JP7137464B2 - カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム - Google Patents
カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7137464B2 JP7137464B2 JP2018242240A JP2018242240A JP7137464B2 JP 7137464 B2 JP7137464 B2 JP 7137464B2 JP 2018242240 A JP2018242240 A JP 2018242240A JP 2018242240 A JP2018242240 A JP 2018242240A JP 7137464 B2 JP7137464 B2 JP 7137464B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- vehicle
- amount
- cameras
- road surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
(第1の実施の形態)
図1は、第1の実施の形態のカメラキャリブレーション装置1の構成を示す図である。カメラキャリブレーション装置1は、車両に搭載された複数のカメラの姿勢および路面からの高さのキャリブレーションを行う。カメラキャリブレーション装置1は、キャリブレーション対象の複数のカメラ22と接続されており、複数のカメラ22にて撮影された画像を取得する。また、カメラキャリブレーション装置1は、車載エリアネットワーク(CAN)21に接続されており、CAN21から車両センサ信号を受信する。
パラメータ更新は以下のように行う。
図9は、第2の実施の形態のカメラキャリブレーション装置2の構成を示す図である。第2の実施の形態のカメラキャリブレーション装置2は、カメラパラメータが確定済みのときには、カメラキャリブレーション装置2によるパラメータの最適化を利用して、車両移動パラメータを最適化(補正)する。第2の実施の形態のカメラキャリブレーション装置2の基本的な構成は、第1の実施の形態のカメラキャリブレーション装置1と同じであるが、第2の実施の形態のカメラキャリブレーション装置2では、受信部10とパラメータ更新部14とが接続されている。受信部10は、受信したステアリング角度に基づいて車両が直進しているかどうかの情報をパラメータ更新部14に入力する。
図11は、第3の実施の形態のカメラキャリブレーション装置3の構成を示す図である。第3の実施の形態のカメラキャリブレーション装置3は、第1の実施の形態のカメラキャリブレーション装置1の構成に加え、路面領域特定部16を備えている。
図12は、第4の実施の形態のカメラキャリブレーション装置4の構成を示す図である。第4の実施の形態のカメラキャリブレーション装置4は、第1の実施の形態のカメラキャリブレーション装置1の構成に加え、ピッチ変動検知部17を備えている。
10 受信部
11 カメラ移動量計算部
12 ホモグラフィー行列計算部
13 路面フロー抽出部
14 パラメータ更新部
15 パラメータ記憶部
16 路面領域特定部
17 ピッチ変動検知部
21 CAN
22 カメラ
Claims (10)
- 車両に搭載された複数のカメラi(1≦i≦M)のキャリブレーションを行う装置であって、
前記複数のカメラiにて撮影した画像中の路面領域にある特徴点のフレーム間におけるフローを抽出する路面フロー抽出部と、
車両センサ信号を受信する受信部と、
前記車両センサ信号から車両座標系における前記フレーム間の車両回転量Rvおよび移動量Cvを計算する車両移動量計算部と、
前記車両回転量Rvおよび移動量Cvを、前時刻までに得られた車両座標系における各カメラiのカメラ姿勢Rciおよびカメラ位置Cciを用いて、前記各カメラiの座標系における前記フレーム間のカメラ回転量Riおよび移動量Ciに変換し、ホモグラフィー行列Hiを計算するホモグラフィー行列計算部と、
前記各カメラiの画像において、ホモグラフィー行列Hiによって変換される特徴点の位置が前記路面フロー抽出部で求めた特徴点のフローと整合するように、複数のカメラi(1≦i≦M)のカメラ姿勢Rciおよびカメラ高さhciと車両移動パラメータの最適解を求めるパラメータ更新部と、
を備えるカメラキャリブレーション装置。 - キャリブレーション前の前記複数のカメラiのカメラ姿勢Rciおよび位置Cciのデータを記憶した記憶部を備え、
前記パラメータ更新部は、前記記憶部から読み出したカメラ姿勢Rciおよび高さhciを初期値として前記最適解を求め、求めた各カメラiのカメラ姿勢Rciおよびカメラ高さhciの最適解によって前記記憶部のデータを更新する請求項1に記載のカメラキャリブレーション装置。 - 車両に搭載された複数のカメラi(1≦i≦M)のキャリブレーションを行う装置であって、
前記複数のカメラiにて撮影した画像中の路面領域にある特徴点のフレーム間におけるフローを抽出する路面フロー抽出部と、
車両センサ信号を受信する受信部と、
前記車両センサ信号から車両座標系における前記フレーム間の車両回転量Rvおよび移動量Cvを計算する車両移動量計算部と、
前記車両回転量Rvおよび前記移動量Cvから求まる前記各カメラiにおける前記特徴点のフローと、前記路面フロー抽出部で求めた特徴点のフローとが整合するように、車両移動パラメータおよびカメラパラメータの最適解を求めるパラメータ更新部と、
を備えるカメラキャリブレーション装置。 - 前記車両センサ信号に基づいて車両が直進していると判定された場合には、
前記パラメータ更新部は、前記車両センサ信号から求められる前記車両回転量Rvおよび移動量Cvが正解であるとして、前記カメラパラメータの最適解を求める請求項3に記載のカメラキャリブレーション装置。 - 前記パラメータ更新部は、前記カメラパラメータの最適解を求めた後に、当該カメラパラメータが正解であるとして、前記車両移動パラメータの最適解を求める請求項4に記載のカメラキャリブレーション装置。
- 前記車両センサ信号に基づいて前記車両が走行した軌跡を求め、当該軌跡およびカメラ姿勢Rciおよび位置Cciに基づいて前記路面領域を特定し、その路面領域に基づいて路面フローを抽出する請求項1乃至5のいずれかに記載のカメラキャリブレーション装置。
- 前記複数のカメラiで撮影された画像に基づいて、いずれかのカメラのピッチ軸回りの所定の閾値以上の変動を検知するピッチ変動検知部を備え、
前記ピッチ変動検知部にて、所定の閾値以上の変動を検知したときに、当該変動の際に撮影された画像をキャリブレーションの処理から除外する請求項1乃至6のいずれかに記載のカメラキャリブレーション装置。 - 前記受信部にて受信した車両センサ信号に基づいて車両が加速しているか否かを判定し、
前記パラメータ更新部は、車両が加速している際に撮影された画像をキャリブレーションの処理から除外する請求項1乃至6のいずれかに記載のカメラキャリブレーション装置。 - 車両に搭載された複数のカメラi(1≦i≦M)のキャリブレーションを行う方法であって、
前記複数のカメラiにて撮影した画像中の路面領域にある特徴点のフレーム間におけるフローを抽出するステップと、
車両センサ信号を受信するステップと、
前記車両センサ信号から車両座標系における前記フレーム間の車両回転量Rvおよび移動量Cvを計算するステップと、
前記車両回転量Rvおよび移動量Cvを、前時刻までに得られた車両座標系における各カメラiのカメラ姿勢Rciおよびカメラ位置Cciを用いて、前記各カメラiの座標系における前記フレーム間のカメラ回転量Riおよび移動量Ciに変換し、ホモグラフィー行列Hiを計算するステップと、
前記各カメラiの画像において、ホモグラフィー行列Hiによって変換される特徴点の位置が前記特徴点のフローと整合するように、複数のカメラi(1≦i≦M)のカメラ姿勢Rciおよびカメラ高さhciと車両移動パラメータの最適解を求めるステップと、
を備えるカメラキャリブレーション方法。 - 車両に搭載された複数のカメラi(1≦i≦M)のキャリブレーションを行うためのプログラムであって、コンピュータに、
前記複数のカメラiにて撮影した画像中の路面領域にある特徴点のフレーム間におけるフローを抽出するステップと、
車両センサ信号を受信するステップと、
前記車両センサ信号から車両座標系における前記フレーム間の車両回転量Rvおよび移動量Cvを計算するステップと、
前記車両回転量Rvおよび移動量Cvを、前時刻までに得られた車両座標系における各カメラiのカメラ姿勢Rciおよびカメラ位置Cciを用いて、前記各カメラiの座標系における前記フレーム間のカメラ回転量Riおよび移動量Ciに変換し、ホモグラフィー行列Hiを計算するステップと、
前記各カメラiの画像において、ホモグラフィー行列Hiによって変換される特徴点の位置が前記特徴点のフローと整合するように、複数のカメラi(1≦i≦M)のカメラ姿勢Rciおよびカメラ高さhciと車両移動パラメータの最適解を求めるステップと、
を実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018242240A JP7137464B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018242240A JP7137464B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020107938A JP2020107938A (ja) | 2020-07-09 |
JP7137464B2 true JP7137464B2 (ja) | 2022-09-14 |
Family
ID=71449497
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018242240A Active JP7137464B2 (ja) | 2018-12-26 | 2018-12-26 | カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7137464B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112684250B (zh) * | 2020-12-03 | 2022-03-18 | 华中科技大学 | 一种高功率毫米波强度测量系统标定方法 |
CN113504385B (zh) * | 2021-06-30 | 2023-07-14 | 安徽爱观视觉科技有限公司 | 复数相机测速方法及测速装置 |
CN117649454B (zh) * | 2024-01-29 | 2024-05-31 | 北京友友天宇系统技术有限公司 | 双目相机外参自动校正方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014165810A (ja) | 2013-02-27 | 2014-09-08 | Fujitsu Ten Ltd | パラメータ取得装置、パラメータ取得方法及びプログラム |
JP2017078923A (ja) | 2015-10-20 | 2017-04-27 | クラリオン株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及び、キャリブレーションプログラム |
JP2017143417A (ja) | 2016-02-10 | 2017-08-17 | クラリオン株式会社 | キャリブレーションシステム、キャリブレーション装置 |
US20180232907A1 (en) | 2017-02-16 | 2018-08-16 | Qualcomm Incorporated | Camera Auto-Calibration with Gyroscope |
-
2018
- 2018-12-26 JP JP2018242240A patent/JP7137464B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014165810A (ja) | 2013-02-27 | 2014-09-08 | Fujitsu Ten Ltd | パラメータ取得装置、パラメータ取得方法及びプログラム |
JP2017078923A (ja) | 2015-10-20 | 2017-04-27 | クラリオン株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法、及び、キャリブレーションプログラム |
JP2017143417A (ja) | 2016-02-10 | 2017-08-17 | クラリオン株式会社 | キャリブレーションシステム、キャリブレーション装置 |
US20180232907A1 (en) | 2017-02-16 | 2018-08-16 | Qualcomm Incorporated | Camera Auto-Calibration with Gyroscope |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020107938A (ja) | 2020-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10620000B2 (en) | Calibration apparatus, calibration method, and calibration program | |
US10594943B2 (en) | Camera calibration device and camera calibration system | |
JP6760114B2 (ja) | 情報処理装置、データ管理装置、データ管理システム、方法、及びプログラム | |
JP5588812B2 (ja) | 画像処理装置及びそれを用いた撮像装置 | |
KR102249769B1 (ko) | 2차원 영상의 픽셀별 3차원 좌표값 추정 방법 및 이를 이용한 자율주행정보 추정 방법 | |
JP7137464B2 (ja) | カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム | |
JP5133783B2 (ja) | 車載装置 | |
WO2015198930A1 (ja) | 測距装置および補正パラメータを用いた測距補正装置 | |
CN111415387A (zh) | 相机位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
WO2013133129A1 (ja) | 移動物体位置姿勢推定装置及び移動物体位置姿勢推定方法 | |
JP2006252473A (ja) | 障害物検出装置、キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム | |
JP4670528B2 (ja) | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 | |
JP2002259995A (ja) | 位置検出装置 | |
JP5310027B2 (ja) | 車線認識装置、及び車線認識方法 | |
CN111508025A (zh) | 三维位置估计装置以及程序 | |
KR101394770B1 (ko) | 곡선 차선 모델을 이용한 영상 안정화 방법 및 시스템 | |
JP7019431B2 (ja) | カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム | |
JP4397573B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP6768554B2 (ja) | キャリブレーション装置 | |
JP7456857B2 (ja) | 自己位置推定装置 | |
US20200265588A1 (en) | Road surface area detection device | |
JP3951734B2 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
US11851069B2 (en) | Method and device for locating a vehicle | |
JP2021140262A (ja) | カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、およびプログラム | |
CN113763481A (zh) | 一种移动场景中多相机视觉三维地图构建与自标定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210416 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220329 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220809 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220902 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7137464 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |