JP7134428B2 - 植物栽培装置 - Google Patents
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Description
一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射体と、
夜間において前記照射体によって照射された前記対象群落を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された夜間の撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別部と、が備えられていることを特徴とする。
一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射ステップと、
夜間において前記照射ステップによって照射された前記対象群落を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップによって取得された夜間の撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別ステップと、を有することを特徴とする。
一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射機能と、
夜間において前記照射機能によって照射された前記対象群落を撮像する撮像機能と、
前記撮像機能によって取得された夜間の撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とする。
前記照射体に、前記対象群落以外の前記栽培植物に前記照射光が照射されないように前記照射光の拡散を抑制する制限部が設けられていると好適である。
前記照射体は、複数備えられ、かつ、前記対象群落よりも前記撮像手段の位置する側において、前記対象群落に前記照射光を異なる方向から照射する状態に、夫々異なる位置に配置されると好適である。
一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射体と、
前記照射体によって照射された前記対象群落を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別部と、が備えられ、
前記判別部は、前記対象群落のうち左右一端部に位置する前記栽培植物の生長度合いが他の前記栽培植物の生長度合いと比較して予め設定された範囲から外れる場合、前記左右一端部に位置する前記栽培植物を前記被覆領域の判別に含めない点にある。
一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射体と、
前記照射体によって照射された前記対象群落を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別部と、が備えられ、
前記撮像手段が撮像する前記対象群落は、一列の畝の長手方向の端部に位置し、
前記判別部は、前記対象群落のうち、最も前記端部の位置する側寄りに位置する前記栽培植物を前記被覆領域の判別に含めない点にある。
前記被覆領域に基づいて前記対象群落における前記栽培植物の生長高さを算出し、前記生長高さに基づいて前記栽培植物の生育指標を算出する生育診断部が更に備えられていると好適である。
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、図1に示されているような園芸施設1に、栽培植物を植えるための畝A(1)~A(8)が縦横に並ぶ状態で設けられている。夫々の畝Aの間は栽培植物の管理者が通行可能な通路となっている。園芸施設1は、例えばビニールハウスであったり、太陽光利用型の植物工場であったりする。
夫々の畝Aは、例えば無孔性親水性フィルムで構成され、夫々の畝Aに、栽培植物として、例えばトマトが植えられる。図1及び図2に示されるように、園芸施設1の内部のうち、栽培植物が植えられる畝Aの上方に、撮像手段としての八台の定点カメラCaと、六個の照射体Lと、が天井から吊り下げられた状態で備えられている。夫々の定点カメラCaは、例えばCCD素子やCMOS素子を有し、肉眼で視覚可能な可視光を撮像可能なように構成され、撮像画像としての撮像データVを生成する。また、夫々の定点カメラCaは、回転自在に撮像アングルを変更できるように構成されている。なお、定点カメラCaの数と、照射体Lの数と、は適宜変更可能である。
図7に示されるように、園芸施設1で、定点カメラCaによって撮像された撮像データVと、環境検出部10で測定された環境状態がデータ化された環境状態データEと、が広域通信網WAN(Wide Area Network)を介して管理コンピュータ2に送信される。特に図示はされていないが、園芸施設1と管理コンピュータ2との夫々に、広域通信網WANにアクセス可能な通信手段が備えられている。
撮像データVに基づく二点間の距離のキャリブレーションに、図8に示されているようなキャリブレーション用治具5が用いられる。キャリブレーション用治具5に、上下方向に伸びる一対の縦柱部51と、一対の縦柱部51に亘って横架する横架部52と、が備えられている。本実施形態では、縦柱部51は夫々200センチメートルの長さに設定され、横架部52は60センチメートルの長さに設定されている。そして、縦柱部51及び横架部52に、例えば20センチメートルの間隔で基準マーカ53が設けられている。なお、縦柱部51及び横架部52の長さは適宜変更可能であり、基準マーカ53が設けられる間隔も適宜変更可能である。
判定部21による枝葉の領域の判定に基づいて、撮像データVのうち、栽培植物の位置する範囲が設定される。図10に示されるように、栽培植物の枝葉が映されている領域として四辺で囲まれた範囲が設定され、この四辺で囲まれた範囲が計測領域Bに設定されて、計測領域Bの面積Bsが算出される。面積Bsの算出は、撮像データVのうち、計測領域Bのドット(撮像データVにおける画素の最小単位)の数を数えることで可能である。
計測領域Bの面積Bsのうち、枝葉を有する領域として判定される被覆領域のドットの数を数えることによって、葉面積B1の算出が可能である。そして、下記の数式によって、面積Bsに対する葉面積B1の割合が、被覆率Brとして算出される。
栽培植物の生長高さ、即ち草丈の算出は、図12のフローチャートに基づいて行われる。まず、定点カメラCa(4),Ca(5)によって、群落撮像領域P3の撮像データVが撮像される。また、定点カメラCa(7),Ca(8)によって、群落撮像領域P2の撮像データVが撮像される。これにより、群落撮像領域P2及び群落撮像領域P3における栽培植物が、数株の対象群落として定点カメラCaによって斜め上方向から撮像される(ステップ#1)。
そして、頻度の高い領域のうちの最大高さYmの値が高い領域の10点が抽出され、この10点の平均値から対象群落における栽培植物の草丈が算出される(ステップ#6)。算出された栽培植物の草丈に基づいて、対象群落の上端付近に草丈ラインHGが設定される。なお、草丈ラインHGの算出のために抽出される最大高さYmの値の点数は、10点に限定されず、適宜変更可能である。
本実施形態では、栽培植物としてトマトを例示している。トマトは、図18に示されるように、トマトの株の主茎から分岐する枝部に纏まって果房が形成され、果房に花が咲いてトマトの実が成ることが知られている。トマトの株に、高さが異なる状態で複数の果房Flが形成される。本実施形態では、トマトの株における果房Flは、低い位置から順に、第一果房Fl1と、第二果房Fl2と、第三果房Fl3と、第四果房Fl4と、を有する。
果房間の距離の算出には、少なくとも第一果房Fl1と第二果房Fl2とが必要であるため、第二果房Fl2が着花して、蓄光クリップ7が第二果房Fl2に取り付けられた後から果房間の距離の算出が開始される。
対象群落において、予め区切られた高さ領域毎の繁茂状態の割合が、葉面積指数LAI(Leaf Area Index)として算出される。葉面積指数LAIは、栽培植物の草丈の算出に用いられた画像データと、果房間の距離の算出に用いられた画像データと、に基づいて算出され、葉面積指数LAIは収量予測のシミュレーション等に用いられる。このことから、葉面積指数LAIの算出の前に、栽培植物の草丈の算出処理と、果房間の距離の算出処理と、が行われていることが望ましい。
そして、果房間距離H1,H2,H3の平均値H1a,H2a,H3aに基づいて、基準水平ラインHL(1)~HL(4)が、撮像データVに夫々設定される(ステップ#24)。基準水平ラインHLは果房Flの位置する高さの指標として設定される。
図22のタイムチャートに、生育段階に応じた算出項目の詳細が示されている。栽培植物の定植後、栽培植物に、第一果房Fl1,第二果房Fl2,第三果房Fl3,第四果房Fl4の順に果房Flが着花する。図22に示される第一段階は、果房Flが順番に着花する期間の生長段階であり、栽培植物が、茎を伸ばしたり、新たな枝葉を広げたり、根を広げたりする栄養生長の段階である。第四果房Fl4の着花後に、茎の上端が摘心され、栽培植物の生長は第二段階に移行する。第二段階は果房Flが生長する生殖生長が活発になる段階であり、栽培植物の摘葉やつる下ろしが行われる。本実施形態では、管理者がつる下ろしや摘葉を行う際に管理報知部11を操作する。このため、例えば、つる下ろしや摘葉の情報が管理報知部11から管理コンピュータ2に最初に送信されたタイミングで、第一段階から第二段階への移行の判定が行われるように、生育診断部23が構成されていても良い。
以下、水ストレス算定部22に関して説明する。図7及び図23に示されるように、水ストレス算定部22に、定点カメラCaによって撮像された撮像データVと、環境検出部10で検出された環境状態データEと、が入力される。撮像データVから、平面撮像データV1と畝水平撮像データV2との二種類のデータが抽出される。平面撮像データV1は、定点カメラCa(3)又は定点カメラCa(6)によって撮像された撮像データVであり、畝水平撮像データV2は、定点カメラCa(4)、定点カメラCa(5)、定点カメラCa(7)、又は定点カメラCa(8)によって撮像され、複数の畝Aに亘る撮像データVである。そして、平面撮像データV1と畝水平撮像データV2とが水ストレス算定部22に入力される。平面撮像データV1に、群落撮像領域P2又は群落撮像領域P3における平面視の栽培植物が映し出される。また、畝水平撮像データV2に、図28乃至図31に示されるような栽培植物の集合が映し出される。なお、平面撮像データV1及び畝水平撮像データV2は、定点カメラCaによって撮像された静止画像であるが、動画であっても良い。また、畝水平撮像データV2に映し出される映像は、畝A(1)~A(8)における栽培植物が水平視点で撮像されるものでなくても良く、栽培植物の上端を多少見下ろす視点や多少見上げる視点で、これらの栽培植物が撮像されるものであっても良い。
図25に示されるように、水ストレス算定部22によって枝葉の葉面積B1が経時的に算出される。枝葉が萎れると、葉先の広がりが小さくなる。即ち、栽培植物に対して灌水されない状態が続くと、時系列データVT1に映る平面視の枝葉の葉面積B1は、時間の経過と共に減少する。このことから、枝葉の葉面積B1の減少に伴って水ストレス状態WSの指標が上昇する。
図26に示されるように、水ストレス算定部22によって枝葉の広がり状態が経時的に算出される。枝葉が萎れると、葉先の広がりが小さくなる。即ち、栽培植物に対して灌水されない状態が続くと、時系列データVT1に映る平面視の枝葉の領域は、時間の経過と共に減少する。具体的には、平面撮像データV1に基づいて、図10に示されているものと同様に、栽培植物の枝葉が映されている領域として四辺で囲まれた計測領域Bが設定され、計測領域Bの面積Bsが算出される。図26において、計測領域Bのうち、計測幅Bx2が、栽培植物が萎れ始める前の計測幅Bx1よりも小さくなっている。そして、面積Bsの経時的な減少に基づいて水ストレス状態WSが算出される。このことから、枝葉の広がりの減少に伴って水ストレス状態WSの指標が上昇する。
図27に示されるように、平面撮像データV1に三次元座標を設定し、この三次元座標において枝葉が検出される領域を波形に見立ててフーリエ変換を行うことによって、高周波成分が検出される。平面撮像データV1の横方向にX軸を設定し、平面撮像データV1の縦方向にY軸を設定し、平面撮像データV1の奥行方向にZ軸を設定する。X軸とY軸とZ軸とは、互いに直交するため、X軸とY軸とZ軸とによって三次元座標が構成される。
枝葉が萎れた状態の角周波数ωの分布は、枝葉が萎れる前の角周波数ωの分布よりも、高い角周波数成分が検出される。このことから、角周波数ωの分布に基づいて高周波成分が多く検出されると、水ストレス状態WSの指標が上昇する。
図28乃至図31に示されるように、畝水平撮像データV2に園芸施設1における栽培植物の集合体70が映し出されている。畝水平撮像データV2に、園芸施設1の天井領域71や通路領域72も映し出されている。集合体70と天井領域71と通路領域72との夫々の境界によって、集合体70のエッジが検出される。集合体70と通路領域72との間のエッジから、枝葉の特徴を有する判定用枝葉73が検出される。
判定用枝葉73の形状の変化は、判定用枝葉73と通路領域72との間のエッジから、縦方向のエッジ強度の変化を検出することによって算出される。縦方向のエッジ強度が高まると、水ストレス状態WSの指標が上昇する。また、判定用枝葉73の高さ位置の移動はオプティカルフロー処理によって算出される。なお、背景差分処理やフレーム間差分処理によって判定用枝葉73の高さ位置の移動が算出される構成であっても良い。判定用枝葉73が下方向に移動すると、水ストレス状態WSの指標が上昇する。
畝水平撮像データV2に映る栽培植物の集合体70は、RGBデータの値やYUVデータの値に基づく色の濃淡を有する。例えば図29に示されるように、栽培植物の集合体70における色の濃淡に基づいて、栽培植物の茎先74が検出される。時系列データVT2に、茎先74が形状の変化を伴いながら映し出される。栽培植物に対して灌水されない状態が続くと、茎先74が次第に下方向に垂れ下がる。このことから、水ストレス算定部22は、茎先74の垂れ下がり度合いを水ストレス状態WSの指標化に用いる。
図30に示されるように、集合体70と天井領域71との間のエッジから、集合体70の稜線70aが検出される。栽培植物に対して灌水されない状態が続くと、茎先74の垂れ下がり等によって、栽培植物の草丈が次第に低くなり、稜線70aの高さ位置も次第に低くなる。このため、水ストレス算定部22は、稜線70aの高さ位置の変化を水ストレス状態WSの指標化に用いる。稜線70aの高さ位置の低下に伴って、水ストレス状態WSの指標は上昇する。稜線70aの高さ位置の移動はオプティカルフロー処理によって算出される。なお、背景差分処理やフレーム間差分処理によって稜線70aの高さ位置の移動が算出される構成であっても良い。
例えば図31に示されるように、栽培植物の集合体70における色の濃淡に基づいて、栽培植物の果房Flが検出される。栽培植物に対して灌水されない状態が続くと、茎と果房Flとに亘る枝部分の垂れ下がり等によって、果房Flの高さ位置が次第に低くなる。
このため、水ストレス算定部22は、果房Flの高さ位置の変化を水ストレス状態WSの指標化に用いる。果房Flの高さ位置の低下に伴って、水ストレス状態WSの指標は上昇する。なお、畝水平撮像データV2に果房Flが映らない場合、果房Flの高さ位置の変化は水ストレス状態WSの指標化に用いられない。また、果房Fl以外にも、例えば蓄光クリップ7が果房Flの枝先に取り付けられ、蓄光クリップ7の高さ位置の変化に基づく水ストレス状態WSの指標化が行われる構成であっても良い。
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
また、本発明に係る植物栽培装置の技術的特徴は、植物栽培方法や植物栽培プログラムにも適用可能である。
23 :生育診断部
63 :制限部
Ca :定点カメラ(撮像手段)
L :照射体
Claims (8)
- 一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射体と、
夜間において 前記照射体によって照射された前記対象群落を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された夜間の撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別部と、が備えられている植物栽培装置。 - 一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射体と、
前記照射体によって照射された前記対象群落を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別部と、が備えられ、
前記判別部は、前記対象群落のうち左右一端部に位置する前記栽培植物の生長度合いが他の前記栽培植物の生長度合いと比較して予め設定された範囲から外れる場合、前記左右一端部に位置する前記栽培植物を前記被覆領域の判別に含めない植物栽培装置。 - 一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射体と、
前記照射体によって照射された前記対象群落を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別部と、が備えられ、
前記撮像手段が撮像する前記対象群落は、一列の畝の長手方向の端部に位置し、
前記判別部は、前記対象群落のうち、最も前記端部の位置する側寄りに位置する前記栽培植物を前記被覆領域の判別に含めない植物栽培装置。 - 前記照射体に、前記対象群落以外の前記栽培植物に前記照射光が照射されないように前記照射光の拡散を抑制する制限部が設けられている請求項1から3の何れか一項に記載の植物栽培装置。
- 前記照射体は、複数備えられ、かつ、前記対象群落よりも前記撮像手段の位置する側において、前記対象群落に前記照射光を異なる方向から照射する状態に、夫々異なる位置に配置される請求項1から4の何れか一項に記載の植物栽培装置。
- 前記被覆領域に基づいて前記対象群落における前記栽培植物の生長高さを算出し、前記生長高さに基づいて前記栽培植物の生育指標を算出する生育診断部が更に備えられている請求項1から5の何れか一項に記載の植物栽培装置。
- 一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射ステップと、
夜間において 前記照射ステップによって照射された前記対象群落を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップによって取得された夜間の撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別ステップと、を有する植物栽培方法。 - 一列の畝に植えられた栽培植物のうち、複数の株から構成される対象群落に照射光を照射する照射機能と、
夜間において 前記照射機能によって照射された前記対象群落を撮像する撮像機能と、
前記撮像機能によって取得された夜間の撮像画像のうち、前記対象群落における繁茂状態の領域である被覆領域を判別する判別機能と、をコンピュータに実現させるための植物栽培プログラム。
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