JP7136818B2

JP7136818B2 - Lever-operated robots and industrial vehicles

Info

Publication number: JP7136818B2
Application number: JP2020008064A
Authority: JP
Inventors: 雅之石川; 恵鶴田; 直人川内; 恵太郎釜田; 徳之長谷川; 忠彦西脇; 健策中島
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2020-01-22
Filing date: 2020-01-22
Publication date: 2022-09-13
Anticipated expiration: 2040-01-22
Also published as: JP2021115633A

Description

本開示は、レバー操作ロボット及び産業車両に関する。 The present disclosure relates to lever-operated robots and industrial vehicles.

産業車両の操作レバーを自動操作するように構成されたロボットが知られている。このようなロボットには、操作レバーを介さずに電気信号で自動操作するタイプと、操作レバーを動かして自動操作するタイプがある。 A robot configured to automatically operate an operation lever of an industrial vehicle is known. Such robots include a type that is automatically operated by an electric signal without using an operation lever, and a type that is automatically operated by moving an operation lever.

例えば、特許文献１には、作業車の運転席（操縦席）に固定される作業ロボットが開示されている。この作業ロボットは、先端に把持部を有する多関節操作アームを備える。この作業ロボットは、各関節をモータによって駆動制御して、把持部に操作レバーを把持させて操作レバーを動かすように構成されている。 For example, Patent Literature 1 discloses a work robot fixed to a driver's seat (pilot's seat) of a work vehicle. This working robot has an articulated operating arm having a gripping portion at its tip. This working robot is configured to drive and control each joint by a motor, to cause a gripping portion to grip an operating lever, and to move the operating lever.

特開平１０－２７７９７０号公報JP-A-10-277970

特許文献１に記載されている作業ロボットは、操縦席を専有するように配置されている。また、作業ロボットの把持部は、操作レバーを動かす場合に操作レバーを把持するように構成されている。オペレータが操縦席に座って操作レバーを手動操作する場合に、作業ロボットが把持した状態では、手動操作の障害となる。そのため、作業ロボットが取り付けられたままでは、オペレータが手動操作することが困難である。 The working robot described in Patent Document 1 is arranged so as to occupy the cockpit. Further, the gripping portion of the working robot is configured to grip the operating lever when moving the operating lever. When an operator sits in the operator's seat and manually operates the operating lever, the state in which the work robot is holding the operating lever hinders the manual operation. Therefore, it is difficult for the operator to manually operate while the work robot is attached.

手動操作と自動操作との調和を図るためには、作業ロボットが取り付けられたままでも、オペレータが手動操作しやすいことが好ましい。この点、特許文献１には、そのような課題を解決するための構成が開示されていない。 In order to harmonize the manual operation and the automatic operation, it is preferable that the operator can easily perform the manual operation even when the work robot is attached. In this respect, Patent Literature 1 does not disclose a configuration for solving such a problem.

上述の事情に鑑みて、本開示は、オペレータによる手動操作とレバー操作ロボットによる自動操作との調和を図ることを目的とする。 In view of the circumstances described above, an object of the present disclosure is to achieve harmony between manual operation by an operator and automatic operation by a lever-operating robot.

本開示に係るレバー操作ロボットは、
産業車両の少なくとも一つの操作レバーの可動方向に沿った軌跡上で移動可能に構成された少なくとも一つの操作部と、
前記操作レバーを中立位置で解放するように前記操作レバーと非接触となる前記軌跡上の退避位置と、前記操作レバーを前記中立位置から前記可動方向に押し込むように前記操作レバーに接触する前記軌跡上の操作位置と、の間で前記操作部を移動させるように構成された駆動部と、
を備える。 The lever operation robot according to the present disclosure is
at least one operation unit configured to be movable on a trajectory along the movable direction of at least one operation lever of the industrial vehicle;
a retraction position on the locus where the operation lever is not in contact with the operation lever so as to release the operation lever at a neutral position; and the locus in contact with the operation lever so as to push the operation lever from the neutral position in the movable direction. a drive configured to move the operating portion between an upper operating position;
Prepare.

本開示に係る産業車両は、
少なくとも一つの操作レバーと、
上記のレバー操作ロボットと、
を備える。 The industrial vehicle according to the present disclosure is
at least one operating lever;
the above lever operating robot;
Prepare.

本開示によれば、オペレータによる手動操作とレバー操作ロボットによる自動操作との調和を図ることが可能となる。 According to the present disclosure, it is possible to harmonize the manual operation by the operator and the automatic operation by the lever operation robot.

一実施形態に係るレバー操作ロボットの全体構成を概略的に示す斜視図である。1 is a perspective view schematically showing the overall configuration of a lever operating robot according to one embodiment; FIG. 一実施形態に係るレバー操作ロボットの構成を模式的に示す部分側面図である。FIG. 4 is a partial side view schematically showing the configuration of a lever operating robot according to one embodiment; 一実施形態に係るレバー操作ロボットの構成を模式的に示す部分斜視図である。1 is a partial perspective view schematically showing the configuration of a lever operating robot according to one embodiment; FIG. 一実施形態に係るレバー操作ロボットの構成を模式的に示す部分側面図である。FIG. 4 is a partial side view schematically showing the configuration of a lever operating robot according to one embodiment;

以下、添付図面を参照して幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。 Several embodiments will now be described with reference to the accompanying drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements, etc. of the components described as embodiments or shown in the drawings are not intended to limit the scope of the invention, but are merely illustrative examples. .
For example, expressions denoting relative or absolute arrangements such as "in a direction", "along a direction", "parallel", "perpendicular", "center", "concentric" or "coaxial" are strictly not only represents such an arrangement, but also represents a state of relative displacement with a tolerance or an angle or distance to the extent that the same function can be obtained.
For example, expressions such as "identical", "equal", and "homogeneous", which express that things are in the same state, not only express the state of being strictly equal, but also have tolerances or differences to the extent that the same function can be obtained. It shall also represent the existing state.
For example, expressions that express shapes such as squares and cylinders do not only represent shapes such as squares and cylinders in a geometrically strict sense, but also include irregularities and chamfers to the extent that the same effect can be obtained. The shape including the part etc. shall also be represented.
On the other hand, the expressions "comprising", "comprising", "having", "including", or "having" one component are not exclusive expressions excluding the presence of other components.

（レバー操作ロボットの構成）
以下、実施形態に係るレバー操作ロボット１００の構成について説明する。レバー操作ロボット１００は、産業車両２００に設置され、産業車両２００が備える少なくとも一つの操作レバー１を自動操作可能に構成される。産業車両２００は、例えば、フォークリフト（荷役車両）、作業車両等の車両である。 (Configuration of lever operation robot)
The configuration of the lever operating robot 100 according to the embodiment will be described below. The lever operating robot 100 is installed in the industrial vehicle 200 and configured to automatically operate at least one operating lever 1 included in the industrial vehicle 200 . The industrial vehicle 200 is, for example, a forklift (cargo handling vehicle), a working vehicle, or the like.

図１は、一実施形態に係るレバー操作ロボット１００の全体構成を概略的に示す斜視図である。図２は、一実施形態に係るレバー操作ロボット１００の構成を模式的に示す部分側面図である。図３は、一実施形態に係るレバー操作ロボット１００の構成を模式的に示す部分斜視図である。図４は、一実施形態に係るレバー操作ロボット１００の構成を模式的に示す部分側面図である。 FIG. 1 is a perspective view schematically showing the overall configuration of a lever operating robot 100 according to one embodiment. FIG. 2 is a partial side view schematically showing the configuration of the lever operating robot 100 according to one embodiment. FIG. 3 is a partial perspective view schematically showing the configuration of the lever operating robot 100 according to one embodiment. FIG. 4 is a partial side view schematically showing the configuration of the lever operating robot 100 according to one embodiment.

幾つかの実施形態では、例えば、図１～図４に示すように、産業車両２００は、荷役部（不図示）を備えるフォークリフトである。また、産業車両２００は、３つの操作レバー１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）と、これらの操作レバー１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）を操作するレバー操作ロボット１００とを備える。 In some embodiments, for example, as shown in FIGS. 1-4, industrial vehicle 200 is a forklift with a loading station (not shown). The industrial vehicle 200 also includes three operating levers 1 (1A, 1B, 1C) and a lever operating robot 100 that operates these operating levers 1 (1A, 1B, 1C).

幾つかの実施形態では、例えば、図１に示すように、レバー操作ロボット１００は、産業車両２００のステアリング２より下方に配置される。これにより、ステアリング２より上方位置におけるオペレータの視界がレバー操作ロボット１００によって妨げられる虞を低減することができる。 In some embodiments, for example, as shown in FIG. 1, the lever-operated robot 100 is positioned below the steering wheel 2 of the industrial vehicle 200 . As a result, it is possible to reduce the possibility that the lever operating robot 100 obstructs the operator's field of view at a position above the steering wheel 2 .

レバー操作ロボット１００は、３つの操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）と、これらの操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）をそれぞれ独立して移動させるように構成された３つの駆動部２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）と、を備える。操作部１０Ａの操作対象である操作レバー１Ａは、荷役部の傾きを調整するためのチルト操作レバーである。操作部１０Ｂの操作対象である操作レバー１Ｂは、荷役部を昇降させるためのリフト操作レバーである。 The lever operation robot 100 includes three operation units 10 (10A, 10B, 10C) and three drive units 20 ( 20A, 20B, 20C). The operation lever 1A, which is an operation target of the operation portion 10A, is a tilt operation lever for adjusting the inclination of the cargo handling portion. The operation lever 1B, which is an operation target of the operation portion 10B, is a lift operation lever for raising and lowering the cargo handling portion.

操作部１０Ｃの操作対象である操作レバー１Ｃは、フォークリフトの進行方向すなわち前進と後進とを切り替えるための切替レバーである。なお、図１において、操作部１０Ｃと駆動部２０Ｃとこれらを支持する支持部材３０とは、ステアリング２より左側に位置している。これは、図示の便宜上の配置であり、ステアリング２より右側の領域に配置され、操作部１０Ｃが操作レバー１Ｃを可能な位置に位置調整されてもよい。 An operation lever 1C, which is an operation target of the operation portion 10C, is a switching lever for switching the traveling direction of the forklift, that is, between forward and reverse. In FIG. 1, the operating section 10C, the driving section 20C, and the support member 30 that supports them are positioned on the left side of the steering wheel 2. As shown in FIG. This arrangement is for convenience of illustration, and may be arranged in the region on the right side of the steering wheel 2, and the position of the operating section 10C may be adjusted to a position where the operating lever 1C can be moved.

操作レバー１及び操作部１０の数は、上記の例に限られず、増減可能である。また、操作レバー１の種類も上記の例に限られない。例えば、操作レバー１は、チルト操作レバーやリフト操作レバーに限られず、ウインカーを作動させるためのウインカー操作レバー、フォーク左右移動のためのサイドシフト操作レバー等を含んでいてもよい。 The number of operation levers 1 and operation units 10 is not limited to the above example, and can be increased or decreased. Also, the type of the operating lever 1 is not limited to the above examples. For example, the operation lever 1 is not limited to a tilt operation lever or a lift operation lever, and may include a winker operation lever for operating a winker, a side shift operation lever for fork lateral movement, and the like.

操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）は、産業車両２００の操作レバー１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の可動方向に沿った軌跡上で移動可能に構成される。３つの駆動部２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）は、それぞれ、モータ２１と、モータ２１の回動に応じて操作部１０を直進移動させるように構成されたリンク機構２２とを含む。 Operation unit 10 (10A, 10B, 10C) is configured to be movable on a trajectory along the movable direction of operation lever 1 (1A, 1B, 1C) of industrial vehicle 200. As shown in FIG. Each of the three drive units 20 (20A, 20B, 20C) includes a motor 21 and a link mechanism 22 configured to linearly move the operation unit 10 as the motor 21 rotates.

チルト操作レバーとリフト操作レバーを操作するための２つの操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）は、駆動部２０（２０Ａ、２０Ｂ）によって、それぞれ独立して移動可能に構成される。かかる構成によれば、２つの操作部がそれぞれ独立して移動するため、２つの操作レバーの操作の自由度を確保することができる。 Two operation units 10 (10A, 10B) for operating the tilt operation lever and the lift operation lever are configured to be independently movable by drive units 20 (20A, 20B). According to such a configuration, the two operating portions move independently, so that the degree of freedom in operating the two operating levers can be ensured.

レバー操作ロボット１００は、制御装置（不図示）及び電源装置（不図示）に接続される。制御装置及び電源装置は、オペレータの着座や手動操作の邪魔にならないように配置される。例えば、制御装置及び電源装置は、操縦席から見て操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）とは反対側すなわち操縦席の裏側や横側等に配置される。 The lever operating robot 100 is connected to a controller (not shown) and a power supply (not shown). The controls and power supply are positioned so as not to interfere with the operator's seat or manual operation. For example, the control device and the power supply device are arranged on the side opposite to the operating levers 1 (1A, 1B) when viewed from the cockpit, that is, on the back side or side of the cockpit.

制御装置は、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ））等から構成される。制御装置がＲＯＭ又はＲＡＭに記憶されているプログラムを実行し、制御指令又は駆動電流を３つの駆動部２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のそれぞれに供給することにより、各々の駆動部２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のモータ２１が回動する。 The control device includes, for example, RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), CPU (Central Processing Unit), GPU (Graphics Processing Unit), and the like. The control device executes a program stored in ROM or RAM, and supplies a control command or drive current to each of the three drive units 20 (20A, 20B, 20C), so that each drive unit 20 (20A, 20A, 20B, 20C) rotates.

例えば、図２に示すように、モータ２１は、制御装置からの制御指令又は駆動電流に応じて正転と逆転の両方に回動可能に構成される。破線と両矢印で示すように、リンク機構２２は、モータ２１の回転運動を直進運動に変換し、操作部１０を直進移動させる。 For example, as shown in FIG. 2, the motor 21 is configured to rotate both forward and reverse according to a control command or drive current from a control device. As indicated by the dashed line and the double arrow, the link mechanism 22 converts the rotational motion of the motor 21 into linear motion, and moves the operation unit 10 in a straight line.

３つの駆動部２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ）のうち、２つの駆動部２０（２０Ａ、２０Ｂ）は、操作部１０の可動範囲内に遊びを有するように構成される。具体的には、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を中立位置で解放するように操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）と非接触となる軌跡上の退避位置と、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を中立位置から可動方向に押し込むように操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）に接触する軌跡上の操作位置と、の間で操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）を移動させるように構成される。 Of the three drive units 20 (20A, 20B, 20C), two drive units 20 (20A, 20B) are configured to have play within the movable range of the operation unit 10. FIG. Specifically, the operation levers 1 (1A, 1B) are moved to a retracted position on the trajectory where the operation levers 1 (1A, 1B) are not in contact with each other so that the operation levers 1 (1A, 1B) are released at the neutral position. The operation part 10 (10A, 10B) is configured to move between an operation position on a trajectory where the operation lever 1 (1A, 1B) is pushed in the movable direction from a neutral position.

このような構成によれば、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）が退避位置に位置する状態において、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）が操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）と非接触となっている。この場合、両者の間に隙間が形成されているため、オペレータは、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を動かしやすい。すなわち、オペレータが操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を手動操作する場合に、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）と干渉しにくくすることができる。したがって、オペレータによる手動操作とレバー操作ロボット１００による自動操作との調和を図ることが可能となる。 According to such a configuration, the operation portions 10 (10A, 10B) are out of contact with the operation levers 1 (1A, 1B) when the operation portions 10 (10A, 10B) are located at the retracted position. In this case, since a gap is formed between the two, the operator can easily move the operating levers 1 (1A, 1B). That is, when the operator manually operates the operating levers 1 (1A, 1B), it is possible to prevent interference with the operating portions 10 (10A, 10B). Therefore, the manual operation by the operator and the automatic operation by the lever operating robot 100 can be harmonized.

幾つかの実施形態では、操作レバー１の可動方向は、二方向（操作レバー１を前傾させる方向と後傾させる方向）である。また、幾つかの実施形態では、図１～図４に示すように、１つの操作部１０に２つの操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）が設けられている。 In some embodiments, the operation lever 1 can be moved in two directions (the direction in which the operation lever 1 is tilted forward and the direction in which the control lever 1 is tilted backward). Further, in some embodiments, as shown in FIGS. 1 to 4, one operation section 10 is provided with two operation pieces 11 (11A, 11B).

しかし、操作レバー１の可動方向は、一方向（例えば、操作レバー１を前傾させる方向又は後傾させる方向）のみであってもよい。また、レバー操作ロボット１００は、このような構成に限られず、１つの操作部１０に１つの操作片１１が設けられ、一方向に操作レバー１を可動させる構成であってもよい。 However, the movable direction of the operation lever 1 may be only one direction (for example, the direction in which the operation lever 1 is tilted forward or the direction in which the control lever 1 is tilted backward). Moreover, the lever operation robot 100 is not limited to such a configuration, and may be configured such that one operation portion 10 is provided with one operation piece 11 and the operation lever 1 is moved in one direction.

幾つかの実施形態では、レバー操作ロボット１００は、例えば、図１及び図３に示すように、軌跡上で移動可能に操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）を案内するガイド３１をさらに備える。この場合、軌跡上で円滑に操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）を移動させることが容易になる。 In some embodiments, the lever operation robot 100 further includes a guide 31 that guides the operation parts 10 (10A, 10B) movably on the trajectory, as shown in FIGS. 1 and 3, for example. In this case, it becomes easy to smoothly move the operation unit 10 (10A, 10B) on the trajectory.

幾つかの実施形態では、レバー操作ロボット１００は、例えば、図１～図４に示すように、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を挟んで操縦席とは反対側に位置し、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）を、軌跡上で案内可能に支持する支持部材３０を備える。かかる構成によれば、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）を軌跡上で案内可能に支持する支持部材３０が操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を挟んで操縦席とは反対側に位置するため、操縦席に着座するオペレータの邪魔になりにくい。なお、ガイド３１は、図１に示すように、支持部材３０上に設けられた直線状の溝であってもよい。 In some embodiments, for example, as shown in FIGS. 1 to 4, the lever-operated robot 100 is located on the opposite side of the operator's seat with the operating levers 1 (1A, 1B) interposed therebetween. 10A, 10B) so as to be able to guide them on the trajectory. According to such a configuration, the support member 30 supporting the operation unit 10 (10A, 10B) so as to be guided on the trajectory is positioned on the opposite side of the operator's seat with the operation lever 1 (1A, 1B) interposed therebetween. It is less likely to interfere with the operator sitting on the seat. The guide 31 may be a linear groove provided on the support member 30 as shown in FIG.

幾つかの実施形態では、レバー操作ロボット１００は、例えば、図１に示すように、産業車両２００に取付可能に構成されたレール４０を備える。レール４０は、支持部材３０の基端部を保持するように構成される。また、支持部材３０は、レール４０に沿って位置調整可能である。このような構成によれば、操作部１０及び支持部材３０を、産業車両２００の車種に適した位置に配置することができる。 In some embodiments, the lever-operated robot 100 includes rails 40 configured for attachment to an industrial vehicle 200, for example, as shown in FIG. Rail 40 is configured to hold the proximal end of support member 30 . Further, the support member 30 is positionally adjustable along the rail 40 . With such a configuration, the operation unit 10 and the support member 30 can be arranged at positions suitable for the type of the industrial vehicle 200 .

幾つかの実施形態では、レール４０は、例えば、図１に示すように、レール４０を産業車両２００に固定するための少なくとも一つのクランプ５０を含む。クランプ５０は、産業車両２００のフロントピラー部３（３Ａ、３Ｂ）を挟持可能に構成される。かかる構成によれば、クランプ５０によって容易にレール４０を設置することができる。 In some embodiments, rail 40 includes at least one clamp 50 for securing rail 40 to industrial vehicle 200, for example, as shown in FIG. Clamp 50 is configured to be able to clamp front pillar portion 3 ( 3 A, 3 B) of industrial vehicle 200 . With such a configuration, the rail 40 can be easily installed with the clamp 50 .

例えば、図１に示すように、フロントピラー部３（３Ａ、３Ｂ）は、ヘッドガード（不図示）から連続的に形成され、フォークリフトのマスト側の左右のピラー部であってもよい。なお、クランプ５０は、図１に示す例に限られず、産業車両２００の車体フレームに固定可能な構成であれば適宜変形可能である。 For example, as shown in FIG. 1, the front pillars 3 (3A, 3B) may be formed continuously from a head guard (not shown) and may be left and right pillars on the mast side of a forklift. It should be noted that the clamp 50 is not limited to the example shown in FIG.

幾つかの実施形態では、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）は、例えば、図１、図３及び図４に示すように、オペレータが把持するための把持部４を含み、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）は、その把持部４より下方位置で操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）と接触可能な位置に配置される。かかる構成によれば、把持部４より下方位置で操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）と接触可能な位置に操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）が配置されているため、オペレータの手動操作の邪魔になりにくい。 In some embodiments, the operation levers 1 (1A, 1B) include a grip portion 4 for an operator to grip, and an operation portion 10 (10A, 10B) is arranged at a position below the grip portion 4 so as to be in contact with the operating levers 1 (1A, 1B). According to such a configuration, since the operation portions 10 (10A, 10B) are arranged at a position below the grip portion 4 so as to be in contact with the operation levers 1 (1A, 1B), manual operation by the operator is hindered. Hateful.

幾つかの実施形態では、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）は、例えば、図１～図４に示すように、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を介して対向する位置に設けられ、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）と交差する方向に延在する２つの操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）を含む。また、２つの操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）は、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）の可動範囲を含む間隔を空けて設けられる。 In some embodiments, for example, as shown in FIGS. It includes two operation pieces 11 (11A, 11B) extending in a direction intersecting (1A, 1B). Also, the two operating pieces 11 (11A, 11B) are provided with an interval that includes the movable range of the operating lever 1 (1A, 1B).

かかる構成によれば、２つの操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間には操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）の可動範囲を含む間隔があるため、手動操作時の操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）のストロークも十分に確保することができる。なお、２つの操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）の間隔を操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）の可動範囲と同程度にすれば、手動操作の操作量が制限され、過剰操作による操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）の損傷リスクを低減できる。 According to this configuration, since there is a space between the two operation pieces 11 (11A, 11B) that includes the movable range of the operation lever 1 (1A, 1B), the operation lever 1 (1A, 1B) can be operated manually. stroke can be sufficiently secured. Note that if the distance between the two operating pieces 11 (11A, 11B) is set to the same extent as the movable range of the operating lever 1 (1A, 1B), the amount of manual operation is limited, and excessive operation of the operating lever 1 (1A) , 1B) can be reduced.

操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）は、例えば、図１及び図３に示すように、棒状のピン（突出部）である。しかし、操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）の形状はこのような棒状に限られない。例えば、操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）は、平板形状であってもよいし、湾曲形状であってもよい。 The operating piece 11 (11A, 11B) is, for example, a rod-shaped pin (projection) as shown in FIGS. However, the shape of the operating piece 11 (11A, 11B) is not limited to such a rod shape. For example, the operation piece 11 (11A, 11B) may have a flat plate shape or a curved shape.

操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）が２つの操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）を含む場合、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ）の可動範囲は、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）の可動範囲の２倍以上であることが好ましい。このように構成すれば、２つの操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）のいずれか一方が操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）に当接して、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を一方向に動かすことが可能となる。また、２つの操作片１１（１１Ａ、１１Ｂ）の他方が１操作レバー（１Ａ、１Ｂ）に当接して、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ）を他方向（例えば、一方向とは反対方向）に動かすことも可能である。 When the operating portion 10 (10A, 10B) includes two operating pieces 11 (11A, 11B), the movable range of the operating portion 10 (10A, 10B) is twice the movable range of the operating lever 1 (1A, 1B). It is preferable that it is above. With this configuration, either one of the two operating pieces 11 (11A, 11B) can contact the operating lever 1 (1A, 1B) to move the operating lever 1 (1A, 1B) in one direction. It becomes possible. In addition, the other of the two operating pieces 11 (11A, 11B) comes into contact with one operating lever (1A, 1B), and the operating lever 1 (1A, 1B) moves in the other direction (for example, the direction opposite to the one direction). It is also possible to move.

レバー操作ロボット１００は、操作レバー１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の手動操作を検知した場合に、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）による操作を停止させ、手動操作を優先させるように構成されてもよい。例えば、制御装置が手動操作を検知することによって、このような制御が実現可能である。 The lever operation robot 100 is configured to stop the operation of the operation units 10 (10A, 10B, 10C) and give priority to the manual operation when manual operation of the operation levers 1 (1A, 1B, 1C) is detected. may For example, such control can be realized by the controller detecting manual operation.

具体的には、レバー操作ロボット１００は、手動操作によって駆動部２０の回路に流れる電流値の変化（過電流）に基づいて手動操作を検知するように構成されてもよい。レバー操作ロボット１００は、制御装置の制御指令と操作レバー１（１Ａ、１Ｂ、１Ｃ）の実操作量との偏差が基準値を超えたか否かに基づいて、手動操作を検知するように構成されてもよい。 Specifically, the lever operation robot 100 may be configured to detect manual operation based on a change in the current value (overcurrent) flowing through the circuit of the drive unit 20 due to manual operation. The lever operation robot 100 is configured to detect manual operation based on whether the deviation between the control command of the control device and the actual amount of operation of the operation levers 1 (1A, 1B, 1C) exceeds a reference value. may

レバー操作ロボット１００は、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）による操作と手動操作による操作が反対である場合にのみ、手動操作を検知する構成であってもよい。レバー操作ロボット１００は、手動操作が検知された場合に、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）を退避位置に退避させてもよい。 The lever operation robot 100 may be configured to detect manual operation only when the operation by the operation unit 10 (10A, 10B, 10C) and the operation by manual operation are opposite. The lever operation robot 100 may retract the operating units 10 (10A, 10B, 10C) to the retracted position when a manual operation is detected.

このような構成によれば、オペレータは、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）による操作状態を気にせずに手動操作を開始し、操作部１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）による操作が停止した状態で手動操作を継続することができる。また、手動操作によってレバー操作ロボット１００が損傷する虞を低減できる。 According to such a configuration, the operator can start the manual operation without worrying about the operation state of the operation units 10 (10A, 10B, 10C), and stop the operation by the operation units 10 (10A, 10B, 10C). Manual operation can be continued in this state. In addition, it is possible to reduce the risk of damage to the lever operating robot 100 due to manual operation.

本開示は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。以下、変形例について説明する。 The present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and includes modifications of the above-described embodiments and modes in which these modes are combined as appropriate. Modifications will be described below.

（変形例）
レバー操作ロボット１００は、レバー操作だけでなく、ステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作等の走行制御を行うための構成をさらに備えていてもよい。この場合、操作レバーによる荷役操作や進行方向の切替に限られず、走行時の運転操作も含めて自動化することが可能となる。また、産業車両２００は、レバー操作ロボット１００に加えて、走行制御を行う操作ロボットをさらに備え、無人走行可能に構成されてもよい。なお、無人走行可能とは、有人走行と無人走行の両方が可能であることを意味し、オペレータが乗車して手動操作することを排除するものではない。 (Modification)
The lever operation robot 100 may further include a configuration for performing travel control such as steering operation, accelerator operation, and brake operation in addition to lever operation. In this case, it is possible to automate not only the cargo handling operation using the operation lever and the switching of the traveling direction, but also the driving operation during traveling. In addition to the lever operation robot 100, the industrial vehicle 200 may further include an operation robot that performs travel control, and may be configured to be capable of unmanned travel. It should be noted that "unmanned travel possible" means that both manned travel and unmanned travel are possible, and does not exclude the possibility of an operator getting on and manually operating the vehicle.

操作部１０や支持部材３０には、保護カバーを取り付けたり、角部を丸く削ったりする処理が施されてもよい。この場合、安全性がより向上し、かつオペレータの手動操作をより容易にすることができる。 The operation unit 10 and the support member 30 may be subjected to processing such as attaching a protective cover or rounding the corners. In this case, safety is further improved, and manual operation by the operator can be made easier.

操作レバー１や操作部１０は、操作がなければ、原点位置に自動復帰するように構成することも可能である。例えば、制御装置からの制御指令に応じて駆動部２０は、操作が無くなってから所定時間経過後に操作部１０を原点位置に自動復帰させるように構成されてもよい。操作レバー１の基端部に付勢部材を設けて、その付勢部材によって操作レバー１を原点位置に自動復帰させるように構成されてもよい。 The operating lever 1 and the operating section 10 can be configured so as to automatically return to the origin position when not operated. For example, the drive unit 20 may be configured to automatically return the operation unit 10 to the origin position after a predetermined time has passed since no operation has been performed in response to a control command from the control device. An urging member may be provided at the proximal end of the operating lever 1 so that the urging member automatically returns the operating lever 1 to the origin position.

駆動部２０は、モータ２１とリンク機構２２を備える構成に限られない。例えば、駆動部２０は、ピストンロッドを備え、ピストン運動によって操作部１０を直進移動させる構成であってもよい。操作部１０は、２つの操作片（１１Ａ、１１Ｂ）を含む構成に限られない。操作部１０は、１つの操作片１１を含む構成であってもよく、一方向に操作レバー１を動かす構成であってもよい。 The drive unit 20 is not limited to the configuration including the motor 21 and the link mechanism 22 . For example, the drive unit 20 may be configured to include a piston rod and move the operation unit 10 straight by the piston motion. The operation unit 10 is not limited to a configuration including two operation pieces (11A, 11B). The operation unit 10 may be configured to include one operation piece 11, or may be configured to move the operation lever 1 in one direction.

（まとめ）
上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。 (summary)
The contents described in each of the above embodiments are understood as follows, for example.

（１）本開示の一実施形態に係るレバー操作ロボット（１００）は、
産業車両（２００）の少なくとも一つの操作レバー（１）の可動方向に沿った軌跡上で移動可能に構成された少なくとも一つの操作部（１０）と、
前記操作レバー（１）を中立位置で解放するように前記操作レバー（１）と非接触となる前記軌跡上の退避位置と、前記操作レバー（１）を前記中立位置から前記可動方向に押し込むように前記操作レバー（１）に接触する前記軌跡上の操作位置と、の間で前記操作部（１０）を移動させるように構成された駆動部（２０）と、
を備える。 (1) A lever operation robot (100) according to an embodiment of the present disclosure,
at least one operation unit (10) configured to be movable on a trajectory along the movable direction of at least one operation lever (1) of an industrial vehicle (200);
a retraction position on the trajectory where the operating lever (1) is out of contact with the operating lever (1) so as to release the operating lever (1) at a neutral position; a drive unit (20) configured to move the operation unit (10) between an operation position on the locus where the operation lever (1) is brought into contact with the operation lever (1);
Prepare.

上記（１）に記載の構成によれば、操作部（１０）が退避位置に位置する状態において、オペレータが操作レバー（１）を手動操作する場合に、操作部（１０）と干渉しにくくすることができる。そのため、オペレータによる手動操作と操作部による自動操作との調和を図ることが可能となる。 According to the configuration described in (1) above, when the operator manually operates the operating lever (1) in a state in which the operating section (10) is located at the retracted position, interference with the operating section (10) is made difficult. be able to. Therefore, it is possible to harmonize the manual operation by the operator and the automatic operation by the operation unit.

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）に記載の構成において、レバー操作ロボット（１００）は、前記軌跡上で移動可能に前記操作部（１０）を案内するガイド（３１）をさらに備える。 (2) In some embodiments, in the configuration described in (1) above, the lever operation robot (100) further includes a guide (31) that guides the operation part (10) movably on the trajectory. Prepare.

上記（２）に記載の構成によれば、軌跡上で円滑に操作部（１０）を移動させることが容易になる。 According to the configuration described in (2) above, it becomes easy to smoothly move the operation part (10) on the trajectory.

（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）に記載の構成において、レバー操作ロボット（１００）は、操作レバー（１）を挟んで操縦席とは反対側に位置し、前記操作部（１０）を、前記軌跡上で案内可能に支持する支持部材（３０）を備える。 (3) In some embodiments, in the configuration described in (1) or (2) above, the lever operating robot (100) is located on the opposite side of the operator's seat across the operating lever (1), A support member (30) is provided for supporting the operation part (10) so as to be able to guide it on the locus.

上記（３）に記載の構成によれば、操作部（１０）を軌跡上で案内可能に支持する支持部材（３０）が操作レバー（１）を挟んで操縦席とは反対側に位置するため、操縦席に着座するオペレータの邪魔になりにくい。 According to the configuration described in (3) above, the support member (30) that supports the operation unit (10) so as to be guided on the trajectory is located on the opposite side of the operator's seat with the operation lever (1) interposed therebetween. , the operator seated in the cockpit is less likely to get in the way.

（４）幾つかの実施形態では、上記（３）に記載の構成において、レバー操作ロボット（１００）は、前記産業車両（２００）に取付可能に構成されたレール（４０）を備え、
前記レール（４０）は、前記支持部材（３０）の基端部を保持するように構成され、
前記支持部材（３０）は、前記レール（４０）に沿って位置調整可能である。 (4) In some embodiments, in the configuration described in (3) above, the lever operating robot (100) includes a rail (40) configured to be attachable to the industrial vehicle (200),
said rail (40) is configured to hold a proximal end of said support member (30);
Said support member (30) is positionally adjustable along said rail (40).

上記（４）に記載の構成によれば、操作部（１０）及び支持部材（３０）を、産業車両（２００）の車種に適した位置に配置することができる。 According to the configuration described in (4) above, the operating portion (10) and the support member (30) can be arranged at positions suitable for the type of industrial vehicle (200).

（５）幾つかの実施形態では、上記（４）に記載の構成において、前記レール（４０）は、前記レール（４０）を前記産業車両（２００）に固定するための少なくとも一つのクランプ（５０）を含み、
前記クランプ（５０）は、前記産業車両（２００）のフロントピラー部（３）を挟持可能に構成される。 (5) In some embodiments, in the configuration described in (4) above, the rail (40) includes at least one clamp (50) for fixing the rail (40) to the industrial vehicle (200). ), including
The clamp (50) is configured to clamp the front pillar (3) of the industrial vehicle (200).

上記（５）に記載の構成によれば、容易にレール（４０）を設置することができる。 According to the configuration described in (5) above, the rail (40) can be easily installed.

（６）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（５）の何れか一つに記載の構成において、
前記操作レバー（１）は、オペレータが把持するための把持部（４）を含み、
前記操作部（１０）は、前記把持部（４）より下方位置で前記操作レバー（１）と接触可能な位置に配置される。 (6) In some embodiments, in the configuration described in any one of (1) to (5) above,
The operating lever (1) includes a gripping portion (4) for an operator to grip,
The operation part (10) is arranged at a position lower than the grip part (4) so as to be in contact with the operation lever (1).

上記（６）に記載の構成によれば、把持部（４）より下方位置で操作レバー（１）と接触可能な位置に操作部（１０）が配置されているため、オペレータの手動操作の邪魔になりにくい。 According to the configuration described in (6) above, since the operating portion (10) is arranged at a position lower than the grip portion (4) and in contact with the operating lever (1), it interferes with the operator's manual operation. hard to become

（７）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（６）の何れか一つに記載の構成において、
前記操作部（１０）は、前記操作レバー（１）を介して対向する位置に設けられ、前記操作レバー（１）と交差する方向に延在する２つの操作片（１１）を含み、
２つの前記操作片（１１）は、前記操作レバー（１）の可動範囲を含む間隔を空けて設けられている。 (7) In some embodiments, in the configuration described in any one of (1) to (6) above,
The operation part (10) includes two operation pieces (11) provided at positions facing each other via the operation lever (1) and extending in a direction intersecting the operation lever (1),
The two operation pieces (11) are provided with a space including the movable range of the operation lever (1).

上記（７）に記載の構成によれば、２つの操作片（１１）の間には操作レバー（１）の可動範囲を含む間隔があるため、手動操作時の操作レバー（１）のストロークも十分に確保することができる。なお、２つの操作片（１１）の間隔を操作レバー（１）の可動範囲と同程度にすれば、手動操作の操作量が制限され、過剰操作による操作レバー（１）の損傷リスクを低減できる。 According to the configuration described in (7) above, since there is a space between the two operating pieces (11) that includes the movable range of the operating lever (1), the stroke of the operating lever (1) during manual operation is also can be sufficiently secured. If the distance between the two operating pieces (11) is set to the same extent as the movable range of the operating lever (1), the amount of manual operation is limited, and the risk of damage to the operating lever (1) due to excessive operation can be reduced. .

（８）幾つかの実施形態では、上記（７）に記載の構成において、前記操作部（１０）の可動範囲は、前記操作レバー（１）の可動範囲の２倍以上である。 (8) In some embodiments, in the configuration described in (7) above, the movable range of the operating portion (10) is at least twice the movable range of the operating lever (1).

上記（８）に記載の構成によれば、２つの操作片（１１）のいずれか一方が操作レバー（１）に当接して、操作レバー（１）を動かすことが可能となる。 According to the configuration described in (8) above, one of the two operation pieces (11) is brought into contact with the operation lever (1) so that the operation lever (1) can be moved.

（９）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（８）の何れか一つに記載の構成において、レバー操作ロボット（１００）は、前記産業車両（２００）のステアリングより下方に配置される。 (9) In some embodiments, in the configuration according to any one of (1) to (8) above, the lever operating robot (100) is arranged below the steering wheel of the industrial vehicle (200). be.

上記（９）に記載の構成によれば、ステアリング（２）より上方位置におけるオペレータの視界がレバー操作ロボット（１００）によって妨げられる虞を低減することができる。 According to the configuration described in (9) above, it is possible to reduce the possibility that the lever operating robot (100) obstructs the operator's field of view above the steering wheel (2).

（１０）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（９）の何れか一つに記載の構成において、レバー操作ロボット（１００）は、前記操作レバーの手動操作を検知した場合に、前記操作部（１０）による操作を停止させ、前記手動操作を優先させる。 (10) In some embodiments, in the configuration according to any one of (1) to (9) above, the lever operating robot (100) detects the manual operation of the operating lever, The operation by the operation unit (10) is stopped and priority is given to the manual operation.

上記（１０）に記載の構成によれば、オペレータは、操作部（１０）による操作状態を気にせずに手動操作を開始し、操作部（１０）による操作が停止した状態で手動操作を継続することができる。また、手動操作によってレバー操作ロボット（１００）が損傷する虞を低減できる。 According to the configuration described in (10) above, the operator can start the manual operation without worrying about the operation state of the operation unit (10), and continue the manual operation after the operation of the operation unit (10) is stopped. can do. In addition, it is possible to reduce the risk of damage to the lever operating robot (100) due to manual operation.

（１１）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１０）の何れか一つに記載の構成において、
前記産業車両（２００）は荷役部を備えるフォークリフトであり、
前記操作部（１０）の操作対象である前記少なくとも一つの操作レバー（１）は、前記荷役部の傾きを調整するためのチルト操作レバー（１Ａ）と、前記荷役部を昇降させるためのリフト操作レバー（１Ｂ）との少なくとも一つを含む。 (11) In some embodiments, in the configuration described in any one of (1) to (10) above,
The industrial vehicle (200) is a forklift equipped with a cargo handling section,
The at least one operation lever (1) to be operated by the operation unit (10) includes a tilt operation lever (1A) for adjusting the inclination of the cargo handling unit and a lift operation for raising and lowering the cargo handling unit. at least one with a lever (1B).

上記（１１）に記載の構成によれば、フォークリフトに適したレバー操作ロボット（１００）を提供することができる。 According to the configuration described in (11) above, it is possible to provide a lever operating robot (100) suitable for a forklift.

（１２）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１１）の何れか一つに記載の構成において、
前記少なくとも一つの操作部（１０）は、２つの操作部（１０）を含み、
前記２つの操作部（１０）は、前記駆動部（２０）によって、それぞれ独立して移動可能に構成される。 (12) In some embodiments, in the configuration described in any one of (1) to (11) above,
The at least one operating portion (10) includes two operating portions (10),
The two operating parts (10) are configured to be independently movable by the driving part (20).

上記（１２）に記載の構成によれば、２つの操作部（１０）がそれぞれ独立して移動するため、２つの操作レバー（１）の操作の自由度を確保することができる。 According to the configuration described in (12) above, since the two operating portions (10) move independently, the degree of freedom in operating the two operating levers (1) can be ensured.

（１３）本開示の一実施形態に係る産業車両（２００）は、
少なくとも一つの操作レバー（１）と、
上記（１）乃至（１２）の何れか一つに記載のレバー操作ロボット（１００）と、
を備える。 (13) An industrial vehicle (200) according to an embodiment of the present disclosure is
at least one operating lever (1);
a lever operating robot (100) according to any one of (1) to (12) above;
Prepare.

上記（１３）に記載の構成によれば、オペレータが操作レバー（１）を手動操作する場合に、レバー操作ロボット（１００）による自動操作と干渉しにくくすることができる。その結果、産業車両（２００）において、オペレータによる手動操作とレバー操作ロボット（１００）による自動操作との調和を図ることが可能となる。 According to the configuration described in (13) above, when the operator manually operates the operating lever (1), it is possible to prevent interference with the automatic operation by the lever operating robot (100). As a result, in the industrial vehicle (200), it is possible to harmonize the manual operation by the operator and the automatic operation by the lever operation robot (100).

（１４）幾つかの実施形態では、上記（１３）に記載の構成において、前記産業車両（２００）は、走行制御を行う操作ロボットをさらに備え、無人走行可能に構成される。 (14) In some embodiments, in the configuration described in (13) above, the industrial vehicle (200) further includes an operation robot that performs travel control, and is configured to be capable of unmanned travel.

上記（１４）に記載の構成によれば、オペレータの運転操作の負担を軽減することができる。 According to the configuration described in (14) above, it is possible to reduce the burden of driving operations on the operator.

１操作レバー
２ステアリング
３フロントピラー部
４把持部
１０操作部
１１操作片
２０駆動部
２１モータ
２２リンク機構
３０支持部材
３１ガイド
４０レール
５０クランプ
１００レバー操作ロボット
２００産業車両 1 Operation Lever 2 Steering 3 Front Pillar Part 4 Grip Part 10 Operation Part 11 Operation Piece 20 Drive Part 21 Motor 22 Link Mechanism 30 Support Member 31 Guide 40 Rail 50 Clamp 100 Lever Operation Robot 200 Industrial Vehicle

Claims

at least one operation unit configured to be movable on a trajectory along the movable direction of at least one operation lever of the industrial vehicle;
a retraction position on the locus where the operation lever is not in contact with the operation lever so as to release the operation lever at a neutral position; and the locus in contact with the operation lever so as to push the operation lever from the neutral position in the movable direction. a drive configured to move the operating portion between an upper operating position;
with
The operation portion includes two operation pieces provided at positions facing each other via the operation lever and extending in a direction intersecting the operation lever,
A lever-operating robot in which the two operating pieces are provided with an interval including a movable range of the operating lever.

2. The lever operating robot according to claim 1, further comprising a guide that guides said operating part movably on said trajectory.

3. The lever-operating robot according to claim 1, further comprising a support member located on the opposite side of the operator's seat with respect to the operating lever, and supporting the operating section so as to be able to guide it on the trajectory.

A rail configured to be attachable to the industrial vehicle,
the rail is configured to hold a proximal end of the support member;
4. The lever operating robot according to claim 3, wherein the support member is positionally adjustable along the rail.

the rail includes at least one clamp for securing the rail to the industrial vehicle;
5. The lever operating robot according to claim 4, wherein the clamp is configured to clamp a front pillar portion of the industrial vehicle.

6. The lever operating robot according to any one of claims 1 to 5, wherein the movable range of the operating portion is at least twice as large as the movable range of the operating lever.

The lever operating robot according to any one of claims 1 to 6 , which is arranged below the steering wheel of the industrial vehicle.

8. The lever operating robot according to any one of claims 1 to 7 , wherein when manual operation of the operating lever is detected, the operation by the operating unit is stopped and priority is given to the manual operation.

The industrial vehicle is a forklift equipped with a cargo handling section,
The at least one operating lever to be operated by the operating section includes at least one of a tilt operating lever for adjusting the inclination of the cargo handling section and a lift operating lever for raising and lowering the cargo handling section. Item 9. The lever operating robot according to any one of Items 1 to 8 .

The at least one operation unit includes two operation units,
10. The lever operating robot according to any one of claims 1 to 9 , wherein the two operating sections are independently movable by the driving section.

at least one operating lever;
A lever operating robot according to any one of claims 1 to 10 ;
industrial vehicle.

12. The industrial vehicle according to claim 11 , further comprising an operation robot that performs travel control, and configured to be capable of unmanned travel.