JP7102966B2

JP7102966B2 - Vehicle control device

Info

Publication number: JP7102966B2
Application number: JP2018115639A
Authority: JP
Inventors: 隆明戸倉; 克己河野; 顕日野; 正人松原; 博之澤田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-06-18
Filing date: 2018-06-18
Publication date: 2022-07-20
Anticipated expiration: 2038-06-18
Also published as: JP2019217862A

Description

本発明は、車両盗難を検知することが可能な車両の制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle control device capable of detecting vehicle theft.

車両盗難を検知することが可能な車両の制御装置が良く知られている。例えば、特許文献１に記載された車両盗難防止システムがそれである。この特許文献１には、加速度センサなどによって構成された傾斜センサを用いて車両の傾斜を検出し、ジャッキアップ等による車両盗難のおそれがあることを検知してホーンを駆動することが開示されている。 Vehicle control devices capable of detecting vehicle theft are well known. For example, the vehicle theft prevention system described in Patent Document 1 is that. Patent Document 1 discloses that a tilt sensor composed of an acceleration sensor or the like is used to detect the tilt of the vehicle, detect that there is a risk of the vehicle being stolen by jacking up, or the like, and drive the horn. There is.

特開２００７－１１２３８１号公報JP-A-2007-112381

ところで、近年、車両ごと運搬車に搭載して車両を盗む手口による車両盗難が発生している。車両を運搬車に搭載する手口としては、例えばフロアジャッキ２台を人が協調して動かし、四輪が水平の状態のまま車両を持ち上げるやり方等がある。このような場合には、傾斜センサにより車両の傾斜が検出されない。そうすると、特許文献１に開示されたような傾斜センサを用いる手法では、車両盗難を検知することができないという問題がある。 By the way, in recent years, vehicle theft has occurred by the method of stealing a vehicle by mounting it on a transport vehicle together with the vehicle. As a method of mounting the vehicle on the transport vehicle, for example, there is a method in which two floor jacks are coordinated by a person to lift the vehicle while the four wheels are horizontal. In such a case, the tilt sensor does not detect the tilt of the vehicle. Then, there is a problem that the vehicle theft cannot be detected by the method using the tilt sensor as disclosed in Patent Document 1.

本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、車両の傾斜を検出しなくても車両盗難を検知することができる車両の制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in the background of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of detecting vehicle theft without detecting the inclination of the vehicle. be.

第１の発明の要旨とするところは、（ａ）車両盗難を検知することが可能な車両の制御装置であって、（ｂ）前記車両は、動力源と、前記動力源の動力を駆動輪へ伝達する動力伝達装置と、前記車両の加速度を検出する加速度センサと、前記車両の速度に応じた前記動力伝達装置における回転速度を検出する回転速度センサとを備えており、（ｃ）前記加速度センサにより検出された前記加速度に基づく推定車速と、前記回転速度センサにより検出された前記回転速度に基づくセンサ車速とを比較することによって、車両盗難が発生した状態であるか否かを判定することにある。 The gist of the first invention is (a) a vehicle control device capable of detecting vehicle theft, and (b) the vehicle uses a power source and a driving wheel that drives the power of the power source. It is provided with a power transmission device for transmitting to the vehicle, an acceleration sensor for detecting the acceleration of the vehicle, and a rotation speed sensor for detecting the rotation speed of the power transmission device according to the speed of the vehicle, and (c) the acceleration. By comparing the estimated vehicle speed based on the acceleration detected by the sensor with the sensor vehicle speed based on the rotation speed detected by the rotation speed sensor, it is determined whether or not the vehicle has been stolen. It is in.

前記第１の発明によれば、加速度センサにより検出された加速度に基づく推定車速と、回転速度センサにより検出された回転速度に基づくセンサ車速とが比較されることによって、車両盗難が発生した状態であるか否かが判定されるので、車両の傾斜を検出しなくても車両盗難を検知することができる。 According to the first invention, the estimated vehicle speed based on the acceleration detected by the acceleration sensor is compared with the sensor vehicle speed based on the rotation speed detected by the rotation speed sensor, so that the vehicle is stolen. Since it is determined whether or not the vehicle is present, theft of the vehicle can be detected without detecting the inclination of the vehicle.

本発明が適用される車両の概略構成を説明する図であると共に、車両における各種制御の為の制御機能及び制御系統の要部を説明する図である。It is a figure explaining the schematic structure of the vehicle to which this invention is applied, and also is the figure explaining the main part of the control function and the control system for various control in a vehicle. 電子制御装置の制御作動の要部すなわち車両の傾斜を検出しなくても車両盗難を検知する為の制御作動を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the main part of the control operation of an electronic control device, that is, the control operation for detecting the theft of a vehicle without detecting the inclination of the vehicle.

本発明の実施形態において、前記動力源は、例えば燃料の燃焼によって動力を発生するガソリンエンジンやディーゼルエンジン等のエンジンである。又、前記車両は、動力源として、このエンジンに加えて、又は、このエンジンに替えて、電動機等を備えていても良い。前記動力伝達装置は、例えば変速機を備えている。この変速機は、例えば公知の遊星歯車式自動変速機、公知の同期噛合型平行２軸式手動変速機、公知の同期噛合型平行２軸式自動変速機、同期噛合型平行２軸式自動変速機であって入力軸を２系統備える型式の公知のＤＣＴ（Dual Clutch Transmission）、公知のベルト式又はトロイダル式の無段変速機、公知の電気式無段変速機などである。 In the embodiment of the present invention, the power source is, for example, an engine such as a gasoline engine or a diesel engine that generates power by burning fuel. Further, the vehicle may be provided with an electric motor or the like as a power source in addition to or in place of the engine. The power transmission device includes, for example, a transmission. This transmission includes, for example, a known planetary gear type automatic transmission, a known synchronous meshing parallel two-axis manual transmission, a known synchronous meshing parallel two-axis automatic transmission, and a synchronous meshing parallel two-axis automatic transmission. A known DCT (Dual Clutch Transmission) having two input shafts, a known belt-type or toroidal-type continuously variable transmission, a known electric-type continuously variable transmission, and the like.

以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明が適用される車両１０の概略構成を説明する図であると共に、車両１０における各種制御の為の制御機能及び制御系統の要部を説明する図である。図１において、車両１０は、動力源１２と、駆動輪１４と、動力源１２の動力を駆動輪１４へ伝達する動力伝達装置１６とを備えている。 FIG. 1 is a diagram for explaining a schematic configuration of a vehicle 10 to which the present invention is applied, and is a diagram for explaining a control function and a main part of a control system for various controls in the vehicle 10. In FIG. 1, the vehicle 10 includes a power source 12, drive wheels 14, and a power transmission device 16 that transmits the power of the power source 12 to the drive wheels 14.

動力伝達装置１６は、動力源１２に連結された変速機１８、変速機１８の出力回転部材に連結された差動歯車装置２０、及び差動歯車装置２０に連結された左右の車軸２２等を備えている。動力伝達装置１６において、動力源１２から出力された動力は、変速機１８へ伝達され、その変速機１８から差動歯車装置２０等を介して駆動輪１４へ伝達される。前記動力は、特に区別しない場合にはトルクや力も同義である。 The power transmission device 16 includes a transmission 18 connected to a power source 12, a differential gear device 20 connected to an output rotating member of the transmission 18, left and right axles 22 connected to the differential gear device 20, and the like. I have. In the power transmission device 16, the power output from the power source 12 is transmitted to the transmission 18, and is transmitted from the transmission 18 to the drive wheels 14 via the differential gear device 20 and the like. The power has the same meaning as torque and force unless otherwise specified.

又、車両１０は、送受信機３０を更に備えている。送受信機３０は、車両１０とは別に存在する、車両１０とは別の車外装置としてのセンター１００と通信する機器である。後述する電子制御装置５０は、センター１００との間で、送受信機３０を介して各種情報を送受信する。センター１００は、サーバーとしての機能を有しており、各種情報を、受け付けたり、処理したり、解析したり、蓄積したり、提供したりする。 Further, the vehicle 10 further includes a transceiver 30. The transceiver 30 is a device that exists separately from the vehicle 10 and communicates with the center 100 as an external device separate from the vehicle 10. The electronic control device 50, which will be described later, transmits and receives various information to and from the center 100 via the transceiver 30. The center 100 has a function as a server, and receives, processes, analyzes, stores, and provides various types of information.

又、車両１０は、車両１０の制御装置を含むコントローラとしての電子制御装置５０を備えている。電子制御装置５０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。 Further, the vehicle 10 includes an electronic control device 50 as a controller including a control device for the vehicle 10. The electronic control device 50 includes, for example, a so-called microcomputer provided with a CPU, RAM, ROM, an input / output interface, etc., and the CPU follows a program stored in the ROM in advance while using the temporary storage function of the RAM. Various controls of the vehicle 10 are executed by performing signal processing.

電子制御装置５０には、車両１０に備えられた各種センサや各装置等（例えば入力回転速度センサ３２、出力回転速度センサ３４、各車輪速センサ３６、車両Ｇセンサ３８、ＧＰＳアンテナなどを含む位置センサ４０、送受信機３０など）による検出値や取得情報に基づく各種信号等（例えば変速機１８の入力回転部材の回転速度である入力回転速度Ｎi、変速機１８の出力回転部材の回転速度である出力回転速度Ｎo、左右の前輪（本実施例では不図示の従動輪）及び左右の後輪（本実施例では駆動輪１４）の各車輪速度Ｎwである車輪速度Ｎwfl，Ｎwfr，Ｎwrl，Ｎwrr、車両１０の加速度例えば車両１０の前後方向の加速度である前後Ｇ、ＧＰＳ信号等により示される地表又は地図上における車両１０の位置情報Ｉvp、センター１００から送信された情報等を表す信号であるセンター情報Ｉcntなど）が、それぞれ供給される。車両Ｇセンサ３８は、車両１０の加速度を検出する加速度センサである。出力回転速度Ｎoや各車輪速度Ｎwは、車両１０の速度すなわち車速Ｖに応じた動力伝達装置１６における回転速度である。出力回転速度センサ３４や各車輪速センサ３６は、車速Ｖに応じた動力伝達装置１６における回転速度を検出する回転速度センサである。 The electronic control device 50 includes various sensors and devices provided in the vehicle 10 (for example, an input rotation speed sensor 32, an output rotation speed sensor 34, each wheel speed sensor 36, a vehicle G sensor 38, a GPS antenna, and the like). Various signals based on the values detected by the sensor 40, the transmitter / receiver 30, etc. and the acquired information (for example, the input rotation speed Ni, which is the rotation speed of the input rotation member of the transmission 18, and the rotation speed of the output rotation member of the transmission 18). Output rotation speed No, wheel speeds Nwfl, Nwfr, Nwrl, Nwrr, which are wheel speeds Nw of each of the left and right front wheels (driven wheels (not shown in this embodiment) and left and right rear wheels (driving wheels 14 in this embodiment). Acceleration of vehicle 10, for example, front-rear G, which is acceleration in the front-rear direction of vehicle 10, position information Ivp of vehicle 10 on the ground surface or map indicated by GPS signals, center information, which is a signal representing information transmitted from the center 100, etc. (Icnt, etc.) are supplied respectively. The vehicle G sensor 38 is an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle 10. The output rotation speed No and each wheel speed Nw are the rotation speeds of the power transmission device 16 according to the speed of the vehicle 10, that is, the vehicle speed V. The output rotation speed sensor 34 and each wheel speed sensor 36 are rotation speed sensors that detect the rotation speed of the power transmission device 16 according to the vehicle speed V.

又、電子制御装置５０からは、車両１０に備えられた各装置（例えば動力源１２、変速機１８、送受信機３０など）に各種指令信号（例えば動力源１２を制御する為の動力源制御指令信号Ｓpu、変速機１８を制御する為の変速機制御指令信号Ｓpt、センター１００へ送信する車両１０に関する情報等を表す信号である自車両情報Ｉviなど）が、それぞれ出力される。 Further, from the electronic control device 50, various command signals (for example, a power source control command for controlling the power source 12) are sent to each device (for example, a power source 12, a transmission 18, a transmitter / receiver 30, etc.) provided in the vehicle 10. The signal Spu, the transmission control command signal Spt for controlling the transmission 18, the own vehicle information Ivi, which is a signal indicating information about the vehicle 10 to be transmitted to the center 100, etc.) are output, respectively.

ここで、電子制御装置５０は、車両盗難が発生した状態であるか否かを判定し、車両盗難を検知することが可能である。この車両盗難を判定する機能について詳述する。 Here, the electronic control device 50 can determine whether or not the vehicle has been stolen and detect the vehicle theft. The function of determining the theft of the vehicle will be described in detail.

車両１０の傾斜状態で車両１０を運搬車に引き上げながら積み込んで盗むような手口である場合、例えば傾斜センサによって車両１０の傾斜を検出して車両盗難の検知を図ることが考えられる。しかしながら、複数のフロアジャッキ等を用いて車両１０を水平に持ち上げ、その水平状態を保ちながら車両１０を積み込んで盗むような手口である場合、傾斜センサを具備していても車両１０の傾斜が検出されない為、車両盗難を検知することが難しい。又、傾斜センサを用いない手法としては、例えば位置センサ４０からの車両１０の位置情報Ｉvpに基づいて車両１０の移動を検出して車両盗難の検知を図ることが考えられる。しかしながら、車両１０の移動前における位置情報Ｉvpの信号を車両１０近辺で発信し続けられると、位置センサ４０で受信する信号が車両１０の移動前における位置情報Ｉvpの信号となって車両１０の移動を検出できない可能性がある為、車両盗難を検知することができないおそれがある。 When the vehicle 10 is tilted and the vehicle 10 is loaded onto a carrier and stolen, for example, the tilt sensor may be used to detect the tilt of the vehicle 10 to detect the theft of the vehicle. However, if the vehicle 10 is lifted horizontally using a plurality of floor jacks or the like and the vehicle 10 is loaded and stolen while maintaining the horizontal state, the inclination of the vehicle 10 is detected even if the inclination sensor is provided. It is difficult to detect vehicle theft because it is not done. Further, as a method that does not use the tilt sensor, for example, it is conceivable to detect the movement of the vehicle 10 based on the position information Ivp of the vehicle 10 from the position sensor 40 to detect the theft of the vehicle. However, if the signal of the position information Ivp before the movement of the vehicle 10 is continuously transmitted in the vicinity of the vehicle 10, the signal received by the position sensor 40 becomes the signal of the position information Ivp before the movement of the vehicle 10 and the movement of the vehicle 10 There is a possibility that the vehicle theft cannot be detected because it may not be possible to detect.

本実施例では、傾斜センサを用いることなく車両盗難を判定する手法、つまり車両の傾斜を検出しなくても車両盗難を検知することができる手法を提案する。電子制御装置５０は、車両Ｇセンサ３８により検出された前後Ｇと、出力回転速度センサ３４により検出された出力回転速度Ｎo又は車輪速センサ３６により検出された車輪速度Ｎwに基づく車速Ｖとを用いて、車両盗難が発生した状態であるか否かを判定する。本実施例における車両盗難を判定する機能は、例えば車両１０ごと運搬車に搭載して車両１０を盗むような手口による車両盗難に対して有用である。 In this embodiment, we propose a method for determining vehicle theft without using an inclination sensor, that is, a method for detecting vehicle theft without detecting the inclination of the vehicle. The electronic control device 50 uses the front-rear G detected by the vehicle G sensor 38 and the vehicle speed V based on the output rotation speed No detected by the output rotation speed sensor 34 or the wheel speed Nw detected by the wheel speed sensor 36. It is determined whether or not the vehicle has been stolen. The function of determining vehicle theft in this embodiment is useful for vehicle theft by a method such as mounting the vehicle 10 on a carrier and stealing the vehicle 10.

電子制御装置５０は、上述したような前後Ｇと出力回転速度Ｎo又は車輪速度Ｎwに基づく車速Ｖとを用いて車両盗難を判定するという機能を実現する為に、車速算出手段すなわち車速算出部５２、状態判定手段すなわち状態判定部５４、車両盗難判定手段すなわち車両盗難判定部５６、及び車両盗難報知手段すなわち車両盗難報知部５８を備えている。 The electronic control device 50 is a vehicle speed calculation means, that is, a vehicle speed calculation unit 52, in order to realize a function of determining vehicle theft using the front-rear G and the vehicle speed V based on the output rotation speed No or the wheel speed Nw as described above. A state determination means, that is, a state determination unit 54, a vehicle theft determination means, that is, a vehicle theft determination unit 56, and a vehicle theft notification means, that is, a vehicle theft notification unit 58 are provided.

図２は、電子制御装置５０の制御作動の要部すなわち車両１０の傾斜を検出しなくても車両盗難を検知する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば車両盗難に対する警戒を行う状況下にあるときに繰り返し実行される。 FIG. 2 is a flowchart for explaining the main part of the control operation of the electronic control device 50, that is, the control operation for detecting the vehicle theft without detecting the inclination of the vehicle 10. It is executed repeatedly when it is in.

図２において、先ず、車速算出部５２の機能に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１０では、例えば車両Ｇセンサ３８の検出値である前後Ｇの絶対値を一定時間積分して推定車速Ｖest（＝∫|前後Ｇ|dt）を算出する。 In FIG. 2, first, in step S10 corresponding to the function of the vehicle speed calculation unit 52 (hereinafter, step is omitted), for example, the absolute value of front and rear G, which is the detection value of the vehicle G sensor 38, is integrated for a certain period of time to estimate the vehicle speed. Calculate Vest (= ∫ | front and back G | dt).

次いで、状態判定部５４の機能に対応するＳ２０では、上記Ｓ１０で算出された推定車速Ｖestが閾値Ｖth（＞０）よりも大きいか否かを判定する。この閾値Ｖthは、所定車速であって、例えば車両１０が確実に移動している状態となっていることを判定する為の予め定められた下限車速である。 Next, in S20 corresponding to the function of the state determination unit 54, it is determined whether or not the estimated vehicle speed Vest calculated in S10 is larger than the threshold value Vth (> 0). This threshold value Vth is a predetermined vehicle speed, and is, for example, a predetermined lower limit vehicle speed for determining that the vehicle 10 is in a state of being reliably moving.

上記Ｓ２０の判断が否定される場合には上記Ｓ１０に戻る。一方で、上記Ｓ２０の判断が肯定される場合には車速算出部５２の機能に対応するＳ３０に進み、出力回転速度センサ３４の検出値である出力回転速度Ｎo又は車輪速センサ３６の検出値である車輪速度Ｎwから車速Ｖを算出する。つまり、このＳ３０では、出力回転速度Ｎo又は車輪速度Ｎwを車速Ｖに換算する。本実施例では、出力回転速度Ｎo又は車輪速度Ｎwに基づく車速Ｖを、前後Ｇに基づく推定車速Ｖestと区別する為に、センサ車速Ｖsと称する。尚、車輪速度Ｎwは複数の車輪速度Ｎwfl，Ｎwfr，Ｎwrl，Ｎwrrがあるので、車輪速度Ｎwを用いる場合、車速算出部５２は、例えば各車輪速度Ｎwfl，Ｎwfr，Ｎwrl，Ｎwrrの平均値、左右の前輪の車輪速度Ｎwfl，Ｎwfrの平均値、及び左右の後輪の車輪速度Ｎwrl，Ｎwrrの平均値のうちの何れかの平均値を車速Ｖに換算する。 If the determination in S20 is denied, the process returns to S10. On the other hand, if the determination in S20 is affirmed, the process proceeds to S30 corresponding to the function of the vehicle speed calculation unit 52, and the detection value of the output rotation speed No or the wheel speed sensor 36, which is the detection value of the output rotation speed sensor 34, is used. The vehicle speed V is calculated from a certain wheel speed Nw. That is, in this S30, the output rotation speed No or the wheel speed Nw is converted into the vehicle speed V. In this embodiment, the vehicle speed V based on the output rotation speed No or the wheel speed Nw is referred to as the sensor vehicle speed Vs in order to distinguish it from the estimated vehicle speed Vest based on the front and rear G. Since the wheel speed Nw includes a plurality of wheel speeds Nwfl, Nwfr, Nwrl, and Nwrr, when the wheel speed Nw is used, the vehicle speed calculation unit 52 uses, for example, the average value of each wheel speed Nwfl, Nwfr, Nwrl, and Nwrr, left and right. The average value of the front wheel speeds Nwfl and Nwfr and the average value of the left and right rear wheel speeds Nwrl and Nwrr are converted into the vehicle speed V.

次いで、車両盗難判定部５６の機能に対応するＳ４０では、上記Ｓ１０で算出された推定車速Ｖestが、上記Ｓ３０で算出されたセンサ車速Ｖsに所定値α（＞０）を加算した値（＝Ｖs＋α）よりも大きいか否かを判定する。この所定値αは、例えば車両Ｇセンサ３８や回転速度センサ（出力回転速度センサ３４、車輪速センサ３６）におけるノイズ等を考慮して、推定車速Ｖestがセンサ車速Ｖsよりも確実に大きい状態となっていることを判定する為の予め定められた各センサのノイズ対策用の値である。 Next, in S40 corresponding to the function of the vehicle theft determination unit 56, the estimated vehicle speed Vest calculated in S10 is a value (= Vs + α) obtained by adding a predetermined value α (> 0) to the sensor vehicle speed Vs calculated in S30. ) Is greater than or equal to. This predetermined value α is in a state where the estimated vehicle speed Vest is definitely larger than the sensor vehicle speed Vs in consideration of noise in the vehicle G sensor 38 and the rotation speed sensor (output rotation speed sensor 34, wheel speed sensor 36), for example. This is a predetermined value for noise suppression of each sensor for determining that the sensor is used.

車両１０が運搬車に搭載されて移動させられている状態、台車等に乗せられた車両１０が牽引されている状態などでは、推定車速Ｖestとセンサ車速Ｖsとがかい離し、推定車速Ｖestがセンサ車速Ｖsよりも大きくなる状態がある。従って、推定車速Ｖestがセンサ車速Ｖsに所定値αを加算した値よりも大きいか否かを判定することは、車両１０が運搬車に搭載されて移動させられている状態などであるか否か、すなわち車両盗難が発生した状態であるか否かを判定することに相当する。車両盗難判定部５６は、推定車速Ｖestがセンサ車速Ｖsに所定値αを加算した値よりも大きいと判定した場合は、車両盗難が発生した状態であると判定する、すなわち車両盗難を検知する。このように、車両盗難判定部５６は、推定車速Ｖestとセンサ車速Ｖsとが一定以上かい離することに基づいて車両盗難が発生した状態であると判定する。 When the vehicle 10 is mounted on a transport vehicle and moved, or when the vehicle 10 mounted on a trolley or the like is towed, the estimated vehicle speed Vest and the sensor vehicle speed Vs are separated from each other, and the estimated vehicle speed Vest is a sensor. There is a state where the vehicle speed is higher than Vs. Therefore, determining whether or not the estimated vehicle speed Vest is larger than the value obtained by adding the predetermined value α to the sensor vehicle speed Vs is whether or not the vehicle 10 is mounted on the transport vehicle and moved. That is, it corresponds to determining whether or not the vehicle has been stolen. When the vehicle theft determination unit 56 determines that the estimated vehicle speed Vest is larger than the value obtained by adding the predetermined value α to the sensor vehicle speed Vs, it determines that the vehicle theft has occurred, that is, detects the vehicle theft. In this way, the vehicle theft determination unit 56 determines that the vehicle theft has occurred based on the fact that the estimated vehicle speed Vest and the sensor vehicle speed Vs are separated by a certain distance or more.

特に、車両１０が停止状態であるときすなわちセンサ車速Ｖsがゼロであるときには、推定車速Ｖestがゼロでないことすなわち推定車速Ｖestがある程度高いことをみれば良い。従って、車両盗難判定部５６は、センサ車速Ｖsがゼロであり、且つ、推定車速Ｖestが盗難判定車速Ｖthsよりも大きいか否かを判定することで、車両盗難が発生した状態であるか否かを判定する。この盗難判定車速Ｖthsは、例えば所定値αが閾値Ｖthよりも大きいときは所定値αである一方で、閾値Ｖthが所定値αよりも大きいときは閾値Ｖthである。車両盗難判定部５６は、センサ車速Ｖsがゼロであり、且つ、推定車速Ｖestが盗難判定車速Ｖthsよりも大きいと判定した場合は、車両盗難が発生した状態であると判定する。このように、車両盗難判定部５６は、車両１０が停止状態であるにも関わらず、推定車速Ｖestが盗難判定車速Ｖthsを超えた場合は、車両盗難が発生した状態であると判定する。尚、ここでは、車両１０の停止状態は、車両１０の駐車状態と同意である。 In particular, when the vehicle 10 is in a stopped state, that is, when the sensor vehicle speed Vs is zero, it can be seen that the estimated vehicle speed Vest is not zero, that is, the estimated vehicle speed Vest is high to some extent. Therefore, the vehicle theft determination unit 56 determines whether or not the sensor vehicle speed Vs is zero and the estimated vehicle speed Vest is larger than the theft determination vehicle speed Vths, thereby determining whether or not the vehicle has been stolen. To judge. The theft determination vehicle speed Vths is, for example, a predetermined value α when the predetermined value α is larger than the threshold value Vth, and is a threshold value Vth when the threshold value Vth is larger than the predetermined value α. When the sensor vehicle speed Vs is zero and the estimated vehicle speed Vest is determined to be larger than the theft determination vehicle speed Vths, the vehicle theft determination unit 56 determines that the vehicle has been stolen. In this way, the vehicle theft determination unit 56 determines that the vehicle theft has occurred when the estimated vehicle speed Vest exceeds the theft determination vehicle speed Vths even though the vehicle 10 is in the stopped state. Here, the stopped state of the vehicle 10 is the same as the parked state of the vehicle 10.

上記Ｓ４０の判断が否定される場合には上記Ｓ１０に戻る。一方で、上記Ｓ４０の判断が肯定される場合には車両盗難判定部５６及び車両盗難報知部５８の機能に対応するＳ５０に進み、車両盗難が発生した状態であると判定し、車両盗難が発生した状態であることをセンター１００を経由して又は直接的に車両１０の所有者へ通知する。通知手段としては、例えば電子メール等の種々のメール、音声電話などの公知の通信を介した連絡方法が用いられる。 If the determination in S40 is denied, the process returns to S10. On the other hand, if the determination in S40 is affirmed, the process proceeds to S50 corresponding to the functions of the vehicle theft determination unit 56 and the vehicle theft notification unit 58, and it is determined that the vehicle theft has occurred, and the vehicle theft occurs. Notify the owner of the vehicle 10 via the center 100 or directly in the state of the above. As the notification means, for example, various e-mails such as e-mails and contact methods via known communications such as voice telephones are used.

上述のように、本実施例によれば、車両Ｇセンサ３８により検出された前後Ｇと、出力回転速度センサ３４により検出された出力回転速度Ｎo又は車輪速センサ３６により検出された車輪速度Ｎwに基づくセンサ車速Ｖsとを用いて、車両盗難が発生した状態であるか否かが判定されるので、具体的には、前後Ｇに基づく推定車速Ｖestと、センサ車速Ｖsとを比較することによって車両盗難が発生した状態であるか否かが判定されるので、車両１０の傾斜を検出しなくても車両盗難を検知することができる。 As described above, according to the present embodiment, the front-rear G detected by the vehicle G sensor 38 and the output rotation speed No detected by the output rotation speed sensor 34 or the wheel speed Nw detected by the wheel speed sensor 36 Since it is determined whether or not the vehicle has been stolen by using the sensor vehicle speed Vs based on the vehicle, specifically, the vehicle is compared with the estimated vehicle speed Vest based on the front and rear G and the sensor vehicle speed Vs. Since it is determined whether or not the vehicle has been stolen, the vehicle theft can be detected without detecting the inclination of the vehicle 10.

次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の説明において実施例相互に共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。 Next, another embodiment of the present invention will be described. In the following description, the same reference numerals are given to the parts common to each other in the examples, and the description thereof will be omitted.

前述の実施例１では、前後Ｇとセンサ車速Ｖsとを用いて車両盗難を判定する実施態様として、前後Ｇから算出した推定車速Ｖestと、センサ車速Ｖsとを比較することによって車両盗難を判定することを例示した。本実施例では、前後Ｇとセンサ車速Ｖsとを用いて車両盗難を判定する実施態様として、前後Ｇとセンサ車速Ｖsとが各々所定条件を満たしたかによって車両盗難を判定することを例示する。 In the above-described first embodiment, as an embodiment of determining vehicle theft using the front / rear G and the sensor vehicle speed Vs, the vehicle theft is determined by comparing the estimated vehicle speed Vest calculated from the front / rear G with the sensor vehicle speed Vs. Illustrated that. In this embodiment, as an embodiment of determining vehicle theft using the front-rear G and the sensor vehicle speed Vs, it is illustrated that the vehicle theft is determined based on whether the front-rear G and the sensor vehicle speed Vs each satisfy a predetermined condition.

具体的には、車両盗難判定部５６は、前後Ｇがゼロではなくすなわち前後Ｇの絶対値がゼロを超えており、且つ、センサ車速Ｖsがゼロであるか否かを判定する。車両１０が運搬車に搭載されて移動させられている状態などでは、センサ車速Ｖsがゼロであっても前後Ｇがゼロとならない状態がある。従って、前後Ｇの絶対値がゼロを超えており、且つ、センサ車速Ｖsがゼロであるか否かを判定することは、車両盗難が発生した状態であるか否かを判定することに相当する。車両盗難判定部５６は、前後Ｇの絶対値がゼロを超えており、且つ、センサ車速Ｖsがゼロであると判定した場合は、車両盗難が発生した状態であると判定する。 Specifically, the vehicle theft determination unit 56 determines whether or not the front-rear G is not zero, that is, the absolute value of the front-rear G exceeds zero, and the sensor vehicle speed Vs is zero. In a state where the vehicle 10 is mounted on a transport vehicle and moved, there is a state in which the front-rear G does not become zero even if the sensor vehicle speed Vs is zero. Therefore, determining whether or not the absolute value of the front and rear G exceeds zero and the sensor vehicle speed Vs is zero corresponds to determining whether or not the vehicle has been stolen. .. When the vehicle theft determination unit 56 determines that the absolute value of the front-rear G exceeds zero and the sensor vehicle speed Vs is zero, it determines that the vehicle theft has occurred.

上述のように、本実施例によれば、前述の実施例１と同様の効果が得られる。つまり、前後Ｇとセンサ車速Ｖsとが各々所定条件を満たしたかによって車両盗難が発生した状態であるか否かが判定されるので、車両１０の傾斜を検出しなくても車両盗難を検知することができる。 As described above, according to this embodiment, the same effect as that of Example 1 described above can be obtained. That is, since it is determined whether or not the vehicle theft has occurred depending on whether the front-rear G and the sensor vehicle speed Vs each satisfy the predetermined conditions, the vehicle theft can be detected without detecting the inclination of the vehicle 10. Can be done.

以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。 Although the examples of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the present invention also applies to other aspects.

例えば、前述の実施例において、車両１０を運搬車に搭載することなどによる車両盗難を検知することを前提とするのであれば、センサ車速Ｖsがゼロであるときに、車両盗難を判定するという機能を作動させれば良い。具体的には、車両盗難判定部５６は、センサ車速Ｖsが所定センサ車速以下であるときに、車両盗難が発生した状態であるか否かを判定する。この所定センサ車速は、例えば回転速度センサ（出力回転速度センサ３４、車輪速センサ３６）におけるノイズ等を考慮して、センサ車速Ｖsが確実にゼロであることを判定する為の予め定められたゼロ判定値である。 For example, in the above-described embodiment, if it is assumed that the vehicle theft is detected by mounting the vehicle 10 on the transport vehicle, the function of determining the vehicle theft when the sensor vehicle speed Vs is zero. Should be activated. Specifically, the vehicle theft determination unit 56 determines whether or not a vehicle theft has occurred when the sensor vehicle speed Vs is equal to or lower than a predetermined sensor vehicle speed. The predetermined sensor vehicle speed is set to a predetermined zero for surely determining that the sensor vehicle speed Vs is zero in consideration of noise in the rotation speed sensor (output rotation speed sensor 34, wheel speed sensor 36), for example. It is a judgment value.

また、前述の実施例において、車両盗難判定部５６は、車両Ｇセンサ３８により検出された前後Ｇの二重積分値に応じた移動経路と、車両１０を停車させたときの当初の位置センサ４０による位置情報Ｉvpに基づく車両１０の停車位置とに基づいて推定車両位置を算出し、その推定車両位置と現在の位置情報Ｉvpに基づく車両位置とを比較することによって車両盗難が発生した状態であるか否かを判定しても良い。車両盗難判定部５６は、上記推定車両位置と位置情報Ｉvpに基づく車両位置とが所定量以上異なっていると判定した場合は、車両盗難が発生した状態であると判定する。前記所定量は、例えば推定車両位置の算出誤差を考慮しても位置情報Ｉvpに基づく車両位置が正確であるならばその車両位置と推定車両位置とが確実に異なっていることを判定する為の予め定められた盗難判定閾値である。これにより、例えば車両１０の移動前における位置情報Ｉvpの信号を車両１０近辺で発信し続けられて車両１０の移動を検出できない為に車両盗難を検知することができないおそれがあるという事態に対処することが可能となる。尚、ここでは、車両１０を停車させたときの当初の車両１０の停車位置は、車両１０を駐車させたときの当初の車両１０の駐車位置と同意である。 Further, in the above-described embodiment, the vehicle theft determination unit 56 has a movement path corresponding to the double integral value of the front and rear G detected by the vehicle G sensor 38, and the initial position sensor 40 when the vehicle 10 is stopped. The estimated vehicle position is calculated based on the stop position of the vehicle 10 based on the position information Ivp according to the above, and the vehicle theft has occurred by comparing the estimated vehicle position with the vehicle position based on the current position information Ivp. You may judge whether or not. When the vehicle theft determination unit 56 determines that the estimated vehicle position and the vehicle position based on the position information Ivp are different by a predetermined amount or more, it determines that the vehicle theft has occurred. The predetermined amount is for determining that the vehicle position and the estimated vehicle position are definitely different if the vehicle position based on the position information Ivp is accurate even if the calculation error of the estimated vehicle position is taken into consideration. It is a predetermined theft determination threshold. This addresses, for example, a situation in which the vehicle theft may not be detected because the position information Ivp signal before the movement of the vehicle 10 is continuously transmitted in the vicinity of the vehicle 10 and the movement of the vehicle 10 cannot be detected. It becomes possible. Here, the initial stop position of the vehicle 10 when the vehicle 10 is stopped is the same as the initial parking position of the vehicle 10 when the vehicle 10 is parked.

また、前述の実施例では、車速Ｖに応じた動力伝達装置１６における回転速度として、出力回転速度Ｎoや各車輪速度Ｎwを例示し、出力回転速度Ｎo又は車輪速度Ｎwに基づくセンサ車速Ｖsを車両盗難の判定に用いたが、この態様に限らない。例えば、出力回転速度Ｎo及び各車輪速度Ｎwのうちの何れか一方のみを検出し、その検出した値に基づくセンサ車速Ｖsを車両盗難の判定に用いても良い。又は、出力回転速度Ｎoに基づくセンサ車速Ｖsoと車輪速度Ｎwに基づくセンサ車速Ｖswとを算出し、センサ車速Ｖso及びセンサ車速Ｖswの何れか一方を車両盗難の判定に用いても良い。又は、センサ車速Ｖso及びセンサ車速Ｖswの両方を車両盗難の判定に用いて、推定車速Ｖestがセンサ車速Ｖsoに所定値αを加算した値（＝Ｖso＋α）よりも大きく、且つ、推定車速Ｖestがセンサ車速Ｖswに所定値αを加算した値（＝Ｖsw＋α）よりも大きいと判定した場合に、車両盗難が発生した状態であると判定しても良い。又は、車速Ｖに応じた動力伝達装置１６における回転速度は、出力回転速度Ｎoや各車輪速度Ｎwに限らず、例えば車速Ｖに一対一で対応する回転速度、つまり車速Ｖに応じた速さで回転する回転部材の回転速度であれば良く、又、その回転速度を検出する回転速度センサが備えられれば良い。 Further, in the above-described embodiment, the output rotation speed No and each wheel speed Nw are exemplified as the rotation speed in the power transmission device 16 according to the vehicle speed V, and the sensor vehicle speed Vs based on the output rotation speed No or the wheel speed Nw is used as the vehicle. It was used to determine theft, but it is not limited to this mode. For example, only one of the output rotation speed No and each wheel speed Nw may be detected, and the sensor vehicle speed Vs based on the detected values may be used for determining vehicle theft. Alternatively, the sensor vehicle speed Vso based on the output rotation speed No and the sensor vehicle speed Vsw based on the wheel speed Nw may be calculated, and either the sensor vehicle speed Vso or the sensor vehicle speed Vsw may be used for determining vehicle theft. Alternatively, both the sensor vehicle speed Vso and the sensor vehicle speed Vsw are used to determine the vehicle theft, the estimated vehicle speed Vest is larger than the value obtained by adding the predetermined value α to the sensor vehicle speed Vso (= Vso + α), and the estimated vehicle speed Vest is the sensor. When it is determined that the vehicle speed Vsw is larger than the value obtained by adding the predetermined value α (= Vsw + α), it may be determined that the vehicle has been stolen. Alternatively, the rotation speed of the power transmission device 16 according to the vehicle speed V is not limited to the output rotation speed No and each wheel speed Nw, but is, for example, a rotation speed corresponding to the vehicle speed V on a one-to-one basis, that is, a speed corresponding to the vehicle speed V. Any rotation speed of the rotating rotating member may be used, and a rotation speed sensor for detecting the rotation speed may be provided.

尚、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。 It should be noted that the above is only one embodiment, and the present invention can be implemented in a mode in which various changes and improvements are made based on the knowledge of those skilled in the art.

１０：車両
１２：動力源
１４：駆動輪
１６：動力伝達装置
３４：出力回転速度センサ（回転速度センサ）
３６：車輪速センサ（回転速度センサ）
３８：車両Ｇセンサ（加速度センサ）
５０：電子制御装置（制御装置） 10: Vehicle 12: Power source 14: Drive wheel 16: Power transmission device 34: Output rotation speed sensor (rotation speed sensor)
36: Wheel speed sensor (rotation speed sensor)
38: Vehicle G sensor (accelerometer)
50: Electronic control device (control device)

Claims

A vehicle control device that can detect vehicle theft.
The vehicle has a power source, a power transmission device that transmits the power of the power source to the drive wheels, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle, and a rotation speed in the power transmission device according to the speed of the vehicle. Equipped with a rotation speed sensor to detect
By comparing the estimated vehicle speed based on the acceleration detected by the acceleration sensor with the sensor vehicle speed based on the rotation speed detected by the rotation speed sensor, it is determined whether or not the vehicle has been stolen. A vehicle control device characterized by