JP7102765B2 - Vehicle control device - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、車両制御装置に関する。 An embodiment of the present invention relates to a vehicle control device.

近年、駐車場内の所定の降車領域で車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて車両が降車領域から空きの駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して所定の乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む自動バレー駐車を実現するための技術が検討されている。 In recent years, after an occupant disembarks from a vehicle in a predetermined disembarkation area in a parking lot, the vehicle automatically moves from the disembarkation area to an empty parking area according to a predetermined instruction and parks, and the automatic parking is completed. After that, a technique for realizing automatic valet parking including automatic warehousing in which a vehicle leaves the parking area in response to a predetermined call, automatically moves to a predetermined boarding area and stops, is being studied.

特開２０１５－４１３４８号公報JP-A-2015-41348

上記のような自動バレー駐車などといった、自動走行が前提となる技術においては、自動走行中における車両の現在位置（実位置）を正確に把握することが重要となる。この点に関して、従来から、車輪速センサなどの検出値を用いて車両の実位置を推定する手法（いわゆるオドメトリ）が知られている。しかしながら、この手法においては、車両の移動距離が大きくなる程、推定結果の誤差が累積されて大きくなっていくため、車両の実位置を正確に把握することができない場合がある。 In technologies that require automatic driving, such as automatic volleyball parking as described above, it is important to accurately grasp the current position (actual position) of the vehicle during automatic driving. Regarding this point, a method (so-called odometry) for estimating the actual position of the vehicle by using a detected value of a wheel speed sensor or the like has been conventionally known. However, in this method, as the moving distance of the vehicle increases, the error of the estimation result is accumulated and increases, so that it may not be possible to accurately grasp the actual position of the vehicle.

これに対して、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られた画像データから車両の実位置の推定のもととなるデータ（たとえば駐車場の路面標示に関する路面標示データ）を取得する画像認識機能と、当該画像認識機能によって取得されたデータを所定のデータ（たとえば駐車場の地図データ）と照合することで車両の実位置を推定する位置推定機能と、当該位置推定機能によって推定された実位置に基づいて車両の走行制御を行う走行制御機能と、を車両制御装置に持たせることで、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を実現することが考えられる。 On the other hand, an image of acquiring data (for example, road surface marking data related to road surface marking of a parking lot) that is a basis for estimating the actual position of the vehicle from image data obtained by an in-vehicle camera that captures the situation around the vehicle. Estimated by the recognition function, the position estimation function that estimates the actual position of the vehicle by collating the data acquired by the image recognition function with predetermined data (for example, map data of the parking lot), and the position estimation function. By equipping the vehicle control device with a travel control function that controls the travel of the vehicle based on the actual position, it is conceivable to realize an accurate grasp of the actual position of the vehicle during automatic traveling.

車両制御装置が複数のコンピュータを含んでいる構成においては、上述した各機能を実現するために要求されるコンピュータの性能を踏まえて、上述した各機能を複数のコンピュータに適切に分担させることができれば、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することが可能になる。 In a configuration in which the vehicle control device includes a plurality of computers, if the above-mentioned functions can be appropriately shared by the plurality of computers based on the performance of the computers required to realize the above-mentioned functions. , It becomes possible to efficiently grasp the actual position of the vehicle during automatic driving.

たとえば、走行制御機能は、車両の挙動に関わるため、走行制御機能を実現するコンピュータには、処理能力の高さ（処理速度）が要求される。一方、画像認識機能は、画像データという比較的大容量のデータを扱うため、画像認識機能を実現するコンピュータには、処理速度もある程度は要求されるが、どちらかというと、大容量のデータを扱う能力の方が要求される。 For example, since the travel control function is related to the behavior of the vehicle, a computer that realizes the travel control function is required to have a high processing capacity (processing speed). On the other hand, since the image recognition function handles a relatively large amount of data called image data, a computer that realizes the image recognition function is required to have a certain amount of processing speed, but if anything, a large amount of data is used. The ability to handle is required.

ここで、地図データが比較的小容量である場合、位置推定機能を実現するコンピュータには、大容量のデータを扱う能力はそれほど要求されない。 Here, when the map data has a relatively small capacity, the computer that realizes the position estimation function is not so required to have the ability to handle a large amount of data.

以上を踏まえて、実施形態の課題の一つは、地図データが比較的小容量である場合に、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することが可能な車両制御装置を提供することである。 Based on the above, one of the issues of the embodiment is vehicle control capable of efficiently grasping the actual position of the vehicle during automatic driving when the map data has a relatively small capacity. To provide a device.

実施形態にかかる車両制御装置は、車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、画像データに基づく画像認識処理を実施することで車両が走行する駐車場の路面に設置された路面標示に関する路面標示データを取得する路面標示データ取得部と、を含む画像認識装置と、路面標示の絶対位置を含む駐車場の地図データを取得する地図データ取得部と、路面標示データ取得部により取得された路面標示データと地図データ取得部により取得された地図データとを照合することで車両の実位置を推定する位置推定部と、を含む位置推定装置と、車両の自動走行で辿るべき走行経路を取得する経路取得部と、当該経路取得部により取得された走行経路と位置推定部により推定された実位置とに基づいて車両の走行状態を制御することで走行経路に基づいた自動走行を実施する走行制御部と、を含む走行制御装置と、を実現する複数のコンピュータを備え、複数のコンピュータのうち、画像認識装置を実現する第１コンピュータと走行制御装置を実現する第２コンピュータとは互いに異なり、位置推定装置を実現する第３コンピュータと走行制御装置を実現する第２コンピュータとは互いに同一である。 The vehicle control device according to the embodiment includes an image data acquisition unit that acquires image data obtained by an in-vehicle camera that captures the situation around the vehicle, and a parking vehicle in which the vehicle travels by performing image recognition processing based on the image data. An image recognition device including a road surface marking data acquisition unit that acquires road surface marking data related to the road surface marking installed on the road surface of the parking lot, and a map data acquisition unit that acquires map data of the parking lot including the absolute position of the road surface marking. A position estimation device including a position estimation unit that estimates the actual position of the vehicle by collating the road surface marking data acquired by the road surface marking data acquisition unit with the map data acquired by the map data acquisition unit, and the vehicle. By controlling the running state of the vehicle based on the route acquisition unit that acquires the travel route to be followed by the automatic travel, the travel route acquired by the route acquisition unit, and the actual position estimated by the position estimation unit. A running control unit that implements automatic running based on a route, a running control device including a running control device, and a plurality of computers that realize the running control device. The second computer that realizes the position estimation device is different from each other, and the third computer that realizes the position estimation device and the second computer that realizes the travel control device are the same as each other.

このような構成を備えた車両制御装置によれば、処理能力の高さが要求される走行制御装置と、大容量のデータを扱う能力が要求される画像認識装置と、を互いに別々のコンピュータによって実現することができる。また、地図データが比較的小容量である場合において、大容量のデータを扱う能力がそれほど要求されない位置推定装置を、処理能力の高さが要求される（つまり大容量のデータを扱う能力はそれほど要求されない）走行制御装置と同一のコンピュータによって実現することができる。これらの結果、地図データが比較的小容量である場合に、要求される性能に応じて複数のコンピュータに処理を分担させることができるので、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することができる。 According to the vehicle control device having such a configuration, the travel control device, which is required to have high processing power, and the image recognition device, which is required to be able to handle a large amount of data, are separated from each other by computers. It can be realized. Further, when the map data has a relatively small capacity, a position estimation device that does not require much ability to handle a large amount of data is required to have a high processing capacity (that is, the ability to handle a large amount of data is not so large). It can be realized by the same computer as the driving control device (not required). As a result, when the map data has a relatively small volume, it is possible to divide the processing among multiple computers according to the required performance, so it is efficient to accurately grasp the actual position of the vehicle during automatic driving. Can be realized.

上述した車両制御装置は、駐車場に対応して設けられた管制装置であって、地図データを保持するとともに駐車場内の状況に応じた走行経路を生成する管制装置と通信するための通信装置をさらに備え、位置推定装置の地図データ取得部は、通信装置を介して地図データを管制装置から取得し、走行制御装置の経路取得部は、通信装置を介して走行経路を管制装置から取得する。このような構成によれば、地図データおよび走行経路を通信によって外部から容易に取得することができる。 The vehicle control device described above is a control device provided corresponding to a parking lot, and is a communication device for holding map data and communicating with a control device that generates a traveling route according to the situation in the parking lot. Further, the map data acquisition unit of the position estimation device acquires the map data from the control device via the communication device, and the route acquisition unit of the travel control device acquires the travel route from the control device via the communication device. According to such a configuration, the map data and the traveling route can be easily acquired from the outside by communication.

また、上述した車両制御装置において、自動走行は、降車領域と乗車領域と駐車領域とを含む駐車場において、降車領域で車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて車両が降車領域から駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両が駐車領域から出庫して乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む。このような構成によれば、自動バレー駐車の自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することができる。 Further, in the vehicle control device described above, in the automatic traveling, in the parking lot including the disembarkation area, the boarding area, and the parking area, after the occupant disembarks from the vehicle in the disembarkation area, the vehicle departs from the disembarkation area according to a predetermined instruction. Automatic parking that automatically moves to the parking area and parks, and automatic warehousing that the vehicle automatically moves from the parking area to the boarding area and stops after the automatic parking is completed. including. According to such a configuration, it is possible to efficiently grasp the actual position of the vehicle during the automatic traveling of the automatic valley parking.

図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図である。FIG. 1 is an exemplary and schematic diagram showing an example of automatic parking in the automatic valley parking system according to the embodiment. 図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。FIG. 2 is an exemplary and schematic diagram showing an example of automatic warehousing in the automatic valet parking system according to the embodiment. 図３は、実施形態にかかる管制装置のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。FIG. 3 is an exemplary and schematic block diagram showing the hardware configuration of the control device according to the embodiment. 図４は、実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。FIG. 4 is an exemplary and schematic block diagram showing the system configuration of the vehicle control system according to the embodiment. 図５は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置の機能的構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。FIG. 5 is an exemplary and schematic block diagram showing the functional configurations of the control device and the vehicle control device according to the embodiment. 図６は、実施形態にかかる車両制御装置が車両の実位置を推定する状況の具体例を示した例示的かつ模式的な図である。FIG. 6 is an exemplary and schematic diagram showing a specific example of a situation in which the vehicle control device according to the embodiment estimates the actual position of the vehicle. 図７は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。FIG. 7 is an exemplary and schematic sequence diagram showing a flow of processing executed by the control device and the vehicle control device according to the embodiment at the time of automatic parking. 図８は、実施形態にかかる管制装置および車両制御装置が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。FIG. 8 is an exemplary and schematic sequence diagram showing a flow of processing executed by the control device and the vehicle control device according to the embodiment at the time of automatic delivery. 図９は、実施形態にかかる車両制御装置が自動走行中に実行する実位置の推定処理の概略的な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。FIG. 9 is an exemplary and schematic flowchart showing a schematic flow of an actual position estimation process executed by the vehicle control device according to the embodiment during automatic driving. 図１０は、実施形態にかかる車両制御装置が自動走行中に実行する実位置の推定処理の詳細な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。FIG. 10 is an exemplary and schematic flowchart showing a detailed flow of the actual position estimation process executed by the vehicle control device according to the embodiment during automatic driving.

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. The configurations of the embodiments described below, and the actions and results (effects) brought about by the configurations are merely examples, and are not limited to the contents described below.

＜実施形態＞
まず、図１および図２を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムの概略について説明する。ここで、自動バレー駐車システムとは、白線などといった区画線Ｌで区画された１以上の駐車領域Ｒを有する駐車場Ｐにおいて、以下に説明するような自動駐車および自動出庫を含む自動バレー駐車を実現するためのシステムである。なお、実施形態にかかる駐車場Ｐは、駐車領域Ｒの他にも、降車領域Ｐ１と、乗車領域Ｐ２と、を有している。 <Embodiment>
First, the outline of the automatic valley parking system according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. Here, the automatic valet parking system means automatic valet parking including automatic parking and automatic warehousing as described below in a parking lot P having one or more parking areas R partitioned by a lane L such as a white line. It is a system to realize. The parking lot P according to the embodiment has a disembarkation area P1 and a boarding area P2 in addition to the parking area R.

図１は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図であり、図２は、実施形態にかかる自動バレー駐車システムにおける自動出庫の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 FIG. 1 is an exemplary and schematic diagram showing an example of automatic parking in the automatic valet parking system according to the embodiment, and FIG. 2 shows an example of automatic warehousing in the automatic valet parking system according to the embodiment. It is an exemplary and schematic diagram.

図１および図２に示されるように、自動バレー駐車においては、駐車場Ｐ内の所定の降車領域Ｐ１で車両Ｖから乗員Ｘが降車した後、所定の指示に応じて車両Ｖが降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒへ自動で移動して駐車する自動駐車（図１の矢印Ｃ１参照）と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて車両Ｖが駐車領域Ｒから出庫して所定の乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動出庫（図２の矢印Ｃ２参照）と、が実行される。なお、所定の指示および所定の呼び出しは、乗員Ｘによる端末装置Ｔの操作によって実現される。 As shown in FIGS. 1 and 2, in automatic valet parking, after the occupant X gets off from the vehicle V in the predetermined disembarkation area P1 in the parking lot P, the vehicle V disembarks in response to the predetermined instruction P1. Automatic parking (see arrow C1 in FIG. 1) that automatically moves from the parking area R to an empty parking area R and parks the vehicle, and after the automatic parking is completed, the vehicle V leaves the parking area R in response to a predetermined call. Automatic warehousing (see arrow C2 in FIG. 2), which automatically moves to a predetermined boarding area P2 and stops, is executed. The predetermined instruction and the predetermined call are realized by the operation of the terminal device T by the occupant X.

また、図１および図２に示されるように、自動バレー駐車システムは、駐車場Ｐに設けられた管制装置１０１と、車両Ｖに搭載された車両制御システム１０２と、を有している。管制装置１０１と車両制御システム１０２とは、無線通信によって互いに通信可能に構成されている。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the automatic valley parking system includes a control device 101 provided in the parking lot P and a vehicle control system 102 mounted on the vehicle V. The control device 101 and the vehicle control system 102 are configured to be able to communicate with each other by wireless communication.

管制装置１０１は、駐車場Ｐの地図データの管理（保持を含む）を行うように構成されている。地図データは、上述した区画線Ｌや後述するマーカＭ（図６参照）などといった、駐車場Ｐの路面に固定的に設置された路面標示の（正規の）絶対位置を特定するための情報を含んでいる。なお、ここで言及している絶対位置は、路面標示が有する方向性（絶対方位）も含みうる概念である。つまり、路面標示が所定の向き（方向性）を持った線状の標示を含んでいる場合、地図データからは、路面標示が設けられた絶対位置のみならず、路面標示に含まれる線状の標示によって表される絶対方位も特定可能である。 The control device 101 is configured to manage (including holding) the map data of the parking lot P. The map data provides information for identifying the (regular) absolute position of the road markings fixedly installed on the road surface of the parking lot P, such as the above-mentioned lane marking L and the marker M (see FIG. 6) described later. Includes. The absolute position referred to here is a concept that can include the directionality (absolute direction) of the road marking. That is, when the road marking includes a linear marking having a predetermined direction (direction), the map data shows not only the absolute position where the road marking is provided but also the linear marking included in the road marking. The absolute orientation represented by the markings can also be specified.

また、管制装置１０１は、駐車場Ｐ内の状況を撮像する１以上の監視カメラ１０３から得られる画像データや、駐車場Ｐ内に設けられる各種のセンサ（不図示）などから出力されるデータを受け取ることで駐車場Ｐ内の状況を監視し、監視結果に基づいて、駐車領域Ｒを管理するように構成されている。以下では、駐車場Ｐ内の状況を監視するために管制装置１０１が受け取る情報を総称してセンサデータと記載することがある。 Further, the control device 101 outputs image data obtained from one or more surveillance cameras 103 that capture the situation in the parking lot P, data output from various sensors (not shown) provided in the parking lot P, and the like. By receiving the data, the situation in the parking lot P is monitored, and the parking area R is managed based on the monitoring result. In the following, the information received by the control device 101 for monitoring the situation in the parking lot P may be collectively referred to as sensor data.

なお、実施形態において、駐車場Ｐにおける降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、および駐車領域Ｒの数や配置などは、図１および図２に示された例に制限されるものではない。実施形態の技術は、図１および図２に示された駐車場Ｐとは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。 In the embodiment, the number and arrangement of the disembarkation area P1, the boarding area P2, and the parking area R in the parking lot P are not limited to the examples shown in FIGS. 1 and 2. The technique of the embodiment is applicable to parking lots having various configurations different from the parking lot P shown in FIGS. 1 and 2.

次に、図３および図４を参照して、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成について説明する。なお、図３および図４に示される構成は、あくまで一例であり、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御システム１０２の構成は、種々に設定（変更）可能である。 Next, the configurations of the control device 101 and the vehicle control system 102 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4. The configurations shown in FIGS. 3 and 4 are merely examples, and the configurations of the control device 101 and the vehicle control system 102 according to the embodiment can be set (changed) in various ways.

まず、図３を参照して、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成について説明する。 First, the hardware configuration of the control device 101 according to the embodiment will be described with reference to FIG.

図３は、実施形態にかかる管制装置１０１のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。 FIG. 3 is an exemplary and schematic block diagram showing the hardware configuration of the control device 101 according to the embodiment. As shown in FIG. 3, the control device 101 according to the embodiment has the same computer resources as a general information processing device such as a PC (Personal Computer).

図３に示される例において、管制装置１０１は、プロセッサ３０１と、メモリ３０２と、通信装置３０３と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）３０４と、ストレージ３０５と、を有している。これらのハードウェアは、データバス３５０を介して互いに接続されている。 In the example shown in FIG. 3, the control device 101 includes a processor 301, a memory 302, a communication device 303, an input / output interface (I / F) 304, and a storage 305. These hardware are connected to each other via the data bus 350.

プロセッサ３０１は、たとえばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などによって構成され、管制装置１０１を統括的に制御する。プロセッサ３０１は、メモリ３０２やストレージ３０５などに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。 The processor 301 is configured by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or the like, and controls the control device 101 in an integrated manner. The processor 301 reads various control programs (computer programs) stored in the memory 302, the storage 305, and the like, and realizes various functions according to the instructions specified in the various control programs.

メモリ３０２は、たとえばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、プロセッサ３０１により実行される各種の処理に必要なデータの保存や、当該プロセッサ３０１の作業領域の提供などを実現する。 The memory 302 includes, for example, a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and realizes storage of data necessary for various processes executed by the processor 301, provision of a work area of the processor 301, and the like. do.

通信装置３０３は、管制装置１０１と外部装置との間の通信を実現する。たとえば、通信装置３０３は、管制装置１０１と車両Ｖ（車両制御システム１０２）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。 The communication device 303 realizes communication between the control device 101 and the external device. For example, the communication device 303 realizes transmission / reception of a signal by wireless communication between the control device 101 and the vehicle V (vehicle control system 102).

入出力インターフェース３０４は、管制装置１０１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、たとえば、管制装置１０１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。 The input / output interface 304 is an interface that realizes the connection between the control device 101 and the external device. As the external device, for example, an input / output device used by the operator of the control device 101 can be considered.

ストレージ３０５は、たとえばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などによって構成された補助記憶装置である。 The storage 305 is an auxiliary storage device configured by, for example, an HDD (Hard Disk Drive) or an SSD (Solid State Drive).

次に、図４を参照して、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成について説明する。 Next, the system configuration of the vehicle control system 102 according to the embodiment will be described with reference to FIG.

図４は、実施形態にかかる車両制御システム１０２のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示されるように、車両制御システム１０２は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信装置４０７と、車載カメラ４０８と、モニタ装置４０９と、車両制御装置４１０と、車載ネットワーク４５０と、を有している。 FIG. 4 is an exemplary and schematic block diagram showing the system configuration of the vehicle control system 102 according to the embodiment. As shown in FIG. 4, the vehicle control system 102 includes a braking system 401, an acceleration system 402, a steering system 403, a speed change system 404, an obstacle sensor 405, a traveling state sensor 406, and a communication device 407. It has an in-vehicle camera 408, a monitor device 409, a vehicle control device 410, and an in-vehicle network 450.

制動システム４０１は、車両Ｖの減速を制御する。制動システム４０１は、制動部４０１ａと、制動制御部４０１ｂと、制動部センサ４０１ｃと、を有している。 The braking system 401 controls the deceleration of the vehicle V. The braking system 401 includes a braking unit 401a, a braking control unit 401b, and a braking unit sensor 401c.

制動部４０１ａは、たとえば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。 The braking unit 401a is a device for decelerating the vehicle V, including, for example, a brake pedal.

制動制御部４０１ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。制動制御部４０１ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部４０１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。 The braking control unit 401b is an ECU (Electronic Control Unit) composed of a computer having a hardware processor such as a CPU, for example. The braking control unit 401b drives an actuator (not shown) based on an instruction from the vehicle control device 410 to operate the braking unit 401a to control the deceleration of the vehicle V.

制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態を検出するための装置である。たとえば、制動部４０１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ４０１ｃは、制動部４０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ４０１ｃは、検出した制動部４０１ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The braking unit sensor 401c is a device for detecting the state of the braking unit 401a. For example, when the braking unit 401a includes a brake pedal, the braking unit sensor 401c detects the position of the brake pedal or the pressure acting on the brake pedal as the state of the braking unit 401a. The braking unit sensor 401c outputs the detected state of the braking unit 401a to the vehicle-mounted network 450.

加速システム４０２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム４０２は、加速部４０２ａと、加速制御部４０２ｂと、加速部センサ４０２ｃと、を有している。 The acceleration system 402 controls the acceleration of the vehicle V. The acceleration system 402 includes an acceleration unit 402a, an acceleration control unit 402b, and an acceleration unit sensor 402c.

加速部４０２ａは、たとえば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。 The acceleration unit 402a is a device for accelerating the vehicle V, including, for example, an accelerator pedal.

加速制御部４０２ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部４０２ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部４０２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。 The acceleration control unit 402b is an ECU configured by a computer having a hardware processor such as a CPU, for example. The acceleration control unit 402b controls the acceleration ratio of the vehicle V by driving an actuator (not shown) based on an instruction from the vehicle control device 410 and operating the acceleration unit 402a.

加速部センサ４０２ｃは、加速部４０２ａの状態を検出するための装置である。たとえば、加速部４０２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ４０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ４０２ｃは、検出した加速部４０２ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The acceleration unit sensor 402c is a device for detecting the state of the acceleration unit 402a. For example, when the acceleration unit 402a includes an accelerator pedal, the acceleration unit sensor 402c detects the position of the accelerator pedal or the pressure acting on the accelerator pedal. The acceleration unit sensor 402c outputs the detected state of the acceleration unit 402a to the vehicle-mounted network 450.

操舵システム４０３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム４０３は、操舵部４０３ａと、操舵制御部４０３ｂと、操舵部センサ４０３ｃと、を有している。 The steering system 403 controls the traveling direction of the vehicle V. The steering system 403 includes a steering unit 403a, a steering control unit 403b, and a steering unit sensor 403c.

操舵部４０３ａは、たとえば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。 The steering unit 403a is a device for steering the steering wheels of the vehicle V, including, for example, a steering wheel and a steering wheel.

操舵制御部４０３ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部４０３ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部４０３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。 The steering control unit 403b is an ECU configured by a computer having a hardware processor such as a CPU, for example. The steering control unit 403b controls the traveling direction of the vehicle V by driving an actuator (not shown) based on an instruction from the vehicle control device 410 and operating the steering unit 403a.

操舵部センサ４０３ｃは、操舵部４０３ａの状態を検出するための装置である。たとえば、操舵部４０３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部４０３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ４０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ４０３ｃは、検出した操舵部４０３ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The steering unit sensor 403c is a device for detecting the state of the steering unit 403a. For example, when the steering unit 403a includes a steering wheel, the steering unit sensor 403c detects the position of the steering wheel or the rotation angle of the steering wheel. When the steering unit 403a includes a steering wheel, the steering unit sensor 403c may detect the position of the steering wheel or the pressure acting on the steering wheel. The steering unit sensor 403c outputs the detected state of the steering unit 403a to the vehicle-mounted network 450.

変速システム４０４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム４０４は、変速部４０４ａと、変速制御部４０４ｂと、変速部センサ４０４ｃと、を有している。 The shifting system 404 controls the gear ratio of the vehicle V. The shifting system 404 includes a shifting unit 404a, a shifting control unit 404b, and a shifting unit sensor 404c.

変速部４０４ａは、たとえば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。 The transmission unit 404a is a device for changing the gear ratio of the vehicle V, including, for example, a shift lever.

変速制御部４０４ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部４０４ｂは、車両制御装置４１０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部４０４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。 The shift control unit 404b is an ECU configured by a computer having a hardware processor such as a CPU, for example. The shift control unit 404b controls the gear ratio of the vehicle V by driving an actuator (not shown) based on an instruction from the vehicle control device 410 and operating the shift control unit 404a.

変速部センサ４０４ｃは、変速部４０４ａの状態を検出するための装置である。たとえば、変速部４０４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ４０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ４０４ｃは、検出した変速部４０４ａの状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The transmission sensor 404c is a device for detecting the state of the transmission 404a. For example, when the transmission 404a includes a shift lever, the transmission sensor 404c detects the position of the shift lever or the pressure acting on the shift lever. The speed change sensor 404c outputs the detected state of the speed change 404a to the vehicle-mounted network 450.

障害物センサ４０５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ４０５は、たとえば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ４０５は、検出した情報を車載ネットワーク４５０に出力する。 The obstacle sensor 405 is a device for detecting information about obstacles that may exist around the vehicle V. The obstacle sensor 405 includes a range finder such as a sonar that detects a distance to an obstacle. The obstacle sensor 405 outputs the detected information to the in-vehicle network 450.

走行状態センサ４０６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ４０６は、たとえば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ４０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４５０に出力する。 The traveling state sensor 406 is a device for detecting the traveling state of the vehicle V. The traveling state sensor 406 is, for example, a wheel speed sensor that detects the wheel speed of the vehicle V, an acceleration sensor that detects the acceleration in the front-rear direction or the left-right direction of the vehicle V, and a gyro that detects the turning speed (angle speed) of the vehicle V. Includes sensors and more. The traveling state sensor 406 outputs the detected traveling state to the in-vehicle network 450.

通信装置４０７は、車両制御システム１０２と外部装置との間の通信を実現する。たとえば、通信装置４０７は、車両制御システム１０２と管制装置１０１との間の無線通信による信号（データ）の送受信や、車両制御システム１０２と端末装置Ｔとの間の無線通信による信号（データ）の送受信などを実現する。 The communication device 407 realizes communication between the vehicle control system 102 and the external device. For example, the communication device 407 transmits and receives signals (data) by wireless communication between the vehicle control system 102 and the control device 101, and signals (data) by wireless communication between the vehicle control system 102 and the terminal device T. Realize transmission and reception.

車載カメラ４０８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。たとえば、車載カメラ４０８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ４０８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ４０８は、得られた画像データを車両制御装置４１０に出力する。なお、以下では、車載カメラ４０８から得られる画像データと、車両制御システム１０２に設けられる上述した各種のセンサから得られるデータと、を総称してセンサデータと記載することがある。 The in-vehicle camera 408 is a device for capturing the situation around the vehicle V. For example, a plurality of vehicle-mounted cameras 408 are provided so as to image an area including a road surface in front of, behind, and sideways (both left and right) of the vehicle V. The image data obtained by the in-vehicle camera 408 is used for monitoring the situation around the vehicle V (including detection of obstacles). The vehicle-mounted camera 408 outputs the obtained image data to the vehicle control device 410. In the following, the image data obtained from the vehicle-mounted camera 408 and the data obtained from the various sensors provided in the vehicle control system 102 may be collectively referred to as sensor data.

モニタ装置４０９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置４０９は、表示部４０９ａと、音声出力部４０９ｂと、操作入力部４０９ｃと、を有している。 The monitoring device 409 is provided on a dashboard or the like in the vehicle interior of the vehicle V. The monitor device 409 includes a display unit 409a, an audio output unit 409b, and an operation input unit 409c.

表示部４０９ａは、車両制御装置４１０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部４０９ａは、たとえば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）などによって構成される。 The display unit 409a is a device for displaying an image in response to an instruction from the vehicle control device 410. The display unit 409a is composed of, for example, a liquid crystal display (LCD: Liquid Crystal Display), an organic EL display (OELD: Electroluminescent Electroluminescent Display), or the like.

音声出力部４０９ｂは、車両制御装置４１０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部４０９ｂは、たとえば、スピーカによって構成される。 The voice output unit 409b is a device for outputting voice in response to an instruction from the vehicle control device 410. The audio output unit 409b is composed of, for example, a speaker.

操作入力部４０９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部４０９ｃは、たとえば、表示部４０９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部４０９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４５０に出力する。 The operation input unit 409c is a device for receiving the input of the occupant in the vehicle V. The operation input unit 409c is composed of, for example, a touch panel provided on the display screen of the display unit 409a, a physical operation switch, or the like. The operation input unit 409c outputs the received input to the vehicle-mounted network 450.

車両制御装置４１０は、車両制御システム１０２を統括的に制御するための複数のＥＣＵ４００を有している。複数のＥＣＵ４００は、物理的に互いに独立して設けられており、それぞれがプロセッサ４００ａおよびメモリ４００ｂといったハードウェアを有したコンピュータとして構成されている。また、複数のＥＣＵ４００は、車載ネットワーク４５０を介して互いに通信可能に接続されている。なお、実施形態では、物理的に独立した複数のＥＣＵ４００の集まりが便宜的に車両制御装置４１０として定義されているに過ぎない。つまり、実施形態では、車両制御装置４１０という大きな１つの物理的な単位が想定されているわけではない。 The vehicle control device 410 has a plurality of ECUs 400 for comprehensively controlling the vehicle control system 102. The plurality of ECUs 400 are physically provided independently of each other, and each is configured as a computer having hardware such as a processor 400a and a memory 400b. Further, the plurality of ECUs 400 are connected to each other so as to be able to communicate with each other via the in-vehicle network 450. In the embodiment, a group of a plurality of physically independent ECUs 400 is only defined as a vehicle control device 410 for convenience. That is, in the embodiment, one large physical unit called the vehicle control device 410 is not assumed.

プロセッサ４００ａは、たとえばＣＰＵなどによって構成され、車両制御装置４１０を統括的に制御する。プロセッサ４００ａは、メモリ４００ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。 The processor 400a is composed of, for example, a CPU or the like, and controls the vehicle control device 410 in an integrated manner. The processor 400a reads out various control programs (computer programs) stored in the memory 400b or the like, and realizes various functions according to the instructions specified in the various control programs.

メモリ４００ｂは、たとえばＲＯＭやＲＡＭなどを含み、プロセッサ４００ａにより実行される各種の処理に必要なデータの保存や、当該プロセッサ４００ａの作業領域の提供などを実現する。 The memory 400b includes, for example, a ROM or RAM, and realizes storage of data necessary for various processes executed by the processor 400a, provision of a work area of the processor 400a, and the like.

なお、図４には、ＥＣＵ４００が有するハードウェアとしてプロセッサ４００ａおよびメモリ４００ｂのみが代表的に例示されているが、ＥＣＵがこれら以外のハードウェア（たとえばストレージなど）を有していてもよいことは言うまでもない。また、図４には、複数のＥＣＵ４００のうちの１つに車載カメラ４０８およびモニタ装置４０９が接続された構成が例示されている。しかしながら、この構成はあくまで一例である。実施形態において、複数のＥＣＵ４００と車載カメラ４０８との接続関係は、適宜設定（変更）されうるし、複数のＥＣＵ４００とモニタ装置４０９との接続関係も、適宜設定（変更）されうる。 Although only the processor 400a and the memory 400b are typically exemplified as the hardware possessed by the ECU 400 in FIG. 4, it is possible that the ECU may have hardware other than these (for example, storage). Needless to say. Further, FIG. 4 illustrates a configuration in which the vehicle-mounted camera 408 and the monitoring device 409 are connected to one of the plurality of ECUs 400. However, this configuration is just an example. In the embodiment, the connection relationship between the plurality of ECUs 400 and the vehicle-mounted camera 408 can be appropriately set (changed), and the connection relationship between the plurality of ECUs 400 and the monitoring device 409 can also be appropriately set (changed).

車載ネットワーク４５０は、制動システム４０１と、加速システム４０２と、操舵システム４０３と、変速システム４０４と、障害物センサ４０５と、走行状態センサ４０６と、通信装置４０７と、モニタ装置４０９の操作入力部４０９ｃと、車両制御装置４１０と、を通信可能に接続する。 The in-vehicle network 450 includes a braking system 401, an acceleration system 402, a steering system 403, a speed change system 404, an obstacle sensor 405, a traveling state sensor 406, a communication device 407, and an operation input unit 409c of the monitor device 409. And the vehicle control device 410 are communicably connected.

ところで、上述した自動バレー駐車システムのような、自動走行が前提となる技術においては、自動走行中における車両Ｖの現在位置（実位置）を正確に把握することが重要となる。この点に関して、従来から、車輪速センサなどの検出値を用いて車両Ｖの実位置を推定する手法（いわゆるオドメトリ）が知られている。しかしながら、この手法においては、車両Ｖの移動距離が大きくなる程、推定結果の誤差が累積されて大きくなっていくため、車両Ｖの実位置を正確に把握することができない場合がある。 By the way, in a technique such as the above-mentioned automatic valley parking system that is premised on automatic driving, it is important to accurately grasp the current position (actual position) of the vehicle V during automatic driving. Regarding this point, a method (so-called odometry) for estimating the actual position of the vehicle V by using a detected value of a wheel speed sensor or the like has been conventionally known. However, in this method, as the moving distance of the vehicle V increases, the error of the estimation result is accumulated and increases, so that the actual position of the vehicle V may not be accurately grasped.

これに対して、車載カメラ４０８によって得られた画像データから車両Ｖの実位置の推定のもととなるデータ（たとえば駐車場Ｐの路面標示に関する路面標示データ）を取得する画像認識機能と、当該画像認識機能によって取得されたデータを所定のデータ（たとえば駐車場Ｐの地図データ）と照合することで車両Ｖの実位置を推定する位置推定機能と、当該位置推定機能によって推定された実位置を考慮して車両Ｖの走行制御を行う走行制御機能と、を車両制御装置４１０に持たせることで、自動走行中における車両Ｖの実位置の正確な把握を実現することが考えられる。 On the other hand, an image recognition function that acquires data (for example, road surface marking data related to the road surface marking of the parking lot P) that is the basis for estimating the actual position of the vehicle V from the image data obtained by the in-vehicle camera 408, and the said A position estimation function that estimates the actual position of the vehicle V by collating the data acquired by the image recognition function with predetermined data (for example, map data of the parking lot P) and an actual position estimated by the position estimation function. It is conceivable that the vehicle control device 410 is provided with a travel control function for controlling the travel of the vehicle V in consideration of the fact that the actual position of the vehicle V can be accurately grasped during automatic traveling.

車両制御装置４１０が複数のＥＣＵ４００を有している実施形態のような構成においては、上述した各機能を実現するために要求されるＥＣＵ４００の性能を踏まえて、上述した各機能を複数のＥＣＵ４００に適切に分担させることができれば、自動走行中における車両の実位置の正確な把握を効率的に実現することが可能になる。 In a configuration such as an embodiment in which the vehicle control device 410 has a plurality of ECUs 400, each of the above-mentioned functions is added to the plurality of ECUs 400 based on the performance of the ECU 400 required to realize each of the above-mentioned functions. If it can be shared appropriately, it will be possible to efficiently grasp the actual position of the vehicle during automatic driving.

たとえば、走行制御機能は、車両Ｖの挙動に関わるため、走行制御機能を実現するＥＣＵ４００には、処理能力の高さ（処理速度）が要求される。一方、画像認識機能は、画像データという比較的大容量のデータを扱うため、画像認識機能を実現するＥＣＵ４００には、処理速度もある程度は要求されるが、どちらかというと、大容量のデータを扱う能力の方が要求される。 For example, since the travel control function is related to the behavior of the vehicle V, the ECU 400 that realizes the travel control function is required to have a high processing capacity (processing speed). On the other hand, since the image recognition function handles a relatively large amount of data called image data, the ECU 400 that realizes the image recognition function is required to have a certain amount of processing speed, but if anything, a large amount of data is used. The ability to handle is required.

ここで、地図データが比較的小容量である場合、位置推定機能を実現するＥＣＵ４００には、大容量のデータを扱う能力はそれほど要求されない。 Here, when the map data has a relatively small capacity, the ECU 400 that realizes the position estimation function is not so required to have the ability to handle a large amount of data.

以上を踏まえて、実施形態は、上述した各機能を複数のＥＣＵ４００に以下のように分担させることで、地図データが比較的小容量である場合に、自動走行中における車両Ｖの実位置の正確な把握を効率的に実現する。 Based on the above, in the embodiment, by assigning each of the above-mentioned functions to a plurality of ECUs 400 as follows, when the map data has a relatively small capacity, the actual position of the vehicle V during automatic driving is accurate. Efficiently realize a clear grasp.

図５は、実施形態にかかる管制装置１０１と車両制御装置４１０に含まれるＥＣＵ４００との機能的構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図５に示される機能モジュール群は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現される。つまり、図５に示される例において、管制装置１０１の機能モジュール群は、プロセッサ３０１がメモリ３０２などに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現され、車両制御装置４１０の機能モジュール群は、各ＥＣＵ４００のプロセッサ４００ａがメモリ４００ｂなどに記憶された所定の制御プログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図５に示される機能モジュール群の一部または全部が専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。 FIG. 5 is an exemplary and schematic block diagram showing a functional configuration of the control device 101 according to the embodiment and the ECU 400 included in the vehicle control device 410. The functional module group shown in FIG. 5 is realized by the collaboration between software and hardware. That is, in the example shown in FIG. 5, the functional module group of the control device 101 is realized as a result of the processor 301 reading and executing a predetermined control program stored in the memory 302 or the like, and the functional module of the vehicle control device 410. The group is realized as a result of the processor 400a of each ECU 400 reading and executing a predetermined control program stored in the memory 400b or the like. In the embodiment, a part or all of the functional module group shown in FIG. 5 may be realized only by dedicated hardware (circuit).

図５に示されるように、実施形態にかかる管制装置１０１は、機能的構成として、通信処理部５０１と、センサデータ取得部５０２と、駐車場データ管理部５０３と、誘導経路生成部５０４と、を有している。 As shown in FIG. 5, the control device 101 according to the embodiment has, as functional configurations, a communication processing unit 501, a sensor data acquisition unit 502, a parking lot data management unit 503, a guidance route generation unit 504, and the like. have.

通信処理部５０１は、車両制御装置４１０との間で実行される無線通信を制御する。たとえば、通信処理部５０１は、車両制御装置４１０との間で所定のデータを送受信することで車両制御装置４１０の認証を行ったり、自動駐車および自動出庫が完了した際に車両制御装置４１０から出力される所定の完了通知を受信したり、駐車場Ｐの地図データや後述する誘導経路などを必要に応じて車両制御装置４１０に送信したりする。 The communication processing unit 501 controls the wireless communication executed with the vehicle control device 410. For example, the communication processing unit 501 authenticates the vehicle control device 410 by transmitting and receiving predetermined data to and from the vehicle control device 410, and outputs from the vehicle control device 410 when automatic parking and automatic warehousing are completed. The predetermined completion notification is received, and the map data of the parking lot P, the guidance route described later, and the like are transmitted to the vehicle control device 410 as needed.

センサデータ取得部５０２は、駐車場Ｐ内に設けられる監視カメラ１０３や各種のセンサ（不図示）などから上述したセンサデータを取得する。センサデータ取得部５０２により取得されるセンサデータ（特に監視カメラ１０３から得られる画像データ）は、たとえば、駐車領域Ｒの空き状況の把握などに使用することが可能である。 The sensor data acquisition unit 502 acquires the above-mentioned sensor data from a surveillance camera 103 provided in the parking lot P, various sensors (not shown), and the like. The sensor data (particularly the image data obtained from the surveillance camera 103) acquired by the sensor data acquisition unit 502 can be used, for example, for grasping the availability of the parking area R.

駐車場データ管理部５０３は、駐車場Ｐに関するデータ（情報）を管理する。たとえば、駐車場データ管理部５０３は、駐車場Ｐの地図データや、駐車領域Ｒの空き状況などを管理する。たとえば、駐車場データ管理部５０３は、自動駐車が行われる際、空いている駐車領域Ｒの中から１つの駐車領域Ｒを選択し、選択した１つの駐車領域Ｒを、自動駐車における車両Ｖの到達目標である目標駐車領域として指定する。また、駐車場データ管理部５０３は、自動駐車が完了した後に車両Ｖが再び移動して駐車領域Ｒが変更された場合、センサデータ取得部５０２から取得されるセンサデータに基づいて、変更後の駐車領域Ｒを特定する。 The parking lot data management unit 503 manages data (information) related to the parking lot P. For example, the parking lot data management unit 503 manages the map data of the parking lot P, the availability of the parking area R, and the like. For example, when automatic parking is performed, the parking lot data management unit 503 selects one parking area R from the vacant parking areas R, and uses the selected parking area R as the vehicle V in the automatic parking. Designate as the target parking area, which is the goal to be reached. Further, when the vehicle V moves again and the parking area R is changed after the automatic parking is completed, the parking lot data management unit 503 changes the parking area data based on the sensor data acquired from the sensor data acquisition unit 502. Identify the parking area R.

誘導経路生成部５０４は、自動駐車および自動出庫が行われる際に車両制御装置４１０に指示する誘導経路を生成する。より具体的に、誘導経路生成部５０４は、自動駐車が行われる際においては、降車領域Ｐ１から目標駐車領域へ至る概略的な経路を誘導経路として生成し、自動出庫が行われる際においては、目標駐車領域（自動駐車後に車両Ｖが移動している場合には車両Ｖが現在駐車している駐車領域Ｒ）から乗車領域Ｐ２へ至る概略的な経路を誘導経路として生成する。 The guidance route generation unit 504 generates a guidance route instructed to the vehicle control device 410 when automatic parking and automatic warehousing are performed. More specifically, the guidance route generation unit 504 generates a rough route from the disembarkation area P1 to the target parking area as a guidance route when automatic parking is performed, and when automatic parking is performed, the guidance route generation unit 504 generates a rough route from the disembarkation area P1 to the target parking area. A rough route from the target parking area (when the vehicle V is moving after automatic parking, the parking area R in which the vehicle V is currently parked) to the boarding area P2 is generated as a guidance route.

ここで、図５に示されるように、実施形態では、上述した位置推定機能を担う論理的（機能的）な単位としての位置推定装置５２０と上述した走行制御機能を担う論理的な単位としての走行制御装置５３０とが同一のＥＣＵ４１２によって実現され、上述した画像認識機能を担う論理的な単位としての画像認識装置５１０がＥＣＵ４１２とは別のＥＣＵ４１１によって実現されている。これにより、位置推定装置５２０が扱う地図データが比較的小容量である場合において、大容量のデータを扱う能力が主に要求される処理をＥＣＵ４１１に担わせ、大容量のデータを扱う能力がそれほど要求されない処理を別のＥＣＵ４１２に担わせることができるので、効率性を高めることができる。なお、図５には、２つのＥＣＵ４１１および４１２のみが図示されているが、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、ＥＣＵ４１１および４１２以外のＥＣＵ４００も含みうる。 Here, as shown in FIG. 5, in the embodiment, the position estimation device 520 as a logical (functional) unit responsible for the above-mentioned position estimation function and the above-mentioned logical unit for carrying out the traveling control function. The travel control device 530 is realized by the same ECU 412, and the image recognition device 510 as a logical unit having the above-mentioned image recognition function is realized by an ECU 411 different from the ECU 412. As a result, when the map data handled by the position estimation device 520 has a relatively small volume, the ECU 411 is mainly responsible for the processing that requires the ability to handle a large amount of data, and the ability to handle a large amount of data is not so great. Since the unrequired processing can be carried out by another ECU 412, the efficiency can be improved. Although only two ECUs 411 and 412 are shown in FIG. 5, the vehicle control device 410 according to the embodiment may include an ECU 400 other than the ECUs 411 and 412.

以下、画像認識装置５１０、位置推定装置５２０、および走行制御装置５３０のそれぞれの機能的構成について具体的に説明する。 Hereinafter, the functional configurations of the image recognition device 510, the position estimation device 520, and the travel control device 530 will be specifically described.

画像認識装置５１０は、機能的構成として、画像データ取得部５１１と、路面標示データ取得部５１２と、を有している。なお、画像認識装置５１０は、位置推定装置５２０および走行制御装置５３０を実現するＥＣＵ４１２とは別のＥＣＵ４１１によって実現されているが、ＥＣＵ４１１とＥＣＵ４１２とは、車載ネットワーク４５０を介して互いに通信可能であるので、画像認識装置５１０は、位置推定装置５２０および走行制御装置５３０と通信可能である。 The image recognition device 510 has an image data acquisition unit 511 and a road marking data acquisition unit 512 as a functional configuration. The image recognition device 510 is realized by an ECU 411 different from the ECU 412 that realizes the position estimation device 520 and the travel control device 530, but the ECU 411 and the ECU 412 can communicate with each other via the vehicle-mounted network 450. Therefore, the image recognition device 510 can communicate with the position estimation device 520 and the travel control device 530.

画像データ取得部５１１は、車載カメラ４０８によって得られる画像データを取得する。この画像データは、駐車場Ｐの路面の状況を表す情報を含んでいるものとする。 The image data acquisition unit 511 acquires the image data obtained by the vehicle-mounted camera 408. It is assumed that this image data includes information representing the condition of the road surface of the parking lot P.

路面標示データ取得部５１２は、画像データ取得部５１１により取得される画像データに基づく画像認識処理を実施することで、上述した区画線Ｌ（図１参照）や後述するマーカＭ（図６参照）などといった、駐車場Ｐの路面に設置された路面標示に関する路面標示データを取得する。路面標示データは、路面標示の画像データ上での位置（方位を含みうる）を示すデータである。この路面標示データからは、車両Ｖに対する路面標示の画像データ上での相対位置（相対方位を含みうる）を算出することができる。 The road marking data acquisition unit 512 performs image recognition processing based on the image data acquired by the image data acquisition unit 511, thereby performing the above-mentioned division line L (see FIG. 1) and the marker M (see FIG. 6) described later. Obtain road marking data related to road markings installed on the road surface of parking lot P. The road marking data is data indicating the position (which may include the direction) of the road marking on the image data. From this road marking data, it is possible to calculate the relative position (which may include the relative orientation) on the image data of the road marking with respect to the vehicle V.

位置推定装置５２０は、地図データ取得部５２１と、位置推定部５２２と、を有している。 The position estimation device 520 has a map data acquisition unit 521 and a position estimation unit 522.

地図データ取得部５２１は、駐車場Ｐの地図データを、通信装置４０７を介して管制装置１０１から取得する。前述したように、この地図データからは、路面標示の（正規の）絶対位置を特定することが可能である。 The map data acquisition unit 521 acquires the map data of the parking lot P from the control device 101 via the communication device 407. As mentioned above, it is possible to identify the (regular) absolute position of the road marking from this map data.

位置推定部５２２は、画像認識装置５１０の路面標示データ取得部５１２により取得された路面標示データと、地図データ取得部５２１により取得された地図データと、を照合することで、車両Ｖの実位置を推定する。より具体的に、位置推定部５２２は、路面標示データに基づいて、車両Ｖに対する路面標示の相対位置（相対方位を含みうる）を算出し、当該相対位置と、オドメトリに基づいて推定される車両Ｖの計算上の実位置と、に基づいて、路面標示の計算上の絶対位置（絶対方位を含みうる）を算出する。そして、位置推定部５２２は、路面標示データに基づいて算出された路面標示の計算上の絶対位置と、地図データに基づいて特定された路面標示の（正規の）絶対位置と、を照合することで、車両Ｖの（正規の）実位置を推定する。 The position estimation unit 522 collates the road marking data acquired by the road marking data acquisition unit 512 of the image recognition device 510 with the map data acquired by the map data acquisition unit 521, thereby collating the actual position of the vehicle V with the map data. To estimate. More specifically, the position estimation unit 522 calculates the relative position (which may include the relative orientation) of the road marking with respect to the vehicle V based on the road marking data, and the vehicle estimated based on the relative position and the odometry. Based on the calculated actual position of V, the calculated absolute position (which may include the absolute orientation) of the road marking is calculated. Then, the position estimation unit 522 collates the calculated absolute position of the road marking calculated based on the road marking data with the (regular) absolute position of the road marking specified based on the map data. Then, the (regular) actual position of the vehicle V is estimated.

走行制御装置５３０は、経路取得部５３１と、走行制御部５３２と、を有している。なお、走行制御装置５３０は、位置推定装置５２０と同一のＥＣＵ４１２によって実現されているため、位置推定装置５２０と走行制御装置５３０とは、互いに通信可能である。 The travel control device 530 includes a route acquisition unit 531 and a travel control unit 532. Since the travel control device 530 is realized by the same ECU 412 as the position estimation device 520, the position estimation device 520 and the travel control device 530 can communicate with each other.

経路取得部５３１は、車両Ｖの自動走行で辿るべき走行経路としての誘導経路を、通信装置４０７を介して管制装置１０１から取得する。 The route acquisition unit 531 acquires a guidance route as a travel route to be followed by the automatic traveling of the vehicle V from the control device 101 via the communication device 407.

走行制御部５３２は、制動システム４０１や加速システム４０２、操舵システム４０３、変速システム４０４などを制御することで、降車領域Ｐ１からの発進制御や、降車領域Ｐ１から駐車領域Ｒへの走行制御（駐車制御を含む）、駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への走行制御（出庫制御を含む）、乗車領域Ｐ２への停車制御などといった、自動駐車および自動出庫を実現するための各種の走行制御を実行するように、車両Ｖの走行状態を制御する。 The travel control unit 532 controls the braking system 401, the acceleration system 402, the steering system 403, the speed change system 404, and the like to control the start from the disembarkation area P1 and the travel control from the disembarkation area P1 to the parking area R (parking). (Including control), running control from the parking area R to the boarding area P2 (including leaving control), stopping control to the boarding area P2, etc., to execute various running controls to realize automatic parking and automatic leaving. As described above, the traveling state of the vehicle V is controlled.

より具体的に、走行制御部５３２は、経路取得部５３１により取得された誘導経路と、位置推定装置５２０の位置推定部５２２により推定された車両Ｖの実位置と、に基づいて車両Ｖの走行状態を制御することで、誘導経路に基づいた自動走行を実施する。なお、走行制御部５３２は、車載カメラ４０８によって得られる画像データや、車両制御システム１０２に設けられる各種のセンサから出力されるデータなども、制御に使用することができる。これにより、状況に応じた誘導経路の調整なども実施することが可能になる。 More specifically, the travel control unit 532 travels the vehicle V based on the guidance route acquired by the route acquisition unit 531 and the actual position of the vehicle V estimated by the position estimation unit 522 of the position estimation device 520. By controlling the state, automatic driving based on the guidance route is carried out. The travel control unit 532 can also use image data obtained by the vehicle-mounted camera 408, data output from various sensors provided in the vehicle control system 102, and the like for control. This makes it possible to adjust the guidance route according to the situation.

以上のような構成により、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、車両Ｖの自動走行中に、オドメトリによって車両Ｖの現在位置を推定する。そして、車両制御装置４１０は、車載カメラ４０８によって得られる画像データと、管制装置１０１から取得される地図データとに基づいて、オドメトリによる推定結果をその累積誤差をキャンセルするように補正し、自動走行中における車両Ｖの現在位置（実位置）を推定する。 With the above configuration, the vehicle control device 410 according to the embodiment estimates the current position of the vehicle V by odometry during the automatic traveling of the vehicle V. Then, the vehicle control device 410 corrects the estimation result by the odometry so as to cancel the cumulative error based on the image data obtained by the in-vehicle camera 408 and the map data acquired from the control device 101, and automatically travels. Estimate the current position (actual position) of the vehicle V inside.

すなわち、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、自動走行の実施中に、まず、車載カメラ４０８によって得られる画像データから、車両Ｖの周辺に位置する路面標示に関する路面標示データを検出することで、車両Ｖに対する路面標示の画像データ上での相対位置を算出する。そして、車両制御装置４１０は、路面標示の相対位置に基づいて算出される路面標示の計算上の絶対位置と、管制装置１０１から取得される地図データから特定される路面標示の正規の絶対位置と、の差分に基づいて、オドメトリに基づく推定結果を補正し、補正後の値を、車両Ｖの現在位置（実位置）の正規の推定値として設定する。 That is, the vehicle control device 410 according to the embodiment first detects the road marking data related to the road markings located around the vehicle V from the image data obtained by the in-vehicle camera 408 during the automatic traveling. The relative position on the image data of the road marking with respect to the vehicle V is calculated. Then, the vehicle control device 410 sets the absolute position in the calculation of the road marking calculated based on the relative position of the road marking and the regular absolute position of the road marking specified from the map data acquired from the control device 101. Based on the difference between, and, the estimation result based on the odometry is corrected, and the corrected value is set as a normal estimated value of the current position (actual position) of the vehicle V.

たとえば、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、以下に説明する例のように、路面標示として区画線ＬおよびマーカＭが設置された路面を車両Ｖが自動走行によって走行している場合に、車両Ｖの側方の状況を表す画像データであるサイド画像データに基づいて、区画線Ｌのうち車両Ｖに近い側の端部ＥおよびマーカＭの位置に関する路面標示データを検出する。そして、車両制御装置４１０は、検出した路面標示データに基づいて、車両Ｖを基準とした区画線Ｌの端部ＥおよびマーカＭの位置を表す相対位置を算出する。そして、車両制御装置４１０は、区画線ＬおよびマーカＭの相対位置に基づいて算出される当該区画線ＬおよびマーカＭの計算上の絶対位置と、駐車場Ｐの地図データから特定される区画線Ｌの正規の絶対位置とを照合し、照合結果に基づいて、自動走行中における車両Ｖの実位置を推定する。 For example, the vehicle control device 410 according to the embodiment is a vehicle when the vehicle V is automatically traveling on a road surface on which a lane marking L and a marker M are installed as road markings, as in the example described below. Based on the side image data which is the image data representing the situation on the side of V, the road marking data regarding the positions of the end E and the marker M on the side of the pavement L closer to the vehicle V is detected. Then, the vehicle control device 410 calculates a relative position representing the position of the end portion E and the marker M of the lane marking L with respect to the vehicle V based on the detected road marking data. Then, the vehicle control device 410 determines the absolute position in the calculation of the lane marking L and the marker M calculated based on the relative positions of the lane marking L and the marker M, and the lane marking specified from the map data of the parking lot P. The actual position of the vehicle V during automatic driving is estimated by collating with the regular absolute position of L and based on the collation result.

図６は、実施形態にかかる車両制御装置４１０が車両Ｖの実位置を推定する状況の具体例を示した例示的かつ模式的な図である。図６に示される例では、車両Ｖが、当該車両Ｖの左側方に位置する３本の区画線Ｌ６１～Ｌ６３と交差する方向に自動走行によって走行している。また、図６に示される例では、区画線Ｌ６１の端部Ｅ６１と区画線Ｌ６２の端部Ｅ６２との間にマーカＭ６１が設置されており、区画線Ｌ６２の端部Ｅ６２と区画線Ｌ６３の端部との間にもマーカＭ６２が設置されている。 FIG. 6 is an exemplary and schematic diagram showing a specific example of a situation in which the vehicle control device 410 according to the embodiment estimates the actual position of the vehicle V. In the example shown in FIG. 6, the vehicle V is automatically traveling in the direction intersecting the three lane markings L61 to L63 located on the left side of the vehicle V. Further, in the example shown in FIG. 6, a marker M61 is installed between the end E61 of the lane marking L61 and the end E62 of the lane marking L62, and the end E62 of the lane marking L62 and the end of the lane marking L63. A marker M62 is also installed between the parts.

図６に示される例では、車両Ｖの左側部（たとえばサイドミラー）に設けられる車載カメラ４０８の撮像範囲は、区画線Ｌ６１の端部Ｅ６１と、マーカＭ６１と、区画線Ｌ６２の端部Ｅ６２と、を含む領域Ａ６１に対応している。したがって、車両制御装置４１０は、車両Ｖの左側部に設けられる車載カメラ４０８によって得られる１つのサイド画像データに対して白線検出処理などの画像認識処理を実施することで、区画線Ｌ６１の端部Ｅ６１とマーカＭ６１と区画線Ｌ６２の端部Ｅ６２とのそれぞれの路面標示データを取得する。 In the example shown in FIG. 6, the imaging range of the vehicle-mounted camera 408 provided on the left side portion (for example, the side mirror) of the vehicle V is the end portion E61 of the lane marking L61, the marker M61, and the end portion E62 of the lane marking L62. Corresponds to the area A61 including. Therefore, the vehicle control device 410 performs image recognition processing such as white line detection processing on one side image data obtained by the in-vehicle camera 408 provided on the left side portion of the vehicle V, thereby performing image recognition processing such as white line detection processing on the end portion of the lane marking L61. The road marking data of each of the E61, the marker M61, and the end portion E62 of the lane marking L62 is acquired.

そして、車両制御装置４１０は、取得した路面標示データを利用して、車両Ｖを基準とした、区画線Ｌ６１（の端部Ｅ６１）とマーカＭ６１と区画線Ｌ６２（の端部Ｅ６２）とのそれぞれの相対位置を算出し、算出した相対位置と、オドメトリに基づく推定結果と、を利用して、区画線Ｌ６１（の端部Ｅ６１）とマーカＭ６１と区画線Ｌ６２（の端部Ｅ６２）とのそれぞれの計算上の絶対位置を特定する。 Then, the vehicle control device 410 uses the acquired road marking data to reference the vehicle V as a reference to the lane marking L61 (end E61), the marker M61, and the lane L62 (end E62), respectively. The relative position of is calculated, and the calculated relative position and the estimation result based on the odometry are used to form the marking line L61 (end E61), the marker M61, and the marking line L62 (end E62), respectively. Identify the calculated absolute position of.

そして、車両制御装置４１０は、管制装置１０１から地図データを取得し、当該地図データから、区画線Ｌ６１（の端部Ｅ６１）とマーカＭ６１と区画線Ｌ６２（の端部Ｅ６２）とのそれぞれの正規の絶対位置を特定する。そして、車両制御装置４１０は、計算上の絶対位置と正規の絶対位置との差分をとり、当該差分に基づいて、オドメトリによる推定結果のずれを補正し、補正後の値を、車両Ｖの実位置として推定する。このようにして、自動走行中における車両Ｖの実位置の正確な推定が実現される。 Then, the vehicle control device 410 acquires map data from the control device 101, and from the map data, the normality of the lane marking L61 (end E61), the marker M61, and the lane L62 (end E62), respectively. Identify the absolute position of. Then, the vehicle control device 410 takes a difference between the calculated absolute position and the normal absolute position, corrects the deviation of the estimation result by the odometry based on the difference, and sets the corrected value as the actual value of the vehicle V. Estimate as a position. In this way, accurate estimation of the actual position of the vehicle V during automatic driving is realized.

なお、上述した図６に示される例では、区画線Ｌ６１およびＬ６２とマーカＭ６１との３つの路面標示が、車両Ｖの実位置の推定に利用されている。しかしながら、車両Ｖの実位置の推定に用いられる路面標示の個数は、２つ以下であってもよいし、４つ以上であってもよい。また、実施形態では、区画線ＬおよびマーカＭ以外の路面標示に基づいて車両Ｖの実位置の推定が行われてもよい。 In the example shown in FIG. 6 described above, three road markings of the lane markings L61 and L62 and the marker M61 are used to estimate the actual position of the vehicle V. However, the number of road markings used to estimate the actual position of the vehicle V may be two or less, or four or more. Further, in the embodiment, the actual position of the vehicle V may be estimated based on the road markings other than the lane marking L and the marker M.

次に、図７～図１０を参照して、実施形態にかかる自動バレー駐車システムで実行される処理について説明する。 Next, the process executed by the automatic valley parking system according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 7 to 10.

図７は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が自動駐車の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図７に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが降車領域Ｐ１で端末装置Ｔを操作することで、自動駐車のトリガとなる所定の指示を行った場合に開始する。 FIG. 7 is an exemplary and schematic sequence diagram showing a flow of processing executed by the control device 101 and the vehicle control device 410 according to the embodiment at the time of automatic parking. The processing sequence shown in FIG. 7 starts when the occupant X operates the terminal device T in the disembarkation area P1 to give a predetermined instruction that triggers automatic parking.

図７に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ７０１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ７０１においては、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。 In the processing sequence shown in FIG. 7, first, in S701, the control device 101 and the vehicle control device 410 establish communication. In this S701, authentication by sending and receiving identification information (ID), transfer of operation authority for realizing automatic driving under the supervision of the control device 101, and the like are executed.

Ｓ７０１で通信が確立すると、管制装置１０１（通信処理部５０１）は、Ｓ７０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に送信する。 When communication is established in S701, the control device 101 (communication processing unit 501) transmits the map data of the parking lot P to the vehicle control device 410 in S702.

そして、管制装置１０１（駐車場データ管理部５０３）は、Ｓ７０３において、駐車領域Ｒの空きを確認し、空いている１つの駐車領域Ｒを、車両Ｖに与える目標駐車領域として指定する。 Then, the control device 101 (parking lot data management unit 503) confirms the vacancy of the parking area R in S703, and designates one vacant parking area R as the target parking area to be given to the vehicle V.

そして、管制装置１０１（誘導経路生成部５０４）は、Ｓ７０４において、自動駐車の際に車両Ｖが辿るべき、降車領域Ｐ１からＳ７０３で指定した目標駐車領域への誘導経路を生成する。 Then, the control device 101 (guidance route generation unit 504) generates a guidance route from the disembarkation area P1 to the target parking area designated in S703, which the vehicle V should follow during automatic parking in S704.

そして、管制装置１０１（通信処理部５０１）は、Ｓ７０５において、Ｓ７０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に送信する。 Then, the control device 101 (communication processing unit 501) transmits the guidance route generated in S704 to the vehicle control device 410 in S705.

一方、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、Ｓ７０２で管制装置１０１から送信された地図データが通信装置４０７を介して受信された後のＳ７０６において、降車領域Ｐ１内における初期位置を推定する。初期位置とは、降車領域Ｐ１からの発進の起点となる、降車領域Ｐ１内における車両Ｖの現在位置（実位置）である。初期位置の推定には、上述した自動走行中における実位置の推定と同様に、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づく画像認識装置５１０の画像認識処理の結果が利用されうる。なお、図７に示される例では、Ｓ７０６の処理がＳ７０５の処理の前に実行されているが、Ｓ７０６の処理は、Ｓ７０５の処理の後に実行されてもよい。 On the other hand, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) estimates the initial position in the disembarkation area P1 in S706 after the map data transmitted from the control device 101 in S702 is received via the communication device 407. .. The initial position is the current position (actual position) of the vehicle V in the disembarkation area P1 which is the starting point of starting from the disembarkation area P1. For the estimation of the initial position, the result of the image recognition processing of the image recognition device 510 based on the image data obtained by the in-vehicle camera 408 can be used in the same manner as the estimation of the actual position during the automatic traveling described above. In the example shown in FIG. 7, the process of S706 is executed before the process of S705, but the process of S706 may be executed after the process of S705.

Ｓ７０６で初期位置が推定され、かつ、Ｓ７０５で管制装置１０１から送信された誘導経路が通信装置４０７を介して受信されると、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７０７において、Ｓ７０６で推定された初期位置などに基づいて、実際の自動駐車の際に辿るべき、誘導経路に基づいた走行経路を生成する。 When the initial position is estimated in S706 and the guidance path transmitted from the control device 101 in S705 is received via the communication device 407, the vehicle control device 410 (travel control device 530) is in S707 at S706. Based on the estimated initial position and the like, a travel route based on the guidance route to be followed during actual automatic parking is generated.

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７０８において、降車領域Ｐ１からの発進制御を実行する。 Then, the vehicle control device 410 (travel control device 530) executes the start control from the disembarkation area P1 in S708.

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７０９において、Ｓ７０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御は、上述したような画像認識装置５１０による画像認識処理の結果を利用した位置推定装置５２０による実位置の推定を伴って実行される。なお、実位置の推定時に実行される処理の流れについては、後で別の図面を参照しながらより詳細に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。 Then, the vehicle control device 410 (travel control device 530) executes the travel control along the travel path generated in S707 in S709. This travel control is executed with the estimation of the actual position by the position estimation device 520 using the result of the image recognition processing by the image recognition device 510 as described above. Since the flow of processing executed at the time of estimating the actual position will be described in more detail later with reference to another drawing, further description will be omitted here.

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７１０において、目標駐車領域への駐車制御を実行する。 Then, the vehicle control device 410 (travel control device 530) executes parking control to the target parking area in S710.

そして、Ｓ７１０における駐車制御が完了すると、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ７１１において、通信装置４０７を介して駐車完了の通知を管制装置１０１に送信する。 Then, when the parking control in S710 is completed, the vehicle control device 410 (travel control device 530) transmits a parking completion notification to the control device 101 via the communication device 407 in S711.

以上のようにして、自動バレー駐車における自動駐車が実現される。 As described above, automatic parking in automatic valley parking is realized.

図８は、実施形態にかかる管制装置１０１および車両制御装置４１０が自動出庫の際に実行する処理の流れを示した例示的かつ模式的なシーケンス図である。この図８に示される処理シーケンスは、乗員Ｘが乗車領域Ｐ２で端末装置Ｔを操作することで、自動出庫のトリガとなる所定の呼び出しを行った場合に開始する。 FIG. 8 is an exemplary and schematic sequence diagram showing a flow of processing executed by the control device 101 and the vehicle control device 410 according to the embodiment at the time of automatic delivery. The processing sequence shown in FIG. 8 starts when the occupant X operates the terminal device T in the boarding area P2 to make a predetermined call that triggers automatic delivery.

図８に示される処理シーケンスでは、まず、Ｓ８０１において、管制装置１０１と車両制御装置４１０とが通信を確立する。このＳ８０１においては、上述した図７のＳ７０１と同様に、識別情報（ＩＤ）の送受信による認証や、管制装置１０１の監視下での自動走行を実現するための運行権限の譲受などが実行される。 In the processing sequence shown in FIG. 8, first, in S801, the control device 101 and the vehicle control device 410 establish communication. In this S801, as in the case of S701 in FIG. 7 described above, authentication by sending and receiving identification information (ID), transfer of operation authority for realizing automatic driving under the supervision of the control device 101, and the like are executed. ..

Ｓ８０１で通信が確立すると、管制装置１０１（通信処理部５０１）は、Ｓ８０２において、駐車場Ｐの地図データを車両制御装置４１０に送信する。 When communication is established in S801, the control device 101 (communication processing unit 501) transmits the map data of the parking lot P to the vehicle control device 410 in S802.

そして、管制装置１０１（駐車場データ管理部５０３）は、Ｓ８０３において、通信相手の車両制御装置４１０を搭載した車両Ｖが現在位置している駐車領域Ｒを確認する。実施形態では、このＳ８０３の処理が、監視カメラ１０３によって得られる画像データなどに基づいて実行される。 Then, the control device 101 (parking lot data management unit 503) confirms the parking area R in which the vehicle V equipped with the vehicle control device 410 of the communication partner is currently located in S803. In the embodiment, the process of S803 is executed based on the image data obtained by the surveillance camera 103 and the like.

そして、管制装置１０１（誘導経路生成部５０４）は、Ｓ８０４において、自動出庫の際に車両Ｖが辿るべき、Ｓ８０３で確認された駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２への誘導経路を生成する。 Then, the control device 101 (guidance route generation unit 504) generates a guidance route from the parking area R confirmed in S803 to the boarding area P2, which the vehicle V should follow at the time of automatic warehousing in S804.

そして、管制装置１０１（通信処理部５０１）は、Ｓ８０５において、Ｓ８０４で生成された誘導経路を車両制御装置４１０に送信する。 Then, the control device 101 (communication processing unit 501) transmits the guidance route generated in S804 to the vehicle control device 410 in S805.

一方、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、Ｓ８０２で管制装置１０１から送信された地図データが通信装置４０７を介して受信された後のＳ８０６において、車両Ｖが現在止まっている駐車領域Ｒ内における出庫位置を推定する。出庫位置とは、駐車領域Ｒからの出庫の起点となる、駐車領域Ｒ内における車両Ｖの現在位置（実位置）である。出庫位置の推定には、上述した自動走行中における実位置の推定と同様に、車載カメラ４０８によって得られる画像データに基づく画像認識装置５１０の画像認識処理の結果が利用されうる。なお、図８に示される例では、Ｓ８０６の処理がＳ８０５の処理の前に実行されているが、Ｓ８０６の処理は、Ｓ８０５の処理の後に実行されてもよい。 On the other hand, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) has a parking area R in which the vehicle V is currently stopped in S806 after the map data transmitted from the control device 101 in S802 is received via the communication device 407. Estimate the delivery position within. The warehousing position is the current position (actual position) of the vehicle V in the parking area R, which is the starting point of warehousing from the parking area R. For the estimation of the delivery position, the result of the image recognition process of the image recognition device 510 based on the image data obtained by the in-vehicle camera 408 can be used in the same manner as the estimation of the actual position during the automatic traveling described above. In the example shown in FIG. 8, the process of S806 is executed before the process of S805, but the process of S806 may be executed after the process of S805.

Ｓ８０６で出庫位置が推定され、かつ、Ｓ８０５で管制装置１０１から送信された誘導経路が通信装置４０７を介して受信されると、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８０７において、Ｓ８０６で推定された出庫位置などに基づいて、実際の自動出庫の際に辿るべき、誘導経路に基づいて走行経路を生成する。 When the delivery position is estimated in S806 and the guidance route transmitted from the control device 101 in S805 is received via the communication device 407, the vehicle control device 410 (travel control device 530) is in S807 at S806. Based on the estimated delivery position and the like, a travel route is generated based on the guidance route to be followed in the actual automatic delivery.

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８０８において、駐車領域Ｒからの出庫制御を実行する。 Then, the vehicle control device 410 (travel control device 530) executes the exit control from the parking area R in S808.

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８０９において、Ｓ８０７で生成された走行経路に沿った走行制御を実行する。この走行制御も、図７のＳ７０９における走行制御と同様に、上述したような画像認識装置５１０による画像認識処理の結果を利用した位置推定装置５２０による実位置の推定を伴って実行される。 Then, the vehicle control device 410 (travel control device 530) executes the travel control along the travel path generated in S807 in S809. Similar to the travel control in S709 of FIG. 7, this travel control is also executed with the estimation of the actual position by the position estimation device 520 using the result of the image recognition processing by the image recognition device 510 as described above.

そして、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８１０において、乗車領域Ｐ２への停車制御を実行する。 Then, the vehicle control device 410 (travel control device 530) executes stop control in the boarding area P2 in S810.

そして、Ｓ８１０における停車制御が完了すると、車両制御装置４１０（走行制御装置５３０）は、Ｓ８１１において、通信装置４０７を介して出庫完了の通知を管制装置１０１に送信する。 Then, when the vehicle stop control in S810 is completed, the vehicle control device 410 (travel control device 530) transmits a notification of the completion of delivery to the control device 101 via the communication device 407 in S811.

以上のようにして、自動バレー駐車における自動出庫が実現される。 As described above, automatic warehousing in automatic valley parking is realized.

図９は、実施形態にかかる車両制御装置４１０が自動走行中に実行する実位置の推定処理の概略的な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図９に示される処理フローは、図７に示されるＳ７０９や、図８に示されるＳ８０９などにおける車両Ｖの自動走行中に繰り返し実行される。 FIG. 9 is an exemplary and schematic flowchart showing a schematic flow of an actual position estimation process executed by the vehicle control device 410 according to the embodiment during automatic driving. The processing flow shown in FIG. 9 is repeatedly executed during the automatic traveling of the vehicle V in S709 shown in FIG. 7, S809 shown in FIG. 8, and the like.

図９に示される処理フローでは、まず、Ｓ９０１において、車両制御装置４１０（画像認識装置５１０）は、車載カメラ４０８から画像データを取得する。 In the processing flow shown in FIG. 9, first, in S901, the vehicle control device 410 (image recognition device 510) acquires image data from the vehicle-mounted camera 408.

そして、Ｓ９０２において、車両制御装置４１０（画像認識装置５１０）は、白線認識処理などを含む画像認識処理を実行することで、Ｓ９０１で取得された画像データから、当該画像データ上における路面標示の位置などに関する路面標示データを取得する。 Then, in S902, the vehicle control device 410 (image recognition device 510) executes an image recognition process including a white line recognition process, and from the image data acquired in S901, the position of the road surface marking on the image data. Acquire road surface marking data related to such.

そして、Ｓ９０３において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、路面標示データと地図データとを照合し、車両Ｖの実位置を推定する。そして、処理が終了する。 Then, in S903, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) collates the road marking data with the map data and estimates the actual position of the vehicle V. Then, the process ends.

以下、図９のＳ９０３で実行される実位置の推定処理の内容についてより詳細に説明する。 Hereinafter, the content of the actual position estimation process executed in S903 of FIG. 9 will be described in more detail.

図１０は、実施形態にかかる車両制御装置４１０が自動走行中に実行する実位置の推定処理の詳細な流れを示した例示的かつ模式的なフローチャートである。 FIG. 10 is an exemplary and schematic flowchart showing a detailed flow of the actual position estimation process executed by the vehicle control device 410 according to the embodiment during automatic driving.

図１０に示される処理フローでは、まず、Ｓ１００１において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、車両Ｖの実位置に関する前回の推定値に、センサデータに基づく変化量、つまりオドメトリによって推定された車両Ｖの位置の変化量を加算することで、オドメトリに基づく車両Ｖの計算上の実位置を算出する。 In the processing flow shown in FIG. 10, first, in S1001, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) is estimated by the amount of change based on the sensor data, that is, the odometry, from the previous estimated value regarding the actual position of the vehicle V. By adding the amount of change in the position of the vehicle V, the actual position of the vehicle V calculated based on the odometry is calculated.

そして、Ｓ１００２において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、画像認識装置５１０の画像認識処理の結果として得られる路面標示データに基づく、Ｓ１００１で算出した実位置を基準とした路面標示の相対位置を算出する。このＳ１００２で算出された路面標示の相対位置と、Ｓ１００１で算出された車両Ｖの計算上の実位置と、を利用すれば、路面標示の計算上の絶対位置を特定することができる。 Then, in S1002, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) is relative to the road markings based on the actual position calculated in S1001 based on the road marking data obtained as a result of the image recognition processing of the image recognition device 510. Calculate the position. By using the relative position of the road marking calculated in S1002 and the calculated actual position of the vehicle V calculated in S1001, the absolute position in the calculation of the road marking can be specified.

そして、Ｓ１００３において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、通信装置４０７を介して取得された地図データに基づく、路面標示の正規の絶対位置を特定する。たとえば、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、地図データに含まれる全ての路面標示の絶対位置から、Ｓ１００２の算出結果を利用して特定される路面標示の計算上の絶対位置に近いものを抽出することで、次のＳ１００４の処理において計算上の絶対位置との差分をとる対象となる路面標示の正規の絶対位置を特定する。 Then, in S1003, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) specifies the regular absolute position of the road marking based on the map data acquired via the communication device 407. For example, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) is close to the calculated absolute position of the road marking specified by using the calculation result of S1002 from the absolute positions of all the road markings included in the map data. Is extracted to specify the normal absolute position of the road marking to be different from the calculated absolute position in the next processing of S1004.

そして、Ｓ１００４において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、Ｓ１００２の算出結果に基づいて特定された路面標示の計算上の絶対位置と、Ｓ１００３で特定された路面標示の正規の絶対位置と、の差分をとり、当該差分に基づき、Ｓ１００１の算出値、つまりオドメトリに基づく車両Ｖの実位置の算出値を補正する。 Then, in S1004, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) has the absolute position in the calculation of the road marking specified based on the calculation result of S1002 and the regular absolute position of the road marking specified in S1003. , And based on the difference, the calculated value of S1001, that is, the calculated value of the actual position of the vehicle V based on the odometry is corrected.

そして、Ｓ１００５において、車両制御装置４１０（位置推定装置５２０）は、Ｓ１００４の補正後の値を、車両Ｖの正規の実位置として推定する。実施形態では、このＳ１００５の推定結果に基づいて、走行制御装置５３０による車両Ｖの自動走行時に必要となる各種のパラメータ（車速や舵角、進行方向など）の設定が行われる。 Then, in S1005, the vehicle control device 410 (position estimation device 520) estimates the corrected value of S1004 as the normal actual position of the vehicle V. In the embodiment, various parameters (vehicle speed, steering angle, traveling direction, etc.) required for automatic traveling of the vehicle V by the traveling control device 530 are set based on the estimation result of S1005.

以上説明したように、実施形態にかかる車両制御装置４１０は、画像認識装置５１０、位置推定装置５２０、および走行制御装置５３０を実現する複数のＥＣＵ４００を有している。そして、画像認識装置５１０と走行制御装置５３０とが互いに異なるＥＣＵ４００によって実現され、位置推定装置５２０と走行制御装置５３０とが互いに同一のＥＣＵ４００によって実現される。 As described above, the vehicle control device 410 according to the embodiment has a plurality of ECUs 400 that realize the image recognition device 510, the position estimation device 520, and the travel control device 530. Then, the image recognition device 510 and the travel control device 530 are realized by different ECUs 400, and the position estimation device 520 and the travel control device 530 are realized by the same ECU 400.

実施形態によれば、上記の構成に基づいて、処理能力の高さが要求される走行制御装置５３０と、大容量のデータを扱う能力が要求される画像認識装置５１０と、を互いに別々のＥＣＵ４００によって実現することができる。また、地図データが比較的小容量である場合において、大容量のデータを扱う能力が要求されない位置推定装置５２０を、処理能力の高さが要求される（つまり大容量のデータを扱う能力はそれほど要求されない）走行制御装置５３０と同一のＥＣＵ４００によって実現することができる。これらの結果、地図データが比較的小容量である場合に、要求される性能に応じて複数のコンピュータに処理を分担させることができるので、自動走行中における車両Ｖの実位置の正確な把握を効率的に実現することができる。 According to the embodiment, the traveling control device 530, which is required to have a high processing capacity, and the image recognition device 510, which is required to have the ability to handle a large amount of data, are separated from each other by the ECU 400 based on the above configuration. Can be realized by. Further, when the map data has a relatively small capacity, the position estimation device 520, which does not require the ability to handle a large amount of data, is required to have a high processing capacity (that is, the ability to handle a large amount of data is not so large). It can be realized by the same ECU 400 as the travel control device 530 (not required). As a result, when the map data has a relatively small capacity, the processing can be shared by a plurality of computers according to the required performance, so that the actual position of the vehicle V during automatic driving can be accurately grasped. It can be realized efficiently.

さらに、実施形態において、同一のＥＣＵ４１２によって実現される位置推定装置５２０および走行制御装置５３０は、それぞれ、地図データおよび走行経路を、通信装置４０７を介して管制装置１０１から取得する。このような構成によれば、地図データおよび走行経路が、管制装置１０１から通信装置４０７（および車載ネットワーク４５０）を介してＥＣＵ４１２まで同一の経路で取得されるので、データの送受信の効率化を図ることができる。 Further, in the embodiment, the position estimation device 520 and the travel control device 530 realized by the same ECU 412 acquire the map data and the travel route from the control device 101 via the communication device 407, respectively. According to such a configuration, the map data and the traveling route are acquired from the control device 101 to the ECU 412 via the communication device 407 (and the in-vehicle network 450) by the same route, so that the efficiency of data transmission / reception is improved. be able to.

＜変形例＞
なお、上述した実施形態では、本発明の技術が自動バレー駐車システムに適用される場合が例示されている。しかしながら、本発明の技術は、駐車場内に適切な路面標示が設置され、当該路面標示の絶対位置に関するデータを取得可能な駐車システムであれば、自動バレー駐車システム以外の駐車システムにも適用可能である。 <Modification example>
In the above-described embodiment, the case where the technique of the present invention is applied to the automatic valley parking system is exemplified. However, the technique of the present invention can be applied to a parking system other than the automatic valley parking system as long as the appropriate road marking is installed in the parking lot and the data regarding the absolute position of the road marking can be obtained. be.

また、上述した実施形態では、地図データを通信によって管制装置１０１から取得する構成が例示されている。しかしながら、変形例として、地図データを予め車両制御装置４１０に記憶しておく構成も考えられる。 Further, in the above-described embodiment, a configuration in which map data is acquired from the control device 101 by communication is exemplified. However, as a modification, a configuration in which map data is stored in the vehicle control device 410 in advance is also conceivable.

同様に、上述した実施形態では、走行経路（誘導経路）を通信によって管制装置１０１から取得する構成が例示されている。しかしながら、変形例として、車載カメラ４０８や車両Ｖに設けられる各種センサから取得される情報などに基づいて、走行経路を車両制御装置４１０側のみで適宜生成する構成も考えられる。 Similarly, in the above-described embodiment, a configuration in which a traveling route (guidance route) is acquired from the control device 101 by communication is exemplified. However, as a modification, a configuration is also conceivable in which a traveling route is appropriately generated only on the vehicle control device 410 side based on information acquired from various sensors provided in the vehicle-mounted camera 408 and the vehicle V.

以上、本発明の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although the embodiments and modifications of the present invention have been described above, the above-described embodiments and modifications are merely examples, and the scope of the invention is not intended to be limited. The novel embodiments and modifications described above can be implemented in various forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. The above-described embodiments and modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１０１ 管制装置
４００ ＥＣＵ（コンピュータ）
４０７ 通信装置
４０８ 車載カメラ
４１０ 車両制御装置
４１１ ＥＣＵ（第１コンピュータ）
４１２ ＥＣＵ（第２コンピュータ、第３コンピュータ）
５１０ 画像認識装置
５１１ 画像データ取得部
５１２ 路面標示データ取得部
５２０ 位置推定装置
５２１ 地図データ取得部
５２２ 位置推定部
５３０ 走行制御装置
５３１ 経路取得部
５３２ 走行制御部
Ｌ、Ｌ６１～Ｌ６３ 区画線（路面標示）
Ｍ、Ｍ６１、Ｍ６２ マーカ（路面標示）
Ｐ 駐車場
Ｐ１ 降車領域
Ｐ２ 乗車領域
Ｒ 駐車領域
Ｖ 車両 101 Control device 400 ECU (computer)
407 Communication device 408 In-vehicle camera 410 Vehicle control device 411 ECU (first computer)
412 ECU (2nd computer, 3rd computer)
510 Image recognition device 511 Image data acquisition unit 512 Road marking data acquisition unit 520 Position estimation device 521 Map data acquisition unit 522 Position estimation unit 530 Travel control device 531 Route acquisition unit 532 Travel control unit L, L61 to L63 Section line (road marking) )
M, M61, M62 markers (road markings)
P Parking lot P1 Disembarkation area P2 Boarding area R Parking area V Vehicle

Claims (3)

車両の周辺の状況を撮像する車載カメラによって得られる画像データを取得する画像データ取得部と、前記画像データに基づく画像認識処理を実施することで前記車両が走行する駐車場の路面に設置された路面標示に関する路面標示データを取得する路面標示データ取得部と、を含む画像認識装置と、
前記路面標示の絶対位置を含む前記駐車場の地図データを取得する地図データ取得部と、前記路面標示データ取得部により取得された前記路面標示データと前記地図データ取得部により取得された前記地図データとを照合することで前記車両の正規の実位置を推定する位置推定部と、を含む位置推定装置と、
前記車両の自動走行で辿るべき走行経路を取得する経路取得部と、当該経路取得部により取得された前記走行経路と前記位置推定部により推定された前記正規の実位置とに基づいて前記車両の走行状態を制御することで前記走行経路に基づいた前記自動走行を実施する走行制御部と、を含む走行制御装置と、
を実現する複数のコンピュータを備え、
前記複数のコンピュータのうち、前記画像認識装置を実現する第１コンピュータと前記走行制御装置を実現する第２コンピュータとは互いに異なり、前記位置推定装置を実現する第３コンピュータと前記走行制御装置を実現する前記第２コンピュータとは互いに同一であり、
前記位置推定部は、前記路面標示データに基づいて算出される前記車両に対する前記路面標示の相対位置と、オドメトリに基づいて推定される前記車両の計算上の実位置と、に基づいて、前記路面標示の計算上の絶対位置を算出し、前記路面標示の計算上の絶対位置と、前記地図データに基づいて特定された前記路面標示の正規の絶対位置と、の差分に基づいて、前記計算上の実位置を補正し、補正後の前記計算上の実位置を前記正規の実位置とする、
車両制御装置。 It is installed on the road surface of the parking lot where the vehicle travels by performing an image data acquisition unit that acquires image data obtained by an in-vehicle camera that captures the situation around the vehicle and image recognition processing based on the image data. An image recognition device including a road marking data acquisition unit for acquiring road marking data related to road marking, and an image recognition device including the road marking data acquisition unit.
A map data acquisition unit that acquires map data of the parking lot including the absolute position of the road marking, the road marking data acquired by the road marking data acquisition unit, and the map data acquired by the map data acquisition unit. A position estimation device including a position estimation unit that estimates the normal actual position of the vehicle by collating with and
The vehicle 's A travel control device including a travel control unit that performs the automatic travel based on the travel route by controlling the travel state, and
Equipped with multiple computers to realize
Among the plurality of computers, the first computer that realizes the image recognition device and the second computer that realizes the travel control device are different from each other, and the third computer that realizes the position estimation device and the travel control device are realized. The second computer is the same as the second computer.
The position estimation unit determines the road surface based on the relative position of the road marking with respect to the vehicle calculated based on the road marking data and the calculated actual position of the vehicle estimated based on odometry. The calculated absolute position of the marking is calculated, and the calculation is based on the difference between the calculated absolute position of the road marking and the regular absolute position of the road marking specified based on the map data. The actual position of is corrected, and the corrected actual position in the calculation is set as the regular actual position.
Vehicle control device. 前記駐車場に対応して設けられた管制装置であって、前記地図データを保持するとともに前記駐車場内の状況に応じた前記走行経路を生成する管制装置と通信するための通信装置をさらに備え、
前記位置推定装置の前記地図データ取得部は、前記通信装置を介して前記地図データを前記管制装置から取得し、
前記走行制御装置の前記経路取得部は、前記通信装置を介して前記走行経路を前記管制装置から取得する、
請求項１に記載の車両制御装置。 A control device provided corresponding to the parking lot, further provided with a communication device for holding the map data and communicating with the control device for generating the travel route according to the situation in the parking lot.
The map data acquisition unit of the position estimation device acquires the map data from the control device via the communication device, and obtains the map data from the control device.
The route acquisition unit of the travel control device acquires the travel route from the control device via the communication device.
The vehicle control device according to claim 1. 前記自動走行は、降車領域と乗車領域と駐車領域とを含む前記駐車場において、前記降車領域で前記車両から乗員が降車した後、所定の指示に応じて前記車両が前記降車領域から前記駐車領域へ自動で移動して駐車する自動駐車と、当該自動駐車が完了した後、所定の呼び出しに応じて前記車両が前記駐車領域から出庫して前記乗車領域へ自動で移動して停車する自動出庫と、を含む、
請求項１または２に記載の車両制御装置。 In the automatic running, in the parking lot including a disembarkation area, a boarding area, and a parking area, after a occupant disembarks from the vehicle in the disembarkation area, the vehicle moves from the disembarkation area to the parking area according to a predetermined instruction. Automatic parking that automatically moves to and parks, and automatic parking that the vehicle leaves the parking area and automatically moves to the boarding area and stops in response to a predetermined call after the automatic parking is completed. ,including,
The vehicle control device according to claim 1 or 2.
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