JP7160666B2 - 検査方法、検査装置および飛行体 - Google Patents
検査方法、検査装置および飛行体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7160666B2 JP7160666B2 JP2018243623A JP2018243623A JP7160666B2 JP 7160666 B2 JP7160666 B2 JP 7160666B2 JP 2018243623 A JP2018243623 A JP 2018243623A JP 2018243623 A JP2018243623 A JP 2018243623A JP 7160666 B2 JP7160666 B2 JP 7160666B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection
- imaging
- flight route
- image
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
図2は、本実施形態に係る検査方法を実行するための検査システム1の概要を示す図である。検査システム1は、工場で製造されるワーク1000(製造物)の製造工程で外観検査をするための検査システムである。ワーク1000は、工場で製造される製造物であり、部品、中間品、完成品または製品などであってよい。図2に示すように、検査システム1は、ワーク1000と、複数の飛行体20と、検査装置10(飛行ルート決定装置、飛行指示装置)とを備える。なお、検査システム1は、飛行体20を1つのみ備えていてもよい。
(a)外装部品の異品(部品の種類が異なる)、欠品(部品がない)、または誤組付け(部品の角度が異なる)などの検査。
(b)ラベルについての異品、欠品、または貼付不良(位置・角度のずれ、欠け、割れ、エ・ゴミ噛み、シワ)などの検査。
(c)油圧部品における油の漏れまたは付着などの検査。
(d)外装パネルにおける凹凸または傷などの検査。
図1は、本実施形態に係る検査装置10および飛行体20の要部の構成を示すブロック図である。図1に示すように、検査装置10は、制御部11(画像取得部、画像処理部)、通信部12、記憶部13および給電部14を備える。
図1に示すように、飛行体20は、カメラ21、照明装置22、センサ23、制御部24、記憶部25、通信部26およびバッテリ27を備える。
図3の(a)~(c)は、飛行体20が備えるカメラ21による撮像方向の例を示す図である。図3の(a)~(c)においては、カメラ21の撮像方向が矢印で示されている。検査システム1は、飛行体20として、図3の(a)~(c)に示すうちの、2以上のカメラ21を備える飛行体20を備えていてもよい。
(i)基準部位撮像位置と検査部位撮像位置とを仮想空間上で登録するステップSO4およびSO5と、
(ii)基準部位を撮像した画像と、当該画像を撮像するために飛行体20が飛行した実空間における飛行ルートと、を登録するステップSA4と、
(iii)ステップSA4で登録した画像及び飛行ルートに基づいて検査部位撮像用飛行ルートを決定するステップSA7と、
を含む。すなわち、仮想空間上で登録された基準部位撮像位置および検査部位撮像位置と、基準部位を撮像した画像および実空間における飛行ルートとを対応付けることで、実空間における検査部位撮像用飛行ルートを決定できる。これにより、ワーク1000の形状データに基づいて、実空間の座標系における検査部位撮像用飛行ルートを決定し、当該検査部位撮像用飛行ルートに沿って飛行体20を飛行させることができる。また、基準部位撮像用飛行ルートについても同様にして決定し、当該基準部位撮像用飛行ルートに沿って飛行体20を飛行させることができる。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
検査装置10および飛行体20の制御ブロック(特に制御部11および24)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
10 検査装置(飛行ルート決定装置、飛行指示装置)
11 制御部(画像取得部、画像処理部)
20 飛行体
21 カメラ(撮像装置)
22 照明装置
24 制御部(撮像処理部、画像送信部)
40 飛行体
50A、50B 飛行体(第2の飛行体)
210 開始点(ルート基準点)
Claims (9)
- 工場で製造される製造物の製造工程で外観検査をする検査方法であって、
前記製造物に係る複数の検査項目のそれぞれに対応する画像を撮像するため、撮像装置を備えた飛行体を所定のルート基準点から所定の撮像位置へ飛行させる飛行ルートを決定するルート決定ステップと、
前記撮像位置において、前記撮像装置により前記製造物の画像を撮像する撮像ステップと、
前記画像に基づいて、前記複数の検査項目について外観検査を行う検査ステップと、を含み、
前記ルート決定ステップにおいて、前記製造物の位置を特定するための基準部位を撮像した画像、および当該画像を撮像するために前記飛行体が実空間において前記飛行ルートの決定前に飛行した予備飛行ルートに基づいて、前記基準部位の撮像位置が基準部位撮像位置として登録された仮想空間相対座標系と実空間相対座標系との軸合わせを行い、実空間における前記飛行ルートを決定し、
前記ルート基準点は、前記外観検査の対象となる前記製造物が配置される検査エリアに設けられ、
前記検査エリアは、検査を実行していない前記飛行体が待機する待機ステーションとは別のエリアであることを特徴とする検査方法。 - 前記飛行体は複数であり、
前記ルート決定ステップにおいて、前記飛行ルートは、前記撮像位置において複数の前記飛行体の少なくとも1つが前記製造物の画像を撮像するように、複数の前記飛行体のそれぞれについて決定されることを特徴とする請求項1に記載の検査方法。 - 少なくとも1つの前記飛行体が備える撮像装置の撮像方向は、他の前記飛行体が備える撮像装置の撮像方向と異なることを特徴とする請求項2に記載の検査方法。
- 前記撮像位置における前記撮像装置の撮像方向を変更する姿勢変更ステップをさらに含むことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記撮像ステップにおいて、前記製造物の所定の検査部位について、複数回の撮像を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記複数回の撮像のうち少なくとも1回は、他の撮像とは異なる撮像方向での撮像であることを特徴とする請求項5に記載の検査方法。
- 前記製造物に対して照明光を照射する照明装置を備えた第2の飛行体を、前記撮像位置に対応する位置へ飛行させる第2の飛行ルートを決定する第2ルート決定ステップをさらに含むことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の検査方法。
- 前記第2の飛行体は複数であり、
少なくとも1つの前記第2の飛行体が備える照明装置は、他の前記第2の飛行体が備える照明装置とは異なる照射方式で前記製造物に対して照明光を照射することを特徴とする請求項7に記載の検査方法。 - 所定のルート基準点から所定の撮像位置へ、予め決定された検査部位撮像用飛行ルートに従って飛行する飛行体の撮像装置により撮像された、製造物に係る複数の検査項目のそれぞれに対応する画像を取得する画像取得部と、
前記画像に基づいて、前記複数の検査項目に係る検査を画像処理により行う画像処理部と、
前記検査部位撮像用飛行ルートを決定する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記製造物の位置を特定するための基準部位を撮像した画像、および当該画像を撮像するために前記飛行体が実空間において前記検査部位撮像用飛行ルートの決定前に飛行した予備飛行ルートに基づいて、前記基準部位の撮像位置が基準部位撮像位置として登録された仮想空間相対座標系と実空間相対座標系との軸合わせを行って前記検査部位撮像用飛行ルートを決定し、
前記ルート基準点は、前記検査の対象となる前記製造物が配置される検査エリアに設けられ、
前記検査エリアは、検査を実行していない前記飛行体が待機する待機ステーションとは別のエリアであることを特徴とする検査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018243623A JP7160666B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 検査方法、検査装置および飛行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018243623A JP7160666B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 検査方法、検査装置および飛行体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020106333A JP2020106333A (ja) | 2020-07-09 |
JP7160666B2 true JP7160666B2 (ja) | 2022-10-25 |
Family
ID=71450756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018243623A Active JP7160666B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | 検査方法、検査装置および飛行体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7160666B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014513792A (ja) | 2011-04-14 | 2014-06-05 | ヘキサゴン テクノロジー センター ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 対象物表面の3d座標を決定するための測定システム |
JP2017075863A (ja) | 2015-10-15 | 2017-04-20 | 株式会社プロドローン | 飛行型検査装置および検査方法 |
JP2017090145A (ja) | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 株式会社日立製作所 | 風車ブレード変形計測装置及び風車ブレード変形評価システム |
-
2018
- 2018-12-26 JP JP2018243623A patent/JP7160666B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014513792A (ja) | 2011-04-14 | 2014-06-05 | ヘキサゴン テクノロジー センター ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 対象物表面の3d座標を決定するための測定システム |
JP2017075863A (ja) | 2015-10-15 | 2017-04-20 | 株式会社プロドローン | 飛行型検査装置および検査方法 |
JP2017090145A (ja) | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 株式会社日立製作所 | 風車ブレード変形計測装置及び風車ブレード変形評価システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020106333A (ja) | 2020-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10417754B2 (en) | Inspection system | |
KR101167292B1 (ko) | 검사경로의 계획방법 및 검사영역의 결정방법 | |
JP5922572B2 (ja) | 実用型3dビジョンシステム装置およびその方法 | |
US20150261899A1 (en) | Robot simulation system which simulates takeout process of workpieces | |
CN104802173B (zh) | 视觉传感器的数据生成装置和检测模拟系统 | |
US7499812B2 (en) | Method for locating flaws, and a marking system | |
JP5438475B2 (ja) | 隙間段差計測装置、隙間段差計測方法、及びそのプログラム | |
WO2019131742A1 (ja) | 検査処理装置、検査処理方法、およびプログラム | |
JP6902332B2 (ja) | 不具合情報取得システム | |
US20240070910A1 (en) | Processing method and processing device for generating cross-sectional image from three-dimensional position information acquired by visual sensor | |
JP2016070710A (ja) | ワイヤハーネスの外観検査装置、ワイヤハーネスの外観検査方法及びワイヤハーネスの外観検査プログラム | |
JP7148389B2 (ja) | 検査方法、飛行ルート決定方法、検査システム、飛行ルート決定装置および飛行指示装置 | |
JP6998183B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット制御方法 | |
JP7160666B2 (ja) | 検査方法、検査装置および飛行体 | |
CN206832700U (zh) | 一种基于红外线测距传感器的缺陷检测装置 | |
JP7188596B2 (ja) | 航空機検査支援装置および航空機検査支援方法 | |
US9927232B2 (en) | Ensuring inspection coverage for manual inspection | |
JP2023126335A (ja) | 撮像装置と識別方法 | |
JP2001246582A (ja) | 作業用ロボット装置 | |
JPH0861930A (ja) | 形状計測装置、検査装置、及び製品の製造方法 | |
CN106470307A (zh) | 可编程机器视觉装置 | |
KR20110029536A (ko) | Pc 기반의 머신 비전 및 자동화 교육 시스템 | |
JP7519222B2 (ja) | 画像処理装置 | |
WO2022003919A1 (ja) | 検査データ作成方法、検査データ作成装置および検査装置 | |
US10908095B2 (en) | Inspection device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210618 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220816 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220830 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221013 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7160666 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |