JP7153621B2

JP7153621B2 - winch device

Info

Publication number: JP7153621B2
Application number: JP2019144228A
Authority: JP
Inventors: 公人西山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-08-06
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2022-10-14
Anticipated expiration: 2039-08-06
Also published as: JP2021023563A

Description

本発明は、ウィンチ装置に関する。 The present invention relates to a winch device.

従来、車体後部から延出するスロープを介して路面上の車椅子を車内後部フロアに引き入れるウィンチ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このウィンチ装置は、車椅子に対して着脱自在に連結したベルトを介して車椅子の乗車又は降車を行うベルト巻取・送出機構を備えている。
このウィンチ装置は、ベルト巻取・送出機構から送り出されたベルトの長さが所定長さよりも短いと判断した際に、車椅子が乗車したと判定する。また、このウィンチ装置は、車椅子が乗車したと判定した際に、車椅子に連結されたベルトがベルト巻取・送出機構から自由に引き出される、いわゆるベルトフリーを禁止する。これによりウィンチ装置は、不用意に車椅子が後方車外側に移動することを確実に防止する。 Conventionally, there has been known a winch device that pulls a wheelchair on the road surface to the rear floor of the vehicle via a slope extending from the rear portion of the vehicle body (see, for example, Patent Document 1).
This winch device has a belt winding/sending mechanism for getting on or off the wheelchair via a belt that is detachably connected to the wheelchair.
This winch device judges that the wheelchair has boarded when it judges that the length of the belt sent out from the belt winding/sending mechanism is shorter than a predetermined length. In addition, this winch device prohibits so-called belt-free operation, in which the belt connected to the wheelchair is pulled out freely from the belt winding/sending mechanism when it is determined that the wheelchair is on the vehicle. Thus, the winch device reliably prevents the wheelchair from carelessly moving to the rear outside of the vehicle.

特許第５５６０２５１号公報Japanese Patent No. 5560251

しかしながら、従来のウィンチ装置は、ベルト巻取・送出機構から送り出されたベルトの長さに基づいて車椅子の乗車又は降車を判定するために、これを適用する車両の大きさ、スロープの長さなどに応じて乗車判定の基礎となるベルトの送出長さを変更する必要がある。つまり、従来のウィンチ装置においては、各種車両に適用した際に乗車判定を精度よく行わせるためには、ベルト長さなどの設定に煩雑を極める問題がある。 However, the conventional winch device determines whether the wheelchair is getting on or off based on the length of the belt sent out from the belt winding/sending mechanism. It is necessary to change the delivery length of the belt, which is the basis of boarding determination, depending on the situation. In other words, in the conventional winch device, there is a problem that the setting of the belt length and the like is extremely complicated in order to accurately perform boarding determination when applied to various vehicles.

本発明の課題は、従来と異なって、各種車両に適用した際にベルト長さなどの煩雑な設定を行うことなく精度よく乗車判定を行うことができるウィンチ装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a winch device which, unlike the conventional one, is capable of performing accurate boarding determination without complicated settings such as belt length when applied to various vehicles.

前記課題を解決したウィンチ装置は、車椅子を路面から車両のフロアへと導くスロープと、前記車両のフロアと前記スロープとに亘って連続する感圧部を有するように配置された感圧センサと、前記車両と前記車椅子とを連結したベルトを介して前記車椅子の乗車又は降車を行うベルト巻取・送出機構と、前記感圧センサの検出信号に基づいて前記車両に対する前記車椅子の乗車判定を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両のフロアに配置された前記感圧センサによって、車幅方向の所定距離で前方に移動する前記車椅子の車輪の軌跡に沿って検出される圧力を検出した後に、当該圧力を検出しなくなった際に、前方に移動する前記車輪が前記車両のフロアに配置された前記感圧センサを越えたと推定して前記乗車が完了したとの判定を行うことを特徴とする。 A winch device that solves the above problems includes a slope that guides a wheelchair from a road surface to a floor of a vehicle; A belt winding/sending mechanism for getting on or off the wheelchair via a belt connecting the vehicle and the wheelchair, and determining whether the wheelchair is on the vehicle based on a detection signal from the pressure sensor. and a control unit, wherein the control unit detects the pressure along the trajectory of the wheels of the wheelchair moving forward at a predetermined distance in the vehicle width direction by the pressure sensor arranged on the floor of the vehicle. is detected , when the pressure is no longer detected, it is estimated that the wheel moving forward has passed the pressure sensor arranged on the floor of the vehicle, and it is determined that the riding is completed. It is characterized by

本発明によれば、従来と異なって、各種車両に適用した際にベルト長さなどの煩雑な設定を行うことなく精度よく乗車判定を行うことができるウィンチ装置を提供することができる。 According to the present invention, unlike the conventional one, it is possible to provide a winch device that can accurately perform boarding determination without performing complicated settings such as belt length when applied to various vehicles.

本発明の実施形態に係るウィンチ装置を適用した車体後部の部分斜視図である。1 is a partial perspective view of a rear portion of a vehicle body to which a winch device according to an embodiment of the invention is applied; FIG. 本発明の実施形態に係るウィンチ装置のブロック図である。1 is a block diagram of a winch device according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の実施形態に係るウィンチ装置を構成するベルト巻取・送出機構の部分斜視図である。1 is a partial perspective view of a belt winding/sending mechanism that constitutes a winch device according to an embodiment of the present invention; FIG. （ａ）は、本発明の実施形態に係るウィンチ装置を構成する車体側操作盤の外観を示す平面図である。（ｂ）は、本発明の実施形態に係るウィンチ装置を構成するリモートコントローラの平面図である。1(a) is a plan view showing an appearance of a vehicle body side operating panel that constitutes a winch device according to an embodiment of the present invention. FIG. (b) is a plan view of a remote controller that constitutes the winch device according to the embodiment of the present invention. 車両のフロア及びスロープに設けられた感圧センサを車両後部側から見下ろした部分斜視図である。FIG. 3 is a partial perspective view looking down from the vehicle rear side of pressure sensors provided on the floor and slope of the vehicle. 本発明の実施形態に係るウィンチ装置を構成する制御部のブロック図である。It is a block diagram of the control part which comprises the winch apparatus which concerns on embodiment of this invention. 乗車前の車椅子とベルト巻取・送出機構との位置関係を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the positional relationship between the wheelchair before boarding and the belt winding/sending mechanism; 乗車完了後の車椅子とベルト巻取・送出機構との位置関係を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the positional relationship between the wheelchair and the belt winding/delivering mechanism after boarding is completed; 本発明の実施形態に係るウィンチ装置の制御部によるロック解除禁止モード又はロック解除許可モードの設定手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a procedure for setting an unlocking prohibition mode or an unlocking permission mode by the control section of the winch device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係るウィンチ装置の制御部によるロック解除禁止又はロック解除許可の実行手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a procedure for executing lock release prohibition or lock release permission by the control unit of the winch device according to the embodiment of the present invention.

次に、本発明を実施するための形態（本実施形態）に係るウィンチ装置について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態のウィンチ装置は、感圧センサにて検出した車椅子の圧力信号に基づいて、車椅子の乗車判定を行う制御部を有することを主な特徴としている。
以下では、まずこのウィンチ装置が適用される車体後部構造について説明した後に、ウィンチ装置について詳細に説明する。 Next, a winch device according to a mode for carrying out the present invention (this embodiment) will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
The winch device of this embodiment is mainly characterized in that it has a control unit that determines whether the wheelchair is boarded based on the pressure signal of the wheelchair detected by the pressure sensor.
In the following, the winch device will be described in detail after first describing the vehicle rear portion structure to which this winch device is applied.

≪車体後部構造≫
図１は、本実施形態に係るウィンチ装置１００を適用した車体後部構造の部分斜視図である。
図１に示すように、本実施形態のウィンチ装置１００が適用される車両１０１は、例えば、ワンボックスカーやステーションワゴン、ハッチバックなどを想定している。車両１０１の後部には、バックドア１０１ａが設けられている。バックドア１０１ａは、図示しないヒンジ周りで回動して下端側が跳ね上がるように構成されている。このようにバックドア１０１ａが跳ね上げられることによって後部フロアＦを車室外に臨ませる後部開口１０１ａが形成される。 ≪Rear body structure≫
FIG. 1 is a partial perspective view of a vehicle rear portion structure to which a winch device 100 according to this embodiment is applied.
As shown in FIG. 1, a vehicle 101 to which the winch device 100 of this embodiment is applied is assumed to be, for example, a one-box car, a station wagon, a hatchback, or the like. A back door 101 a is provided at the rear of the vehicle 101 . The back door 101a is configured to rotate around a hinge (not shown) so that the lower end side jumps up. By flipping up the back door 101a in this way, a rear opening 101a is formed that exposes the rear floor F to the outside of the passenger compartment.

図１に示すように、車両１０１は、スロープ１０２を有している。スロープ１０２は、３つのスライド板が後部開口１０１ａの下縁から後方に順番に延び出すことで、路面Ｒと後部フロアＦとの間に傾斜面を形成する。
ちなみに、図示は省略するが、このスロープ１０２は、延び出した３つのスライド板を三つ重ねするように元に戻すとともに、スロープ１０２の基端に設けられたヒンジ１０２ａ周りに回動させて起立させることで後部荷室に収納可能となっている。 As shown in FIG. 1, vehicle 101 has slope 102 . The slope 102 forms an inclined surface between the road surface R and the rear floor F by sequentially extending three slide plates rearward from the lower edge of the rear opening 101a.
Incidentally, although illustration is omitted, the slope 102 is restored by putting the three extended slide plates in a three-layered manner, and is rotated around a hinge 102a provided at the proximal end of the slope 102 to stand up. It can be stored in the rear luggage compartment by making it.

なお、図１中、符号４は、車椅子１１０と車両１０１（車体）とを連結するベルトであり、符号１は、ベルト巻取・送出機構である。また、図１中、符号３は、ベルト巻取・送出機構１の車体側操作盤であり、符号４０は、ベルト巻取・送出機構１を遠隔操作するリモートコントローラである。これらのベルト４、ベルト巻取・送出機構１、車体側操作盤３及びリモートコントローラ４０は、次に説明するウィンチ装置１００の一部を構成している。 In FIG. 1, reference numeral 4 denotes a belt that connects the wheelchair 110 and the vehicle 101 (body), and reference numeral 1 denotes a belt winding/delivery mechanism. Further, in FIG. 1, reference numeral 3 denotes a vehicle body side operation panel of the belt winding/delivery mechanism 1, and reference numeral 40 denotes a remote controller for remotely controlling the belt winding/delivery mechanism 1. As shown in FIG. The belt 4, the belt winding/sending mechanism 1, the vehicle body side control panel 3, and the remote controller 40 constitute a part of the winch device 100 described below.

≪ウィンチ装置≫
図２は、ウィンチ装置１００のブロック図である。
図２に示すように、本実施形態のウィンチ装置１００は、ベルト４と、ベルト巻取・送出機構１と、ラチェット機構６０と、ベルト４の弛取機構８０と、ベルト巻取・送出機構１からのベルト４の送出長さを検出するためのエンコーダ１７と、ベルト巻取・送出機構１の車体側操作盤３と、ベルト巻取・送出機構１を遠隔操作するリモートコントローラ４０と、後部フロアＦ（図１参照）及びスロープ１０２（図１参照）に設けられる感圧センサ１０と、このウィンチ装置１００の働きを総合的に制御する制御部２と、を主に備えて構成されている。なお、ラチェット機構６０は、特許請求の範囲にいう「ロックアンロック機構」に相当する。 ≪Winch device≫
FIG. 2 is a block diagram of the winch device 100. As shown in FIG.
As shown in FIG. 2, the winch device 100 of the present embodiment includes a belt 4, a belt winding/delivery mechanism 1, a ratchet mechanism 60, a slackening mechanism 80 for the belt 4, and a belt winding/delivery mechanism 1. Encoder 17 for detecting the delivery length of belt 4 from, vehicle body side control panel 3 of belt winding/delivery mechanism 1, remote controller 40 for remotely controlling belt winding/delivery mechanism 1, rear floor It mainly comprises a pressure sensor 10 provided on F (see FIG. 1) and a slope 102 (see FIG. 1), and a control section 2 for comprehensively controlling the operation of the winch device 100. FIG. The ratchet mechanism 60 corresponds to a "lock-unlock mechanism" in the claims.

＜ベルト＞
図１に示すように、ベルト４は、次に説明するベルト巻取・送出機構１側から延び出す先端にフック部５を有している。ユーザ（主に、補助者６ａ）がこのフック部５を車椅子１１０の所定の取付部１１０ａに引掛けることで、ベルト４と車椅子１１０とが着脱自在に連結される。
本実施形態でのベルト４は、着座者６ｂから見て車椅子１１０の左右両側のそれぞれに設けられる取付部１１０ａに対応するように、１対設けられている。
これらベルト４の各基端部は、各ベルト４に対応するように設けられた一対のベルト巻取・送出機構１における後記のドラム１５（図３参照）の軸芯１５ａ（図３参照）に接続されている。 <Belt>
As shown in FIG. 1, the belt 4 has a hook portion 5 at its tip extending from the side of the belt take-up/delivery mechanism 1 described below. The belt 4 and the wheelchair 110 are detachably connected by the user (mainly the assistant 6a) hooking the hook portion 5 to the predetermined mounting portion 110a of the wheelchair 110. As shown in FIG.
A pair of belts 4 in this embodiment are provided so as to correspond to mounting portions 110a provided on both left and right sides of the wheelchair 110 when viewed from the seated person 6b.
Base ends of the belts 4 are connected to shaft centers 15a (see FIG. 3) of drums 15 (see FIG. 3) in a pair of belt winding/delivery mechanisms 1 provided to correspond to the belts 4. It is connected.

＜ベルト巻取・送出機構１＞
図１に示すように、ベルト巻取・送出機構１のそれぞれは、後部荷室１０１ｃの前寄りで車幅方向に並ぶように配置されている。これらのベルト巻取・送出機構１は、図示を省略するが、後部フロアＦを構成するフロアパネルに所定のブラケットを介してボルトなどで締結されている。 <Belt take-up/delivery mechanism 1>
As shown in FIG. 1, the belt winding/sending mechanisms 1 are arranged side by side in the vehicle width direction near the front of the rear luggage compartment 101c. Although not shown, the belt winding/sending mechanism 1 is fastened to a floor panel constituting the rear floor F with bolts or the like via a predetermined bracket.

図３は、ベルト巻取・送出機構１の部分斜視図である。なお、図３中、ベルト４は、仮想線（二点鎖線）で表している。
図３に示すように、ベルト巻取・送出機構１は、電動モータ９と、ドラム１５と、図示しない減速機構とを備えている。
また、ベルト巻取・送出機構１は、図２に示すように、電動モータ９とドラム１５とが電磁クラッチ１３を介して接続されている。
電動モータ９と、電磁クラッチ１３とは、車体側操作盤３を構成する制御部２によって、後記する所定のタイミングで駆動する。
なお、電動モータ９は、正逆両方向に回転駆動するようになっている。 FIG. 3 is a partial perspective view of the belt take-up/delivery mechanism 1. FIG. In addition, in FIG. 3, the belt 4 is represented by a virtual line (a two-dot chain line).
As shown in FIG. 3, the belt winding/feeding mechanism 1 includes an electric motor 9, a drum 15, and a deceleration mechanism (not shown).
In the belt winding/feeding mechanism 1, an electric motor 9 and a drum 15 are connected via an electromagnetic clutch 13, as shown in FIG.
The electric motor 9 and the electromagnetic clutch 13 are driven at predetermined timings described later by the control unit 2 that constitutes the vehicle body side control panel 3 .
The electric motor 9 is designed to rotate in both forward and reverse directions.

ドラム１５は、図３に示すように、ベルト４が巻回される軸芯１５ａと、この軸芯１５ａの軸方向両端に設けられるフランジ１５ｂと、を有している。
本実施形態でのドラム１５は、電動モータ９が正回転するとベルト４を軸芯１５ａに巻き取り、電動モータ９が逆回転するベルト４を送り出すようになっている。しかしながら、ドラム１５は、電動モータ９が逆回転するとベルト４を巻き取る構成とすることもできる。 As shown in FIG. 3, the drum 15 has an axis 15a around which the belt 4 is wound, and flanges 15b provided at both axial ends of the axis 15a.
The drum 15 in this embodiment winds the belt 4 around the shaft core 15a when the electric motor 9 rotates forward, and the electric motor 9 feeds out the belt 4 rotating in the reverse direction. However, the drum 15 can also be configured to wind the belt 4 when the electric motor 9 rotates in reverse.

＜ラチェット機構＞
図３に示すように、ラチェット機構６０（ロックアンロック機構）は、ドラム１５に固定されて一体になって回転する爪車６１と、この爪車６１に係脱自在に先端爪６３ａが噛み合う係合爪６２と、この係合爪６２の先端爪６３ａを所定のタイミングで爪車６１に？み合わせ、又は噛み合わせを解くように駆動するソレノイド６５と、を備えている。 <Ratchet Mechanism>
As shown in FIG. 3, the ratchet mechanism 60 (lock-unlock mechanism) includes a ratchet wheel 61 that is fixed to the drum 15 and rotates integrally with the ratchet wheel 61. The matching pawl 62 and the tip pawl 63a of the engaging pawl 62 are attached to the ratchet wheel 61 at a predetermined timing. and a solenoid 65 driven to engage or disengage.

爪車６１の周方向に沿って連続に形成される複数の爪部６１ａは、側面視で、鋸目形状を呈している。これにより本実施形態でのラチェット機構６０は、図３に示すように、係合爪６２の先端爪６３ａが爪車６１に？み合わさった状態で、ベルト４が送り出される方向（図３の矢示Ａ方向）へのドラム１５の回転を禁止する。つまり、ラチェット機構６０は、ドラム１５をロック状態にすることで、ベルト巻取・送出機構１からのベルト４の送り出しを禁止する。 A plurality of claw portions 61a continuously formed along the circumferential direction of the ratchet wheel 61 have a sawtooth shape in a side view. As a result, the ratchet mechanism 60 according to the present embodiment has the tip claw 63a of the engaging claw 62 connected to the ratchet wheel 61 as shown in FIG. In the intertwined state, the rotation of the drum 15 in the direction in which the belt 4 is sent out (direction of arrow A in FIG. 3) is prohibited. That is, the ratchet mechanism 60 prohibits the delivery of the belt 4 from the belt winding/delivery mechanism 1 by locking the drum 15 .

また、ラチェット機構６０は、図３に示すように、係合爪６２の先端爪６３ａが爪車６１に？み合わさった状態であっても、ベルト４が巻き取られる方向（図３の矢示Ｂ方向）にドラム１５が回転しようとすると、係合爪６２の先端爪６３ａが爪車６１の爪部６１ａを乗り越える。これによりラチェット機構６０は、ドラム１５がベルト４を巻き取る方向に回転することを許可する。 3, the ratchet mechanism 60 is configured such that the tip claw 63a of the engaging claw 62 is connected to the ratchet wheel 61 as shown in FIG. Even in the intertwined state, when the drum 15 tries to rotate in the direction in which the belt 4 is wound (the direction of arrow B in FIG. overcome. The ratchet mechanism 60 thereby permits the rotation of the drum 15 in the winding direction of the belt 4 .

また、ラチェット機構６０は、係合爪６２の爪車６１に対する係合を解くことによって、図３の矢示Ａ方向及び矢示Ｂ方向の両方向へのドラム１５の回転を許可する。つまり、ラチェット機構６０は、ドラム１５をアンロック状態にすることによって、ベルト巻取・送出機構１からのベルト４の送り出しを許可する。このとき、ベルト巻取・送出機構１は、いわゆるベルトフリーの状態となる。なお、このベルトフリーの状態では、電磁クラッチ１３は、電動モータ９とドラム１５側との接続を解いた状態となるものを想定している。 Further, the ratchet mechanism 60 permits rotation of the drum 15 in both directions of arrow A and arrow B in FIG. That is, the ratchet mechanism 60 allows the belt 4 to be fed out from the belt winding/feeding mechanism 1 by unlocking the drum 15 . At this time, the belt winding/feeding mechanism 1 is in a so-called belt-free state. In this belt-free state, the electromagnetic clutch 13 is assumed to be in a state in which the connection between the electric motor 9 and the drum 15 side is released.

ちなみに、本実施形態でのラチェット機構６０は、制御部２（図２参照）の指令によるソレノイド６５への通電時に、係合爪６２の爪車６１に対する係合が解かれる。また、ラチェット機構６０は、非通電時に、係合爪６２が爪車６１に係合する。つまり、ラチェット機構６０は、ドラム１５に対するノーマリロックの状態にある。 Incidentally, in the ratchet mechanism 60 according to the present embodiment, the engagement of the engaging pawl 62 with the pawl wheel 61 is released when the solenoid 65 is energized according to a command from the control section 2 (see FIG. 2). Moreover, the ratchet mechanism 60 engages the engaging pawl 62 with the pawl wheel 61 when the power is not supplied. That is, the ratchet mechanism 60 is normally locked with respect to the drum 15 .

＜弛取機構＞
弛取機構８０は、図３に示すように、弛取モータ８３と、ドラム１５に固定されて一体になって回転するスパーギヤ８１と、弛取モータ８３とスパーギヤ８１とを連結するウォーム減速機構８６と、図示しないトルクリミッタと、を備えている。 <Slack mechanism>
As shown in FIG. 3, the slack mechanism 80 includes a slack motor 83, a spur gear 81 fixed to the drum 15 and rotating integrally, and a worm reduction mechanism 86 connecting the slack motor 83 and the spur gear 81. and a torque limiter (not shown).

弛取機構８０は、制御部２（図２参照）からの指令信号により弛取モータ８３が所定のタイミングで回転駆動すると、ウォーム減速機構８６、トルクリミッタ（図示を省略）、及びスパーギヤ８１を介してドラム１５がベルト４の巻取方向（図３の矢示Ｂ方向）に回転する。
回転するドラム１５がベルト４を巻き取っていくと、弛みが解消されたベルト４には、ドラム１５の回転トルクに応じて張力が生じる。
そして、本実施形態の弛取機構８０においては、予め設定した張力がベルト４に生じた際に、トルクリミッタ（図示を省略）が働いて、ベルト４の張力が所定値に維持された状態となってベルト４の弛取工程が終了する。 When the slack motor 83 rotates at a predetermined timing in response to a command signal from the control unit 2 (see FIG. 2), the slack mechanism 80 rotates through a worm reduction mechanism 86, a torque limiter (not shown), and a spur gear 81. As a result, the drum 15 rotates in the winding direction of the belt 4 (direction of arrow B in FIG. 3).
As the rotating drum 15 winds up the belt 4 , tension is generated in the belt 4 whose slack has been eliminated according to the rotational torque of the drum 15 .
In the slack mechanism 80 of the present embodiment, when a preset tension is applied to the belt 4, a torque limiter (not shown) operates to maintain the tension of the belt 4 at a predetermined value. Then, the loosening process of the belt 4 is completed.

＜エンコーダ＞
エンコーダ１７（図２参照）は、ドラム１５（図２参照）の回転量（回転回数）を検出するように構成されている。本実施形態でのエンコーダ１７は、光学式のエンコーダを想定しているがこれに限定されるものではない。
本実施形態でのエンコーダ１７においては、ドラム１５の回転部やドラム１５を回転させるシャフト（図示を省略）の表面に設けられた、例えばスリット状の光学パターンからなるロータリスケールをレーザ反射光が読み取る。これによりエンコーダ１７は、ドラム１５の回転量を検出する。
そして、このエンコーダ１７によるドラム１５の回転量の検出信号は、制御部２を構成する後記のベルト送出長さ演算部２６（図６参照）に送信されて、ベルト巻取・送出機構１から送り出されているベルト長さの演算に使用される。 <Encoder>
The encoder 17 (see FIG. 2) is configured to detect the amount of rotation (number of rotations) of the drum 15 (see FIG. 2). The encoder 17 in this embodiment is assumed to be an optical encoder, but is not limited to this.
In the encoder 17 according to the present embodiment, laser reflected light reads a rotary scale, which is formed of, for example, a slit-shaped optical pattern provided on the surface of the rotating part of the drum 15 or the shaft (not shown) that rotates the drum 15. . The encoder 17 thereby detects the amount of rotation of the drum 15 .
A detection signal of the amount of rotation of the drum 15 by the encoder 17 is transmitted to a belt delivery length calculation section 26 (see FIG. 6) which constitutes the control section 2 and is sent out from the belt winding/delivery mechanism 1. used for belt length calculations.

＜車体側操作盤及びリモートコントローラ＞
車体側操作盤３は、図１に示すように、後部荷室１０１ｃの側壁（本実施形態では右側の側壁）の適所に取り付けられている。また、リモートコントローラ４０は、このウィンチ装置１００を使用するユーザ（主に、補助者６ａ）が携行するものを想定している。 <Vehicle side operation panel and remote controller>
As shown in FIG. 1, the vehicle body side control panel 3 is attached to a proper location on the side wall (right side wall in this embodiment) of the rear luggage compartment 101c. The remote controller 40 is assumed to be carried by the user (mainly the assistant 6a) who uses the winch device 100. FIG.

図４（ａ）は、車体側操作盤３の外観を示す平面図である。図４（ｂ）は、リモートコントローラ４０の平面図である。
図４（ａ）に示すように、車体側操作盤３は、ベルト巻取・送出機構１（図１参照）の駆動スイッチ３６と、ベルト巻取・送出機構１によるベルト４（図１参照）の巻取速度切替スイッチ３７と、ラチェット機構６０（図２参照）をアンロック状態とするロック解除スイッチ３９と、所定のタイミングで警告音を発生させるアラーム発声部３８と、を備えている。図４（ａ）中、符号３５は、未使用時のリモートコントローラ４０（図１参照）を保持させるホルダである。 FIG. 4(a) is a plan view showing the appearance of the vehicle body side operation panel 3. FIG. 4B is a plan view of the remote controller 40. FIG.
As shown in FIG. 4A, the vehicle body side operation panel 3 includes a drive switch 36 for the belt winding/sending mechanism 1 (see FIG. 1) and a belt 4 (see FIG. 1) driven by the belt winding/sending mechanism 1. a winding speed changeover switch 37, an unlocking switch 39 for unlocking the ratchet mechanism 60 (see FIG. 2), and an alarm output unit 38 for generating a warning sound at a predetermined timing. In FIG. 4A, reference numeral 35 denotes a holder for holding the remote controller 40 (see FIG. 1) when not in use.

また、車体側操作盤３の内側には、図４（ａ）に示さないが、制御部２（図２参照）と、リモートコントローラ４０（図１参照）からの信号を無線で受信する受信部２９（図２参照）を備えている。
これら制御部２と受信部２９については、後に詳しく説明する。 Although not shown in FIG. 4(a), inside the vehicle body side operation panel 3, there are provided a control unit 2 (see FIG. 2) and a receiving unit for wirelessly receiving signals from the remote controller 40 (see FIG. 1). 29 (see FIG. 2).
These controller 2 and receiver 29 will be described later in detail.

次に、リモートコントローラ４０（図１参照）について説明する。
図４（ｂ）に示すように、リモートコントローラ４０は、ロックアンロック機構としてのラチェット機構６０（図２参照）をアンロック状態とするロック解除スイッチ４１と、ベルト巻取・送出機構１（図１参照）にベルト４（図１参照）を巻き取らせる巻取スイッチ４２と、ベルト巻取・送出機構１にベルト４を送り出させる送出スイッチ４３と、を有している。 Next, the remote controller 40 (see FIG. 1) will be described.
As shown in FIG. 4(b), the remote controller 40 includes an unlock switch 41 for unlocking a ratchet mechanism 60 (see FIG. 2) as a lock/unlock mechanism, and a belt winding/sending mechanism 1 (see FIG. 2). 1) to wind the belt 4 (see FIG. 1), and a delivery switch 43 to cause the belt winding/delivery mechanism 1 to deliver the belt 4. As shown in FIG.

また、リモートコントローラ４０の内側には、図４（ｂ）に示さないが、前記の各種スイッチ４１，４２，４３のオン信号を、後記する制御部２（図６参照）の受信部２９（図６参照）に無線送信する送信部４４（図６参照）を備えている。
また、リモートコントローラ４０は、図示しないが、所定の回路基板、バッテリなどを内蔵している。 Although not shown in FIG. 4(b), inside the remote controller 40, ON signals of the various switches 41, 42, and 43 are received by a receiving section 29 (see FIG. 6) of the control section 2 (see FIG. 6) described later. 6) is provided with a transmission unit 44 (see FIG. 6) for wireless transmission.
Further, the remote controller 40 incorporates a predetermined circuit board, a battery, and the like (not shown).

＜感圧センサ＞
次に、感圧センサ１０（図２参照）について説明する。
本実施形態での感圧センサ１０は、フィルム状のものを想定している。この感圧センサ１０は、掛かる荷重の大きさに応じて電気抵抗値が変化する感圧部を有している。具体的には、感圧センサ１０は、電気的接点を形成する導電性インク層と、掛かる荷重に応じて電気的抵抗値が変化する半導電性感圧インク層とが、樹脂フィルムで挟持されて構成されている市販品を想定している。 <Pressure sensor>
Next, the pressure sensor 10 (see FIG. 2) will be described.
The pressure-sensitive sensor 10 in this embodiment is assumed to be in the form of a film. This pressure-sensitive sensor 10 has a pressure-sensitive portion whose electrical resistance value changes according to the magnitude of the applied load. Specifically, the pressure-sensitive sensor 10 has a conductive ink layer forming an electrical contact and a semi-conductive pressure-sensitive ink layer whose electrical resistance changes according to the applied load, sandwiched between resin films. The configured commercial product is assumed.

図５は、後部フロアＦ及びスロープ１０２に設けられた感圧センサ１０を車両後部側から見下ろした部分斜視図である。なお、図５中、感圧センサ１０は隠れ線（点線）で表し、感圧部の範囲１１は、仮想線（二点鎖線）で表している。
図５に示すように、感圧センサ１０の感圧部の範囲１１は、後部フロアＦのうち、乗車した車椅子１１０の固定位置よりも後方の矩形領域に設定されている。具体的には、感圧部の範囲１１の前縁は、車椅子１１０の両輪１１０ｂ，１１０ｂの接地位置よりも僅かに後方に位置している。また、感圧部の範囲１１の後縁は、後部フロアＦの後端に沿うように設定されている。また、感圧部の範囲１１の左右両縁は、後部フロアＦの左右両端に沿うように設定されている。 FIG. 5 is a partial perspective view of the pressure sensor 10 provided on the rear floor F and the slope 102, looking down from the rear side of the vehicle. In FIG. 5, the pressure sensor 10 is represented by a hidden line (dotted line), and the range 11 of the pressure sensing portion is represented by a virtual line (chain double-dashed line).
As shown in FIG. 5, the range 11 of the pressure-sensitive portion of the pressure-sensitive sensor 10 is set to a rectangular area on the rear floor F behind the fixed position of the wheelchair 110 on which the passenger rides. Specifically, the front edge of the range 11 of the pressure sensing portion is positioned slightly behind the ground contact positions of the two wheels 110b, 110b of the wheelchair 110. As shown in FIG. Further, the rear edge of the area 11 of the pressure sensing portion is set along the rear end of the rear floor F. As shown in FIG. Further, both left and right edges of the range 11 of the pressure sensing portion are set along the left and right ends of the rear floor F. As shown in FIG.

そして、本実施形態での後部フロアＦの感圧部の範囲１１は、スロープ１０２の車幅方向の長さ以上となるように配置されている。
このような後部フロアＦにおける感圧センサ１０は、図示しない後部フロアパネルとフロアカーペットとの間に配置されている。 In this embodiment, the range 11 of the pressure sensing portion of the rear floor F is arranged to extend beyond the length of the slope 102 in the vehicle width direction.
The pressure sensor 10 on the rear floor F is arranged between the rear floor panel (not shown) and the floor carpet.

また、スロープ１０２における感圧センサ１０の感圧部の範囲１１は、スロープ１０２の前後方向の略全体にわたって設定されている。そして、スロープ１０２における感圧部の範囲１１の左右両縁は、スロープ１０２の左右両端に沿うように設定されている。
ちなみに、図５においては、作図の便宜上、後部フロアＦにおける感圧センサ１０と、スロープ１０２における感圧センサ１０とが、わずかに離間しているように描かれているが、実際には、互いの感圧センサ１０，１０同士が連続するように前後方向に並ぶものを想定している。 In addition, the range 11 of the pressure-sensitive portion of the pressure-sensitive sensor 10 on the slope 102 is set over substantially the entire front-rear direction of the slope 102 . Both the left and right edges of the range 11 of the pressure sensing portion on the slope 102 are set along the left and right ends of the slope 102 .
Incidentally, in FIG. 5, for convenience of drawing, the pressure sensor 10 on the rear floor F and the pressure sensor 10 on the slope 102 are depicted as being slightly separated from each other. It is assumed that the pressure sensors 10, 10 are arranged in the front-rear direction so as to be continuous with each other.

このような本実施形態での感圧センサ１０は、車椅子１１０がスロープ１０２や後部フロアＦを走行する際に、車椅子１１０の両輪１１０ｂ，１１０ｂの間隔に対応する車幅方向の所定距離で圧力を検出することとなる。この際、感圧センサ１０は、図５中、点線矢印Ｄで示すように。車幅方向の所定距離で前後方向に連続した圧力を検出する。
そして、この感圧センサ１０の検出信号は、後記する制御部２（図６参照）の乗車有無判断部２５（図６参照）に送信されて、後記する制御部２の乗車判定に使用される。 When the wheelchair 110 runs on the slope 102 or the rear floor F, the pressure sensor 10 in this embodiment applies pressure at a predetermined distance in the vehicle width direction corresponding to the distance between the wheels 110b, 110b of the wheelchair 110. It will be detected. At this time, the pressure-sensitive sensor 10 moves as indicated by the dotted arrow D in FIG. Continuous pressure in the longitudinal direction is detected at a predetermined distance in the vehicle width direction.
The detection signal of the pressure sensor 10 is transmitted to the boarding presence/absence determination unit 25 (see FIG. 6) of the control unit 2 (see FIG. 6) described later, and used for the boarding determination of the control unit 2 described later. .

＜制御部＞
次に、制御部２（図２参照）について説明する。制御部２は、前記したように、ウィンチ装置１００（図２参照）の働きを総合的に制御する。
この制御部２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）と、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）とを主に備えている。 <Control unit>
Next, the controller 2 (see FIG. 2) will be described. As described above, the control unit 2 comprehensively controls the operation of the winch device 100 (see FIG. 2).
The control unit 2 mainly includes a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) in which a program is written, and a RAM (Random Access Memory) for temporary storage of data. .

図６は、制御部２のブロック図である。
図６に示すように、制御部２は、電動モータ制御部２１と、電磁クラッチ制御部２２と、弛取モータ制御部２３と、乗車有無判断部２５と、ベルト送出長さ演算部２６と、ラチェット機構制御部２７と、を備えて構成されている。 FIG. 6 is a block diagram of the control section 2. As shown in FIG.
As shown in FIG. 6, the control unit 2 includes an electric motor control unit 21, an electromagnetic clutch control unit 22, a slack motor control unit 23, a boarding presence/absence determination unit 25, a belt delivery length calculation unit 26, and a ratchet mechanism control unit 27 .

電動モータ制御部２１は、後記する所定のタイミングで電動モータ９を駆動するように構成されている。
電磁クラッチ制御部２２は、後記する所定のタイミングで電磁クラッチ１３をオンにするように構成されている。
弛取モータ制御部２３は、後記する所定のタイミングで弛取モータ８３を駆動するように構成されている。 The electric motor control section 21 is configured to drive the electric motor 9 at a predetermined timing, which will be described later.
The electromagnetic clutch control section 22 is configured to turn on the electromagnetic clutch 13 at a predetermined timing, which will be described later.
The slack motor control unit 23 is configured to drive the slack motor 83 at a predetermined timing described later.

乗車有無判断部２５は、感圧センサ１０から送信された圧力検出信号に基づいて、車椅子１１０（図５参照）が車両１０１に乗車中であるか否かを判定する。
ベルト送出長さ演算部２６は、エンコーダ１７から送信されるドラム１５の回転量の検出信号に基づいて、ベルト巻取・送出機構１（図１参照）から送り出されているベルト４の長さをリアルタイムで演算する。 Based on the pressure detection signal transmitted from the pressure sensor 10 , the boarding presence/absence determination unit 25 determines whether or not the wheelchair 110 (see FIG. 5 ) is boarding the vehicle 101 .
A belt delivery length calculator 26 calculates the length of the belt 4 delivered from the belt winding/delivery mechanism 1 (see FIG. 1) based on the detection signal of the amount of rotation of the drum 15 sent from the encoder 17. Compute in real time.

ラチェット機構制御部２７は、ユーザによる車体側操作盤３のロック解除スイッチ３９（図４（a）参照）又はリモートコントローラ４０のロック解除スイッチ４１（図４（ｂ）参照）のオン操作にて、ラチェット機構６０（ロックアンロック機構）にロック解除信号を出力する。これによりラチェット機構６０のソレノイド６５（図３参照）には、所定のインバータなどを介して通電が行われる。ラチェット機構６０は、ベルト４（図１参照）の送り出しが可能なアンロック状態となる。
また、本実施形態でのラチェット機構制御部２７は、ユーザによるリモートコントローラ４０の送出スイッチ４３のオン操作によってもこれに連動してソレノイド６５に通電を行ってラチェット機構６０をアンロック状態とする。 When the user turns on the lock release switch 39 (see FIG. 4(a)) of the vehicle body side operation panel 3 or the lock release switch 41 (see FIG. 4(b)) of the remote controller 40, the ratchet mechanism control unit 27 An unlock signal is output to the ratchet mechanism 60 (lock-unlock mechanism). As a result, the solenoid 65 (see FIG. 3) of the ratchet mechanism 60 is energized via a predetermined inverter or the like. The ratchet mechanism 60 is in an unlocked state in which the belt 4 (see FIG. 1) can be sent out.
In addition, the ratchet mechanism control unit 27 in this embodiment energizes the solenoid 65 in response to the user turning on the delivery switch 43 of the remote controller 40 to unlock the ratchet mechanism 60 .

また、ラチェット機構制御部２７は、リモートコントローラ４０の巻取スイッチ４２をユーザがオン操作した際に、これと連動してラチェット機構６０のソレノイド６５（図３参照）への通電を中止する。これによりラチェット機構６０は、ノーマリロックの状態になって、ベルト巻取・送出機構１（図１参照）によるベルト４の巻き取りを許可しつつも、ベルト巻取・送出機構１（図１参照）からのベルト４（図１参照）の送り出しを禁止する。 Further, when the user turns on the take-up switch 42 of the remote controller 40, the ratchet mechanism control unit 27 stops energizing the solenoid 65 (see FIG. 3) of the ratchet mechanism 60 in conjunction with this. As a result, the ratchet mechanism 60 is in a normally locked state, allowing the belt winding/delivery mechanism 1 (see FIG. 1) to wind the belt 4, while allowing the belt winding/delivery mechanism 1 (see FIG. 1) to operate. (see FIG. 1) is prohibited.

＜ウィンチ装置の動作＞
次に、制御部２（図６参照）によるウィンチ装置１００（図２参照）の制御手順を示しながら、本実施形態のウィンチ装置１００（図２参照）の動作について説明する。 <Operation of the winch device>
Next, the operation of the winch device 100 (see FIG. 2) of this embodiment will be described while showing the control procedure of the winch device 100 (see FIG. 2) by the control unit 2 (see FIG. 6).

図７は、乗車前の車椅子１１０とベルト巻取・送出機構１との位置関係を示す模式図である。
図７に示すように、車椅子１１０が乗車する前においては、車椅子１１０は、スロープ１０２の後端に位置する。
ウィンチ装置１００は、ベルト４（図１参照）がベルト巻取・送出機構１に巻き取られた状態になっている。
つまり、ベルト４の先端に設けられたフック部５の位置Ｐ１と、このフック部５の車椅子１１０における取付部１１０ａの位置Ｐ２とは、水平距離にしてＬの長さで隔てられている。なお、図７中、符号１０は、感圧センサである。 FIG. 7 is a schematic diagram showing the positional relationship between the wheelchair 110 and the belt winding/sending mechanism 1 before boarding.
As shown in FIG. 7, the wheelchair 110 is positioned at the rear end of the slope 102 before the wheelchair 110 gets on.
The winch device 100 is in a state where the belt 4 (see FIG. 1) is wound around the belt winding/sending mechanism 1 .
That is, the position P1 of the hook portion 5 provided at the tip of the belt 4 and the position P2 of the mounting portion 110a of the hook portion 5 on the wheelchair 110 are separated by a horizontal distance of L. In addition, the code|symbol 10 is a pressure sensor in FIG.

一方、ラチェット機構６０（図３参照）のソレノイド６５（図３参照）には、通電が行われていないため、ドラム１５（図３参照）は、ノーマリロックの状態、つまりベルト巻取・送出機構１からのベルト４の送り出しは禁止されている。 On the other hand, since the solenoid 65 (see FIG. 3) of the ratchet mechanism 60 (see FIG. 3) is not energized, the drum 15 (see FIG. 3) is in a normally locked state, that is, belt winding/feeding. Delivery of the belt 4 from the mechanism 1 is prohibited.

まず、ユーザ（主に、補助者６ａ（図１参照））は、ラチェット機構６０によるドラム１５の前記したロック状態からアンロック状態に切り替えるために、車体側操作盤３（図１参照）のロック解除スイッチ３９（図４（ａ）参照）又はリモートコントローラ４０（図１参照）のロック解除スイッチ４１（図４（ｂ）参照）をオンにする。これによりソレノイド６５に通電されることによって、ドラム１５がベルト４の送り出しが可能なアンロック状態となる。
このようにベルト４がベルト巻取・送出機構１から送り出し可能となることによって、図１に示すように、ユーザ（主に、補助者６ａ）は、ベルト４のフック部５を車椅子１１０の取付部１１０ａに引掛けることができる。 First, the user (mainly the assistant 6a (see FIG. 1)) locks the vehicle body side operation panel 3 (see FIG. 1) in order to switch the drum 15 from the locked state to the unlocked state by the ratchet mechanism 60. The release switch 39 (see FIG. 4(a)) or the lock release switch 41 (see FIG. 4(b)) of the remote controller 40 (see FIG. 1) is turned on. As a result, the solenoid 65 is energized, so that the drum 15 is brought into an unlocked state in which the belt 4 can be sent out.
Since the belt 4 can be sent out from the belt winding/sending mechanism 1 in this way, the user (mainly the assistant 6a) can attach the hook portion 5 of the belt 4 to the wheelchair 110 as shown in FIG. It can be hooked on the portion 110a.

次に参照する図８は、乗車完了後の車椅子１１０とベルト巻取・送出機構１との位置関係を示す模式図である。
図８に示すように、車椅子１１０は、ベルト４を介して連結されたベルト巻取・送出機構１によって、図７に示す路面上の位置Ｐ２からスロープ１０２を介して車両１０１の後部フロアＦに引き上げられる。
この際、車椅子１１０は、スロープ１０２及び後部フロアＦに配置された感圧センサ１０上を通過して図５に示した車椅子１１０の固定位置まで昇り詰める。 FIG. 8 to be referred to next is a schematic diagram showing the positional relationship between the wheelchair 110 and the belt winding/sending mechanism 1 after completion of boarding.
As shown in FIG. 8, the wheelchair 110 is moved from position P2 on the road surface shown in FIG. be raised.
At this time, the wheelchair 110 passes over the slope 102 and the pressure sensor 10 arranged on the rear floor F, and climbs up to the fixed position of the wheelchair 110 shown in FIG.

次に、本実施形態のウィンチ装置１００を使用した車椅子１１０の乗車工程について説明する。この乗車工程は、ベルト４が車椅子１１０に連結された状態で、図７に示す路面上の位置Ｐ２から車椅子１１０が後部フロアＦの所定位置に乗車する工程を想定している。 Next, a step of getting on the wheelchair 110 using the winch device 100 of this embodiment will be described. This step of getting on assumes that the wheelchair 110 gets on to a predetermined position on the rear floor F from the position P2 on the road surface shown in FIG.

ウィンチ装置１００においては、まず乗車有無判断部２５が感圧センサ１０からの検出信号に基づいて、ロック解除禁止モード又はロック解除許可モードの設定を行う。
図９は、車椅子１１０が乗車するにあたって、制御部２（乗車有無判断部２５）が、感圧センサ１０からの検出信号に基づいて、ロック解除禁止モード又はロック解除許可モードの設定を行う手順を示すフローチャートである。
図９に示すように、ユーザ（主に、補助者６ａ（図１参照））は、リモートコントローラ４０（図４（ｂ）参照）の巻取スイッチ４２（図４（ｂ）参照）をオン[ОＮ]にすると、制御部２（図６参照）は、受信部２９（図６参照）を介してこのオン[ОＮ]信号を入力する（ステップＳ２０１）。この際、フローチャートへの図示は省略するが、ラチェット機構制御部２７は、巻取スイッチ４２のオン[ОＮ]操作によってソレノイド６５（図３参照）への通電を中止させる。これによりラチェット機構６０は、ノーマリロックの状態になって、ベルト巻取・送出機構１（図１参照）によるベルト４の巻き取りを許可しつつも、ベルト巻取・送出機構１（図１参照）からのベルト４（図１参照）の送り出しを禁止する。 In the winch device 100 , first, based on the detection signal from the pressure sensor 10 , the boarding presence/absence determination unit 25 sets the lock release prohibition mode or the lock release permission mode.
FIG. 9 shows a procedure for setting the lock release prohibition mode or lock release permission mode by the control unit 2 (boarding presence/absence determination unit 25) based on the detection signal from the pressure sensor 10 when the wheelchair 110 gets on. It is a flow chart showing.
As shown in FIG. 9, the user (mainly the assistant 6a (see FIG. 1)) turns on the winding switch 42 (see FIG. 4(b)) of the remote controller 40 (see FIG. 4(b)). ON], the controller 2 (see FIG. 6) inputs this ON [ON] signal via the receiver 29 (see FIG. 6) (step S201). At this time, although not shown in the flowchart, the ratchet mechanism control unit 27 stops energizing the solenoid 65 (see FIG. 3) by turning on the winding switch 42 . As a result, the ratchet mechanism 60 is in a normally locked state, allowing the belt winding/delivery mechanism 1 (see FIG. 1) to wind the belt 4, while allowing the belt winding/delivery mechanism 1 (see FIG. 1) to operate. (see FIG. 1) is prohibited.

そして、このオン[ОＮ]信号を入力した弛取モータ制御部２３（図６参照）は、弛取モータ８３（図６参照）を駆動する（ステップＳ２０２）。
これにより弛取モータ８３は、ベルト４の巻き取り方向（図３の矢示Ｂ方向）にドラム１５（図３参照）を回転させる。ドラム１５（図３参照）は、ベルト４の弛みを取るように、ベルト４を巻き取る。 Then, the loosening motor control section 23 (see FIG. 6) which has received this on [ON] signal drives the loosening motor 83 (see FIG. 6) (step S202).
As a result, the slack motor 83 rotates the drum 15 (see FIG. 3) in the winding direction of the belt 4 (direction of arrow B in FIG. 3). A drum 15 (see FIG. 3) winds up the belt 4 so as to take up slack in the belt 4 .

次いで、巻取スイッチ４２のオン[ОＮ]信号を入力した電動モータ制御部２１（図６参照）は、電動モータ９（図６参照）を駆動する（ステップＳ２０３）。これにより電動モータ９は回転駆動する。 Next, the electric motor control section 21 (see FIG. 6) which receives the ON signal of the winding switch 42 drives the electric motor 9 (see FIG. 6) (step S203). As a result, the electric motor 9 is rotationally driven.

また、巻取スイッチ４２のオン[ОＮ]信号を入力した電磁クラッチ制御部２２（図６参照）は、電磁クラッチ１３（図６参照）をオンにする（ステップＳ２０４）。これにより電動モータ９（図６参照）の回転トルクは、電磁クラッチ１３を介してドラム１５（図３参照）に伝達される。
電動モータ９（図３参照）は、ベルト４（図３参照）の巻き取り方向にドラム１５（図３参照）を回転させる。そして、ベルト４がドラム１５に巻き取られることによって、図１に示すように、ベルト４に連結された車椅子１１０は、スロープ１０２を車両１０１の後部フロアＦに向かって登っていく。 In addition, the electromagnetic clutch control section 22 (see FIG. 6) that receives the ON [ON] signal of the winding switch 42 turns on the electromagnetic clutch 13 (see FIG. 6) (step S204). As a result, the rotational torque of the electric motor 9 (see FIG. 6) is transmitted to the drum 15 (see FIG. 3) via the electromagnetic clutch 13. As shown in FIG.
The electric motor 9 (see FIG. 3) rotates the drum 15 (see FIG. 3) in the winding direction of the belt 4 (see FIG. 3). As the belt 4 is wound around the drum 15, the wheelchair 110 connected to the belt 4 climbs the slope 102 toward the rear floor F of the vehicle 101, as shown in FIG.

その一方で、エンコーダ１７（図６参照）は、ドラム１５（図６参照）の回転量を検出するとともに、この回転量の検出信号を、制御部２（図６参照）のベルト送出長さ演算部２６（図６参照）に送信する。
ベルト送出長さ演算部２６（図６参照）は、エンコーダ１７（図６参照）からの検出信号を入力する。 On the other hand, the encoder 17 (see FIG. 6) detects the amount of rotation of the drum 15 (see FIG. 6), and the rotation amount detection signal is used by the control unit 2 (see FIG. 6) to calculate the length of belt delivery. 26 (see FIG. 6).
A belt delivery length calculator 26 (see FIG. 6) receives a detection signal from the encoder 17 (see FIG. 6).

図９に戻って、ベルト送出長さ演算部２６（図６参照）は、ベルト巻取・送出機構１（図１参照）から送り出されているベルト４（図１参照）の長さをリアルタイムで演算する（ステップＳ２０５）。 Returning to FIG. 9, the belt delivery length calculator 26 (see FIG. 6) calculates the length of the belt 4 (see FIG. 1) delivered from the belt winding/delivery mechanism 1 (see FIG. 1) in real time. Calculate (step S205).

また、図７及び図８に示す感圧センサ１０は、この感圧センサ１０上を前方に向けて移動する車椅子１１０（図１参照）の荷重を受けてその圧力を電気抵抗値に変換して乗車有無判断部２５（図６参照）に出力する。
図９に戻って、乗車有無判断部２５（図６参照）は、前記のように、感圧センサ１０（図６参照）からの圧力検出信号に基づいて、「車幅方向所定距離で前後方向に連続した圧力を検出したか否か」を判断する（ステップＳ２０６）。
ちなみに、本実施形態での前記「車幅方向所定距離」は、図５に示す車椅子１１０の一対の車輪１１０ｂ，１１０ｂ間の距離で規定される。また、前記「前後方向に連続した圧力」は、前方に移動する車輪１１０ｂ，１１０ｂの軌跡に沿って検出される。 The pressure sensor 10 shown in FIGS. 7 and 8 receives the load of the wheelchair 110 (see FIG. 1) moving forward on the pressure sensor 10 and converts the pressure into an electrical resistance value. It is output to the boarding presence/absence determination unit 25 (see FIG. 6).
9, based on the pressure detection signal from the pressure sensor 10 (see FIG. 6), the boarding presence/absence determination unit 25 (see FIG. 6) determines, as described above, "the front-rear direction at a predetermined distance in the vehicle width direction. (step S206).
Incidentally, the "predetermined distance in the vehicle width direction" in this embodiment is defined by the distance between the pair of wheels 110b, 110b of the wheelchair 110 shown in FIG. Further, the "pressure continuous in the longitudinal direction" is detected along the trajectory of the wheels 110b, 110b moving forward.

そして、乗車有無判断部２５（図６参照）は、「車幅方向所定距離で前後方向に連続した圧力を検出した」と判断した場合には（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、車椅子１１０（図１参照）が車両１０１（図１参照）に乗車している最中であるとみなしてロック解除禁止モードを設定する（ステップＳ２０７）。 Then, when the boarding presence/absence determination unit 25 (see FIG. 6) determines that "a continuous pressure in the front-rear direction is detected at a predetermined distance in the vehicle width direction" (Yes in step S206), the wheelchair 110 (see FIG. 1) ) is in the middle of getting on the vehicle 101 (see FIG. 1), and the unlock prohibition mode is set (step S207).

また、乗車有無判断部２５（図６参照）が、「車幅方向所定距離で前後方向に連続した圧力を検出しない」と判断した場合には（ステップＳ２０６のＮｏ）、車椅子１１０（図１参照）が、乗車中ではないとみなしてロック解除許可モードを設定する（ステップＳ２０８）。
ちなみに、乗車有無判断部２５（図６参照）が、「車幅方向所定距離で前後方向に連続した圧力を検出しない」と判断する一例としては、車椅子１０１の車輪１１０ｂ，１１０ｂが後部フロアＦの感圧センサ１０を前方に越えた場合が挙げられる。
これにより乗車有無判断部２５におけるロック解除禁止及びロック解除許可の各モードの設定工程が終了する。 Further, when the boarding presence/absence determination unit 25 (see FIG. 6) determines that "no continuous pressure is detected in the longitudinal direction at a predetermined distance in the vehicle width direction" (No in step S206), the wheelchair 110 (see FIG. 1) ) determines that the vehicle is not in the vehicle and sets the unlock permission mode (step S208).
By the way, as an example in which the occupant presence/absence determination unit 25 (see FIG. 6) determines that "no continuous pressure is detected in the longitudinal direction at a predetermined distance in the vehicle width direction", the wheels 110b and 110b of the wheelchair 101 A case where the pressure sensor 10 is passed forward can be mentioned.
As a result, the step of setting the lock release prohibition mode and the lock release permission mode in the boarding presence/absence determination unit 25 is completed.

次に参照する図１０は、ウィンチ装置１００のロック解除禁止又はロック解除の実行手順を示すフローチャートである。
図１０に示すように、制御部２（ラチェット機構制御部２７（図６参照））は、リモートコントローラ４０及び車体側操作盤３（図６参照）からの信号の有無を判定してロック解除要求があったか否かを判断する（ステップＳ３０１）。
そして、ロック解除要求が無いと判断した場合には（ステップＳ３０１のＮｏ）、このステップＳ３０１を繰り返す。 FIG. 10, which will be referred to next, is a flowchart showing a procedure for prohibiting unlocking or unlocking the winch device 100. As shown in FIG.
As shown in FIG. 10, the control unit 2 (ratchet mechanism control unit 27 (see FIG. 6)) determines the presence or absence of signals from the remote controller 40 and the vehicle body side operation panel 3 (see FIG. 6), and requests unlocking. is determined (step S301).
If it is determined that there is no unlock request (No in step S301), step S301 is repeated.

また、ロック解除要求があったと判断した場合には（ステップＳ３０１のＹｅｓ）、前記のロック解除禁止モード及びロック解除許可モードのうち、ロック解除禁止モードか否かを判断する（ステップＳ３０２参照）。
そして、ロック解除禁止モードであると判断した場合には（ステップＳ３０２のＹｅｓ）、ラチェット機構制御部２７（図６参照）は、ラチェット機構６０（図６参照）にロック解除禁止指令を送信する。つまり、ラチェット機構６０のソレノイド６５（図３参照）に対する通電は行われずにラチェット機構６０はロック状態が維持される。 Also, if it is determined that there is an unlock request (Yes in step S301), it is determined whether it is the unlock prohibition mode or not (see step S302).
When it is determined that the lock release prohibition mode is set (Yes in step S302), the ratchet mechanism control section 27 (see FIG. 6) transmits an unlock prohibition command to the ratchet mechanism 60 (see FIG. 6). That is, the solenoid 65 (see FIG. 3) of the ratchet mechanism 60 is not energized, and the ratchet mechanism 60 is maintained in the locked state.

これにより本実施形態に係るウィンチ装置１００（図２参照）は、車椅子１１０（図１参照）の乗車中においては、ベルト４（図１参照）の送り出しを禁止する。
なお、本実施形態に係るウィンチ装置１００においては、ベルト送出長さ演算部２６（図６参照）にて演算したベルト送出長さに応じて車椅子１１０が乗車中であることを推定してベルト４（図１参照）の送り出しを禁止することもできる。 As a result, the winch device 100 (see FIG. 2) according to the present embodiment prohibits the belt 4 (see FIG. 1) from being sent out while the wheelchair 110 (see FIG. 1) is being ridden.
In the winch device 100 according to the present embodiment, it is estimated that the wheelchair 110 is on board according to the belt delivery length calculated by the belt delivery length calculator 26 (see FIG. 6), and the belt 4 is operated. (see FIG. 1) can be prohibited.

一方、ロック解除禁止モードではなく、ロック解除許可モードである場合には（ステップＳ３０２のＮｏ）、ロック解除を行うことができる（ステップＳ３０４）。
したがって、車椅子１１０以外のものを乗車させる場合に、必要に応じて適宜に、車体側操作盤３のロック解除スイッチ３９（図４（a）参照）又はリモートコントローラ４０のロック解除スイッチ４１（図４（ｂ）参照）のオン操作にて、ラチェット機構６０（ロックアンロック機構）のロック解除を行うことができる。
これによりウィンチ装置１００のロック解除禁止又はロック解除許可の実行工程が終了する。
以上、本実施形態に係るウィンチ装置１００による車椅子１１０の乗車工程について説明したが、車椅子１１０の降車工程においては、ラチェット機構６０がアンロック状態に維持されるとともに、電動モータ９の逆回転駆動によるベルト４に対する送り出しトルク抵抗によって、車椅子１１０はスロープ１０２をゆっくりと下っていくこととなる。 On the other hand, if it is not the unlock prohibiting mode but the unlock permitting mode (No in step S302), unlocking can be performed (step S304).
Therefore, when an object other than the wheelchair 110 is to be loaded, the lock release switch 39 (see FIG. 4A) of the vehicle body side operation panel 3 or the lock release switch 41 of the remote controller 40 (see FIG. 4) can be used as needed. (b)), the ratchet mechanism 60 (lock/unlock mechanism) can be unlocked.
This completes the process of prohibiting unlocking or permitting unlocking of the winch device 100 .
The step of getting on the wheelchair 110 using the winch device 100 according to the present embodiment has been described above. The wheelchair 110 slowly descends the slope 102 due to the delivery torque resistance to the belt 4 .

＜作用効果＞
次に、本実施形態のウィンチ装置１００の奏する作用効果について説明する。
本実施形態のウィンチ装置１００は、感圧センサ１０にて検出した車椅子１１０の圧力信号に基づいて、車椅子１１０の乗車判定を行う制御部２を有している。
このようなウィンチ装置１００によれば、従来と異なって、各種車両に適用した際にベルト長さなどの煩雑な設定を行うことなく精度よく乗車判定を行うことができる。
また、このようなウィンチ装置１００によれば、車幅方向の所定距離で前後方向に連続した圧力を検出したときに乗車していると判定するので、乗車していることの判定をより一層精度よく行うことができる。 <Effect>
Next, the effects of the winch device 100 of this embodiment will be described.
The winch device 100 of this embodiment has a control unit 2 that determines whether the wheelchair 110 is boarded based on the pressure signal of the wheelchair 110 detected by the pressure sensor 10 .
According to the winch device 100 as described above, when it is applied to various vehicles, it is possible to perform boarding determination with high accuracy without performing complicated settings such as the length of the belt.
Further, according to the winch device 100 as described above, it is determined that the vehicle is on the vehicle when continuous pressure is detected in the longitudinal direction at a predetermined distance in the vehicle width direction. can do well.

また、本実施形態のウィンチ装置１００は、車椅子１１０の圧力信号に基づいて、車椅子１１０の乗車判定を行った際に、ラチェット機構６０（ロックアンロック機構）によるドラム１５がアンロック状態に切り替わることを禁止する。
このようなウィンチ装置１００によれば、乗車中においては、いかなる場合においてもベルト４の送り出しが禁止されるので、車椅子１１０をより安全に乗車させることができる。 Further, the winch device 100 of the present embodiment switches the drum 15 to the unlocked state by the ratchet mechanism 60 (lock-unlock mechanism) when it is determined that the wheelchair 110 is boarded based on the pressure signal of the wheelchair 110. prohibited.
According to the winch device 100 as described above, the belt 4 is prohibited from being let out in any case during riding, so that the wheelchair 110 can be ridden more safely.

また、このようなウィンチ装置１００においては、感圧センサ１０を後部フロアＦからスロープ１０２にわたって連続して設けることができる。
このようなウィンチ装置１００によれば、スロープ１０２上に車椅子１１０が移動中の場合であっても意図しないラチェット機構６０（ロックアンロック機構）のロック解除を防止することができる。 Moreover, in such a winch device 100 , the pressure sensor 10 can be continuously provided from the rear floor F to the slope 102 .
According to such a winch device 100, even when the wheelchair 110 is moving on the slope 102, unintended unlocking of the ratchet mechanism 60 (lock-unlock mechanism) can be prevented.

また、このようなウィンチ装置１００においては、感圧センサ１０に基づく乗車判定が行われない場合には、ラチェット機構６０（ロックアンロック機構）のロック解除を許可する構成とすることもできる。
このようなウィンチ装置１００によれば、車幅方向の所定距離、つまり車椅子１１０の両輪幅で圧力が検出されない車椅子１１０以外のものを乗車させる場合に、必要に応じて適宜にラチェット機構６０（ロックアンロック機構）のロック解除を行うことができる。 Further, in the winch device 100 as described above, when boarding determination based on the pressure sensor 10 is not performed, unlocking of the ratchet mechanism 60 (lock-unlock mechanism) may be permitted.
According to the winch device 100 as described above, when a vehicle other than the wheelchair 110 whose pressure is not detected at a predetermined distance in the vehicle width direction, that is, the width of both wheels of the wheelchair 110 is to be loaded, the ratchet mechanism 60 (locking mechanism 60) can be appropriately used as necessary. unlock mechanism) can be unlocked.

また、このようなウィンチ装置１００においては、後部フロアＦ上に設けられた感圧センサ１０がスロープ１０２の車幅方向の幅以上を有する構成とすることもできる。
このようなウィンチ装置１００によれば、後部フロアＦにおいて、車椅子１１０の両輪幅の大小を問わず、車椅子１１０の乗車判定をより正確に行うことができる。 Further, in such a winch device 100, the pressure sensor 10 provided on the rear floor F may be configured to have a width greater than or equal to the width of the slope 102 in the vehicle width direction.
According to such a winch device 100, on the rear floor F, regardless of the width of both wheels of the wheelchair 110, it is possible to more accurately determine whether the wheelchair 110 is on board.

以上、本実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。 Although the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment and can be implemented in various forms.

１ベルト巻取・送出機構
２制御部
３車体側操作盤
４ベルト
５フック部
９電動モータ
１０感圧センサ
１１感圧部の範囲
１３電磁クラッチ
１５ドラム
１７エンコーダ
２１電動モータ制御部
２２電磁クラッチ制御部
２３弛取モータ制御部
２５乗車有無判断部
２６ベルト送出長さ演算部
２７ラチェット機構制御部
２９受信部
３６駆動スイッチ
３９ロック解除スイッチ
４０リモートコントローラ
４１ロック解除スイッチ
４２巻取スイッチ
４３送出スイッチ
４４送信部
６０ラチェット機構（ロックアンロック機構）
８０弛取機構
１００ウィンチ装置
１０１車両
１０２スロープ
１１０車椅子
Ｆ後部フロア
Ｒ路面 REFERENCE SIGNS LIST 1 belt winding/sending mechanism 2 control section 3 vehicle body side control panel 4 belt 5 hook section 9 electric motor 10 pressure sensor 11 range of pressure sensing section 13 electromagnetic clutch 15 drum 17 encoder 21 electric motor control section 22 electromagnetic clutch control section 23 slack motor control unit 25 riding presence/absence determination unit 26 belt delivery length calculation unit 27 ratchet mechanism control unit 29 reception unit 36 drive switch 39 lock release switch 40 remote controller 41 lock release switch 42 winding switch 43 delivery switch 44 transmission unit 60 ratchet mechanism (lock-unlock mechanism)
80 slack mechanism 100 winch device 101 vehicle 102 slope 110 wheelchair F rear floor R road surface

Claims

A slope that guides the wheelchair from the road surface to the floor of the vehicle,
a pressure-sensitive sensor arranged to have a continuous pressure-sensitive portion over the vehicle floor and the slope;
a belt winding/sending mechanism for getting on or off the wheelchair via a belt connecting the vehicle and the wheelchair ;
a control unit that determines whether the wheelchair is boarded in the vehicle based on the detection signal of the pressure sensor;
with
After detecting the pressure detected along the trajectory of the wheel of the wheelchair moving forward at a predetermined distance in the vehicle width direction by the pressure sensor arranged on the floor of the vehicle , the control unit detects the pressure . is detected, the wheel moving forward is estimated to have passed the pressure sensor arranged on the floor of the vehicle, and it is determined that the riding is completed. .

further comprising a lock-unlock mechanism that switches between a locked state that prohibits feeding of the belt from the belt winding/feeding mechanism and an unlocked state that permits feeding of the belt from the belt winding/feeding mechanism,
When the pressure sensors arranged on the floor or the slope of the vehicle are detecting the pressure along the trajectory of the wheels moving forward, the control unit detects that the wheelchair is getting on the vehicle . 2. The winch device according to claim 1, wherein switching from the locked state to the unlocked state is prohibited by considering that the lock state is in the process of being locked.

The control unit detects pressure along the trajectory of the wheel moving forward at a predetermined distance in the vehicle width direction by using a pressure sensor arranged on the floor of the vehicle, and then stops detecting the pressure. and allowing the switching from the locked state to the unlocked state by estimating that the wheels moving forward have passed forward the pressure sensor arranged on the floor of the vehicle. winch device as described in .

2. The winch device according to claim 1 , wherein the pressure sensing portion of the pressure sensor arranged on the floor of the vehicle is arranged so as to extend beyond the length of the slope in the vehicle width direction. .