JP7116992B2

JP7116992B2 - 苗移植装置

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Publication number: JP7116992B2
Application number: JP2018116134A
Authority: JP
Inventors: 弘美大森; 大基千葉
Original assignee: National Agriculture and Food Research Organization
Current assignee: National Agriculture and Food Research Organization
Priority date: 2018-06-19
Filing date: 2018-06-19
Publication date: 2022-08-12
Anticipated expiration: 2038-06-19
Also published as: JP2019216641A

Description

特許法第３０条第２項適用発行者名国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構農業技術革新工学研究センター刊行物名平成２９年度革新工学センター研究報告会資料発行年月日平成３０年３月８日

本発明は、苗移植装置に関する。

例えばホウレンソウなどの軟弱野菜を栽培する場合、圃場に種を直接播いて栽培する直播栽培を行うことが一般的であるが、最近では、直播栽培よりも年間の作付け回数を増やすことができる移植栽培を行う生産者も増えてきている。

移植栽培の場合、苗を手で供給する半自動移植機や、作業能率が高い全自動移植機を用いることができる。しかしながら、半自動移植機や全自動移植機で苗を移植した場合、圃場の硬度によっては浅植えになることが多い。例えば、移植作業前に砕土を行わない場合もあるが、このような場合には圃場の硬度が高いため、浅植えになることが多い。浅植えの株と標準的な植付深さの株を比較すると、浅植えの株は生育が悪く、収穫までの日数を要する。このため、移植機は標準的な植付深さで植え付ける機能が設けられていることが好ましい。

従来においては、植付爪の前方に設けた作溝機で溝を切りながら根深ねぎなどを移植する野菜移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、苗植付装置の前方に設けられた昇降する作溝体により圃場面に間欠的に植付穴を形成し、植付穴に苗を植え付ける移植機が知られている（例えば、特許文献２参照）。また、前側下方に向けて傾斜し、且つ、前側下方に湾曲した作溝具で溝を切り、溝に苗を植え付ける移植機が知られている（例えば、特許文献３参照）。更に、苗植付用穴より浅くかつ大きい拡大穴を形成する穴掘り機構で掘った穴にたばこ苗等を植え付ける移植機が知られている（例えば、特許文献４参照）。

特開２００５－６５６５６号公報特開平１１－１８７７１２号公報特開２００８－１０４３６３号公報特開２０１４－６４５２８号公報

上記特許文献１～４では、圃場に溝や穴を形成する際に、苗を植え付ける位置から土を退かすため、苗の植え付け後、覆土するまでの間に苗が倒れ、苗を適切な状態（姿勢）で維持するのが難しい場合がある。

本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、苗を適切な状態で植え付けることが可能な苗移植装置を提供することを目的とする。

一つの態様では、苗移植装置は、圃場を進行方向に沿って移動しながら苗を前記圃場に移植する苗移植装置であって、前記圃場を移動する本体部と、前記本体部に設けられ、前記圃場に対して苗を移植する移植機構と、前記本体部の前記移植機構よりも前記進行方向の前側に設けられた切起体と、を備え、前記切起体は、互いに向かい合う一対の薄板状部分と、前記一対の薄板状部分それぞれの下端部を連結する連結部を有し、前記一対の薄板状部分の下端部の間隔は上端部の間隔よりも狭い又は同一であり、前記一対の薄板状部分の下端部が地中に入った状態で前記本体部が前記進行方向へ移動することで、前記苗を移植する箇所の土が前記一対の薄板状部分の間を通過する。

本発明の苗移植装置は、苗を適切な状態で植え付けることができるという効果を奏する。

一実施形態に係る苗移植装置を模式的に示す側面図である。植付爪近傍を示す斜視図である。切起体の構成を説明するための図である。作業状態の切起体及び植付爪を示す斜視図である。図５（ａ）、図５（ｂ）は、苗移植装置の動作を説明するための図（その１）である。図６（ａ）、図６（ｂ）は、苗移植装置の動作を説明するための図（その２）である。図７（ａ）、図７（ｂ）は、苗移植装置の動作を説明するための図（その３）である。図８（ａ）、図８（ｂ）は、苗移植装置の動作を説明するための図（その４）である。図９（ａ）～図９（ｄ）は、切起体の変形例を示す図（その１）である。図１０（ａ）～図１０（ｃ）は、切起体の変形例を示す図（その２）である。

以下、一実施形態に係る苗移植装置について、図１～図８（ｂ）に基づいて詳細に説明する。図１は、一実施形態に係る苗移植装置１００を模式的に示す側面図である。苗移植装置１００は、進行方向（図１の＋Ｘ方向）に移動しながら、ホウレンソウや水菜などの軟弱野菜の苗を圃場に植え付ける全自動の苗移植装置である。なお、図１では、苗移植装置１００の前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向としている。

苗移植装置１００は、図１に示すように、本体フレーム１０と、クローラ１２と、苗抜き取り部１４と、苗誘導筒１６と、移植機構としての植付爪１８と、切起体２０と、覆土輪２２と、を備える。

なお、図１の苗移植装置１００には、苗抜き取り部１４、苗誘導筒１６、植付爪１８、切起体２０、覆土輪２２のセットが、Ｙ軸方向に所定間隔をあけて複数セット（例えば４セット）設けられているものとする。

本体フレーム１０は、例えばアルミ枠体により形成されており、苗移植装置１００の各部を保持する。本体フレーム１０には、多数の苗をＸ軸方向及びＹ軸方向に沿ってマトリクス状にセット可能な苗トレイ２４を載置することができるようになっている。なお、苗トレイ２４は、不図示のＹ移動機構により、Ｙ軸方向に沿って往復移動可能となっている。また、本体フレーム１０には、ハンドル２６が設けられている。作業者は、ハンドル２６を用いて苗移植装置１００の進行方向の修正を行う。

クローラ１２は、無限軌道の駆動機構である。クローラ１２は、Ｙ軸方向に所定間隔をあけて２つ設けられている。苗移植装置１００は、クローラ１２により、進行方向（図１の＋Ｘ方向）に移動する。

苗抜き取り部１４は、Ｙ軸方向に所定間隔をあけて複数（例えば４つ）あり、各苗抜き取り部１４は、苗トレイ２４から苗を１つずつ抜き取り、対応する苗誘導筒１６に苗を投入する。ここで、複数の苗抜き取り部１４は、共通のＸ駆動アクチュエータ２８Ｘにより、Ｘ軸方向に往復移動可能であるとともに、共通のＺ駆動アクチュエータ２８Ｚにより、Ｚ軸方向に往復移動可能である。複数の苗抜き取り部１４は、Ｘ駆動アクチュエータ２８Ｘにより、苗トレイ２４のＸ軸方向に並んだ苗に対して、順次位置合わせされ、Ｚ駆動アクチュエータ２８Ｚにより下降駆動される。そして、各苗抜き取り部１４の先端の指部が閉動作することにより、複数の苗抜き取り部１４それぞれが同一タイミングで苗を把持する。また、苗を把持した各苗抜き取り部１４は、Ｚ駆動アクチュエータ２８Ｚにより上昇駆動されることで、苗トレイ２４から苗を抜き取り、その後、Ｘ駆動アクチュエータ２８Ｘにより－Ｘ方向に駆動されることで、苗誘導筒１６の上方に位置決めされる。そして、各苗抜き取り部１４は、先端の指部の開動作等を行うことで、苗を苗誘導筒１６に投入する。なお、苗抜き取り部１４はＹ軸方向には移動できないが、前述のように苗トレイ２４がＹ軸方向に移動できるようになっているため、苗トレイ２４にセットされたすべての苗を苗抜き取り部１４のいずれかにより抜き取ることができる。ただし、これに限らず、苗抜き取り部１４は、Ｙ軸方向に往復移動可能となっていてもよい。この場合、苗トレイ２４のＹ移動機構を省略してもよい。

苗誘導筒１６は、Ｙ軸方向に所定間隔をあけて本体フレーム１０に複数（例えば４つ）配置された筒状部材である。苗誘導筒１６それぞれは、複数（例えば４つ）の植付爪１８それぞれの上方に配置されている。苗誘導筒１６は、苗抜き取り部１４によって上方から投入された苗を下方に誘導し、植付爪１８に対して上方から苗を投入する。

植付爪１８は、Ｙ軸方向に所定間隔をあけて複数（例えば４つ）あり、圃場に対して苗を植え付ける機能を有する。図２は、植付爪１８近傍を示す斜視図である。植付爪１８は、図２に示すように、圃場に突き刺し可能な尖端形状を有する一対の嘴部材３０Ａ、３０Ｂを有する。嘴部材３０Ａ、３０Ｂは、ＸＹ断面が略半円状であるため、図２のように合わさった状態で略円錐状の形状となり、一対の嘴部材３０Ａ、３０Ｂの間に上端が開放した内部空間が形成されている。

植付爪１８は、不図示の上下動アクチュエータにより上下方向に移動できるようになっている。また、一対の嘴部材３０Ａ、３０Ｂの下端部は、不図示の開閉アクチュエータにより、図４において矢印Ａで示す方向に開いたり、矢印Ａ’で示す方向に閉じたりできるようになっている。このため、植付爪１８によれば、植付爪１８の内部空間に苗が投入された状態で、一対の嘴部材３０Ａ，３０Ｂを圃場に突き刺し、その状態から嘴部材３０Ａ，３０Ｂの下端部を開状態にすることで、圃場に苗を植え付けることができる。

図１に戻り、切起体２０は、各植付爪１８に対応して複数（例えば４つ）あり、植付爪１８よりも進行方向の前側（＋Ｘ側）に設けられている。図３は、図１の切起体２０（２つ）を－Ｘ側から見た状態を示す図である。切起体２０は、薄板状の材料（例えば鉄板やアルミニウム板、ＳＵＳなど）を略Ｖ字状に加工したものであり、図３に示すように、Ｙ軸方向に延びる回転軸部材３２に対して溶接等により固定されている。

切起体２０は、Ｘ軸方向に関して互いに向かい合う一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂを有している。一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂの下端部（－Ｚ端部）の間隔は上端部（＋Ｚ端部）よりも狭くなっている。また、一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂの下端部間は、連結部３４ｃにより連結されている。

切起体２０は、図３、図４に示すように、長手方向がＺ軸方向と一致している第１状態（作業状態と呼ぶ）と、図２に示すように、長手方向がＸ軸方向と一致している第２状態（待機状態と呼ぶ）との間で遷移することができる。作業者は、回転軸部材３２の－Ｙ端部に設けられた手動操作バー３６（図１参照）を反時計回り方向又は時計回り方向に操作することで、回動軸部材３２を回転軸として切起体２０を回動させ、切起体２０を作業状態と待機状態のとの間で遷移させることができる。作業者が、手動操作バー３６を本体フレーム１０に設けられたストッパ３８に引っ掛けると、切起体２０は作業状態になり、切起体２０は反時計回り及び時計回り方向に回転できなくなる。このように、手動操作バー３６をストッパ３８に引っ掛けることで、図４に示すように切起体２０と圃場の土とが接触し、切起体２０に－Ｘ方向の力（負荷）がかかっても、切起体２０を作業状態のまま維持することができる。

切起体２０の一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂの下端部が図４に示すように地中に入った状態で、苗移植装置１００が進行方向（＋Ｘ方向）へ移動すると、一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂの間を圃場の土が通過するようになっている。これにより、苗を移植する箇所の土は、薄板状部分３４ａ、３４ｂにより破砕され、その後、圃場の元の位置に戻るようになっている。このため、植付爪１８が苗を植え付ける際には、植付爪１８の下端部が地表面から所望の深さ（例えば、４０ｍｍ～５０ｍｍ程度）まで突き刺さりやすくなる。なお、苗移植装置１００が進行方向へ移動する間、切起体２０は地中に入り続けていなくてもよい。例えば、切起体２０が上下動（下降と上昇の繰り返し動作）することで、苗を移植する箇所の土のみを破砕するようにしてもよい。この場合、切起体２０が下降して砕土した後に、砕土された箇所に向けて植付爪１８が下降するように、切起体２０と植付爪１８の動作タイミングを制御するようにすればよい。なお、手動操作バー３６にモータを設け、該モータの所定方向への回転とその逆方向への回転の繰り返しにより、切起体２０の上下動（下降と上昇の繰り返し動作）を実現するようにしてもよい。

一方、図２のように切起体２０が待機状態にある場合には、切起体２０は地表面の上側に位置し、切起体２０の一対の薄板状部分３４ａ，３４ｂの間に、植付爪１８が入り込むようになっている。このように、切起体２０が待機状態にあるときに植付爪１８が切起体２０の内側に収まった状態となることで、切起体２０の収納スペースを狭小化することができる。

図１に戻り、覆土輪２２は、各植付爪１８に対応して２つずつ、各植付爪１８の進行方向後方（－Ｘ側）に設けられている。覆土輪２２は、圃場の地表面に接触した状態（作業状態）と、地表面から離間した状態（待機状態）との間で遷移することができる。作業状態の覆土輪２２は、植付爪１８が植え付けた苗の根元部分近傍を通過することで、苗の根元部分に対して周囲の土を寄せる（覆土する）。一方、覆土輪２２が待機状態にある場合には、苗移植装置１００の移動の邪魔にならないようになっている。

（苗移植装置１００の動作について）
次に、苗移植装置１００の動作について、図５（ａ）～図８（ｂ）に基づいて詳細に説明する。図５（ａ）には、苗移植装置１００が苗の移植作業を開始する前の状態が示されている。図５（ａ）の状態では、手動操作バー３６が進行方向前側（＋Ｘ側）に倒れた状態となっており、切起体２０が待機状態（図２の状態）になっている。また、覆土輪２２も圃場の地表面から離間した状態（待機状態）となっている。また、図５（ａ）の状態で、作業者によって、本体フレーム１０上に多数の苗がセットされた苗トレイ２４が載置される。

図５（ａ）の状態から、苗移植装置１００による苗の移植作業を開始する場合、作業者は、図５（ｂ）に示すように、手動操作バー３６を反時計回りに倒して、手動操作バー３６をストッパ３８に引っ掛ける。また、作業者は、覆土輪２２を下ろして、覆土輪２２を圃場の地表面に接触させる。これにより、移植作業を開始する準備が完了する。

図５（ｂ）の状態から、作業者が苗移植作業の開始を不図示の入力装置を介して入力すると、クローラ１２による進行方向への移動が開始される。また、この移動開始に伴って、苗の移植作業が開始される。なお、苗の移植作業は不図示の制御装置により実行される。なお、図５（ｂ）の段階では、植付爪１８の下端部は、圃場の地表面には接触していないものとする。

苗の移植作業が開始されると、制御装置は、図６（ａ）に示すように、Ｘ駆動アクチュエータ２８Ｘを制御して、各苗抜き取り部１４を＋Ｘ方向に移動させる（矢印Ｂ参照）。また、制御装置は、各苗抜き取り部１４のＸ軸方向の位置が所定位置（例えば苗トレイ２４の最も－Ｘ側にセットされている苗の上方）に位置した段階から、Ｚ駆動アクチュエータ２８Ｚを制御して、各苗抜き取り部１４を－Ｚ方向に移動させる（矢印Ｃ参照）。そして、制御装置は、各苗抜き取り部１４が所定高さに位置した段階で、各苗抜き取り部１４の指部を開状態から閉状態にすることで、各苗抜き取り部１４に苗を把持させる。なお、所定高さとは、各苗抜き取り部１４の指部の－Ｚ側の先端（下端）が苗トレイ２４内の土（苗の根部を覆う土）に貫入する位置である。

次いで、制御装置は、図６（ｂ）に示すように各苗抜き取り部１４を上昇させる（矢印Ｄ）。これにより、各苗抜き取り部１４が苗トレイ２４から苗を抜き取る。なお、各苗抜き取り部１４は、苗の根部を覆う土とともに苗トレイ２４から苗を抜き取る。次いで、制御装置は、各苗抜き取り部１４を－Ｘ方向に移動させる（矢印Ｅ）。そして、制御装置は、各苗抜き取り部１４が苗誘導筒１６の上方まで到達すると、各苗抜き取り部１４の指部を閉状態から開状態にする。また、制御装置は、各苗抜き取り部１４を上昇させる（矢印Ｆ）。これにより、各苗抜き取り部１４が把持していた苗が苗誘導筒１６に投入され、苗誘導筒１６に投入された苗が、苗誘導筒１６内を通って、植付爪１８の内部空間に投入されることになる。なお、各苗抜き取り部１４には、各苗抜き取り部１４の指部が開状態になったときに苗を下方に押し出すための押出機構が設けられていてもよい。このような押出機構を設けることで、苗を各苗抜き取り部１４から落下させやすくすることができる。なお、苗抜き取り部１４による上述した動作が実行されている間も、苗移植装置１００は進行方向（＋Ｘ方向）に移動しているため、切起体２０は植付爪１８の前方で土を破砕し続けている。ただし、これに限られるものではなく、前述のように、苗移植装置１００が進行方向へ移動する間、切起体２０が上下動することで、苗を移植する箇所の土のみを切起体２０が破砕するようにしてもよい。

次いで、制御装置は、不図示の上下動アクチュエータを制御して、図７（ａ）に示すように植付爪１８を下降駆動する（矢印Ｇ参照）。これにより、植付爪１８の下端部は圃場に突き刺さる。この場合、植付爪１８が突き刺さる箇所の土は、切起体２０によって破砕されているため、植付爪１８は、地表から所望の深さまで容易に突き刺さることができる。制御装置は、この状態から植付爪１８の一対の嘴部材３０Ａ、３０Ｂの下端部を開くことで、苗を圃場に植え付ける。これにより、苗の植付深さを安定させることができる。また、苗を植え付けた箇所は、溝になっていないため、植え付けられた苗の周囲には苗を支える土が豊富に存在することになる。これにより、植え付けた苗が倒れるのを防止することができる。なお、制御装置は、植付爪１８により苗の植付作業が行われている間に、不図示のＹ移動機構を介して、苗トレイ２４を苗１つ分Ｙ軸方向（例えば＋Ｙ方向）に移動するとともに、苗抜き取り部１４を図６（ａ）と同様に制御することで（図７（ａ）、図７（ｂ）の矢印Ｂ、Ｃ参照）、前回抜き取った苗の隣の苗（－Ｙ側の苗）を抜き取らせる。

次いで、制御装置は、図７（ｂ）に示すように、不図示の上下動アクチュエータを制御して植付爪１８を上昇させる（矢印Ｈ）。また、制御装置は、苗抜き取り部１４を図６（ｂ）と同様に駆動することで（図７（ｂ）の矢印Ｄ、Ｅ、Ｆ）、苗を植付爪１８に投入させる。

その後、制御装置は、図７（ａ）、図７（ｂ）の動作、及び苗トレイ２４の＋Ｙ方向への移動動作を繰り返し実行する。なお、この繰り返しにより、苗トレイ２４のＹ軸方向に沿って並ぶ１行分の苗を全て抜き取り終えると、制御装置は、次の行（＋Ｘ側の行）の苗を抜き取り対象に設定する。次の行の苗が抜き取り対象になった場合、制御装置は、図７（ａ）、図７（ｂ）と同様の動作（図８（ａ）、図８（ｂ）に示す動作）、及び苗トレイ２４の－Ｙ方向への移動動作を繰り返し実行する。なお、図８（ａ）、図８（ｂ）の場合の各苗抜き取り部１４のＸ軸方向に関する移動量は、図７（ａ）、図７（ｂ）の場合よりも大きくなる。制御装置は、これ以降、抜き取り対象の行の苗を全て抜き取り終える度に、その行の＋Ｘ側の行の苗を抜き取り対象にしながら、上記と同様の処理を繰り返し実行する。

なお、苗移植装置１００が移動しながら植付作業を行っている間、覆土輪２２は、圃場に植え付けられた苗の根元の＋Ｙ側及び－Ｙ側近傍を通過する。これにより、苗の根元部分に対して周囲の土を寄せる（覆土する）ことができる。

以上のような動作により、本実施形態では、Ｙ軸方向に並んだ複数（例えば４つ）の植付爪１８により、苗を４列同時に所望の植付深さで植え付けることができる。

なお、上記の説明からわかるように、本実施形態では、本体フレーム１０とクローラ１２とにより、圃場を移動する本体部としての機能が実現されている。

以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、苗移植装置１００は、クローラ１２により圃場を移動する本体フレーム１０と、本体フレーム１０に設けられ、圃場に対して苗を移植する植付爪１８と、本体フレーム１０の植付爪１８よりも進行方向前側（＋Ｘ側）に設けられた切起体２０と、を備えている。そして、切起体２０は、互いに向かい合う一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂを有しており、一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂの下端部の間隔は上端部の間隔よりも狭くなっている。また、一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂの下端部が圃場の地中に入った状態で本体フレーム１０が進行方向へ移動することで、苗を移植する箇所の土が一対の薄板状部分３４ａ，３４ｂの間を通過する。すなわち、本実施形態では、切起体２０の下端部が地中を通過する際に苗を移植する箇所の土を破砕し、破砕した土を元の場所に戻すことができる。これにより、苗を植え付ける箇所の土が柔らかくなり、植付爪１８が突き刺さりやすくなるため、所望の深さに苗を植え付けることができる。また、苗を植え付ける箇所が溝にならず、破砕した土が存在しているため、植え付けた苗が倒れるのを防止することができる。このように、本実施形態では、苗が浅植えにならず、適切な状態で植えられるため、浅植えと比べて生育が良好となり、収穫までの日数を短縮することができる。

また、本実施形態では、切起体２０は、一対の薄板状部分３４ａ，３４ｂそれぞれの下端部を連結する連結部３４ｃを有している。これにより、切起体２０の強度を高くすることができるので、土と接触することによる抵抗で切起体２０に変形が生じるのを抑制することができる。

また、本実施形態では、切起体２０は、回転軸部材３２に設けられており、回転軸部材３２を中心として回動することで、作業状態（薄板状部分３４ａ、３４ｂの下端部が地中に入った状態）と、待機状態（薄板状部分３４ａ、３４ｂの下端部が地表面の上側に位置する状態）と、の間で遷移するようになっている。これにより、苗移植装置１００が植付作業を行うときと、苗移植装置１００が植付作業を行わずに圃場を移動するときと、で切起体２０を簡易に適切な状態に遷移させることができる。すなわち、苗移植装置１００が植付作業の合間に方向転換する場合や、植付作業を開始する際に植付開始位置まで移動する場合、植付作業終了後に植付終了位置から別の位置まで移動する場合など、植付作業を行わずに圃場を移動する場合において、切起体２０と圃場の土とを接触させないようにすることができるため、切起体２０が苗移植装置１００の移動の邪魔になる（移動の際の抵抗になる）のを防止することができる。

また、本実施形態では、切起体２０が待機状態にあるときに、一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂの間に植付爪１８が位置するようになっている。これにより、待機状態にあるとき、すなわち収納時における切起体２０の設置スペースを狭小化することができる。

（変形例）
なお、上記実施形態では、切起体２０が図３に示すような形状を有する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、切起体２０は、図９（ａ）～図１０（ｃ）に示すような形状を有していてもよい。

図９（ａ）の切起体１２０は、図３の切起体２０と同様、一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂを有しているが、一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂの下端部は連結されていない。このようにしても、図３の切起体２０と同様、苗を植え付ける箇所の土を破砕し、破砕した土を元の位置に戻すことができる。

図９（ｂ）の切起体１２１は、Ｚ軸方向に延びる一対の薄板状部分１３４ａ、１３４ｂを有しており、一対の薄板状部分１３４ａ、１３４ｂの下端部がＹ軸方向に伸びる連結部１３４ｃにより連結されている。このようにしても、図３と同様、苗を植え付ける箇所の土を破砕し、破砕した土を元の位置に戻すことができる。また、連結部１３４ｃにより、切起体１２１の強度を高くすることができる。

図９（ｃ）の切起体１２２は、図９（ｂ）の切起体１２１の連結部１３４ｃの一部に隙間１３４ｄが形成されている。このような切起体１２２であっても、苗を植え付ける箇所の土を破砕し、破砕した土を元の位置に戻すことができる。

図９（ｄ）の切起体１２３の一対の薄板状部分２３４ａ、２３４ｂは、図３の切起体の一対の薄板状部分３４ａ、３４ｂと異なり、湾曲形状を有している。また、一対の薄板状部分２３４ａ、２３４ｂの下端部は、連結部２３４ｃにより連結されている。このような切起体１２３であっても、図３の切起体２０と同様、苗を植え付ける箇所の土を破砕し、破砕した土を元の位置に戻すことができる。また、一対の薄板状部分２３４ａ、２３４ｂの下端部が連結部２３４ｃにより連結されているので、切起体１２３の強度を高くすることができる。

図１０（ａ）の切起体１２４は、図９（ｄ）の切起体１２３と同様、一対の薄板状部分２３４ａ、２３４ｂを有しているが、一対の薄板状部分２３４ａ、２３４ｂの下端部は連結されていない。このようにしても、図９（ｄ）の切起体１２３と同様、苗を植え付ける箇所の土を破砕し、破砕した土を元の位置に戻すことができる。

図１０（ｂ）の切起体１２５は、略Ｕ字状の形状を有している。このような形状であっても、図３の切起体２０と同様の効果を発揮することができる。

図１０（ｃ）の切起体１２６は、Ｚ軸方向に延びる薄板状部分３３４ａ，３３４ｂを有している。すなわち、薄板状部分３３４ａ、３３４ｂの下端部間の間隔は上端部間の間隔と同一となっている。このような形状であっても、図９（ａ）の切起体１２０や図１０（ａ）の切起体１２４と同様の効果を発揮することができる。

なお、上記実施形態では、苗移植装置１００が全自動の移植装置である場合について説明したが、これに限らず、半自動の移植装置であってもよい。すなわち、図１の苗移植装置１００から苗抜き取り部１４を省略してもよい。この場合、作業者が苗誘導筒１６に苗を投入するようにすればよい。

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。

１０本体フレーム（本体部の一部）
１２クローラ（本体部の一部）
１８植付爪（移植機構）
２０切起体
３４ａ、３４ｂ薄板状部分
３４ｃ連結部
１００苗移植装置

Claims

圃場を進行方向に沿って移動しながら苗を前記圃場に移植する苗移植装置であって、
前記圃場を移動する本体部と、
前記本体部に設けられ、前記圃場に対して苗を移植する移植機構と、
前記本体部の前記移植機構よりも前記進行方向の前側に設けられた切起体と、を備え、
前記切起体は、互いに向かい合う一対の薄板状部分と、前記一対の薄板状部分それぞれの下端部を連結する連結部を有し、前記一対の薄板状部分の下端部の間隔は上端部の間隔よりも狭い又は同一であり、前記一対の薄板状部分の下端部が地中に入った状態で前記本体部が前記進行方向へ移動することで、前記苗を移植する箇所の土が前記一対の薄板状部分の間を通過する、ことを特徴とする苗移植装置。
前記切起体は、前記一対の薄板状部分に設けられた回動軸を中心として回動することで、前記一対の薄板状部分それぞれの下端部が地中に入った第１状態と、前記一対の薄板状部分それぞれの下端部が地表面の上側に位置する第２状態と、の間で遷移することを特徴とする請求項１に記載の苗移植装置。
前記切起体が前記第２状態にあるときには、前記一対の薄板状部分の間に前記移植機構が位置することを特徴とする請求項２に記載の苗移植装置。