JP7158342B2 - rice transplanter - Google Patents
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Description
本発明は、田植機に関する。 The present invention relates to a rice transplanter.
特許文献１には、エンジンを搭載した走行機体と、当該エンジンから伝達される動力により駆動する苗植付装置と、を備える田植機が記載されている。苗植付装置は、マット状苗が載置される苗載せ台を備えており、苗載せ台は左右方向に往復動作可能に構成されている。
苗載せ台にマット状苗を載置する際に、苗載せ台を左右いずれか一方の端部に移動させる作業（端寄せ作業）を行う場合がある。特許文献１の田植機は、苗載せ台が左右いずれかの端部に到達したときに作動する端寄せスイッチを備えており、当該幅寄せスイッチが作動したときに幅寄せ作業を自動的に終了する機能を備えている。
When placing the mat-shaped seedlings on the seedling placement table, there is a case where an operation of moving the seedling placement table to one of the left and right ends (end moving operation) is performed. The rice transplanter of
特許文献１の田植機では、無段変速機構にて変速されたエンジン動力が、ＰＴＯ軸を介して苗植付装置における伝動ケースに入力することにより、各植付け装置の駆動、および苗載せ台の左右方向への横送り機構等の駆動を行うように構成されている。そうすると、上述の端寄せ作業を行うときには、苗載せ台だけでなく、苗載せ台に連動して動作する植付け装置等の機構が動作することになる。すなわち従来の田植機では、端寄せ作業の際に不要な機構が連動して作動して、燃料が無駄に消費されてしまう。また当該機構が農業資材を散布する機構である場合には、農業資材が無駄に散布されてしまう。
In the rice transplanter of
本発明の目的は、端寄せ作業の際の燃料や農業資材の無駄を抑制する手段を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a means for suppressing waste of fuel and agricultural materials at the time of end gathering work.
本発明の田植機は、左右方向に往復動作する苗載せ台と、圃場又は前記苗載せ台に対して作業を行う作業機構と、前記苗載せ台の動作と前記作業機構の動作とを連動させる連動機構と、前記苗載せ台の動作を制御して、苗補給位置に前記苗載せ台を移動させる苗補給位置移動作業を実行する苗載せ台制御部と、前記連動機構を制御して、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記作業機構の動作を停止させる連動制御部と、を備え、前記苗載せ台制御部は、操作具が人為操作を受け付けて、且つ、前記苗補給位置移動作業を実行するための所定条件群が満たされている場合に、前記苗補給位置移動作業を開始するように構成され、前記苗載せ台制御部は、前記操作具が人為操作を受け付けた場合、及び前記所定条件群が満たされなくなった場合に、前記苗補給位置移動作業を中止するように構成されていることを特徴とする。 The rice transplanter of the present invention has a seedling mounting table that reciprocates in the left-right direction, a work mechanism that performs work on a field or the seedling mounting table, and an operation of the seedling mounting table and an operation of the working mechanism that are interlocked. an interlocking mechanism; a seedling placement table control unit that controls the operation of the seedling placement table to move the seedling placement table to a seedling supply position; an interlocking control unit that stops the operation of the working mechanism when the seedling placement table control unit is executing the seedling replenishment position moving work, and the seedling placement table control unit is configured such that an operation tool is manually operated. The seedling replenishing position moving work is started when a predetermined condition group for executing the seedling replenishing position moving work is satisfied, and the seedling placement table control unit is configured to start the The seedling replenishment position moving work is stopped when the operation tool receives a manual operation and when the predetermined condition group is no longer satisfied .
上記の特徴構成によれば、苗補給位置移動作業の実行中に連動制御部が作業機構の動作を停止させるので、作業機構の動作に伴う燃料の無駄な消費や農業資材の無駄な散布を抑制することができる。なお、前記操作具が画面操作具であると好適である。前記所定条件群に、走行機体が移動していないこと、ブレーキが作動していないこと、及び苗植付装置があらかじめ定められた適正姿勢をとっていること、のうち少なくとも１つが含まれると好適である。 According to the above-described characteristic configuration, the interlock control unit stops the operation of the working mechanism while the seedling replenishment position moving work is being performed, thereby suppressing wasteful consumption of fuel and wasteful spraying of agricultural materials accompanying the operation of the working mechanism. can do. In addition, it is suitable in the said operation tool being a screen operation tool. Preferably, the predetermined condition group includes at least one of the following: that the traveling machine body is not moving, that the brake is not operating, and that the seedling planting device is in a predetermined proper posture. is.
本発明において、前記作業機構は、圃場に苗を植え付ける苗植付部、圃場に肥料を供給する施肥部、及び、圃場又は苗載せ台に薬剤を散布する薬剤散布部、のうちの少なくとも１つを含むと好適である。 In the present invention, the working mechanism includes at least one of a seedling planting section for planting seedlings in a field, a fertilizing section for supplying fertilizer to the field, and a chemical spraying section for spraying a chemical on the field or a seedling platform. It is preferable to include
上記の特徴構成によれば、苗補給位置移動作業の実行中の苗植付け部の動作による燃料の無駄な消費や、施肥部の動作による肥料の無駄な散布、薬剤散布部の動作による薬剤の無駄な散布を抑制することができる。 According to the above characteristic configuration, the operation of the seedling planting unit during the seedling replenishment position movement operation causes unnecessary consumption of fuel, the operation of the fertilizing unit causes unnecessary spraying of fertilizer, and the operation of the chemical spraying unit causes unnecessary use of chemicals. It is possible to control the spread of dust.
本発明において、前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、前記作業機構は、前記エンジンから供給される駆動力により動作し、前記連動機構は、前記エンジンから供給される駆動力を前記作業機構に供給し、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記連動機構を制御して前記作業機構への駆動力の伝達を停止させると好適である。 In the present invention, the seedling platform reciprocates by driving force supplied from an engine, the working mechanism operates by driving force supplied from the engine, and the interlocking mechanism is supplied from the engine. A driving force is supplied to the working mechanism, and the interlocking control unit controls the interlocking mechanism to drive the working mechanism while the seedling platform control unit is performing the seedling replenishment position moving work. It is preferred to stop the transmission of force.
上記の特徴構成によれば、エンジンから供給される駆動力を作業機構に供給する連動機構を制御することにより、苗補給位置移動作業の実行中の作業機構の動作を確実に停止させて、作業機構の動作に伴う燃料の無駄な消費や農業資材の無駄な散布を抑制することができる。 According to the above characteristic configuration, by controlling the interlocking mechanism that supplies the driving force supplied from the engine to the working mechanism, the operation of the working mechanism during execution of the seedling replenishment position moving work is reliably stopped, and the work is performed. Wasteful consumption of fuel and wasteful spraying of agricultural materials associated with the operation of the mechanism can be suppressed.
本発明において、前記作業機構は、圃場に苗を植え付ける苗植付部であり、前記連動機構は、前記苗植付部への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断すると好適である。 In the present invention, the working mechanism is a seedling planting unit for planting seedlings in an agricultural field, the interlocking mechanism includes a clutch that turns on and off the transmission of driving force to the seedling planting unit, and the interlocking control unit includes: It is preferable to disengage the clutch while the seedling platform control unit is executing the seedling replenishment position moving work.
上記の特徴構成によれば、連動機構のクラッチを切断することにより、苗補給位置移動作業の実行中の苗植付け部の動作を確実に停止させて、苗植付け部の動作に伴う燃料の無駄な消費を抑制することができる。 According to the above characteristic configuration, by disengaging the clutch of the interlocking mechanism, the operation of the seedling planting unit during the operation of moving the seedling replenishment position is reliably stopped, and fuel is not wasted due to the operation of the seedling planting unit. Consumption can be suppressed.
本発明において、前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部であり、前記連動機構は、前記施肥部への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断すると好適である。 In the present invention, the working mechanism is a fertilizing unit that supplies fertilizer to a field, the interlocking mechanism includes a clutch that turns on and off the transmission of driving force to the fertilizing unit, and the interlocking control unit controls the seedling placement. It is preferable to disengage the clutch while the base control unit is executing the seedling replenishment position moving work.
上記の特徴構成によれば、連動機構のクラッチを切断することにより、苗補給位置移動作業の実行中の施肥部の動作を確実に停止させて、施肥部の動作に伴う肥料の無駄な消費を抑制することができる。 According to the above-described characteristic configuration, by disengaging the clutch of the interlocking mechanism, the operation of the fertilizing unit is reliably stopped while the seedling replenishing position moving work is being performed, and wasteful consumption of fertilizer associated with the operation of the fertilizing unit is prevented. can be suppressed.
本発明において、前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、前記作業機構は、前記連動機構が備える電気モータにより動作し、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記連動機構の前記電気モータを停止させると好適である。 In the present invention, the seedling mounting table reciprocates by driving force supplied from an engine, the working mechanism is operated by an electric motor provided in the interlocking mechanism, and the interlocking control unit is the seedling mounting table control unit. is performing the seedling replenishing position moving work, it is preferable to stop the electric motor of the interlocking mechanism.
上記の特徴構成によれば、連動機構の電気モータを制御することにより、苗補給位置移動作業の実行中の作業機構の動作を確実に停止させて、作業機構の動作に伴う燃料の無駄な消費や農業資材の無駄な散布を抑制することができる。 According to the above characteristic configuration, by controlling the electric motor of the interlocking mechanism, the operation of the working mechanism during the operation of moving the seedling replenishment position is reliably stopped, resulting in wasteful consumption of fuel accompanying the operation of the working mechanism. and wasteful spraying of agricultural materials.
本発明において、前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部、及び、圃場又は苗載せ台に薬剤を散布する薬剤散布部、のうちの少なくとも１つを含むと好適である。 In the present invention, it is preferable that the working mechanism includes at least one of a fertilizing section that supplies fertilizer to the field and a chemical spraying section that sprays the chemical on the field or the seedling platform.
上記の特徴構成によれば、苗補給位置移動作業の実行中の施肥部の動作による肥料の無駄な散布や、薬剤散布部の動作による薬剤の無駄な散布を抑制することができる。 According to the above-described characteristic configuration, it is possible to suppress wasteful spraying of fertilizer due to the operation of the fertilizing unit and wasteful spraying of chemicals due to the operation of the chemical spraying unit during execution of the seedling replenishment position moving work.
本発明において、前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、前記作業機構は、前記連動機構が備える電気モータにより動作し、前記連動機構は、前記電気モータから前記作業機構への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断すると好適である。 In the present invention, the seedling placement table reciprocates by a driving force supplied from an engine, the working mechanism is operated by an electric motor provided in the interlocking mechanism, and the interlocking mechanism is driven by the electric motor to the working mechanism. It is preferable that the interlocking control unit disconnects the clutch while the seedling placement table control unit is performing the seedling replenishment position moving work.
上記の特徴構成によれば、連動機構のクラッチを切断することにより、苗補給位置移動作業の実行中の作業機構の動作を確実に停止させて、作業機構の動作に伴う燃料の無駄な消費や農業資材の無駄な散布を抑制することができる。 According to the above characteristic configuration, by disengaging the clutch of the interlocking mechanism, the operation of the working mechanism during the operation of moving the seedling replenishment position is surely stopped, and wasteful consumption of fuel accompanying the operation of the working mechanism is avoided. Useless spraying of agricultural materials can be suppressed.
本発明において、前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部であると好適である。 In the present invention, it is preferable that the working mechanism is a fertilizing section that supplies fertilizer to a field.
上記の特徴構成によれば、苗補給位置移動作業の実行中の施肥部の動作による肥料の無駄な散布を抑制することができる。 According to the above-described characteristic configuration, it is possible to suppress wasteful spraying of fertilizer due to the operation of the fertilizing unit during execution of the seedling replenishment position moving work.
本発明に係る田植機の実施形態について、図１、図２を参照して説明する。本実施形態に係る田植機１００は、走行機体１と、苗植付装置２と、施肥装置３と、第１薬剤散布装置４と、第２薬剤散布装置５と、を備える。
An embodiment of a rice transplanter according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. A
〔田植機の機械的構成〕
まず、田植機１００の機械的構成について説明する。図１に示すように、走行機体１は、エンジン１１と、それぞれ左右一対の前輪１２ａおよび後輪１２ｂからなる車輪１２と、作業者が着座し各種の運転操作を行うことができる運転座席１４と、を備え、走行機体１は自走可能なように構成されている。運転座席１４よりも前側に、メータパネル１５、および、操作部１６、が設けられている。また、走行機体１は、主変速装置１７および副変速装置１８、及び植付クラッチ１９、を備える。エンジン１１の動力は、図２に示すように、主変速装置１７から副変速装置１８へ分岐される。そして、主変速装置１７から副変速装置１８へ伝達された動力は、走行用変速動力として車輪１２に伝達される。また、主変速装置１７から出力された動力は、植付動力として植付クラッチ１９を介して苗植付装置２に伝達される。なお、以降の説明の中で、運転座席１４に着座した作業者を基準に、作業者の正面方向を「前方」、作業者の背面方向を「後方」、作業者の右手側を「右方」、作業者の左手側を「左方」と定義する。
[Mechanical configuration of rice transplanter]
First, the mechanical configuration of the
主変速装置１７は、油圧式の無段変速装置である。操作部１６に設けられた主変速レバーによって、主変速装置１７は、中立位置、前進側、後退側に無段階に変速自在に構成されている。一方、副変速装置１８は、ギア変速形式の変速装置であって、操作部１６に設けられた副変速レバーによって、中立位置、走行位置（高速走行）、作業位置（低速走行）、に変速可能に構成されている。
The
また、図１に示すように、苗植付装置２は、圃場に対して苗を植え付ける苗植付部２１（作業機構の一例）と、苗植付部２１によって圃場に植え付けられる苗を載置する苗載せ台２２と、を有し、苗植付装置２の昇降動作を行う昇降用油圧シリンダ２３およびリンク機構２４を介して走行機体１に連結されている。苗載せ台２２は、主変速装置１７を介してエンジン１１から伝達される植付動力によって、左右に往復横送り駆動される。換言すると、苗載せ台２２はエンジン１１から供給される駆動力により往復動作する。苗植付部２１は、植付条クラッチ２０（クラッチの一例）を介して伝達される植付動力によって動作する。また、苗植付部２１は苗載せ台２２の往復横送り駆動に連動して動作し、圃場に対して苗を植え付ける。
Further, as shown in FIG. 1, the
苗植付装置２は、昇降用油圧シリンダ２３を縮めると上昇し、昇降用油圧シリンダ２３を伸ばすと圃場面に向けて下降するように構成されており、苗植付装置２が最も上昇した位置においては、リンク機構２４が水平の姿勢を取る。また、苗植付装置２を下降させて苗植付部２１のセンターフロート３４が圃場面に接する姿勢を取ると、苗植付作業を実施できる。
The
植付クラッチ１９は接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、及び植付クラッチ１９を介して植付動力として苗植付装置２に伝達される。一方、切断状態においては、苗植付装置２には一切の動力が伝達されない。植付クラッチ１９の接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、後述する制御部８０からの信号入力によって、行うことができる。
The planting
植付条クラッチ２０は接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、植付クラッチ１９及び植付条クラッチ２０を介して苗植付部２１に伝達される。一方、切断状態においては、苗植付部２１には一切の動力が伝達されない。
The planted row clutch 20 is configured to be selectable between a connected state and a disconnected state. In the connected state, the power of the
植付条クラッチ２０の接続状態においては、苗載せ台２２の動作と苗植付部２１の動作とが植付条クラッチ２０により連動する。換言すれば、主変速装置１７、植付クラッチ１９及び植付条クラッチ２０により、苗載せ台２２の動作と苗植付部２１の動作とを連動させる第１連動機構Ｃ１（連動機構の一例）が構成されている。第１連動機構Ｃ１は、エンジン１１から供給される駆動力を苗植付部２１に供給する。第１連動機構Ｃ１は、苗植付部２１への駆動力の伝達を入り切りする植付条クラッチ２０を含む。
In the connected state of the planting row clutch 20 , the operation of the
植付条クラッチ２０は、１つ又は複数の苗植付部２１ごとに設けられており、１つ又は複数の条毎に苗植付部２１の動作／停止を切り替え可能である。植付条クラッチ２０の接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、後述する制御部８０からの信号入力によって、行うことができる。
The planting row clutch 20 is provided for each one or a plurality of
田植機１００に、施肥装置３と、第１薬剤散布装置４と、第２薬剤散布装置５と、が備えられている。
A
施肥装置３について説明する。運転座席１４よりも後側に、肥料を貯留するホッパー３１と、植付け条に対応して肥料を繰り出す繰り出し部３２（作業機構及び施肥部の一例）と、が備えられている。繰り出し部３２は、１つ又は複数の条ごとに設けられている。運転座席１４の下側にブロア３３が備えられている。センターフロート３４及びサイドフロート３５に作溝器３６が備えられている。繰り出し部３２と作溝器３６とに渡ってホース３７が接続されている。
The fertilizing
施肥装置３は、施肥モータ３ａ（電気モータの一例）と、施肥条クラッチ３ｂ（クラッチの一例）とを備えている（図２参照）。繰り出し部３２は、施肥条クラッチ３ｂを介して施肥モータ３ａから伝達される動力によって動作する。繰り出し部３２が動作すると、ホッパー３１から供給された肥料がホース３７へ繰り出され、作溝器３６から圃場に供給される。
The fertilizing
施肥条クラッチ３ｂは、接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、施肥モータ３ａの動力が施肥条クラッチ３ｂを介して繰り出し部３２に伝達される。一方、切断状態においては、繰り出し部３２には一切の動力が伝達されない。
The fertilizing row clutch 3b is configured to be selectable between a connected state and a disconnected state. In the connected state, the power of the fertilizing
施肥条クラッチ３ｂの接続状態においては、苗載せ台２２の動作と繰り出し部３２の動作とが施肥条クラッチ３ｂにより連動する。換言すれば、施肥モータ３ａ及び施肥条クラッチ３ｂにより、苗載せ台２２の動作と繰り出し部３２の動作とを連動させる第２連動機構Ｃ２（連動機構の一例）が構成されている。繰り出し部３２は、第２連動機構Ｃ２が備える施肥モータ３ａにより動作する。第２連動機構Ｃ２は、施肥モータ３ａから繰り出し部３２への駆動力の伝達を入り切りする施肥条クラッチ３ｂを含む。
In the connected state of the fertilizing clutch 3b, the operation of the
施肥モータ３ａは繰り出し部３２に対応して設けられており、１つ又は複数の条毎に繰り出し部３２の動作／停止を切り替え可能である。施肥モータ３ａの接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、後述する制御部８０からの信号入力によって、行うことができる。
The fertilizing
第１薬剤散布装置４について説明する。第１薬剤散布装置４は、苗植付装置２の後部に連結支持されている。第１薬剤散布装置４は、薬剤を散布する第１散布部４１（作業機構及び薬剤散布部の一例）と、第１散布部４１を左右方向へ移動可能に案内支持するガイドレール４２と、を備えている。
The first
第１薬剤散布装置４は、第１散布モータ４ａ（電気モータの一例）を備えている（図２参照）。第１散布モータ４ａの動作は、後述する制御部８０により制御される。第１散布部４１は、第１散布モータ４ａから供給される動力によって動作する。第１散布モータ４ａから動力が供給されると、第１散布部４１はガイドレール４２に沿って左右方向へ往復移動しながら、苗載せ台２２に薬剤を散布する。第１散布モータ４ａが停止すると、第１散布部４１には動力が伝達されず、第１散布部４１は動作を停止する。
The first
第１散布モータ４ａは、制御部８０により制御されて、苗植付装置２及び苗載せ台２２が動作するときに作動して、第１散布部４１を作動させる。すなわち、苗載せ台２２の動作と第１散布部４１の動作とが制御部８０及び第１散布モータ４ａにより連動する。換言すれば、制御部８０及び第１散布モータ４ａにより、苗載せ台２２の動作と第１散布部４１の動作とを連動させる第３連動機構Ｃ３（連動機構の一例）が構成されている。第１散布部４１は、第３連動機構Ｃ３が備える第１散布モータ４ａにより動作する。
The
第２薬剤散布装置５について説明する。第２薬剤散布装置５は、苗植付装置２の後部に連結支持されている。第２薬剤散布装置５は、薬剤を散布する第２散布部５１（作業機構及び薬剤散布部の一例）と、第２散布部５１を苗植付装置２の左右方向中央部において支持する支持部５２と、を備えている。
The second
第２薬剤散布装置５は、第２散布モータ５ａ（電気モータの一例）を備えている（図２参照）。第２散布モータ５ａの動作は、後述する制御部８０により制御される。第２散布部５１は、第２散布モータ５ａから供給される動力によって動作する。第２散布モータ５ａから動力が供給されると、第２散布部５１は圃場に薬剤を散布する。
The second
第２散布モータ５ａは、制御部８０により制御されて、苗植付装置２及び苗載せ台２２が動作するときに作動して、第２散布部５１を作動させる。すなわち、苗載せ台２２の動作と第２散布部５１の動作とが制御部８０及び第２散布モータ５ａにより連動する。換言すれば、制御部８０及び第２散布モータ５ａにより、苗載せ台２２の動作と第２散布部５１の動作とを連動させる第４連動機構Ｃ４（連動機構の一例）が構成されている。第２散布部５１は、第４連動機構Ｃ４が備える第２散布モータ５ａにより動作する。
The
〔田植機の制御系〕
次に、図２を参照しながら田植機１００の制御系について説明する。田植機１００の制御部８０は、苗載せ台制御部８１と、連動制御部８２と、を有する。苗載せ台制御部８１は、苗載せ台２２の動作を制御して、苗補給位置に苗載せ台２２を移動させる苗補給位置移動作業を実行する。連動制御部８２は、第１連動機構Ｃ１、第２連動機構Ｃ２、第３連動機構Ｃ３、及び第４連動機構Ｃ４を制御して、苗載せ台制御部８１が苗補給位置移動作業を実行しているときに、苗植付部２１、繰り出し部３２、第１散布部４１、及び第２散布部５１の動作を停止させる。苗載せ台制御部８１及び連動制御部８２の動作について以下詳しく説明する。
[Rice transplanter control system]
Next, a control system of the
苗補給位置移動作業とは、苗載せ台２２の往復横送り駆動範囲のうち、苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に、苗載せ台２２を移動させる作業である。田植機１００による苗植付作業を行うために、作業者が苗載せ台２２に苗を載置する必要がある。苗載せ台２２に載置される苗は、苗載せ台２２の形状に応じた矩形マット状に形成されたマット状苗である。マット状苗の下端部の左右何れか一方の端から他方の端に向かって順に苗が採取されるようにするため、苗載せ台２２をその往復横送り駆動範囲の左右何れかの端に寄せた状態で、マット状苗を苗載せ台２２に載置する。このため、マット状苗を苗載せ台２２に載置する前に、苗載せ台２２を左右何れかの端に寄せる作業を行う必要がある。つまり、苗補給位置は、苗載せ台２２の往復横送り駆動範囲の左右何れかの端であることが一般的であるため、本実施形態における苗補給位置移動作業を「端寄せ作業」と称する。なお、苗補給位置は当該往復横送り駆動範囲の途中位置であってもよい。ここでいう「端寄せ作業」とは、苗補給位置が当該往復横送り駆動範囲の途中位置である場合の苗補給位置移動作業も含まれる。苗載せ台制御部８１は、この端寄せ作業を案内する案内モードを具備する。
The seedling replenishment position moving work is the work of moving the seedling placement table 22 to the seedling replenishment position, which is the reciprocating position for replenishing the seedlings, within the reciprocating lateral feed drive range of the seedling placement table 22 . In order to carry out seedling planting work by the
画面操作具（不図示）を操作してメータパネル１５に案内モードの画面を表示すると、「端寄せ」の文字とともに、「入る」の文字が表示される。画面操作具を操作して、「入る」の文字にカーソルを合わせた状態で決定すると、案内モードが開始する。案内モードが開始すると、まず、端寄せ作業を開始できるか否かを判定するため、端寄せ作業を実行するための条件群が満たされているか否かの判断が行われる。
When a screen operation tool (not shown) is operated to display a guide mode screen on the
端寄せ作業においては、苗載せ台２２を駆動するため、エンジン１１からの動力（植付動力）が苗植付装置２に伝達される必要がある。また、伝達される動力が適正な範囲にある必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置２と走行機体１とが接続されているか否かが判断される。また、エンジン１１が起動しているか否かが判断される。更に、植付動力の回転数があらかじめ定められた適正範囲内にあるか否かが判断される。そして、苗植付装置２と走行機体１とが接続されていること（条件Ａ１）、エンジン１１が起動していること（条件Ａ２）を、端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。
In order to drive the seedling placement table 22 in the end gathering work, power (planting power) from the
また、端寄せ作業においては、走行機体１が前進または後退すると、苗載せ台２２にマット状苗を載置する作業の作業性が損なわれる。そのため端寄せ作業を行うときは、走行機体１を移動させないために、エンジン１１からの動力（走行動力）が車輪１２に伝達されない状態になるように副変速装置１８が設定される必要がある。案内モードにおいては、走行機体１の速度についての情報に基づいて、走行機体１が移動しているか否かが判断される。また、ブレーキ１３が作動しているか否かが判断される。そして、走行機体１が移動していないこと（条件Ａ３）、および、ブレーキ１３が作動していないこと（条件Ａ４）、を端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。これらの条件が同時に満たされているときは、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていると判断できるためである。
Further, in the end gathering work, if the traveling
加えて、端寄せ作業においては、苗植付装置２が、作業者が苗載せ台２２にマット状苗を載置するのに適した姿勢である必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置２があらかじめ定められた適正姿勢を取っているか否かが判断される。そして、苗植付装置２適正姿勢を取ること（条件Ａ５）を、端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の１つとする。
In addition, the
上述のＡ１～Ａ５の各条件は、何れも苗載せ台制御部８１が取得可能な状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断することができる可知条件群Ａ１～Ａ５である。苗載せ台制御部８１は、可知条件群Ａ１～Ａ５が達成されているか否かを判断するとともに、達成されていない条件がある場合は、当該条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスをメータパネル１５に表示する。例えば、エンジン１１が起動していないとき（条件Ａ２が未達成）は「エンジンを始動させてください」との文言をメータパネル１５に表示する。あるいは、ブレーキ１３が作動しているとき（条件Ａ４が未達成）は「ブレーキペダルを離してください」との文言をメータパネル１５に表示する。
Each of the conditions A1 to A5 described above is a group of recognizable conditions A1 to A5 that can determine whether or not they have been achieved based on state information that the seedling
一方、端寄せ作業を実施可能な条件としては、苗載せ台制御部８１が取得可能な状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群も存在する。不可知条件群には、例えば、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていること（不可知条件Ｂ１）が含まれる。苗載せ台制御部８１は、不可知条件Ｂ１を達成するために必要な操作を促すガイダンスをメータパネル１５に表示する。例えば、不可知条件Ｂ１を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「副変速レバーを『Ｎ』にしてください」との文言をメータパネル１５に表示する。またこのとき苗載せ台制御部８１は、ガイダンスに従った操作が完了したことを表す作業者による入力を待つ旨をメータパネル１５に表示し、当該入力がされたときに不可知条件Ｂ１が達成されたものと判断する。
On the other hand, as the conditions under which the end gathering work can be performed, there is a group of unknown conditions that cannot be determined whether or not they have been achieved, depending on the state information that the seedling placement
苗載せ台制御部８１は、以上のように動作することで、可知条件群Ａ１～Ａ５および不可知条件Ｂ１が達成されているか否かを判断することができる。そして、これらの条件群が全て達成されているときは、「端寄せ開始しますか？」の文言とともに、「はい」または「いいえ」を選択可能なボタンがメータパネル１５に表示される。このとき「はい」にカーソルを合わせて決定すると、端寄せ作業が開始される。
By operating as described above, the seedling placement
端寄せ作業が開始されるとき、苗載せ台制御部８１は、植付クラッチ１９を接続状態にする旨の信号を発信する。連動制御部８２は、植付条クラッチ２０を切断状態にする旨の信号と、施肥条クラッチ３ｂを切断状態にする旨の信号と、第１散布モータ４ａを停止する旨の信号と、第２散布モータ５ａを停止する旨の信号と、を発信する。
When the end gathering work is started, the seedling placement
植付クラッチ１９が接続状態になると、エンジン１１の動力が苗植付装置２に伝達され、更に苗載せ台２２に伝達され、苗載せ台２２が左右方向に移動を開始する。植付条クラッチ２０が切断状態であるので、苗植付部２１に動力は伝達されず、苗植付部２１は動作を停止している。施肥条クラッチ３ｂが切断状態であるので、繰り出し部３２に動力は伝達されず、繰り出し部３２は動作を停止している。第１散布モータ４ａが停止しているので、第１散布部４１に動力は伝達されず、第１散布部４１は動作を停止している。第２散布モータ５ａが停止しているので、第２散布部５１に動力は伝達されず、第２散布部５１は動作を停止している。
When the planting
以上のようにして、連動制御部８２は、苗載せ台制御部８１が苗補給位置移動作業を実行しているときに、第１連動機構Ｃ１の植付条クラッチ２０を切断して、苗植付部２１への駆動力の伝達を停止させ、苗植付部２１の動作を停止させる。連動制御部８２は、第２連動機構Ｃ２の施肥条クラッチ３ｂを切断して、繰り出し部３２への駆動力の伝達を停止させ、繰り出し部３２の動作を停止させる。連動制御部８２は、第３連動機構Ｃ３の第１散布モータ４ａを停止させて、第１散布部４１の動作を停止させる。連動制御部８２は、第４連動機構Ｃ４の第１散布モータ４ａを停止させて、第２散布部５１の動作を停止させる。これにより、端寄せ作業の際に苗植付部２１、施肥装置３の繰り出し部３２、第１薬剤散布装置４の第１散布部４１、及び第２薬剤散布装置５の第２散布部５１が動作せず、燃料や電力、肥料、薬剤の無駄を抑制することができる。
As described above, the interlocking
苗載せ台制御部８１は、端寄せ作業の実施中に、可知条件群Ａ１～Ａ５および不可知条件Ｂ１が達成されていない状態に転じたと判断した場合は、植付クラッチ１９を切断状態に遷移させるとともに、メータパネル１５に端寄せ作業を停止した旨を表示する。
When the seedling placement
また、作業者の人為操作によって、端寄せ作業を停止することもできる。この場合、当該人為操作を受け付ける入力装置は前述の画面操作具に限られず、当該画面操作具とは独立した別個の装置であってもよい。このような別個の装置としては、例えば、走行機体１のハンドル部に配置されているレバー状操作具（不図示）が挙げられる。なお、端寄せ作業の実施中は、当該レバー状操作具の操作によって端寄せ作業を中止できる旨が、メータパネル１５に表示される。
In addition, it is also possible to stop the end gathering work by manual operation of the operator. In this case, the input device that receives the manual operation is not limited to the screen operation tool described above, and may be a separate device independent of the screen operation tool. Such a separate device includes, for example, a lever-like operation tool (not shown) arranged on the handle portion of the traveling
苗載せ台２２がその往復横送り駆動範囲の左右何れかの端に移動すると、苗載せ台制御部８１は、苗載せ台位置センサ（不図示）によって苗載せ台２２が端部に到達したことを検知する。そして、苗載せ台制御部８１は、植付クラッチ１９を切断状態にするとともに、苗載せ台２２が苗補給位置に到達した旨の通知、および、苗載せ台２２にマット状苗を乗せる作業を行うべき旨のガイダンスを、メータパネル１５に表示する。
When the
以上のように構成することで、端寄せ作業を実施できる状態にするために必要な操作を、作業者に対して適切に案内することができる。また、端寄せ作業を実施するための条件が達成されていないときは、端寄せ作業を開始しないか、一度開始した端寄せ作業を自動的に中止することができる。 By configuring as described above, it is possible to appropriately guide the operator on the operation necessary for enabling the end-alignment work to be performed. Further, when the conditions for carrying out the edge jogging work are not satisfied, the edge jogging work may not be started, or the once started edge jogging work may be automatically stopped.
〔別実施形態〕
本発明は、上記実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
[Another embodiment]
The present invention is not limited to the configurations exemplified in the above embodiments, and other representative embodiments of the present invention will be exemplified below.
（１）端寄せ作業が開始されるとき、連動制御部８２が、施肥条クラッチ３ｂを切断状態にする旨の信号に代えて、又は当該信号と共に、施肥モータ３ａを停止する旨の信号を発信してもよい。
(1) When the end gathering work is started, the interlocking
（２）上記実施形態では、端寄せ作業の際に連動制御部８２が苗植付部２１、繰り出し部３２、第１散布部４１、及び第２散布部５１の動作を停止させる。連動制御部８２が、苗植付部２１、繰り出し部３２、第１散布部４１、及び第２散布部５１のうちの少なくとも１つの動作を停止させるよう構成されてもよい。
(2) In the above embodiment, the interlocking
（３）田植機１００が、施肥装置３、第１薬剤散布装置４、及び第２薬剤散布装置５の何れか１つ、又は何れか２つを備える構成も可能である。また、田植機１００が施肥装置３、第１薬剤散布装置４、及び第２薬剤散布装置５を備えない構成も可能である。
(3) A configuration in which the
（４）上記実施形態では、薬剤散布装置の一例として、圃場の上方から薬剤を散布する第２薬剤散布装置５が説明された。田植機１００が、薬剤散布装置の一例として、圃場の土中に薬剤を散布する土中散布装置を備えてもよい。
(4) In the above embodiment, as an example of the chemical spraying device, the second
この土中散布装置は、圃場の土中に薬剤を散布する散布機構を備えている。この散布機構は、施肥装置３の作溝器３６、ホース３７、及び覆土板が兼用されてもよいし、施肥装置３の作溝器３６、ホース３７、及び覆土板と同様の機構が土中散布装置のために別途設けられてもよい。
This soil spraying device has a spraying mechanism for spraying chemicals in the soil of a field. The ditching
土中散布装置による圃場への薬剤の供給位置（以下「薬剤供給位置」と記す。）は、前後方向（田植機１００の進行方向）について、苗植付部２１による苗の植付位置（以下「植付点」と記す。）よりも前側であってもよいし、植付点と同じ位置であってもよい。薬剤供給位置は、左右方向（田植機１００の進行方向に交差する方向）について、植付点よりも右側であってもよいし、植付点よりも左側であってもよいし、植付点と同じ位置であってもよい。 The supply position of the chemical agent to the field by the soil spraying device (hereinafter referred to as "chemical agent supply position") corresponds to the seedling planting position of the seedling planting unit 21 (hereinafter referred to as the "chemical agent supply position") in the front-rear direction (moving direction of the rice transplanter 100). (referred to as "planting point"), or may be at the same position as the planting point. The chemical supply position may be on the right side of the planting point, on the left side of the planting point, or on the left side of the planting point in the left-right direction (the direction intersecting the traveling direction of the rice transplanter 100). may be in the same position as
（５）図３に別実施形態に係る田植機１００における動力伝達系及び制御系の概略が示されている。以下の説明では、上記実施形態と同様の構成には同じ符号を付し、詳しい説明を省略する。
(5) FIG. 3 shows an outline of a power transmission system and a control system in a
本実施形態では、主変速装置１７から出力されたエンジン１１の動力が、施肥動力として施肥クラッチ２７（クラッチの一例）を介して施肥装置３に伝達される。施肥装置３の繰り出し部３２は、施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂを介して供給されるエンジン１１からの施肥動力によって動作する。
In this embodiment, the power of the
施肥クラッチ２７は接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、施肥クラッチ２７を介して植付動力として施肥装置３に伝達される。一方、切断状態においては、施肥装置３には一切の動力が伝達されない。施肥クラッチ２７の接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、制御部８０からの信号入力によって、行うことができる。
The fertilizing
施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂの接続状態においては、苗載せ台２２の動作と繰り出し部３２の動作とが施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂにより連動する。換言すれば、施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂにより、苗載せ台２２の動作と繰り出し部３２の動作とを連動させる第５連動機構Ｃ５（連動機構の一例）が構成されている。第５連動機構Ｃ５は、エンジン１１から供給される駆動力を施肥装置３の繰り出し部３２に供給する。第５連動機構Ｃ５は、エンジン１１から繰り出し部３２への駆動力の伝達を入り切りする施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂを含む。
In the connected state of the fertilizing
端寄せ作業が開始されるとき、苗載せ台制御部８１は、植付クラッチ１９を接続状態にする旨の信号を発信する。連動制御部８２は、施肥クラッチ２７を切断状態にする旨の信号を発信する。
When the end gathering work is started, the seedling placement
植付クラッチ１９が接続状態になると、エンジン１１の動力が苗植付装置２に伝達され、更に苗載せ台２２に伝達され、苗載せ台２２が左右方向に移動を開始する。施肥クラッチ２７が切断状態であるので、繰り出し部３２に動力は伝達されず、繰り出し部３２は動作を停止している。
When the planting
以上のようにして、連動制御部８２は、苗載せ台制御部８１が苗補給位置移動作業を実行しているときに、第５連動機構Ｃ５の施肥クラッチ２７を切断して、繰り出し部３２への駆動力の伝達を停止させ、繰り出し部３２の動作を停止させる。これにより、端寄せ作業の際に施肥装置３の繰り出し部３２が動作せず、燃料及び肥料の無駄を抑制することができる。
As described above, the interlocking
なお、連動制御部８２が、施肥クラッチ２７を切断状態にする旨の信号に代えて、施肥条クラッチ３ｂを切断状態にする信号を発信してもよい。この場合にも、施肥条クラッチ３ｂが切断状態であるので、繰り出し部３２に動力は伝達されず、繰り出し部３２は動作を停止する。連動制御部８２が、施肥クラッチ２７を切断状態にする旨の信号と共に、施肥条クラッチ３ｂを切断状態にする信号を発信してもよい。
The
本発明は、乗用型の田植機に限定されず、歩行型の田植機等にも適用可能である。 The present invention is not limited to riding-type rice transplanters, and can also be applied to walking-type rice transplanters and the like.
２ ：苗植付装置
３ａ ：施肥モータ（電動モータ）
３ｂ ：施肥条クラッチ（クラッチ）
４ａ ：第１散布モータ（電動モータ）
５ａ ：第２散布モータ（電動モータ）
１１ ：エンジン
２０ ：植付条クラッチ（クラッチ）
２１ ：苗植付部（作業機構）
２２ ：苗載せ台
２７ ：施肥クラッチ（クラッチ）
３２ ：繰り出し部（施肥部、作業機構）
４１ ：第１散布部（薬剤散布部、作業機構）
５１ ：第２散布部（薬剤散布部、作業機構）
８１ ：苗載せ台制御部
８２ ：連動制御部
１００ ：田植機
Ｃ１ ：第１連動機構（連動機構）
Ｃ２ ：第２連動機構（連動機構）
Ｃ３ ：第３連動機構（連動機構）
Ｃ４ ：第４連動機構（連動機構）
Ｃ５ ：第５連動機構（連動機構）
2:
3b: Fertilizer clutch (clutch)
4a: First spraying motor (electric motor)
5a: Second spraying motor (electric motor)
11: Engine 20: Planted row clutch (clutch)
21: Seedling planting unit (working mechanism)
22: Seedling platform 27: Fertilizing clutch (clutch)
32: Feeding unit (fertilizing unit, working mechanism)
41: First spraying unit (medicine spraying unit, working mechanism)
51: Second spraying unit (medicine spraying unit, working mechanism)
81: Seedling platform control unit 82: Interlocking control unit 100: Rice transplanter C1: First interlocking mechanism (interlocking mechanism)
C2: Second interlocking mechanism (interlocking mechanism)
C3: Third interlocking mechanism (interlocking mechanism)
C4: Fourth interlocking mechanism (interlocking mechanism)
C5: fifth interlocking mechanism (interlocking mechanism)
Claims (11)
圃場又は前記苗載せ台に対して作業を行う作業機構と、
前記苗載せ台の動作と前記作業機構の動作とを連動させる連動機構と、
前記苗載せ台の動作を制御して、苗補給位置に前記苗載せ台を移動させる苗補給位置移動作業を実行する苗載せ台制御部と、
前記連動機構を制御して、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記作業機構の動作を停止させる連動制御部と、を備え、
前記苗載せ台制御部は、操作具が人為操作を受け付けて、且つ、前記苗補給位置移動作業を実行するための所定条件群が満たされている場合に、前記苗補給位置移動作業を開始するように構成され、
前記苗載せ台制御部は、前記操作具が人為操作を受け付けた場合、及び前記所定条件群が満たされなくなった場合に、前記苗補給位置移動作業を中止するように構成されている田植機。 a seedling platform that reciprocates in the left-right direction;
a work mechanism that performs work on the field or the seedling platform;
an interlocking mechanism for interlocking the operation of the seedling placement table and the operation of the working mechanism;
a seedling placement table control unit that controls the operation of the seedling placement table and executes a seedling supply position moving operation for moving the seedling placement table to a seedling supply position;
an interlocking control unit that controls the interlocking mechanism to stop the operation of the working mechanism when the seedling placement table control unit is executing the seedling replenishment position moving work ,
The seedling placement table control unit starts the seedling supply position moving work when the operating tool receives a manual operation and a predetermined condition group for executing the seedling supply position moving work is satisfied. configured as
The seedling platform control unit is configured to stop the seedling replenishment position moving work when the operation tool receives a manual operation and when the predetermined condition group is no longer satisfied .
前記作業機構は、前記エンジンから供給される駆動力により動作し、
前記連動機構は、前記エンジンから供給される駆動力を前記作業機構に供給し、
前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記連動機構を制御して前記作業機構への駆動力の伝達を停止させる請求項１から３のいずれか１項に記載の田植機。 The seedling platform is reciprocated by a driving force supplied from an engine,
The working mechanism is operated by driving force supplied from the engine,
The interlocking mechanism supplies driving force supplied from the engine to the working mechanism,
The interlocking control unit controls the interlocking mechanism to stop transmission of driving force to the working mechanism while the seedling placement table control unit is performing the seedling replenishment position moving work. 4. The rice transplanter according to any one of 3 .
前記連動機構は、前記苗植付部への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、
前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断する請求項５に記載の田植機。 The working mechanism is a seedling planting unit for planting seedlings in a field,
The interlocking mechanism includes a clutch that turns on and off transmission of driving force to the seedling planting unit,
The rice transplanter according to claim 5 , wherein the interlocking control section disconnects the clutch while the seedling placement table control section is performing the seedling replenishment position moving work.
前記連動機構は、前記施肥部への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、
前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断する請求項５に記載の田植機。 The working mechanism is a fertilizing unit that supplies fertilizer to the field,
The interlocking mechanism includes a clutch that turns on and off transmission of driving force to the fertilizing unit,
The rice transplanter according to claim 5 , wherein the interlocking control section disconnects the clutch while the seedling placement table control section is performing the seedling replenishment position moving work.
前記作業機構は、前記連動機構が備える電気モータにより動作し、
前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記連動機構の前記電気モータを停止させる請求項１から３のいずれか１項に記載の田植機。 The seedling platform is reciprocated by a driving force supplied from an engine,
The working mechanism is operated by an electric motor provided in the interlocking mechanism,
4. The interlocking control unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the electric motor of the interlocking mechanism is stopped while the seedling placement table control unit is performing the seedling replenishment position moving work. Rice transplanter.
前記作業機構は、前記連動機構が備える電気モータにより動作し、
前記連動機構は、前記電気モータから前記作業機構への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、
前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断する請求項１から３のいずれか１項に記載の田植機。 The seedling platform is reciprocated by a driving force supplied from an engine,
The working mechanism is operated by an electric motor provided in the interlocking mechanism,
the interlocking mechanism includes a clutch that turns on and off transmission of driving force from the electric motor to the working mechanism;
The rice transplanter according to any one of claims 1 to 3, wherein the interlocking control section disconnects the clutch while the seedling placement table control section is performing the seedling replenishment position moving work.
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