JP7111788B2 - Appearance inspection device - Google Patents

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JP7111788B2 JP2020166090A JP2020166090A JP7111788B2 JP 7111788 B2 JP7111788 B2 JP 7111788B2 JP 2020166090 A JP2020166090 A JP 2020166090A JP 2020166090 A JP2020166090 A JP 2020166090A JP 7111788 B2 JP7111788 B2 JP 7111788B2
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Description

本発明は、例えば、内燃機関に用いられるエンジンバルブ等のワークの外観を検査するための外観検査装置に関する。 The present invention relates to an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of workpieces such as engine valves used in internal combustion engines.

従来から、例えば、車両の内燃機関に用いられ鍛造品からなるエンジンバルブ等のワークの外観を検査するための外観検査装置が知られている。 2. Description of the Related Art Appearance inspection apparatuses for inspecting the appearance of works such as forged engine valves used in internal combustion engines of vehicles are conventionally known.

例えば、特許文献１に開示される外観検査装置では、ワークとしてエンジンバルブの外観検査を行うためのものであり、前記エンジンバルブの供給されるステーション、該エンジンバルブの外観検査が行われるステーション、検査結果が不良となった前記エンジンバルブを排出するステーション、検査によって良品と判定された前記エンジンバルブを排出するステーションをそれぞれ備えると共に、前記エンジンバルブの把持・解放を行うためのワーク把持回転機構をそれぞれのステーションに備えている。 For example, the visual inspection apparatus disclosed in Patent Document 1 is for visual inspection of an engine valve as a workpiece, and includes a station to which the engine valve is supplied, a station to perform the visual inspection of the engine valve, and an inspection apparatus. A station for ejecting the engine valves that are found to be defective and a station for ejecting the engine valves that have been determined to be non-defective by inspection are provided, and a workpiece gripping and rotating mechanism for gripping and releasing the engine valves is provided. station.

このワーク把持回転機構は、エンジンバルブの軸部を把持可能な３つの爪と、上下方向に移動自在で前記エンジンバルブを上方へと押圧するシャフトとを備え、前記爪は、前記シャフトに介装されたスプリングの弾発力によって常に互いに接近する方向に付勢されると共に、前記シャフトが上方へ移動することで前記爪が互いに離間する方向へと移動するように設けられている。 This workpiece gripping and rotating mechanism has three pawls capable of gripping the shaft of the engine valve, and a shaft that is vertically movable and presses the engine valve upward. The pawls are mounted on the shaft. The claws are always biased toward each other by the elastic force of the applied spring, and the claws move away from each other as the shaft moves upward.

そして、搬送装置によって把持されたエンジンバルブは、シャフトが下降した状態で、３本の爪の間に軸部が挿通されることで、ワーク把持回転機構に該エンジンバルブの軸部分が保持される。一方、ワーク把持回転機構の下部に配置されたシリンダのストライカが上昇してシャフトを押し上げることで、３本の爪がスプリングの弾発力に抗して互いに離間するように径方向外側へと移動し、エンジンバルブにおける軸部分の保持状態が解除される。この状態で、軸部分の端部に形成されたエンジンバルブの傘部を搬送装置の把持部によって把持して、ワーク把持回転機構の上方へと取り出した後に、外部へと搬送することで排出している。 The shaft of the engine valve gripped by the conveying device is held by the workpiece gripping and rotating mechanism by inserting the shaft portion between the three claws while the shaft is lowered. . On the other hand, the striker of the cylinder arranged in the lower part of the workpiece gripping rotation mechanism rises and pushes up the shaft, so that the three claws move radially outward so as to separate from each other against the elastic force of the spring. Then, the held state of the shaft portion of the engine valve is released. In this state, the head portion of the engine valve formed at the end of the shaft portion is gripped by the gripping portion of the conveying device, taken out above the workpiece gripping and rotating mechanism, and then conveyed to the outside for discharge. ing.

特開平４－２１０１０５号公報JP-A-4-210105

上述したような外観検査装置では、外観検査の効率をさらに高めたいという要請がある。しかしながら、ワーク把持回転機構に対するワークの供給・排出を行う際、搬送装置の把持部を開閉動作させることで前記ワークの把持状態、解放状態を切り替えており、この開閉動作に時間を要するためさらなる効率化を図ることが難しい。また同時に、外観検査装置の構成を簡素化し、製造コストの削減を図ると共に信頼性を高めたいという要請もある。 In the visual inspection apparatus as described above, there is a demand to further improve the efficiency of the visual inspection. However, when a workpiece is supplied to or discharged from the workpiece gripping/rotating mechanism, the workpiece is switched between the gripped state and the released state by opening and closing the gripping portion of the transfer device. It is difficult to achieve At the same time, there is also a demand for simplifying the structure of the visual inspection apparatus to reduce the manufacturing cost and to improve the reliability.

本発明は、前記の課題を考慮してなされたものであり、簡素な構成で製造コストの削減及び信頼性の向上を図ると共に、ワークの外観検査をより効率的に行うことが可能な外観検査装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and aims to reduce manufacturing costs and improve reliability with a simple configuration, and enables visual inspection of workpieces to be performed more efficiently. The purpose is to provide an apparatus.

前記の目的を達成するために、本発明の態様は、軸部と、軸部の軸方向端部に形成され拡径した拡径部とを有したワークの外観を検査する外観検査装置において、
ワークに対して重力方向下方に配置され拡径部の外観の検査を行う検査部へのワークの移動を行う移動機構を備え、
移動機構は、開閉自在に設けられワークを挟持可能な一対の把持部材を有した開閉手段を備え、
把持部材は、軸部を保持する把持部と、把持部の延在方向に対して所定角度で傾斜し拡径部の重力方向下面が当接可能な傾斜面と、把持部材の内部に配置され傾斜面を有する収容空間とを備え、
収容空間には、ワークの拡径部が収容され、収容空間は、移動機構の移動方向に沿って同一断面形状で延在し、移動方向に沿った把持部材の端部に開口する。
In order to achieve the above object, an aspect of the present invention provides a visual inspection apparatus for inspecting the appearance of a workpiece having a shaft portion and a diameter-enlarged portion formed at an axial end portion of the shaft portion, comprising:
Equipped with a movement mechanism for moving the work to an inspection unit that is arranged below the work in the direction of gravity and inspects the appearance of the enlarged diameter portion,
The moving mechanism includes opening/closing means having a pair of gripping members that can be freely opened and closed and can hold the workpiece,
The gripping member includes a gripping portion that holds the shaft portion, an inclined surface that is inclined at a predetermined angle with respect to the extending direction of the gripping portion and that can contact the lower surface of the enlarged diameter portion in the direction of gravity , and is disposed inside the gripping member. A storage space having an inclined surface ,
The accommodation space accommodates the enlarged diameter portion of the work, and the accommodation space extends with the same cross-sectional shape along the moving direction of the moving mechanism and opens at the end of the gripping member along the moving direction .

本発明によれば、外観検査装置において、移動機構における一対の把持部材を閉動作させてワークの軸部を把持部で把持して検査部へと移動させ、搬送先となる検査部の重力方向上方へとワークが到達した際、ワークを下降させて軸部の一部を検査部へと収容すると共に、把持部材を開動作させることで軸部の把持状態を解除し、且つ、自重によって下降するワークの拡径部の重力方向下面を傾斜面へと当接させて保持する。 According to the present invention, in the visual inspection apparatus, the pair of gripping members in the moving mechanism are closed, gripping the shaft portion of the workpiece with the gripping portions, moving the workpiece to the inspection portion, and moving the workpiece in the direction of gravity of the inspection portion to which the workpiece is conveyed. When the work reaches upward, the work is lowered to accommodate a part of the shaft in the inspection unit, and the gripping member is opened to release the gripped state of the shaft, and the work is lowered by its own weight. The gravitational direction lower surface of the enlarged diameter portion of the workpiece is held in contact with the inclined surface.

従って、ワークの軸部が検査部へと完全に収容される前に、開状態にある把持部材の傾斜面に対して拡径部の重力方向下面が当接している移動機構を、次なるワークの把持動作に向けて移動させることが可能となる。この際、傾斜面を有した収容空間は、移動機構の移動方向に沿って同一断面形状で貫通しているため、ワークが収容空間内において把持部材に引っ掛かることがない。
Therefore, before the shaft portion of the workpiece is completely accommodated in the inspection section, the moving mechanism in which the lower surface of the expanded diameter portion in the direction of gravity is in contact with the inclined surface of the gripping member in the open state is used for the next workpiece. It is possible to move toward the gripping operation of At this time, since the accommodation space having the inclined surface penetrates with the same cross-sectional shape along the movement direction of the moving mechanism, the work is not caught by the gripping member in the accommodation space .

その結果、ワークを移動機構によって所望の位置へと移動させる際、ワークが所望の位置へ完全に収容されるまで待つ必要がないため、ワークの移動工程における時間を短縮することができ、それに伴って、ワークの外観検査をより迅速且つ効率的に行うことが可能となる。また、軸部を把持するための把持部と、把持部に対して所定角度傾斜して拡径部の重力方向下面が当接可能な傾斜面を、開閉手段の把持部材に設けるという簡素な構成で、上述した検査効率を高めると同時に、外観検査装置の製造コストを削減すると共に信頼性を向上することができる。 As a result, when the work is moved to the desired position by the moving mechanism, there is no need to wait until the work is completely accommodated in the desired position, so the time required for the work moving process can be shortened. Therefore, it becomes possible to perform the visual inspection of the workpiece more quickly and efficiently. In addition, a simple structure in which the gripping member of the opening/closing means is provided with a gripping portion for gripping the shaft portion and an inclined surface which is inclined at a predetermined angle with respect to the gripping portion so that the lower surface of the enlarged diameter portion in the direction of gravity can abut. Therefore, it is possible to increase the inspection efficiency described above, reduce the manufacturing cost of the appearance inspection apparatus, and improve the reliability.

本発明によれば、以下の効果が得られる。 According to the present invention, the following effects are obtained.

すなわち、移動機構における把持部材を閉動作させワークの軸部を把持部で把持した状態で検査部へと移動させると共に、ワークが搬送先となる検査部の重力方向上方へと到達した際、軸部の一部を検査部へと収容した状態で、把持部材を開動作させて軸部の把持状態を解除し、且つ、自重によって下降するワークの拡径部の重力方向下面を傾斜面へと当接させて保持する。 That is, the gripping member in the moving mechanism is closed, and the shaft portion of the workpiece is gripped by the gripping portion and moved to the inspection portion. With a part of the part accommodated in the inspection part, the gripping member is opened to release the gripped state of the shaft part, and the lower surface in the gravity direction of the enlarged diameter part of the work descending by its own weight is inclined. Keep them in contact.

これにより、ワークが検査部へと完全に収容される前に、把持部材が開状態にあり傾斜面に対して拡径部を当接させ保持している移動機構を、次なるワークの把持動作に向けて移動させることができると共に、傾斜面に当接していたワークは、移動機構の移動に伴って把持部材が離間することで自重によって下降して検査部の所望の位置へと収容される。 As a result, before the workpiece is completely accommodated in the inspection section, the moving mechanism in which the gripping member is in the open state and holds the enlarged diameter portion in contact with the inclined surface is activated for the next gripping operation of the workpiece. As the moving mechanism moves, the gripping member moves away from the workpiece, so that the workpiece descends by its own weight and is accommodated at a desired position in the inspection unit. .

その結果、ワークを移動機構によって所望の位置へと移動させる際、ワークが所望の位置へと完全に収容するまでの待ち時間を短縮することができるため、ワークの外観検査をより迅速且つ効率的に行うことができる。また、軸部を把持するための把持部と、ワークにおける拡径部の重力方向下面が当接可能な傾斜面を把持部材に設けるという簡素な構成で、上述した検査効率を高めることができると同時に、外観検査装置における製造コストの削減及び信頼性の向上を図ることが可能となる。 As a result, when the work is moved to the desired position by the moving mechanism, the waiting time until the work is completely accommodated in the desired position can be shortened, so the visual inspection of the work can be performed more quickly and efficiently. can be done. In addition, it is said that the inspection efficiency described above can be improved by a simple configuration in which the gripping portion for gripping the shaft portion and the inclined surface with which the gravitational direction lower surface of the enlarged diameter portion of the workpiece can abut are provided in the gripping member. At the same time, it is possible to reduce the manufacturing cost and improve the reliability of the visual inspection apparatus.

本発明の実施の形態に係る外観検査装置の概略全体平面図である。1 is a schematic overall plan view of a visual inspection apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG. 図１に示す外観検査装置の排出機構によってワーク保持機構からワークが取り出される際の動作説明図である。FIG. 10 is an operation explanatory view when a workpiece is taken out from the workpiece holding mechanism by the ejecting mechanism of the appearance inspection apparatus shown in FIG. 1; 図１の外観検査装置を構成するワーク保持機構の全体断面図である。2 is an overall cross-sectional view of a workpiece holding mechanism that constitutes the visual inspection apparatus of FIG. 1; FIG. 図４Ａは、ワークが供給シュートに供給された状態を示す供給機構及びワーク保持機構近傍の拡大平面図であり、図４Ｂは、図４Ａの拡大側面図である。4A is an enlarged plan view of the vicinity of the supply mechanism and work holding mechanism showing a state in which works are supplied to the supply chute, and FIG. 4B is an enlarged side view of FIG. 4A. 図５Ａは、ワークの把持状態にある第１搬送チャック近傍の拡大正面図であり、図５Ｂは、図５Ａの第１搬送チャックのチャック近傍を示す拡大正面図である。5A is an enlarged front view of the vicinity of the first transfer chuck in which a workpiece is being held, and FIG. 5B is an enlarged front view of the vicinity of the first transfer chuck of FIG. 5A. 外観検査装置によって検査されるエンジンバルブの全体正面図である。1 is an overall front view of an engine valve to be inspected by a visual inspection device; FIG. 図７Ａは、図４Ａのワークがハイローターによって第１搬送チャック側へ供給された状態を示す供給機構及びワーク保持機構近傍の拡大平面図であり、図７Ｂは、図７Ａの拡大側面図である。7A is an enlarged plan view of the vicinity of the supply mechanism and workpiece holding mechanism showing the state in which the workpiece of FIG. 4A is supplied to the first transfer chuck by the high rotor, and FIG. 7B is an enlarged side view of FIG. 7A. . 図８Ａは、図７Ａのワークが第１搬送チャックによって把持された状態を示す供給機構及びワーク保持機構近傍の拡大平面図であり、図８Ｂは、図８Ａの拡大側面図である。8A is an enlarged plan view of the vicinity of the supply mechanism and work holding mechanism showing the state in which the work of FIG. 7A is gripped by the first transfer chuck, and FIG. 8B is an enlarged side view of FIG. 8A. 図９Ａは、図８Ａのワークが第１搬送チャックによってワーク保持機構側へと搬送された状態を示す供給機構及びワーク保持機構近傍の拡大平面図であり、図９Ｂは、図９Ａの拡大側面図である。9A is an enlarged plan view of the vicinity of the supply mechanism and work holding mechanism showing the state in which the work shown in FIG. 8A is transported to the work holding mechanism by the first transport chuck, and FIG. 9B is an enlarged side view of FIG. 9A. is. 図１０Ａは、図９Ａの第１搬送チャックによるワークの把持状態が解除された開状態を示す供給機構及びワーク保持機構近傍の拡大平面図であり、図１０Ｂは、図１０Ａの拡大側面図である。10A is an enlarged plan view of the vicinity of the supply mechanism and work holding mechanism showing an open state in which the first transfer chuck of FIG. 9A is released from gripping the work, and FIG. 10B is an enlarged side view of FIG. 10A. . 図１１Ａは、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すワークの把持解除状態にある第１搬送チャック近傍の拡大正面図であり、図１１Ｂは、図１１Ａの第１搬送チャックのチャック近傍を示す拡大正面図である。11A is an enlarged front view of the vicinity of the first transfer chuck in which the workpiece is released from gripping shown in FIGS. 10A and 10B, and FIG. 11B is an enlarged front view of the vicinity of the first transfer chuck of FIG. 11A. be. 図１２Ａは、図１０Ａに示す第１搬送チャックが前進して新たなワークを把持する状態を示す供給機構及びワーク保持機構近傍の拡大平面図であり、図１２Ｂは、図１２Ａの拡大側面図である。12A is an enlarged plan view of the vicinity of the supply mechanism and work holding mechanism showing a state in which the first transfer chuck shown in FIG. 10A advances and grips a new work, and FIG. 12B is an enlarged side view of FIG. 12A. be. 図２に示すワーク保持機構から取り出されたワークを良品シュート（不良品シュート）へと搬送する際の動作説明図である。FIG. 3 is an operation explanatory view when conveying a work taken out from the work holding mechanism shown in FIG. 2 to a non-defective product chute (defective product chute);

本発明に係る外観検査装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of an appearance inspection apparatus according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.

この外観検査装置１０は、図１に示されるように、ベース１２と、該ベース１２の中央に回転自在に設けられる円形のインデックステーブル（検査部）１４と、該インデックステーブル１４に装着されワークＷを保持可能な複数のワーク保持機構（検査部）１６と、前記ワーク保持機構１６に保持された前記ワークＷを回転させるための回転駆動機構１８と、前記ワークＷの外観を検査するための検査機構（検査部）２０と、図示しない供給フィダーからワークＷをワーク保持機構１６へと供給するための供給機構２１と、前記検査機構２０による検査が終了したワークＷを排出するための排出機構２２とを含む。なお、ここでは、車両における内燃機関に用いられるエンジンバルブ１３０（ワークＷ）の外観を検査するために用いられる外観検査装置１０について説明する。 As shown in FIG. 1, the visual inspection apparatus 10 includes a base 12, a circular index table (inspection section) 14 rotatably provided in the center of the base 12, and a workpiece W mounted on the index table 14. a plurality of work holding mechanisms (inspection unit) 16 capable of holding the work W, a rotation drive mechanism 18 for rotating the work W held by the work holding mechanism 16, and an inspection for inspecting the appearance of the work W A mechanism (inspection unit) 20, a supply mechanism 21 for supplying the work W from a supply feeder (not shown) to the work holding mechanism 16, and a discharge mechanism 22 for discharging the work W that has been inspected by the inspection mechanism 20. including. Here, an appearance inspection apparatus 10 used for inspecting the appearance of an engine valve 130 (workpiece W) used in an internal combustion engine of a vehicle will be described.

ベース１２は、例えば、その上面が水平方向（矢印Ａ方向）に延在し、その略中央には、図示しない孔部を介してインデックステーブル１４の主軸２３が回転自在に挿通されている。 The upper surface of the base 12 extends in the horizontal direction (direction of arrow A), for example, and the main shaft 23 of the index table 14 is rotatably inserted through a hole (not shown) substantially in the center of the base 12 .

また、インデックステーブル１４に臨むベース１２の上面には、図１及び図２に示されるように、該インデックステーブル１４側（図２中、矢印Ｂ１方向）に向かって突出した台座２４が設けられる。 1 and 2, a pedestal 24 protruding toward the index table 14 (in the direction of arrow B1 in FIG. 2) is provided on the upper surface of the base 12 facing the index table 14. As shown in FIGS.

この台座２４は、インデックステーブル１４の外縁部に臨む位置に形成され、上面に対して所定高さだけ上方（図２中、矢印Ｂ１方向）へと突出した低位部２６と、該低位部２６に対してさらに該インデックステーブル１４側（矢印Ｂ１方向）へと突出した高位部２８と、前記低位部２６と前記高位部２８とを繋ぐ傾斜部３０とを有する。そして、低位部２６、高位部２８及び傾斜部３０は、ワーク保持機構１６の設けられたベース１２の外縁部の一部に沿うように円弧状に形成される（図１参照）。 The pedestal 24 is formed at a position facing the outer edge of the index table 14, and has a lower portion 26 protruding upward (in the direction of arrow B1 in FIG. 2) by a predetermined height from the upper surface. On the other hand, it further has a high-level portion 28 projecting toward the index table 14 (in the direction of arrow B1) and an inclined portion 30 connecting the low-level portion 26 and the high-level portion 28 . The low portion 26, the high portion 28, and the inclined portion 30 are formed in an arcuate shape along part of the outer edge of the base 12 on which the workpiece holding mechanism 16 is provided (see FIG. 1).

低位部２６は、図２に示されるように、ベース１２の軸方向と直交する水平方向（矢印Ａ方向）に平坦状に延在し、高位部２８は、例えば、前記低位部２６に対してインデックステーブル１４側（矢印Ｂ１方向）、すなわち、上方に向かってさらに所定高さだけ突出し、且つ、前記低位部２６と略平行となるように水平方向に延在している。 As shown in FIG. 2, the low portion 26 extends flat in a horizontal direction (the direction of arrow A) orthogonal to the axial direction of the base 12, and the high portion 28 extends relative to the low portion 26, for example. It protrudes upward by a predetermined height toward the index table 14 (in the direction of arrow B1) and extends horizontally so as to be substantially parallel to the lower portion 26 .

傾斜部３０は、後述するインデックステーブル１４の回転方向（矢印Ｃ方向）に沿った低位部２６の後端と高位部２８の前端とを繋ぐことで所定角度傾斜して形成されている。 The inclined portion 30 is formed to be inclined at a predetermined angle by connecting the rear end of the low portion 26 and the front end of the high portion 28 along the rotation direction (arrow C direction) of the index table 14 to be described later.

インデックステーブル１４は、所定厚さで円盤状に形成される本体部３２と、該本体部３２の中心から軸方向（矢印Ｂ２方向）に突出した主軸２３とを有し、前記本体部３２の外縁部にはワーク保持機構１６を装着するための複数の装着孔３４が形成され軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に貫通している。 The index table 14 has a disk-shaped main body 32 with a predetermined thickness, and a main shaft 23 protruding axially (in the direction of arrow B2) from the center of the main body 32 . A plurality of mounting holes 34 for mounting the work holding mechanism 16 are formed in the portion and penetrate in the axial direction (directions of arrows B1 and B2).

装着孔３４は、円形状に形成され、インデックステーブル１４の中心から所定直径となる円周上に設けられ、周方向に沿って互いに等間隔離間するように形成されている。ここでは、ワーク保持機構１６及び該ワーク保持機構１６の装着される装着孔３４が、それぞれ１２個設けられる場合について説明すると共に、図１に示される外観検査装置１０を上方から見て、インデックステーブル１４が時計回り（矢印Ｃ方向）に回転駆動する場合について説明する。 The mounting holes 34 are formed in a circular shape, are provided on a circle having a predetermined diameter from the center of the index table 14, and are formed so as to be spaced apart from each other along the circumferential direction. Here, a case will be described in which 12 workpiece holding mechanisms 16 and 12 mounting holes 34 for mounting the workpiece holding mechanisms 16 are provided. 14 is driven to rotate clockwise (in the direction of arrow C).

このインデックステーブル１４は、その主軸２３が下方（矢印Ｂ２方向）に設けられたベース１２の孔部へと挿通されると共に、本体部３２が前記ベース１２に対して上方（矢印Ｂ１方向）へと所定距離だけ離間した略平行な状態で回転自在に保持される（図２参照）。そして、インデックステーブル１４は、図示しない回転駆動源の駆動作用下に主軸２３を中心としてベース１２に対して時計回り（図１中、矢印Ｃ方向）に所定角度毎回転する。 The main shaft 23 of the index table 14 is inserted through a hole in the base 12 provided downward (in the direction of arrow B2), and the main body 32 extends upward (in the direction of arrow B1) relative to the base 12. They are rotatably held in a substantially parallel state separated by a predetermined distance (see FIG. 2). Then, the index table 14 rotates clockwise (in the direction of arrow C in FIG. 1) with respect to the base 12 around the main shaft 23 by a predetermined angle under the driving action of a rotary drive source (not shown).

また、インデックステーブル１４において各装着孔３４に設けられる１２個のワーク保持機構１６は、図１に示されるように、ワークＷの外観検査の各工程を行うための１２個の第１～第１２ステーションＳＴ１～ＳＴ１２として機能する。この第１ステーションＳＴ１～第１２ステーションＳＴ１２は、インデックステーブル１４の回転方向（矢印Ｃ方向）に沿って順に配置される。 The twelve workpiece holding mechanisms 16 provided in each mounting hole 34 in the index table 14 are, as shown in FIG. It functions as stations ST1 to ST12. The first station ST1 to the twelfth station ST12 are arranged in order along the rotation direction of the index table 14 (direction of arrow C).

第１ステーションＳＴ１は、図示しない供給フィダーから供給シュート３６を通じてワークＷが供給される投入ステーションである。一方、第６ステーションＳＴ６は、ワークＷの外観検査を行うための検査ステーションであり、検査機構２０を構成するカメラ９８によってワークＷの外面における亀裂、割れ、欠肉等の外観に関する不良が検査される。なお、第２～第５ステーションＳＴ２～ＳＴ５は、第１ステーションＳＴ１で供給されたワークＷを、検査ステーションである第６ステーションＳＴ６まで順次送るための送出ステーションである。 The first station ST1 is a loading station to which works W are supplied through a supply chute 36 from a supply feeder (not shown). On the other hand, the sixth station ST6 is an inspection station for inspecting the appearance of the work W, and the camera 98 constituting the inspection mechanism 20 inspects the external surface of the work W for defects such as cracks, cracks, and underfill. be. The second to fifth stations ST2 to ST5 are sending stations for sequentially sending the workpieces W supplied from the first station ST1 to the sixth station ST6, which is an inspection station.

また、第１０ステーションＳＴ１０は、第６ステーションＳＴ６での外観検査によって良品と判定されたワークＷの排出される良品排出ステーションであり、排出されたワークＷは、良品シュート３８を通じて良品回収ボックス（図示せず）へと送出される。 The tenth station ST10 is a non-defective product discharge station that discharges works W determined to be non-defective products by the visual inspection at the sixth station ST6. not shown).

さらに、第１１ステーションＳＴ１１は、第６ステーションＳＴ６での外観検査によって不良と判定されたワークＷの排出される不良品排出ステーションであり、排出されたワークＷは、不良品シュート４０を通じて不良品回収ボックス（図示せず）へと送出される。なお、第７～第９ステーションＳＴ７～ＳＴ９は、検査のなされたワークＷを、第１０ステーションＳＴ１０又は第１１ステーションＳＴ１１へと順次送るための送出ステーションである。 Further, the eleventh station ST11 is a defective product discharge station for discharging the works W judged to be defective by the visual inspection at the sixth station ST6. sent to a box (not shown). The seventh to ninth stations ST7 to ST9 are sending stations for sequentially sending the inspected works W to the tenth station ST10 or the eleventh station ST11.

一方、第１２ステーションＳＴ１２は予備のステーションであり、通常時においてはワークＷが供給されることはない。 On the other hand, the twelfth station ST12 is a spare station, and the work W is not normally supplied.

そして、インデックステーブル１４は、上述したように１２個のワーク保持機構１６から第１～第１２ステーションＳＴ１～ＳＴ１２を構成しており、図示しない回転駆動源の駆動作用下に時計回り（矢印Ｃ方向）に３０°毎、すなわち、１／１２毎回転して一定時間停止するサイクルで間欠的に駆動する。 The index table 14 comprises the first to twelfth stations ST1 to ST12 from the twelve work holding mechanisms 16 as described above, and rotates clockwise (in the direction of arrow C) under the driving action of the rotary drive source (not shown). ) every 30°, that is, every 1/12 rotation and stops for a certain period of time.

ワーク保持機構１６は、図１～図３に示されるように、軸方向（図２及び図３中、矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って長尺に形成されインデックステーブル１４の装着孔３４に挿通可能に構成され、ボディ４２と、該ボディ４２の内部に沿って移動自在に収納されるシャフト４４と、前記ボディ４２の外側に設けられ前記インデックステーブル１４の本体部３２に固定されるハウジング４６とを備える。 As shown in FIGS. 1 to 3, the work holding mechanism 16 is elongated in the axial direction (the directions of arrows B1 and B2 in FIGS. 2 and 3) and is inserted into the mounting hole 34 of the index table 14. a body 42, a shaft 44 movably accommodated along the inside of the body 42, and a housing 46 provided outside the body 42 and fixed to the body portion 32 of the index table 14. Prepare.

ボディ４２は、図２及び図３に示されるように、例えば、金属製材料から円筒状に形成され、シャフト４４の挿通される貫通孔４８を有したボディ本体５０と、該ボディ本体５０の上部に連結されワークＷを保持可能なホルダ５２とからなる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the body 42 is made of, for example, a metal material and has a cylindrical shape. and a holder 52 capable of holding the workpiece W connected thereto.

ボディ本体５０は、軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿った上端部に径方向外側に拡径した第１フランジ部５４を有し、該第１フランジ部５４から軸方向下端に向けて略一定径で形成されると共に、前記第１フランジ部５４の外周径は、インデックステーブル１４の装着孔３４よりも小径で形成されている。 The main body 50 has a first flange portion 54 that expands radially outward at its upper end portion along the axial direction (directions of arrows B1 and B2). The outer diameter of the first flange portion 54 is smaller than that of the mounting hole 34 of the index table 14 while being formed with a constant diameter.

また、ボディ本体５０の貫通孔４８は、軸方向略中央から下方側（矢印Ｂ２方向）に形成された小径孔５６と、該軸方向略中央から上方（矢印Ｂ１方向）に向けて形成され前記小径孔５６よりも大径となる大径孔５８とを備え、該大径孔５８の上端には、後述するホルダ５２の挿入部６６が挿入される。 The through-hole 48 of the main body 50 includes a small-diameter hole 56 formed downward (in the direction of arrow B2) from the approximate center in the axial direction, and a small-diameter hole 56 formed upward (in the direction of arrow B1) from the approximate center in the axial direction. A large-diameter hole 58 having a diameter larger than that of the small-diameter hole 56 is provided.

さらに、ボディ本体５０における下端近傍の外周面には、ボディ４２を回転させるためのローラ６０が設けられている。ローラ６０は、ボディ４２の軸方向から見て環状に形成され、その外周面がボディ本体５０の外周面に対して径方向外側へ突出するように固定されている。 Further, a roller 60 for rotating the body 42 is provided on the outer peripheral surface of the main body 50 near the lower end. The roller 60 is formed in an annular shape when viewed from the axial direction of the body 42 , and is fixed so that its outer peripheral surface protrudes radially outward with respect to the outer peripheral surface of the main body 50 .

ホルダ５２は、その軸中心にワークＷの一部を収容可能な収容孔６２を有し、軸方向略中央に設けられる第２フランジ部６４と、該第２フランジ部６４に対して下方（矢印Ｂ２方向）へと突出した挿入部６６と、前記第２フランジ部６４に対して上方（矢印Ｂ１方向）へと突出した突出部６８とを備える。 The holder 52 has an accommodation hole 62 that can accommodate a part of the workpiece W at its axial center, a second flange portion 64 that is provided substantially in the center in the axial direction, and a lower flange portion 64 (arrow B2 direction) and a projecting portion 68 projecting upward (arrow B1 direction) with respect to the second flange portion 64 .

収容孔６２は、軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って一直線状に延在し、挿入部６６及び第２フランジ部６４の内側に一定径で形成される第１孔部７０と、突出部６８の内側に形成され前記第１孔部７０よりも若干だけ大径で形成される第２孔部７２とを有し、前記第１孔部７０は、ワークＷとなるエンジンバルブ１３０の軸部１３２が挿入され、該軸部１３２を保持可能な略同一又は若干だけ大きな直径で形成される。 The receiving hole 62 extends linearly along the axial direction (directions of arrows B1 and B2), and includes a first hole portion 70 formed with a constant diameter inside the insertion portion 66 and the second flange portion 64, and a protrusion. a second hole 72 formed inside the portion 68 and having a diameter slightly larger than that of the first hole 70; The portion 132 is inserted and formed with a diameter that is approximately the same or slightly larger to allow the shaft portion 132 to be retained.

そして、ホルダ５２は、その挿入部６６がボディ本体５０の貫通孔４８へと挿入されることでボディ本体５０と同軸状に保持され、第２フランジ部６４が第１フランジ部５４に対して当接した状態で複数の連結ボルト７４によって一体的に固定される。これにより、ホルダ５２の収容孔６２とボディ本体５０の貫通孔４８とが軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って一直線状となって連通する。 The insertion portion 66 of the holder 52 is inserted into the through hole 48 of the main body 50 so that the holder 52 is held coaxially with the main body 50 , and the second flange portion 64 abuts against the first flange portion 54 . They are integrally fixed by a plurality of connecting bolts 74 while being in contact with each other. As a result, the accommodation hole 62 of the holder 52 and the through hole 48 of the body main body 50 are aligned and communicated along the axial direction (directions of arrows B1 and B2).

シャフト４４は、断面円形状で軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って長尺に形成され、一定径で形成された軸本体７６と、軸方向中央から上端寄りとなる位置に形成され前記軸本体７６に対して径方向外側へ拡径した大径部７８とを備える。そして、大径部７８が、貫通孔４８における大径孔５８に収容されると共に、軸本体７６は、前記大径部７８よりも下部となる部位が小径孔５６に挿通されることで、ボディ４２に対してシャフト４４が軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿って移動自在に保持される。また、シャフト４４は、その軸本体７６がボディ本体５０の下端から所定長さだけ下方（矢印Ｂ２方向）へと突出するように設けられる。 The shaft 44 has a circular cross section and is elongated in the axial direction (directions of arrows B1 and B2). A large-diameter portion 78 that expands radially outward with respect to the shaft body 76 is provided. The large-diameter portion 78 is accommodated in the large-diameter hole 58 of the through-hole 48, and the portion of the shaft body 76 below the large-diameter portion 78 is inserted into the small-diameter hole 56, so that the body A shaft 44 is held with respect to 42 so as to be movable along the axial direction (directions of arrows B1 and B2). The shaft 44 is provided such that its shaft body 76 protrudes downward (arrow B2 direction) from the lower end of the body body 50 by a predetermined length.

そして、図２に示されるワーク保持機構１６が台座２４に臨む位置において、シャフト４４の下端は、その下方（矢印Ｂ２方向）に位置した前記台座２４に対して接触自在に設けられ、インデックステーブル１４の回転によって前記シャフト４４の接触部位が低位部２６、傾斜部３０及び高位部２８と変わることで、前記ボディ４２に対して上方（矢印Ｂ１方向）に移動することとなる。 2 faces the pedestal 24, the lower end of the shaft 44 is provided so as to freely contact the pedestal 24 positioned below (in the direction of the arrow B2). , the contact portion of the shaft 44 changes to the low portion 26, the inclined portion 30, and the high portion 28, so that the shaft 44 moves upward (in the direction of arrow B1) with respect to the body 42. As shown in FIG.

上述したようにシャフト４４は、低位部２６に接触した状態では重力作用下に下方へと移動しボディ４２に対する突出量が最も大きな下方位置となり、傾斜部３０に接触することで上方へ向けて徐々に押し上げられ、高位部２８に接触することで上方へと押し上げられ移動することでボディ４２に対する突出量が最も小さな上方位置となる。すなわち、各シャフト４４は、インデックステーブル１４の回転に伴って上下方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に移動自在に設けられている。 As described above, when the shaft 44 is in contact with the lower portion 26, it moves downward under the action of gravity and reaches the lower position where the amount of projection with respect to the body 42 is the largest. When it comes into contact with the high-order portion 28, it is pushed up and moved upward to reach the upper position where the amount of projection with respect to the body 42 is the smallest. That is, each shaft 44 is provided so as to be movable in the vertical direction (directions of arrows B1 and B2) as the index table 14 rotates.

また、図２に示されるように、外観検査装置１０の軸方向において、低位部２６に対する高位部２８の上方（矢印Ｂ１方向）への突出高さは、ワークＷを取り出す際のシャフト４４の上方への押し出し量、すなわち、ワーク保持機構１６に対するワークＷの上方への押し出し量に応じて適宜設定される。 Further, as shown in FIG. 2, in the axial direction of the visual inspection apparatus 10, the projection height of the high portion 28 upward (in the direction of arrow B1) with respect to the low portion 26 is the same as the height above the shaft 44 when the workpiece W is taken out. It is appropriately set according to the amount of pushing out to the work W, that is, the amount of pushing out the work W upwards with respect to the work holding mechanism 16 .

一方、大径部７８よりも上部となる軸本体７６は、図２及び図３に示されるように、貫通孔４８の大径孔５８に移動自在に収容されると共に、ホルダ５２における収容孔６２の第１孔部７０へも移動自在に設けられている。この軸本体７６の直径は、ホルダ５２における収容孔６２の第１孔部７０と略同等若しくは小さく設定されている。 On the other hand, the shaft body 76 above the large diameter portion 78 is movably accommodated in the large diameter hole 58 of the through hole 48 as shown in FIGS. is also movably provided to the first hole portion 70 of the . The diameter of this shaft body 76 is set to be substantially equal to or smaller than that of the first hole portion 70 of the accommodation hole 62 in the holder 52 .

また、大径孔５８に収容された大径部７８は、ボディ本体５０の小径孔５６よりも大きな直径で形成されているため、シャフト４４が重力作用下に前記小径孔５６を通じて下方（矢印Ｂ２方向）へと脱抜してしまうことがなく、前記大径部７８が前記大径孔５８の下部に接触することで下方への抜け止めとなる（図３参照）。 Further, since the large-diameter portion 78 accommodated in the large-diameter hole 58 is formed to have a larger diameter than the small-diameter hole 56 of the main body 50, the shaft 44 moves downward through the small-diameter hole 56 under the action of gravity (arrow B2). direction), and the large-diameter portion 78 comes into contact with the lower portion of the large-diameter hole 58 to prevent downward removal (see FIG. 3).

ハウジング４６は、軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿った円筒状に形成され、インデックステーブル１４の下面にワッシャ８０を介して固定されるリング体８２と、該リング体８２の下部に連結される円筒体８４と、該円筒体８４の下端にボルト８６で連結される押さえ部材８８とからなり、内部にボディ４２の一部が収容されるように外周側に設けられている。 The housing 46 is formed in a cylindrical shape along the axial direction (directions of arrows B1 and B2), and is connected to a ring body 82 fixed to the lower surface of the index table 14 via a washer 80 and the lower part of the ring body 82. and a pressing member 88 connected to the lower end of the cylindrical body 84 with a bolt 86. The holding member 88 is provided on the outer peripheral side so that a part of the body 42 is accommodated therein.

リング体８２は環状に形成され、その外縁部がワッシャ８０を介してインデックステーブル１４の下面側（矢印Ｂ２方向）に配置され、該インデックステーブル１４において装着孔３４の外側近傍に挿通された複数の締結ボルト９０が螺合されることで前記下面に対して固定される。また、リング体８２の内周側は、外縁部に対して上方（矢印Ｂ１方向）へと突出してボディ４２の第１フランジ部５４及びボディ本体５０に臨むように形成されている。 The ring body 82 is formed in an annular shape, and its outer edge portion is arranged on the lower surface side (arrow B2 direction) of the index table 14 via the washer 80 . It is fixed to the lower surface by screwing the fastening bolt 90 . Further, the inner peripheral side of the ring body 82 is formed so as to protrude upward (in the direction of arrow B<b>1 ) with respect to the outer edge so as to face the first flange portion 54 of the body 42 and the main body 50 .

円筒体８４は、ボディ４２におけるボディ本体５０の外周面に対して径方向外側に所定距離だけ離間して配置されると共に、リング体８２及び押さえ部材８８と略同一の外周径で形成される。そして、円筒体８４の軸方向上端及び軸方向下端の内周側には、それぞれ一対の軸受９２ａ、９２ｂが配置され、ボディ本体５０の外周面に接触することでボディ４２を回転自在に保持している。 The cylindrical body 84 is arranged radially outward of the outer peripheral surface of the main body 50 of the body 42 at a predetermined distance, and has an outer peripheral diameter substantially equal to that of the ring body 82 and the pressing member 88 . A pair of bearings 92a and 92b are arranged on the inner peripheral side of the axial upper end and the axial lower end of the cylindrical body 84, respectively. ing.

そして、円筒体８４は、その上端がリング体８２の外縁部と連結され、下端に押さえ部材８８が連結されることで、一対の軸受９２ａ、９２ｂが前記リング体８２及び前記押さえ部材８８によって軸方向（矢印Ｂ方向）に保持される。 The upper end of the cylindrical body 84 is connected to the outer edge of the ring body 82 , and the lower end thereof is connected to the pressing member 88 so that the pair of bearings 92 a and 92 b are axially supported by the ring body 82 and the pressing member 88 . direction (direction of arrow B).

すなわち、ハウジング４６は、ボディ４２の外周側に配置されてインデックステーブル１４に固定されると共に、その内側に前記ボディ４２を回転自在に保持している。 That is, the housing 46 is arranged on the outer peripheral side of the body 42 and fixed to the index table 14, and holds the body 42 inside thereof so as to be rotatable.

回転駆動機構１８は、図１及び図３に示されるように、例えば、通電作用下に回転駆動するロータリアクチュエータからなり、その回転体９４が軸方向（矢印Ｂ方向）に延在する回転軸９６を中心として回転自在に設けられると共に、前記回転体９４の外周面が、ワーク保持機構１６におけるローラ６０の外周面に当接している。そして、回転駆動機構１８の回転体９４が回転することで、ワーク保持機構１６のローラ６０を介して該ワーク保持機構１６におけるボディ４２がハウジング４６及びインデックステーブル１４に対して回転することとなる。 As shown in FIGS. 1 and 3, the rotary drive mechanism 18 is composed of, for example, a rotary actuator that rotates when energized. , and the outer peripheral surface of the rotating body 94 is in contact with the outer peripheral surface of the roller 60 in the work holding mechanism 16 . As the rotating body 94 of the rotation drive mechanism 18 rotates, the body 42 of the work holding mechanism 16 rotates with respect to the housing 46 and the index table 14 via the rollers 60 of the work holding mechanism 16 .

なお、ワーク保持機構１６は、ハウジング４６がインデックステーブル１４に対して固定されているため、該ハウジング４６の内部に設けられたボディ４２のみが一対の軸受９２ａ、９２ｂを介して回転すると共に、装着孔３４を介して前記インデックステーブル１４の上方へ突出した部位が回転する。 Since the housing 46 of the work holding mechanism 16 is fixed to the index table 14, only the body 42 provided inside the housing 46 rotates through a pair of bearings 92a and 92b, A portion of the index table 14 protruding upward through the hole 34 rotates.

検査機構２０は、図１に示されるように、ワークＷの外観を撮像可能なカメラ９８を有し、このカメラ９８は、例えば、ワーク保持機構１６に保持された前記ワークＷに対して斜め上方となる位置に設置され、図示しない光源からの照明が照射された前記ワークＷにおける傘部（拡径部）１３４の表面外側を撮像可能に設置されベース１２に対して固定されている。 The inspection mechanism 20, as shown in FIG. 1, has a camera 98 capable of imaging the appearance of the work W. The camera 98 is, for example, obliquely upward with respect to the work W held by the work holding mechanism 16. , and fixed to the base 12 so as to be able to image the outer surface of the umbrella portion (expanded diameter portion) 134 of the work W irradiated with illumination from a light source (not shown).

供給機構２１は、図１、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、第１ステーションＳＴ１に臨むインデックステーブル１４の外周側に設けられ、図示しない供給フィダーからワークＷを前記インデックステーブル１４の外周近傍まで案内する供給シュート３６と、該供給シュート３６の先端近傍に設けられ前記ワークＷを把持して移送可能なハイローター１００と、前記ハイローター１００に把持された前記ワークＷをワーク保持機構１６まで搬送する第１搬送チャック（移動機構、開閉手段）１０２とを含む。 As shown in FIGS. 1, 4A and 4B, the supply mechanism 21 is provided on the outer peripheral side of the index table 14 facing the first station ST1, and feeds the work W from a supply feeder (not shown) to the vicinity of the outer periphery of the index table 14. a high rotor 100 provided near the tip of the supply chute 36 and capable of gripping and transferring the workpiece W; and a first transfer chuck (moving mechanism, opening/closing means) 102 for transfer.

供給シュート３６は、例えば、略水平方向（矢印Ａ方向）に所定間隔離間した２本の平行なレール３６ａから構成され、その先端がインデックステーブル１４の外縁部に臨み、該外縁部に対して径方向外側へ所定距離だけ離間して配置されると共に、前記径方向外側に向かって一直線状に延在して形成される。また、供給シュート３６の後端側が、供給されるワークＷをストックしておくための供給フィダー（図示せず）に接続されている。 The supply chute 36 is composed of, for example, two parallel rails 36a separated by a predetermined distance in a substantially horizontal direction (direction of arrow A). It is arranged to be spaced apart by a predetermined distance outward in the direction and is formed so as to extend in a straight line toward the radially outer side. Further, the rear end side of the supply chute 36 is connected to a supply feeder (not shown) for stocking the workpieces W to be supplied.

そして、供給シュート３６は、図示しない供給フィダーに接続される後端から先端側に向けて下方へと所定角度で傾斜するように形成されており、前記供給フィダーから供給されたワークＷが自重によって前記供給シュート３６を滑りながら先端まで案内され移動する。 The supply chute 36 is formed so as to incline downward at a predetermined angle from its rear end connected to a supply feeder (not shown) toward its front end, and the work W supplied from the supply feeder is moved by its own weight. While sliding on the supply chute 36, it is guided to the tip and moved.

ハイローター１００は、供給シュート３６の先端に対してインデックステーブル１４の回転方向（矢印Ｃ方向）に隣接するように配置され、図示しない回転駆動源の駆動軸１０４に連結され回転駆動するメインアーム１０６と、前記駆動軸１０４を支点として前記メインアーム１０６に対して回動自在に設けられるサブアーム１０８とを備える。 The high rotor 100 is arranged adjacent to the tip of the supply chute 36 in the direction of rotation of the index table 14 (the direction of arrow C), and is connected to a drive shaft 104 of a rotary drive source (not shown) to rotate. and a sub-arm 108 which is provided rotatably with respect to the main arm 106 with the drive shaft 104 as a fulcrum.

メインアーム１０６は、略水平方向に沿って延在すると共に、その長手方向に沿った一端部に図示しない回転駆動源の駆動軸１０４が直交するように連結されている。また、メインアーム１０６は、その一端部から他端部側に向かって開口した断面Ｕ字状に形成され、その内部にサブアーム１０８の一端部が挿入され前記駆動軸１０４に支持されている（図４Ｂ参照）。 The main arm 106 extends in a substantially horizontal direction, and is connected to a drive shaft 104 of a rotary drive source (not shown) at one end along its longitudinal direction so as to be perpendicular thereto. The main arm 106 has a U-shaped cross-section that is open from one end to the other end, and one end of a sub-arm 108 is inserted into the main arm 106 and supported by the drive shaft 104 (see FIG. 1). 4B).

そして、メインアーム１０６は、回転駆動源の駆動作用下に他端部側が供給シュート３６の先端に臨んで略直交する図４Ａに示されるワーク受け取り位置から、図７Ａに示される前記供給シュート３６と略平行となって他端部側がインデックステーブル１４側に指向するワーク受け渡し位置まで約９０°回動自在に設けられている。 Then, the main arm 106 moves from the work receiving position shown in FIG. 4A, which is substantially perpendicular to the tip of the supply chute 36 with the other end thereof facing the tip of the supply chute 36, under the driving action of the rotary drive source, from the supply chute 36 shown in FIG. 7A. It is provided so as to be rotatable by about 90° to a workpiece delivery position where the other end side is substantially parallel and directed toward the index table 14 side.

また、メインアーム１０６の他端部には、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、ワーク受け取り位置において供給シュート３６に臨む側面にワークＷの軸部１３２を保持可能な溝部１１０を有し、該溝部１１０は、供給シュート３６における２本のレール３６ａの間となる位置に臨み、前記軸部１３２の断面形状に対応し、該供給シュート３６から離間する方向に断面半円状に窪んで形成される。 4A and 4B, the other end of the main arm 106 has a groove 110 capable of holding the shaft 132 of the work W on the side facing the supply chute 36 at the work receiving position. The groove portion 110 faces a position between the two rails 36a in the supply chute 36, corresponds to the cross-sectional shape of the shaft portion 132, and is recessed in a semicircular cross section in the direction away from the supply chute 36. be done.

サブアーム１０８は、メインアーム１０６と略同一の長手寸法で形成され、その一端部が駆動軸１０４に支持され、他端部側が該駆動軸１０４を支点として回動自在に設けられる。すなわち、メインアーム１０６及びサブアーム１０８が、駆動軸１０４に支持された一端部を支点として他端部側が互いに接近・離間するように回動自在に設けられている。また、サブアーム１０８は、図示しないスプリングの弾発力によって駆動軸１０４を支点として他端部側がメインアーム１０６に接近する方向へ付勢されている。 The sub-arm 108 has substantially the same longitudinal dimension as the main arm 106, one end of which is supported by the drive shaft 104, and the other end of which is rotatable about the drive shaft 104 as a fulcrum. That is, the main arm 106 and the sub-arm 108 are rotatably provided with one end supported by the drive shaft 104 as a fulcrum so that the other end side approaches and separates from each other. Further, the sub-arm 108 is urged in a direction in which the other end side approaches the main arm 106 with the driving shaft 104 as a fulcrum by the elastic force of a spring (not shown).

そして、サブアーム１０８は、図４Ａに示されるメインアーム１０６が供給シュート３６に臨んだワーク受け取り位置において、他端部側が前記メインアーム１０６から離間する方向に移動した開状態となり、一方、図７Ａに示される前記メインアーム１０６が前記供給シュート３６と略平行となったワーク受け渡し位置では、図示しないスプリングの弾発力によって他端部側が駆動軸１０４を支点としてメインアーム１０６側へと付勢されて回動し、溝部１１０に挿入されたワークＷの軸部１３２に前記メインアーム１０６とは反対側から当接することで前記軸部１３２を挟持する。 Then, the sub-arm 108 is in an open state in which the other end moves away from the main arm 106 at the workpiece receiving position where the main arm 106 faces the supply chute 36 shown in FIG. 4A. At the work transfer position shown where the main arm 106 is substantially parallel to the supply chute 36, the elastic force of a spring (not shown) urges the other end toward the main arm 106 with the drive shaft 104 serving as a fulcrum. The shaft portion 132 of the work W inserted into the groove portion 110 rotates and is brought into contact with the shaft portion 132 from the side opposite to the main arm 106, thereby clamping the shaft portion 132 therebetween.

第１搬送チャック１０２は、図１、図４Ａ～図５Ｂに示されるように、例えば、駆動部１１２と、該駆動部１１２の下部に設けられ水平方向に開閉自在な一対のチャック（把持部材）１１４ａ、１１４ｂとを備え、図示しないロボットアームの先端に取り付けられることで、第１ステーションＳＴ１近傍においてワーク保持機構１６とハイローター１００との間を移動自在に設けられると共に、上下方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）へと移動自在に設けられる。 As shown in FIGS. 1 and 4A to 5B, the first transfer chuck 102 includes, for example, a drive unit 112 and a pair of chucks (gripping members) provided below the drive unit 112 and horizontally openable and closable. 114a and 114b, which are attached to the tip of a robot arm (not shown) so as to be movable between the workpiece holding mechanism 16 and the high rotor 100 in the vicinity of the first station ST1. B2 direction).

なお、以下の説明では、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、第１搬送チャック１０２がワーク保持機構１６（インデックステーブル１４）からハイローター１００側、すなわち、外周側へ向けて移動する場合を前進（前進方向Ｆｗ、移動方向）とし、前記ハイローター１００側から前記ワーク保持機構１６（インデックステーブル１４）側、すなわち、内周側へ向けて移動する場合を後進（後進方向Ｂｗ、移動方向）として説明する。 In the following description, as shown in FIGS. 4A and 4B, the case where the first transfer chuck 102 moves from the workpiece holding mechanism 16 (index table 14) toward the high rotor 100 side, that is, toward the outer circumference. Moving forward (forward direction Fw, moving direction), and moving from the high rotor 100 side to the work holding mechanism 16 (index table 14) side, i.e., moving toward the inner peripheral side is backward moving (backward moving direction Bw, moving direction). described as.

チャック１１４ａ、１１４ｂは、駆動部１１２に支持されたブロック体からなり、該駆動部１１２の駆動作用下に第１搬送チャック１０２の前進方向Ｆｗ・後進方向Ｂｗに対して直交する幅方向（矢印Ｄ方向）に開閉自在に設けられる（図４Ａ参照）。このチャック１１４ａ、１１４ｂは、その下端に設けられ後述するワークＷの軸部１３２を保持可能な把持部１１６と、該把持部１１６から上方（矢印Ｂ１方向）に向かって徐々に幅方向外側に拡がるように傾斜した傾斜面１１８を有した収容空間１２０とを備えている。そして、一方のチャック１１４ａと他方のチャック１１４ｂとが、上下方向に延在する駆動部１１２の軸線に対して対称となるように配置され、その上端部が前記駆動部１１２に対してそれぞれ支持されている。 The chucks 114a and 114b are block bodies supported by the driving portion 112, and are moved in the width direction (arrow D direction) (see FIG. 4A). The chucks 114a and 114b have a gripping portion 116 which is provided at the lower end thereof and can hold a shaft portion 132 of a work W, which will be described later. and a housing space 120 having a slanted surface 118 which is slanted in a manner similar to that shown in FIG. One chuck 114a and the other chuck 114b are arranged symmetrically with respect to the axis of the drive unit 112 extending in the vertical direction, and their upper ends are supported by the drive unit 112. ing.

把持部１１６は、ワークＷの軸部１３２に対応して断面半円状に窪んで形成され（図４Ａ参照）、第１搬送チャック１０２の軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に所定長さで形成されると共に、一方のチャック１１４ａにおける把持部１１６と、他方のチャック１１４ｂにおける把持部１１６とによって断面円形状の軸部１３２が挟持され保持される（図８Ａ参照）。 The gripping portion 116 is recessed to have a semicircular cross-section corresponding to the shaft portion 132 of the work W (see FIG. 4A), and has a predetermined length in the axial direction of the first transfer chuck 102 (directions of arrows B1 and B2). A shaft portion 132 having a circular cross section is sandwiched and held by the gripping portion 116 of one chuck 114a and the gripping portion 116 of the other chuck 114b (see FIG. 8A).

収容空間１２０は、図５Ａ及び図５Ｂに示されるように、把持部１１６の上端から幅方向外側に向かって上方（矢印Ｂ１方向）へ所定角度θ（図５Ｂ参照）で傾斜した傾斜面１１８と、該傾斜面１１８の幅方向外端から軸方向に延在する側面１２２と、該側面１２２の上端で幅方向内側へと延在する天井面１２４とを有し、第１搬送チャック１０２の幅方向（矢印Ｄ方向）と直交する厚さ方向、すなわち、第１搬送チャック１０２の前進方向Ｆｗ・後進方向Ｂｗに沿って同一断面で貫通するように形成されている。 As shown in FIGS. 5A and 5B, the housing space 120 has an inclined surface 118 that is inclined upward (in the direction of arrow B1) from the upper end of the grip portion 116 toward the outside in the width direction at a predetermined angle θ (see FIG. 5B). , a side surface 122 axially extending from the widthwise outer end of the inclined surface 118 , and a ceiling surface 124 extending widthwise inward from the upper end of the side surface 122 . It is formed so as to penetrate in the same cross section along the thickness direction perpendicular to the direction (arrow D direction), that is, along the forward direction Fw and the backward direction Bw of the first carrier chuck 102 .

そして、収容空間１２０は、幅方向内側に開口するように形成され、一方のチャック１１４ａにおける収容空間１２０と他方のチャック１１４ｂにおける収容空間１２０とが互いに対向するように形成され、後述するワークＷの傘部１３４を収容し保持可能な空間として機能する。 The accommodation space 120 is formed so as to open inward in the width direction, and the accommodation space 120 in one chuck 114a and the accommodation space 120 in the other chuck 114b are formed so as to face each other. It functions as a space that can accommodate and hold the umbrella portion 134 .

傾斜面１１８は、例えば、前記把持部１１６の延在方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に対する角度θが約４５°で形成される。すなわち、一方のチャック１１４ａにおける傾斜面１１８と、他方のチャック１１４ｂにおける傾斜面１１８とが、上方に向けて互いに離間する方向に延在している。 The inclined surface 118 is formed, for example, at an angle θ of about 45° with respect to the extending direction of the gripping portion 116 (directions of arrows B1 and B2). That is, the inclined surface 118 of one chuck 114a and the inclined surface 118 of the other chuck 114b extend upward in directions away from each other.

また、図５Ａ及び図５Ｂに示されるように、一方のチャック１１４ａと他方のチャック１１４ｂとが互いに接近した第１搬送チャック１０２の閉状態において、一方の側面１２２と他方の側面１２２との幅方向（矢印Ｄ方向）に沿った離間距離は、後述するワークＷにおける傘部１３４の直径よりも大きく設定される。 5A and 5B, in the closed state of the first transfer chuck 102 in which the chuck 114a and the chuck 114b are close to each other, the width direction of the one side 122 and the other side 122 The separation distance along (the direction of arrow D) is set to be larger than the diameter of the umbrella portion 134 in the work W described later.

排出機構２２は、図１、図２及び図１３に示されるように、第１０及び第１１ステーションＳＴ１０、ＳＴ１１に臨むインデックステーブル１４の外周側に設けられ、前記第１０ステーションＳＴ１０の外周側に設けられ検査ステーション（第６ステーションＳＴ６）において良品と判定されたワークＷを排出する良品シュート３８と、前記第１１ステーションＳＴ１１の外周側に設けられ前記検査ステーションで不良品と判定されたワークＷを排出する不良品シュート４０と、前記第１０ステーションＳＴ１０のワーク保持機構１６に保持された前記ワークＷを前記良品シュート３８まで搬送する第２搬送チャック（移動機構、開閉手段）１２６と、前記第１１ステーションＳＴ１１のワーク保持機構１６に保持された前記ワークＷを前記不良品シュート４０まで搬送する第３搬送チャック（移動機構、開閉手段）１２８とを含む。 1, 2 and 13, the ejection mechanism 22 is provided on the outer peripheral side of the index table 14 facing the tenth and eleventh stations ST10 and ST11, and is provided on the outer peripheral side of the tenth station ST10. A non-defective product chute 38 for discharging works W determined as non-defective products at the inspection station (sixth station ST6), and a non-defective product chute 38 provided on the outer peripheral side of the eleventh station ST11 for discharging works W determined as defective products at the inspection station. a second transfer chuck (moving mechanism, opening/closing means) 126 for transferring the work W held by the work holding mechanism 16 of the tenth station ST10 to the non-defective chute 38; and the eleventh station. and a third transfer chuck (moving mechanism, opening/closing means) 128 for transferring the work W held by the work holding mechanism 16 of ST11 to the defective product chute 40 .

第２及び第３搬送チャック１２６、１２８は、駆動部１１２と、該駆動部１１２の下端に設けられ水平方向（図２中、矢印Ａ方向）に開閉自在な一対のチャック１２６ａ、１２８ａとをそれぞれ有し、前記チャック１２６ａ、１２８ａには、互いに向かい合いワークＷを把持可能な把持部１２９をそれぞれ有している。把持部１２９は、第２及び第３搬送チャック１２６、１２８の軸方向（矢印Ｂ１、Ｂ２方向）に沿った鉛直面で形成される。 The second and third transfer chucks 126 and 128 comprise a driving portion 112 and a pair of chucks 126a and 128a provided at the lower end of the driving portion 112 and capable of being opened and closed in the horizontal direction (arrow A direction in FIG. 2). The chucks 126a and 128a each have a gripping portion 129 capable of gripping the workpiece W facing each other. The gripping portion 129 is formed with a vertical surface along the axial direction (directions of arrows B1 and B2) of the second and third transfer chucks 126 and 128 .

なお、以下の説明では、第２及び第３搬送チャック１２６、１２８がワーク保持機構１６から良品シュート３８及び不良品シュート４０側、すなわち、外周側へ向けて移動する場合を前進（前進方向Ｆｗ）とし、前記良品シュート３８及び不良品シュート４０側から前記ワーク保持機構１６側、すなわち、内周側へ向けて移動する場合を後進（後進方向Ｂｗ）として説明する。 In the following description, when the second and third transfer chucks 126 and 128 move from the workpiece holding mechanism 16 toward the non-defective product chute 38 and the defective product chute 40, that is, toward the outer circumference, forward (advance direction Fw). , and the movement from the non-defective chute 38 and the defective chute 40 to the work holding mechanism 16, that is, toward the inner periphery will be described as backward movement (backward movement direction Bw).

良品シュート３８は、図１に示されるように、例えば、供給シュート３６と同様に、略水平方向（矢印Ａ方向）に所定間隔離間した２本の平行なレール３８ａから構成され、その先端が第１０ステーションＳＴ１０に対応するインデックステーブル１４の外縁部に臨み、該外縁部に対して径方向外側へ所定距離だけ離間して配置されると共に、前記径方向外側に向かって一直線状に延在して形成される。また、良品シュート３８の後端は、例えば、良品と判定されたワークＷを回収するための良品回収ボックス（図示せず）に接続されている。 As shown in FIG. 1, the non-defective product chute 38 is composed of two parallel rails 38a separated by a predetermined distance in the substantially horizontal direction (direction of arrow A), similar to the supply chute 36. It faces the outer edge of the index table 14 corresponding to the 10 station ST10, is arranged radially outwardly of the outer edge by a predetermined distance, and extends straight outwardly in the radial direction. It is formed. The rear end of the non-defective product chute 38 is connected to, for example, a non-defective product collection box (not shown) for collecting works W determined to be non-defective products.

そして、良品シュート３８は、第１０ステーションＳＴ１０側となる先端から後端側に向けて下方（図１３中、矢印Ｂ２方向）へ所定角度で傾斜するように形成されており、前記第１０ステーションＳＴ１０のワーク保持機構１６から取り出されたワークＷが自重によって前記良品シュート３８のレール３８ａに沿って滑りながら後端側の良品回収ボックス（図示せず）まで案内される。 The non-defective product chute 38 is formed so as to incline at a predetermined angle downward (in the direction of arrow B2 in FIG. 13) from the front end on the tenth station ST10 side toward the rear end side. The work W picked up from the work holding mechanism 16 is guided by its own weight along the rails 38a of the non-defective product chute 38 to a non-defective product collection box (not shown) at the rear end.

不良品シュート４０は、図１に示されるように、例えば、良品シュート３８と同様に、略水平方向（矢印Ａ方向）に所定間隔離間した２本の平行なレール４０ａから構成され、その先端が第１１ステーションＳＴ１１に対応するインデックステーブル１４の外縁部に臨み、該外縁部に対して径方向外側へ所定距離だけ離間して配置されると共に、前記径方向外側に向かって一直線状に延在して形成される。また、不良品シュート４０の後端は、例えば、不良品と判定されたワークＷを回収するための不良品回収ボックス（図示せず）に接続されている。 As shown in FIG. 1, the defective product chute 40 is composed of two parallel rails 40a separated by a predetermined distance in the substantially horizontal direction (arrow A direction), similar to the non-defective product chute 38. It faces the outer edge of the index table 14 corresponding to the eleventh station ST11, is arranged radially outwardly at a predetermined distance from the outer edge, and extends in a straight line outwardly in the radial direction. formed by The rear end of the defective product chute 40 is connected to, for example, a defective product recovery box (not shown) for recovering works W determined to be defective.

そして、不良品シュート４０は、第１１ステーションＳＴ１１側となる先端から後端側に向けて下方へ所定角度で傾斜するように形成されており、前記第１１ステーションＳＴ１１のワーク保持機構１６から取り出されたワークＷが自重によって前記不良品シュート４０のレール４０ａに沿って滑りながら後端側の不良品回収ボックス（図示せず）まで案内される。 The defective product chute 40 is formed so as to incline downward at a predetermined angle from the front end on the 11th station ST11 side toward the rear end side. The workpiece W is guided by its own weight along the rails 40a of the defective product chute 40 to a defective product recovery box (not shown) at the rear end.

本発明の実施の形態に係る外観検査装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。 The visual inspection apparatus 10 according to the embodiment of the present invention is basically configured as described above, and the operation and effects thereof will be described next.

先ず、ここで外観検査のなされるワークＷであるエンジンバルブ１３０について図６を参照しながら説明する。 First, the engine valve 130, which is the workpiece W to be visually inspected, will be described with reference to FIG.

このエンジンバルブ１３０は、図示しない内燃機関においてピストンの収容される燃焼室と連通する吸気ポート及び排気ポートを開閉するために用いられ、シリンダヘッドに対して移動自在に支持され一定径且つ所定長さで延在する軸部１３２と、該軸部１３２の軸方向一端に形成され径方向外側へと拡径した円盤状の傘部１３４とを有し、前記軸部１３２と前記傘部１３４とが緩やかに湾曲した曲面部１３６によって一体的に接合されている。 The engine valve 130 is used to open and close an intake port and an exhaust port communicating with a combustion chamber in which a piston is accommodated in an internal combustion engine (not shown). and a disc-shaped head portion 134 formed at one end in the axial direction of the shaft portion 132 and expanding in diameter outward in the radial direction, the shaft portion 132 and the head portion 134 They are integrally joined by a gently curved curved surface portion 136 .

次に、上述したエンジンバルブ１３０の外観検査を外観検査装置１０を用いて行う場合について、図１、図２、図４Ａ～図１３を参照しながら説明する。 Next, a case where the above-described visual inspection of the engine valve 130 is performed using the visual inspection apparatus 10 will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 4A to 13. FIG.

先ず、図示しない供給フィダーから供給シュート３６へと供給されたワークＷは、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、その自重によってレール３６ａに沿って先端側へと移動すると共に、ハイローター１００が、図示しない回転駆動源の駆動作用下に駆動軸１０４を支点として回動してメインアーム１０６がワーク受け取り位置へと移動した状態にある。 First, as shown in FIGS. 4A and 4B, the workpiece W supplied from a supply feeder (not shown) to the supply chute 36 moves toward the tip side along the rail 36a due to its own weight, and the high rotor 100 moves. , the main arm 106 is rotated about the drive shaft 104 under the driving action of the rotary drive source (not shown) to move to the workpiece receiving position.

この場合、エンジンバルブ１３０は、図４Ｂに示されるように、その軸部１３２が下方（矢印Ｂ２方向）となり、一方のレール３６ａと他方のレール３６ａとの間に挿通されると共に、傘部１３４が上方（矢印Ｂ１方向）となり前記レール３６ａの上部に接触して保持された状態で、前記レール３６ａに沿って滑るように先端へと供給される。 In this case, as shown in FIG. 4B, the engine valve 130 is inserted between the one rail 36a and the other rail 36a with the shaft portion 132 facing downward (in the direction of the arrow B2), and the umbrella portion 134 becomes upward (in the direction of arrow B1) and is supplied to the tip so as to slide along the rail 36a while being held in contact with the upper portion of the rail 36a.

そして、エンジンバルブ１３０は、メインアーム１０６の溝部１１０に挿入された後に、図示しないスプリングの弾発作用下にサブアーム１０８が駆動軸１０４を支点として前記メインアーム１０６に接近する方向（反時計回り）に回動することで、エンジンバルブ１３０の軸部１３２がメインアーム１０６の溝部１１０とサブアーム１０８の側面１２２との間に挟持され保持される。 After the engine valve 130 is inserted into the groove 110 of the main arm 106, the sub-arm 108 approaches the main arm 106 with the drive shaft 104 as a fulcrum (counterclockwise) under the elastic action of a spring (not shown). As a result, the shaft portion 132 of the engine valve 130 is sandwiched and held between the groove portion 110 of the main arm 106 and the side surface 122 of the sub arm 108 .

次に、図７Ａ及び図７Ｂに示されるように、図示しない回転駆動源の駆動作用下にハイローター１００が反時計回りに約９０°回動することで、その他端部に保持されたエンジンバルブ１３０がインデックステーブル１４における第１ステーションＳＴ１の外側に対峙する位置へと移動する。この際、第１搬送チャック１０２は、第１ステーションＳＴ１のワーク保持機構１６の上方に位置すると共に、一対のチャック１１４ａ、１１４ｂが駆動部１１２の駆動作用下に幅方向（図７Ａ中、矢印Ｄ方向）へ離間した開状態にある。 Next, as shown in FIGS. 7A and 7B, the high rotor 100 rotates counterclockwise by about 90° under the driving action of a rotation drive source (not shown), thereby rotating the engine valve held at the other end. 130 moves to a position on the index table 14 facing the outside of the first station ST1. At this time, the first transfer chuck 102 is positioned above the workpiece holding mechanism 16 of the first station ST1, and the pair of chucks 114a and 114b are driven by the drive unit 112 in the width direction (arrow D in FIG. 7A). direction).

そして、図示しないコントローラからの制御信号に基づいてロボットアームが制御され、図７Ａ及び図７Ｂに示されるように、第１搬送チャック１０２は、そのチャック１１４ａ、１１４ｂの収容空間１２０がエンジンバルブ１３０の傘部１３４と略同一高さとなる位置で前記ロボットアームによってハイローター１００側（矢印Ｆｗ方向）へと前進することで、図８Ａ及び図８Ｂに示されるように、前記エンジンバルブ１３０の傘部１３４が、前記第１搬送チャック１０２の収容空間１２０に対して収容されると共に、把持部１１６に臨む位置に軸部１３２が収容される。 Then, the robot arm is controlled based on a control signal from a controller (not shown), and as shown in FIGS. By advancing toward the high rotor 100 (in the direction of the arrow Fw) by the robot arm at a position substantially at the same height as the head portion 134, the head portion 134 of the engine valve 130 is moved as shown in FIGS. 8A and 8B. is accommodated in the accommodation space 120 of the first transfer chuck 102 and the shaft portion 132 is accommodated at a position facing the grip portion 116 .

上述したようにチャック１１４ａ、１１４ｂにおける収容空間１２０及び把持部１１６の内部にエンジンバルブ１３０が収容された状態で、図８Ａ及び図８Ｂに示されるように、第１搬送チャック１０２の駆動部１１２を駆動させ一対のチャック１１４ａ、１１４ｂを互いに接近させるように動作させ、一方のチャック１１４ａと他方のチャック１１４ｂによって前記エンジンバルブ１３０を把持した閉状態とする。この際、図５Ａ及び図５Ｂに示されるように、エンジンバルブ１３０は、その軸部１３２が一対のチャック１１４ａ、１１４ｂの把持部１１６によって挟持されることで保持される一方、傘部１３４は傾斜面１１８に対して当接することなく非接触な状態で把持されている。すなわち、エンジンバルブ１３０は、その軸部１３２のみが第１搬送チャック１０２によって把持された状態となる。 With the engine valve 130 housed in the holding space 120 and the holding part 116 of the chucks 114a and 114b as described above, the driving part 112 of the first transfer chuck 102 is moved as shown in FIGS. 8A and 8B. The pair of chucks 114a and 114b are driven to approach each other, and the engine valve 130 is gripped by one chuck 114a and the other chuck 114b to be in a closed state. At this time, as shown in FIGS. 5A and 5B, the engine valve 130 is held by its shaft portion 132 being held by the gripping portions 116 of the pair of chucks 114a and 114b, while the umbrella portion 134 is inclined. It is gripped in a non-contact state without coming into contact with the surface 118 . That is, the engine valve 130 is in a state where only the shaft portion 132 is gripped by the first transfer chuck 102 .

そして、第１搬送チャック１０２によって把持されたエンジンバルブ１３０は、第１搬送チャック１０２が図示しないロボットアームを介して上方へと移動することで、ハイローター１００による保持状態が解除され、図９Ａ及び図９Ｂに示されるように、インデックステーブル１４側（矢印Ｂｗ方向）に向けて後進させることで第１ステーションＳＴ１のワーク保持機構１６の上方（重力方向上方、図９Ｂ中、矢印Ｂ１方向）へと位置した状態となる。詳細には、エンジンバルブ１３０の軸部１３２が、ワーク保持機構１６におけるホルダ５２の収容孔６２の上方で一直線状に配置された状態となる。 Then, the engine valve 130 gripped by the first transfer chuck 102 is released from the holding state by the high rotor 100 by moving the first transfer chuck 102 upward via a robot arm (not shown). As shown in FIG. 9B, by moving backward toward the index table 14 (in the direction of arrow Bw), the work holding mechanism 16 of the first station ST1 moves upward (in the direction of gravity, in the direction of arrow B1 in FIG. 9B). Positioned. Specifically, the shaft portion 132 of the engine valve 130 is arranged in a straight line above the housing hole 62 of the holder 52 in the work holding mechanism 16 .

次に、図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるように、第１搬送チャック１０２をワーク保持機構１６側（矢印Ｂ２方向）へ向けて下降させると共に、一対のチャック１１４ａ、１１４ｂを互いに離間する方向へ移動させた開状態とする。これにより、チャック１１４ａ、１１４ｂの把持部１１６による軸部１３２の把持状態が解除され、エンジンバルブ１３０が自重によって前記チャック１１４ａ、１１４ｂに対して相対的に下方（矢印Ｂ２方向）へと移動することで、ワーク保持機構１６の収容孔６２に向かって下降していくと共に、図１１Ａ及び図１１Ｂに示されるように、傘部１３４の外縁部下面（重力方向下面）１３４ａが収容空間１２０の傾斜面１１８に対して当接することで係止される。 Next, as shown in FIGS. 10A and 10B, the first transfer chuck 102 is lowered toward the work holding mechanism 16 (arrow B2 direction), and the pair of chucks 114a and 114b are moved away from each other. open state. As a result, the gripped state of the shaft portion 132 by the gripping portions 116 of the chucks 114a and 114b is released, and the engine valve 130 moves downward (arrow B2 direction) relative to the chucks 114a and 114b by its own weight. 11A and 11B, the outer edge portion lower surface (gravity direction lower surface) 134a of the umbrella portion 134 is inclined to the accommodation space 120. 118 is locked.

すなわち、チャック１１４ａ、１１４ｂに対するエンジンバルブ１３０の下方へのさらなる移動が規制される。換言すれば、エンジンバルブ１３０は、チャック１１４ａ、１１４ｂに対して軸部１３２の把持状態が完全に解除され、傾斜面１１８に当接した傘部１３４のみによって保持されている状態となる。 That is, further downward movement of the engine valve 130 relative to the chucks 114a, 114b is restricted. In other words, the engine valve 130 is completely released from the chucks 114a and 114b by the shaft portion 132 and is held only by the head portion 134 in contact with the inclined surface 118 .

そして、図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるエンジンバルブ１３０の軸部１３２がホルダ５２の収容孔６２へと所定長さだけ挿入され始めた状態で第１搬送チャック１０２を前進させる。これにより、第１搬送チャック１０２は、その収容空間１２０の傾斜面１１８に対してエンジンバルブ１３０の傘部１３４を摺接させながら前記エンジンバルブ１３０からハイローター１００側（矢印Ｆｗ方向）へ向かって離間していく。 10A and 10B, the first transfer chuck 102 is advanced in a state where the shaft portion 132 of the engine valve 130 is inserted into the housing hole 62 of the holder 52 by a predetermined length. As a result, the first transfer chuck 102 moves from the engine valve 130 toward the high rotor 100 (in the direction of the arrow Fw) while bringing the head portion 134 of the engine valve 130 into sliding contact with the inclined surface 118 of the accommodation space 120 . I'm going away.

一方、傾斜面１１８に対する接触状態の解除されたエンジンバルブ１３０は、その自重によって下方（重力方向下方、矢印Ｂ２方向）へと移動して軸部１３２がさらに収容孔６２へと挿入されていき、図１２Ａ及び図１２Ｂに示されるように、傘部１３４及び曲面部１３６がホルダ５２の上端部に当接することで軸方向に位置決めされたワーク保持状態となる。なお、この際、第１搬送チャック１０２は上下動することなく略水平方向（矢印Ｆｗ方向）に沿って前進する。 On the other hand, the engine valve 130 released from contact with the inclined surface 118 moves downward (downward in the direction of gravity, in the direction of arrow B2) by its own weight, and the shaft portion 132 is further inserted into the housing hole 62. As shown in FIGS. 12A and 12B, the umbrella portion 134 and curved surface portion 136 come into contact with the upper end portion of the holder 52 so that the work is held in an axially positioned position. At this time, the first carrier chuck 102 moves forward along the substantially horizontal direction (arrow Fw direction) without moving up and down.

このように、エンジンバルブ１３０は、図３及び図１２Ｂに示されるように、その軸部１３２が収容孔６２に挿入されることで、略同一径に形成された第１孔部７０によって径方向への移動が規制され、曲面部１３６がホルダ５２の上端に当接することで下方（矢印Ｂ２方向）への移動が規制された状態で保持される。 3 and 12B, the shaft portion 132 of the engine valve 130 is inserted into the receiving hole 62, so that the first hole portion 70 formed to have substantially the same diameter causes the engine valve 130 to move radially. The curved surface portion 136 abuts on the upper end of the holder 52, and is held in a state in which downward movement (in the direction of arrow B2) is restricted.

一方、供給シュート３６には、図１０Ａ及び図１０Ｂに示されるように、次の新たなエンジンバルブ１３０が図示しない供給フィダーから供給シュート３６のレール３６ａを介して先端側に供給されており、ハイローター１００を駆動させてワーク受け取り位置へ復帰させた後に、メインアーム１０６とサブアーム１０８との間に挟持しておく。そして、図示しない回転駆動源の駆動作用下にインデックステーブル１４が３０°だけ時計回り（矢印Ｃ方向）に回転して停止することで、第１ステーションＳＴ１のワーク保持機構１６に保持されたエンジンバルブ１３０が、第２ステーションＳＴ２に位置すると共に、反時計回り方向に隣接した次のワーク保持機構１６が第１ステーションＳＴ１に位置する。 On the other hand, as shown in FIGS. 10A and 10B, the next new engine valve 130 is supplied to the supply chute 36 from a supply feeder (not shown) to the tip side through the rail 36a of the supply chute 36. After the rotor 100 is driven to return to the work receiving position, the work is sandwiched between the main arm 106 and the sub arm 108 . Then, the index table 14 rotates clockwise (in the direction of arrow C) by 30° under the driving action of a rotation drive source (not shown) and stops, whereby the engine valve held by the workpiece holding mechanism 16 of the first station ST1 is rotated. 130 is located at the second station ST2 and the counterclockwise adjacent next workpiece holding mechanism 16 is located at the first station ST1.

そして、図１２Ａ及び図１２Ｂに示されるように、ハイローター１００に臨む位置まで前進した第１搬送チャック１０２が、該ハイローター１００に保持されワーク受け渡し位置へと移動した新たなエンジンバルブ１３０を把持して後進すると共に、第１ステーションＳＴ１に位置した別のワーク保持機構１６へとエンジンバルブ１３０が供給され保持される。 Then, as shown in FIGS. 12A and 12B, the first transfer chuck 102 advanced to a position facing the high rotor 100 grips the new engine valve 130 held by the high rotor 100 and moved to the work transfer position. Then, the engine valve 130 is supplied to and held by another workpiece holding mechanism 16 positioned at the first station ST1.

上述したようにインデックステーブル１４が時計回りで３０°毎回転するたびに、第１ステーションＳＴ１において、供給機構２１を介して新たなエンジンバルブ１３０が連続的に供給されワーク保持機構１６に順次保持されていくと共に、各ワーク保持機構１６に保持されたエンジンバルブ１３０が第２ステーションＳＴ２、第３ステーションＳＴ３、第４ステーションＳＴ４、第５ステーションＳＴ５へと間欠的に送られていく。 As described above, each time the index table 14 rotates clockwise by 30°, a new engine valve 130 is continuously supplied via the supply mechanism 21 and sequentially held by the workpiece holding mechanism 16 in the first station ST1. Along with this, the engine valves 130 held by the work holding mechanisms 16 are intermittently sent to the second station ST2, the third station ST3, the fourth station ST4, and the fifth station ST5.

なお、第１～第５ステーションＳＴ１～ＳＴ５では、ワーク保持機構１６に臨むベース１２の上面に台座２４を有していないため、シャフト４４の下端がベース１２に対して上方に所定間隔離間した非接触な状態となり、エンジンバルブ１３０が前記シャフト４４によって上方へと押圧されることがなくワーク保持状態のまま維持される。 In the first to fifth stations ST1 to ST5, since there is no pedestal 24 on the upper surface of the base 12 facing the workpiece holding mechanism 16, the lower end of the shaft 44 is positioned above the base 12 by a predetermined distance. A contact state is established, and the engine valve 130 is not pushed upward by the shaft 44 and is maintained in a workpiece holding state.

そして、図１に示されるように、さらなるインデックステーブル１４の回転作用下にワーク保持機構１６が３０°毎移動し、検査ステーションである第６ステーションＳＴ６となる位置で回転が停止すると、検査機構２０における光源（図示せず）からエンジンバルブ１３０における傘部１３４の表面に対して照明が当てられると共に、回転駆動機構１８の回転体９４が回転することでローラ６０を介してエンジンバルブ１３０を保持したボディ４２が前記第６ステーションＳＴ６において所定方向に回転し、該傘部１３４の表面がカメラ９８によって撮像される。 Then, as shown in FIG. 1, the workpiece holding mechanism 16 moves by 30° under the further rotation of the index table 14, and when the rotation stops at the sixth station ST6, which is an inspection station, the inspection mechanism 20 is moved. Illumination was applied to the surface of the head portion 134 of the engine valve 130 from a light source (not shown) in the engine valve 130, and the rotating body 94 of the rotation drive mechanism 18 was rotated to hold the engine valve 130 via the roller 60. The body 42 rotates in a predetermined direction at the sixth station ST6, and the surface of the umbrella portion 134 is imaged by the camera 98. As shown in FIG.

これにより、エンジンバルブ１３０が回転することで傘部１３４の外面全周にわたる亀裂、割れ、欠肉等がカメラ９８で撮像された映像から確認され、前記亀裂、割れ、欠肉等の有無に基づいてエンジンバルブ１３０が良品及び不良品のいずれであるか判定がなされ、この判定結果が図示しないコントローラ等へと出力され記憶される。 Accordingly, as the engine valve 130 rotates, cracks, cracks, lack of thickness, etc. on the entire circumference of the outer surface of the head portion 134 are confirmed from the image captured by the camera 98, and based on the presence or absence of the crack, crack, lack of thickness, etc. Then, it is determined whether the engine valve 130 is a non-defective product or a defective product, and the result of this determination is output to and stored in a controller (not shown) or the like.

上記のように第６ステーションＳＴ６で検査のなされたエンジンバルブ１３０は、インデックステーブル１４がさらに時計回り（矢印Ｃ方向）に３０°毎回転することで、第７ステーションＳＴ７、第８ステーションＳＴ８、第９ステーションＳＴ９へと順番に送られていく。この際、図２に示されるように、第８ステーションＳＴ８となる位置で、ワーク保持機構１６のシャフト４４の下端が台座２４の低位部２６に接触し始めると共に、第９ステーションＳＴ９となる位置でも同様に接触する。 The engine valve 130 inspected at the sixth station ST6 as described above rotates the index table 14 clockwise (in the direction of arrow C) every 30 degrees, thereby moving the engine valve 130 to the seventh station ST7, the eighth station ST8, and the second station ST8. It is sent to 9 stations ST9 in order. At this time, as shown in FIG. 2, the lower end of the shaft 44 of the workpiece holding mechanism 16 begins to come into contact with the lower portion 26 of the pedestal 24 at the position of the eighth station ST8, and also at the position of the ninth station ST9. contact as well.

この低位部２６は、インデックステーブル１４の回転方向（矢印Ｃ方向）に沿ってワーク保持機構１６に対する高さ（ベース１２の上面に対する高さ）が同一となるように略水平に形成されているため、第８ステーションＳＴ８から第９ステーションＳＴ９へと移動する過程において、シャフト４４が上昇することがなく大径部７８が貫通孔４８の底面に当接した状態で維持される。 The lower portion 26 is formed substantially horizontally so that the height with respect to the work holding mechanism 16 (the height with respect to the top surface of the base 12) is the same along the rotation direction (direction of arrow C) of the index table 14. , in the process of moving from the eighth station ST8 to the ninth station ST9, the shaft 44 does not rise and the large diameter portion 78 is maintained in contact with the bottom surface of the through hole 48. As shown in FIG.

次に、図１及び図２に示されるように、インデックステーブル１４がさらに時計回り（矢印Ｃ方向）に回転し、エンジンバルブ１３０が第９ステーションＳＴ９から第１０ステーションＳＴ１０へと移動する過程において、シャフト４４の下端が台座２４の傾斜部３０に対して接触する（図２中、右から２つ目の動作図参照）。これにより、シャフト４４が、徐々に上方（矢印Ｂ１方向）へと押し上げられていき、そのシャフト４４の上端がホルダ５２における収容孔６２の第１孔部７０へと挿入されていき、エンジンバルブ１３０の軸部１３２に接近していく。そして、第１０ステーションＳＴ１０の手前となる位置で、シャフト４４の上端が軸部１３２の下端へと当接して上方（矢印Ｂ１方向）へと押圧し始める。 Next, as shown in FIGS. 1 and 2, in the process in which the index table 14 further rotates clockwise (in the direction of arrow C) and the engine valve 130 moves from the ninth station ST9 to the tenth station ST10, The lower end of the shaft 44 contacts the inclined portion 30 of the base 24 (see the second action diagram from the right in FIG. 2). As a result, the shaft 44 is gradually pushed upward (in the direction of the arrow B1), and the upper end of the shaft 44 is inserted into the first hole portion 70 of the housing hole 62 in the holder 52. approaches the shaft portion 132 of the . Then, at a position before the tenth station ST10, the upper end of the shaft 44 contacts the lower end of the shaft portion 132 and begins to press upward (in the direction of arrow B1).

上述したシャフト４４の上昇に伴って上方へと押圧されたエンジンバルブ１３０は、その軸部１３２が収容孔６２に沿って上昇することで曲面部１３６がホルダ５２における突出部６８の上端から上方（矢印Ｂ１方向）へと徐々に離間していく。 The shaft portion 132 of the engine valve 130, which has been pushed upward as the shaft 44 rises, rises along the housing hole 62, so that the curved surface portion 136 moves upward ( arrow B1 direction)).

さらにインデックステーブル１４が時計回りに回転し、ワーク保持機構１６が第１０ステーションＳＴ１０となる位置に到達すると、シャフト４４の下端が台座２４の高位部２８に接触して該シャフト４４によるエンジンバルブ１３０の上方へと押し出し状態が維持され、ワークＷの取り出し位置となる。この際、ワーク保持機構１６に対するエンジンバルブ１３０の上方への押し出し量は、台座２４における低位部２６と高位部２８との軸方向における高さの差に基づいて設定される。 When the index table 14 further rotates clockwise and the work holding mechanism 16 reaches the tenth station ST10, the lower end of the shaft 44 comes into contact with the high portion 28 of the base 24, causing the shaft 44 to move the engine valve 130. The state of being pushed upward is maintained, and the workpiece W is taken out position. At this time, the amount by which the engine valve 130 is pushed upward with respect to the work holding mechanism 16 is set based on the height difference in the axial direction between the low portion 26 and the high portion 28 of the pedestal 24 .

良品排出ステーションである第１０ステーションＳＴ１０へ到達し、ワーク保持機構１６に対して上方へと移動したエンジンバルブ１３０は、第６ステーションＳＴ６において良品と判定されている場合には、図１及び図１３に示されるように、図示しないコントローラからの制御信号によって第２搬送チャック１２６を駆動部１１２の駆動作用下に開状態とすると共に、図１３の（Ａ）に示されるように、図示しないロボットアームによってワーク保持機構１６側（矢印Ｂｗ方向）へ向けて後進させた後に、前記エンジンバルブ１３０に向けて下降させる。そして、第２搬送チャック１２６が、第１０ステーションＳＴ１０のワーク保持機構１６に臨む位置まで到達し、互いに離間するように開いたチャック１２６ａの把持部１２９の間に傘部１３４が収容される。 When the engine valve 130 that has reached the tenth station ST10, which is a non-defective product discharge station, and has moved upward with respect to the workpiece holding mechanism 16 is determined to be a non-defective product at the sixth station ST6, As shown in FIG. 13A, the second transfer chuck 126 is opened under the driving action of the driving unit 112 by a control signal from the controller (not shown), and the robot arm (not shown) is opened as shown in FIG. 13(A). to move backward toward the work holding mechanism 16 (in the direction of the arrow Bw), and then descend toward the engine valve 130 . Then, the second transfer chuck 126 reaches a position facing the work holding mechanism 16 of the tenth station ST10, and the umbrella portion 134 is housed between the gripping portions 129 of the chucks 126a that are opened apart from each other.

次に、第２搬送チャック１２６のチャック１２６ａを閉動作させ、図１３の（Ｂ）に示されるように、把持部１２９によってエンジンバルブ１３０の傘部１３４を把持した後に、上方へと移動させることで前記エンジンバルブ１３０を上昇させ、軸部１３２をホルダ５２の収容孔６２から上方（矢印Ｂ１方向）へと取り出した取り出し状態とする。 Next, the chuck 126a of the second transfer chuck 126 is closed, and the head portion 134 of the engine valve 130 is grasped by the grasping portion 129 as shown in FIG. 13B, and then moved upward. , the engine valve 130 is raised, and the shaft portion 132 is taken out from the housing hole 62 of the holder 52 upward (in the direction of arrow B1).

そして、図１３の（Ｃ）に示されるように、第２搬送チャック１２６を略水平方向（矢印Ｆｗ方向）に前進させ、図１３の（Ｄ）に示されるように、良品シュート３８の先端上方に配置した後に下降させ、２本のレール３８ａの間にエンジンバルブ１３０の軸部１３２を挿通させていく。一方、第２搬送チャック１２６が前進したタイミングで、インデックステーブル１４が３０°回転することで、第１０ステーションＳＴ１０には、検査の終了した次のエンジンバルブ１３０の保持されたワーク保持機構１６が送られてきている。 Then, as shown in (C) of FIG. 13, the second transfer chuck 126 is advanced substantially horizontally (in the direction of arrow Fw), and as shown in (D) of FIG. , the shaft portion 132 of the engine valve 130 is inserted between the two rails 38a. On the other hand, when the second transfer chuck 126 moves forward, the index table 14 rotates 30°, and the work holding mechanism 16 holding the next engine valve 130 that has been inspected is sent to the tenth station ST10. It is getting worse.

上述したようにエンジンバルブ１３０の軸部１３２が良品シュート３８のレール３８ａの間へと挿入され始めたタイミングで、第２搬送チャック１２６のチャック１２６ａを開状態とする。これにより、エンジンバルブ１３０は、第２搬送チャック１２６による把持状態が解除され、自重によって下降して傘部１３４が良品シュート３８のレール３８ａに当接することで保持され、さらなる下方への移動が規制されると共に、良品シュート３８に沿って先端から後端側へと滑るように移動して良品回収ボックス（図示せず）に収容される。 At the timing when the shaft portion 132 of the engine valve 130 starts to be inserted between the rails 38a of the non-defective product chute 38 as described above, the chuck 126a of the second transfer chuck 126 is opened. As a result, the gripped state of the engine valve 130 by the second transfer chuck 126 is released, the engine valve 130 is lowered by its own weight, and is held by the umbrella portion 134 coming into contact with the rail 38a of the non-defective product chute 38, thereby restricting further downward movement. Along the non-defective product chute 38, the product slides along the non-defective product chute 38 from the front end to the rear end and is stored in a non-defective product collection box (not shown).

また、第６ステーションＳＴ６において不良品と判定された場合には、図２に示されるように、第１０ステーションＳＴ１０においてエンジンバルブ１３０が取り出されることがなく、ワーク保持機構１６に対して上方へと押し出され、且つ、保持されたままの状態でインデックステーブル１４がさらに時計回りに回転することで第１１ステーションＳＴ１１へと送られる。この際、ワーク保持機構１６のシャフト４４が上下動することがないため、エンジンバルブ１３０がワーク保持機構１６に対して上方へと押し出されたままの状態で移動することとなる。 Further, when the sixth station ST6 determines that the product is defective, the engine valve 130 is not taken out at the tenth station ST10 as shown in FIG. As the index table 14 is further rotated clockwise while being pushed out and held, it is sent to the 11th station ST11. At this time, since the shaft 44 of the work holding mechanism 16 does not move up and down, the engine valve 130 moves while being pushed upward with respect to the work holding mechanism 16 .

そして、不良品排出ステーションである第１１ステーションＳＴ１１へ到達したエンジンバルブ１３０は、図示しないコントローラからの制御信号によって駆動する第３搬送チャック１２８のチャック１２８ａによって前記エンジンバルブ１３０の傘部１３４が把持され（図１３中、（Ａ）参照）、ワーク保持機構１６の上方へと搬送されることで、軸部１３２が収容孔６２から外部へと取り出される（図１３中、（Ｂ）参照）。図１３の（Ｃ）に示されるように、第３搬送チャック１２８によってエンジンバルブ１３０を不良品シュート４０の先端上方へと移動させた後、図１３における（Ｄ）及び（Ｅ）に示されるように、エンジンバルブ１３０の把持状態を解除することで、前記エンジンバルブ１３０は前記不良品シュート４０に沿って後端側へと滑るように移動して図示しない不良品回収ボックスに収容される。 When the engine valve 130 reaches the eleventh station ST11, which is a defective product discharging station, the head portion 134 of the engine valve 130 is gripped by the chuck 128a of the third transfer chuck 128 driven by a control signal from a controller (not shown). (See (A) in FIG. 13), and the shaft portion 132 is taken out from the housing hole 62 by being conveyed above the work holding mechanism 16 (See (B) in FIG. 13). As shown in FIG. 13(C), after the engine valve 130 is moved above the tip of the defective chute 40 by the third transfer chuck 128, as shown in FIGS. 13(D) and 13(E), Furthermore, by releasing the gripped state of the engine valve 130, the engine valve 130 slides along the defective product chute 40 toward the rear end and is accommodated in a defective product recovery box (not shown).

なお、第１１ステーションＳＴ１１において不良品と判定されたエンジンバルブ１３０を取り出して不良品シュート４０へと搬送する工程は、上述した第１０ステーションＳＴ１０において良品のエンジンバルブ１３０を取り出して良品シュート３８へと搬送する工程と同一であるため、詳細な説明は省略する。 The process of taking out the engine valves 130 determined as defective at the 11th station ST11 and conveying them to the defective product chute 40 is similar to taking out the good engine valves 130 at the 10th station ST10 and transporting them to the good product chute 38. Since it is the same as the transporting process, detailed description is omitted.

これにより、検査のなされたエンジンバルブ１３０は、第１０ステーションＳＴ１０又は第１１ステーションＳＴ１１のいずれか一方で外観検査装置１０（インデックステーブル１４）のワーク保持機構１６から取り出され外部へと排出されることとなる。 As a result, the inspected engine valve 130 is taken out from the workpiece holding mechanism 16 of the visual inspection apparatus 10 (index table 14) at either the tenth station ST10 or the eleventh station ST11 and discharged to the outside. becomes.

最後に、インデックステーブル１４がさらに時計回り（矢印Ｃ方向）に３０°回転することで、第１１ステーションＳＴ１１から第１２ステーションＳＴ１２へと移動し、エンジンバルブ１３０の取り出されたワーク保持機構１６のシャフト４４は台座２４との接触状態が解除されることで、図３に示されるように、重力作用下に再び下降してホルダ５２の収容孔６２から離間するように下方（矢印Ｂ２方向）へと移動し、その大径部７８が貫通孔４８の下面へと当接することでさらなる下降が停止した下方位置で維持される。 Finally, the index table 14 is further rotated clockwise (in the direction of arrow C) by 30°, moving from the 11th station ST11 to the 12th station ST12. When the state of contact with the pedestal 24 is released, 44 descends again under the action of gravity as shown in FIG. When the large-diameter portion 78 abuts against the lower surface of the through hole 48, it is maintained at the lower position where further descent is stopped.

そして、インデックステーブル１４がさらに時計回り（矢印Ｃ方向）に３０°回転し、第１２ステーションＳＴ１２から再び第１ステーションＳＴ１となる位置に到達すると、図示しない供給フィダーから次の新たなエンジンバルブ１３０が供給シュート３６、ハイローター１００及び第１搬送チャック１０２を介してエンジンバルブ１３０の取り出されているワーク保持機構１６へと再び供給されることで連続的に外観検査が行われる。 Then, when the index table 14 further rotates clockwise (in the direction of arrow C) by 30° and reaches the position of the first station ST1 again from the twelfth station ST12, the next new engine valve 130 is fed from a supply feeder (not shown). The work holding mechanism 16 from which the engine valve 130 has been taken out is supplied again via the supply chute 36, the high rotor 100, and the first transfer chuck 102, and the appearance inspection is continuously performed.

上述したように、供給機構２１によって第１ステーションＳＴ１で供給されたエンジンバルブ１３０は、インデックステーブル１４の回転によって第２～第５ステーションＳＴ２～ＳＴ５を経て第６ステーションＳＴ６まで送られることで検査機構２０によって外観検査がなされ、その後に、第７～第９ステーションＳＴ７～ＳＴ９を経て第１０ステーションＳＴ１０又は第１１ステーションＳＴ１１のいずれか一方でワーク保持機構１６から取り出され、排出機構２２の第２又は第３搬送チャック１２６、１２８によって排出されることで、１つのエンジンバルブ１３０の外観検査工程が終了し、上記の検査工程が間欠的、且つ、連続して行われる。 As described above, the engine valve 130 supplied at the first station ST1 by the supply mechanism 21 is sent through the second to fifth stations ST2 to ST5 to the sixth station ST6 by the rotation of the index table 14, and is sent to the inspection mechanism. 20, the work is taken out from the holding mechanism 16 at either the tenth station ST10 or the eleventh station ST11 via the seventh to ninth stations ST7 to ST9, and is then sent to the second or second discharge mechanism 22. By discharging by the third transfer chucks 126 and 128, the appearance inspection process for one engine valve 130 is completed, and the above inspection process is performed intermittently and continuously.

以上のように、本実施の形態では、内燃機関に用いられるエンジンバルブ１３０等のワークＷの外観を検査するための外観検査装置１０において、供給フィダーから供給されたワークＷをワーク保持機構１６へと供給する供給機構２１を備え、前記供給機構２１には、水平方向に開閉動作することで前記ワークＷの把持・把持解除が可能な第１搬送チャック１０２を備えている。 As described above, in the present embodiment, in the visual inspection apparatus 10 for inspecting the appearance of the work W such as the engine valve 130 used in an internal combustion engine, the work W supplied from the supply feeder is fed to the work holding mechanism 16. The supply mechanism 21 is provided with a first transfer chuck 102 capable of gripping and releasing the workpiece W by opening and closing in the horizontal direction.

そして、第１搬送チャック１０２には、ワークＷとなるエンジンバルブ１３０の軸部１３２を把持可能な把持部１１６と、該把持部１１６に対して上方（矢印Ｂ１方向）へ向けて幅方向外側へと所定角度θで傾斜した傾斜面１１８とを有し、前記第１搬送チャック１０２の開状態において、前記ワークＷにおける傘部１３４の外縁部下面１３４ａが前記傾斜面１１８に当接自在に設けられる。 The first transfer chuck 102 includes a gripping portion 116 capable of gripping a shaft portion 132 of an engine valve 130, which serves as a workpiece W, and a gripping portion 116 that is directed upward (in the direction of arrow B1) toward the outside in the width direction with respect to the gripping portion 116. and an inclined surface 118 inclined at a predetermined angle θ, and when the first transfer chuck 102 is in the open state, the lower surface 134a of the outer edge portion of the umbrella portion 134 of the work W is provided so as to freely contact the inclined surface 118. .

従って、第１搬送チャック１０２における一対のチャック１１４ａ、１１４ｂを閉動作させて把持部１１６によってワークＷの軸部１３２を把持し、前記ワークＷをワーク保持機構１６の上方へと搬送した後、前記軸部１３２を前記ワーク保持機構１６へと挿通させる途中で、前記チャック１１４ａ、１１４ｂを開動作させて前記軸部１３２の把持状態を解除すると共に、自重によって下降する傘部１３４の外縁部下面１３４ａを傾斜面１１８に当接させ保持可能としている。 Therefore, the pair of chucks 114a and 114b in the first transfer chuck 102 are closed, the shaft portion 132 of the work W is grasped by the grasping portion 116, and the work W is conveyed above the work holding mechanism 16. In the middle of inserting the shaft portion 132 into the work holding mechanism 16, the chucks 114a and 114b are opened to release the gripping state of the shaft portion 132, and the lower surface 134a of the outer edge portion of the umbrella portion 134 descends by its own weight. is brought into contact with the inclined surface 118 so that it can be held.

これにより、例えば、ワークＷがワーク保持機構１６に対して完全に収容される前に、開状態にある第１搬送チャック１０２を先行して前記ワーク保持機構１６に対して前進・後進させ、次のワークＷの把持動作へと移ることが可能となる。 As a result, for example, before the work W is completely accommodated in the work holding mechanism 16, the first transfer chuck 102 in the open state is advanced and moved backward with respect to the work holding mechanism 16, and then It becomes possible to shift to the gripping operation of the work W of .

その結果、ワークＷを搬送する第１搬送チャック１０２のチャック１１４ａ、１１４ｂに対し、軸部１３２を把持するための把持部１１６と、該把持部１１６の延在方向に対して所定角度傾斜して傘部１３４の外縁部下面１３４ａが当接可能な傾斜面１１８を設けるという簡素な構成で、第１搬送チャック１０２を用いてワークＷを所望の位置へと収容する際、前記ワークＷが完全に所望の位置へと収納されるまで待つ必要がなく、先行して次の動作へと移行できる。そのため、ワークＷを移動させる際の時間を短縮することができ、それに伴って、前記ワークＷの外観検査をより迅速且つ効率的に行うことが可能となる。また、上述した簡素な構成で検査効率を高めると同時に、外観検査装置１０における製造コストの削減及び信頼性の向上を図ることができる。 As a result, with respect to the chucks 114a and 114b of the first transfer chuck 102 for transferring the workpiece W, the gripping portion 116 for gripping the shaft portion 132 is inclined at a predetermined angle with respect to the extending direction of the gripping portion 116. With a simple configuration in which the inclined surface 118 is provided with which the lower surface 134a of the outer edge portion of the umbrella portion 134 can abut, when the work W is accommodated in a desired position using the first transfer chuck 102, the work W is completely There is no need to wait until it is stored in the desired position, and the next operation can be performed in advance. Therefore, the time required to move the work W can be shortened, and the visual inspection of the work W can be performed more quickly and efficiently. In addition, with the above-described simple configuration, it is possible to improve the inspection efficiency, reduce the manufacturing cost of the appearance inspection apparatus 10, and improve the reliability.

また、第１搬送チャック１０２において、一対のチャック１１４ａ、１１４ｂの把持部１１６は、傾斜面１１８の重力方向下端に設けられ、ワークＷであるエンジンバルブ１３０の傘部１３４の外縁部下面１３４ａと非接触となるように形成されている。そのため、一対のチャック１１４ａ、１１４ｂが開動作したワークＷの開状態（アンクランプ状態）において、第１搬送チャック１０２が前進又は後進する際、前記傘部１３４と前記把持部１１６との接触を好適に回避でき、前記第１搬送チャック１０２を円滑に前進又は後進させることが可能となるため、両者の接触に起因した不具合の発生を防止することができる。 In the first transfer chuck 102, the gripping portions 116 of the pair of chucks 114a and 114b are provided at the lower end of the inclined surface 118 in the gravitational direction, and are not aligned with the outer edge portion lower surface 134a of the head portion 134 of the engine valve 130, which is the workpiece W. formed to be in contact. Therefore, in the open state (unclamped state) of the workpiece W in which the pair of chucks 114a and 114b are opened, contact between the umbrella portion 134 and the gripping portion 116 is preferable when the first transfer chuck 102 moves forward or backward. Since it is possible to smoothly move the first carrier chuck 102 forward or backward, it is possible to prevent the occurrence of problems caused by contact between the two.

さらに、第１搬送チャック１０２は、ワーク保持機構１６に臨む位置において、一対のチャック１１４ａ、１１４ｂを開動作させることで把持部１１６によるワークＷにおける軸部１３２の把持状態を解除し、且つ、前記傘部１３４の外縁部下面１３４ａを傾斜面１１８へと当接させているため、前記チャック１１４ａ、１１４ｂが開いたアンクランプ状態であっても、前記ワークＷを傘部１３４を介して安定的に保持して前記ワーク保持機構１６へと供給することが可能となる。 Further, the first transfer chuck 102 opens the pair of chucks 114 a and 114 b at a position facing the work holding mechanism 16 to release the gripping state of the shaft portion 132 of the work W by the gripping portion 116 , and Since the lower surface 134a of the outer edge portion of the umbrella portion 134 is in contact with the inclined surface 118, the workpiece W can be stably moved through the umbrella portion 134 even in the unclamped state where the chucks 114a and 114b are open. It is possible to hold and supply the workpiece to the workpiece holding mechanism 16 .

なお、本発明に係る外観検査装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 It should be noted that the visual inspection apparatus according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can of course adopt various configurations without departing from the gist of the present invention.

１０…外観検査装置 １２…ベース
１４…インデックステーブル １６…ワーク保持機構
１８…回転駆動機構 ２０…検査機構
２１…供給機構 ２２…排出機構
３４…装着孔 ３６…供給シュート
３８…良品シュート ４０…不良品シュート
１００…ハイローター １０２…第１搬送チャック
１１４ａ、１１４ｂ、１２６ａ、１２８ａ…チャック
１１６、１２９…把持部 １１８…傾斜面
１２０…収容空間 １２６…第２搬送チャック
１２８…第３搬送チャック １３０…エンジンバルブ
１３２…軸部 １３４…傘部
Ｗ…ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Appearance inspection apparatus 12... Base 14... Index table 16... Work holding mechanism 18... Rotary drive mechanism 20... Inspection mechanism 21... Supply mechanism 22... Ejection mechanism 34... Mounting hole 36... Supply chute 38... Non-defective product chute 40... Defective product Chute 100 High rotor 102 First transfer chucks 114a, 114b, 126a, 128a Chucks 116, 129 Grasping part 118 Inclined surface 120 Accommodating space 126 Second transfer chuck 128 Third transfer chuck 130 Engine valve 132... Axle part 134... Head part W... Work

Claims (3)

軸部と、該軸部の軸方向端部に形成され拡径した拡径部とを有したワークの外観を検査する外観検査装置において、
前記ワークに対して重力方向下方に配置され前記拡径部の外観の検査を行う検査部への前記ワークの移動を行う移動機構を備え、
前記移動機構は、開閉自在に設けられ前記ワークを挟持可能な一対の把持部材を有した開閉手段を備え、
前記把持部材は、前記軸部を保持する把持部と、該把持部の延在方向に対して所定角度で傾斜し前記拡径部の重力方向下面が当接可能な傾斜面と、前記把持部材の内部に配置され前記傾斜面を有する収容空間とを備え、
前記収容空間には、前記ワークの前記拡径部が収容され、前記収容空間は、前記移動機構の移動方向に沿って同一断面形状で延在し、前記移動方向に沿った前記把持部材の端部に開口する、外観検査装置。 A visual inspection apparatus for inspecting the appearance of a workpiece having a shaft and an enlarged diameter portion formed at an axial end of the shaft,
A movement mechanism for moving the work to an inspection unit that is arranged below the work in the direction of gravity and inspects the appearance of the enlarged diameter portion,
The moving mechanism includes opening/closing means having a pair of gripping members that are provided to be freely opened and closed and can hold the workpiece,
The gripping member includes a gripping portion that holds the shaft portion, an inclined surface that is inclined at a predetermined angle with respect to an extending direction of the gripping portion and that can be brought into contact with the lower surface of the enlarged diameter portion in the direction of gravity , and the gripping member. and a housing space having the inclined surface disposed inside the
The accommodating space accommodates the enlarged diameter portion of the workpiece, and the accommodating space extends with the same cross-sectional shape along the moving direction of the moving mechanism, and the end of the gripping member along the moving direction. Appearance inspection device that opens to the part . 請求項１記載の外観検査装置において、
前記把持部は、前記傾斜面の重力方向下端に設けられ前記拡径部の重力方向下面に対して非接触となるように形成される、外観検査装置。 In the appearance inspection apparatus according to claim 1,
The visual inspection apparatus, wherein the holding portion is provided at the lower end of the inclined surface in the direction of gravity and is formed so as to be out of contact with the lower surface of the enlarged diameter portion in the direction of gravity. 請求項１又は２記載の外観検査装置において、
前記移動機構は、前記ワークが前記検査部に配置された際、前記開閉手段の前記把持部材を開状態とすることで、前記把持部による前記軸部の把持状態を解除し、且つ、前記拡径部の重力方向下面を前記傾斜面に当接させる、外観検査装置。 In the visual inspection apparatus according to claim 1 or 2,
The moving mechanism opens the gripping member of the opening/closing means when the workpiece is placed in the inspection unit, thereby releasing the gripping state of the shaft portion by the gripping portion and expanding the workpiece. A visual inspection device, wherein the lower surface of the diameter portion in the direction of gravity is brought into contact with the inclined surface.
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