JP7117169B2 - 物体検出方法及び物体検出装置 - Google Patents
物体検出方法及び物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7117169B2 JP7117169B2 JP2018115918A JP2018115918A JP7117169B2 JP 7117169 B2 JP7117169 B2 JP 7117169B2 JP 2018115918 A JP2018115918 A JP 2018115918A JP 2018115918 A JP2018115918 A JP 2018115918A JP 7117169 B2 JP7117169 B2 JP 7117169B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- candidate
- threshold
- moving object
- vehicle
- feature points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
図1を参照して、物体検出装置100の構成を説明する。図1に示すように、物体検出装置100は、ステレオカメラ10と、ステレオカメラ11と、コントローラ20とを備える。物体検出装置100は、自動運転機能を有する車両に適用されてもよく、自動運転機能を有しない車両に適用されてもよい。また、物体検出装置100は、自動運転と手動運転とを切り替えることが可能な車両に適用されてもよい。なお、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータの内、少なくとも何れかのアクチュエータが乗員の操作なしに制御されている状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの制御が実行されている状態であればよい。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態のことを指す。
20 コントローラ
21 特徴点検出部
22 オプティカルフロー算出部
23 距離算出部
24 センサ運動推定部
25 絶対運動推定部
26 移動物体候補抽出部
27 移動物体判定部
28 遠方物体判定部
29 遠方物体追跡部
30 遠方移動物体判定部
31 出力部
100 物体検出装置
Claims (14)
- 車両の周囲の画像を取得し、
前記画像から移動物体の候補を構成する複数の特徴点を抽出し、
異なる時刻に取得された複数の画像から前記複数の特徴点の動きベクトルの分散を算出し、
前記候補が、前記車両に対し第1閾値よりも遠方に居るか否かを判定し、
前記候補が前記遠方に居ると判定した場合、前記候補を追跡し、
前記候補が前記車両に対し前記第1閾値よりも遠方に居ると判定し、かつ、前記動きベクトルの分散が第2閾値以下であり、かつ、前記候補を追跡した時間が第3閾値以上である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定する
ことを特徴とする物体検出方法。 - 車両の周囲の画像を取得し、
前記画像から移動物体の候補を構成する複数の特徴点を抽出し、
異なる時刻に取得された複数の画像から前記複数の特徴点の動きベクトルの分散を算出し、
前記候補が、前記車両に対し第1閾値よりも遠方に居るか否かを判定し、
前記画像の上下方向において、前記複数の特徴点における座標点が、第5閾値以上である場合、前記候補が前記遠方に居ると判定し、
前記候補が前記車両に対し前記第1閾値よりも遠方に居ると判定し、かつ、前記動きベクトルの分散が第2閾値以下である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定する
ことを特徴とする物体検出方法。 - 車両の周囲の画像を取得し、
前記画像から移動物体の候補を構成する複数の特徴点を抽出し、
異なる時刻に取得された複数の画像から前記複数の特徴点の動きベクトルの分散を算出し、
前記候補が、前記車両に対し第1閾値よりも遠方に居るか否かを判定し、
前記候補が前記車両に対し前記第1閾値よりも遠方に居ると判定し、かつ、前記動きベクトルの分散が第2閾値以下である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定し、
前記動きベクトルの変化量が第8閾値以下である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定する
ことを特徴とする物体検出方法。 - 前記車両と前記複数の特徴点との間の距離の平均値を取得し、
前記距離の平均値が第4閾値以上である場合、前記候補が前記遠方に居ると判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出方法。 - 前記画像の上下方向において、前記複数の特徴点における座標点が、第5閾値以上である場合、前記候補が前記遠方に居ると判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出方法。 - 前記車両に搭載されたレーダ、ライダ、またはソナーを用いて前記車両と前記候補との間の距離を取得し、
前記距離が第6閾値以上である場合、前記候補が前記車両の遠方に居ると判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出方法。 - 前記候補を追跡する際に、カルマンフィルタ、拡張カルマンフィルタ、またはパーティクルフィルタを用いて、前記候補の状態を推定する
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出方法。 - 前記候補を追跡する際に、前記画像上における前記候補の領域内で新しい特徴点を検出した場合、前記新しい特徴点を加えて前記候補を追跡する
ことを特徴とする請求項1または7に記載の物体検出方法。 - 前記候補を追跡する際に、追跡に成功している特徴点の数が第7閾値以下になった場合、前記候補の追跡を中止する
ことを特徴とする請求項1、7、8のいずれか1項に記載の物体検出方法。 - 前記候補を追跡する際に、前記複数の特徴点の数に応じて前記第3閾値を変更する
ことを特徴とする請求項1に記載の物体検出方法。 - 前記動きベクトルの変化量が第8閾値以下である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定する
ことを特徴とする請求項1、2、4~10のいずれか1項に記載の物体検出方法。 - 車両に搭載され、前記車両の周囲の画像を取得するカメラと、
制御部と、
第1閾値及び第2閾値を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、
前記画像から移動物体の候補を構成する複数の特徴点として抽出し、
異なる時刻に取得された複数の画像から前記複数の特徴点の動きベクトルの分散を算出し、
前記候補が、前記車両に対し第1閾値よりも遠方に居るか否かを判定し、
前記候補が前記遠方に居ると判定した場合、前記候補を追跡し、
前記候補が前記車両に対し前記第1閾値よりも遠方に居ると判定し、かつ、前記動きベクトルの分散が第2閾値以下であり、かつ、前記候補を追跡した時間が第3閾値以上である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定する
ことを特徴とする物体検出装置。 - 車両に搭載され、前記車両の周囲の画像を取得するカメラと、
制御部と、
第1閾値及び第2閾値を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、
前記画像から移動物体の候補を構成する複数の特徴点を抽出し、
異なる時刻に取得された複数の画像から前記複数の特徴点の動きベクトルの分散を算出し、
前記候補が、前記車両に対し第1閾値よりも遠方に居るか否かを判定し、
前記画像の上下方向において、前記複数の特徴点における座標点が、第5閾値以上である場合、前記候補が前記遠方に居ると判定し、
前記候補が前記車両に対し前記第1閾値よりも遠方に居ると判定し、かつ、前記動きベクトルの分散が第2閾値以下である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定する
ことを特徴とする物体検出装置。 - 車両に搭載され、前記車両の周囲の画像を取得するカメラと、
制御部と、
第1閾値及び第2閾値を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、
前記画像から移動物体の候補を構成する複数の特徴点を抽出し、
異なる時刻に取得された複数の画像から前記複数の特徴点の動きベクトルの分散を算出し、
前記候補が、前記車両に対し第1閾値よりも遠方に居るか否かを判定し、
前記候補が前記車両に対し前記第1閾値よりも遠方に居ると判定し、かつ、前記動きベクトルの分散が第2閾値以下である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定し、
前記動きベクトルの変化量が第8閾値以下である場合、前記候補は前記遠方の移動物体であると判定する
ことを特徴とする物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018115918A JP7117169B2 (ja) | 2018-06-19 | 2018-06-19 | 物体検出方法及び物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018115918A JP7117169B2 (ja) | 2018-06-19 | 2018-06-19 | 物体検出方法及び物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019219838A JP2019219838A (ja) | 2019-12-26 |
JP7117169B2 true JP7117169B2 (ja) | 2022-08-12 |
Family
ID=69096658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018115918A Active JP7117169B2 (ja) | 2018-06-19 | 2018-06-19 | 物体検出方法及び物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7117169B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102237131B1 (ko) * | 2020-05-13 | 2021-04-09 | 주식회사 파이리코 | 객체를 포함하는 이미지를 처리하는 장치 및 방법 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011123548A (ja) | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Toyota Motor Corp | 車両前方監視装置 |
JP2011180835A (ja) | 2010-03-01 | 2011-09-15 | Honda Motor Co Ltd | 対象物の位置を算出するための装置 |
JP2014135039A (ja) | 2012-12-13 | 2014-07-24 | Denso Corp | 移動体検出装置 |
JP2016142647A (ja) | 2015-02-03 | 2016-08-08 | クラリオン株式会社 | 画像処理装置、および車両システム |
WO2017094140A1 (ja) | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
-
2018
- 2018-06-19 JP JP2018115918A patent/JP7117169B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011123548A (ja) | 2009-12-08 | 2011-06-23 | Toyota Motor Corp | 車両前方監視装置 |
JP2011180835A (ja) | 2010-03-01 | 2011-09-15 | Honda Motor Co Ltd | 対象物の位置を算出するための装置 |
JP2014135039A (ja) | 2012-12-13 | 2014-07-24 | Denso Corp | 移動体検出装置 |
JP2016142647A (ja) | 2015-02-03 | 2016-08-08 | クラリオン株式会社 | 画像処理装置、および車両システム |
WO2017094140A1 (ja) | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019219838A (ja) | 2019-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10242576B2 (en) | Obstacle detection device | |
US10762643B2 (en) | Method for evaluating image data of a vehicle camera | |
Barth et al. | Where will the oncoming vehicle be the next second? | |
JP4751429B2 (ja) | 物体追跡の方法 | |
JP3719095B2 (ja) | 挙動検出装置および勾配検出方法 | |
Barth et al. | Estimating the driving state of oncoming vehicles from a moving platform using stereo vision | |
KR101961001B1 (ko) | 단일-카메라 거리 추정 | |
Barth et al. | Tracking oncoming and turning vehicles at intersections | |
JP3915746B2 (ja) | 車両用外界認識装置 | |
JP5023186B2 (ja) | 3dワーピング手法と固有対象物運動(pom)の検出の組み合わせに基づく対象物の動き検出システム | |
JP7075833B2 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置 | |
JP4536674B2 (ja) | 歩行者認識装置 | |
KR102507248B1 (ko) | 에고모션 추정 시스템 및 방법 | |
JP2011065338A (ja) | 対象物追跡装置及びプログラム | |
CN105654031B (zh) | 用于物体检测的系统和方法 | |
JP6939198B2 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置 | |
JP6493000B2 (ja) | 路面標示検出装置及び路面標示検出方法 | |
US8213684B2 (en) | Motion estimating device | |
JP7117169B2 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置 | |
JP2018205950A (ja) | 自車位置推定用環境地図生成装置、自車位置推定装置、自車位置推定用環境地図生成プログラム、及び自車位置推定プログラム | |
JP7142468B2 (ja) | 移動体追跡装置 | |
JP7223587B2 (ja) | 物体運動推定方法及び物体運動推定装置 | |
JP2020076714A (ja) | 位置姿勢推定装置 | |
JP7406635B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7205049B2 (ja) | 移動ベクトル算出方法及び移動ベクトル算出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210210 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220801 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7117169 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |