JP7084129B2

JP7084129B2 - Excavator

Info

Publication number: JP7084129B2
Application number: JP2017233759A
Authority: JP
Inventors: 純一岡田; 将小野寺
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2016-12-05
Filing date: 2017-12-05
Publication date: 2022-06-14
Anticipated expiration: 2037-12-05
Also published as: JP2018091131A

Description

本発明は、ショベルに関する。 The present invention relates to a shovel.

ショベルは、主として走行体（クローラ、ロワーともいう）、上部旋回体、アタッチメントを備える。上部旋回体は走行体に対して回動自在に取り付けられており、旋回モータによって位置が制御される。アタッチメントは上部旋回体に取り付けられており、作業時に使用される。 The excavator mainly includes a traveling body (also referred to as a crawler or a lower), an upper swivel body, and an attachment. The upper swivel body is rotatably attached to the traveling body, and its position is controlled by the swivel motor. The attachment is attached to the upper swing body and is used during work.

オペレータは、作業内容に応じて、アタッチメントのブーム、アーム、バケットを制御するが、このとき、車体（すなわち走行体、上部旋回体）はアタッチメントからの反力を受ける。反力が加わる向きと、車体の姿勢、地面の状況によって、ショベルの本体が浮き上がってしまう場合がある。 The operator controls the boom, arm, and bucket of the attachment according to the work content, and at this time, the vehicle body (that is, the traveling body and the upper swing body) receives the reaction force from the attachment. The body of the excavator may rise depending on the direction in which the reaction force is applied, the posture of the vehicle body, and the condition of the ground.

特許文献１には、ブームシリンダの収縮側（ロッド側）の圧力を抑制することにより、車体の浮き上がり、ひいては転倒を防止する技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a technique for preventing the vehicle body from rising and falling by suppressing the pressure on the contraction side (rod side) of the boom cylinder.

特開２０１４－１２２５１０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-122510

ショベルの浮き上がり防止のためには、ショベルの転倒支点の位置情報が必要となる。転倒支点は、上部旋回体の回転角（方向）や地面の状況に応じて変化する。一方、従来のショベルでは、汎用性を考慮して固定的な転倒支点を定めておき、ショベルの使用状況にかかわらず、常に同じ制御条件を用いて浮き上がり防止の制御が行われていた。 In order to prevent the excavator from rising, the position information of the fall fulcrum of the excavator is required. The fall fulcrum changes according to the rotation angle (direction) of the upper swivel body and the condition of the ground. On the other hand, in the conventional excavator, a fixed tipping fulcrum is set in consideration of versatility, and the control for preventing floating is always performed using the same control conditions regardless of the usage status of the excavator.

本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、ショベルの使用状況に動的に対応した浮き上がりの抑制機構を備えたショベルの提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and one of the exemplary purposes of the embodiment is to provide a shovel provided with a lift suppressing mechanism that dynamically responds to the usage situation of the shovel.

本発明のある態様はショベルに関する。ショベルは、走行体と、走行体に回動自在に設けられる上部旋回体と、ブーム、アーム、バケットを有し、上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、走行体の浮き上がりが抑制されるように、アタッチメントの動作を補正する浮き上がり抑制部と、を備える。浮き上がり抑制部における制御条件は、走行体の浮き上がりの瞬間において取得した情報にもとづいて設定される。 One aspect of the invention relates to a shovel. The excavator has a traveling body, an upper swing body rotatably provided on the traveling body, a boom, an arm, and a bucket, and the attachment attached to the upper swing body and the floating of the traveling body are suppressed. , It is provided with a floating suppression unit that corrects the operation of the attachment. The control conditions in the lift suppressing unit are set based on the information acquired at the moment when the traveling body is lifted.

浮き上がりの瞬間は、アタッチメントが車体を傾けようとする力と、それに抗う重力がバランスした状態と近似できる。したがって、浮き上がりの瞬間を検出し、そのときのショベルの状態を監視することにより、浮き上がりを抑制するための制御条件を適応的に設定でき、様々な使用状況下において浮き上がりを適切に抑制できる。 The moment of lifting can be approximated as a balance between the force that the attachment tries to tilt the vehicle body and the gravity that opposes it. Therefore, by detecting the moment of lifting and monitoring the state of the excavator at that time, the control conditions for suppressing the lifting can be adaptively set, and the lifting can be appropriately suppressed under various usage conditions.

浮き上がり抑制部は、走行体の浮き上がりの瞬間において取得した情報にもとづいて、転倒支点の位置情報を取得し、当該位置情報にもとづいて、制御条件を規定してもよい。 The lift suppressing unit may acquire the position information of the fall fulcrum based on the information acquired at the moment of the lift of the traveling body, and may specify the control conditions based on the position information.

走行体の浮き上がりの瞬間において取得される情報は、ブームシリンダが前記上部旋回体に及ぼす力Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}を含んでもよい。 The information acquired at the moment of lifting of the traveling body may include the force _{F1_INIT} exerted by the boom cylinder on the upper swing body.

ショベルは、走行体または上部旋回体に取り付けられた加速度センサおよびピッチ方向の回転情報を取得する回転センサをさらに備えてもよい。浮き上がり抑制部は、加速度センサの出力および回転センサの出力にもとづいて、転倒支点の位置情報を取得してもよい。 The excavator may further include an acceleration sensor attached to the traveling body or the upper swivel body and a rotation sensor for acquiring rotation information in the pitch direction. The lift suppressing unit may acquire the position information of the fall fulcrum based on the output of the acceleration sensor and the output of the rotation sensor.

浮き上がり抑制部は、加速度センサの出力から、重力加速度の影響を除去してもよい。 The lift suppression unit may remove the influence of gravitational acceleration from the output of the acceleration sensor.

回転センサは角速度センサであってもよい。角速度センサの出力が所定値を超えたとき、および角速度センサの出力の微分値が所定値を超えたときの少なくとも一方を、走行体の浮き上がりの瞬間としてもよい。 The rotation sensor may be an angular velocity sensor. At least one of the time when the output of the angular velocity sensor exceeds a predetermined value and the differential value of the output of the angular velocity sensor exceeds a predetermined value may be the moment when the traveling body is lifted.

本発明の別の態様もまた、ショベルである。このショベルは、走行体と、走行体に回動自在に設けられる上部旋回体と、ブーム、アーム、バケットを有し、上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、走行体の浮き上がりが抑制されるように、アタッチメントの動作を補正する浮き上がり抑制部と、を備える。浮き上がり抑制部は、走行体の浮き上がりの瞬間を検出するセンサと、ブームシリンダが上部旋回体に及ぼす力Ｆ_１とするとき、浮き上がりの瞬間における力Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}を取得し、力Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}にもとづいて、転倒支点の位置と関連するパラメータを取得し、当該パラメータにもとづいて、制御条件を設定する条件設定部と、制御条件にもとづいて、アタッチメントの動作を補正する補正部と、を含む。 Another aspect of the invention is also an excavator. This excavator has a traveling body, an upper swivel body rotatably provided on the traveling body, a boom, an arm, and a bucket, and the attachment attached to the upper swivel body and the floating of the traveling body are suppressed. Also provided with a lift suppression unit that corrects the operation of the attachment. The lift suppression unit acquires the force F _{1_INIT} at the moment of lift when the sensor that detects the moment of lift of the traveling body and the force F ₁ exerted by the boom cylinder on the upper swing body are obtained, and based on the force F 1_INIT, the lift suppression unit obtains the force F _{1_INIT} . It includes a condition setting unit that acquires parameters related to the position of the fall fulcrum and sets control conditions based on the parameters, and a correction unit that corrects the operation of the attachment based on the control conditions.

ショベルの車体重心と走行体の転倒支点の間の距離をＤ_Ａ、ブームシリンダと上部旋回体との連結点と転倒支点の間の距離をＤ_Ｂ、車体重量をＭ、重力加速度をｇとするとき、条件設定部は、浮き上がりの瞬間に、
Ｄ_ＢＦ_{１＿ＩＮＩＴ}＝Ｄ_ＡＭｇ
が成り立つものとして、距離Ｄ_Ａ，Ｄ_Ｂを取得し、
Ｄ_ＢＦ_１＜Ｄ_ＡＭｇ
を制御条件に設定してもよい。 The distance between the center of gravity of the excavator and the overturning fulcrum of the traveling body is _DA , the distance between the connection point between the boom cylinder and the upper swing body and the overturning fulcrum is DB, the vehicle body weight is _M , and the gravitational acceleration is g. When, the condition setting part, at the moment of floating,
_{DBF 1_INIT} = _{D A} _Mg
Assuming that holds true, the distances _DA and _DB are obtained, and
D _B F ₁ < _DA Mg
May be set as a control condition.

条件設定部は、アタッチメントの姿勢が変化すると、制御条件に含まれるＤ_Ｂを変化させてもよい。 The condition setting unit may change the _DB included in the control condition when the posture of the attachment changes.

本発明の別の態様もまた、ショベルである。ショベルは、走行体と、走行体に回動自在に設けられる上部旋回体と、ブーム、アーム、バケットを有し、上部旋回体に取り付けられたアタッチメントと、転倒支点の位置に応じた制御条件を設定し、設定した制御条件にもとづいて走行体の浮き上がりが抑制されるように、アタッチメントの動作を補正する浮き上がり抑制部と、を備える。 Another aspect of the invention is also an excavator. The excavator has a traveling body, an upper swivel body rotatably provided on the traveling body, a boom, an arm, and a bucket, an attachment attached to the upper swivel body, and control conditions according to the position of the overturning fulcrum. It is provided with a lift suppressing unit that corrects the operation of the attachment so that the lift of the traveling body is suppressed based on the set control conditions.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 It should be noted that any combination of the above components or components or expressions of the present invention that are mutually replaced between methods, devices, systems, etc. are also effective as aspects of the present invention.

さらに、この課題を解決するための手段の記載は、すべての欠くべからざる特徴を説明するものではなく、したがって、記載されるこれらの特徴のサブコンビネーションも、本発明たり得る。 Moreover, the description of the means for solving this problem does not explain all the essential features, and therefore subcombinations of these features described may also be in the present invention.

本発明によれば、ショベルの走行体の浮き上がりを抑制できる。 According to the present invention, it is possible to suppress the lifting of the traveling body of the excavator.

第１の実施の形態に係る建設機械の一例であるショベルの外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the appearance of the excavator which is an example of the construction machine which concerns on 1st Embodiment. 前方浮き上がりに関連するショベルの力学的なモデルを示す図である。It is a figure which shows the mechanical model of the excavator related to the forward lift. ショベルの作業中に発生する後方浮き上がりの一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the rear lift which occurs during the work of a shovel. 後方浮き上がりに関連するショベルの力学的なモデルを示す図である。It is a figure which shows the mechanical model of the excavator related to the rear lift. ショベルの電気系統および油圧系統のブロック図である。It is a block diagram of an electric system and a hydraulic system of an excavator. 図６（ａ）～（ｃ）は、転倒支点Ｐと旋回体の向きθの関係を示す図である。6 (a) to 6 (c) are diagrams showing the relationship between the overturning fulcrum P and the orientation θ of the swivel body. 転倒支点Ｐと地面の状態の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the fall fulcrum P and the state of the ground. 浮き上がり抑制部の制御ブロック図である。It is a control block diagram of a floating suppression part. 浮き上がり抑制部の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the operation of the floating suppression part. 第１構成例に係るショベルの浮き上がり抑制部およびその周辺のブロック図である。It is a block diagram of the excavator lift suppressing part and its periphery which concerns on 1st structural example. 第２構成例に係るショベルの浮き上がり抑制部およびその周辺のブロック図である。It is a block diagram of the excavator lift suppression part and its periphery which concerns on 2nd structural example. 第２の実施の形態に係るショベルを示す図である。It is a figure which shows the excavator which concerns on the 2nd Embodiment. 転倒支点の位置取得の原理を説明する図である。It is a figure explaining the principle of the position acquisition of a fall fulcrum. 位置情報を得るための処理を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the process for obtaining the position information.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings based on the preferred embodiments. The same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings shall be designated by the same reference numerals, and duplicate description thereof will be omitted as appropriate. Further, the embodiment is not limited to the invention, but is an example, and all the features and combinations thereof described in the embodiment are not necessarily essential to the invention.

本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。 In the present specification, the "state in which the member A is connected to the member B" means that the member A and the member B are physically directly connected, and the member A and the member B are electrically connected to each other. It also includes cases of being indirectly connected via other members that do not substantially affect the connection state or impair the functions and effects performed by the combination thereof.

１．第１の実施の形態
図１は、第１の実施の形態に係る建設機械の一例であるショベル１の外観を示す斜視図である。ショベル１は、主として走行体（ロワー、クローラともいう）２と、走行体２の上部に旋回装置３を介して回動自在に搭載された上部旋回体４と、を備えている。 1. 1. 1st Embodiment FIG. 1 is a perspective view which shows the appearance of excavator 1 which is an example of the construction machine which concerns on 1st Embodiment. The excavator 1 mainly includes a traveling body (also referred to as a lower or a crawler) 2 and an upper swivel body 4 rotatably mounted on the traveling body 2 via a swivel device 3.

上部旋回体４には、アタッチメント１２が取り付けられる。アタッチメント１２は、ブーム５と、ブーム５の先端にリンク接続されたアーム６と、アーム６の先端にリンク接続されたバケット１０とが取り付けられている。バケット１０は、土砂、鋼材などの吊荷を捕獲するための手段である。ブーム５、アーム６およびバケット１０は、それぞれブームシリンダ７、アームシリンダ８およびバケットシリンダ９によって油圧駆動される。また、上部旋回体４には、バケット１０の位置や励磁動作および釈放動作を操作するオペレータ（運転者）を収容するための運転室４ａや、油圧を発生するためのエンジン１１といった動力源が設けられている。 An attachment 12 is attached to the upper swing body 4. The attachment 12 has a boom 5, an arm 6 linked to the tip of the boom 5, and a bucket 10 linked to the tip of the arm 6. The bucket 10 is a means for capturing suspended loads such as earth and sand and steel materials. The boom 5, arm 6 and bucket 10 are hydraulically driven by the boom cylinder 7, arm cylinder 8 and bucket cylinder 9, respectively. Further, the upper swing body 4 is provided with a power source such as a driver's cab 4a for accommodating the position of the bucket 10, an operator (driver) who operates the excitation operation and the release operation, and an engine 11 for generating hydraulic pressure. Has been done.

続いて、ショベル１の浮き上がりについて説明する。 Subsequently, the floating of the excavator 1 will be described.

図２は、前方浮き上がりに関連するショベルの力学的なモデルを示す図である。
たとえばショベル１は、地面５０の掘削作業を行っている。ブーム５が固定され、アーム閉じ動作（あるいはバケット閉じ動作）を行うと、その反力としてブームシリンダ７のロッドを上に引き上げる力が発生し、ブームシリンダ７を介して車体の前方を上に引き上げる力が発生する。Ｆ_１はブームシリンダ７が上部旋回体４に及ぼす力を表している。 FIG. 2 is a diagram showing a mechanical model of an excavator associated with forward lift.
For example, the excavator 1 is excavating the ground 50. When the boom 5 is fixed and the arm closing operation (or bucket closing operation) is performed, a force for pulling up the rod of the boom cylinder 7 is generated as a reaction force, and the front of the vehicle body is pulled up through the boom cylinder 7. Force is generated. F1 represents the force exerted by the boom cylinder ₇ on the upper swing body 4.

Ｄ_１は、ショベルの車体重心Ｐ_３と、走行体２の後方の転倒支点Ｐ_１の間の距離を表す。転倒支点Ｐ_１は、走行体２の有効接地領域５２のうち、アタッチメント１２が延びる方向（旋回体４の向き）における最後端とみなすことができる。またＤ_３は、ブームシリンダ７の延長線ｌ_２と、転倒支点Ｐ_１の間の距離を表す。Ｍは車体重量、ｇは重力加速度である。このとき、転倒支点Ｐ_１まわりに車体前方を持ち上げようとするトルクτ_１は、式（１）で表される。
τ_１＝Ｄ_３×Ｆ_１ …（１） D ₁ represents the distance between the vehicle center of gravity P ₃ of the excavator and the fall fulcrum P ₁ behind the traveling body 2. The fall fulcrum P ₁ can be regarded as the rearmost end of the effective ground contact area 52 of the traveling body 2 in the direction in which the attachment 12 extends (the direction of the turning body 4). Further, D ₃ represents the distance between the extension line l ₂ of the boom cylinder 7 and the overturning fulcrum P ₁ . M is the weight of the vehicle body, and g is the gravitational acceleration. At this time, the torque τ ₁ for lifting the front of the vehicle body around the fall fulcrum P ₁ is expressed by the equation (1).
τ ₁ = D ₃ × F ₁ … (1)

一方、重力が転倒支点Ｐ_１まわりに車体を地面に抑え付けようとするトルクτ_２は、式（２）で表される。
τ_２＝Ｄ_１Ｍｇ …（２） On the other hand, the torque τ ₂ that gravity tries to hold the vehicle body against the ground around the fall fulcrum P ₁ is expressed by the equation (2).
τ ₂ = D ₁ Mg… (2)

車体の前方が浮き上がらずに安定する条件は、
τ_１＜τ_２ …（３）
であり、式（１）、（２）を代入すると、安定条件として不等式（４）を得る。
Ｄ_３Ｆ_１＜Ｄ_１Ｍｇ …（４）
となる。すなわち制御条件として不等式（４）が成り立つように、アタッチメント１２の動作を補正すれば、前方の浮き上がりを防止できる。 The condition that the front of the car body is stable without rising is
τ ₁ <τ ₂ ... (3)
By substituting the equations (1) and (2), the inequality equation (4) is obtained as a stability condition.
D ₃ F ₁ <D ₁ Mg… (4)
Will be. That is, if the operation of the attachment 12 is corrected so that the inequality (4) holds as a control condition, it is possible to prevent the front from rising.

作業内容によっては、ショベルの後方が浮き上がる場合もある。図３は、ショベルの作業中に発生する後方浮き上がりの一例を説明する図である。ショベル１は、地面５０の掘削作業を行っている。バケット１０が斜面５１を掘り込むように力Ｆ_２が発生しており、またブーム５がバケット１０を斜面５１に抑え付けるように力Ｆ_３が発生している。このときブームシリンダ_７のロッドを引き上げる力Ｆ_１が発生し、この力Ｆ_１が、ショベル１の車体（走行体２、旋回装置３、旋回体４）を傾けるよう作用する。この力Ｆ_１が、重力にもとづく車体を地面に抑え付けようとする力（トルク）を上回ると、車体の後方が浮き上がってしまう。 Depending on the work content, the back of the excavator may rise. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of rearward lifting that occurs during excavator work. The excavator 1 is excavating the ground 50. A force F ₂ is generated so that the bucket 10 digs into the slope 51, and a force F ₃ is generated so that the boom 5 presses the bucket 10 against the slope 51. At this time, a force F ₁ for pulling up the rod of the boom cylinder ₇ is generated, and this force F ₁ acts to tilt the vehicle body (traveling body 2, swivel device 3, swivel body 4) of the excavator 1. If this force F ₁ exceeds the force (torque) that tries to hold the vehicle body against the ground based on gravity, the rear part of the vehicle body will be lifted.

図３に示すように、バケット１０が地面や対象物に接触し、引っかかったり、あるいは、めり込んでいる場合、ブーム５に力が作用してもブーム５は動かず、したがってブームシリンダ７のロッドは変位しない。ロッド側油室の圧力が大きくなるとブームシリンダ７自体を持ち上げる力Ｆ_１、すなわち車体を前方に傾けようとする力が大きくなる。 As shown in FIG. 3, when the bucket 10 is in contact with the ground or an object and is caught or sunk, the boom 5 does not move even if a force is applied to the boom 5, so that the rod of the boom cylinder 7 does not move. Does not displace. When the pressure in the oil chamber on the rod side increases, the force F ₁ for lifting the boom cylinder 7 itself, that is, the force for tilting the vehicle body forward increases.

このようなケースは、バケット１０が車体（走行体２）よりも下方に位置する深掘りや、図３に示すように前方斜面の整地作業で起こりえる。また、ブーム自体を操作した場合に限らず、アームやバケットを操作した場合にも生じうる。 Such a case can occur in deep digging where the bucket 10 is located below the vehicle body (traveling body 2) or in the ground leveling work on the front slope as shown in FIG. Further, it may occur not only when the boom itself is operated but also when the arm or bucket is operated.

図４は、後方浮き上がりに関連するショベルの力学的なモデルを示す図である。
Ｄ_２は、ショベルの車体重心Ｐ_３と、走行体２の前方の転倒支点Ｐ_１の間の距離を表す。転倒支点Ｐ_１は、走行体２の有効接地領域５２のうち、アタッチメント１２が延びる方向（旋回体４の向き）における最先端とみなすことができる。またＤ_４は、ブームシリンダ７の延長線ｌ_２と、転倒支点Ｐ_１の間の距離を表す。Ｆ_１はブームシリンダ７が上部旋回体４に及ぼす力であり、Ｍは車体重量、ｇは重力加速度である。このとき、転倒支点Ｐ_１まわりに車体を前方に傾けようとするトルクτ_１は、式（５）で表される。
τ_１＝Ｄ_４×Ｆ_１ …（５） FIG. 4 is a diagram showing a mechanical model of the excavator associated with backward lift.
D ₂ represents the distance between the vehicle center of gravity P ₃ of the excavator and the fall fulcrum P ₁ in front of the traveling body 2. The fall fulcrum P ₁ can be regarded as the most advanced end in the effective ground contact area 52 of the traveling body 2 in the direction in which the attachment 12 extends (the direction of the turning body 4). Further, D ₄ represents the distance between the extension line l ₂ of the boom cylinder 7 and the overturning fulcrum P ₁ . F ₁ is the force exerted by the boom cylinder 7 on the upper swing body 4, M is the weight of the vehicle body, and g is the gravitational acceleration. At this time, the torque τ ₁ that tends to tilt the vehicle body forward around the fall fulcrum P ₁ is expressed by the equation (5).
τ ₁ = D ₄ × F ₁ … (5)

一方、重力が転倒支点Ｐ_１まわりに車体を地面に抑え付けようとするトルクτ_２は、式（６）で表される。
τ_２＝Ｄ_２Ｍｇ …（６） On the other hand, the torque τ ₂ in which gravity tries to hold the vehicle body against the ground around the fall fulcrum P ₁ is expressed by the equation (6).
τ ₂ = D ₂ Mg… (6)

車体の後方が浮き上がらずに安定する条件は、
τ_１＜τ_２ …（７）
であり、式（５）、（６）を代入すると、安定条件として不等式（８）を得る。
Ｄ_４Ｆ_１＜Ｄ_２Ｍｇ …（８）
となる。すなわち制御条件として不等式（８）が成り立つように、アタッチメント１２の動作を補正すれば、後方の浮き上がりを防止できる。 The condition that the rear of the car body is stable without rising is
τ ₁ <τ ₂ ... (7)
By substituting the equations (5) and (6), the inequality equation (8) is obtained as a stability condition.
D ₄ F ₁ <D ₂ Mg… (8)
Will be. That is, if the operation of the attachment 12 is corrected so that the inequality (8) holds as a control condition, it is possible to prevent the rearward floating.

なお距離Ｄ_１，Ｄ_２をＤ_Ａ，距離Ｄ_２，Ｄ_４をＤ_Ｂとおいて、転倒支点Ｐ_１を前後で入れ換えれば、前方の浮き上がりと後方の浮き上がりの制御条件は、以下のようにまとめることができる。
Ｄ_ＢＦ_１＜Ｄ_ＡＭｇ If the distances D ₁ and D ₂ are set to _DA , the distances _D ₂ and D ₄ are set to DB, and the fall fulcrum P ₁ is exchanged in the front-rear direction, the control conditions for the front lift and the rear lift are as follows. Can be summarized.
D _B F ₁ < _DA Mg

続いて、前方あるいは後方の浮き上がりを抑制可能なショベル１の具体的な構成を説明する。図５は、ショベル１の電気系統および油圧系統のブロック図である。なお、図５では、機械的に動力を伝達する系統を二重線で、油圧系統を太い実線で、操縦系統を破線で、電気系統を細い実線でそれぞれ示している。なおここでは油圧ショベルについて説明するが、旋回に電動機を用いるハイブリッドショベルにも本発明は適用可能である。 Subsequently, a specific configuration of the excavator 1 capable of suppressing the lifting of the front or the rear will be described. FIG. 5 is a block diagram of the electric system and the hydraulic system of the excavator 1. In FIG. 5, the system for mechanically transmitting power is shown by a double line, the hydraulic system is shown by a thick solid line, the flight control system is shown by a broken line, and the electric system is shown by a thin solid line. Although the hydraulic excavator will be described here, the present invention can also be applied to a hybrid excavator that uses an electric motor for turning.

エンジン１１は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。なお、油圧アクチュエータに油圧を供給する油圧回路は２系統設けられることがあり、その場合にはメインポンプ１４は２つの油圧ポンプを含む。本明細書では理解の容易化のため、メインポンプが１系統の場合を説明する。 The engine 11 is connected to the main pump 14 and the pilot pump 15. A control valve 17 is connected to the main pump 14 via a high-pressure hydraulic line 16. In addition, two hydraulic circuits for supplying hydraulic pressure to the hydraulic actuator may be provided, in which case the main pump 14 includes two hydraulic pumps. In this specification, for the sake of facilitation of understanding, the case where the main pump is one system will be described.

コントロールバルブ１７は、ショベル１における油圧系の制御を行う装置である。コントロールバルブ１７には、図１に示した走行体２を駆動するための走行油圧モータ２Ａ及び２Ｂの他、ブームシリンダ７、アームシリンダ８およびバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続されており、コントロールバルブ１７は、これらに供給する油圧（制御圧）をオペレータの操作入力に応じて制御する。 The control valve 17 is a device that controls the hydraulic system in the excavator 1. In addition to the traveling hydraulic motors 2A and 2B for driving the traveling body 2 shown in FIG. 1, a boom cylinder 7, an arm cylinder 8 and a bucket cylinder 9 are connected to the control valve 17 via a high-pressure hydraulic line. , The control valve 17 controls the hydraulic pressure (control pressure) supplied to them according to the operation input of the operator.

また、旋回装置３を駆動するための旋回油圧モータ２１がコントロールバルブ１７に接続される。旋回油圧モータ２１は、旋回コントローラの油圧回路を介してコントロールバルブ１７に接続されるが、図５には旋回コントローラの油圧回路は示されず、簡略化されている。 Further, a swing hydraulic motor 21 for driving the swing device 3 is connected to the control valve 17. The swivel hydraulic motor 21 is connected to the control valve 17 via the hydraulic circuit of the swivel controller, but the hydraulic circuit of the swivel controller is not shown in FIG. 5 and is simplified.

パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６（操作手段）が接続されている。操作装置２６は、走行体２、旋回装置３、ブーム５、アーム６およびバケット１０を操作するための操作手段であり、オペレータによって操作される。操作装置２６には、油圧ライン２７を介してコントロールバルブ１７が接続され、また、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９が接続される。 An operating device 26 (operating means) is connected to the pilot pump 15 via a pilot line 25. The operating device 26 is an operating means for operating the traveling body 2, the swivel device 3, the boom 5, the arm 6, and the bucket 10, and is operated by the operator. The control valve 17 is connected to the operating device 26 via the hydraulic line 27, and the pressure sensor 29 is connected via the hydraulic line 28.

たとえば操作装置２６は、油圧パイロット式の操作レバー２６Ａ～２６Ｄを含む。操作レバー２６Ａ～２６Ｄはそれぞれ、ブーム軸、アーム軸、バケット軸および旋回軸に対応する操作レバーである。実際には、操作レバーは二個設けられ、一方の操作レバーの縦方向、横方向に２軸が、残りの操作レバーの縦方向、横方向に残りの２軸が割り当てられる。また操作装置２６は、走行軸を制御するためのペダル（不図示）を含む。 For example, the operating device 26 includes hydraulic pilot type operating levers 26A to 26D. The operating levers 26A to 26D are operating levers corresponding to the boom shaft, the arm shaft, the bucket shaft, and the swivel shaft, respectively. Actually, two operating levers are provided, and two axes in the vertical and horizontal directions of one operating lever are assigned, and the remaining two axes are assigned in the vertical and horizontal directions of the remaining operating levers. Further, the operating device 26 includes a pedal (not shown) for controlling the traveling shaft.

操作装置２６は、パイロットライン２５を通じて供給される油圧（１次側の油圧）をオペレータの操作量に応じた油圧（２次側の油圧）に変換して出力する。操作装置２６から出力される２次側の油圧（制御圧）は、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７に供給されるとともに、圧力センサ２９によって検出される。すなわち圧力センサ２９の検出値は、操作レバー２６Ａ～２６Ｄそれぞれに対するオペレータの操作入力θ_ＣＮＴを示す。なお図５において油圧ライン２７は１本で描かれているが、実際には左走行油圧モータ、右走行油圧モータ、旋回それぞれの制御指令値の油圧ラインが存在する。 The operating device 26 converts the hydraulic pressure supplied through the pilot line 25 (hydraulic pressure on the primary side) into hydraulic pressure (hydraulic pressure on the secondary side) according to the operation amount of the operator and outputs the hydraulic pressure. The hydraulic pressure (control pressure) on the secondary side output from the operating device 26 is supplied to the control valve 17 through the hydraulic line 27 and is detected by the pressure sensor 29. That is, the detected value of the pressure sensor 29 indicates the operator's operation input θ _CNT for each of the operation levers 26A to 26D. Although the hydraulic line 27 is drawn as one in FIG. 5, there are actually hydraulic lines having control command values for the left traveling hydraulic motor, the right traveling hydraulic motor, and turning.

コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う主制御部である。コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）および内部メモリを含む演算処理装置で構成され、ＣＰＵがメモリにロードされた駆動制御用のプログラムを実行することにより実現される。 The controller 30 is a main control unit that controls the drive of the excavator. The controller 30 is composed of a CPU (Central Processing Unit) and an arithmetic processing device including an internal memory, and is realized by the CPU executing a drive control program loaded in the memory.

さらにショベル１は、浮き上がり抑制部６００を備える。浮き上がり抑制部６００は、走行体２の前方のおよび／または後方の浮き上がりが抑制されるように、アタッチメント１２の動作を補正する。浮き上がり抑制部６００の主要部は、コントローラ３０の一部として構成することができる。 Further, the excavator 1 is provided with a lift suppressing unit 600. The lift suppressing unit 600 corrects the operation of the attachment 12 so that the front and / or rear lift of the traveling body 2 is suppressed. The main part of the lift suppressing part 600 can be configured as a part of the controller 30.

上述のように、前方浮き上がり、後方浮き上がりが発生しない制御条件は、不等式（４）、式（８）であった。不等式（４）、（８）は、距離Ｄ_１，Ｄ_２，Ｄ_３，Ｄ_４をパラメータとしており、これらの距離は、転倒支点Ｐ_１に依存する。 As described above, the control conditions in which the front lift and the rear lift do not occur are the inequality equations (4) and equations (8). Inequalities (4) and (8) have distances D ₁ , D ₂ , D ₃ , and D ₄ as parameters, and these distances depend on the tipping fulcrum P ₁ .

転倒支点Ｐ_１は、旋回体４の向きや地面の状態に応じて移動する。図６（ａ）～（ｃ）は、転倒支点Ｐ_１と旋回体の向き（旋回角度θ）の関係を示す図である。ここでは後方の浮き上がりを考慮して、転倒支点が車体前方に位置するものとしている。ｌ_１は、アタッチメントが延びる方向（旋回体４の向き）と直交しており、かつ有効接地領域５２のうちアタッチメント１２が延びる方向における最先端を通る線を表している。転倒支点Ｐ_１は、この線ｌ_１上に位置する。図６（ａ）～（ｃ）に示すように、転倒支点Ｐ_１が移動すると、距離Ｄ_２も変化する。同様に、距離Ｄ_４も、転倒支点Ｐ_１の移動にともなって変化する。 The fall fulcrum P ₁ moves according to the direction of the swivel body 4 and the condition of the ground. 6 (a) to ₆ (c) are diagrams showing the relationship between the overturning fulcrum P1 and the direction of the swivel body (swivel angle θ). Here, it is assumed that the fall fulcrum is located in front of the vehicle body in consideration of the lift in the rear. l1 represents _a line that is orthogonal to the direction in which the attachment extends (direction of the swivel body 4) and passes through the cutting edge of the effective ground contact area 52 in the direction in which the attachment 12 extends. The fall fulcrum P ₁ is located on this line l ₁ . As shown in FIGS. _6A to 6C, when the fall fulcrum P1 moves, the distance _D2 also changes. Similarly, the distance D ₄ also changes with the movement of the fall fulcrum P ₁ .

図７は、転倒支点Ｐ_１と地面（作業フィールド）の状態の関係を示す図である。実線は堅い地面５０を、一点鎖線は柔かい地面５０’を表す。堅い地面５０の上では、転倒支点Ｐ_１は、実線三角の位置に存在する。柔らかい地面５０’の上では、転倒支点Ｐ_１’は一点鎖線の三角の位置に存在しうる。そのほか、転倒支点Ｐ_１の近傍に堅い障害物が存在していたり、走行体２が障害物に乗り上げたりしている場合には、転倒支点Ｐ_１はさらに移動しうる。 FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the fall fulcrum P1 and the state of the _ground (work field). The solid line represents the hard ground 50, and the alternate long and short dash line represents the soft ground 50'. On the hard _ground 50, the fall fulcrum P1 exists at the position of the solid triangle. On the soft ground 50', the fall fulcrum P _1'can be located at the triangular position of the alternate long and short dash line. In addition, if a hard obstacle exists in the vicinity of the fall fulcrum P ₁ or the traveling body 2 rides on the obstacle, the fall fulcrum P ₁ can move further.

転倒支点Ｐ_１の移動は、距離Ｄ_１～Ｄ_４に影響を与え、したがって車体が転倒しない力学的な安定条件に影響を及ぼす。そこで浮き上がり抑制部６００は、転倒支点Ｐ_１の位置に応じた制御条件を設定し、設定した制御条件にもとづいて走行体の浮き上がりが抑制されるように、アタッチメント１２の動作を補正する。 _The movement of the overturning fulcrum _P1 affects the distances D1 to _D4 , and thus affects the mechanical stability conditions under which the vehicle body does not overturn. Therefore, the lift suppressing unit 600 sets control conditions according to the position of the fall fulcrum P ₁ , and corrects the operation of the attachment 12 so that the lift of the traveling body is suppressed based on the set control conditions.

以下、浮き上がり抑制部６００における制御を説明する。浮き上がり抑制部６００は、走行体の姿勢を監視しており、走行体２の前方（あるいは後方）が浮き上がった瞬間を検出する。そしてアタッチメント１２の動作を補正する際の制御条件（上述の安定条件、一例として不等式（４）、（８））を、走行体２の浮き上がりの瞬間におけるショベル１の状態にもとづいて動的に変化させる。 Hereinafter, the control in the lift suppressing unit 600 will be described. The lift suppressing unit 600 monitors the posture of the traveling body and detects the moment when the front (or rear) of the traveling body 2 is lifted. Then, the control conditions for correcting the operation of the attachment 12 (the above-mentioned stability conditions, for example, the inequalities (4) and (8)) are dynamically changed based on the state of the excavator 1 at the moment when the traveling body 2 is lifted. Let me.

浮き上がりの瞬間は、アタッチメント１２が車体を傾けようとする力（トルクτ_１）と、それに抗う重力（トルクτ_２）がバランスした状態と近似できる。したがって、浮き上がりの瞬間を検出し、ショベル１の状態を監視することにより、浮き上がりを抑制するための制御条件を適応的に設定でき、様々な使用状況下において浮き上がりを適切に抑制できる。 The moment of lifting can be approximated to a state in which the force (torque τ ₁ ) that the attachment 12 tries to tilt the vehicle body and the gravity (torque τ ₂ ) that opposes it are balanced. Therefore, by detecting the moment of lifting and monitoring the state of the excavator 1, the control conditions for suppressing the lifting can be adaptively set, and the lifting can be appropriately suppressed under various usage conditions.

図８は、浮き上がり抑制部６００の制御ブロック図である。
浮き上がり抑制部６００は、センサ６１０、条件設定部６２０、補正部６３０を備える。センサ６１０は、走行体の浮き上がりの瞬間を検出する。センサ６１０は、姿勢センサ、ジャイロセンサや加速度センサを用いることができ、ピッチ軸周りの回転を検出してもよい。 FIG. 8 is a control block diagram of the lift suppressing unit 600.
The lift suppressing unit 600 includes a sensor 610, a condition setting unit 620, and a correction unit 630. The sensor 610 detects the moment when the traveling body is lifted. As the sensor 610, an attitude sensor, a gyro sensor, or an acceleration sensor can be used, and rotation around the pitch axis may be detected.

センサ６１０によって、前回りの角加速度（あるいは角速度）が検出されると、後方浮き上がりを抑制するための制御条件が設定される。反対に、後回りの角加速度（あるいは角速度）が検出されると、前方浮き上がりを抑制するための制御条件が設定される。 When the sensor 610 detects the forward angular acceleration (or angular velocity), a control condition for suppressing the rearward floating is set. On the contrary, when the backward angular acceleration (or angular velocity) is detected, the control condition for suppressing the forward floating is set.

ブームシリンダが上部旋回体に及ぼす力Ｆ_１とする。条件設定部６２０は、センサ６１０が検出した浮き上がりの瞬間における力Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}を取得し、取得した力Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}にもとづいて、転倒支点Ｐ_１の位置と関連するパラメータを取得し、当該パラメータにもとづいて、制御条件を設定する。 _The force F1 exerted by the boom cylinder on the upper swing body is assumed. The condition setting unit 620 acquires the force F _{1_INIT} at the moment of floating detected by the sensor 610, acquires the parameter related to the position of the fall fulcrum P1 based on the acquired force F _{1_INIT} , and based _on the parameter. , Set the control conditions.

前方浮き上がりを抑制する制御条件として、
Ｄ_３Ｆ_１＜Ｄ_１Ｍｇ …（４）
を用いるとする。センサ６１０により、後ろ回りのピッチングが検出されたとする。浮き上がりの瞬間においてトルクτ_１とτ_２が釣り合うから、
Ｄ_３Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}＝Ｄ_１Ｍｇ …（９）
が成り立つ。Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}，Ｍｇは既知であるから、式（９）は現在のショベル１の使用状況において、Ｄ_１とＤ_３が満たすべき関係式である。 As a control condition to suppress forward lifting
D ₃ F ₁ <D ₁ Mg… (4)
Will be used. It is assumed that the sensor 610 detects backward pitching. Since the torques τ ₁ and τ ₂ are balanced at the moment of floating,
D ₃ F _{1_INIT} = D ₁ Mg ... (9)
Is true. Since F _{1_INIT} and Mg are known, the equation (9) is a relational expression that D ₁ and D ₃ should satisfy in the current usage situation of the excavator 1.

式（９）が既知であれば、距離Ｄ_１，Ｄ_３は幾何学的に一意に定まる。そこで条件設定部６２０は、式（９）および、アタッチメント１２の姿勢にもとづいて、現在の距離Ｄ_{１＿ＤＥＴ}，Ｄ_{３＿ＤＥＴ}を取得する。なお距離Ｄ_１を取得することは、転倒支点Ｐ_１の位置情報を取得することと等価である。なぜなら、車体重心Ｐ_３の位置は不変であるから、距離Ｄ_１が求まれば、転倒支点Ｐ_１の位置は一意に定まるからである。そしてそれ以降の制御条件を、Ｄ_{３＿ＤＥＴ}Ｆ_１＜Ｄ_{１＿ＤＥＴ}Ｍｇに設定する。補正部６３０は、設定された制御条件にもとづいてアタッチメント１２の動作を補正する。 If the equation (9) is known, the distances D ₁ and D ₃ are geometrically uniquely determined. Therefore, the condition setting unit 620 acquires the current distances D _{1_DET} and D _{3_DET} based on the equation (9) and the posture of the attachment 12. Acquiring the distance D ₁ is equivalent to acquiring the position information of the fall fulcrum P ₁ . This is because the position of the center of gravity P ₃ of the vehicle is invariant, and if the distance D ₁ is obtained, the position of the fall fulcrum P ₁ is uniquely determined. Then, the control conditions after that are set to D _{3_DET} F ₁ <D _{1_DET} Mg. The correction unit 630 corrects the operation of the attachment 12 based on the set control conditions.

一度取得した距離Ｄ_１は、旋回体４の方向を変化させず、また地面状況が変化しない限り、同じ値を用いることができる。一方、距離Ｄ_３は、ブーム５の上げ、下げに応じて変化する。そこで、条件設定部６２０は、ブーム５の角度が変化すると、それに応じて距離Ｄ_３を変化させ、制御条件に反映させる。 The same value can be used for the distance D ₁ once acquired as long as the direction of the swivel body 4 does not change and the ground condition does not change. On the other hand, the distance D ₃ changes according to the raising and lowering of the boom 5. Therefore, when the angle of the boom ₅ changes, the condition setting unit 620 changes the distance D3 accordingly and reflects it in the control conditions.

後方浮き上がりに関しても同じ制御が行われる。後方浮き上がりを抑制する制御条件として、不等式（８）を用いるとする。
Ｄ_４Ｆ_１＜Ｄ_２Ｍｇ …（８）
センサ６１０により、前回りのピッチングが検出されたとする。浮き上がりの瞬間においてトルクτ_１とτ_２が釣り合うから、
Ｄ_４Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}＝Ｄ_２Ｍｇ …（１０）
が成り立つ。Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}，Ｍｇは既知であるから、式（１０）は現在のショベル１の使用状況において、Ｄ_２とＤ_４が満たすべき関係式である。 The same control is performed for the rear lift. It is assumed that the inequality equation (8) is used as a control condition for suppressing the rearward floating.
D ₄ F ₁ <D ₂ Mg… (8)
It is assumed that the sensor 610 detects forward pitching. Since the torques τ ₁ and τ ₂ are balanced at the moment of floating,
D ₄ F _{1_INIT} = D ₂ Mg ... (10)
Is true. Since F _{1_INIT} and Mg are known, the equation (10) is a relational expression that D ₂ and D ₄ should satisfy in the current usage situation of the excavator 1.

条件設定部６２０は、式（１０）および、アタッチメント１２の姿勢にもとづいて、現在の距離Ｄ_{２＿ＤＥＴ}，Ｄ_{４＿ＤＥＴ}を取得してもよい。なお距離Ｄ_２を取得することと、転倒支点Ｐ_１の位置情報を取得することは等価である。そしてそれ以降の制御条件を、Ｄ_{２＿ＤＥＴ}Ｆ_１＜Ｄ_{４＿ＤＥＴ}Ｍｇに設定する。補正部６３０は、設定された制御条件にもとづいてアタッチメント１２の動作を補正する。 The condition setting unit 620 may acquire the current distances D _{2_DET} and D _{4_DET} based on the equation (10) and the posture of the attachment 12. It should be noted that acquiring the distance D ₂ and acquiring the position information of the fall fulcrum P ₁ are equivalent. Then, the control conditions after that are set to D _{2_DET} F ₁ <D _{4_DET} Mg. The correction unit 630 corrects the operation of the attachment 12 based on the set control conditions.

一度取得した距離Ｄ_２は、旋回体４の方向を変化させず、また地面状況が変化しない限り、同じ値を用いることができる。一方、距離Ｄ_４は、ブーム５の上げ、下げに応じて変化する。そこで、条件設定部６２０は、ブーム５の角度が変化すると、それに応じて距離Ｄ_４を変化させ、制御条件に反映させる。 The same value can be used for the distance D ₂ once acquired, as long as the direction of the swivel body 4 does not change and the ground condition does not change. On the other hand, the distance D ₄ changes according to the raising and lowering of the boom 5. Therefore, when the angle of the boom ₅ changes, the condition setting unit 620 changes the distance D4 accordingly and reflects it in the control condition.

図９は、浮き上がり抑制部６００の動作を説明するフローチャートである。はじめに、アタッチメント１２を使用した掘削作業中か否かが判定される（Ｓ１００）。アタッチメント１２を使用した掘削作業中であることの判定条件は、たとえば、走行中でなく、かつ、旋回中でなく、アタッチメント１２のブームシリンダ７、アームシリンダ８およびバケットシリンダ９の少なくともひとつに圧力が立っていることであってもよい。掘削作業中でない場合（Ｓ１００のＮ）、元に戻る。なお掘削作業には、均し作業や埋め戻し作業なども含まれる。 FIG. 9 is a flowchart illustrating the operation of the lift suppressing unit 600. First, it is determined whether or not the excavation work using the attachment 12 is in progress (S100). The condition for determining that the excavation work using the attachment 12 is in progress is, for example, that the pressure is applied to at least one of the boom cylinder 7, the arm cylinder 8 and the bucket cylinder 9 of the attachment 12, not running and turning. It may be standing. If the excavation work is not in progress (N of S100), it returns to the original state. The excavation work includes leveling work and backfilling work.

掘削作業中と判定されると（Ｓ１００のＹ）、センサ６１０により浮き上がりが監視される（Ｓ１０２）。浮き上がりが検出されると（Ｓ１０２のＹ）、浮き上がりの瞬間におけるショベルの状態が取得される（Ｓ１０４）。ショベルの状態は、たとえば上述の力Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}である。そしてステップＳ１０４で取得したショベルの状態にもとづいて、転倒支点Ｐ_１に応じたパラメータ（たとえばＤ_１～Ｄ_４）が算出され、制御条件が設定される（Ｓ１０６）。以降、補正部６３０により、設定された制御条件にもとづいて、アタッチメント１２の動作が補正される。 When it is determined that excavation work is in progress (Y of S100), the lift is monitored by the sensor 610 (S102). When the lift is detected (Y in S102), the state of the excavator at the moment of the lift is acquired (S104). The state of the excavator is, for example, the above-mentioned force F _{1_INIT} . Then, based on the state of the excavator acquired in step S104, parameters (for example, D ₁ to D ₄ ) corresponding to the fall fulcrum P ₁ are calculated, and control conditions are set (S106). After that, the correction unit 630 corrects the operation of the attachment 12 based on the set control conditions.

ブームの姿勢の変化が検出されると（Ｓ１０８のＹ）、距離Ｄ_３，Ｄ_４が変化するため、制御条件が修正される（Ｓ１１０）。作業が終了していなければ（Ｓ１１２のＮ）、引き続きブームの姿勢が監視される。作業が終了していれば（Ｓ１１２のＹ）、スタートに戻る。 When a change in the posture of the boom is detected (Y in S108) _, the distances D3 and D4 change, so that the control conditions are corrected ₍ S110). If the work is not completed (N in S112), the boom posture is continuously monitored. If the work is completed (Y in S112), the process returns to the start.

なお、制御条件を設定する前のステップＳ１０２においては、車体は一瞬、浮き上がることになる。プロセッサとソフトウェアプログラムの適切な組み合わせを使用すれば、浮き上がりの検出後、ステップＳ１０２における１回目の浮き上がりが大きな車体の傾きに発展する前に、きわめて短時間で制御条件を設定し、アタッチメント１２の動作補正を開始することが可能である。 In step S102 before setting the control conditions, the vehicle body floats for a moment. With the proper combination of processor and software program, after the lift is detected, the control conditions are set in a very short time and the attachment 12 operates before the first lift in step S102 develops into a large vehicle body tilt. It is possible to start the correction.

続いて、浮き上がり抑制部６００によるアタッチメント１２の補正を説明する。 Subsequently, the correction of the attachment 12 by the lift suppressing unit 600 will be described.

１．１第１構成例
図１０は、第１構成例に係るショベル１の浮き上がり抑制部６００およびその周辺のブロック図である。圧力センサ５１０，５１２はそれぞれ、ブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（ロッド圧）Ｐ_Ｒ、ボトム側油室の圧力（ボトム圧）Ｐ_Ｂを測定する。測定された圧力Ｐ_Ｒ，Ｐ_Ｂは、浮き上がり抑制部６００（コントローラ３０）に入力される。 1.1 First Configuration Example FIG. 10 is a block diagram of the lift suppressing portion 600 of the excavator 1 and its surroundings according to the first configuration example. The pressure sensors 510 and 512 measure the pressure (rod pressure) PR of the rod side oil chamber of the boom cylinder 7 and the pressure (bottom pressure) _{P B} _of the bottom side oil chamber, respectively. The measured pressures _{PR and P B} _are input to the floating suppression unit 600 (controller 30).

コントローラ３０は、力推定部６０２、センサ６１０、条件設定部６２０、補正部６３０を含む。
力Ｆ_１は圧力Ｐ_Ｒ，Ｐ_Ｂの関数ｆ（Ｐ_Ｒ，Ｐ_Ｂ）で表される。
Ｆ_１＝ｆ（Ｐ_Ｒ，Ｐ_Ｂ） …（５）
力推定部６０２は、ロッド圧Ｐ_Ｒおよびボトム圧Ｐ_Ｂにもとづいて、ブームシリンダ７が旋回体４に及ぼす力Ｆ_１を計算する。 The controller 30 includes a force estimation unit 602, a sensor 610, a condition setting unit 620, and a correction unit 630.
The force F ₁ is represented by a function f ( _PR , P _B ) of the pressures _PR and P _B.
F ₁ = f ( _{PR, P B} ₎ ... (5)
The force estimation unit 602 calculates the force _F ₁ exerted by the boom cylinder 7 on the swivel body 4 based on the rod pressure PR and the bottom pressure P _B.

一例として、ロッド側の受圧面積をＡ_Ｒ、ボトム側の受圧面積をＡ_Ｂとするとき、
Ｆ_１＝Ａ_Ｒ・Ｐ_Ｒ－Ａ_Ｂ・Ｐ_Ｂ
と表すことができる。力推定部６０２はこの式にもとづいて力Ｆ_１を計算あるいは推定してもよい。 As an example, when the pressure receiving area on the rod side is AR and the pressure receiving area on the bottom _side is _AB ,
F ₁ = _AR / _PR - _AB / P _B
It can be expressed as. The force estimation unit 602 may calculate or estimate the force F ₁ based on this equation.

条件設定部６２０は、センサ６１０の出力を受け、浮き上がりのタイミングを検出する。そして浮き上がりのタイミングにおける力Ｆ_１にもとづいて、パラメータＤ_１，Ｄ_３（あるいはＤ_２，Ｄ_４）を計算し、制御条件を設定する。条件設定部６２０は、ブーム角センサ５１４からブームの角度に関する情報を受け、制御条件（パラメータＤ_２，Ｄ_４）に反映させてもよい。補正部６３０は、力Ｆ_１が制御条件を満たすように、アタッチメント１２の動作を補正する。 The condition setting unit 620 receives the output of the sensor 610 and detects the timing of floating. Then, the parameters D ₁ and D ₃ (or D ₂ and D ₄ ) are calculated based on the force F ₁ at the timing of lifting, and the control conditions are set. The condition setting unit 620 may receive information regarding the boom angle from the boom angle sensor 514 and reflect it in the control conditions (parameters D ₂ and D ₄ ). The correction unit 630 corrects the operation of the attachment 12 so that the force F ₁ satisfies the control condition.

たとえば浮き上がり抑制部６００は、ブームシリンダ７の圧力を制御する。この構成例では、補正部６３０は、制御条件が成り立つようにブームシリンダ７のロッド圧Ｒ_Ｒを調節する。 For example, the lift suppressing unit 600 controls the pressure of the boom cylinder 7. In this configuration example, the correction unit 630 adjusts the rod pressure _RR of the boom cylinder 7 so that the control conditions are satisfied.

電磁比例リリーフ弁５２０は、ブームシリンダ７のボトム側油室とタンクの間に設けられる。補正部６３０は、制御条件が成り立つように、電磁比例リリーフ弁５２０を制御し、ブームシリンダ７のシリンダ圧をリリーフする。これによりロッド圧Ｐ_Ｒが低下し、したがってＦ_１が小さくなり、前方あるいは後方の浮き上がりを抑制することができる。 The electromagnetic proportional relief valve 520 is provided between the oil chamber on the bottom side of the boom cylinder 7 and the tank. The correction unit 630 controls the electromagnetic proportional relief valve 520 so that the control conditions are satisfied, and relieves the cylinder pressure of the boom cylinder 7. As a result, the rod pressure PR decreases, and therefore _F ₁ becomes smaller, and it is possible to suppress forward or backward lifting.

なおブームシリンダ７を制御するコントロールバルブ１７のスプールの状態、言い換えればメインポンプ１４からブームシリンダ７に供給される圧油の向きは特に限定されず、アタッチメント１２の状態（作業内容）によっては、図１０のような順方向でなく、逆方向であったり、遮蔽状態であってもよい。 The state of the spool of the control valve 17 that controls the boom cylinder 7, in other words, the direction of the pressure oil supplied from the main pump 14 to the boom cylinder 7 is not particularly limited, and is shown in the figure depending on the state (work content) of the attachment 12. It may be in the reverse direction or in a shielded state instead of the forward direction as in 10.

１．２第２構成例
図１１は、第２構成例に係るショベル１の浮き上がり抑制部６００およびその周辺のブロック図である。図１１のショベル１は、図１０のショベル１の電磁比例リリーフ弁５２０に代えて、電磁比例制御弁５３０を備える。電磁比例制御弁５３０は、操作レバー２６Ａからコントロールバルブ１７へのパイロットライン２７Ａに設けられている。浮き上がり抑制部６００は、制御条件を満たすように電磁比例制御弁５３０への制御信号を変化させ、コントロールバルブ１７への圧力を変化させ、これによりブームシリンダ７のボトム室側の圧力およびロッド側油室の圧力を変化させる。 1.2 Second Configuration Example FIG. 11 is a block diagram of the lift suppressing portion 600 of the excavator 1 and its surroundings according to the second configuration example. The shovel 1 of FIG. 11 includes an electromagnetic proportional control valve 530 instead of the electromagnetic proportional relief valve 520 of the shovel 1 of FIG. The electromagnetic proportional control valve 530 is provided on the pilot line 27A from the operating lever 26A to the control valve 17. The floating suppression unit 600 changes the control signal to the electromagnetic proportional control valve 530 so as to satisfy the control condition, and changes the pressure to the control valve 17, whereby the pressure on the bottom chamber side of the boom cylinder 7 and the oil on the rod side are changed. Change the pressure in the chamber.

以上、本発明を実施例にもとづいて説明した。本発明は上記実施の形態に限定されず、種々の設計変更が可能であり、様々な変形例が可能であること、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは、当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例を説明する。 The present invention has been described above based on the examples. It is understood by those skilled in the art that the present invention is not limited to the above embodiment, various design changes are possible, various modifications are possible, and such modifications are also within the scope of the present invention. It is about to be. Hereinafter, such a modification will be described.

変形例１．１
実施の形態では、距離Ｄ_１～Ｄ_４を算出して制御条件を規定したがその限りではない。不等式（４）、（８）を変形すると、以下の不等式を得る。
Ｆ_１＜Ｄ_１／Ｄ_３×Ｍｇ …（４’）
Ｆ_１＜Ｄ_２／Ｄ_４×Ｍｇ …（８’） Modification 1.1
_In the embodiment, the distances D1 to _D4 are calculated to specify the control conditions, but this is not the case. By modifying the inequalities (4) and (8), the following inequalities are obtained.
F ₁ <D ₁ / D ₃ x Mg ... (4')
F ₁ <D ₂ / D ₄ x Mg ... (8')

浮き上がりの瞬間において、
Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}＝Ｄ_１／Ｄ_３×Ｍｇ
Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}＝Ｄ_２／Ｄ_４×Ｍｇ
が成り立つ。したがって、条件設定部６２０は、浮き上がりの瞬間の力Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}を取得し、それ以降の制御条件を、
Ｆ_１＜Ｆ_{１＿ＩＮＩＴ}
に設定してもよい。この制御条件には、もちろん正しい転倒支点Ｐ_１の位置情報が反映されているが、距離Ｄ_１～Ｄ_４あるいは転倒支点Ｐ_１の位置が明示的に計算されないことに留意されたい。 At the moment of rising
F _{1_INIT} = D ₁ / D ₃ x Mg
F _{1_INIT} = D ₂ / D ₄ x Mg
Is true. Therefore, the condition setting unit 620 acquires the force _{F1_INIT} at the moment of floating, and sets the control conditions after that.
F ₁ <F _{1_INIT}
May be set to. _Of course, the correct position information of the fall fulcrum P1 is reflected in this control condition, but it should be noted that the positions of the distances D1 to _D4 or the fall _fulcrum _P1 are not explicitly calculated.

変形例１．２
実施の形態では、浮き上がりを防止するための制御条件に、力Ｆ_１が明示的に含まれるが、本発明はその限りではない。力Ｆ_１に代えて、力Ｆ_１と相関を有する別の力を使用して、制御条件を規定してもよい。 Modification 1.2
In the embodiment, the control condition for preventing the lift is explicitly included in the force F ₁ , but the present invention is not limited to this. Instead of the force F1, _{another force that correlates with the force F 1} _may be used to specify the control conditions.

変形例１．３
実施の形態では、ブームシリンダ７の圧力を制御することにより、浮き上がりを抑制したが、それに加えて、アームシリンダやバケットシリンダの圧力を制御してもよい。 Modification 1.3
In the embodiment, the floating is suppressed by controlling the pressure of the boom cylinder 7, but in addition, the pressure of the arm cylinder or the bucket cylinder may be controlled.

２．第２の実施の形態
図１２は、第２の実施の形態に係るショベルを示す図である。ショベル１は、加速度センサ４０、回転センサ４２および浮き上がり抑制部５０を備える。加速度センサ４０および回転センサ４２は、旋回体４に取り付けられる。なお加速度センサ４０、回転センサ４２を走行体２に取り付けてもよい。加速度センサ４０は、車体の前後方向（Ｘ軸方向）および鉛直方向（Ｚ軸方向）の加速度Ａ_ｘ、Ａ_ｚを検出する。回転センサ４２は、ピッチ方向の回転情報を取得する。 2. 2. The second embodiment FIG. 12 is a diagram showing a shovel according to the second embodiment. The excavator 1 includes an acceleration sensor 40, a rotation sensor 42, and a lift suppressing unit 50. The acceleration sensor 40 and the rotation sensor 42 are attached to the swivel body 4. The acceleration sensor 40 and the rotation sensor 42 may be attached to the traveling body 2. The acceleration sensor 40 detects accelerations Ax and Az in the front-rear direction ( _X -axis direction) and the vertical direction ( _Z -axis direction) of the vehicle body. The rotation sensor 42 acquires rotation information in the pitch direction.

たとえば回転センサ４２は、ジャイロセンサなどの角速度センサを用いることができる。この場合、回転センサ４２の出力は、ピッチ軸周りの角速度ω_ｐとなる。加速度センサ４０と回転センサ４２が一体となった市販のセンサを用いてもよい。 For example, as the rotation sensor 42, an angular velocity sensor such as a gyro sensor can be used. In this case, the output of the rotation sensor 42 is the angular velocity ω _p around the pitch axis. A commercially available sensor in which the acceleration sensor 40 and the rotation sensor 42 are integrated may be used.

浮き上がり抑制部５０は、走行体２の浮き上がりの瞬間において取得した加速度センサ４０の出力および回転センサ４２の出力にもとづいて、転倒支点の位置情報を取得する。 The lift suppressing unit 50 acquires the position information of the fall fulcrum based on the output of the acceleration sensor 40 and the output of the rotation sensor 42 acquired at the moment of the lift of the traveling body 2.

浮き上がり抑制部５０は、回転センサ４２の出力である角速度ω_ｐが所定のしきい値を超えたときを、浮き上がりの発生タイミングと判定してもよい。あるいは浮き上がり抑制部５０は、回転センサ４２の出力である角速度ω_ｐを微分して得られる角加速度ω_ｐ’が所定のしきい値を超えたときを、浮き上がりの発生タイミングと判定してもよい。 The lift suppressing unit 50 may determine when the angular velocity ω _p , which is the output of the rotation sensor 42, exceeds a predetermined threshold value as the timing at which the lift occurs. Alternatively, the lift suppressing unit 50 may determine when the angular acceleration ω _p'obtained by differentiating the angular velocity ω _p , which is the output of the rotation sensor 42, exceeds a predetermined threshold value as the timing at which the lift occurs. ..

図１３は、転倒支点の位置取得の原理を説明する図である。加速度センサ４０と転倒支点Ｐ_１の距離をＬとする。ショベル１の転倒は、転倒支点Ｐ_１周りの回転運動と捉えることができる。そのときの回転方向の加速度はＬ（ω_ｐ）’、遠心力方向の角加速度はＬω_ｐ ^２である。なお、Ｌ＝√（ｘ^２＋ｚ^２）である。’は時間微分を表す。 FIG. 13 is a diagram illustrating the principle of acquiring the position of the fall fulcrum. _Let L be the distance between the acceleration sensor 40 and the tipping fulcrum P1. The fall of the excavator ₁ can be regarded as a rotational movement around the fall fulcrum P1. The acceleration in the rotational direction at that time is L (ω _p )', and the angular acceleration in the centrifugal force direction is L ω _p ² . It should be noted that L = √ (x ² + z ² ). 'Represents the time derivative.

加速度センサ４０の出力を利用することにより、回転方向および遠心力方向（径方向）の加速度Ａ_θ、Ａ_ｒを取得することができる。そうすると、
Ａ_θ＝Ｌ（ω_ｐ）’
Ａ_ｒ＝Ｌω_ｐ ^２
が成り立つから、Ｌを計算することができる。Ａ_θ、Ａ_ｒからは重力加速度の影響は取り除かれている。なお、ｚは加速度センサ４０の取り付け高さであるから、既知のパラメータであり、Ｌが得られれば、ｘすなわち転倒支点Ｐ_１の位置情報を得ることができる。 By using the output of the acceleration sensor 40, it is possible to acquire the accelerations A _θ and _Ar in the rotational direction and the centrifugal force direction (radial direction). Then
A _θ = L (ω _p )'
Ar = _Lω _p ²
Therefore, L can be calculated. The influence of gravitational acceleration is removed from A _θ and _Ar . Since z is the mounting height of the acceleration sensor 40, it is _a known parameter, and if L is obtained, the position information of x, that is, the fall fulcrum P1 can be obtained.

一実施例においては、以下の方法によって位置情報を取得してもよい。 In one embodiment, location information may be acquired by the following method.

図１３の位置に加速度センサ４０を設けたとき、式（１１）を得る。

When the acceleration sensor 40 is provided at the position shown in FIG. 13, the equation (11) is obtained.

右辺第１項は、回転運動に関して成り立つ式であり、右辺第２項は重力の影響を示す項である。Ａ_ｘ、Ａ_ｚは加速度センサ４０の出力である。θ_ｐは回転角を、θ_ｐ’は回転角速度を、θ_ｐ”は回転角加速度を表す。なお、ジャイロセンサを用いた場合、ジャイロセンサの出力ω_ｐが、θ_ｐ’として利用できる。またジャイロセンサの出力ω_ｐの微分値を回転角加速度θ_ｐ”として、ジャイロセンサの出力ω_ｐの積分値を回転角θ_ｐとして用いることができる。 The first term on the right side is an equation that holds for rotational motion, and the second term on the right side is a term that indicates the effect of gravity. A _x and A _z are the outputs of the accelerometer 40. θ _p represents the rotation angle, θ _p'represents the rotation angular velocity, and θ _p'represents the rotation angular acceleration. When a gyro sensor is used, the output ω _p of the gyro sensor can be used as θ _p '. The differential value of the output ω _p of the gyro sensor can be used as the rotation angular acceleration θ _p ”, and the integrated value of the output ω _p of the gyro sensor can be used as the rotation angle θ _p .

式（１１）をｘを未知数として解くことにより、転倒支点Ｐ_１の位置情報を得ることができる。 By solving equation (11) with x as an unknown _number , the position information of the fall fulcrum P1 can be obtained.

なお行列式（１１）は、単一の変数ｘに対して、ｘ方向に関する１行目の式と、ｚ方向に関する２行目の式を含んでおり冗長である。したがって、Ａ_ｘ，Ａ_ｚのいずれか一方のみを測定すれば、ｘを計算することができる。 Note that the determinant (11) is redundant because it includes the equation in the first row in the x direction and the equation in the second row in the z direction for a single variable x. Therefore, x can be calculated by measuring only one of A _x and A _z .

あるいは行列式（１１）を、ｘとｚを変数とする連立方程式として解いてもよい。 Alternatively, the determinant (11) may be solved as a simultaneous equation with x and z as variables.

図１４は、位置情報を得るための処理を示すブロック図である。なお、図中、様々な処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組み合わせによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 FIG. 14 is a block diagram showing a process for obtaining position information. In the figure, each element described as a functional block that performs various processes can be configured by a CPU, a memory, and other LSIs in terms of hardware, and is loaded into the memory in terms of software. It is realized by a program or the like. Therefore, it is understood by those skilled in the art that these functional blocks can be realized in various ways by hardware only, software only, or a combination thereof, and the present invention is not limited to any of them.

角速度センサの出力ω_ｐは積分器６０によって積分され、回転角θ_ｐが計算される。そして回転角θ_ｐにもとづく回転行列Ｒ（θ_ｐ）６２が生成され、乗算器６４によって回転行列Ｒ（θ_ｐ）に重力加速度ｇを掛け合わせることにより、式（１１）の右辺第２項が計算される。そして減算器６６において、加速度センサ４０により得られた加速度Ａ_ｘ，Ａ_ｚから、乗算器６４の出力を減ずることにより、重力の影響が除去される。 The output ω _p of the angular velocity sensor is integrated by the integrator 60, and the angle of rotation θ _p is calculated. Then, the rotation matrix R (θ _p ) 62 based on the rotation angle θ _p is generated, and the rotation matrix R (θ _p ) is multiplied by the gravitational acceleration g by the multiplier 64 to obtain the second term on the right side of the equation (11). It is calculated. Then, in the subtractor 66, the influence of gravity is removed by reducing the output of the multiplier 64 from the accelerations A _x and _Az obtained by the acceleration sensor 40.

微分器６８は、角速度センサの出力ω_ｐを微分し、角加速度θ_ｐ”を生成する。角速度ω_ｐ（θ_ｐ’）および角加速度θ_ｐ”は、演算器７０に入力される。演算器７０は、所定の計算式にもとづいて、座標ｘ（およびｚ）を計算する。 The differentiator 68 differentiates the output ω _p of the angular velocity sensor to generate the angular acceleration θ _p ". The angular velocity ω _p (θ _p ') and the angular acceleration θ _p " are input to the calculator 70. The calculator 70 calculates the coordinates x (and z) based on a predetermined formula.

なお、θ_ｐ”は、微分演算によって得られるため、ノイズの影響を受けやすい。そこで、式（１１）に含まれる２つの式を、ｚを既知の値として、ｘおよびθ_ｐ”を変数とする連立方程式として解いてもよい。 Since θ _p "is easily affected by noise because it is obtained by differential calculation, the two equations included in equation (11) are used with z as a known value and x and θ _p " as variables. It may be solved as a simultaneous equation.

実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。 The present invention has been described using specific terms and phrases based on the embodiments, but the embodiments merely indicate the principles and applications of the present invention, and the embodiments are defined in the claims. Many modifications and arrangement changes are permitted within the scope of the above-mentioned idea of the present invention.

１…ショベル、２…走行体、２Ａ，２Ｂ…走行油圧モータ、３…旋回装置、４…旋回体、４ａ…運転室、５…ブーム、６…アーム、７…ブームシリンダ、８…アームシリンダ、９…バケットシリンダ、１０…バケット、１１…エンジン、１２…アタッチメント、１４…メインポンプ、１５…パイロットポンプ、１７…コントロールバルブ、２１…旋回油圧モータ、２６…操作装置、２７…パイロットライン、３０…コントローラ、６００…浮き上がり抑制部、６０２…力推定部、６１０…センサ、６２０…条件設定部、６３０…補正部、５１０，５１２…圧力センサ、５２０…電磁比例リリーフ弁、５３０…電磁比例制御弁。 1 ... Excavator, 2 ... Traveling body, 2A, 2B ... Traveling hydraulic motor, 3 ... Swivel device, 4 ... Swivel body, 4a ... Driver's cab, 5 ... Boom, 6 ... Arm, 7 ... Boom cylinder, 8 ... Arm cylinder, 9 ... bucket cylinder, 10 ... bucket, 11 ... engine, 12 ... attachment, 14 ... main pump, 15 ... pilot pump, 17 ... control valve, 21 ... swivel hydraulic motor, 26 ... operating device, 27 ... pilot line, 30 ... Controller, 600 ... Lifting suppression unit, 602 ... Force estimation unit, 610 ... Sensor, 620 ... Condition setting unit, 630 ... Correction unit, 510, 512 ... Pressure sensor, 520 ... Electromagnetic proportional relief valve, 530 ... Electromagnetic proportional control valve.

Claims

Excavator
With the running body,
An upper swing body rotatably provided on the traveling body and
With an attachment that has a boom, arm, and bucket and is attached to the upper swing body,
A lift suppressing unit that corrects the operation of the attachment so that the lift of the traveling body is suppressed,
Equipped with
The lift suppressing unit acquires the force F _{1_INIT} exerted by the boom cylinder on the upper swing body at the moment of lift each time the traveling body is lifted, and calculates the position information of the fall fulcrum based on the force F _{1_INIT} . The feature is that the operation of the attachment is corrected so that the force F1 exerted by the boom cylinder on the _upper swivel body around the tipping fulcrum becomes smaller than the torque of gravity around the tipping fulcrum during the subsequent work. Excavator to do.

Excavator
With the running body,
An upper swing body rotatably provided on the traveling body and
With an attachment that has a boom, arm, and bucket and is attached to the upper swing body,
A lift suppressing unit that corrects the operation of the attachment so that the lift of the traveling body is suppressed,
An acceleration sensor attached to the traveling body or the upper swivel body, a rotation sensor for acquiring rotation information in the pitch direction, and a rotation sensor.
Equipped with
Each time the traveling body is lifted, the lift suppressing unit calculates the position information of the overturning fulcrum based on the output of the acceleration sensor and the output of the rotation sensor at the moment of lifting, and the floating fulcrum is described during the subsequent work. A shovel characterized in that the operation of the attachment is corrected so that the force F1 exerted by the boom cylinder on the _upper swing body around the overturning fulcrum is smaller than the torque of gravity around the overturning fulcrum.

The shovel according to claim 2, wherein the lift suppressing unit removes the influence of gravitational acceleration from the output of the acceleration sensor when calculating the position information of the fall fulcrum.

The rotation sensor is an angular velocity sensor.
The claim is characterized in that at least one of the time when the output of the angular velocity sensor exceeds a predetermined value and the differential value of the output of the angular velocity sensor exceeds a predetermined value is the moment when the traveling body is lifted. Excavator according to 2 or 3.

Excavator
With the running body,
An upper swing body rotatably provided on the traveling body and
With an attachment that has a boom, arm, and bucket and is attached to the upper swing body,
A lift suppressing unit that corrects the operation of the attachment so that the lift of the traveling body is suppressed,
Equipped with
The lift suppressing portion is
A sensor that detects the moment when the traveling body floats,
When the force F1 exerted by the boom cylinder on the upper swing body is used, _every time the traveling body is lifted, the force _{F1_INIT} at the moment of the lift is acquired, and the position of the tipping fulcrum is obtained based on the force _{F1_INIT} . With a condition setting unit that acquires parameters related to the above and sets control conditions that specify that the force F1 exerted by the boom cylinder on the _upper swing body around the overturning fulcrum is smaller than the torque of gravity around the overturning fulcrum. ,
A correction unit that corrects the operation of the attachment so as to satisfy the control condition,
Excavator characterized by containing.

The distance between the center of gravity of the excavator and the overturning fulcrum of the traveling body is _DA , the distance between the connection point between the boom cylinder and the upper swing body and the overturning fulcrum is DB, the vehicle body weight is _M , and gravity. When the acceleration is g, the condition setting unit performs _{DBF 1_INIT} = _{D A} _Mg at the moment of the floating.
_Obtain the distances _DA and DB as if
D _B F ₁ < _DA Mg
The shovel according to claim 5, wherein the control condition is set to the above-mentioned control condition.

The _shovel according to claim 6, wherein the condition setting unit changes the DB included in the control condition when the posture of the attachment changes.

Excavator
With the running body,
An upper swing body rotatably provided on the traveling body and
With an attachment that has a boom, arm, and bucket and is attached to the upper swing body,
A lift suppressing unit that corrects the operation of the attachment so that the lift of the traveling body is suppressed,
Equipped with
Each time the traveling body is lifted, the lift suppressing unit acquires the force _{F1_INIT} exerted by the boom cylinder on the upper swing body at the moment of the lift, and the boom cylinder causes the upper swing body during the subsequent work. A shovel characterized in that the operation of the attachment is corrected so that the force F 1 exerted on the force F ₁ is smaller than the force F _{1_INIT} .

The sensor is an angular velocity sensor.
The claim is characterized in that at least one of the time when the output of the angular velocity sensor exceeds a predetermined value and the differential value of the output of the angular velocity sensor exceeds a predetermined value is the moment when the traveling body is lifted. The excavator according to any one of 5 to 7 .