JP7125195B2 - モータ駆動装置、モータ駆動方法、及びモータ駆動プログラム - Google Patents
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Description
前記制御部は、前記第1モータ及び第2モータの回転速度によるトルク変動を抑制するように、前記第1モータ又は第2モータの回転速度における回転周波数に対するトルク変動の次数に対応して設定される前記回転位相差の目標値になるように前記駆動部を制御することができる。
本実施形態は、移動体に備えたモータを駆動するモータ駆動装置の一例として、遊星歯車またはラビニョ等のギヤを用いて、2つのモータの回転による動力を合流させる電動車両の駆動装置に適用する場合を一例として説明する。
図1に示すように、制御対象である2つのモータである第1のモータM1及び第2のモータM2の各々の動力が、モータ動力合流機構14において合流される。モータ動力合流機構14には、第1のモータM1の回転速度を検出する回転速度検出部14A、及び第2のモータM2の回転速度を検出する回転速度検出部14Bが含まれている。回転速度検出部14A、14Bは、減算器36を介して出力端38に接続される。回転速度検出部14Aで検出された第1のモータM1の回転速度V1と、回転速度検出部14Bで検出された第2のモータM2の回転速度V2とは減算器36で演算されて、回転速度差Vrとして出力端38へ出力される。
図2及び図3に示す例では、ダブルピニオンギヤを用いて、第1のモータM1及び第2のモータM2の各々の動力が合流されること示している。すなわち、第1のモータM1の軸がサンギヤの軸に、第2のモータM2の軸がキャリアギヤの軸に、出力軸がリングギヤの軸に連結されることを示している。
なお、図4の例では、モータM1,M2の各々の極対数p、電気角θe、及び機械角θmは、θm=θe/p の式で示される関係にある。また、図4の例では、極対数p=1、目標角度差(目標位相差θst)=180度とした場合の実験結果を示している。
なお、図5の例は、モータM1,M2を実験結果1と異なる条件下で行った実験結果であり、極対数p=2、目標角度差(目標位相差θst)=180度とした場合の実験結果を示している。図5に示す実験結果2は、図4に示す実験結果1と同様に、モータM1,M2で、回転速度差を抑制しつつ位相角差を目標の位相差への制御が行われることが理解される。
なお、図6の例は、モータM1,M2を実験結果1、2と異なる条件下で行った実験結果であり、極対数p=1、目標角度差(目標位相差θst)=90度とした場合の実験結果を示している。図6に示す実験結果3も、上記実験結果1及び実験結果2と同様に、モータM1,M2で、回転速度差を抑制しつつ位相角差を目標の位相差への制御が行われることが理解される。なお、図6(E)及び図6(F)は、2次のトルク変動(トルクリプル)によるモータM1,M2の各々の振動成分を示す。
なお、図7の例は、モータM1,M2を実験結果1から実験結果3と異なる条件下で行った実験結果であり、極対数p=2、目標角度差(目標位相差θst)=90度とした場合の実験結果を示している。図7に示す実験結果4も、上記実験結果1から実験結果3と同様に、モータM1,M2で、回転速度差を抑制しつつ位相角差を目標の位相差への制御が行われることが理解される。なお、図7(E)及び図7(F)は、2次のトルク変動(トルクリプル)によるモータM1,M2の各々の振動成分を示す。
図8に示すように、モータ駆動装置10として動作するコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)12A、RAM(Random Access Memory)12B、およびROM(Read Only Memory)12Cを備えた装置本体12を含んで構成されている。ROM12Cは、2つのモータM1,M2で、回転速度差を抑制しつつ位相角差を目標の位相差に制御するモータ駆動プログラム12Pを含んでいる。装置本体12は、入出力インタフェース(I/O)12Dを備えており、CPU12A、RAM12B、ROM12C、及びI/O12Dは各々コマンド及びデータを授受可能なようにバス12Eを介して接続されている。また、I/O12Dは、第1のモータM1を駆動する第1モータ駆動部12Fを介して第1のモータM1に接続され、第2のモータM2を駆動する第2モータ駆動部12Gを介して第2のモータM2に接続される。また、I/O12Dには、モータM1、M2の各々の回転速度及び回転位相角を検出する検出部12H、キーボード及びマウス等の入力部とディスプレイ等の表示部を含む操作表示部12J、及び外部装置と通信する通信部12Kが接続されている。検出部の一例は、回転速度検出部14A、14B及び回転位相角検出部14Dである。
12 装置本体
12A CPU
12B RAM
12C ROM
12P モータ駆動プログラム
14 モータ動力合流機構
16 速度差フィードバックコントローラ
18 位相角差フィードバックコントローラ
20 判定部
Claims (5)
- 移動体に備えた第1モータ及び第2モータを駆動する駆動部と、
前記第1モータ及び第2モータの回転速度差を検出する回転速度差検出部と、
前記第1モータ及び第2モータの回転位相差を検出する回転位相差検出部と、
前記回転速度差検出部で検出された回転速度差に基づいて、前記第1モータ及び第2モータの少なくとも一方のモータの回転速度を変化させて前記回転速度差が予め定めた目標値以下になるように前記駆動部を制御する回転速度差を抑制する制御を行うと共に、前記回転速度差が目標値に到達した際に、前記回転速度差を抑制する制御を継続しながら、前記回転位相差検出部で検出された回転位相差に基づいて、前記第1モータ及び第2モータの少なくとも一方のモータの回転位相を変化させて前記回転位相差が前記回転位相差の目標値になるように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えたモータ駆動装置。 - 前記制御部は、
前記第1モータ及び第2モータの回転速度が等速になるように前記駆動部を制御する
請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記制御部は、
前記第1モータ及び第2モータの回転速度によるトルク変動を抑制するように、前記第1モータ又は第2モータの回転速度における回転周波数に対するトルク変動の次数に対応して設定される前記回転位相差の目標値になるように前記駆動部を制御する
請求項1又は請求項2に記載のモータ駆動装置。 - コンピュータが、
移動体に備えた第1モータ及び第2モータの回転速度差を検出し、
前記第1モータ及び第2モータの回転位相差を検出し、
検出された回転速度差に基づいて、前記第1モータ及び第2モータの回転速度差が予め定めた目標値以下になるように前記第1モータ及び第2モータを駆動する駆動部を制御する回転速度差を抑制する制御を行うと共に、前記回転速度差が目標値に到達した際に、前記回転速度差を抑制する制御を継続しながら、前記回転速度差が目標値に到達した際に、検出された回転位相差に基づいて、前記第1モータ及び第2モータの回転位相差が前記回転位相差の目標値になるように前記駆動部を制御する
モータ駆動方法。 - コンピュータを、請求項1から請求項3の何れか1項に記載されたモータ駆動装置として機能させるためのモータ駆動プログラム。
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JP2018151623A JP7125195B2 (ja) | 2018-08-10 | 2018-08-10 | モータ駆動装置、モータ駆動方法、及びモータ駆動プログラム |
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JP2018151623A JP7125195B2 (ja) | 2018-08-10 | 2018-08-10 | モータ駆動装置、モータ駆動方法、及びモータ駆動プログラム |
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JP2020028174A JP2020028174A (ja) | 2020-02-20 |
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Family Applications (1)
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JP2018151623A Active JP7125195B2 (ja) | 2018-08-10 | 2018-08-10 | モータ駆動装置、モータ駆動方法、及びモータ駆動プログラム |
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