JP7145725B2 - Pallet storage system - Google Patents

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JP7145725B2 JP2018194866A JP2018194866A JP7145725B2 JP 7145725 B2 JP7145725 B2 JP 7145725B2 JP 2018194866 A JP2018194866 A JP 2018194866A JP 2018194866 A JP2018194866 A JP 2018194866A JP 7145725 B2 JP7145725 B2 JP 7145725B2
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Description

本発明は、パレット保管システムに関するものである。 The present invention relates to a pallet storage system.

従来より、大型鋼材などの重量物の搬送は、該重量物をパレットに載せ、そのパレットを搬送車によって搬送することにより行われる。特許文献1,2に記載されるように、パレットは、台部とその台部の両側に設けられる脚部とを有する門形に形成される。搬送車は、その門形パレットの脚部間に進入した後、パレットを持ち上げ、目的の搬送先まで搬送する。搬送車は、目的の搬送先へ到達すると、持ち上げているパレットを下降して、パレットの脚部を地面に接地し、パレットを自立させる。搬送車は、その後、脚部間から退出して、重量物の搬送を完了する。 Conventionally, a heavy object such as a large steel material is transported by placing the heavy object on a pallet and transporting the pallet by a transport vehicle. As described in Patent Documents 1 and 2, the pallet is formed in a portal shape having a base and legs provided on both sides of the base. After entering between the legs of the gate-shaped pallet, the transport vehicle lifts the pallet and transports it to the intended destination. When the transport vehicle reaches the destination, it lowers the lifted pallet, grounds the legs of the pallet, and makes the pallet stand on its own. The transport vehicle then exits from between the legs to complete transport of the heavy object.

特開2012-46079号公報JP 2012-46079 A 特開2013-71843号公報JP 2013-71843 A

しかしながら、複数のパレットを所定の保管領域へまとめて保管しようとした場合、門形パレットは脚部を有するので、その脚部の分、広い保管領域が必要であった。即ち、パレットの保管に際しては、各パレットの脚部間に隙間を設ける必要があるので、脚部の幅およびその隙間分、広い保管領域が必要であった。しかも、搬送車の進入方向や退出方向も限定されていた。 However, when a plurality of pallets are to be collectively stored in a predetermined storage area, since the portal pallet has legs, a large storage area is required for the legs. That is, since it is necessary to provide a gap between the legs of each pallet when storing the pallets, a wide storage area is required for the width of the legs and the gap between them. Moreover, the approach direction and exit direction of the transport vehicle are also limited.

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、搬送車を縦横に進入或いは退出させることができると共に、小さな(狭い)保管領域に多くのパレットを保管することができるパレット保管システムを提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. It aims to provide a storage system.

この目的を達成するために本発明のパレット保管システムは、ワークを積載可能なパレットを保管する保管領域と、前記パレットを載置した状態で搬送可能な搬送車とを有し、その搬送車を前記保管領域へ進入又は退出させて前記保管領域へのパレットの保管と搬出とを行うものであり、前記保管領域には、同じ高さの複数本の支柱が縦横に立設されており、その縦方向の間隔は前記搬送車の車長より長く前記パレットの長さより短かい等間隔で構成され、横方向の間隔は前記搬送車の幅より長く前記パレットの幅より短かい等間隔で構成されており、前記搬送車は、上面視において矩形状の車体と、前記搬送車を走行させる走行装置と、載置したパレットを前記支柱より高い位置へ持ち上げて支持し或いはその持ち上げたパレットを前記支柱より低い位置へ下降可能なリフタを有する昇降装置を有し、前記走行装置は、前記車体の四隅における下部に設けられる車輪を有し、前記昇降装置のリフタは、前記車体の四隅における上部であって、前記車体の上面視において、前記車体の角部と当該角部の下方の近傍に位置する前記走行装置の車輪との間に設けられるものであり、前記搬送車に載置されたパレットを前記支柱より高い位置で支持した状態で、前記搬送車を前記保管領域の前記支柱間へ進入させた後、前記搬送車の昇降装置を下降させて、前記搬送車に載置されたパレットを前記支柱上に載置し、その後前記搬送車を前記支柱間から退出させることにより前記パレットを前記保管領域へ保管するものである。 In order to achieve this object, the pallet storage system of the present invention has a storage area for storing pallets on which workpieces can be loaded, and a transport vehicle capable of transporting the pallet with the pallet placed thereon. A pallet is stored in and taken out of the storage area by entering or exiting the storage area. In the storage area, a plurality of pillars of the same height are erected vertically and horizontally. The vertical interval is longer than the length of the transport vehicle and shorter than the pallet length, and the horizontal interval is longer than the width of the transport vehicle and shorter than the width of the pallet. The transport vehicle includes a rectangular body when viewed from above, a traveling device for running the transport vehicle, and a pallet placed thereon that is lifted to a position higher than the pillar and supported, or the lifted pallet is supported by the pillar. an elevating device having lifters that can be lowered to a lower position; the traveling device has wheels provided at lower portions at four corners of the vehicle body; A pallet placed between a corner portion of the vehicle body and a wheel of the traveling device positioned near the lower portion of the corner portion in a top view of the vehicle body, and placed on the transport vehicle. is supported at a position higher than the pillars, the pallet placed on the pallet is lowered by moving the carriage into between the pillars in the storage area, and then lowering the lifting device of the carriage. The pallet is stored in the storage area by placing it on the pillars and then withdrawing the transport vehicle from between the pillars.

また本発明のパレット保管システムは、前記昇降装置を前記支柱より低い位置へ下降させた状態で、前記搬送車を前記保管領域の前記支柱間へ進入させた後、前記搬送車の昇降装置を上昇させて前記支柱上に載置されたパレットを前記支柱から持ち上げ、そのパレットを持ち上げた状態で前記搬送車を前記支柱間から退出させることにより、前記パレットを前記保管領域から搬出するものである。 Further, in the pallet storage system of the present invention, the lifting device is lowered to a position lower than the pillars, and after the carrier enters between the pillars in the storage area, the lifting device of the carrier is raised. The pallets are carried out from the storage area by moving the pallets placed on the pillars to lift them from the pillars, and with the pallets being lifted, the carriage is withdrawn from between the pillars.

本発明のパレット保管システムによれば、パレットの保管領域には、同じ高さの複数本の支柱が縦横に立設されており、その縦方向の間隔は搬送車の車長より長くパレットの長さより短かい等間隔で構成され、横方向の間隔は搬送車の幅より長くパレットの幅より短かい等間隔で構成されている。よって、縦横に立設された支柱間に、搬送車を縦横に進入させ或いは退出させることができる。またパレットは保管領域の支柱上に載置され保管されるので、パレットの脚部が不要となる。よって、脚部を省略することにより、その分の保管スペースを小さく(狭く)できる。また、昇降装置のリフタは、搬送車の車体の四隅における上部であって、車体の上面視において、車体の角部と当該角部の下方の近傍に位置する走行装置の車輪との間に設けられる。これにより、リフタ上にパレットを載置した場合に、リフタからの荷重による応力がリフタ下方の近傍に設けられる車輪に伝達されるので、該応力により車体が変形してしまうのを抑制できる。 According to the pallet storage system of the present invention, a plurality of columns of the same height are vertically and horizontally installed in the pallet storage area. They are arranged at equal intervals shorter than the height, and the transverse intervals are arranged at equal intervals longer than the width of the carrier and shorter than the width of the pallet. Therefore, it is possible to vertically and horizontally move the transport vehicle into or out of the space between the vertically and horizontally erected pillars. In addition, since the pallet is placed on the pillars of the storage area and stored, the pallet legs are not required. Therefore, by omitting the legs, the storage space can be reduced (narrowed) accordingly. In addition, the lifters of the lifting device are provided in the upper part of the four corners of the vehicle body of the transport vehicle, and are provided between the corners of the vehicle body and the wheels of the traveling device located in the vicinity of the lower corners of the vehicle body when viewed from the top of the vehicle body. be done. Accordingly, when the pallet is placed on the lifter, the stress due to the load from the lifter is transmitted to the wheels provided near the lower portion of the lifter, so that the deformation of the vehicle body due to the stress can be suppressed.

(a)は、無人搬送車の側面図であり、(b)は、その上面図である。(a) is a side view of an automatic guided vehicle, and (b) is a top view thereof. (a)は、パレットの底面図であり、(b)及び(c)は、リフタにパレットを載置する場合を示すIIb-IIb断面線における断面図であり、(d)は、リフタの頂部とパレットの凹部とがズレた状態で、リフタを持ち上げた場合を示す断面図である。(a) is a bottom view of the pallet, (b) and (c) are cross-sectional views along the IIb-IIb cross-sectional line showing the case where the pallet is placed on the lifter, and (d) is the top of the lifter. FIG. 11 is a cross-sectional view showing a case where the lifter is lifted in a state in which the recesses of the pallet are misaligned with each other; (a)は、パレット保管場所の上面図であり、(b)は、その側面図である。(a) is a top view of a pallet storage place, and (b) is a side view thereof. (a)は、変形例における支柱の上面図であり、(b)は、その側面図であり、(c)は、変形例におけるパレットの底面図であり、(d)は、変形例におけるパレットを支柱に載置した場合の側面図であり、(e)は、別の変形例における支柱の上面図である。(a) is a top view of a pillar in a modified example, (b) is a side view thereof, (c) is a bottom view of a pallet in a modified example, and (d) is a pallet in a modified example. is placed on a pillar, and (e) is a top view of the pillar in another modified example.

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。本実施形態のパレット保管システムSは、ワークWを積載可能なパレットPを保管するパレット保管場所10(図3参照)と、パレットPを載置した状態で搬送可能な無人搬送車1(図1参照)とで構成され、無人搬送車1をパレット保管場所10に進入または退出させて、パレット保管場所10へのパレットPの保管と搬出とを行うものである。まず、図1,図2を参照して、無人搬送車1を説明する。 Preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings. The pallet storage system S of this embodiment includes a pallet storage location 10 (see FIG. 3) for storing pallets P on which works W can be loaded, and an automatic guided vehicle 1 (see FIG. ), and the unmanned guided vehicle 1 is moved into or out of the pallet storage place 10, and the pallet P is stored in the pallet storage place 10 and carried out. First, the automatic guided vehicle 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG.

図1(a)は、無人搬送車1の側面図であり、図1(b)は、その上面図である。無人搬送車1は、ワークWを積載した板状のパレットPを搬送するための車両であり、車体2と、走行装置3と、リフタ4と、路面に設置された誘導路12(図3参照)を検知するガイドセンサ5とを備える。 FIG. 1(a) is a side view of the automatic guided vehicle 1, and FIG. 1(b) is a top view thereof. An unmanned guided vehicle 1 is a vehicle for transporting a plate-shaped pallet P loaded with a work W, and includes a vehicle body 2, a traveling device 3, a lifter 4, and a guideway 12 (see FIG. 3) installed on the road surface. ) is provided.

走行装置3は、無人搬送車1を走行させる装置であり、車体2の下部であって、車体2の上面視における四隅にそれぞれ配設される。各走行装置3には、車軸(図示せず)周りに回転可能な左右一対(双輪)の車輪3aが設けられ、その車輪3aの操舵角も変更可能に構成される。 The traveling device 3 is a device for causing the automatic guided vehicle 1 to travel, and is disposed under the vehicle body 2 at four corners of the vehicle body 2 when viewed from above. Each travel device 3 is provided with a pair of left and right wheels (two wheels) rotatable around an axle (not shown), and the steering angle of the wheels 3a is also changeable.

リフタ4は、パレットPを無人搬送車1に載置して昇降するための昇降装置であり、車体2の上部であって、車体2の上面視における四隅にそれぞれ配設される。リフタ4は、それぞれ上下方向に伸縮可能とされ、各リフタ4を上昇させてパレットPの四隅を持ち上げて支持することで、パレットPを無人搬送車1上に載置できる。 The lifter 4 is an elevating device for placing the pallet P on the automatic guided vehicle 1 and elevating it. The lifters 4 are vertically expandable and retractable, and the pallet P can be placed on the automatic guided vehicle 1 by lifting the four corners of the pallet P and supporting it.

リフタ4と走行装置3とは、共に車体2の上面視における四隅に対して配設される。即ち、走行装置3とリフタ4とが近傍となるように、具体的には、無人搬送車1上にパレットPを載置する場合に、そのパレットPを支持するリフタ4が、走行装置3とパレットPの隅の角部との間となるように、それぞれ配設される。従って、リフタ4上にパレットPを載置した場合に、リフタ4からの荷重による応力は、近傍の車輪3aに伝達されるので、該応力が車体2の車幅方向または車長方向に伝達されるのを最小限に抑えることができる。これにより、該応力によって車体2が変形してしまうのを抑制できる。 Both the lifter 4 and the travel device 3 are arranged at the four corners of the vehicle body 2 when viewed from above. That is, when the pallet P is placed on the automatic guided vehicle 1, the lifter 4 for supporting the pallet P is placed near the traveling device 3 so that the traveling device 3 and the lifter 4 are close to each other. They are arranged so as to be between the corners of the pallet P, respectively. Therefore, when the pallet P is placed on the lifter 4, the stress due to the load from the lifter 4 is transmitted to the nearby wheels 3a, so that the stress is transmitted in the vehicle width direction or the vehicle length direction of the vehicle body 2. to a minimum. Thereby, it is possible to suppress deformation of the vehicle body 2 due to the stress.

このように、無人搬送車1はリフタ4上にパレットPを載置して搬送するが、リフタ4上にパレットPが容易に載置できるように、リフタ4及びパレットPの底面が形成される。図2を参照して、リフタ4及びパレットPの形状について説明する。 As described above, the automatic guided vehicle 1 carries the pallet P placed on the lifter 4, and the bottom surfaces of the lifter 4 and the pallet P are formed so that the pallet P can be easily placed on the lifter 4. . The shapes of the lifter 4 and the pallet P will be described with reference to FIG.

図2(a)は、パレットPの底面図であり、図2(b)および図2(c)は、リフタ4にパレットPを載置する場合を示すIIb-IIb断面線における断面図であり、図2(d)は、リフタ4の頂部4aとパレットの凹部Phとがズレた状態で、リフタ4を持ち上げた場合を示す断面図である。図2(a),図2(b)に示すように、パレットPの底面における四隅であって、パレットPをリフタ4に載置する場合にリフタ4の頂部4aが当接する位置には、円錐台状の凹部Phが形成される。図2(b)に示すように、凹部Phは、凹部Phの上面からパレットPの底面に向けて幅広に形成される。一方で、リフタ4の頂部4aも円錐台状に形成され、なおかつリフタ4の頂部4aが凹部Phに嵌合できるように形成される。 2(a) is a bottom view of the pallet P, and FIGS. 2(b) and 2(c) are cross-sectional views taken along the IIb-IIb cross-sectional line showing the case where the pallet P is placed on the lifter 4. 2(d) is a cross-sectional view showing a case where the lifter 4 is lifted with the top 4a of the lifter 4 misaligned with the recess Ph of the pallet. As shown in FIGS. 2(a) and 2(b), at the four corners of the bottom surface of the pallet P where the top portion 4a of the lifter 4 abuts when the pallet P is placed on the lifter 4, conical A trapezoidal recess Ph is formed. As shown in FIG. 2(b), the recess Ph is formed wide from the upper surface of the recess Ph toward the bottom surface of the pallet P. As shown in FIG. On the other hand, the top portion 4a of the lifter 4 is also formed in a truncated cone shape, and is formed so that the top portion 4a of the lifter 4 can be fitted into the recess Ph.

これにより、図2(b)及び図2(c)に示すように、リフタ4上にパレットPを載置した場合に、リフタ4の頂部4aがパレットPの凹部Phに嵌合する。その際、パレットPの凹部Phとリフタ4の頂部4aとは、それぞれ円錐台状に形成されるので、リフタ4の頂部4aの上面とパレットPの凹部Phの上面とが当接するだけでなく、リフタ4の頂部4aの側面とパレットPの凹部Phの側面とも当接する。これによって、リフタ4上にパレットPを載置する場合のパレットPの位置の微調整もできる。 2(b) and 2(c), when the pallet P is placed on the lifter 4, the top portion 4a of the lifter 4 fits into the recess Ph of the pallet P. As shown in FIG. At this time, since the recessed portion Ph of the pallet P and the top portion 4a of the lifter 4 are each formed in the shape of a truncated cone, not only the top surface of the top portion 4a of the lifter 4 and the top surface of the recessed portion Ph of the pallet P abut, The side surface of the top portion 4a of the lifter 4 and the side surface of the concave portion Ph of the pallet P are also in contact with each other. As a result, the position of the pallet P placed on the lifter 4 can be finely adjusted.

特に、図2(d)に示すように、リフタ4の頂部4aとパレットPの凹部Phとがズレた状態でリフタ4を持ち上げた場合にも、パレットPの自重によって、リフタ4の頂部4aの側面と、凹部Phの側面とが摺動し、やがて図2(c)に示すように、リフタ4の上面と凹部Phの上面とが当接する。即ちパレットPをリフタ4上に載置する場合に、パレットPの自重と凹部Ph及びリフタ4の頂部4aの形状とによって、パレットPの位置が微調整できる。従って、無人搬送車1をパレットPに対して移動させる場合に、精密な走行制御が不要となるので、無人搬送車1の運用効率を向上させることができる。 In particular, as shown in FIG. 2(d), even when the lifter 4 is lifted with the top 4a of the lifter 4 misaligned with the recessed portion Ph of the pallet P, the top 4a of the lifter 4 may be displaced by the weight of the pallet P itself. The side surface and the side surface of the recess Ph slide, and eventually the upper surface of the lifter 4 and the upper surface of the recess Ph come into contact as shown in FIG. 2(c). That is, when the pallet P is placed on the lifter 4 , the position of the pallet P can be finely adjusted according to the weight of the pallet P and the shape of the recess Ph and the top portion 4 a of the lifter 4 . Therefore, when the automatic guided vehicle 1 is moved with respect to the pallet P, precise travel control is not required, so the operational efficiency of the automatic guided vehicle 1 can be improved.

図1に戻る。ガイドセンサ5は、後述のパレット保管場所10(図3参照)の走行路に設置された磁気テープで示される誘導路12を検知するセンサであり、車体2の下部であって、車幅側の両端の中央部および車長側の両端の中央部にそれぞれ配設される。本実施形態において、無人搬送車1の走行路は隣り合う支柱11(図3参照)の間に設けられるので、誘導路12はその無人搬送車1の走行路の中央に沿って格子状に設置される。 Return to FIG. The guide sensor 5 is a sensor for detecting a guide path 12 indicated by a magnetic tape installed on a travel path of a pallet storage place 10 (see FIG. 3), which will be described later. They are arranged at the center portions of both ends and at the center portions of both ends on the vehicle length side. In this embodiment, since the travel path of the automatic guided vehicle 1 is provided between the adjacent struts 11 (see FIG. 3), the guide path 12 is arranged in a grid pattern along the center of the travel path of the automatic guided vehicle 1. be done.

従って、無人搬送車1が前後進、即ち車長方向に進行している場合は、車長側に配設されたガイドセンサ5によって誘導路12が検知され、無人搬送車1が横行、即ち車幅方向に進行している場合は、車幅側に配設されたガイドセンサ5によって誘導路12が検知される。そして、ガイドセンサ5によって検知された誘導路12の検知位置に応じて走行装置3を駆動させることで、無人搬送車1は誘導路12に沿って走行できる。なお、無人搬送車1のその他の構造は公知なので、その説明は省略する。 Therefore, when the automatic guided vehicle 1 is moving forward or backward, that is, in the vehicle length direction, the guide sensor 5 arranged on the vehicle length side detects the guideway 12, and the automatic guided vehicle 1 is traveling sideways, that is, the vehicle. When traveling in the width direction, the guideway 12 is detected by the guide sensor 5 arranged on the width side of the vehicle. By driving the travel device 3 according to the detected position of the guideway 12 detected by the guide sensor 5 , the automatic guided vehicle 1 can travel along the guideway 12 . Since the rest of the structure of the automatic guided vehicle 1 is known, the description thereof will be omitted.

本実施形態のパレット保管システムSでは、このように構成された無人搬送車1をパレット保管場所10に進入または退出させることで、パレット保管場所10へのパレットPの保管と搬出とを行う。次に図3,図4を参照して、パレット保管場所10について説明する。 In the pallet storage system S of the present embodiment, the pallets P are stored in and carried out of the pallet storage location 10 by causing the automated guided vehicle 1 configured as described above to enter or leave the pallet storage location 10 . Next, the pallet storage place 10 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

図3(a)は、パレット保管場所10の上面図であり、図3(b)は、その側面図である。パレット保管場所10は、工場等において、パレットPへのワークWの積み降ろしや、ワークWをパレットPに載置した状態で一時的に保管する保管領域であり、複数本の支柱11と、上述した誘導路12とが設けられる。支柱11は、パレットPを載置するための四角柱状の部材である。パレット保管場所10に配設される支柱11は略同じ高さに形成され、なおかつパレットPを支柱11上に載置した場合に、パレットPの底面が無人搬送車1の車高よりも高くなるように形成される。 FIG. 3(a) is a top view of the pallet storage area 10, and FIG. 3(b) is a side view thereof. The pallet storage area 10 is a storage area in a factory or the like for loading and unloading the workpieces W on the pallets P and for temporarily storing the workpieces W placed on the pallets P. A guideway 12 is provided. The pillar 11 is a quadrangular prism-shaped member for placing the pallet P thereon. The pillars 11 arranged in the pallet storage place 10 are formed at substantially the same height, and when the pallet P is placed on the pillars 11, the bottom surface of the pallet P becomes higher than the vehicle height of the automatic guided vehicle 1. is formed as

また支柱11は、パレット保管場所10の上面視における上下および左右方向のそれぞれに対して3列以上の碁盤目状に、等間隔に立設される。具体的には、隣り合う2の支柱11の上面視における上下方向(即ち縦方向)における間隔Daは、無人搬送車1の車幅よりも長く、パレットPの上面視短手方向の長さ(即ちパレットPの幅)よりも短かくなるように設定され、一方で、隣り合う2の支柱11の上面視の左右方向(即ち横方向)における間隔Dbは、無人搬送車1の車長よりも長く、パレットPの上面視長手方向の長さ(即ちパレットPの長さ)よりも短かくなるように設定される。なお、支柱11の形状は四角柱状に限られるものではなく、三角柱や五角柱等の他の角柱状に形成しても良いし、円柱状に形成しても良い。 The columns 11 are erected at equal intervals in a grid pattern of three or more rows in each of the vertical and horizontal directions when the pallet storage area 10 is viewed from above. Specifically, the interval Da in the vertical direction (that is, the vertical direction) between the two adjacent columns 11 when viewed from the top is longer than the vehicle width of the automatic guided vehicle 1, and the length of the pallet P in the short side direction when viewed from the top ( That is, the width of the pallet P) is set to be shorter than the width of the pallet P), and on the other hand, the interval Db in the left-right direction (i.e., the lateral direction) of the top view of the two adjacent struts 11 is set to be shorter than the vehicle length of the automatic guided vehicle 1. It is set to be long and shorter than the length of the pallet P in the longitudinal direction when viewed from above (that is, the length of the pallet P). The shape of the post 11 is not limited to the square prism shape, and may be formed in other prism shapes such as a triangular prism or a pentagonal prism, or may be formed in a cylindrical shape.

以上より、無人搬送車1は誘導路12に沿って走行することで、隣り合う2の支柱11の上面視における上下方向の間へ、無人搬送車1の車長側から進入または退出でき、隣り合う2の支柱11の上面視における左右方向の間へは、無人搬送車1の車幅側から進入または退出できる。即ち、隣り合う2の支柱11のいずれの方向からも無人搬送車1は進入または退出できる。従って、パレットPをパレット保管場所10の所望の位置へ載置するために、無人搬送車1を回り込ませたり、方向転換させたりするのを必要最小限に抑えられるので、無人搬送車1の運用効率を向上させることができる。 As described above, by traveling along the guideway 12, the automatic guided vehicle 1 can enter or exit from the length side of the automatic guided vehicle 1 into or out of the space between two adjacent columns 11 in the vertical direction when viewed from the top. It is possible to enter or exit from the vehicle width side of the automatic guided vehicle 1 between the two matching supports 11 in the left-right direction when viewed from above. That is, the automatic guided vehicle 1 can enter or leave from either direction of the two adjacent columns 11 . Therefore, in order to place the pallet P at the desired position in the pallet storage area 10, the unmanned guided vehicle 1 can be made to turn around or change its direction to the minimum necessary. Efficiency can be improved.

また、図1,図2で説明したように、パレットPの底面の四隅に形成された凹部Phに無人搬送車1のリフタ4の頂部4aを嵌合させることで、パレットPがリフタ4に載置される。即ちパレットPを支柱11に載置する場合でも、パレットPをリフタ4に載置する場合でも、パレットPは、その四隅付近がリフタ4又は支柱11によって支持される。よって、パレットPを支柱11からリフタ4へ積み替えた場合、またはパレットPをリフタ4から支柱11へ積み替えた場合のいずれの場合でも、パレットPやパレットP上に積載されるワークWのバランスを維持できる。従って、パレットPのリフタ4又は支柱11への積み替えによって、パレットP上のワークWが荷崩れしてしまうのを抑制できる。 1 and 2, the pallet P is placed on the lifter 4 by fitting the top portion 4a of the lifter 4 of the automatic guided vehicle 1 into the concave portions Ph formed at the four corners of the bottom surface of the pallet P. placed. That is, the pallet P is supported by the lifter 4 or the support 11 in the vicinity of its four corners regardless of whether the pallet P is placed on the support 11 or the lifter 4 . Therefore, the balance of the pallet P and the work W loaded on the pallet P is maintained regardless of whether the pallet P is transferred from the support 11 to the lifter 4 or the pallet P is transferred from the lifter 4 to the support 11. can. Therefore, it is possible to prevent the works W on the pallet P from collapsing when the pallet P is reloaded onto the lifter 4 or the strut 11 .

次に、パレットPが載置される支柱11の上面の形状について説明する。支柱11の上面における四隅には、パレットPの隅と嵌合するための窪みである凹部11aがそれぞれ形成される。凹部11aの上面視における形状は矩形状に形成される。よって、パレットPを支柱11上に載置した場合に、パレットPの底面と凹部11aの上面とが当接するだけでなく、パレットPの隅と凹部11aの側面とも当接するので、パレットPを支柱11上に安定して載置できる。なお、凹部11aは支柱11の上面の四隅に形成されるものに限られるものではなく、支柱11上に載置するパレットPの隅の数等に応じて、支柱11の上面に形成される凹部11aの数を3以下としても良い。 Next, the shape of the upper surface of the pillar 11 on which the pallet P is placed will be described. Concave portions 11a, which are recesses for fitting with the corners of the pallet P, are formed at the four corners of the upper surface of the support 11, respectively. The shape of the concave portion 11a when viewed from above is formed in a rectangular shape. Therefore, when the pallet P is placed on the pillars 11, not only the bottom surface of the pallet P and the upper surface of the recess 11a but also the corners of the pallet P and the side surfaces of the recess 11a abut. 11 can be stably placed. The recesses 11a are not limited to those formed at the four corners of the upper surface of the support column 11, and the recesses formed on the upper surface of the support column 11 according to the number of corners of the pallet P placed on the support column 11, etc. The number of 11a may be 3 or less.

また、1の支柱11の上面には4の凹部11aが隣設され、その凹部11aにパレットPの隅が嵌合される。即ち、1の支柱11上に形成される凹部11a同士の間隔がそのまま、その支柱11上に載置されるパレットP同士の間隔となる。従って、支柱11上に形成される凹部11aの間隔を小さくするほど、隣接するパレットP同士の間隔を小さくできるので、パレット保管場所10を省スペース化できる。 In addition, four recesses 11a are provided adjacently to the upper surface of one post 11, and the corners of the pallet P are fitted into the recesses 11a. That is, the interval between the concave portions 11a formed on one support 11 becomes the interval between the pallets P placed on the support 11 as it is. Therefore, the smaller the interval between the recessed portions 11a formed on the pillars 11, the smaller the interval between the adjacent pallets P, so that the space of the pallet storage area 10 can be saved.

このように構成されたパレット保管システムSの作用および効果を説明する。パレット保管場所10に保管されたパレットPを無人搬送車1によって搬出させる場合は、まずリフタ4の頂部4aをパレットPの底面よりも低くした状態で、無人搬送車1を誘導路12に沿って走行させる。無人搬送車1が所望のパレットPの下方に完全に進入した後に、これを停止させる。リフタ4を上昇させて、リフタ4の頂部4aをパレットPの凹部Phに嵌合させ、更にリフタ4をパレットPの底面が支柱11の上面よりも高くなるまで上昇させる(持ち上げる)。これにより、パレットPが無人搬送車1に載置される。かかるパレットPが載置された無人搬送車1を誘導路12に沿って走行させ、パレットPが載置されていた支柱11間から退出させることで、パレットPを搬出できる。 The operation and effects of the pallet storage system S configured in this way will be described. When the pallet P stored in the pallet storage place 10 is to be carried out by the automatic guided vehicle 1, first, the automatic guided vehicle 1 is moved along the guideway 12 with the top portion 4a of the lifter 4 being lower than the bottom surface of the pallet P. let it run. After the automatic guided vehicle 1 has completely entered under the desired pallet P, it is stopped. The lifter 4 is lifted so that the top 4a of the lifter 4 fits into the recess Ph of the pallet P, and the lifter 4 is lifted (lifted) until the bottom surface of the pallet P is higher than the top surface of the column 11. Thereby, the pallet P is placed on the automatic guided vehicle 1 . The pallet P can be unloaded by causing the automatic guided vehicle 1 on which the pallet P is placed to travel along the guideway 12 and withdrawing from between the pillars 11 on which the pallet P was placed.

一方、無人搬送車1に載置されたパレットPをパレット保管場所10に保管する場合は、まずリフタ4上のパレットPの底面が支柱11の上面よりも高くなるまでリフタ4を上昇させた状態で、無人搬送車1を誘導路12に沿って走行させる。無人搬送車1が所望の支柱11間に完全に進入した後に、これを停止させる。リフタ4を下降させ、パレットPの四隅を支柱11の凹部11aに嵌合させることで、パレットPが支柱11上に載置される。これによって、無人搬送車1に載置されていたパレットPをパレット保管場所10へ保管できる。 On the other hand, when the pallet P placed on the automatic guided vehicle 1 is stored in the pallet storage place 10, the lifter 4 is first raised until the bottom surface of the pallet P on the lifter 4 is higher than the top surface of the column 11. Then, the automatic guided vehicle 1 is caused to travel along the guideway 12. - 特許庁After the automatic guided vehicle 1 has completely entered between desired columns 11, it is stopped. By lowering the lifter 4 and fitting the four corners of the pallet P into the recesses 11 a of the support 11 , the pallet P is placed on the support 11 . Thus, the pallet P placed on the automatic guided vehicle 1 can be stored in the pallet storage place 10. - 特許庁

以上の通り、パレットPは支柱11上に載置されることでパレット保管場所10に保管されるので、パレットPに対して、パレットPを下方から支持する脚部が不要となる。よって、パレットPから脚部を省略することにより、その分の保管スペースを小さく(狭く)できる。従って、小さな(狭い)パレット保管場所10に多くのパレットPを保管できる。また、パレットPから脚部を省略することで、パレットPの製造コスト及び質量を低減でき、更にパレットPの質量が低減されることで、パレットPを載置して搬送する無人搬送車1のエネルギーコストも低減できる。 As described above, since the pallet P is stored in the pallet storage place 10 by being placed on the pillars 11, the pallet P does not need legs for supporting the pallet P from below. Therefore, by omitting the legs from the pallet P, the corresponding storage space can be reduced (narrowed). Therefore, many pallets P can be stored in a small (narrow) pallet storage area 10. - 特許庁In addition, by omitting the legs from the pallet P, the manufacturing cost and mass of the pallet P can be reduced. Energy costs can also be reduced.

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。 The present invention has been described above based on the embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it is easy to make various improvements and modifications without departing from the scope of the present invention. can be inferred.

上記実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車1を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば本発明をユニットキャリアなどに適用しても良い。 In the above embodiment, the automated guided vehicle 1 is used as an example of a guided vehicle, but the present invention is not necessarily limited to this, and may be applied to a unit carrier or the like.

上記実施形態では、無人搬送車1に、走行装置3及びリフタ4を車体2の四隅に配設する構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、無人搬送車1に載置するパレットPやワークWの質量に応じて、走行装置3及びリフタ4を5以上配設する構成としても良い。この場合、走行装置3及びリフタ4を車体2の上面視において隣設し、パレットPの凹部Phも、無人搬送車1のリフタ4の配設位置に応じて形成すれば良い。 In the above-described embodiment, the automatic guided vehicle 1 is configured such that the traveling device 3 and the lifter 4 are arranged at the four corners of the vehicle body 2 . However, the configuration is not necessarily limited to this, and five or more travel devices 3 and five or more lifters 4 may be arranged according to the mass of the pallets P and workpieces W to be placed on the automatic guided vehicle 1 . In this case, the travel device 3 and the lifter 4 may be arranged adjacent to each other when viewed from the top of the vehicle body 2, and the recess Ph of the pallet P may be formed according to the arrangement position of the lifter 4 of the automatic guided vehicle 1.

上記実施形態では、リフタ4の頂部4aを円錐台状に形成し、凹部Phの形状もリフタ4の頂部4aの形状と略同一となるように、円錐台状に形成した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、リフタ4の頂部4aを円錐状、角錐状、円柱状あるいは角柱状等、任意の立体形状とし、凹部Phの形状もリフタ4の頂部4aの形状と略同一となるように形成すれば良い。 In the above embodiment, the top portion 4a of the lifter 4 is formed in a truncated cone shape, and the shape of the recess Ph is also formed in a truncated cone shape so as to be substantially the same as the shape of the top portion 4a of the lifter 4. However, the shape of the top portion 4a of the lifter 4 is not necessarily limited to this. may be formed so as to be substantially the same as .

また、リフタ4の頂部4aに円錐台状の凹部を形成し、パレットPの底面に凹部Phの代わりに円錐台状の凸部を形成し、リフタ4上にパレットPを載置した場合に、リフタ4の頂部4aの凹部にパレットPの凸部が嵌合するように構成しても良い。 Further, when a truncated cone-shaped concave portion is formed on the top portion 4a of the lifter 4, and a truncated cone-shaped convex portion is formed on the bottom surface of the pallet P instead of the concave portion Ph, and the pallet P is placed on the lifter 4, The convex portion of the pallet P may be fitted into the concave portion of the top portion 4 a of the lifter 4 .

上記実施形態では、パレット保管場所10に配設される支柱11を略同じ高さに形成した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、パレット保管場所10が設けられる工場等の環境に合わせて、一部の支柱11の高さを高くしても良いし、低くしても良い。その際、支柱11上に四隅が載置されたパレットPが水平を維持できるように、それぞれの支柱11に対して凹部11aを形成するのが好ましい。 In the above embodiment, the pillars 11 arranged in the pallet storage place 10 are formed at substantially the same height. However, the height is not necessarily limited to this, and the height of some of the columns 11 may be increased or decreased according to the environment such as the factory where the pallet storage place 10 is provided. At this time, it is preferable to form recesses 11a for each of the columns 11 so that the pallet P placed on the columns 11 at its four corners can be kept horizontal.

上記実施形態では、パレットPの隅を支柱11の上面の四隅に形成された凹部11aに載置した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、図4(a),図4(b)に示すように、凹部11aの代わりに支柱21の上面の四隅に円錐台状の凸部21aを形成し、一方でパレットP’の底面における四隅の端部であって、凹部Phよりも外側には、図4(c)に示すように該凸部21aと略同一の円錐台状の窪みである凹部Piを形成し、図4(d)に示すように、パレットP’を支柱21に載置した場合に、凸部21aと凹部Piとが嵌合するようにしても良い。 In the above-described embodiment, the corners of the pallet P are placed in the recesses 11 a formed at the four corners of the upper surface of the support 11 . However, it is not necessarily limited to this. For example, as shown in FIGS. On the other hand, at the ends of the four corners on the bottom surface of the pallet P' and outside the recess Ph, as shown in FIG. A concave portion Pi may be formed so that the convex portion 21a and the concave portion Pi fit together when the pallet P' is placed on the pillar 21 as shown in FIG. 4(d).

これにより、パレットP’を支柱21に載置する場合に、パレットP’の凹部Piと支柱21の凸部21aとが部分的にズレていても、図2で説明したリフタ4の上面および凹部Phと同様に、支柱21上に載置されたパレットP’の自重によって、凹部Piに凸部21aを嵌合できる。従って、無人搬送車1に精密な走行制御をさせることなく、パレットP’を支柱21上に載置できる。なお、凸部21a及び凹部Piの形状は、円錐台状に限られるものではなく、円錐状、角錐状、円柱状あるいは角柱状等、任意の立体形状に形成しても良い。 As a result, when the pallet P' is placed on the pillar 21, even if the concave portion Pi of the pallet P' and the convex portion 21a of the pillar 21 are partially misaligned, the upper surface of the lifter 4 and the concave portion described in FIG. Similarly to Ph, the dead weight of the pallet P' placed on the pillar 21 allows the protrusion 21a to fit into the recess Pi. Therefore, the pallet P' can be placed on the pillars 21 without causing the automatic guided vehicle 1 to perform precise travel control. The shape of the convex portion 21a and the concave portion Pi is not limited to a truncated cone shape, and may be formed in an arbitrary three-dimensional shape such as a cone shape, a pyramid shape, a cylindrical shape, or a prismatic shape.

更に図4(e)に示す支柱31のように、凹部11aを形成した上で、その凹部11aの上面に凸部21aを形成しても良い。このように構成することで、パレットP’を支柱31上に載置した場合に、凹部Piと凸部21aとの嵌合と、凹部11aの側面および底面と、パレットP’の隅における側面および底面との当接とによって、パレットP’を支柱31上により安定して載置できる。また、凹部Piと凸部21aとがパレットP’の自重によって容易に嵌合されるので、無人搬送車1に精密な走行制御をさせることなく、パレットP’を支柱31上に載置できる。 Further, as with a post 31 shown in FIG. 4(e), after forming the concave portion 11a, the convex portion 21a may be formed on the upper surface of the concave portion 11a. By configuring in this way, when the pallet P′ is placed on the pillar 31, the fitting between the recess Pi and the protrusion 21a, the side and bottom surfaces of the recess 11a, and the side and bottom surfaces at the corners of the pallet P′ The contact with the bottom surface allows the pallet P' to be stably placed on the pillars 31 . In addition, since the concave portion Pi and the convex portion 21a are easily fitted by the weight of the pallet P', the pallet P' can be placed on the pillars 31 without causing the automatic guided vehicle 1 to perform precise travel control.

上記実施形態では、支柱11を、パレット保管場所10の上面視における上下および左右方向のそれぞれに対して3列以上の碁盤目状に立設した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、支柱11を、パレット保管場所10の上面視における上下および左右方向のそれぞれに対して、2列以上に立設しても良い。 In the above-described embodiment, the support columns 11 are arranged in a grid pattern with three or more rows in each of the vertical and horizontal directions when the pallet storage area 10 is viewed from above. However, the columns 11 are not necessarily limited to this, and the columns 11 may be erected in two or more rows in each of the vertical and horizontal directions when the pallet storage area 10 is viewed from above.

上記実施形態では、誘導路12は、無人搬送車1の走行路の中央に沿って格子状に配設した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、誘導路12を無人搬送車1におけるガイドセンサ5の配設位置に応じて、走行路の中央からズレた位置に配設しても良い。 In the above-described embodiment, the guideway 12 is arranged in a grid pattern along the center of the travel path of the automatic guided vehicle 1 . However, the guideway 12 is not necessarily limited to this, and the guideway 12 may be arranged at a position shifted from the center of the traveling route according to the arrangement position of the guide sensor 5 in the automatic guided vehicle 1 .

S パレット保管システム
1 無人搬送車(搬送車)
3 走行装置
4 昇降装置、リフタ
4a 頂部
10 パレット保管場所(保管領域)
11,21,31 支柱
12 誘導路
21a 凸部
P,P’ パレット
Ph 凹部
Pi 凹部
S Pallet storage system 1 Automatic guided vehicle (transport vehicle)
3 traveling device 4 lifting device, lifter 4a top 10 pallet storage place (storage area)
Reference Signs List 11, 21, 31 Strut 12 Guideway 21a Convex portion P, P' Pallet Ph Concave portion Pi Concave portion

Claims (6)

ワークを積載可能なパレットを保管する保管領域と、前記パレットを載置した状態で搬送可能な搬送車とを有し、その搬送車を前記保管領域へ進入又は退出させて前記保管領域へのパレットの保管と搬出とを行うパレット保管システムにおいて、
前記保管領域には、同じ高さの複数本の支柱が縦横に立設されており、その縦方向の間隔は前記搬送車の車長より長く前記パレットの長さより短かい等間隔で構成され、横方向の間隔は前記搬送車の幅より長く前記パレットの幅より短かい等間隔で構成されており、
前記搬送車は、上面視において矩形状の車体と、前記搬送車を走行させる走行装置と、載置したパレットを前記支柱より高い位置へ持ち上げて支持し或いはその持ち上げたパレットを前記支柱より低い位置へ下降可能なリフタを有する昇降装置を有し、
前記走行装置は、前記車体の四隅における下部に設けられる車輪を有し、
前記昇降装置のリフタは、前記車体の四隅における上部であって、前記車体の上面視において、前記車体の角部と当該角部の下方の近傍に位置する前記走行装置の車輪との間に設けられるものであり、
前記搬送車に載置されたパレットを前記支柱より高い位置で支持した状態で、前記搬送車を前記保管領域の前記支柱間へ進入させた後、前記搬送車の昇降装置を下降させて、前記搬送車に載置されたパレットを前記支柱上に載置し、その後前記搬送車を前記支柱間から退出させることにより、前記パレットを前記保管領域へ保管することを特徴とするパレット保管システム。
A storage area for storing a pallet on which a work can be loaded and a transport vehicle capable of transporting the pallet with the pallet placed thereon are provided, and the transport vehicle is moved into or out of the storage area to transfer the pallet to the storage area. In a pallet storage system that stores and carries out
In the storage area, a plurality of pillars of the same height are erected vertically and horizontally, and the vertical interval between them is equal to the length of the transport vehicle and shorter than the length of the pallet, The horizontal intervals are equal intervals longer than the width of the carrier and shorter than the width of the pallet,
The transport vehicle includes a rectangular body when viewed from above, a traveling device for running the transport vehicle, and a pallet placed on the pallet which is lifted and supported at a position higher than the pillar, or the lifted pallet is placed at a position lower than the pillar. a lifting device having a lifter that can be lowered to
The traveling device has wheels provided at the bottom at the four corners of the vehicle body,
The lifters of the lifting device are provided in the upper part of the four corners of the vehicle body, and are provided between the corners of the vehicle body and the wheels of the traveling device positioned near the lower corners of the vehicle body when viewed from the top of the vehicle body. and
With the pallet placed on the transport vehicle supported at a position higher than the pillars, the transport vehicle enters between the pillars in the storage area, and then the lifting device of the transport vehicle is lowered to A pallet storage system, wherein a pallet placed on a transport vehicle is placed on the pillars, and then the pallet is stored in the storage area by withdrawing the transport vehicle from between the pillars.
前記リフタの頂部は、それぞれ円錐台状に形成され、The tops of the lifters are each formed in a truncated cone shape,
その円錐台状の頂部に支えられる前記パレットの底面には、それぞれ円錐台状の凹部が形成されていることを特徴とする請求項1記載のパレット保管システム。2. The pallet storage system according to claim 1, wherein a truncated cone-shaped recess is formed in each bottom surface of said pallet supported on said truncated cone-shaped top.
前記支柱の頂部には、その四隅に円錐台状の凸部が形成され、A truncated cone-shaped protrusion is formed at each corner of the top of the support,
前記パレットの四隅の端部には、その円錐台状の凸部が嵌合する円錐台状の凹部が形成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載のパレット保管システム。3. The pallet storage system according to claim 1, wherein truncated cone-shaped recesses are formed at the ends of the four corners of the pallet, into which the truncated cone-shaped protrusions are fitted.
前記昇降装置を前記支柱より低い位置へ下降させた状態で、前記搬送車を前記保管領域の前記支柱間へ進入させた後、前記搬送車の昇降装置を上昇させて前記支柱上に載置されたパレットを前記支柱から持ち上げ、そのパレットを持ち上げた状態で前記搬送車を前記支柱間から退出させることにより、前記パレットを前記保管領域から搬出することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のパレット保管システム。 With the lifting device lowered to a position lower than the pillars, the transport vehicle enters between the pillars in the storage area, and then the lifting device of the transport vehicle is lifted and placed on the pillars. 4. The pallet is unloaded from the storage area by lifting the pallet from the pillar and withdrawing the pallet from between the pillars while the pallet is lifted . A pallet storage system as described in . 前記保管領域に立設される複数本の支柱は、縦方向または横方向に2列以上の碁盤目状に配設されていることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のパレット保管システム。 5. The pallet according to any one of claims 1 to 4, wherein the plurality of posts erected in the storage area are arranged vertically or horizontally in two or more rows in a grid pattern. storage system. 前記複数本の支柱間には、前記搬送車の走行を誘導する誘導路が設けられていることを特徴とする請求項1からのいずれかに記載のパレット保管システム。
6. The pallet storage system according to any one of claims 1 to 5 , wherein a guideway for guiding travel of the transport vehicle is provided between the plurality of pillars.
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