JP7155668B2 - Steering control device and steering control method - Google Patents
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Description
本開示は、操舵制御装置および操舵制御方法に関する。 The present disclosure relates to a steering control device and a steering control method.
例えば特許文献1には、ステアリングシャフトに回転力を付与するアクチュエータを備えた操舵装置が開示されている。この操舵装置は、ステアリングホイールの回転操作によって回転するステアリングシャフトに対して、アクチュエータの駆動により補助力を付与する。また、この操舵装置は、例えば、自動運転中や、運転者が正常なステアリングホイールの回転操作を行うことができない状態に陥ったときなどに、アクチュエータの駆動により回転力をステアリングシャフトに付与する。 For example, Patent Literature 1 discloses a steering system that includes an actuator that applies a rotational force to a steering shaft. This steering system applies an assisting force by driving an actuator to a steering shaft that rotates as a steering wheel is rotated. In addition, the steering system applies a rotational force to the steering shaft by driving the actuator, for example, during automatic driving or when the driver cannot normally rotate the steering wheel.
上述した操舵装置では、ステアリングホイールの回転操作に基づく操舵よりも、アクチュエータの駆動力による操舵を優先したいという要望がある。 In the steering system described above, there is a demand to give priority to steering by the driving force of the actuator over steering by rotating the steering wheel.
本開示の目的は、ステアリングホイールの回転操作に基づく操舵よりも、アクチュエータの駆動力による操舵を優先することができる操舵制御装置および操舵制御方法を提供することである。 An object of the present disclosure is to provide a steering control device and a steering control method that can give priority to steering using the driving force of an actuator over steering based on turning operation of a steering wheel.
本開示の一態様に係る操舵制御装置は、ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに回転力を付与するアクチュエータと、前記ステアリングシャフトにおいて前記ステアリングホイールと前記アクチュエータとの間に設けられた動力断接機構と、を備えた車両の操舵装置を制御する操舵制御装置であって、前記動力断接機構が接続状態である場合に、車室内の検知デバイスにより検知された運転者の状態を示す情報に基づいて、前記運転者が前記ステアリングホイールの回転操作を正常に行うことができない異常状態になったか否かを判定する判定部と、前記運転者が前記異常状態になった場合、接続状態である前記動力断接機構を切断状態に切り替える制御部と、を有する。 A steering control device according to an aspect of the present disclosure includes a steering shaft connected to a steering wheel, an actuator that applies a rotational force to the steering shaft, and a steering shaft provided between the steering wheel and the actuator. and a power connecting/disconnecting mechanism, wherein the state of the driver detected by a detection device in the vehicle interior when the power connecting/disconnecting mechanism is in the connected state. a determination unit that determines whether or not an abnormal state has occurred in which the driver cannot normally rotate the steering wheel based on the information indicating that the driver is in the abnormal state and a control unit for switching the power connection/disconnection mechanism from the connected state to the disconnected state.
本開示の一態様に係る操舵制御方法は、ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに回転力を付与するアクチュエータと、前記ステアリングシャフトにおいて前記ステアリングホイールと前記アクチュエータとの間に設けられた動力断接機構と、を備えた車両の操舵装置を制御する操舵制御方法であって、前記動力断接機構が接続状態である場合に、車室内の検知デバイスにより検知された運転者の状態を示す情報に基づいて、前記運転者が前記ステアリングホイールの回転操作を正常に行うことができない異常状態になったか否かを判定し、前記運転者が前記異常状態になった場合、接続状態である前記動力断接機構を切断状態に切り替える。
A steering control method according to an aspect of the present disclosure includes a steering shaft connected to a steering wheel, an actuator that applies a rotational force to the steering shaft, and a steering shaft provided between the steering wheel and the actuator. A steering control method for controlling a steering device of a vehicle, comprising: a power connecting/disconnecting mechanism; and a state of a driver detected by a detection device in the vehicle interior when the power connecting/disconnecting mechanism is in a connected state. based on the information indicating whether or not the driver is in an abnormal state in which the driver cannot normally rotate the steering wheel, and if the driver is in the abnormal state, the connected state is switched to the disconnected state.
本開示によれば、ステアリングホイールの回転操作に基づく操舵よりも、アクチュエータの駆動力による操舵を優先することができる。 According to the present disclosure, it is possible to give priority to steering using the driving force of the actuator over steering based on rotating operation of the steering wheel.
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.
まず、本開示の実施の形態に係る操舵装置1の構成について、図1を用いて説明する。図1は、操舵装置1の構成の一例を示す模式図である。図1において、FRは車両の前方を示し、UPは車両の上方を示す。 First, the configuration of a steering device 1 according to an embodiment of the present disclosure will be described using FIG. 1 . FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the configuration of the steering device 1. As shown in FIG. In FIG. 1, FR indicates the front of the vehicle, and UP indicates the upper side of the vehicle.
操舵装置1は、車室2を備えた車両に搭載される。車両は、例えば、内燃機関(図示略)の上方に車室2を備えたキャブオーバー型車両(例えば、トラック、バス、バン等)である。 A steering device 1 is mounted on a vehicle having a cabin 2 . The vehicle is, for example, a cab-over type vehicle (eg, truck, bus, van, etc.) having a cabin 2 above an internal combustion engine (not shown).
操舵装置1は、ステアリングホイール3、第1ステアリングシャフト4、第1ジョイント部5、第2ステアリングシャフト6、第2ジョイント部10、第3ステアリングシャフト11、パワーステアリングユニット12、ピットマンアーム13、ドラッグリンク14、同軸モータ20、およびクラッチ30を備える。
The steering device 1 includes a
ステアリングホイール3は、車両を操舵する際に運転者が回転操作を行う装置である。
The
第1ステアリングシャフト4は、回動自在な棒状部材であり、一端がステアリングホイール3に接続され、他端が第1ジョイント部5に接続されている。
The
第1ジョイント部5は、第1ステアリングシャフト4と第2ステアリングシャフト6とを所定の角度で連結している。
The first
第1ステアリングシャフト4の周囲は、筒状の上部カバー(ステアリングカウルともいう)8によって覆われている。一方、第1ジョイント部5の周囲は、筒状の下部カバー(コラムカバーまたはコラムブーツともいう)9によって覆われている。下部カバー9の上端は、上部カバー8の下端に接続され、下部カバー9の下端は車室2の床部(底部)7に固定されている。なお、上部カバー8および下部カバー9は、設けられなくてもよい。
The periphery of the
第2ステアリングシャフト6は、回動自在な棒状部材であり、例えば、軸(図示略)と、その軸を囲繞する筒状部材(図示略)とが軸方向に相対的に摺動可能に連結され、伸縮自在とされたシャフトである。
The
第2ステアリングシャフト6は、一端が第1ジョイント部5に接続され、他端が床部7の下方(車室2の外部)に設けられた第2ジョイント部10に接続されている。具体的には、第2ステアリングシャフト6の他端は、床部7に形成された開口部(図示略)に挿通され、第2ジョイント部10に接続されている。
The
第2ステアリングシャフト6には、クラッチ30(動力断接機構の一例)が介設されている。クラッチ30としては、例えば、多板クラッチや両方向クラッチを用いることができる。
A clutch 30 (an example of a power connection/disconnection mechanism) is interposed on the
クラッチ30が接続状態である場合、ステアリングホイール3の回転操作による回転力は、第1ステアリングシャフト4、第2ステアリングシャフト6、および第3ステアリングシャフト11を介してパワーステアリングユニット12に伝達される。
When the
クラッチ30が切断状態(非接続状態)である場合、ステアリングホイール3の操作による回転力は、第2ステアリングシャフト6で遮断され、第3ステアリングシャフト11およびパワーステアリングユニット12に伝達されない。
When the
クラッチ30は、通常は接続状態であるが、予め設定された切断条件が満たされた場合、後述する操舵制御装置100(図2参照)によって、接続状態から切断状態に制御される。操舵制御装置100の制御処理については、図2、図3を用いて後述する。
第2ジョイント部10は、第2ステアリングシャフト6と第3ステアリングシャフト11とを所定の角度で連結している。
The
第2ステアリングシャフト6のうち床部7より上方に位置する部分(車室2内に位置する部分)の周囲は、下部カバー9によって覆われている。
A
第3ステアリングシャフト11は、回動自在な棒状部材であり、一端が第2ジョイント部10に接続され、他端がパワーステアリングユニット(ステアリングギヤボックスともいう)12の入力軸(図示略)に接続されている。パワーステアリングユニット12の入力軸は、第3ステアリングシャフト11と同軸に設けられている。
The
パワーステアリングユニット12は、床部7よりも下方(換言すれば、車室2の外部)に配置されている。このパワーステアリングユニット12は、上述のように伝達された回転力を、ピットマンアーム13を揺動する大きな力に変換する。これにより、ピットマンアーム13が揺動し、ドラッグリンク14が押し引きされて、ナックルアームやタイロッド(ともに図示略)を介し、車輪(図示略)が操舵される。
The
パワーステアリングユニット12は、例えば油圧式であり、メインとサブの2系統のオイルポンプ(図示略)が1つ以上の油路を介して接続されている。これにより、メインのオイルポンプが故障しても、サブのオイルポンプで対応できるため、パワーステアリングユニット12の動作が継続される。なお、パワーステアリングユニット12に接続されるオイルポンプは1系統であってもよい。また、パワーステアリングユニット12は、油圧式に限定されず、電動式であってもよい。
The
同軸モータ20(アクチュエータの一例)は、パワーステアリングユニット12の直上に設けられており、第3ステアリングシャフト11に取り付けられている。このように、同軸モータ20は、車室の床部7よりも下方に設けることで、車室のレイアウト性を向上させることができる。
A coaxial motor 20 (an example of an actuator) is provided directly above the
同軸モータ20の出力軸(図示略)は、第3ステアリングシャフト11と同軸に設けられている。なお、上述したようにパワーステアリングユニット12の入力軸は第3ステアリングシャフト11と同軸に設けられているため、同軸モータ20の出力軸はパワーステアリングユニット12の入力軸と同軸に設けられていると言える。
An output shaft (not shown) of the
同軸モータ20は、図示しないアクチュエータ制御装置の制御によって駆動し、第3ステアリングシャフト11に回転力を付与する。例えば、アクチュエータ制御装置は、自動運転機能の実行時において、所定のタイミングで所定の回転力が第3ステアリングシャフト11に付与されるように、同軸モータ20を駆動させる。自動運転機能は、例えば、自動駐車や、クルーズコントロール時のレーンキーピングアシスト等が挙げられる。アクチュエータ制御装置は、例えばECU(Electric Control Unit)によって実現される。
The
同軸モータ20の駆動によって第3ステアリングシャフト11に与えられた回転力は、パワーステアリングユニット12に伝達される。
A rotational force applied to the
以上、操舵装置1の構成について説明した。 The configuration of the steering device 1 has been described above.
次に、本開示の実施の形態に係る操舵制御装置100の構成について、図2を用いて説明する。図2は、操舵制御装置100の構成の一例を示すブロック図である。操舵制御装置100は、操舵装置1を備えた車両に搭載される。
Next, the configuration of
図2に示すように、操舵制御装置100は、判定部101および制御部102を有する。
As shown in FIG. 2 , the
図示は省略するが、操舵制御装置100は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを格納したROM(Read Only Memory)等の記憶媒体、RAM(Random Access Memory)等の作業用メモリ、および通信回路を有する。後述する判定部101および制御部102の機能は、CPUがコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
Although not shown, the
判定部101は、クラッチ30が接続状態である場合に、車両の走行または車両の運転者の状態に関する予め設定された切断条件が満たされたか否かを判定する。
When the clutch 30 is in the engaged state, the
切断条件は、例えば、車両の自動運転が開始されたこと、または、運転者が正常なステアリングホイール3の回転操作を行うことができない状態(以下、異常状態という)に陥ったことである。
The disconnection condition is, for example, that automatic operation of the vehicle has started, or that the driver has fallen into a state in which the
例えば、判定部101は、運転者により自動運転の開始を指示する操作が行われた場合、または、自動運転を開始する旨の信号をECU等から受け取った場合、切断条件が満たされたと判定する。
For example, the
また、例えば、判定部101は、所定の検知デバイスにより検知された運転者の状態を示す情報を受け取り、その情報に基づいて、運転者が異常状態であるか否かを判定する。そして、運転者が異常状態である場合、判定部101は、切断条件が満たされたと判定する。上記検知デバイスは、例えば、車室2内に設置され、運転者を撮影するカメラや、運転者に装着され、運転者の生体情報を取得するセンサなどが挙げられる。
Also, for example, the
上述した判定部101による判定処理は、例えば、車両の走行開始時から随時実行される。
The determination processing by the
制御部102は、切断条件が満たされた場合、クラッチ30を接続状態から切断状態に切り替える。
The
以上、操舵制御装置100の構成について説明した。
The configuration of the
次に、操舵制御装置100の動作について、図3を用いて説明する。図3は、操舵制御装置100の動作の一例を示すフローチャートである。
Next, operation of the
まず、判定部101は、予め設定された切断条件が満たされたか否かを判定する(ステップS101)。
First, the
切断条件が満たされていない場合(ステップS101:NO)、フローはステップS101に戻る。 If the disconnection condition is not satisfied (step S101: NO), the flow returns to step S101.
切断条件が満たされた場合(ステップS101:YES)、制御部102は、クラッチ30を接続状態から切断状態に切り替える(ステップS102)。これにより、ステアリングホイール3の回転力は、第3ステアリングシャフト11およびパワーステアリングユニット12に伝達されなくなる。
If the disconnection condition is satisfied (step S101: YES), the
以上、操舵制御装置100の動作について説明した。
The operation of the
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。 Next, the effects of this embodiment will be described.
仮に操舵装置1においてクラッチ30が設けられていない場合、ステアリングホイール3の回転力は、常にパワーステアリングユニット12に伝達されるため、以下の問題が起こりうる。
If the steering system 1 were not provided with the clutch 30, the rotational force of the
例えば、意識不明となった運転者がステアリングホイール3の上に倒れ込み、それによってステアリングホイール3の回転操作が行われると、走行上の安全性が損なわれるおそれがある。
For example, if the unconscious driver falls onto the
また、例えば、自動運転中では、運転者が回転操作を行ってなくてもステアリングホイール3が回転するため、運転者の衣服などがステアリングホイール3に巻き込まれるおそれがある。
Further, for example, during automatic driving, the
そこで、上述したとおり、操舵制御装置100は、自動運転が実行されたときや運転者が異常状態となったときに、ステアリングホイール3と同軸モータ20との間にある第2ステアリングシャフト6に設けられたクラッチ30を接続状態から切断状態へ切り替える。これにより、ステアリングホイール3の回転力が同軸モータ20へ伝達されることを防止できる。よって、ステアリングホイール3の回転操作に基づく操舵よりも、同軸モータ20の駆動力による操舵を優先することができる。その結果、上述した問題を回避することができる。
Therefore, as described above, the
以上、本実施の形態の作用効果について説明した。 The effects of the present embodiment have been described above.
なお、本開示は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。以下、各変形例について説明する。 It should be noted that the present disclosure is not limited to the embodiments described above, and can be modified as appropriate without departing from the gist of the present disclosure. Each modification will be described below.
[変形例1]
実施の形態では、クラッチ30が第2ステアリングシャフト6に設けられる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。図1の構成において、クラッチ30は、第1ステアリングシャフト4または第3ステアリングシャフト11に設けられてもよい。なお、クラッチ30を第3ステアリングシャフト11に設ける場合、クラッチ30を同軸モータ20よりも上方の第3ステアリングシャフト11に設ける。
[Modification 1]
Although the case where the clutch 30 is provided on the
[変形例2]
実施の形態では、同軸モータ20が第3ステアリングシャフト11に設けられる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、同軸モータ20は、第1ステアリングシャフト4または第2ステアリングシャフト6に設けられてもよい。
[Modification 2]
In the embodiment, the case where the
図4に、同軸モータ20が第1ステアリングシャフト4に設けられている場合の構成を示す。この場合、図4に示すように、クラッチ30は、同軸モータ20よりも上方の第1ステアリングシャフト4に設けられる。
FIG. 4 shows a configuration in which the
なお、図示は省略するが、同軸モータ20が第2ステアリングシャフト6に設けられている場合、クラッチ30は、第1ステアリングシャフト4、または、同軸モータ20よりも上方の第2ステアリングシャフト6に設けられる。
Although illustration is omitted, when the
[変形例3]
実施の形態では、操舵装置1がボールネジ式である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されず、操舵装置1はラックアンドピニオン式であってもよい。
[Modification 3]
In the embodiment, the case where the steering device 1 is of a ball screw type has been described as an example, but the present invention is not limited to this, and the steering device 1 may be of a rack and pinion type.
[変形例4]
実施の形態では、アクチュエータが同軸モータ20である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、アクチュエータは、減速機を介して第3ステアリングシャフト11に回転力を付与するモータであってもよい。
[Modification 4]
In the embodiment, the case where the actuator is the
[変形例5]
操舵制御装置100の制御部102は、切断状態となったクラッチ30を接続状態へ戻す制御を行ってもよい。この制御が行われるタイミングは、例えば、クラッチ30を接続状態へ戻す旨の指示操作が行われた場合、自動運転が終了した場合、車両の走行が停止した場合などである。
[Modification 5]
The
以上、各変形例について説明した。なお、各変形例は、組み合わせて実施されてもよい。 Each modification has been described above. In addition, each modification may be implemented in combination.
本開示の操舵制御装置および操舵制御方法は、操舵を制御する技術に適用できる。 The steering control device and steering control method of the present disclosure can be applied to techniques for controlling steering.
1 操舵装置
2 車室
3 ステアリングホイール
4 第1ステアリングシャフト
5 第1ジョイント部
6 第2ステアリングシャフト
7 床部
8 上部カバー
9 下部カバー
10 第2ジョイント部
11 第3ステアリングシャフト
12 パワーステアリングユニット
13 ピットマンアーム
14 ドラッグリンク
20 同軸モータ
30 クラッチ
100 操舵制御装置
101 判定部
102 制御部
REFERENCE SIGNS LIST 1 steering device 2
Claims (3)
前記動力断接機構が接続状態である場合に、車室内の検知デバイスにより検知された運転者の状態を示す情報に基づいて、前記運転者が前記ステアリングホイールの回転操作を正常に行うことができない異常状態になったか否かを判定する判定部と、
前記運転者が前記異常状態になった場合、接続状態である前記動力断接機構を切断状態に切り替える制御部と、を有する、
操舵制御装置。 A vehicle comprising: a steering shaft connected to a steering wheel; an actuator that imparts a rotational force to the steering shaft; and a power connection/disconnection mechanism provided between the steering wheel and the actuator on the steering shaft. A steering control device for controlling a steering device,
When the power connection/disconnection mechanism is in the connected state, the driver cannot normally rotate the steering wheel based on the information indicating the driver's state detected by the detection device in the vehicle compartment. a determination unit that determines whether an abnormal state has occurred ;
a control unit that switches the power connection/disconnection mechanism, which is in a connected state, to a disconnected state when the driver is in the abnormal state ;
Steering control device.
前記車両の車室の床部よりも下方に設けられている、
請求項1に記載の操舵制御装置。 The actuator is
provided below the floor of the compartment of the vehicle,
A steering control device according to claim 1 .
前記動力断接機構が接続状態である場合に、車室内の検知デバイスにより検知された運転者の状態を示す情報に基づいて、前記運転者が前記ステアリングホイールの回転操作を正常に行うことができない異常状態になったか否かを判定し、
前記運転者が前記異常状態になった場合、接続状態である前記動力断接機構を切断状態に切り替える、
操舵制御方法。 A vehicle comprising: a steering shaft connected to a steering wheel; an actuator that imparts a rotational force to the steering shaft; and a power connection/disconnection mechanism provided between the steering wheel and the actuator on the steering shaft. A steering control method for controlling a steering device,
When the power connection/disconnection mechanism is in the connected state, the driver cannot normally rotate the steering wheel based on the information indicating the driver's state detected by the detection device in the vehicle compartment. Determine whether an abnormal state has occurred,
When the driver is in the abnormal state, the power connection/disconnection mechanism, which is in the connected state, is switched to the disconnected state.
Steering control method.
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