Example of Traffic Control Device FIG. 10 shows an example of hardware configuration of the traffic control device 50. As shown in FIG. The operation management device 50 has a CPU 51 , a memory 52 , a position database (position DB) 53 , a communication circuit 54 , a map database (map DB) 55 and an image processing circuit 56 .

CPU51、メモリ52、位置DB53、通信回路54、地図DB55および画像処理回路56は通信バス57で接続されており、相互にデータを授受することが可能である。 The CPU 51, memory 52, position DB 53, communication circuit 54, map DB 55, and image processing circuit 56 are connected by a communication bus 57, and can exchange data with each other.

CPU51は、運行管理装置50の動作を制御する信号処理回路(コンピュータ)である。典型的にはCPU51は半導体集積回路である。 The CPU 51 is a signal processing circuit (computer) that controls the operation of the operation management device 50 . The CPU 51 is typically a semiconductor integrated circuit.

メモリ52は、CPU51が実行するコンピュータプログラムを記憶する、揮発性の記憶装置である。メモリ52は、CPU51が演算を行う際のワークメモリとしても利用され得る。 The memory 52 is a volatile storage device that stores computer programs executed by the CPU 51 . The memory 52 can also be used as a work memory when the CPU 51 performs calculations.

位置DB53は、各AGV10の行き先となり得る各位置を示す位置データを格納する。位置データは、たとえば管理者によって工場内に仮想的に設定された座標によって表され得る。位置データは管理者によって決定される。 The position DB 53 stores position data indicating each potential destination of each AGV 10 . The position data may be represented by coordinates set virtually within the factory by an administrator, for example. Location data is determined by an administrator.

通信回路54は、たとえばイーサネット(登録商標)規格に準拠した有線通信を行う。通信回路54はアクセスポイント2(図3)と有線で接続されており、アクセスポイント2を介して、AGV10と通信することができる。通信回路54は、AGV10に送信すべきデータを、バス57を介してCPU51から受信する。また通信回路54は、AGV10から受信したデータ(通知)を、バス57を介してCPU51および/またはメモリ52に送信する。 Communication circuit 54 performs wired communication conforming to the Ethernet (registered trademark) standard, for example. The communication circuit 54 is connected to the access point 2 ( FIG. 3 ) by wire, and can communicate with the AGV 10 via the access point 2 . The communication circuit 54 receives data to be transmitted to the AGV 10 from the CPU 51 via the bus 57 . The communication circuit 54 also transmits data (notification) received from the AGV 10 to the CPU 51 and/or the memory 52 via the bus 57 .

地図DB55は、AGV10が走行する工場等の内部の地図のデータを格納する。当該地図は、地図40(図8F)と同じであってもよいし、異なっていてもよい。各AGV10の位置と1対1で対応関係を有する地図であれば、データの形式は問わない。たとえば地図DB55に格納される地図は、CADによって作成された地図であってもよい。 The map DB 55 stores map data of the inside of a factory or the like where the AGV 10 travels. The map may be the same as map 40 (FIG. 8F) or may be different. The data format does not matter as long as the map has a one-to-one correspondence with the position of each AGV 10 . For example, the map stored in the map DB 55 may be a map created by CAD.

位置DB53および地図DB55は、不揮発性の半導体メモリ上に構築されてもよいし、ハードディスクに代表される磁気記録媒体、または光ディスクに代表される光学式記録媒体上に構築されてもよい。 The position DB 53 and the map DB 55 may be constructed on a non-volatile semiconductor memory, or may be constructed on a magnetic recording medium typified by a hard disk, or an optical recording medium typified by an optical disc.

画像処理回路56はモニタ58に表示される映像のデータを生成する回路である。画像処理回路56は、専ら、管理者が運行管理装置50を操作する際に動作する。本実施形態では特にこれ以上の詳細な説明は省略する。なお、モニタ59は運行管理装置50と一体化されていてもよい。また画像処理回路56の処理をCPU51が行ってもよい。 The image processing circuit 56 is a circuit that generates image data to be displayed on the monitor 58 . The image processing circuit 56 operates exclusively when the manager operates the operation management device 50 . In this embodiment, a more detailed description is omitted. Note that the monitor 59 may be integrated with the operation management device 50 . Alternatively, the processing of the image processing circuit 56 may be performed by the CPU 51 .

(6)運行管理装置の動作
図11を参照しながら、運行管理装置50の動作の概要を説明する。図11は、運行管理装置50によって決定されたAGV10の移動経路の一例を模式的に示す図である。
(6) Operation of Operation Management Device An outline of the operation of the operation management device 50 will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a diagram schematically showing an example of the moving route of the AGV 10 determined by the operation management device 50. As shown in FIG.

AGV10および運行管理装置50の動作の概要は以下のとおりである。以下では、あるAGV10が現在、位置Mにおり、幾つかの位置を通過して、最終的な目的地である位置Mn+1(n:1以上の正の整数)まで走行する例を説明する。なお、位置DB53には位置Mの次に通過すべき位置M、位置Mの次に通過すべき位置M等の各位置を示す座標データが記録されている。 An overview of the operations of the AGV 10 and the operation management device 50 is as follows. In the following, an example will be described in which an AGV 10 is currently at position M1, passes through several positions, and travels to its final destination, position Mn+1 ( where n is a positive integer equal to or greater than 1). . The position DB 53 records coordinate data indicating each position such as a position M 2 to be passed next to the position M 1 and a position M 3 to be passed next to the position M 2 .

運行管理装置50のCPU51は、位置DB53を参照して位置Mの座標データを読み出し、位置Mに向かわせる走行指令を生成する。通信回路54は、アクセスポイント2を介して走行指令をAGV10に送信する。 The CPU 51 of the operation management device 50 refers to the position DB 53, reads out the coordinate data of the position M2 , and generates a travel command for heading to the position M2 . A communication circuit 54 transmits a travel command to the AGV 10 via the access point 2 .

CPU51は、AGV10から、アクセスポイント2を介して、定期的に現在位置および姿勢を示すデータを受信する。こうして運行管理装置50は、各AGV10の位置をトラッキングすることができる。CPU51は、AGV10の現在位置が位置Mに一致したと判定すると、位置Mの座標データを読み出し、位置Mに向かわせる走行指令を生成してAGV10に送信する。つまり運行管理装置50は、AGV10がある位置に到達したと判定すると、次に通過すべき位置に向かわせる走行指令を送信する。これにより、AGV10は最終的な目的位置Mn+1に到達することができる。上述した、AGV10の通過位置および目的位置は「マーカ」と呼ばれることがある。 The CPU 51 periodically receives data indicating the current position and orientation from the AGV 10 via the access point 2 . In this way, the operation management device 50 can track the position of each AGV 10 . When the CPU 51 determines that the current position of the AGV 10 coincides with the position M2, the CPU 51 reads the coordinate data of the position M3, generates a travel command for heading to the position M3 , and transmits it to the AGV10 . That is, when the operation management device 50 determines that the AGV 10 has reached a certain position, it transmits a travel command to direct the AGV 10 to the position to be passed next. This allows the AGV 10 to reach the final target position Mn+1 . The above-described passing position and target position of the AGV 10 are sometimes called "markers".

(7)AGVの動作例
次に、AGV10の動作のより具体的な例を説明する。
(7) Example of AGV Operation Next, a more specific example of the operation of the AGV 10 will be described.

図12は、ワーク80を搬送する10を模式的に示している。本実施形態では、後述するラックにワーク80を仮置き(移設)するため、ワーク80は、所定の方向に関して搬送テーブル13よりも長い。図12の例では、矢印によって示すAGV10の進行方向と垂直な車幅方向に関して、ワーク80は搬送テーブル13よりも長い。進行方向または他の方向に関して、ワーク80が搬送テーブル13よりも長くてもよい。 FIG. 12 schematically shows the 10 that conveys the work 80. As shown in FIG. In this embodiment, the work 80 is temporarily placed (relocated) on a rack, which will be described later, so that the work 80 is longer than the transport table 13 in a predetermined direction. In the example of FIG. 12, the workpiece 80 is longer than the carrier table 13 in the vehicle width direction perpendicular to the traveling direction of the AGV 10 indicated by the arrow. The workpiece 80 may be longer than the carrier table 13 with respect to the traveling direction or other directions.

図13Aおよび図13Bは、本実施形態による動作を行うAGV10の位置および姿勢の時系列的な変化を示している。搬送に伴うワーク80の向きを明確化するため、ワーク80を示す矩形の1つの角に切り欠きを設けた。 13A and 13B show time-series changes in the position and attitude of the AGV 10 operating according to this embodiment. In order to clarify the orientation of the work 80 during transportation, a notch is provided at one corner of the rectangle showing the work 80 .

まず図13Aを参照する。以下のAGV10の動作は、コントローラ105(図1)に対応するマイコン14aの制御に従って実現される。 First, refer to FIG. 13A. The following operations of the AGV 10 are realized under the control of the microcomputer 14a corresponding to the controller 105 (FIG. 1).

初めに、AGV10は、コンベヤ200から排出されたワーク80を位置P1において受け取る。その後、AGV10は、ラック210が設置された位置P2まで移動する。位置P2には、ラック210が予め設置されている。AGV10の移動は、位置推定装置14eによって推定した位置を用いて行われる。ただし、AGV10は位置推定装置14eを有していなくてもよく、例えば予め定められた動作パターンにしたがって走行してもよい。位置P2に到着すると、ワーク80はラック210に移設される。その後、AGV10はその場で旋回する。 Initially, AGV 10 receives workpiece 80 discharged from conveyor 200 at position P1. After that, the AGV 10 moves to the position P2 where the rack 210 is installed. A rack 210 is installed in advance at the position P2. Movement of the AGV 10 is performed using the position estimated by the position estimation device 14e. However, the AGV 10 may not have the position estimating device 14e, and may run according to a predetermined operation pattern, for example. Upon reaching the position P2, the workpiece 80 is transferred to the rack 210. FIG. The AGV 10 then turns in place.

図14Aは、ワーク80を搬送しながらラック210に向かうAGV10を示している。例示的な実施形態では、ラック210は複数本のフレームによって組み立てられた構造体である。参考のため、X軸、Y軸およびZ軸を示した。 FIG. 14A shows the AGV 10 heading for the rack 210 while conveying the work 80. FIG. In the exemplary embodiment, rack 210 is a structure assembled by multiple frames. For reference, the X, Y and Z axes are shown.

ラック210は、X軸方向に所定の幅の開口212を有している。本実施形態では、「所定の幅」は、X軸方向に関して、ワーク80より短い。また、開口212においてワーク80の下面の位置は、ラック210の高さと概ね一致する。また、本実施形態では、ラック210の開口212からY軸方向に向かって、フレーム214が+Z軸方向に傾斜している。これにより、ワーク80を搬送するAGV10が開口212からラック210の内部に進入すると、ワーク80はラック210のY軸方向の2本の横棒によって支持され、やがてAGV10の搬送テーブル13から離脱して、ラック210上に移設される。図14Bは、ラック210に移設されたワーク80を示している。 The rack 210 has an opening 212 with a predetermined width in the X-axis direction. In this embodiment, the "predetermined width" is shorter than the workpiece 80 in the X-axis direction. Also, the position of the lower surface of the workpiece 80 in the opening 212 approximately matches the height of the rack 210 . Further, in this embodiment, the frame 214 is inclined in the +Z-axis direction from the opening 212 of the rack 210 toward the Y-axis direction. As a result, when the AGV 10 carrying the workpiece 80 enters the inside of the rack 210 through the opening 212, the workpiece 80 is supported by the two horizontal bars of the rack 210 in the Y-axis direction, and eventually leaves the carrier table 13 of the AGV 10. , is moved onto the rack 210 . FIG. 14B shows the workpiece 80 transferred to the rack 210. FIG.

図14Bの状態で、AGV10はその場で時計回りにK度旋回する。「K度」の一例は半時計回り方向を正とすると、-90度(時計回り方向に90度)である。これにより、AGV10の進行方向の向きを変更することができる。 In the state of FIG. 14B, the AGV 10 turns clockwise K degrees on the spot. An example of "K degrees" is -90 degrees (90 degrees in the clockwise direction) when the counterclockwise direction is positive. Thereby, the orientation of the traveling direction of the AGV 10 can be changed.

K度旋回後、AGV10は再び開口212からラック210の外部に出る。その途上、搬送テーブル13と再びワーク80とが再び接触し、やがてAGV10は再度搬送テーブル13上でワーク80を受け取る。図14Cは、ワーク80を受け取り、かつ向きが変更されたAGV10を示している。進行方向が矢印で示されている。なおAGV10の移動経路が破線で例示されている。 After turning K degrees, the AGV 10 comes out of the rack 210 through the opening 212 again. On the way, the carrier table 13 and the workpiece 80 come into contact with each other again, and eventually the AGV 10 receives the workpiece 80 again on the carrier table 13 . FIG. 14C shows the AGV 10 receiving a workpiece 80 and reoriented. The direction of travel is indicated by an arrow. Note that the moving route of the AGV 10 is illustrated by a dashed line.

図13Bを参照する。ワーク80を再度搬送テーブル13に載置したAGV10は、次に位置P3に向かって走行する。位置P3はワーク80の引き渡し位置であり、例えば他のコンベヤ220へのワーク80の供給口である。位置P3に到着すると、AGV10はワーク80をコンベヤ220に引き渡す。引き渡し処理は、例えば位置P3に設置されたロボットアームを用いて行われ得る。 See FIG. 13B. The AGV 10, which has placed the work 80 again on the transport table 13, then travels toward the position P3. A position P3 is a transfer position of the work 80, and is a supply port of the work 80 to another conveyor 220, for example. Upon reaching position P3, AGV 10 delivers workpiece 80 to conveyor 220. As shown in FIG. The handover process can be performed using, for example, a robot arm installed at position P3.

位置P2にラック210を設け、ワーク80を仮置きしてAGV10を旋回動作させることにより、位置P1で受け取った際のワーク80の向きと、位置P3で引き渡す際のワーク80の向きとを変えることができた。これにより、位置P3におけるコンベヤ220へのワーク80の引き渡し方向がコンベヤ200の排出方向と異なっていても、ワーク80をコンベヤ220に適切に供給することができる。非常に簡易な構造体(ラック210)とAGV10の基本的な動作により、安価にワークの向きを変更する仕組みを実現することができた。 By providing a rack 210 at the position P2, temporarily placing the work 80 and rotating the AGV 10, the orientation of the work 80 when received at the position P1 and the orientation of the work 80 when handed over at the position P3 can be changed. was made. As a result, even if the delivery direction of the work 80 to the conveyor 220 at the position P<b>3 differs from the discharge direction of the conveyor 200 , the work 80 can be appropriately supplied to the conveyor 220 . By using a very simple structure (rack 210) and the basic operation of the AGV 10, it was possible to realize a mechanism for changing the orientation of the workpiece at low cost.

次に、異なる機構を用いたワーク80の向きの変更方法を説明する。 Next, a method for changing the orientation of the workpiece 80 using different mechanisms will be described.

図15は、リフタ機構19が実装されたAGV10を示している。例示的な実施形態では、リフタ機構19は、不図示のモータまたは油圧シリンダによって1以上のX字状アーム(例えばアーム19a、19b)が伸縮し、搬送テーブル13を水平に上昇および下降させる昇降装置である。図示されたリフタ機構19は、パンタグラフ式リフタと呼ばれることがある。なお、リフタ機構19は公知であるから、本明細書ではこれ以上の詳細な説明は省略する。本実施形態では、リフタ機構19の昇降動作は、マイコン14aによって制御される。 FIG. 15 shows the AGV 10 on which the lifter mechanism 19 is mounted. In the exemplary embodiment, the lifter mechanism 19 is an elevating device that horizontally raises and lowers the transport table 13 by extending and retracting one or more X-shaped arms (for example, arms 19a and 19b) by a motor or hydraulic cylinder (not shown). is. The illustrated lifter mechanism 19 is sometimes called a pantograph lifter. Since the lifter mechanism 19 is well known, further detailed description thereof is omitted in this specification. In this embodiment, the up-and-down operation of the lifter mechanism 19 is controlled by the microcomputer 14a.

以下、図16A~図16Hを参照しながら、リフタ機構19を有するAGV10が、位置P2(図13A、13B)において実行する動作を説明する。位置P2以外の動作は、図13Aおよび図13B等を参照しながら説明した動作と同じである。よって再度の説明は省略する。なお、特に言及する場合を除き、ラック210の構成、搬送テーブル13とワーク80とラック210のX軸方向に関する寸法は、これまでの説明と同じである。 The operation performed by the AGV 10 having the lifter mechanism 19 at the position P2 (FIGS. 13A and 13B) will be described below with reference to FIGS. 16A to 16H. Operations other than position P2 are the same as those described with reference to FIGS. 13A and 13B and the like. Therefore, the explanation for the second time is omitted. The configuration of the rack 210 and the dimensions of the carrier table 13, workpiece 80, and rack 210 in the X-axis direction are the same as those described above, unless otherwise specified.

図16Aは、ワーク80を搬送するAGV10とラック210との関係を示す側面図である。参考のため、X軸、Y軸およびZ軸を示した。なお、図16A~図16Hに示す例では、ラック210のフレーム214はY軸に平行である。 FIG. 16A is a side view showing the relationship between the AGV 10 that transports the workpiece 80 and the rack 210. FIG. For reference, the X, Y and Z axes are shown. Note that in the example shown in FIGS. 16A-16H, the frame 214 of the rack 210 is parallel to the Y-axis.

図16Bは、ラック210から離れた位置でリフタ機構19を伸長させたAGV10を示している。Z軸方向に関して、ワーク80の下面の位置は、フレーム214の+Z軸側の面よりも高い。この状態でAGV10はラック210の開口212に向かって走行する。 16B shows the AGV 10 with the lifter mechanism 19 extended away from the rack 210. FIG. With respect to the Z-axis direction, the position of the lower surface of the workpiece 80 is higher than the surface of the frame 214 on the +Z-axis side. In this state, AGV 10 runs toward opening 212 of rack 210 .

図16Cは、ラック210の開口212に進入したAGV10を示している。リフタ機構19は引き続き伸長した状態である。 FIG. 16C shows AGV 10 entering opening 212 of rack 210 . The lifter mechanism 19 remains in an extended state.

図16Dは、搬送テーブル13が下降したAGV10を示している。搬送テーブル13を下降させることにより、ワーク80はラック210上に移設される。 FIG. 16D shows the AGV 10 with the carrier table 13 lowered. The workpiece 80 is transferred onto the rack 210 by lowering the carrier table 13 .

図16Eは、その場で時計回りに90度旋回したAGV10を示している。ワーク80は引き続きラック210上に載置されている。 FIG. 16E shows the AGV 10 turned 90 degrees clockwise in place. Work 80 is still placed on rack 210 .

図16Fは、リフタ機構19を伸長させたAGV10を示している。リフタ機構19の上昇動作によってAGV10の搬送テーブル13が-Z方向からワーク80に接触し、さらにワーク80をラック210から持ち上げる。 FIG. 16F shows the AGV 10 with the lifter mechanism 19 extended. The lifting operation of the lifter mechanism 19 brings the transfer table 13 of the AGV 10 into contact with the workpiece 80 from the -Z direction and lifts the workpiece 80 from the rack 210 .

図16Gは、その場で時計回りにさらに90度旋回したAGV10を示している。ワーク80は、AGV10の旋回動作に伴って時計回りに90度回転する。 FIG. 16G shows the AGV 10 rotated another 90 degrees clockwise in place. The workpiece 80 rotates clockwise by 90 degrees as the AGV 10 rotates.

図16Hは、ラック210の開口212から脱出したAGV10を示している。この後、AGV10はリフタ機構19を下降させて、位置P3まで走行する。 16H shows AGV 10 exiting opening 212 of rack 210. FIG. Thereafter, the AGV 10 lowers the lifter mechanism 19 and travels to position P3.

上述の動作により、ワーク80の向きは位置P2への到達前後で、90度変化している。図16Bおよび図16Hには、向きが異なるワーク80がそれぞれ示されている。リフタ機構19を設けてワーク80をラック210に一時的に預け、その間にAGV10が旋回することにより、先に説明した例と同様、非常に簡易な構造体(ラック210)とAGV10の基本的な動作により、安価にワークの向きを変更する仕組みを実現することができる。 Due to the above operation, the orientation of the workpiece 80 changes by 90 degrees before and after reaching the position P2. 16B and 16H show workpieces 80 with different orientations. By providing the lifter mechanism 19 to temporarily deposit the workpiece 80 on the rack 210 and rotating the AGV 10 during that time, a very simple structure (the rack 210) and the basic structure of the AGV 10 can be obtained, as in the example described above. A mechanism for changing the orientation of the workpiece can be realized at low cost by the operation.

なお、本例では、AGV10は2回の旋回動作を行っている(図16Eおよび図16G)。しかしながらこれらは一例である。AGV10が図14Cに示すような経路で開口212から脱出できる場合には、2回目の旋回動作を省略することができる。 Note that in this example, the AGV 10 performs two turning motions (FIGS. 16E and 16G). However, these are only examples. If the AGV 10 can escape from the opening 212 along the path shown in FIG. 14C, the second turning motion can be omitted.

本開示の移動体および移動体管理システムは、工場、倉庫、建設現場、物流、病院などで荷物、部品、完成品などの物の移動および搬送に好適に利用され得る。 The mobile body and mobile body management system of the present disclosure can be suitably used for moving and transporting goods such as packages, parts, and finished products in factories, warehouses, construction sites, logistics, hospitals, and the like.

80 ワーク(被搬送物)、 100 移動体管理システム、 101 移動体、 103 搬送テーブル、 105 コントローラ、 107 駆動装置 80 work (object to be transported) 100 mobile body management system 101 mobile body 103 carrier table 105 controller 107 drive device

Claims (10)

移動体を用いたワークの搬送方法であって、
前記移動体は、自律的に移動することが可能であり、かつワークの搬送時に前記ワークが載置される搬送テーブルを有し、
前記搬送方法は、
(a)第1位置において、前記移動体に搬送テーブル上で前記移動体の進行方向に対して第1の向きにあるワークを受け取らせ、
(b)ラックが設置された第2位置に前記移動体を移動させ、
(c)前記第2位置において、前記移動体に、前記ワークを前記ラックに移設させ、
(d)前記ワークの移設後に前記移動体に、前記第2位置において前記移動体の向きを変更させ、
(e)前記移動体に、前記ラックに移設された前記ワークを前記搬送テーブル上で受け取らせることによって前記移動体の進行方向に対する前記ワークの向きを、前記第1の向きとは異なる第2の向きにし、
(f)前記移動体を第3位置に移動させ、
(g)前記第3位置において、前記ワークを引き渡しさせる、ワークの搬送方法。
A work transfer method using a moving body,
The moving body can move autonomously and has a transport table on which the work is placed when the work is transported,
The conveying method is
(a) at a first position, causing the moving body to receive a work oriented on a carrier table in a first direction with respect to the traveling direction of the moving body ;
(b) moving the moving body to a second position where the rack is installed;
(c) causing the movable body to transfer the workpiece to the rack at the second position;
(d) causing the moving body to change the orientation of the moving body at the second position after the work is transferred;
(e) changing the orientation of the work with respect to the traveling direction of the mobile body to a second direction different from the first orientation by causing the mobile body to receive the work transferred to the rack on the carrier table; in the direction of
(f) moving the moving body to a third position;
(g) A work conveying method , wherein the work is delivered at the third position.
前記第2位置において、
前記搬送テーブル上に載置された前記ワークは、所定の方向に関して前記搬送テーブルよりも長く、
前記ラックは、前記所定の方向に関して前記ワークよりも短く、かつ前記搬送テーブルよりも広い開口を有しており、
前記工程(c)は、前記移動体に前記開口内に進入させ、前記開口内の前記第2位置において前記ワークを前記ラックで支持させることにより、前記ワークを前記ラックに移設させる工程である、請求項1に記載の搬送方法。
at the second position,
The workpiece placed on the carrier table is longer than the carrier table in a predetermined direction,
The rack has an opening that is shorter than the work in the predetermined direction and wider than the transfer table,
The step (c) is a step of moving the work to the rack by causing the moving body to enter the opening and supporting the work on the rack at the second position in the opening. The conveying method according to claim 1.
前記移動体は、前記搬送テーブルを上下させるリフタ機構を有し、
前記工程(c)は、前記移動体が前記リフタ機構を上昇および/または下降させることにより、前記ワークを前記ラックに移設させる工程である、請求項1または2に記載の搬送方法。
The moving body has a lifter mechanism that moves the transport table up and down,
3. The transfer method according to claim 1, wherein said step (c) is a step of transferring said workpiece to said rack by said moving body raising and/or lowering said lifter mechanism.
前記工程(g)は、前記移動体が前記リフタ機構を上昇および/または下降させることにより、前記ワークを引き渡しさせる工程である、請求項1から3のいずれかに記載の搬送方法。 4. The transfer method according to any one of claims 1 to 3, wherein said step (g) is a step of transferring said workpiece by said moving body raising and/or lowering said lifter mechanism. 前記工程(g)において前記ワークが引き渡しされる向きは予め定められており、
前記工程(d)は、前記ワークが引き渡される前記向きに応じて、前記移動体の向きを変更させる工程である、請求項1から4のいずれかに記載の搬送方法。
The direction in which the work is handed over in the step (g) is predetermined,
5. The transfer method according to any one of claims 1 to 4, wherein said step (d) is a step of changing the direction of said moving body according to said direction in which said work is handed over.
前記工程(d)は、前記移動体を旋回させて前記移動体の向きを変更させる工程である、請求項5に記載の搬送方法。 6. The transfer method according to claim 5, wherein said step (d) is a step of rotating said moving body to change the direction of said moving body. 前記工程(a)は、第1コンベヤから排出された前記ワークを、前記第1位置において前記移動体に受け取らせる工程である、請求項1から6のいずれかに記載の搬送方法。 7. The conveying method according to any one of claims 1 to 6, wherein said step (a) is a step of causing said moving body to receive said work discharged from a first conveyor at said first position. 前記工程(g)は、前記第1コンベヤとは異なる第2コンベヤに、前記第3位置において、前記ワークを引き渡しさせる工程であって、前記第2コンベヤへの前記ワークの引き渡し方向は、前記第1コンベヤの前記ワークの排出方向とは異なる工程である、請求項7に記載の搬送方法。 The step (g) is a step of transferring the workpiece at the third position to a second conveyor different from the first conveyor, wherein the transferring direction of the workpiece to the second conveyor is the third conveyor. 8. The transfer method according to claim 7, wherein the process is different from the direction in which the work is discharged from one conveyor. 請求項1からのいずれかの搬送方法を、前記移動体が有するコントローラに実行させるためのコンピュータプログラム。 A computer program for causing a controller of the moving body to execute the transportation method according to any one of claims 1 to 8 . 自律的に移動することが可能な移動体であって、
前記移動体を移動させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御して前記移動体を移動させるコントローラと、
搬送テーブルと
を備え、
前記コントローラは、
第1位置において、搬送テーブル上で前記移動体の進行方向に対して第1の向きにあるワークを受け取らせ、
ラックが設置された第2位置に前記移動体を移動させ、
前記第2位置において、前記ワークを前記ラックに移設させ、
前記ワークの移設後に、前記第2位置において前記移動体の向きを変更させ、
前記ラックに移設された前記ワークを前記搬送テーブル上で受け取らせることによって前記移動体の進行方向に対する前記ワークの向きを、前記第1の向きとは異なる第2の向きにし、
前記移動体を第3位置に移動させ、
前記第3位置において前記ワークを引き渡しさせ
移動体。
A mobile body that can move autonomously,
a driving device for moving the moving body;
a controller that controls the driving device to move the moving body;
and a carrier table,
The controller is
At the first position, receiving a work on the carrier table in a first direction with respect to the traveling direction of the moving body ;
moving the moving body to a second position where the rack is installed;
transferring the workpiece to the rack at the second position;
changing the orientation of the moving body at the second position after transferring the work;
causing the work transferred to the rack to be received on the carrier table so that the work is oriented in a second direction different from the first direction with respect to the traveling direction of the moving body;
moving the moving body to a third position;
hand over the workpiece at the third position
, mobile.
JP2018052460A 2018-03-20 2018-03-20 Work transport method using moving body, computer program, and moving body Active JP7164085B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018052460A JP7164085B2 (en) 2018-03-20 2018-03-20 Work transport method using moving body, computer program, and moving body

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018052460A JP7164085B2 (en) 2018-03-20 2018-03-20 Work transport method using moving body, computer program, and moving body

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019163138A JP2019163138A (en) 2019-09-26
JP7164085B2 true JP7164085B2 (en) 2022-11-01

Family

ID=68065840

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018052460A Active JP7164085B2 (en) 2018-03-20 2018-03-20 Work transport method using moving body, computer program, and moving body

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7164085B2 (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3816600B1 (en) * 2019-10-29 2024-08-07 IMS Gear SE & Co. KGaA Driverless transport device and passenger transport system for transporting objects and method for operating a driverless transport device and a driverless transport system for transporting objects
JP7356324B2 (en) * 2019-10-31 2023-10-04 株式会社フジタ Fastening devices, trolleys, and automated transport systems
CN113291679B (en) * 2020-06-02 2023-04-07 阿里巴巴集团控股有限公司 Transfer platform, transfer system and cargo transfer method
JP7409264B2 (en) * 2020-08-27 2024-01-09 トヨタ自動車株式会社 Transport systems, transport methods, and programs
JP7543244B2 (en) 2021-12-22 2024-09-02 株式会社日立産機システム Position detection device and position detection method

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0185323U (en) * 1987-11-25 1989-06-06

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019163138A (en) 2019-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6816830B2 (en) A position estimation system and a mobile body equipped with the position estimation system.
JP7168211B2 (en) Mobile object that avoids obstacles and its computer program
JP7164085B2 (en) Work transport method using moving body, computer program, and moving body
JP2019168942A (en) Moving body, management device, and moving body system
JP7081881B2 (en) Mobiles and mobile systems
JP6825712B2 (en) Mobiles, position estimators, and computer programs
US20200110410A1 (en) Device and method for processing map data used for self-position estimation, mobile body, and control system for mobile body
JP7136426B2 (en) Management device and mobile system
JP7111424B2 (en) Mobile object, position estimation device, and computer program
JPWO2019026761A1 (en) Mobile and computer programs
JP2019175137A (en) Mobile body and mobile body system
JP2019053391A (en) Mobile body
JP7243014B2 (en) moving body
WO2019194079A1 (en) Position estimation system, moving body comprising said position estimation system, and computer program
JP2020166702A (en) Mobile body system, map creation system, route creation program and map creation program
JP2019179497A (en) Moving body and moving body system
JP2019067001A (en) Moving body
JP2019165374A (en) Mobile body and mobile system
WO2020213645A1 (en) Map creation system, signal processing circuit, moving body, and map creation method
JP2019148871A (en) Movable body and movable body system
JP2019175138A (en) Mobile body and management device
JP2020166701A (en) Mobile object and computer program
JPWO2019059299A1 (en) Operation management device

Legal Events

Date Code Title Description
A625 Written request for application examination (by other person)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625

Effective date: 20210311

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220201

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220329

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220527

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220920

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221011

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7164085

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150