JP7154602B2

JP7154602B2 - Cylinder Control Unit, Work Machine Attitude Control Device, Cylinder Control Program and Top Link Length Correction Coefficient Calculation Method

Info

Publication number: JP7154602B2
Application number: JP2019195205A
Authority: JP
Inventors: 康輝菅原; 和利野田
Original assignee: 株式会社エース・システム
Priority date: 2019-10-28
Filing date: 2019-10-28
Publication date: 2022-10-18
Anticipated expiration: 2039-10-28
Also published as: JP2021065199A

Description

本発明は、トラクタに牽引される作業機による田畑の均平作業に用いられるシリンダ制御ユニット、作業機姿勢制御装置、シリンダ制御プログラムおよびトップリンク長補正係数算定方法に関するものである。 The present invention relates to a cylinder control unit, a work machine posture control device, a cylinder control program, and a method for calculating a top link length correction coefficient, which are used for leveling a field by a work machine towed by a tractor.

水田では、生育ムラや雑草の害の増加を防止するため、水を張る前に地面を平らに均す均平作業が行われる。一般的に、均平作業は、トラクタの後端部に取り付けられた地面を平らに均す作業機をけん引しながら行われる。 In paddy fields, leveling work is performed to level the ground before watering in order to prevent uneven growth and increase in damage from weeds. In general, leveling work is performed while towing a work machine attached to the rear end of a tractor for leveling the ground.

しかしながら、均平作業前における水田等の地面に大きな凹凸があると、走行するトラクタが前記凹凸によって前後左右に傾斜する。作業機はトラクタの傾斜に追従して動くため、前後左右に傾斜することになる。このため、地面に凹凸が残るという問題がある。 However, if the ground of a paddy field or the like has large unevenness before leveling work, the traveling tractor inclines forward, backward, leftward, or rightward due to the unevenness. Since the work machine moves following the tilt of the tractor, it tilts forward, backward, left and right. Therefore, there is a problem that unevenness remains on the ground.

そこで、これまでにトラクタが傾斜する場合に作業機の水平を保つための発明が種々提案されている。例えば、特開昭６１－３７００９号公報では、伸縮可能に形成したトップリンクを設置することで前後方向の姿勢が一定になるように制御することのできる、トラクタにおける耕深自動制御装置に関する発明が提案されている（特許文献１）。また、特開平３－２６２４０２号公報では、ロワーリンクに連結されたリフトロッドを伸縮させることで左右方向の傾斜を制御することのできる、作業用走行機体における作業部の傾斜制御装置に関する発明が提案されている（特許文献２）。 Therefore, various inventions have been proposed so far for keeping the working machine horizontal when the tractor is tilted. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 37009/1986 discloses an invention relating to an automatic plowing depth control device for a tractor, which can be controlled so as to maintain a constant posture in the front-rear direction by installing an extendable top link. It has been proposed (Patent Document 1). Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-262402 proposes an invention relating to a tilt control device for a working portion of a traveling machine for work, which can control the tilt in the left-right direction by extending and retracting a lift rod connected to a lower link. (Patent Document 2).

特開昭６１－３７００９号公報JP-A-61-37009 特開平３－２６２４０２号公報JP-A-3-262402

しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載された発明は、前後方向または左右方向のいずれか一方のトラクタの傾斜にしか姿勢制御を行うことができない。よって、制御することのできない方向にトラクタが傾斜した場合は、作業機の姿勢を一定に保つことができないという問題がある。 However, the inventions described in Patent Document 1 and Patent Document 2 can perform attitude control only for tilting of the tractor in either the front-rear direction or the left-right direction. Therefore, when the tractor is tilted in an uncontrollable direction, there is a problem that the posture of the working machine cannot be kept constant.

本発明は、以上のような問題点を解決するためになされたものであって、トラクタの後端部に３点リンク機構を介して取り付けられた作業機の前後方向および左右方向のいずれの方向にも姿勢制御を行うことのできる、シリンダ制御ユニット、作業機姿勢制御装置、シリンダ制御プログラムおよびトップリンク長補正係数算定方法を提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and is intended to provide a working machine attached to the rear end of a tractor via a three-point link mechanism, which can be mounted in either the front-rear direction or the left-right direction. It is an object of the present invention to provide a cylinder control unit, a work machine attitude control device, a cylinder control program, and a method for calculating a top link length correction coefficient, which are capable of controlling the attitude of a working machine.

本発明に係るシリンダ制御ユニットは、トラクタが左右方向に傾斜したときにトップリンクの位置が前後方向に移動し、設定値に対し作業機の前後方向の姿勢がずれてしまうという課題を解決するために、トラクタの後端部にトップリンクおよび左右一対のロワーリンクを有する３点リンク機構を介して取り付けられる作業機の姿勢を制御するための作業機姿勢制御装置に用いられるシリンダ制御ユニットであって、前記作業機姿勢制御装置は、前記トップリンクを前後方向に揺動させるトップリンクシリンダと、左右いずれかの前記ロワーリンクに連結されたリフトロッドを上下方向に揺動させるレベリングシリンダと、前記トラクタの前後方向の傾斜角度を検出する前後傾斜センサと、前記トラクタの左右方向の傾斜角度を検出する左右傾斜センサと、前記トップリンクシリンダの長さを検出するトップリンク長センサと、前記レベリングシリンダの長さを検出するレベリング長センサと、前記トラクタに対する前記作業機の前後方向の傾斜角度の設定値および左右方向の傾斜角度の設定値を入力操作するための設定値入力コントローラとを有しており、前記シリンダ制御ユニットは、前記設定値入力コントローラにより入力された前後方向傾斜角度の設定値および左右方向傾斜角度の設定値を記憶する設定値記憶部と、この設定値記憶部から前記前後方向傾斜角度の設定値を取得するとともに、前記前後傾斜センサにより検出された前後方向傾斜角度の検出値を取得し、これらの前記設定値と前記検出値との差から前後方向の傾斜制御量を算出する前後傾斜制御量算出部と、前記設定値記憶部から前記左右方向傾斜角度の設定値を取得するとともに、前記左右傾斜センサにより検出された左右方向傾斜角度の検出値を取得し、これらの前記設定値と前記検出値との差から左右方向の傾斜制御量を算出する左右傾斜制御量算出部と、前記トップリンク長センサからトップリンク長の検出値を取得するとともに、前記レベリング長センサからレベリング長の検出値を取得し、前記トップリンク長の検出値と、前記レベリング長の検出値および補正係数の積との差から、前記トップリンク長の補正値を算出するトップリンク長検出値補正部と、前記前後傾斜制御量算出部により算出された前記前後傾斜制御量をトップリンクシリンダの長さに換算した換算値と、前記トップリンク長補正部により補正されたトップリンク長の補正値との差から前記トップリンクシリンダの制御量を算出するトップリンク制御量算出部と、前記左右傾斜制御量算出部により算出された前記左右傾斜制御量をレベリングシリンダの長さに換算した換算値と、前記レベリング長センサにより検出されたレベリング長の検出値との差から前記レベリングシリンダの制御量を算出するレベリング制御量算出部と、前記トップリンク制御量算出部により算出された前記トップリンクシリンダ制御量に基づき前記トップリンクシリンダを伸縮制御するトップリンクシリンダ伸縮制御部と、前記レベリング制御量算出部により算出された前記レベリングシリンダ制御量に基づき前記レベリングシリンダを伸縮制御するレベリングシリンダ伸縮制御部とを有する。 The cylinder control unit according to the present invention is intended to solve the problem that the position of the top link moves in the front-rear direction when the tractor is tilted in the left-right direction, and the posture of the working machine in the front-rear direction deviates from the set value. (2) A cylinder control unit used in a work machine attitude control device for controlling the attitude of a work machine mounted via a three-point link mechanism having a top link and a pair of left and right lower links at the rear end of a tractor, , the work machine posture control device includes a top link cylinder for swinging the top link in the longitudinal direction, a leveling cylinder for swinging the lift rod connected to either the left or the right lower link in the vertical direction, and the tractor. a longitudinal tilt sensor for detecting the tilt angle in the longitudinal direction of the tractor; a lateral tilt sensor for detecting the tilt angle in the lateral direction of the tractor; a top link length sensor for detecting the length of the top link cylinder; It has a leveling length sensor for detecting a length, and a set value input controller for inputting and operating a set value of the tilt angle in the longitudinal direction and a set value of the tilt angle in the lateral direction of the working machine with respect to the tractor. , the cylinder control unit includes a set value storage unit for storing the set value of the longitudinal tilt angle and the set value of the lateral tilt angle input by the set value input controller; A set value of the angle is obtained, a detected value of the longitudinal tilt angle detected by the longitudinal tilt sensor is obtained, and a tilt control amount in the longitudinal direction is calculated from the difference between the set value and the detected value. A set value of the lateral tilt angle is obtained from the longitudinal tilt control amount calculation unit and the set value storage unit, and a detected value of the lateral tilt angle detected by the lateral tilt sensor is obtained, and these settings are obtained. a horizontal tilt control amount calculation unit that calculates a tilt control amount in the horizontal direction from the difference between the value and the detected value; and a top link length detection value correction unit that calculates a correction value for the top link length from the difference between the detection value for the top link length and the product of the detection value for the leveling length and a correction coefficient; , a conversion value obtained by converting the longitudinal tilt control amount calculated by the longitudinal tilt control amount calculating section into a length of a top link cylinder, and a top link length corrected by the top link length correcting section; A top link control amount calculation unit that calculates the control amount of the top link cylinder from the difference from the correction value, and a conversion that converts the horizontal tilt control amount calculated by the horizontal tilt control amount calculation unit into the length of the leveling cylinder a leveling control amount calculation unit for calculating a control amount of the leveling cylinder from a difference between a value and a leveling length detection value detected by the leveling length sensor; and the top link calculated by the top link control amount calculation unit. A top link cylinder expansion/contraction control unit that controls expansion and contraction of the top link cylinder based on the cylinder control amount, and a leveling cylinder expansion/contraction control unit that expands and contracts the leveling cylinder based on the leveling cylinder control amount calculated by the leveling control amount calculation unit. and

また、本発明の一態様として、トラクタが傾斜したときの姿勢制御を迅速に行うという課題を解決するために、前記トップリンクシリンダ伸縮制御部および前記レベリングシリンダ伸縮制御部は、前記トップリンクシリンダおよび前記レベリングシリンダの伸縮速度を、最低速度と、前記各制御量および係数の積との和で算出される速度に設定するようにしてもよい。 Further, as one aspect of the present invention, in order to solve the problem of quickly performing attitude control when the tractor is tilted, the top link cylinder telescopic control section and the leveling cylinder telescopic control section are configured to provide the top link cylinder and the leveling cylinder telescopic control section. The expansion/contraction speed of the leveling cylinder may be set to a speed calculated as the sum of the minimum speed and the product of each control amount and coefficient.

さらに、本発明の一態様として、トップリンクシリンダおよびレベリングシリンダの伸縮制御を確実に実行させるという課題を解決するために、前記トップリンクシリンダ伸縮制御部および前記レベリングシリンダ伸縮制御部は、前記各シリンダを前記各制御量に応じて伸縮を開始させ、前記各シリンダの長さの検出値と前記各制御量とを比較して一致した場合に伸縮を停止するようにしてもよい。 Furthermore, as one aspect of the present invention, in order to solve the problem of reliably executing the telescopic control of the top link cylinder and the leveling cylinder, the top link cylinder telescopic control section and the leveling cylinder telescopic control section are configured to may start expanding and contracting according to each control amount, and stop expanding and contracting when the detection value of the length of each cylinder and each control amount are compared and match.

本発明に係る作業機姿勢制御装置は、トラクタが左右方向に傾斜したときにトップリンクの位置が前後方向に移動し、設定値に対し作業機の前後方向の姿勢がずれてしまうという課題を解決するために、前記シリンダ制御装置を備えていている。 The work machine attitude control device according to the present invention solves the problem that when the tractor tilts in the left-right direction, the position of the top link moves in the front-rear direction, causing the work machine's front-rear attitude to deviate from the set value. To do so, the cylinder control device is provided.

本発明に係るシリンダ制御プログラムは、トラクタが左右方向に傾斜したときにトップリンクの位置が前後方向に移動し、設定値に対し作業機の前後方向の姿勢がずれてしまうという課題を解決するために、トラクタの後端部にトップリンクおよび左右一対のロワーリンクを有する３点リンク機構を介して取り付けられる作業機の姿勢を制御するための作業機姿勢制御装置に用いられるシリンダ制御プログラムであって、前記作業機姿勢制御装置は、前記トップリンクを前後方向に揺動させるトップリンクシリンダと、左右いずれかの前記ロワーリンクに連結されたリフトロッドを上下方向に揺動させるレベリングシリンダと、前記トラクタの前後方向の傾斜角度を検出する前後傾斜センサと、前記トラクタの左右方向の傾斜角度を検出する左右傾斜センサと、前記トップリンクシリンダの長さを検出するトップリンク長センサと、前記レベリングシリンダの長さを検出するレベリング長センサと、前記トラクタに対する前記作業機の前後方向の傾斜角度の設定値および左右方向の傾斜角度の設定値を入力操作するための設定値入力コントローラとを有しており、前記シリンダ制御プログラムは、前記設定値入力コントローラにより入力された前後方向傾斜角度の設定値および左右方向傾斜角度の設定値を記憶する設定値記憶部と、この設定値記憶部から前記前後方向傾斜角度の設定値を取得するとともに、前記前後傾斜センサにより検出された前後方向傾斜角度の検出値を取得し、これらの前記設定値と前記検出値との差から前後方向の傾斜制御量を算出する前後傾斜制御量算出部と、前記設定値記憶部から前記左右方向傾斜角度の設定値を取得するとともに、前記左右傾斜センサにより検出された左右方向傾斜角度の検出値を取得し、これらの前記設定値と前記検出値との差から左右方向の傾斜制御量を算出する左右傾斜制御量算出部と、前記トップリンク長センサからトップリンク長の検出値を取得するとともに、前記レベリング長センサからレベリング長の検出値を取得し、前記トップリンク長の検出値と、前記レベリング長の検出値および補正係数の積との差から、前記トップリンク長の補正値を算出するトップリンク長検出値補正部と、前記前後傾斜制御量算出部により算出された前記前後傾斜制御量をトップリンクシリンダの長さに換算した換算値と、前記トップリンク長補正部により補正されたトップリンク長の補正値との差から前記トップリンクシリンダの制御量を算出するトップリンク制御量算出部と、前記左右傾斜制御量算出部により算出された前記左右傾斜制御量をレベリングシリンダの長さに換算した換算値と、前記レベリング長センサにより検出されたレベリング長の検出値との差から前記レベリングシリンダの制御量を算出するレベリング制御量算出部と、前記トップリンク制御量算出部により算出された前記トップリンクシリンダ制御量に基づき前記トップリンクシリンダを伸縮制御するトップリンクシリンダ伸縮制御部と、前記レベリング制御量算出部により算出された前記レベリングシリンダ制御量に基づき前記レベリングシリンダを伸縮制御するレベリングシリンダ伸縮制御部としてコンピュータを機能させる。 A cylinder control program according to the present invention solves the problem that when the tractor tilts in the left-right direction, the position of the top link moves in the front-rear direction, and the posture of the working machine in the front-rear direction deviates from the set value. (2) A cylinder control program used in a work machine attitude control device for controlling the attitude of a work machine attached to the rear end of a tractor via a three-point link mechanism having a top link and a pair of left and right lower links, , the work machine posture control device includes a top link cylinder for swinging the top link in the longitudinal direction, a leveling cylinder for swinging the lift rod connected to either the left or the right lower link in the vertical direction, and the tractor. a longitudinal tilt sensor for detecting the tilt angle in the longitudinal direction of the tractor; a lateral tilt sensor for detecting the tilt angle in the lateral direction of the tractor; a top link length sensor for detecting the length of the top link cylinder; It has a leveling length sensor for detecting a length, and a set value input controller for inputting and operating a set value of the tilt angle in the longitudinal direction and a set value of the tilt angle in the lateral direction of the working machine with respect to the tractor. , the cylinder control program includes a set value storage section for storing the set value of the longitudinal tilt angle and the set value of the lateral tilt angle input by the set value input controller; A set value of the angle is obtained, a detected value of the longitudinal tilt angle detected by the longitudinal tilt sensor is obtained, and a tilt control amount in the longitudinal direction is calculated from the difference between the set value and the detected value. A set value of the lateral tilt angle is obtained from the longitudinal tilt control amount calculation unit and the set value storage unit, and a detected value of the lateral tilt angle detected by the lateral tilt sensor is obtained, and these settings are obtained. a horizontal tilt control amount calculation unit that calculates a tilt control amount in the horizontal direction from the difference between the value and the detected value; and a top link length detection value correction unit that calculates a correction value for the top link length from the difference between the detection value for the top link length and the product of the detection value for the leveling length and a correction coefficient; , a conversion value obtained by converting the longitudinal tilt control amount calculated by the longitudinal tilt control amount calculating section into a length of a top link cylinder, and a top link corrected by the top link length correcting section; a top link control amount calculation unit that calculates the control amount of the top link cylinder from the difference from the correction value of the length of the leveling cylinder; A leveling control amount calculator for calculating the control amount of the leveling cylinder from the difference between the converted value and the detected value of the leveling length detected by the leveling length sensor, and the top link control amount calculator. A top link cylinder expansion/contraction control unit that controls expansion and contraction of the top link cylinder based on the top link cylinder control amount, and a leveling cylinder that expands and contracts the leveling cylinder based on the leveling cylinder control amount calculated by the leveling control amount calculation unit. A computer is made to function as an expansion and contraction control part.

本発明に係るトップリンク長補正係数算定方法は、トラクタが左右方向に傾斜したときにトップリンクの位置が前後方向に移動し、設定値に対し作業機の前後方向の姿勢のずれを補正するために補正係数を算定するという課題を解決するために、トラクタの後端部にトップリンクおよび左右一対のロワーリンクを有する３点リンク機構を介して取り付けられる作業機において、前記トップリンクを前後方向に揺動させるトップリンクシリンダにより前記作業機の前後方向の傾斜角度を水平状態にする前後方向傾斜角度水平工程と、前後方向に水平状態の前記作業機を左右いずれかの前記ロワーリンクに連結されたリフトロッドを上下方向に揺動させるレベリングシリンダにより前記作業機を左右方向に所定の角度で傾斜させる左右方向傾斜工程と、このときの前記トップリンクシリンダの長さであるトップリンク長および前記レベリングシリンダの長さであるレベリング長を計測するシリンダ長計測工程と、計測した前記トップリンク長および計測した前記レベリング長に基づき、前記作業機の前後方向の傾斜角度が水平になるトップリンク長が、計測した前記トップリンク長と、計測した前記レベリング長および補正係数の積との差となるように補正係数を算出する補正係数算出工程とを有する。 The method for calculating the top link length correction coefficient according to the present invention moves the position of the top link in the front-rear direction when the tractor is tilted in the left-right direction. In order to solve the problem of calculating the correction coefficient for the tractor, the work machine is attached to the rear end of the tractor via a three-point link mechanism having a top link and a pair of left and right lower links. a front-rear direction inclination angle horizontal step in which the front-rear direction inclination angle of the work machine is brought into a horizontal state by a swinging top link cylinder; a horizontal direction tilting step of tilting the working machine at a predetermined angle in the horizontal direction by a leveling cylinder that vertically swings a lift rod; A cylinder length measuring step of measuring a leveling length that is a length, and based on the measured top link length and the measured leveling length, the top link length that makes the tilt angle of the work machine horizontal in the front-rear direction is measured. and a correction coefficient calculation step of calculating a correction coefficient so as to be the difference between the measured top link length and the product of the measured leveling length and the correction coefficient.

本発明によれば、トラクタの後端部に３点リンク機構を介して取り付けられた作業機の前後方向および左右方向のいずれの方向にも姿勢制御を行うことができる。 According to the present invention, it is possible to control the attitude of the working machine attached to the rear end of the tractor through the three-point link mechanism in both the front-rear direction and the left-right direction.

本発明に係る作業機姿勢制御装置が設けられたトラクタおよび作業機の一実施形態を示す斜視図である。1 is a perspective view showing an embodiment of a tractor and a work machine provided with a work machine attitude control device according to the present invention; FIG. 本実施形態の作業機姿勢制御装置の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a working machine attitude control system according to an embodiment; FIG. 本実施形態のトップリンク長補正係数算定方法の工程を示す工程図である。FIG. 4 is a process chart showing steps of a method for calculating a top link length correction coefficient according to the present embodiment; 本実施形態の作業機姿勢制御装置による制御フローを示す制御フロー図である。FIG. 3 is a control flow diagram showing a control flow by the working machine attitude control system of the present embodiment; 本実施形態における作業機が（１）地面に対し前後方向に水平に設定した状態、（２）地面の凹凸によりトラクタが前後方向に傾斜した状態および（３）作業姿勢制御装置により作業機が地面に対し水平に制御された状態を示す側面図である。The working machine in this embodiment is (1) in a state in which it is set horizontally in the front-rear direction with respect to the ground, (2) in a state in which the tractor is tilted in the front-rear direction due to the unevenness of the ground, and is a side view showing a state in which it is controlled horizontally with respect to. 本実施形態における作業機が（１）地面に対し左右方向に水平に設定した状態、（２）地面の凹凸によりトラクタが左右方向に傾斜した状態および（３）作業姿勢制御装置により作業機が地面に対し水平に制御された状態を示す背面図である。The working machine according to the present embodiment is (1) horizontally set horizontally with respect to the ground, (2) is tilted horizontally due to unevenness of the ground, and is a rear view showing a state in which it is controlled horizontally with respect to. 本実施形態における作業機が（１）地面に対する左右方向の角度を所定の傾斜角度に設定した状態、（２）地面の凹凸によりトラクタが左右方向に傾斜した状態および（３）作業姿勢制御装置により作業機が設定された角度に制御された状態を示す背面図である。The work machine according to the present embodiment is (1) in a state in which the lateral angle with respect to the ground is set to a predetermined inclination angle, (2) in a state in which the tractor is laterally inclined due to unevenness of the ground, and (3) by the working attitude control device. FIG. 4 is a rear view showing a state in which the working machine is controlled at a set angle;

以下、本発明に係るシリンダ制御ユニット、作業機姿勢制御装置、シリンダ制御プログラムおよびトップリンク長補正係数算定方法の実施形態について図面を用いて説明する。 Embodiments of a cylinder control unit, a working machine attitude control device, a cylinder control program, and a top link length correction coefficient calculation method according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

本実施形態の作業機姿勢制御装置１は、図１および図２に示すように、トラクタ２の後端部２１にトップリンク３１および左右一対のロワーリンク３２，３２を有する３点リンク機構３を介して取り付けられる作業機４の姿勢を制御するためのものであり、前記トップリンク３１を前後方向に揺動させるトップリンクシリンダ１１と、左右いずれかの前記ロワーリンク３２に連結されたリフトロッド３３を上下方向に揺動させるレベリングシリンダ１２と、前記トラクタ２の前後方向の傾斜角度を検出する前後傾斜センサ１３と、前記トラクタ２の左右方向の傾斜角度を検出する左右傾斜センサ１４と、前記トップリンクシリンダ１１の長さを検出するトップリンク長センサ１５と、前記レベリングシリンダ１２の長さを検出するレベリング長センサ１６と、前記トラクタ２に対する前記作業機４の前後方向の傾斜角度の設定値および左右方向の傾斜角度の設定値を入力操作するための設定値入力コントローラ１７と、前記各シリンダ１１，１２を制御するシリンダ制御ユニット１８とを有する。以下、各構成について説明する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the working machine attitude control system 1 of this embodiment includes a three-point link mechanism 3 having a top link 31 and a pair of left and right lower links 32, 32 at the rear end portion 21 of the tractor 2. A top link cylinder 11 for swinging the top link 31 in the front-rear direction, and a lift rod 33 connected to either the left or right lower link 32 to control the attitude of the work machine 4 attached via a leveling cylinder 12 for vertically rocking the tractor 2; a longitudinal tilt sensor 13 for detecting the tilt angle of the tractor 2 in the longitudinal direction; a lateral tilt sensor 14 for detecting the tilt angle in the lateral direction of the tractor 2; a top link length sensor 15 for detecting the length of the link cylinder 11; a leveling length sensor 16 for detecting the length of the leveling cylinder 12; It has a set value input controller 17 for inputting a set value of the tilt angle in the horizontal direction, and a cylinder control unit 18 for controlling the cylinders 11 and 12 . Each configuration will be described below.

トップリンクシリンダ１１は、トラクタ２の後端部２１と作業機４とを連結する３点リンク機構３におけるトップリンク３１を前後方向に揺動させるためのものであり、図１に示すように、トラクタ２の後端部２１と前記作業機４側の前記トップリンク３１とを連結するように設置されている。本実施形態のおけるトップリンクシリンダ１１は、油圧により自在に伸縮することのできる油圧シリンダにより構成されており、油圧用のオイルを溜める油圧タンク１９１、この油圧タンク１９１から前記オイルを供給する油圧ポンプ１９２および前記トップリンクシリンダ１１等へのオイルの供給や遮断を行う油圧バルブ１９３などを有する油圧供給装置１９に連結されている。 The top link cylinder 11 is for swinging the top link 31 in the three-point link mechanism 3 that connects the rear end portion 21 of the tractor 2 and the working machine 4 in the front-rear direction. It is installed so as to connect the rear end portion 21 of the tractor 2 and the top link 31 on the working machine 4 side. The top link cylinder 11 in this embodiment is composed of a hydraulic cylinder that can be freely expanded and contracted by hydraulic pressure. 192 and a hydraulic supply device 19 having a hydraulic valve 193 for supplying or shutting off oil to the top link cylinder 11 and the like.

レベリングシリンダ１２は、左右いずれかのロワーリンク３２に連結されたリフトロッド３３を上下方向に揺動させるためのものであり、本実施形態ではトップリンクシリンダ１１と同様、油圧供給装置１９に連結されており油圧により自在に伸縮することのできる油圧シリンダにより構成される。このレベリングシリンダ１２は、図１に示すように、トラクタ２の後端部２１とリフトロッド３３の略中央位置とを連結するように設置されている。 The leveling cylinder 12 is for vertically swinging a lift rod 33 connected to either the left or right lower link 32, and is connected to the hydraulic pressure supply device 19 in the same manner as the top link cylinder 11 in this embodiment. It consists of a hydraulic cylinder that can be freely expanded and contracted by hydraulic pressure. This leveling cylinder 12 is installed so as to connect the rear end portion 21 of the tractor 2 and a substantially central position of the lift rod 33, as shown in FIG.

前後傾斜センサ１３は、トラクタ２の前後方向の傾斜角度を検出し、その検出結果を出力することのできるセンサである。本実施形態における前後傾斜センサ１３は、トラクタ２の運転席２２の近傍に設置されている。 The longitudinal tilt sensor 13 is a sensor capable of detecting the tilt angle of the tractor 2 in the longitudinal direction and outputting the detection result. The longitudinal tilt sensor 13 in this embodiment is installed near the driver's seat 22 of the tractor 2 .

左右傾斜センサ１４は、トラクタ２の左右方向の傾斜角度を検出し、その検出結果を出力することのできるセンサである。本実施形態における左右傾斜センサ１４は、前後傾斜センサ１３と一体的に構成されており、トラクタ２の運転席２２の近傍に設置されている。 The lateral tilt sensor 14 is a sensor capable of detecting the lateral tilt angle of the tractor 2 and outputting the detection result. The lateral tilt sensor 14 in this embodiment is configured integrally with the longitudinal tilt sensor 13 and is installed near the driver's seat 22 of the tractor 2 .

なお、前後傾斜センサ１３および左右傾斜センサ１４は、一体的に構成されたものに限定されるものではなく、別体として構成されていてもよい。また、各センサ１３，１４の設置位置は、特に限定されるものではなく、トラクタ２や牽引する作業機４の構造に応じて、トラクタ２の前後傾斜および左右傾斜を検出しやすい箇所に設置されることが好ましい。 Note that the front-rear tilt sensor 13 and the left-right tilt sensor 14 are not limited to being configured integrally, and may be configured separately. Further, the installation positions of the sensors 13 and 14 are not particularly limited, and the sensors 13 and 14 may be installed at locations where the front-rear tilt and left-right tilt of the tractor 2 can be easily detected according to the structure of the tractor 2 and the work machine 4 to be towed. preferably.

トップリンク長センサ１５は、トップリンクシリンダ１１の長さ（トップリンク長）を検出し、その検出結果を出力することのできるセンサである。本実施形態におけるトップリンク長センサ１５は、トップリンクシリンダ１１に取り付けられている。 The top link length sensor 15 is a sensor capable of detecting the length of the top link cylinder 11 (top link length) and outputting the detection result. The top link length sensor 15 in this embodiment is attached to the top link cylinder 11 .

レベリング長センサ１６は、レベリングシリンダ１２の長さ（レベリング長）を検出し、その検出結果を出力することのできるセンサである。本実施形態におけるレベリング長センサ１６は、レベリングシリンダ１２に取り付けられている。 The leveling length sensor 16 is a sensor capable of detecting the length (leveling length) of the leveling cylinder 12 and outputting the detection result. The leveling length sensor 16 in this embodiment is attached to the leveling cylinder 12 .

設定値入力コントローラ１７は、トラクタ２に対する作業機４の前後方向の傾斜角度の設定値および左右方向の傾斜角度の設定値を入力操作するための入力装置であり、本実施形態では、タッチパネル式の液晶ディスプレイを備えたタブレット型端末により構成されている。 The set value input controller 17 is an input device for inputting the set value of the tilt angle in the longitudinal direction and the set value of the tilt angle in the lateral direction of the working machine 4 with respect to the tractor 2. In this embodiment, a touch panel type controller is used. It consists of a tablet terminal equipped with a liquid crystal display.

なお、設定値入力コントローラ１７は、タブレット型端末に限定されるものではなく、ポテンショメータ等の各種アナログスイッチにより構成されていてもよい。 Note that the set value input controller 17 is not limited to a tablet terminal, and may be composed of various analog switches such as a potentiometer.

シリンダ制御ユニット１８は、作業機４の姿勢を制御するためにトップリンクシリンダ１１およびレベリングシリンダ１２の伸縮制御を実施するためのものである。本実施形態におけるシリンダ制御ユニット１８は、図２に示すように、シリンダ制御プログラム１ａや設定値入力コントローラ１７により入力された設定値などを記憶する記憶手段５と、主に前記シリンダ制御プログラム１ａに基づく演算処理を実行する演算処理手段６とを有する。このシリンダ制御ユニット１８には、例えば、設定値入力コントローラ１７としても使用されるタブレット型端末や、マイクロコンピュータ、パーソナルコンピュータなどが利用可能である。 The cylinder control unit 18 is for controlling the expansion and contraction of the top link cylinder 11 and the leveling cylinder 12 in order to control the attitude of the working machine 4 . As shown in FIG. 2, the cylinder control unit 18 in this embodiment includes a storage means 5 for storing a cylinder control program 1a and set values input by the set value input controller 17, and mainly stored in the cylinder control program 1a. and an arithmetic processing means 6 for executing arithmetic processing based on. For the cylinder control unit 18, for example, a tablet terminal that is also used as the set value input controller 17, a microcomputer, a personal computer, or the like can be used.

記憶手段５は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリ等によって構成されており、各種のデータを記憶するとともに、演算処理手段６が演算を実行する際のワーキングエリアとして機能するものである。本実施形態における記憶手段５は、主に、シリンダ制御プログラム１ａを記憶するプログラム記憶部５１と、設定値入力コントローラ１７により入力された設定値を記憶する設定値記憶部５２と、後述する補正係数を記憶する補正係数記憶部５３とを有する。 The storage means 5 is composed of a ROM, a RAM, a hard disk, a flash memory, etc., stores various data, and functions as a working area when the arithmetic processing means 6 executes arithmetic operations. The storage means 5 in this embodiment mainly includes a program storage section 51 for storing the cylinder control program 1a, a set value storage section 52 for storing set values input by the set value input controller 17, and a correction coefficient (to be described later). and a correction coefficient storage unit 53 that stores the .

プログラム記憶部５１には、シリンダ制御プログラム１ａがインストールされている。そして、演算処理手段６が、前記シリンダ制御プログラム１ａを実行し、主に、前後傾斜制御量算出部６１、左右傾斜制御量算出部６２、トップリンク長検出値補正部６３、トップリンク制御量算出部６４、レベリング制御量算出部６５、トップリンクシリンダ伸縮制御部６６およびレベリングシリンダ伸縮制御部６７として機能させることにより、コンピュータをシリンダ制御ユニット１８として機能させるようになっている。 A cylinder control program 1 a is installed in the program storage unit 51 . Arithmetic processing means 6 executes the cylinder control program 1a and mainly includes a front-rear tilt control amount calculator 61, a left-right tilt control amount calculator 62, a top link length detection value corrector 63, and a top link control amount calculator. The computer functions as the cylinder control unit 18 by functioning as the unit 64 , the leveling control amount calculation unit 65 , the top link cylinder extension/retraction control unit 66 and the leveling cylinder extension/retraction control unit 67 .

なお、シリンダ制御プログラム１ａの利用形態は、上記構成に限られるものではない。例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＵＳＢメモリ等のように、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体にシリンダ制御プログラム１ａを記憶させておき、この記録媒体から直接読み出して実行してもよい。また、外部サーバ等からクラウドコンピューティング方式やＡＳＰ（application service provider）方式等で利用してもよい。 The usage form of the cylinder control program 1a is not limited to the configuration described above. For example, the cylinder control program 1a may be stored in a non-temporary computer-readable recording medium such as a CD-ROM or USB memory, and may be directly read out from the recording medium and executed. Also, it may be used from an external server or the like in a cloud computing method, an ASP (application service provider) method, or the like.

設定値記憶部５２は、設定値入力コントローラ１７により入力された設定値を記憶するものであり、本実施形態では、トラクタ２に取り付けられる作業機４の前後方向の傾斜角度の設定値および左右方向の傾斜角度の設定値が記憶されている。作業機４における各傾斜角度の基準は、特に限定されるものではないが、本実施形態では、作業機４が前後方向および左右方向に対し水平となる状態をゼロ値としている。 The set value storage unit 52 stores the set values input by the set value input controller 17. In the present embodiment, the set values for the tilt angle in the longitudinal direction and the tilt angle in the lateral direction of the working machine 4 attached to the tractor 2 are stored. The set value of the inclination angle of is stored. Although the reference of each tilt angle in the work implement 4 is not particularly limited, in the present embodiment, the state in which the work implement 4 is horizontal in the front-rear direction and the left-right direction is taken as a zero value.

補正係数記憶部５３は、３点リンク機構３を介して取り付けられている作業機４が左右方向の傾斜制御、いわゆるレベリング制御により発生するトップリンク３１の前後方向の傾きで目標とする制御位置がずれないように、トップリンク長センサ１５により検出されたトップリンクシリンダ１１の長さ（トップリンク長）を補正するための補正係数を記憶するものである。本実施形態では、後述するトップリンク長補正係数算定方法により算出された補正係数が記憶されている。 The correction coefficient storage unit 53 stores the target control position based on the tilt in the front-rear direction of the top link 31 generated by tilt control in the left-right direction, that is, so-called leveling control, of the working machine 4 attached via the three-point link mechanism 3. It stores a correction coefficient for correcting the length of the top link cylinder 11 (top link length) detected by the top link length sensor 15 so as not to shift. In this embodiment, a correction coefficient calculated by a method for calculating a top link length correction coefficient, which will be described later, is stored.

次に、演算処理手段６について説明する。演算処理手段６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成されており、図２に示すように、記憶手段５にインストールされたシリンダ制御プログラム１ａを実行させることにより、コンピュータを、前後傾斜制御量算出部６１、左右傾斜制御量算出部６２、トップリンク長検出値補正部６３、トップリンク制御量算出部６４、レベリング制御量算出部６５、トップリンクシリンダ伸縮制御部６６およびレベリングシリンダ伸縮制御部６７として機能させるようになっている。 Next, the arithmetic processing means 6 will be explained. The arithmetic processing means 6 is composed of a CPU (Central Processing Unit) and the like, and as shown in FIG. Calculation unit 61 , left/right tilt control amount calculation unit 62 , top link length detection value correction unit 63 , top link control amount calculation unit 64 , leveling control amount calculation unit 65 , top link cylinder expansion/contraction control unit 66 , and leveling cylinder expansion/contraction control unit 67 It is designed to function as

前後傾斜制御量算出部６１は、設定値記憶部５２から前後方向傾斜角度の設定値を取得するとともに、前後傾斜センサ１３により検出された前後方向傾斜角度の検出値を取得し、これらの前後方向傾斜角度の設定値と、前後傾斜センサ１３により検出された前後方向傾斜角度の検出値との差から前後方向の傾斜制御量の算出を実行するものである。 The longitudinal tilt control amount calculator 61 acquires the set value of the longitudinal tilt angle from the set value storage unit 52, acquires the detected value of the longitudinal tilt angle detected by the longitudinal tilt sensor 13, and calculates the longitudinal tilt angle. The tilt control amount in the longitudinal direction is calculated from the difference between the set value of the tilt angle and the detected value of the tilt angle in the longitudinal direction detected by the longitudinal tilt sensor 13 .

左右傾斜制御量算出部６２は、設定値記憶部５２から左右方向傾斜角度の設定値を取得するとともに、左右傾斜センサ１４により検出された左右方向傾斜角度の検出値を取得し、これらの左右方向傾斜角度の設定値と左右傾斜センサ１４により検出された左右方向傾斜角度の検出値との差から左右方向の傾斜制御量の算出を実行するものである。 The horizontal tilt control amount calculation unit 62 acquires the set value of the horizontal tilt angle from the set value storage unit 52, acquires the detected value of the horizontal tilt angle detected by the horizontal tilt sensor 14, and calculates the horizontal tilt angle. The tilt control amount in the horizontal direction is calculated from the difference between the set value of the tilt angle and the detected value of the horizontal tilt angle detected by the horizontal tilt sensor 14 .

トップリンク長検出値補正部６３は、３点リンク機構３においてレベリング制御を行うことで発生するトップリンク３１の前後方向の移動（位置のずれ）を、トップリンクシリンダ１１の長さ（トップリンク長）によって補正するためのものである。具体的には、補正係数記憶部５３に記憶された補正係数を取得する。また、トップリンク長センサ１５からトップリンクシリンダ１１の長さであるトップリンク長の検出値を取得するとともに、レベリング長センサ１６からレベリングシリンダ１２の長さであるレベリング長の検出値を取得する。そして、取得した前記トップリンク長の検出値と、前記レベリング長の検出値および補正係数の積との差から、前記トップリンク長の補正値を算出する処理を実行する。 The top link length detection value correction unit 63 adjusts the longitudinal movement (positional deviation) of the top link 31 caused by performing leveling control in the three-point link mechanism 3 by the length of the top link cylinder 11 (top link length ) for correction. Specifically, the correction coefficient stored in the correction coefficient storage unit 53 is obtained. Also, a detected value of the top link length, which is the length of the top link cylinder 11 , is obtained from the top link length sensor 15 , and a detected value of the leveling length, which is the length of the leveling cylinder 12 , is obtained from the leveling length sensor 16 . Then, a process of calculating the correction value of the top link length is executed from the difference between the acquired detection value of the top link length and the product of the detection value of the leveling length and the correction coefficient.

トップリンク制御量算出部６４は、トップリンクシリンダ１１の制御量を算出するためのものであり、本実施形態では、左右方向の傾斜制御（レベリングシリンダ１２の伸縮）に伴うトップリンク３１の移動量を考慮して算出するものである。具体的には、前後傾斜制御量算出部６１により算出された前後傾斜制御量をトップリンクシリンダ１１の長さに換算した換算値の算出処理を実行する。そして、当該換算値と、トップリンク長検出値補正部６３により補正されたトップリンク長の補正値との差からトップリンクシリンダ１１の制御量を算出する処理を実行する。 The top link control amount calculation unit 64 is for calculating the control amount of the top link cylinder 11. In this embodiment, the amount of movement of the top link 31 accompanying tilt control in the horizontal direction (extension and contraction of the leveling cylinder 12) is calculated. is calculated in consideration of Specifically, a process of calculating a conversion value obtained by converting the longitudinal tilt control amount calculated by the longitudinal tilt control amount calculation unit 61 into the length of the top link cylinder 11 is executed. Then, the control amount of the top link cylinder 11 is calculated from the difference between the converted value and the top link length correction value corrected by the top link length detection value correction unit 63 .

レベリング制御量算出部６５は、レベリングシリンダ１２の制御量を算出するためのものである。具体的には、左右傾斜制御量算出部６２により算出された左右傾斜制御量をレベリングシリンダ１２の長さに換算した換算値の算出処理を実行する。そして、当該換算値と、レベリング長センサ１６により検出されたレベリング長の検出値との差からレベリングシリンダ１２の制御量を算出する処理を実行する。 The leveling control amount calculator 65 is for calculating the control amount of the leveling cylinder 12 . Specifically, a process of calculating a conversion value obtained by converting the lateral tilt control amount calculated by the lateral tilt control amount calculator 62 into the length of the leveling cylinder 12 is executed. Then, a process of calculating the control amount of the leveling cylinder 12 from the difference between the converted value and the detected value of the leveling length detected by the leveling length sensor 16 is executed.

トップリンクシリンダ伸縮制御部６６は、トップリング制御量算出部６４により算出されたトップリンクシリンダ制御量に基づきトップリンクシリンダ１１の伸縮制御をするものである。本実施形態におけるトップリンクシリンダ伸縮制御部６６は、トラクタ２が傾斜したときの姿勢制御を迅速に行うため、トップリンクシリンダ１１の伸縮速度を、任意に設定される最低速度と、トップリング制御量算出部６４により算出された制御量および係数の積との和で算出し、その設定に基づき制御するようになっている。 The top link cylinder expansion/contraction control section 66 controls expansion and contraction of the top link cylinder 11 based on the top link cylinder control amount calculated by the top ring control amount calculation section 64 . The top link cylinder extension/retraction control unit 66 in this embodiment controls the extension/retraction speed of the top link cylinder 11 in order to quickly control the posture when the tractor 2 is tilted. The sum of the product of the control amount and the coefficient calculated by the calculation unit 64 is calculated, and control is performed based on the setting.

つまり、トップリンクシリンダ制御量（シリンダの伸縮量）が多いほど、伸縮速度が速くなるように制御している。最低速度および係数は任意に設定可能であり、トップリンクシリンダ１１およびこれを制御する油圧供給装置１９の能力に応じて適宜設定することができる。 In other words, control is performed so that the greater the top link cylinder control amount (cylinder expansion/contraction amount), the faster the expansion/contraction speed. The minimum speed and coefficient can be arbitrarily set, and can be appropriately set according to the capabilities of the top link cylinder 11 and the hydraulic supply device 19 that controls it.

また、本実施形態におけるトップリンクシリンダ伸縮制御部６６は伸縮制御を確実に実行させるため、トップリンクシリンダ１１を次のように制御する。 Further, the top link cylinder extension/retraction control section 66 in the present embodiment controls the top link cylinder 11 as follows in order to ensure the execution of the extension/retraction control.

まず、トップリンクシリンダ１１をトップリンクシリンダ制御量に応じて伸縮を開始させる。例えば、トップリンクシリンダ制御量が正値（＋値）であれば伸張制御を開始させる。一方、トップリンクシリンダ制御量が負値（－値）であれば収縮制御を開始させる。 First, the top link cylinder 11 is started to expand and contract according to the top link cylinder control amount. For example, if the top link cylinder control amount is a positive value (+ value), extension control is started. On the other hand, if the top link cylinder control amount is a negative value (- value), contraction control is started.

そして、トップリンクシリンダ伸縮制御部６６は、トップリンク長センサ１５により検出されたトップリンク長の検出値と、トップリンクシリンダ制御量とを比較して一致した場合には、トップリンクシリンダ１１の伸縮を停止する。本実施形態では、油圧供給装置１９によるトップリンクシリンダ１１への油圧の供給を停止させることで、伸縮制御を停止するようになっている。 Then, the top link cylinder expansion/contraction control unit 66 compares the detected value of the top link length detected by the top link length sensor 15 and the top link cylinder control amount, and if they match, the expansion/contraction of the top link cylinder 11 is performed. to stop. In this embodiment, the telescopic control is stopped by stopping the supply of hydraulic pressure to the top link cylinder 11 by the hydraulic pressure supply device 19 .

レベリングシリンダ伸縮制御部６７は、レベリング制御量算出部６５により算出されたれレベリングシリンダ制御量に基づき前記レベリングシリンダ１２の伸縮制御をするものである。本実施形態におけるレベリングシリンダ伸縮制御部６７は、トップリンクシリンダ伸縮制御部６６と同様に、制御量に応じた伸縮速度を設定するため、伸縮速度を任意に設定される最低速度と、レベリング制御量算出部６５により算出されたレベリングシリンダ制御量および係数の積との和で算出し、その設定に基づき制御するようになっている。 The leveling cylinder expansion/contraction control section 67 controls expansion and contraction of the leveling cylinder 12 based on the leveling cylinder control amount calculated by the leveling control amount calculation section 65 . The leveling cylinder expansion/contraction control unit 67 in this embodiment sets the expansion/contraction speed according to the control amount in the same way as the top link cylinder expansion/contraction control unit 66. The sum of the product of the leveling cylinder control amount calculated by the calculator 65 and the coefficient is calculated, and control is performed based on the setting.

また、本実施形態におけるレベリングシリンダ伸縮制御部６７は、トップリンクシリンダ伸縮制御部６６と同様、レベリングシリンダ制御量が正値（＋値）であれば伸張制御を開始させ、負値（－値）であれば収縮制御を開始させる。そして、レベリングシリンダ伸縮制御部６７は、レベリング長センサ１６により検出されたレベリング長の検出値と、レベリングシリンダ制御量とを比較して一致した場合には、レベリングシリンダ１２の伸縮制御を停止するようになっている。 Further, the leveling cylinder expansion/contraction control unit 67 in the present embodiment, like the top link cylinder expansion/contraction control unit 66, starts expansion control when the leveling cylinder control amount is a positive value (+ value), and starts expansion control when the leveling cylinder control amount is a negative value (- value). If so, contraction control is started. Then, the leveling cylinder telescopic control unit 67 compares the detected value of the leveling length detected by the leveling length sensor 16 and the leveling cylinder control amount, and stops the telescopic control of the leveling cylinder 12 when they match. It has become.

次に、本実施形態のトップリンク長補正係数算定方法について説明する。本実施形態のトップリンク長補正係数算定方法は、図３に示すように、前後方向傾斜角度水平工程と、左右方向傾斜工程と、計測するシリンダ長計測工程と、補正係数値算出工程とを有する。以下、各工程について説明する。 Next, a method for calculating a top link length correction coefficient according to this embodiment will be described. As shown in FIG. 3, the top link length correction coefficient calculation method of this embodiment includes a front-rear tilt angle horizontal step, a left-right tilt angle step, a cylinder length measurement step, and a correction coefficient value calculation step. . Each step will be described below.

前後方向傾斜角度水平工程は、トップリンク３１の位置を確定させるため、トラクタ２の後端部２１にトップリンク３１および左右一対のロワーリンク３２，３２を有する３点リンク機構３を介して取り付けられる作業機４について、トップリンクシリンダ１１を伸縮制御させてトップリンク３１を前後方向に揺動し、前記作業機４を水平状態にする工程である（Ｓ１）。 In order to determine the position of the top link 31, the front-rear tilt angle horizontal step is attached to the rear end 21 of the tractor 2 via a three-point linkage mechanism 3 having a top link 31 and a pair of left and right lower links 32, 32. In this step, the top link cylinder 11 of the working machine 4 is controlled to expand and contract so that the top link 31 swings in the front-rear direction, thereby placing the working machine 4 in a horizontal state (S1).

左右方向傾斜工程は、前後方向に水平状態とした作業機４について、左右いずれかのレベリングシリンダ１２を伸縮させて作業機４を左右方向に所定の角度で傾斜させる工程である（Ｓ２）。具体的には、ロワーリンク３２に連結されたリフトロッド３３をレベリングシリンダ１２を伸縮制御することで上下方向に揺動させ、作業機４を傾斜させる。このときリフトロッド３３は、トラクタ２との連結点を基点として揺動することになり、揺動したリフトロッド３３のロワーリンク３２の位置が上下方向のみならず前後方向にも移動する。これにより作業機４の位置も前後方向に移動することになり、水平を保っていた作業機４が前後方向に傾斜することになる。 The left-right direction tilting step is a step of tilting the work machine 4 horizontally at a predetermined angle in the left-right direction by extending or contracting either the left or right leveling cylinder 12 (S2). Specifically, the lift rod 33 connected to the lower link 32 is vertically swung by controlling the expansion and contraction of the leveling cylinder 12 to tilt the work implement 4 . At this time, the lift rod 33 swings around the connection point with the tractor 2, and the position of the lower link 32 of the swinged lift rod 33 moves not only in the vertical direction but also in the longitudinal direction. As a result, the position of the work implement 4 is also moved in the front-rear direction, and the work implement 4 that has been kept horizontal is tilted in the front-rear direction.

左右方向傾斜工程において作業機４を傾斜させる角度は、特に限定されるものではないが、均平作業においてトラクタ２が傾斜する可能性の角度範囲に相当する－３０度～＋３０度の範囲内のいずれかの角度で傾斜させることが好ましく、－１５度～＋１５度の範囲内のいずれかの角度で傾斜させることがより好ましい。 The angle at which the work implement 4 is tilted in the horizontal direction tilting process is not particularly limited, but is within the range of −30 degrees to +30 degrees, which corresponds to the possible angle range of tilting of the tractor 2 in the leveling work. It is preferable to incline at any angle, more preferably any angle within the range of −15 degrees to +15 degrees.

シリンダ長計測工程は、左右方向傾斜工程により作業機４を左右いずれかの方向に傾斜させたときのトップリンクシリンダ１１の長さであるトップリンク長およびレベリングシリンダ１２の長さであるレベリング長をそれぞれ計測する工程である（Ｓ３)。本実施形態では、トップリンク長センサ１５およびレベリング長センサ１６により検出された各検出値によりトップリンク長およびレベリング長を計測する。なお、計測方法は、トップリンク長センサ１５およびレベリング長センサ１６によるものに限定されるものではなく、定規等を用いて計測してもよい。 In the cylinder length measurement step, the top link length, which is the length of the top link cylinder 11, and the leveling length, which is the length of the leveling cylinder 12, when the working machine 4 is tilted in either the left or right direction by the horizontal direction tilting step. This is a step of measuring each (S3). In this embodiment, the top link length and the leveling length are measured based on respective detection values detected by the top link length sensor 15 and the leveling length sensor 16 . Note that the measurement method is not limited to the use of the top link length sensor 15 and the leveling length sensor 16, and a ruler or the like may be used for measurement.

補正係数算出工程は、シリンダ長計測工程により計測されたトップリンク長および計測されたレベリング長から、シリンダ制御ユニット１８およびシリンダ制御プログラム１ａのトップリンク長検出値補正部６３において用いられる補正係数を算出するものであり、作業機４の前後方向の傾斜角度が水平になるトップリンク長が、計測したトップリンク長と、計測したレベリング長および補正係数の積との差となるように、補正係数を算出するものである（Ｓ４）。 The correction coefficient calculation step calculates a correction coefficient used in the cylinder control unit 18 and the top link length detection value correction section 63 of the cylinder control program 1a from the top link length measured in the cylinder length measurement step and the measured leveling length. The correction coefficient is set so that the length of the top link at which the tilt angle of the working machine 4 in the longitudinal direction becomes horizontal is equal to the product of the measured top link length, the measured leveling length, and the correction coefficient. It is calculated (S4).

ここで、作業機４の前後方向の傾斜角度が水平になるトップリンク長は、本実施形態では、左右方向傾斜工程において前後方向に傾斜した作業機４を、トップリンクシリンダ１１を伸縮させることで水平状態に戻し、そのときのトップリンクシリンダ１１の長さを計測することで得ている。そしてシリンダ長計測工程で計測したトップリンク長および計測したレベリング長とともに、水平になるトップリンク長を式に代入することで補正係数を算出している。 Here, in the present embodiment, the length of the top link at which the tilt angle of the work implement 4 in the front-rear direction becomes horizontal is obtained by extending and contracting the top link cylinder 11 of the work implement 4 tilted in the front-rear direction in the left-right direction tilting process. It is obtained by returning to the horizontal state and measuring the length of the top link cylinder 11 at that time. Then, the correction coefficient is calculated by substituting the horizontal top link length into the equation together with the top link length and the leveling length measured in the cylinder length measurement process.

また、本実施形態では、補正係数算出工程により算出された補正係数は、設定値入力コントローラ１７を介して補正係数記憶部５３に記憶されるようになっている。 Further, in this embodiment, the correction coefficients calculated in the correction coefficient calculation step are stored in the correction coefficient storage unit 53 via the set value input controller 17 .

次に、本実施形態の作業機姿勢制御装置１の各構成における作用について説明する。 Next, the operation of each component of the working machine attitude control system 1 of this embodiment will be described.

前後傾斜制御量算出部６１が設定値記憶部５２から設定値入力コントローラ１７により入力されたトラクタ２に対する作業機４の前後方向傾斜角度の設定値を取得するとともに、左右傾斜制御量算出部６２が設定記憶部５２から設定値入力コントローラ１７により入力されたトラクタ２に対する作業機４の左右方向傾斜角度の設定値を取得する（ＳＳ１）。例えば、図５（１）および図６（１）に示すように、作業機４が地面に対して前後方向および左右方向に水平になるように設定されている場合は、その設定値を取得する。 The longitudinal tilt control amount calculation unit 61 acquires the set value of the longitudinal tilt angle of the working machine 4 with respect to the tractor 2 that is input from the set value storage unit 52 by the set value input controller 17, and the lateral tilt control amount calculation unit 62 The set value of the lateral inclination angle of the work implement 4 with respect to the tractor 2 is obtained from the set value input controller 17 from the setting storage unit 52 (SS1). For example, as shown in FIGS. 5(1) and 6(1), when the work implement 4 is set to be horizontal with respect to the ground in the front-rear direction and the left-right direction, the set values are acquired. .

なお、設定値は水平状態に限定されるものではなく、例えば、図７（１）に示すように、予め左右いずれかの方向に傾斜させた状態を設定値として設定したり、図示しないが、前後方向に傾斜させた状態を設定値として設定してもよい。 Note that the set value is not limited to the horizontal state. For example, as shown in FIG. A state of being tilted in the front-rear direction may be set as the set value.

次に、前後傾斜制御量算出部６１が前後傾斜センサ１３からトラクタ２の前後方向の傾斜角度の検出値を取得するとともに、左右傾斜制御量算出部６２が左右傾斜センサ１４からトラクタ２の左右方向の傾斜角度の検出値を取得する（ＳＳ２）。 Next, the longitudinal tilt control amount calculator 61 obtains the detected value of the tilt angle in the longitudinal direction of the tractor 2 from the longitudinal tilt sensor 13 , and the lateral tilt control amount calculator 62 obtains the lateral tilt angle of the tractor 2 from the lateral tilt sensor 14 . acquires the detected value of the tilt angle of (SS2).

そして、前後傾斜制御量算出部６１および左右傾斜制御量産出部６２は、各設定値および各検出値の差から各制御量を算出する（ＳＳ３）。具体的には、前後傾斜制御量算出部６１が、前後方向傾斜角度の設定値と、前後方向傾斜角度の検出値との差を算出し、この差を前後方向傾斜制御量とする。また、左右傾斜制御量算出部６２は、左右方向傾斜角度の設定値と、左右方向傾斜角度の検出値との差を算出し、この差を左右方向傾斜制御量とする。 Then, the front/rear tilt control amount calculation unit 61 and the left/right tilt control mass production unit 62 calculate each control amount from the difference between each set value and each detection value (SS3). Specifically, the longitudinal tilt control amount calculator 61 calculates the difference between the set value of the longitudinal tilt angle and the detected value of the longitudinal tilt angle, and uses this difference as the longitudinal tilt control amount. Further, the horizontal tilt control amount calculation unit 62 calculates the difference between the set value of the horizontal tilt angle and the detected value of the horizontal tilt angle, and uses this difference as the horizontal tilt control amount.

次に、トップリンク長検出値補正部６３がトップリンク長センサ１５により検出されたトップリンクシリンダ１１の長さであるトップリンク長の検出値と、レベリング長センサ１６により検出されたレベリングシリンダ１２の長さであるレベリング長の検出値とを取得する（ＳＳ４）。 Next, the top link length detection value correction unit 63 determines the detected value of the top link length, which is the length of the top link cylinder 11 detected by the top link length sensor 15 , and the length of the leveling cylinder 12 detected by the leveling length sensor 16 . A detection value of the leveling length, which is the length, is obtained (SS4).

そして、トップリンク長検出値補正部６３がトップリンク長の検出値およびレベリング長の検出値を用いて前記トップリンク長の補正を実行する（ＳＳ５）。具体的には、トップリンク長検出値補正部６３が補正係数記憶部５３に記憶された補正係数を取得し、前記トップリンク長の検出値と、前記レベリング長の検出値および補正係数の積との差から、前記トップリンク長の補正値を算出する。 Then, the top link length detection value correction unit 63 corrects the top link length using the top link length detection value and the leveling length detection value (SS5). Specifically, the top link length detection value correction unit 63 acquires the correction coefficient stored in the correction coefficient storage unit 53, and calculates the product of the top link length detection value, the leveling length detection value, and the correction coefficient. , the correction value of the top link length is calculated from the difference.

次に、トップリンク制御量算出部６４は、トップリンクシリンダ１１の制御量を算出する（ＳＳ６）。具体的には、トップリンク制御量算出部６４が、前後傾斜制御量算出部６１により算出された前後傾斜制御量をトップリンクシリンダ１１の長さに換算した換算値と、トップリンク長補正部６３により補正されたトップリンク長の補正値との差を算出し、この差をトップリンクシリンダ１１の制御量とする。このように、トップリンクシリンダ制御量の算出に、トップリンク長の補正値を用いることで、左右方向に傾斜することによる作業機４の前後方向の傾斜をトップリンクシリンダ制御量に反映させることができる。 Next, the top link control amount calculator 64 calculates the control amount of the top link cylinder 11 (SS6). Specifically, the top link control amount calculator 64 converts the longitudinal tilt control amount calculated by the longitudinal tilt control amount calculator 61 into the length of the top link cylinder 11, and the top link length corrector 63 The difference from the correction value of the top link length corrected by is calculated, and this difference is used as the control amount of the top link cylinder 11 . In this way, by using the top link length correction value to calculate the top link cylinder control amount, it is possible to reflect in the top link cylinder control amount the tilt in the front-rear direction of the work implement 4 caused by tilting in the left-right direction. can.

また、レベリング制御量算出部６５は、レベリングシリンダ１２の制御量を算出する（ＳＳ７）。具体的には、レベリング制御量算出部６５は、左右傾斜制御量算出部６２により算出された左右傾斜制御量をレベリングシリンダ１２の長さに換算した換算値と、レベリング長センサ１６により検出されたレベリング長の検出値との差を算出し、この差をレベリングシリンダ１２の制御量とする。 Further, the leveling control amount calculator 65 calculates the control amount of the leveling cylinder 12 (SS7). Specifically, the leveling control amount calculator 65 converts the lateral tilt control amount calculated by the lateral tilt control amount calculator 62 into the length of the leveling cylinder 12 , and the value detected by the leveling length sensor 16 . A difference from the leveling length detection value is calculated, and this difference is used as the control amount of the leveling cylinder 12 .

そして、トップリンクシリンダ伸縮制御部６６およびレベリングシリンダ伸縮制御部６７は、それぞれ、算出されたトップリングシリンダ制御量およびレベリングシリンダ制御量に応じて伸縮速度を設定する（ＳＳ８）。 Then, the top link cylinder expansion/contraction control unit 66 and the leveling cylinder expansion/contraction control unit 67 respectively set the expansion/contraction speed according to the calculated top ring cylinder control amount and leveling cylinder control amount (SS8).

また、トップリンクシリンダ伸縮制御部６６およびレベリングシリンダ伸縮制御部６７は、トップリンクシリンダ１１およびレベリングシリンダ１２の伸縮制御を開始する（ＳＳ９）。 In addition, the top link cylinder expansion/contraction control unit 66 and the leveling cylinder expansion/contraction control unit 67 start expansion/contraction control of the top link cylinder 11 and the leveling cylinder 12 (SS9).

そして、トップリンクシリンダ伸縮制御部６６およびレベリングシリンダ伸縮制御部６７は、各シリンダ１１，１２の長さの検出値と、設定値記憶部５２に記憶された各設定値とを比較し、一致しているか否かを判別する（ＳＳ１０）。ここで、比較結果が一致していないと判別された場合は（ＳＳ１０：ＮＯ）、そのまま各シリンダ１１，１２には適宜伸縮させる。一方、比較結果が一致した場合は（ＳＳ１０：ＹＥＳ）、各シリンダ１１，１２の伸縮を停止させる（ＳＳ１１）。 Then, the top link cylinder extension/retraction control section 66 and the leveling cylinder extension/retraction control section 67 compare the detected value of the length of each cylinder 11, 12 with each set value stored in the set value storage section 52, and they match. (SS10). Here, when it is determined that the comparison results do not match (SS10: NO), the cylinders 11 and 12 are appropriately extended and contracted as they are. On the other hand, if the comparison results match (SS10: YES), the expansion and contraction of each cylinder 11, 12 is stopped (SS11).

ここでトップリンクシリンダ１１およびレベリングシリンダ１２のいずれかが先に一致した場合は、一致した方のシリンダの伸縮を停止させ、他方のシリンダの比較結果が一致するまで伸縮させる。そして、いずれも一致した場合は、各シリンダ１１，１２の伸縮制御を終了する。このように各シリンダ１１，１２の伸縮制御の停止タイミングが異なっていても、トップリンクシリンダ制御量には、レベリングシリンダを伸縮制御することによるトップリンク３１の移動分がトップリンク長検出値補正部６３による補正値として反映されているため、作業機４を正確に設定値になるように姿勢を制御することができる。 Here, if either the top link cylinder 11 or the leveling cylinder 12 matches first, the cylinder that matches stops expanding and contracting, and the other cylinder expands and contracts until the comparison result matches. If both match, the expansion/contraction control of the cylinders 11 and 12 ends. In this way, even if the stop timings of the expansion/contraction control of the cylinders 11 and 12 are different, the amount of movement of the top link 31 caused by the expansion/contraction control of the leveling cylinder is included in the top link cylinder control amount. Since this is reflected as the correction value by 63, the posture of the working machine 4 can be controlled so as to accurately achieve the set value.

以上のような本実施形態のシリンダ制御ユニット１８、作業機姿勢制御装置１、シリンダ制御プログラム１ａおよびトップリンク長補正係数算定方法によれば、以下の効果を奏することができる。
１．トラクタ２の後端部２１に３点リンク機構３を介して取り付けられた作業機４の前後方向および左右方向のいずれの方向にも姿勢制御を行うことができる。
２．トラクタ２が左右方向に傾斜したときにトップリンク３１の位置が前後方向に移動し、設定値に対する作業機４の前後方向の姿勢のずれを補正するための補正係数を算定することができる。
３．補正係数を用いてトラクタ２が左右方向に傾斜したときにトップリンク３１の位置が前後方向に移動し、設定値に対し作業機４の前後方向の姿勢がずれてしまうのを防止し、正確な姿勢制御を行うことができる。
４．各シリンダ１１，１２の制御量に応じて伸縮速度を増減させることで、トラクタ２が傾斜したときの姿勢制御を迅速に行うことができる。
５．トップリンク長およびレベリング長の検出結果に基づくフィードバック制御によりトップリンクシリンダ１１およびレベリングシリンダ１２の伸縮の停止制御を行うことで、伸縮制御を確実に実行させることができる。 According to the cylinder control unit 18, the work machine attitude control device 1, the cylinder control program 1a, and the top link length correction coefficient calculation method of this embodiment as described above, the following effects can be obtained.
1. The working machine 4 attached to the rear end portion 21 of the tractor 2 via the three-point link mechanism 3 can be controlled in any of the longitudinal and lateral directions.
2. When the tractor 2 tilts in the left-right direction, the position of the top link 31 moves in the front-rear direction, and a correction coefficient for correcting the deviation in the front-rear direction posture of the work implement 4 with respect to the set value can be calculated.
3. Using the correction coefficient, the position of the top link 31 moves in the front-rear direction when the tractor 2 tilts in the left-right direction, preventing the position of the work machine 4 in the front-rear direction from deviating from the set value. Attitude control is possible.
4. By increasing/decreasing the expansion/contraction speed according to the control amount of each cylinder 11, 12, attitude control can be performed quickly when the tractor 2 is tilted.
5. By controlling the stopping of the expansion and contraction of the top link cylinder 11 and the leveling cylinder 12 by feedback control based on the detection results of the top link length and the leveling length, the expansion and contraction control can be reliably executed.

なお、本発明に係るシリンダ制御ユニット、作業機姿勢制御装置、シリンダ制御プログラムおよびトップリンク長補正係数算定方法は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更することができる。例えば、トップリンクシリンダ１１およびレベリングシリンダ１２は、油圧シリンダによるものに限定されるものではなく、例えば電動モータなどの伸縮制御可能なものから適宜選択してもよい。 The cylinder control unit, work machine attitude control device, cylinder control program, and top link length correction coefficient calculation method according to the present invention are not limited to the above-described embodiments, and can be modified as appropriate. For example, the top link cylinder 11 and the leveling cylinder 12 are not limited to hydraulic cylinders, and may be selected as appropriate from those capable of expansion and contraction control, such as electric motors.

１作業機姿勢制御装置
１ａシリンダ制御プログラム
２トラクタ
３３点リンク機構
４作業機
５記憶手段
６演算処理手段
１１トップリンクシリンダ
１２レベリングシリンダ
１３前後傾斜センサ
１４左右傾斜センサ
１５トップリンク長センサ
１６レベリング長センサ
１７設定値入力コントローラ
１８シリンダ制御ユニット
１９油圧供給装置
２１後端部
２２運転席
３１トップリンク
３２ロワーリンク
３３リフトロッド
５１プログラム記憶部
５２設定値記憶部
５３補正係数記憶部
６１前後傾斜制御量算出部
６２左右傾斜制御量算出部
６３トップリンク長検出値補正部
６４トップリンク制御量算出部
６５レベリング制御量算出部
６６トップリンクシリンダ伸縮制御部
６７レベリングシリンダ伸縮制御部
１９１油圧タンク
１９２油圧ポンプ
１９３油圧バルブ Reference Signs List 1 work machine attitude control device 1a cylinder control program 2 tractor 3 three-point link mechanism 4 work machine 5 storage means 6 arithmetic processing means 11 top link cylinder 12 leveling cylinder 13 front-back tilt sensor 14 left-right tilt sensor 15 top link length sensor 16 leveling length Sensor 17 Set value input controller 18 Cylinder control unit 19 Hydraulic pressure supply device 21 Rear end 22 Driver's seat 31 Top link 32 Lower link 33 Lift rod 51 Program storage unit 52 Set value storage unit 53 Correction coefficient storage unit 61 Forward/backward tilt control amount calculation Section 62 Horizontal tilt control amount calculation section 63 Top link length detection value correction section 64 Top link control amount calculation section 65 Leveling control amount calculation section 66 Top link cylinder telescopic control section 67 Leveling cylinder telescopic control section 191 Hydraulic tank 192 Hydraulic pump 193 Hydraulic pressure valve

Claims

A cylinder control unit used in a work machine attitude control device for controlling the attitude of a work machine mounted via a three-point link mechanism having a top link and a pair of left and right lower links at the rear end of a tractor,
The work machine attitude control device includes:
a top link cylinder for rocking the top link in the front-rear direction;
a leveling cylinder for vertically swinging a lift rod connected to one of the left and right lower links;
a longitudinal tilt sensor for detecting the longitudinal tilt angle of the tractor with respect to the ground;
a lateral tilt sensor for detecting a lateral tilt angle of the tractor with respect to the ground;
a top link length sensor that detects the length of the top link cylinder;
a leveling length sensor that detects the length of the leveling cylinder;
a set value input controller for inputting a set value of the tilt angle in the longitudinal direction and a set value of the tilt angle in the lateral direction of the working machine with respect to the ground ,
The cylinder control unit is
a set value storage unit for storing the set value of the front-rear direction tilt angle and the set value of the left-right direction tilt angle that are input by the set value input controller;
Acquires the set value of the longitudinal tilt angle from the set value storage unit while the working machine is working, acquires the detected value of the longitudinal tilt angle detected by the longitudinal tilt sensor, and obtains the set values. a front-rear tilt control amount calculator that calculates a front-rear tilt control amount from the difference between and the detected value;
Acquiring the set value of the lateral tilt angle from the set value storage unit while the working machine is working, acquires the detected value of the lateral tilt angle detected by the lateral tilt sensor, and obtains the set value of the lateral tilt angle. a left-right tilt control amount calculation unit that calculates a tilt control amount in the left-right direction from the difference between and the detected value;
A detection value of the top link length is acquired from the top link length sensor during work by the work machine, a detection value of the leveling length is acquired from the leveling length sensor, and the detection value of the top link length and the leveling length are obtained. a top link length detection value correction unit that calculates the correction value of the top link length from the difference between the product of the detection value of and the correction coefficient;
A conversion value obtained by converting the front-rear tilt control amount calculated by the front-rear tilt control amount calculation unit during the work by the work machine into a length of the top link cylinder, and a top link length corrected by the top link length detection value correction unit . a top link control amount calculation unit that calculates the control amount of the top link cylinder from the difference from the correction value of the link length;
A conversion value obtained by converting the lateral tilt control amount calculated by the lateral tilt control amount calculation unit during the work by the work machine into a length of the leveling cylinder, and a detection value of the leveling length detected by the leveling length sensor. a leveling control amount calculation unit that calculates the control amount of the leveling cylinder from the difference between
a top link cylinder expansion/contraction control unit that controls expansion/contraction of the top link cylinder based on the top link cylinder control amount calculated by the top link control amount calculation unit during work by the work machine;
a leveling cylinder expansion/contraction control unit that controls expansion/contraction of the leveling cylinder based on the leveling cylinder control amount calculated by the leveling control amount calculation unit during operation by the work machine;
, the cylinder control unit.

The top link cylinder telescopic control unit and the leveling cylinder telescopic control unit set the telescopic speed of the top link cylinder and the leveling cylinder to a speed calculated by the sum of the minimum speed and the product of each control amount and the coefficient. 2. A cylinder control unit according to claim 1, which sets.

The top link cylinder expansion/contraction control section and the leveling cylinder expansion/contraction control section cause each cylinder to start expanding and contracting according to each control amount, and compare the detected length of each cylinder with each control amount. 3. The cylinder control unit according to claim 1 or 2, wherein the expansion and contraction is stopped when the

A work machine attitude control device comprising the cylinder control unit according to any one of claims 1 to 3.

A cylinder control program used in a work machine attitude control device for controlling the attitude of a work machine mounted via a three-point link mechanism having a top link and a pair of left and right lower links at the rear end of a tractor,
The work machine attitude control device includes:
a top link cylinder for rocking the top link in the front-rear direction;
a leveling cylinder for vertically swinging a lift rod connected to one of the left and right lower links;
a longitudinal tilt sensor for detecting the longitudinal tilt angle of the tractor with respect to the ground;
a lateral tilt sensor for detecting a lateral tilt angle of the tractor with respect to the ground;
a top link length sensor that detects the length of the top link cylinder;
a leveling length sensor that detects the length of the leveling cylinder;
a set value input controller for inputting a set value of the tilt angle in the longitudinal direction and a set value of the tilt angle in the lateral direction of the working machine with respect to the ground ,
The cylinder control program is
a set value storage unit for storing the set value of the front-rear direction tilt angle and the set value of the left-right direction tilt angle that are input by the set value input controller;
Acquires the set value of the longitudinal tilt angle from the set value storage unit while the working machine is working, acquires the detected value of the longitudinal tilt angle detected by the longitudinal tilt sensor, and obtains the set values. a front-rear tilt control amount calculator that calculates a front-rear tilt control amount from the difference between and the detected value;
Acquires the set value of the lateral tilt angle from the set value storage unit while the work machine is working, acquires the detected value of the lateral tilt angle detected by the lateral tilt sensor, and obtains the set value of the lateral tilt angle. a left-right tilt control amount calculation unit that calculates a tilt control amount in the left-right direction from the difference between and the detected value;
A detection value of the top link length is acquired from the top link length sensor during work by the work machine, a detection value of the leveling length is acquired from the leveling length sensor, and the detection value of the top link length and the leveling length are obtained. a top link length detection value correction unit that calculates the correction value of the top link length from the difference between the product of the detection value of and the correction coefficient;
A conversion value obtained by converting the fore-and-aft tilt control amount calculated by the fore-and-aft tilt control amount calculator during the work by the work machine into a length of the top link cylinder, and a top link length corrected by the top link length detection value corrector . a top link control amount calculation unit that calculates the control amount of the top link cylinder from the difference from the correction value of the link length;
A conversion value obtained by converting the lateral tilt control amount calculated by the lateral tilt control amount calculation unit during the work by the working machine into a length of the leveling cylinder, and a detection value of the leveling length detected by the leveling length sensor. a leveling control amount calculation unit that calculates the control amount of the leveling cylinder from the difference between
a top link cylinder expansion/contraction control unit that controls expansion/contraction of the top link cylinder based on the top link cylinder control amount calculated by the top link control amount calculation unit during work by the work machine;
The cylinder control program for causing the computer to function as a leveling cylinder expansion/contraction control section that controls expansion and contraction of the leveling cylinder based on the leveling cylinder control amount calculated by the leveling control amount calculation section during the work by the work machine.

A top link length correction factor calculation method for calculating the correction factor according to claim 1 or claim 5, comprising:
In a work machine that is attached to the rear end of a tractor via a three-point link mechanism having a top link and a pair of left and right lower links, a top link cylinder that rocks the top link in the front-rear direction is used to move the work machine in the front-rear direction. a front-rear direction tilt angle horizontal step for setting the tilt angle to a horizontal state;
A horizontal direction tilting step of tilting the work machine in a horizontal direction in the front-rear direction at a predetermined angle in the left-right direction by a leveling cylinder that vertically swings a lift rod connected to the lower link on either the left or the right side of the work machine. When,
a cylinder length measuring step of measuring the top link length, which is the length of the top link cylinder, and the leveling length, which is the length of the leveling cylinder;
Based on the measured top link length and the measured leveling length, the top link length at which the tilt angle in the front-rear direction of the work machine becomes horizontal is the sum of the measured top link length, the measured leveling length, and the correction coefficient. and a correction coefficient calculation step of calculating the correction coefficient so as to be the difference from the product.