JP7116235B1 - 操作支援装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】仕様が異なる複数の飛行装置を一の操作用アプリケーションで操作する。
【解決手段】操作支援装置１は、複数の移動装置３の各々を識別するための識別情報と、当該識別情報が示す移動装置３に入力可能な一以上の操作とを関連付けた入力可能操作情報を記憶する記憶部１２と、複数の移動装置３のうちの一の移動装置３を示す識別情報を含む選択指示を、当該識別情報が示す移動装置３を操作するための端末２から取得する識別情報取得部１３１と、記憶部１２に記憶された入力可能操作情報から、識別情報取得部１３１が取得した識別情報に対応する入力可能な一以上の操作を取得する操作情報取得部１３２と、移動装置３に操作を入力するための、操作情報取得部１３２が取得した入力可能な一以上の操作を反映した操作画面を生成する操作画面生成部１３３と、を有する。
【選択図】図２

Description

本発明は、移動装置の操作を支援する操作支援装置及びプログラムに関する。

飛行装置等の移動装置を遠隔操作する技術が知られている。特許文献１には、無線通信回線を介して移動装置を操作する技術が開示されている。

特開２０１８－０９３４３５号公報

ところで、撮像装置の有無や性能などの移動装置の仕様が機種毎に異なるので、操作する移動装置の仕様に応じた専用の操作用アプリケーションを用いる必要がある。そのため、仕様の異なる複数の移動装置を操作する場合、各移動装置の仕様に対応する複数のアプリケーションが必要になっていた。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、仕様が異なる複数の飛行装置を一のアプリケーションで操作することを目的とする。

本発明の第１の態様においては、複数の移動装置の各々を識別するための識別情報と、当該識別情報が示す移動装置に入力可能な一以上の操作とを関連付けた入力可能操作情報を記憶する記憶部と、前記複数の移動装置のうちの一の移動装置を示す識別情報を含む選択指示を、当該識別情報が示す移動装置を操作するための端末から取得する識別情報取得部と、前記記憶部に記憶された前記入力可能操作情報から、前記識別情報取得部が取得した前記識別情報に対応する入力可能な一以上の操作を取得する操作情報取得部と、前記移動装置に操作を入力するための、前記操作情報取得部が取得した前記入力可能な一以上の操作を反映した操作画面を生成する操作画面生成部と、を有する操作支援装置を提供する。

前記記憶部は、前記複数の移動装置の機種又は型式を識別するための機種識別情報と、当該機種識別情報が示す機種又は型式の移動装置に入力可能な一以上の操作とを関連付けた前記入力可能操作情報を記憶してもよい。

前記識別情報取得部は、前記移動装置に入力を希望する入力希望操作を含む前記選択指示を前記端末から取得し、前記記憶部に記憶された前記入力可能操作情報の前記複数の移動装置のうちの、取得した前記入力希望操作を入力可能な移動装置の識別情報を取得してもよい。

前記記憶部は、前記入力可能な一以上の操作に対応する動作を前記移動装置が実行可能な範囲である動作限界範囲を、前記入力可能な一以上の操作に関連付けて記憶し、前記操作画面生成部は、前記動作限界範囲よりも狭く設定された推奨入力範囲で前記操作を入力できる前記操作画面を生成してもよい。

前記操作画面生成部は、前記移動装置の周辺環境に応じた入力範囲で前記操作を入力できる前記操作画面を生成してもよい。

前記操作支援装置は、前記移動装置に入力する操作を示す操作情報を前記移動装置に送信する操作情報送信部と、前記操作情報を送信した前記移動装置から、前記操作の入力を受け付けたことを示す受付情報を取得し、前記操作情報及び前記受付情報と前記移動装置の識別情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させる受付情報取得部と、をさらに有してもよい。

前記受付情報取得部は、前記操作情報が示す操作に対応する動作を示す動作情報を前記移動装置から取得し、前記操作情報と、前記動作情報と、前記移動装置の識別情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させてもよい。

本発明の第２の態様においては、コンピュータに、複数の移動装置の各々を識別するための識別情報と、当該識別情報が示す移動装置に入力可能な一以上の操作とを関連付けた入力可能操作情報を記憶する記憶部、前記複数の移動装置のうちの一の移動装置を示す識別情報を含む選択指示を、当該識別情報が示す移動装置を操作するための端末から取得する識別情報取得部、前記記憶部に記憶された前記入力可能操作情報から、前記識別情報取得部が取得した前記識別情報に対応する入力可能な一以上の操作を取得する操作情報取得部、及び前記移動装置に操作を入力するための、前記操作情報取得部が取得した前記入力可能な一以上の操作を反映した操作画面を生成する操作画面生成部、としての機能を実現させるためのプログラムを提供する。

本発明によれば、仕様が異なる複数の飛行装置を一のアプリケーションで操作できるという効果を奏する。

操作支援システムの概要を説明するための図である。 操作支援装置の構成を説明するための図である。 入力可能操作情報の一例である入力可能操作テーブルである。 入力可能な一以上の操作を反映した操作画面を説明するための図である。 入力可能な一以上の操作を反映した操作画面の例である。 各風速での推奨速度範囲を示すデータテーブルの一例である。 各明るさでの推奨速度範囲を示すデータテーブルの一例である。 移動装置に対応する操作画面を生成する処理の一例を示すシーケンス図である。 移動装置の動作を記憶する処理の一例を示すシーケンス図である。

［操作支援システムＳの概要］
図１は、操作支援システムＳの概要を説明するための図である。操作支援システムＳは、移動装置３を制御するためのシステムである。操作支援システムＳは、操作支援装置１と、端末２と、移動装置３１と、移動装置３２と、移動装置３３と有する。以下、移動装置３ａと、移動装置３ｂと、移動装置３ｃを特に区別する必要がない場合、移動装置３と言う。操作支援装置１と、端末２と、移動装置３とは、ネットワークＮを介して通信可能に接続されている。

操作支援装置１は、複数の移動装置３を管理する装置であり、例えばサーバである。操作支援装置１は、移動装置３を操作するユーザＵが使用する端末２から各種指示を取得し、移動装置３に転送することにより、ユーザＵによる移動装置３の操作を支援する。

移動装置３は、ユーザＵが操作する無人機である。無人機は、例えば複数のプロペラを有するマルチコプター、地上を走行する車両、水面を航行する船舶、及び水中を潜航する水中潜航体である。本実施形態の移動装置３は、マルチコプターである。移動装置３は、例えばカメラを有し、カメラが撮像した画像を端末２等に送信できる。

端末２は、移動装置３を操作するための装置である。端末２は、例えばスマートフォン及びタブレットＰＣであるが、パーソナルコンピュータやノートＰＣであってもよい。ユーザＵは、端末２に各種指示を入力することにより移動装置３を操作できる。

ところで、各移動装置３は、カメラの有無や性能などの移動装置３の仕様が異なっている。ユーザＵが移動装置３を操作するときに、各移動装置３に対応する専用のアプリケーションを用いて移動装置３を操作する必要があった。そのため、ユーザＵは、仕様の異なる複数の移動装置３を操作する場合、各移動装置３の仕様に対応する複数のアプリケーションを切り替える手間がかかっていた。

そこで、操作支援装置１は、複数の移動装置３（移動装置３ａ～３ｃ）に入力可能な操作のうち、ユーザＵが操作する一の移動装置３に入力可能な一以上の操作を取得し、取得した操作を反映した操作画面を生成する。そして、操作支援装置１は、一の移動装置３に入力可能な操作を反映した操作画面を端末２に表示させる。このようにすることで、ユーザＵは、操作する移動装置３に対応する操作画面を確認しながら移動装置３を操作できるようになる。その結果、ユーザＵは、仕様が異なる複数の移動装置３の各々を、各移動装置３に対応する複数のアプリケーションを切り替えることなく、一のアプリケーションで各移動装置３を操作できるようになる。

［操作支援装置１の構成］
図２は、操作支援装置１の構成を説明するための図である。操作支援装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを有する。

通信部１１は、端末２及び移動装置３と通信するための通信モジュールである。通信部１１は、ネットワークＮを介して端末２及び移動装置３と情報を送受信する。通信部１１は、例えばユーザＵが端末２に入力した指示を端末２から受信し、受信した指示を移動装置３に送信する。また、通信部１１は、移動装置３が撮像した画像を取得し、取得した画像を端末２に送信する。

記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを記憶する。

記憶部１２は、複数の移動装置３の各々に入力可能な操作を記憶する。例えば、記憶部１２は、各移動装置３を識別するための識別情報（以下「機体ＩＤ」と言う）と、当該機体ＩＤが示す移動装置３に入力可能な一以上の操作とを関連付けた入力可能操作情報を記憶する。機体ＩＤは、各移動装置３の固有の情報であり、重複しないように設定されている。また、記憶部１２は、各移動装置３の機種又は型式を識別するための機種識別情報（以下「機種ＩＤ」と言う）と、当該機種ＩＤが示す機種又は型式の移動装置３に入力可能な一以上の操作とを関連付けた入力可能操作情報を記憶してもよい。機種ＩＤは、各移動装置３のカメラの有無や性能などの仕様を識別するための識別情報である。同一機種又は同一型式の移動装置３の機種ＩＤは、同一である。

図３は、入力可能操作情報の一例である入力可能操作テーブルである。記憶部１２は、機体ＩＤ及び機種ＩＤに、入力可能な一以上の操作の動作限界範囲を記憶する。動作限界範囲は、入力可能な一以上の操作に対応する動作を移動装置が実行可能な範囲である。一例を挙げると、記憶部１２は、機体ＩＤ［ＡＡ００１］の移動装置３の動作限界範囲として、速度範囲［０－１００］（キロメートル毎時）を記憶する。記憶部１２は、動作限界範囲よりも狭く設定された推奨入力範囲を記憶してもよい。例えば、記憶部１２は、移動装置３の最高速度よりも最大値を低く設定した推奨速度範囲を記憶する。一例を挙げると、記憶部１２は、機体ＩＤ［ＡＡ００１］の移動装置３の推奨速度範囲［０－８０］（キロメートル毎時）を記憶する。

別の例を挙げると、記憶部１２は、動作限界範囲として、機体ＩＤ［ＡＡ００１］の移動装置３が飛行可能な高度範囲［０－１００］（メートル）を記憶する。また、記憶部１２は、機体ＩＤ［ＡＡ００１］の移動装置３が飛行可能な最高高度よりも最大値を低く設定した推奨高度範囲［０－９０］（メートル）を記憶する。

また、記憶部１２は、移動装置３に搭載されたカメラの動作限界範囲を記憶する。一例を挙げると、記憶部１２は、機体ＩＤ［ＡＡ００１］の装置に搭載されたカメラの動作限界範囲として、ズーム範囲［１８－１３５］及び感度範囲［１００－６４００］を記憶する。

記憶部１２は、移動装置３が飛行する領域毎の最低高度及び最高高度を記憶する。最高高度は、例えばジェット飛行機等の他の航空機の航行を妨げない高度（例えば１５０メートル）として定められている。最低高度は、例えば地表に存在する動物に騒音等の影響を与えない高度（例えば２０メートル）として定められている。

制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、識別情報取得部１３１、操作情報取得部１３２、操作画面生成部１３３、表示制御部１３４、操作情報送信部１３５及び受付情報取得部１３６としての機能を実現する。

識別情報取得部１３１は、入力可能操作テーブルに含まれている複数の移動装置３のうちの、一の移動装置３を選択させるための選択画面を端末２に表示させる。例えば、識別情報取得部１３１は、ユーザＵを識別するためのユーザ識別情報を端末２から取得し、当該ユーザ識別情報のユーザＵが選択可能な複数の移動装置３を選択させるための選択画面を端末２に表示させる。

ユーザＵは、選択画面に表示された複数の移動装置３のうちの、操作したい移動装置３を選択できる。端末２は、移動装置３の選択を受け付けると、選択された移動装置３を示す機体ＩＤを含む選択指示を操作支援装置１に送信する。識別情報取得部１３１は、選択された一の移動装置３を示す機体ＩＤを含む選択指示を取得する。

識別情報取得部１３１は、ユーザＵが移動装置３に入力を希望する操作を示す情報を含む選択指示を取得してもよい。この場合、識別情報取得部１３１は、移動装置３に入力を希望する入力希望操作を入力させるための希望操作入力画面を端末２に表示させる。

ユーザＵは、移動装置３に入力を希望する操作を希望操作入力画面に入力できる。例えば、ユーザＵは、移動装置３に入力を希望する操作として、移動装置３を飛行させたい速度、移動装置３を飛行させたい高度、及び撮像可などを入力できる。端末２は、入力を希望する操作を示す入力希望操作情報を含む選択指示を操作支援装置１に送信する。

識別情報取得部１３１は、入力希望操作情報を含む選択指示を端末２から取得すると、ユーザＵが選択可能な複数の移動装置３のうちの、入力希望操作を入力可能な移動装置３の機体ＩＤを取得する。具体例を挙げると、識別情報取得部１３１は、移動装置３を飛行させたい高度が高度１２０メートルであることを示す選択指示を端末２から取得すると、高度範囲に高度１２０メートルが含まれている移動装置３の機体ＩＤ［ＡＢ００１］を取得する。

端末２は、利用を希望する移動装置３をユーザＵが選択すると、選択された移動装置３の機体ＩＤを含む選択指示を操作支援装置１に送信する。そして、識別情報取得部１３１は、選択された移動装置３を示す機体ＩＤを含む選択指示を取得する。

操作情報取得部１３２は、ユーザＵが選択した移動装置３に入力可能な操作を取得する。例えば、操作情報取得部１３２は、取得された機体ＩＤに対応する入力可能な一以上の操作を入力可能操作テーブル（図３を参照）から取得する。具体的には、操作情報取得部１３２は、機体ＩＤに対応する動作限界範囲及び推奨入力範囲を取得する。一例を挙げると、操作情報取得部１３２は、機体ＩＤ［ＡＡ００１］を含む選択指示が取得された場合、機体ＩＤ［ＡＡ００１］に対応する速度範囲、推奨速度範囲、高度範囲、推奨高度範囲、ズーム範囲及び感度範囲を取得する。

操作画面生成部１３３は、移動装置３に操作を入力するための操作画面を生成する。例えば、操作画面生成部１３３は、操作情報取得部１３２が取得した移動装置３に入力可能な一以上の操作を反映した操作画面を生成する。具体的には、操作画面生成部１３３は、移動装置３の推奨入力範囲を反映した操作画面を生成する。

図４は、入力可能な一以上の操作を反映した操作画面４を説明するための図である。操作画面４は、機体ＩＤ［ＡＡ００１］の移動装置３に入力可能な操作を反映した操作画面である。操作画面４の表示欄４０には、ユーザＵが選択した移動装置３の機体ＩＤが表示される。移動装置３の速度を入力するための入力欄４１１には、現在入力されている速度が表示される。表示欄４１２には、移動装置３に入力可能な動作限界範囲［０－１００］よりも狭く設定された推奨速度範囲［０－８０］が表示される。

減速ボタン４１３は、移動装置３の速度を減少させるためのボタンである。例えば、ユーザＵが減速ボタン４１３をタップすると、入力欄４１１に表示されている速度が減少する。加速ボタン４１４は、移動装置３の速度を増加させるためのボタンである。また、ユーザＵが加速ボタン４１４をタップすると、入力欄４１１に表示されている移動装置３の速度が増加する。なお、表示欄４１２に表示された推奨速度範囲を超えた速度をユーザＵが入力することはできない。

同様に、高度を入力するための入力欄４２１には、現在入力されている高度が表示されている。操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する場所の最低高度及び推奨高度範囲の最低値のうちの大きい方から、移動装置３が飛行する場所の最高高度及び推奨高度範囲の最大値のうちの小さい方までを入力可能範囲とする操作画面を生成する。表示欄４２２には、移動装置３が飛行する領域の最低高度［２０］から、移動装置３の推奨高度範囲［０－８０］の最大値までの入力可能範囲が表示されている。表示欄４２２に表示された推奨高度範囲を超えた高度をユーザＵが入力することはできない。

カメラのズームを入力するための入力欄４３１には、カメラの現在のズームの値が表示されている。表示欄４３２には、ズーム範囲が表示されている。カメラの感度を入力するための入力欄４４１には、カメラの現在の感度の値が表示されている。表示欄４４２には、カメラの感度範囲が表示されている。

図５は、入力可能な一以上の操作を反映した操作画面５の例である。操作画面５は、機体ＩＤ［Ｃ００１］の移動装置３に入力可能な操作を反映した操作画面である。操作画面５の表示欄５０には、機体ＩＤ［Ｃ００１］が表示されている。入力欄５１１には、現在入力されている速度が表示されている。表示欄５１２には、機体ＩＤ［Ｃ００１］の移動装置３の推奨速度範囲［０－５５］が表示されている。

操作画面生成部１３３は、移動装置３の周辺環境に応じた入力範囲で操作を入力できる操作画面を生成してもよい。例えば、操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する領域の周辺環境を取得して、取得した周辺環境に応じて動作限界範囲よりも狭く設定された入力範囲の操作画面を生成する。周辺環境は、例えば、降雨量、風速、物体が確認できる最大の距離である視程、及び明るさであるが、これに限定するものではない。具体例を挙げると、操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する領域の風速が大きいほど推奨速度範囲及び推奨高度範囲の少なくともいずれかを狭く設定した入力範囲の操作画面を生成する。

図６は、各風速での推奨速度範囲を示すデータテーブルの一例である。操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する位置の風速を取得し、取得した風速に対応する推奨速度範囲を反映した操作画面を生成する。一例を挙げると、操作画面生成部１３３は、風速が３メートル毎秒である場合、推奨速度範囲を［０－７５］とする操作画面を生成する。このようにすることで、操作画面生成部１３３は、移動装置３が風の影響を受ける状況で、移動装置３の速度を大きくしすぎてしまうことを抑制できる。

操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する領域の明るさが小さいほど推奨速度範囲を小さくした操作画面を生成する。図７は、各明るさでの推奨速度範囲を示すデータテーブルの一例である。具体例を挙げると、操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する領域の明るさが［夜］に対応する明るさである場合、推奨速度範囲を［０－６０］とする操作画面を生成する。また、操作画面生成部１３３は、視程が短いほど推奨速度範囲を小さくした操作画面を生成する。このようにすることで、操作画面生成部１３３は、移動装置３の周辺状況が確認しづらい状況で、移動装置３の速度を大きくしすぎてしまうことを抑制できる。

なお、操作画面生成部１３３は、移動装置３が赤外線カメラを搭載している場合、赤外線カメラを搭載していない場合よりも範囲を広くした操作画面を生成する。具体的には、操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する領域の明るさが［夜］であっても、移動装置３が赤外線カメラを搭載している場合、推奨速度範囲を［０－７０］とする操作画面を生成する。このようにすることで、操作画面生成部１３３は、暗くても移動装置３の周辺状況が確認できる状況で、不必要な速度制限を低減できる。

操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する場所に応じた操作画面を生成してもよい。また、操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する場所において撮像が禁止されている場合、移動装置３に撮像させるための入力欄がない操作画面、又は撮像が禁止されていること示す情報を表示する操作画面を生成する。同様に、操作画面生成部１３３は、移動装置３が飛行する時間帯において撮像が禁止されている場合、移動装置３に撮像させるための入力欄がない操作画面、又は撮像が禁止されていること示す情報を表示する操作画面を生成する。このようにすることで、ユーザＵは、移動装置３が飛行する場所や時間帯で撮像が禁止されていることが把握できる。

表示制御部１３４は、操作画面生成部１３３が生成した操作画面を端末２に表示させる。例えば、表示制御部１３４は、操作画面を表示させる指示を端末２に通知することにより操作画面を端末２に表示させる。例えば、表示制御部１３４は、操作画面を示す画面情報を端末２に送信することにより、操作画面を端末２に表示させてもよい。この場合、端末２は、画面情報に基づいて操作画面を端末２の表示部に表示させる。このようにすることで、ユーザＵは、操作したい移動装置３に入力可能な操作が反映された操作画面を用いて、移動装置３を操作することができる。

操作支援装置１は、移動装置３に入力した操作が受け付けられたことを記憶部１２に記憶させる。具体的には、まず、操作情報送信部１３５は、移動装置３に入力する操作を示す操作情報を端末２から取得する。次に、操作情報送信部１３５は、操作情報を移動装置３に送信する。続いて、受付情報取得部１３６は、操作情報を送信した移動装置３から、操作の入力を受け付けたことを示す受付情報を取得する。そして、受付情報取得部１３６は、操作情報及び受付情報と移動装置３の機体ＩＤとを関連付けて記憶部１２に記憶させる。このように、操作支援装置１は、移動装置３に入力された操作が受け付けられたことを記憶部１２に記憶させることができるから、ユーザＵや他のシステムからの問い合わせに応じて、入力された操作が受け付けられたかどうかを通知できる。

操作情報送信部１３５は、入力された操作に対して移動装置３が実行した動作を記憶部１２に記憶させる。具体的には、まず、操作情報送信部１３５は、移動装置３に入力された操作に対応する動作を示す動作情報を、当該移動装置３から取得する。一例を挙げると、操作情報送信部１３５は、速度［５０］キロメートル毎時の操作情報が入力された移動装置３から、入力後の速度を示す動作情報を取得する。そして、操作情報送信部１３５は、操作情報と、動作情報と、移動装置３の機体ＩＤとを関連付けて記憶部１２に記憶させる。このように操作支援装置１は、移動装置３に入力された操作に対して移動装置３が実際に実行した動作を記憶部１２に記憶させることができるから、ユーザＵや他のシステムからの問い合わせに応じて、移動装置３が実際に実行した動作を通知できる。

［移動装置３に対応する操作画面を生成する処理］
図８は、移動装置３に対応する操作画面を生成する処理の一例を示すシーケンス図である。図８の処理は、複数の移動装置３のうちの一の移動装置３が選択されると開始される。

まず、端末２は、入力された選択指示を操作支援装置１に送信する（ステップＳ１）。具体的には、端末２は、ユーザＵに選択された一の移動装置３の機体ＩＤを含む選択指示を送信する。次に、操作支援装置１の識別情報取得部１３１は、端末２から送信された選択指示を取得する（ステップＳ２）。続いて、操作情報取得部１３２は、取得された機体ＩＤに対応する入力可能な一以上の操作を入力可能操作データテーブル（図３を参照）から取得する（ステップＳ３）。例えば、操作情報取得部１３２は、機体ＩＤに対応する推奨入力範囲（推奨速度範囲及び推奨高度範囲）を取得する。

操作画面生成部１３３は、移動装置３に操作を入力するための操作画面として、機体ＩＤに対応する入力可能な一以上の操作を反映した操作画面を生成する（ステップＳ４）。具体的には、操作画面生成部１３３は、機体ＩＤに対応する推奨入力範囲を反映した操作画面を生成する（図４を参照）。そして、表示制御部１３４は、操作画面生成部１３３が生成した操作画面を表示させる指示を端末２に送信する（ステップＳ５）。

端末２は、表示制御部１３４から送信された指示に従って操作画面を表示する（ステップＳ６）。このようにすることで、ユーザＵは、操作したい移動装置３に入力可能な操作が反映された操作画面を用いて、当該移動装置３を操作することができる。

［移動装置３の動作を記憶する処理］
図９は、移動装置３の動作を記憶する処理の一例を示すシーケンス図である。まず、端末２は、移動装置３に入力可能な一以上の操作が反映された操作画面（図４を参照）を表示する（ステップＳ１１）。

端末２は、ユーザＵが端末２に移動装置３に対する指示を入力すると、入力された移動装置３に対する指示を示す操作情報を操作支援装置１に送信する（ステップＳ１２）。例えば、端末２は、移動装置３に対する速度変更指示を示す操作情報を送信する。操作支援装置１は、端末２から受信した操作情報を操作支援装置１に送信（転送）する（ステップＳ１３）。

移動装置３は、操作情報を受け付けると、操作情報を受け付けたことを示す受付情報を操作支援装置１に送信する（ステップＳ１４）。移動装置３は、自身の機体ＩＤを操作情報に関連付けて操作支援装置１に送信する。

操作支援装置１は、移動装置３から受信した受付情報を記憶部１２に記憶させる（ステップＳ１５）。具体的には、操作支援装置１は、受付情報を送信した移動装置３の機体ＩＤと受付情報を関連付けて記憶部１２に記憶させる。

移動装置３は、受付情報を送信した後、操作情報が示す指示に対応する動作を実行する（ステップＳ１６）。例えば、移動装置３は、操作情報が示す速度変更指示に対応する速度になるように、プロペラの回転数を制御する。なお、移動装置３は、受付情報の送信と並行して、動作を実行してもよく、受付情報を送信する前に動作を実行してもよい。

移動装置３は、操作情報が示す操作に対応する動作を示す動作情報を操作支援装置１に送信する（ステップＳ１７）。例えば、速度変更指示を実行した移動装置３は、プロペラの回転数を変更した後の変更後速度を示す動作情報を送信する。操作支援装置１は、移動装置３から受信した動作情報を記憶部１２に記憶させる（ステップＳ１８）。具体的には、操作支援装置１は、動作情報を送信した移動装置３の機体ＩＤと、変更後速度を示す動作情報を関連付けて記憶部１２に記憶させる。上記のステップＳ１２からステップＳ１８までの処理は、移動装置３に入力可能な操作が反映された操作画面を表示している端末２にユーザＵが指示を入力する度に実行される。

［ユーザＵの希望に応じた移動装置３を選択する処理］
識別情報取得部１３１は、ユーザＵが利用を希望する移動装置３の選択指示を取得してもよい。この場合、表示制御部１３４は、利用を希望する移動装置３を選択させるための選択画面を端末２に表示させる。具体的には、識別情報取得部１３１は、移動装置３の用途、運行時間、運行距離、運行地域、利用場所種別及び利用時間帯の少なくともいずれかを入力させるための選択画面を端末２に表示させる。

移動装置３の用途は、例えば配送、監視、点検、撮影、追跡、及び電波測定である。運行時間は、移動装置３を運行可能な時間であり、例えば移動装置３の電池容量に応じて定められている。運行時間の具体的な値は３０分、１時間などである。運行地域は、移動装置３を運行する地域を示し、例えば、新宿区、つくば市などの市区町村である。利用場所種別は、移動装置３を運行する場所であり、例えば水上、水中、河川、山間部、市街地及び郊外である。

ユーザＵは、移動装置３の用途、運行時間、運行距離、運行地域、利用場所種別及び利用時間帯の少なくともいずれかを端末２に入力する。識別情報取得部１３１は、端末２に入力された情報を端末２から取得する。識別情報取得部１３１は、入力された情報に応じた一以上の移動装置３を、ユーザＵの希望に対応する移動装置３として選択する。具体例を挙げると、識別情報取得部１３１は、ユーザＵが入力した運行時間以上飛行可能な移動装置３を、ユーザＵの希望に対応する移動装置３として選択する。別の例を挙げると、識別情報取得部１３１は、入力された用途が配送である場合、荷物を搭載可能な移動装置３をユーザＵの希望に対応する移動装置３として選択する。なお、識別情報取得部１３１は、入力する用途に対応するＡＩの学習済みデータとエンジンを実装している移動装置３を選択する。

表示制御部１３４は、ユーザＵが利用を希望する運行地域の利用時間帯の気象状況に応じた移動装置３を、ユーザＵの希望に対応する移動装置３として選択する。具体的には、まず、表示制御部１３４は、入力された運行地域の利用時間帯での気象状況を示す気象情報（例えば降雨及び風速）を取得する。次に、表示制御部１３４は、取得した気象状況で利用可能な一以上の移動装置３を、ユーザＵの希望に対応する移動装置３として選択する。

表示制御部１３４は、ユーザＵの希望に対応する移動装置３を選択させるための確認画面を端末２に表示させる。例えば、表示制御部１３４は、ユーザＵの希望に対応する移動装置３として選択した複数の移動装置３のうちの一の移動装置３を選択させるための選択画面を表示させる。なお、表示制御部１３４は、ユーザＵの希望に対応する移動装置３が一つのみである場合、当該移動装置３でよいか確認させるための確認画面を端末２に表示させる。

ユーザＵは、端末２に表示された複数の移動装置３のうちの、利用を希望する一の移動装置３を選択できる。端末２は、一の移動装置３の選択を受け付けると、選択を受け付けた移動装置３の機体ＩＤを含む選択指示を操作支援装置１に送信する。そして、識別情報取得部１３１は、端末２から送信されたユーザＵが利用を希望する一の移動装置３の機体ＩＤを含む選択指示を端末２から取得する。

（変形例１）
操作支援装置１は、移動装置３、他の装置及び他のシステムの少なくともいずれかから取得した運行中の移動装置３の周辺の気象状況に応じた操作画面を端末２に表示させてもよい。例えば、操作支援装置１は、移動装置３の周辺の気象状況を示す気象情報に基づいて、移動装置３の周辺環境が変化したと判定した場合、移動装置３の周辺の気象状況に応じて入力可能な範囲を動作限界範囲よりも制限した操作画面を表示させる。具体的には、操作支援装置１は、運行中の移動装置３の周辺の気象状況と、移動装置３の運行前に取得した移動装置３の飛行する領域の気象状況とが異なる場合、入力可能な範囲を動作限界範囲よりも制限した操作画面を表示させる。より具体的には、操作支援装置１は、運行中の移動装置３の周辺環境に応じて動作限界範囲よりも狭く設定された入力範囲の操作画面を端末２に表示させる。

（変形例２）
識別情報取得部１３１は、ユーザＵの希望に対応する移動装置３がない場合、操作支援装置１が管理していない移動装置を選択させるための画面を端末２に表示させてもよい。ユーザＵの希望に対応する移動装置３がない場合は、例えばユーザＵの希望に対応する移動装置３をユーザＵが利用できない場合、及びユーザＵの希望に対応する移動装置３を操作支援装置１が管理していない場合である。識別情報取得部１３１は、操作支援装置１が管理していない移動装置を管理する他の装置及び他のシステムから、ユーザＵがレンタル可能であり、ユーザＵの希望に対応する移動装置を示すレンタル情報を取得し、レンタル情報を示す画面を端末２に表示させる。このようにすることで、ユーザＵの希望に対応する移動装置３がない場合であっても、識別情報取得部１３１は、ユーザＵの希望に対応し、ユーザＵが利用可能な移動装置をユーザＵに提示できる。

（変形例３）
上記の説明において、操作支援装置１は、一の移動装置３に対する入力を取得したが、複数の移動装置３に対する入力を取得してもよい。例えば、ユーザＵは、異なる機種又は型式の複数の移動装置３に対する一の入力を順次入力する。また、ユーザＵは、同一の機種又は型式の複数の移動装置３に対する一の入力を、一度に入力できる。

［操作支援装置１の効果］
以上説明したとおり、操作支援装置１は、複数の移動装置３（移動装置３ａ～３ｃ）に入力可能な操作のうち、ユーザＵが操作する一の移動装置３に入力可能な一以上の操作を取得し、取得した操作を反映した操作画面を生成する。このようにすることで、操作支援装置１は、一の移動装置３に入力可能な操作を反映した操作画面を端末２に表示させることができる。その結果、ユーザＵは、仕様が異なる複数の移動装置３の各々を、各移動装置３専用のアプリケーションを用いることなく、一の操作用アプリケーションで操作できるようになる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

Ｓ 操作支援システム
１ 操作支援装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ 識別情報取得部
１３２ 操作情報取得部
１３３ 操作画面生成部
１３４ 表示制御部
１３５ 操作情報送信部
１３６ 受付情報取得部
２ 端末
３１ 移動装置
３２ 移動装置
３３ 移動装置
Ｕ ユーザ

Claims (8)

1. 複数の移動装置の各々を識別するための識別情報と、当該識別情報が示す移動装置に入力可能な一以上の移動操作とを関連付けた入力可能操作情報を記憶する記憶部と、
   前記複数の移動装置のうちの一の移動装置を示す識別情報を含む選択指示を、当該識別情報が示す前記一の移動装置を操作するための端末から取得する識別情報取得部と、
   前記記憶部に記憶された前記入力可能操作情報から、前記識別情報取得部が取得した前記識別情報に対応する入力可能な一以上の移動操作を取得する操作情報取得部と、
   前記一の移動装置に移動操作を入力するための、前記操作情報取得部が取得した前記入力可能な一以上の移動操作を反映した操作画面を生成する操作画面生成部と、
   を有する操作支援装置。
2. 前記記憶部は、前記複数の移動装置の各々の機種又は型式を識別するための機種識別情報と、当該機種識別情報が示す機種又は型式の移動装置に入力可能な一以上の移動操作とを関連付けた前記入力可能操作情報を記憶する、
   請求項１に記載の操作支援装置。
3. 前記識別情報取得部は、
   前記複数の移動装置のうちのいずれかに入力を希望する入力希望操作を含む前記選択指示を前記端末から取得し、
   前記記憶部に記憶された前記入力可能操作情報の前記複数の移動装置のうちの、取得した前記入力希望操作を入力可能な移動装置の識別情報を取得する、
   請求項１又は２に記載の操作支援装置。
4. 前記記憶部は、前記入力可能な一以上の移動操作に対応する動作を各移動装置が実行可能な範囲である動作限界範囲を、前記入力可能な一以上の移動操作に関連付けて記憶し、
   前記操作画面生成部は、前記動作限界範囲よりも狭く設定された推奨入力範囲で前記操作を入力できる前記操作画面を生成する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の操作支援装置。
5. 前記操作画面生成部は、前記移動装置の周辺環境に応じた入力範囲で前記操作を入力できる前記操作画面を生成する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の操作支援装置。
6. 前記一の移動装置に入力する操作を示す操作情報を前記一の移動装置に送信する操作情報送信部と、
   前記操作情報を送信した前記一の移動装置から、前記操作の入力を受け付けたことを示す受付情報を取得し、前記操作情報及び前記受付情報と前記一の移動装置の識別情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させる受付情報取得部と、をさらに有する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の操作支援装置。
7. 前記受付情報取得部は、
   前記操作情報が示す操作に対応する動作を示す動作情報を前記一の移動装置から取得し、
   前記操作情報と、前記動作情報と、前記一の移動装置の識別情報とを関連付けて前記記憶部に記憶させる、
   請求項６に記載の操作支援装置。
8. コンピュータに、
   複数の移動装置の各々を識別するための識別情報と、当該識別情報が示す移動装置に入力可能な一以上の移動操作とを関連付けた入力可能操作情報を記憶する記憶部、
   前記複数の移動装置のうちの一の移動装置を示す識別情報を含む選択指示を、当該識別情報が示す前記一の移動装置を操作するための端末から取得する識別情報取得部、
   前記記憶部に記憶された前記入力可能操作情報から、前記識別情報取得部が取得した前記識別情報に対応する入力可能な一以上の移動操作を取得する操作情報取得部、及び
   前記一の移動装置に移動操作を入力するための、前記操作情報取得部が取得した前記入力可能な一以上の移動操作を反映した操作画面を生成する操作画面生成部、
   としての機能を実現させるためのプログラム。

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