KR20180012128A - Apparatus for estimating 3d position of vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20180012128A
KR20180012128A KR1020160094991A KR20160094991A KR20180012128A KR 20180012128 A KR20180012128 A KR 20180012128A KR 1020160094991 A KR1020160094991 A KR 1020160094991A KR 20160094991 A KR20160094991 A KR 20160094991A KR 20180012128 A KR20180012128 A KR 20180012128A
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김준수
김성윤
서민욱
서길원
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an apparatus to estimate a 3D position of a vehicle and a method thereof, which are able to recognize an entry into a parking lot, to estimate the 3D position of the vehicle in the parking lot based on a wheel speed, angle of azimuth, and gradient of the vehicle, and to estimate a 3D position (specifically, the floor where the vehicle is located) in accordance with a movement of the vehicle between floors even within a parking lot with multiple floors with no GPS signal reception. To this end, according to the present invention, the apparatus to estimate the 3D position of the vehicle comprises: a parking lot entry detection unit to detect the vehicle′s entry into a parking lot; a wheel speed calculation unit to calculate the vehicle′s wheel speed; an angle of azimuth calculation unit to calculate the vehicle′s angle of azimuth; a gradient calculation unit to calculate the vehicle′s gradient; and a control unit to estimate the vehicle′s 3D position based on the wheel speed, angle of azimuth, and gradient of the vehicle by detecting the entry of the vehicle into the parking lot.

Description

차량의 3차원 위치 추정 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR ESTIMATING 3D POSITION OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an apparatus for estimating a three-dimensional position of a vehicle,

본 발명은 차량의 3차원 위치 추정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GPS 신호가 수신되지 않는 다층으로 이루어진 주차장 내에서 차량의 3차원 위치(특히, 차량이 위치한 층수)를 추정하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for estimating a three-dimensional position of a vehicle, and more particularly to a technique for estimating a three-dimensional position of a vehicle (in particular, the number of floors in which a vehicle is located) in a multi- .

일반적으로, 차량에는 운전자의 편의 및 운전을 보조하기 위해 SCC(Smart Cruise Control) 시스템, SPAS(Smart Parking Assist System), LKAS(Lane Keeping Assist System), BSD(Blind Spot Detection) 시스템, LDWS(Lane Departure Warning System), SOWS(Side Obstacle Warning System) 등이 장착되고 있다. 물론, 차종 및 등급에 따라 장착되는 시스템의 수는 서로 상이하다. 즉, 높은 사양의 차량에는 상기 시스템이 모두 장착될 수 있으나 낮은 사양의 차량에는 상시 시스템 중 일부만 장착될 수 있다.In general, vehicles are equipped with a Smart Cruise Control (SPC) system, a Smart Parking Assist System (SPAS), a Lane Keeping Assist System (LKAS), a Blind Spot Detection (BSD) Warning System, and Side Obstacle Warning System (SOWS). Of course, the number of systems mounted depends on the type of vehicle and the grade. That is, all of the above systems can be mounted on a high-specification vehicle, but only a part of the system can be always mounted on a low-specification vehicle.

최근 개발되고 있는 자율주차시스템은 운전자가 탑승하지 않은 상태에서 스스로 주차장 내 주차공간을 찾아 해당 주차공간에 자율주차를 수행하며, 주차가 완료되면 자동으로 차량의 시동을 오프 시키는 기능을 수행한다.Recently, the autonomous parking system, which is being developed, performs a self parking operation in the parking space by finding a parking space in the parking lot by itself, without the driver boarding the vehicle, and automatically turns off the vehicle when parking is completed.

아울러, 자율주차시스템은 운전자로부터의 요청에 따라 차량의 시동을 켠 후 주차장을 빠져나와 운전자가 하차한 곳까지 자율주행을 수행한다.In addition, the autonomous parking system turns on the vehicle at the request of the driver, and then exits the parking lot and performs autonomous travel to the place where the driver gets off.

예를 들어, 운전자가 주차장 입구에서 하차한 후 스마트폰을 이용하여 주차를 요청하면, 자율주차시스템은 자율주행을 통해 주차장 안으로 진입한 후 스스로 주차공간을 찾아 주차하고, 이후 운전자가 주차장 입구에서 스마트폰을 이용하여 출차를 요청하면, 자율주차시스템은 주차장 내 주차위치에서 상기 주차장 입구까지 자율주행을 수행한다.For example, when the driver gets off the parking lot entrance and requests parking using a smartphone, the autonomous parking system enters the parking lot through autonomous driving, searches for a parking space by himself, When an outgoing call is requested using the phone, the autonomous parking system performs autonomous travel from the parking position in the parking lot to the parking lot entrance.

따라서, 운전자는 주차장까지 들어갈 필요가 없고 주차공간을 찾아 주차를 수행해야 하는 시간을 줄일 수 있다.Therefore, the driver does not need to enter the parking lot, and can reduce the time required to find the parking space and perform parking.

이러한 자율주차시스템은 운전자가 차량에 탑승하지 않기 때문에 운전자가 반드시 차량에 탑승하여 변속 및 브레이크를 조작해야 하는 SPAS(Smart Parking Assist System)에 비해 더 큰 안전성이 보장되어야 한다.Such an autonomous parking system requires more safety than a SPAS (Smart Parking Assist System) in which a driver must ride the vehicle and operate the shift and brake since the driver does not ride in the vehicle.

종래의 자율주차시스템은 GPS 정보가 수신되지 않는 경우, 3차원 위치(특히, 높이(z))를 인식하지 못하기 때문에 다층으로 이루어진 주차장(지하 주차장, 주차 타워 등)에서 현재 층수를 인식하지 못해 결국 자율주차를 수행하지 못하는 문제점이 있다.Conventional autonomous parking systems do not recognize the current number of floors in multi-layered parking lots (underground parking lots, parking towers, etc.) because they do not recognize three-dimensional locations (especially height (z)) when GPS information is not received There is a problem that autonomous parking can not be performed.

대한민국공개특허 제2016-0015987호Korean Patent Publication No. 2016-0015987

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 주차장 진입을 인지함에 따라 차량의 휠속도와 방위각 및 기울기에 기초하여 주차장 내에서의 차량의 3차원 위치를 추정함으로써, GPS 신호가 수신되지 않는 다층으로 이루어진 주차장 내에서도 차량의 층간 이동에 따른 3차원 위치(특히, 차량이 위치한 층수)를 추정할 수 있는 차량의 3차원 위치 추정 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention estimates the three-dimensional position of the vehicle in the parking lot based on the wheel speed and the azimuth and tilt of the vehicle, Dimensional position estimating apparatus and method for estimating a three-dimensional position (in particular, a number of a vehicle in which a vehicle is located) due to inter-vehicle movement of a vehicle even in a multi-layered parking lot.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention which are not mentioned can be understood by the following description, and will be more clearly understood by the embodiments of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the invention may be realized and attained by means of the instrumentalities and combinations particularly pointed out in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 차량의 3차원 위치 추정 장치에 있어서, 차량의 주차장 진입을 감지하는 주차장 진입 감지부; 차량의 휠속도를 산출하는 휠속도 산출부; 차량의 방위각을 산출하는 방위각 산출부; 차량의 기울기를 산출하는 기울기 산출부; 및 차량의 주차장 진입을 감지함에 따라 차량의 휠속도와 방위각 및 기울기에 기초하여 차량의 3차원 위치를 추정하는 제어부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for estimating a three-dimensional position of a vehicle, the apparatus comprising: a parking lot entrance detecting unit detecting a parking lot entry of a vehicle; A wheel speed calculating unit for calculating a wheel speed of the vehicle; An azimuth angle calculation unit for calculating an azimuth angle of the vehicle; A tilt calculating unit for calculating a tilt of the vehicle; And a controller for estimating the three-dimensional position of the vehicle based on the wheel speed, the azimuth and the slope of the vehicle as the vehicle senses the parking lot entry.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 차량의 3차원 위치 추정 방법에 있어서, 주차장 진입 감지부가 차량의 주차장 진입을 감지하는 단계; 휠속도 산출부가 차량의 휠속도를 산출하는 단계; 방위각 산출부가 차량의 방위각을 산출하는 단계; 기울기 산출부가 차량의 기울기를 산출하는 단계; 및 제어부가 차량의 주차장 진입을 감지함에 따라 차량의 휠속도와 방위각 및 기울기에 기초하여 차량의 3차원 위치를 추정하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for estimating a three-dimensional position of a vehicle, comprising the steps of: detecting a parking lot entry detection unit of a vehicle; Calculating a wheel speed of the vehicle; Calculating an azimuth angle of the azimuth calculation output unit; Calculating a slope of the tilt calculating unit; And estimating the three-dimensional position of the vehicle based on the wheel speed, the azimuth and the slope of the vehicle as the control unit detects the parking lot entry of the vehicle.

상기와 같은 본 발명은, 주차장 진입을 인지함에 따라 차량의 휠속도와 방위각 및 기울기에 기초하여 주차장 내에서의 차량의 3차원 위치를 추정함으로써, GPS 신호가 수신되지 않는 다층으로 이루어진 주차장 내에서도 차량의 층간 이동에 따른 3차원 위치(특히, 차량이 위치한 층수)를 추정할 수 있는 효과가 있다.The present invention as described above estimates the three-dimensional position of the vehicle in the parking lot based on the wheel speed, the azimuth and the inclination of the vehicle as recognizing the parking lot entry, Dimensional position (in particular, the number of floors in which the vehicle is located) due to the interlayer movement.

또한, 본 발명은 GPS 신호가 수신되지 않는 다층으로 이루어진 주차장 내에서도 차량의 층간 이동에 따른 3차원 위치(특히, 차량이 위치한 층수)를 정확히 추정해 냄으로써, 자율주차시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention can accurately estimate the three-dimensional position (in particular, the number of the vehicle in which the vehicle is located) due to the interlayer movement of the vehicle even in a multi-layered parking lot in which GPS signals are not received, .

도 1 은 본 발명에 따른 차량의 3차원 위치 추정 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 차량의 3차원 위치 추정 과정에 대한 일실시예 설명도,
도 3 은 본 발명에 따른 차량의 3차원 위치 추정 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is a block diagram of an apparatus for estimating a three-dimensional position of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a three-dimensional position estimating process of a vehicle according to an embodiment of the present invention,
3 is a flowchart of an embodiment of a method for estimating a three-dimensional position of a vehicle according to the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 차량의 3차원 위치 추정 장치에 대한 일실시예 구성도이다.1 is a block diagram of an apparatus for estimating a three-dimensional position of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 3차원 위치 추정 장치는, 주차장 진입 감지부(10), 휠속도 산출부(20), 방위각 산출부(30), 기울기 산출부(40), 및 제어부(50)를 포함한다.1, a three-dimensional position estimating apparatus for a vehicle according to the present invention includes a parking lot entry detecting unit 10, a wheel speed calculating unit 20, an azimuth calculating unit 30, a tilt calculating unit 40, , And a control unit 50. [

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 주차장 진입 감지부(10)는 차량의 주차장 진입을 감지한다.Referring to the respective components, the parking lot entrance detection unit 10 detects the parking lot entry of the vehicle.

일례로, 주차장 진입 감지부(10)는 차량의 전방에 장착된 카메라를 기반으로 주차장 진입 여부를 감지할 수 있다. 즉, 카메라를 통해 촬영된 영상 내에서 주차장의 특징(차단기, 전광판, 주차장 입구/출구 표시 등)을 추출하여 주차장 여부를 감지할 수 있다.For example, the parking lot entry detection unit 10 can detect whether the parking lot has entered the parking space based on a camera installed in front of the vehicle. In other words, it is possible to detect the presence or absence of a parking lot by extracting characteristics of a parking lot (a circuit breaker, a display board, a parking lot entrance / exit display, etc.) in a video shot through a camera.

다른 예로, 주차장 진입 감지부(10)는 차량에 장착된 내비게이션 시스템 시스템과 연동하여 주차장 진입 여부를 감지할 수도 있다. 이때, 내비게이션 시스템은 GPS 위치에 상응하는 주차장 위치가 기록된 지도 데이터 베이스를 구비한다.As another example, the parking lot entrance detection unit 10 may detect whether or not the parking lot entry is interlocked with the navigation system system installed in the vehicle. At this time, the navigation system has a map database in which the parking position corresponding to the GPS position is recorded.

다음으로, 휠속도 산출부(20)는 휠 펄스 센서를 통해 획득한 펄스 신호에 기초하여 휠속도를 산출한다. 이러한 휠속도 산출 과정은 주지 관용의 기술이므로 그 상세 설명은 생략한다.Next, the wheel speed calculating section 20 calculates the wheel speed based on the pulse signal acquired through the wheel pulse sensor. The process for calculating the wheel speed is a well-known technique, and a detailed description thereof will be omitted.

다음으로, 방위각 산출부(30)는 차량의 회전반경 모델을 기반으로 조향각 센서를 통해 획득한 조향각을 이용하여 방위각을 산출한다.Next, the azimuth angle calculation unit 30 calculates the azimuth angle using the steering angle obtained through the steering angle sensor based on the turning radius model of the vehicle.

다음으로, 기울기 산출부(40)는 차량의 가속도와 휠속도를 이용하여 차량의 종방향(진행방향) 기울기를 산출한다. 일례로, 하기의 [수학식 1]에 기초하여 차량의 기울기(θ)를 산출한다.Next, the tilt calculating unit 40 calculates the tilt in the longitudinal direction (traveling direction) of the vehicle by using the acceleration of the vehicle and the wheel speed. For example, the inclination [theta] of the vehicle is calculated based on the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, aacc는 차량의 가속도를 의미하고, Vwheel은 휠속도를 의미하며,

Figure pat00002
는 휠속도를 미분한 결과를 의미하고, g는 중력가속도를 의미한다.Here, a acc denotes the acceleration of the vehicle, V wheel denotes the wheel speed,
Figure pat00002
Denotes the result of differentiating the wheel speed, and g denotes the gravitational acceleration.

또한, 기울기 산출부(40)는 파워 트레인 정보에 기초하여 차량의 기울기를 산출할 수도 있다. 일례로, 하기의 [수학식 2]에 기초하여 차량의 기울기(θ)를 산출할 수 있다.Further, the tilt calculating section 40 may calculate the tilt of the vehicle based on the power train information. For example, the inclination [theta] of the vehicle can be calculated based on the following equation (2).

[수학식 2]&Quot; (2) "

Figure pat00003
Figure pat00003

여기서, M은 차량의 질량, a는 차량의 가속도, Twheel은 바퀴의 구동토크, Reff은 바퀴의 유효반경, FL은 부하(공기저항, 구동저항), g는 중력가속도를 각각 의미한다.Where M is the mass of the vehicle, a is the acceleration of the vehicle, T wheel is the drive torque of the wheel, R eff is the effective radius of the wheel, F L is the load (air resistance, drive resistance) and g is the gravitational acceleration .

다음으로, 제어부(50)는 주차장 진입 감지부(10)를 통해 주차장 진입을 감지함에 따라 휠속도 산출부(20)에 의해 산출된 차량의 휠속도와 방위각 산출부(30)에 의해 산출된 차량의 방위각 및 기울기 산출부(40)에 의해 산출된 차량의 기울기에 기초하여 차량의 3차원 위치를 추정한다.Next, the control unit 50 determines whether or not the wheel speed of the vehicle calculated by the wheel speed calculating unit 20 and the wheel speed of the vehicle calculated by the azimuth angle calculating unit 30, Dimensional position of the vehicle based on the inclination of the vehicle calculated by the azimuth and slope calculation unit 40 of the vehicle.

이하, 도 2를 참조하여 차량의 3차원 위치를 추정하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, a process for estimating the three-dimensional position of the vehicle will be described with reference to FIG.

도 2에서, Vwhl은 휠속도를 나타내며, ψ는 차량의 방위각을 나타내고, θ는 차량의 기울기를 나타낸다.In Fig. 2, V whl represents the wheel speed ,? Represents the azimuth angle of the vehicle, and? Represents the inclination of the vehicle.

이에 기초하여 산출된 2차원 차량 속도(Vxy)는 하기의 [수학식 3]을 만족한다.The two-dimensional vehicle speed V xy calculated based thereon satisfies the following formula (3).

[수학식 3]&Quot; (3) "

Vxy = Vwhl × cos(θ)V xy = V whl x cos (?)

결국, 제어부(50)는 하기의 [수학식 4]에 기초하여 차량의 3차원 위치(x,y,z)를 추정한다.As a result, the control unit 50 estimates the three-dimensional position (x, y, z) of the vehicle based on the following equation (4).

[수학식 4]&Quot; (4) "

Figure pat00004
Figure pat00004

한편, 제어부(50)는 각 주차장 건물의 층간 높이가 기록된 메모리(미도시)를 구비한다.On the other hand, the control unit 50 has a memory (not shown) in which the height of each parking lot building is recorded.

따라서, 제어부(50)는 상기 [수학식 3]에 기초하여 산출한 높이에 상응하는 층수를 인식할 수 있어, 다층으로 이루어진 주차장에서도 정확한 3차원 위치를 추정해 낼 수 있다.Therefore, the control unit 50 can recognize the number of floors corresponding to the height calculated based on the above-mentioned formula (3), and can accurately estimate the three-dimensional position even in the multi-layered parking lot.

본 발명의 일실시예에서는 기능 블록으로 각 구성요소를 구분한 형태를 개시하였으나, 제어부(50)가 각 구성요소들의 기능을 모두 수행하는 형태로 구현할 수도 있다.In the embodiment of the present invention, each component is divided into functional blocks. However, the functional blocks may be implemented by the controller 50 performing all the functions of the components.

도 3 은 본 발명에 따른 차량의 3차원 위치 추정 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.3 is a flowchart of an embodiment of a method for estimating a three-dimensional position of a vehicle according to the present invention.

먼저, 주차장 진입 감지부(10)가 차량의 주차장 진입을 감지한다(301).First, the parking lot entrance detection unit 10 detects the parking lot entry of the vehicle (301).

이후, 휠속도 산출부(20)가 휠 펄스 센서를 통해 획득한 펄스 신호에 기초하여 차량의 휠속도를 산출한다(302).Then, the wheel speed calculating unit 20 calculates the wheel speed of the vehicle based on the pulse signal acquired through the wheel pulse sensor (302).

그리고 방위각 산출부(30)가 차량의 회전반경 모델을 기반으로 조향각 센서를 통해 획득한 조향각을 이용하여 차량의 방위각을 산출한다(303).Then, the azimuth calculation unit 30 calculates the azimuth angle of the vehicle using the steering angle obtained through the steering angle sensor based on the turning radius model of the vehicle (303).

그리고 기울기 산출부(40)가 차량의 가속도와 휠속도를 이용하여 차량의 종방향(진행방향) 기울기를 산출한다(304).The slope calculating unit 40 calculates the slope of the vehicle in the longitudinal direction (traveling direction) using the acceleration of the vehicle and the wheel speed (304).

이후, 제어부(50)가 차량의 주차장 진입을 감지함에 따라 차량의 휠속도와 방위각 및 기울기에 기초하여 차량의 3차원 위치를 추정한다(305).Thereafter, the controller 50 estimates the three-dimensional position of the vehicle based on the wheel speed, the azimuth angle, and the slope of the vehicle as the controller 50 detects the entry of the vehicle into the parking lot (305).

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. And the code and code segments constituting the program can be easily deduced by a computer programmer in the field. In addition, the created program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), and is read and executed by a computer to implement the method of the present invention. And the recording medium includes all types of recording media readable by a computer.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The present invention is not limited to the drawings.

10 : 주차장 진입 감지부
20 : 휠속도 산출부
30 : 방위각 산출부
40 : 기울기 산출부
50 : 제어부10: parking lot entrance detection unit
20: wheel speed calculating section
30: azimuth calculation unit
40: tilt calculating section
50:

Claims (14)

차량의 주차장 진입을 감지하는 주차장 진입 감지부;
차량의 휠속도를 산출하는 휠속도 산출부;
차량의 방위각을 산출하는 방위각 산출부;
차량의 기울기를 산출하는 기울기 산출부; 및
차량의 주차장 진입을 감지함에 따라 차량의 휠속도와 방위각 및 기울기에 기초하여 차량의 3차원 위치를 추정하는 제어부
를 포함하는 차량의 3차원 위치 추정 장치.
A parking lot entrance detection unit for detecting entry of a car into a parking lot;
A wheel speed calculating unit for calculating a wheel speed of the vehicle;
An azimuth angle calculation unit for calculating an azimuth angle of the vehicle;
A tilt calculating unit for calculating a tilt of the vehicle; And
A controller for estimating a three-dimensional position of the vehicle based on a wheel speed of the vehicle, an azimuth angle and a tilt,
Dimensional position estimating means for estimating the three-dimensional position of the vehicle.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
각 주차장 건물의 층간 높이가 기록된 메모리를 기반으로, 추정된 차량의 3차원 위치에 상응하는 층수를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 장치.
The method according to claim 1,
Wherein,
And the number of layers corresponding to the three-dimensional position of the estimated vehicle is detected based on the memory in which the inter-elevation height of each parking lot building is recorded.
제 1 항에 있어서,
상기 주차장 진입 감지부는,
차량의 전방에 장착된 카메라를 통해 촬영된 영상 내에서 주차장의 특징을 추출하여 주차장 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 장치.
The method according to claim 1,
The parking lot entrance detection unit detects,
A three-dimensional position estimating apparatus for a vehicle, comprising: a controller for extracting characteristics of a parking lot in an image photographed through a camera mounted on a front of the vehicle to detect whether or not the parking lot is present.
제 1 항에 있어서,
상기 주차장 진입 감지부는,
차량에 장착된 내비게이션 시스템 시스템과 연동하여 주차장 진입 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 장치.
The method according to claim 1,
The parking lot entrance detection unit detects,
A device for estimating a three-dimensional position of a vehicle, comprising: a detection unit detecting whether or not a parking lot is entered in conjunction with a navigation system system mounted on a vehicle.
제 1 항에 있어서,
상기 기울기 산출부는,
차량의 가속도와 휠속도를 이용하여 차량의 기울기를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 장치.
The method according to claim 1,
The slope-
And calculates a tilt of the vehicle using the acceleration and the wheel speed of the vehicle.
제 1 항에 있어서,
상기 기울기 산출부는,
파워 트레인 정보에 기초하여 차량의 기울기를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 장치.
The method according to claim 1,
The slope-
And calculates the slope of the vehicle based on the power train information.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
시간의 변화량에 따른 2차원 차량속도와 차량의 방위각에 기초하여 평면상에서의 차량의 위치를 추정하고, 시간의 변화량에 따른 2차원 차량속도와 차량의 기울기에 기초하여 차량의 높이를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 장치.
The method according to claim 1,
Wherein,
Estimating the position of the vehicle on the plane based on the two-dimensional vehicle speed according to the variation of time and the azimuth angle of the vehicle, and estimating the height of the vehicle based on the two- Dimensional position of the vehicle.
주차장 진입 감지부가 차량의 주차장 진입을 감지하는 단계;
휠속도 산출부가 차량의 휠속도를 산출하는 단계;
방위각 산출부가 차량의 방위각을 산출하는 단계;
기울기 산출부가 차량의 기울기를 산출하는 단계; 및
제어부가 차량의 주차장 진입을 감지함에 따라 차량의 휠속도와 방위각 및 기울기에 기초하여 차량의 3차원 위치를 추정하는 단계
를 포함하는 차량의 3차원 위치 추정 방법.
Detecting a parking lot entry detection unit entering the parking lot;
Calculating a wheel speed of the vehicle;
Calculating an azimuth angle of the azimuth calculation output unit;
Calculating a slope of the tilt calculating unit; And
Estimating the three-dimensional position of the vehicle based on the wheel speed, the azimuth and the slope of the vehicle as the control unit senses the entry of the vehicle into the parking lot
And estimating a three-dimensional position of the vehicle.
제 8 항에 있어서,
각 주차장 건물의 층간 높이가 기록된 메모리를 기반으로, 추정된 차량의 3차원 위치에 상응하는 층수를 검출하는 단계
를 더 포함하는 차량의 3차원 위치 추정 방법.
9. The method of claim 8,
A step of detecting the number of floors corresponding to the three-dimensional position of the estimated vehicle based on the memory in which the inter-story height of each parking lot building is recorded
And estimating the three-dimensional position of the vehicle.
제 8 항에 있어서,
상기 주차장 진입 감지 단계는,
차량의 전방에 장착된 카메라를 통해 촬영된 영상 내에서 주차장의 특징을 추출하여 주차장 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 방법.
9. The method of claim 8,
The parking lot entrance detection step includes:
A method for estimating a three-dimensional position of a vehicle, the method comprising: extracting characteristics of a parking lot in an image photographed through a camera mounted on a front of the vehicle;
제 8 항에 있어서,
상기 주차장 진입 감지 단계는,
차량에 장착된 내비게이션 시스템 시스템과 연동하여 주차장 진입 여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 방법.
9. The method of claim 8,
The parking lot entrance detection step includes:
A method for estimating a three-dimensional position of a vehicle, comprising the steps of: detecting whether or not a parking lot is entered in conjunction with a navigation system system mounted on the vehicle.
제 8 항에 있어서,
상기 기울기 산출 단계는,
차량의 가속도와 휠속도를 이용하여 차량의 기울기를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 방법.
9. The method of claim 8,
The tilt calculating step may include:
A method for estimating a three-dimensional position of a vehicle, the method comprising: calculating a tilt of the vehicle using an acceleration of the vehicle and a wheel speed.
제 8 항에 있어서,
상기 기울기 산출 단계는,
파워 트레인 정보에 기초하여 차량의 기울기를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 방법.
9. The method of claim 8,
The tilt calculating step may include:
And calculating a slope of the vehicle based on the power train information.
제 8 항에 있어서,
상기 차량의 3차원 위치를 추정하는 단계는,
시간의 변화량에 따른 2차원 차량속도와 차량의 방위각에 기초하여 평면상에서의 차량의 위치를 추정하고, 시간의 변화량에 따른 2차원 차량속도와 차량의 기울기에 기초하여 차량의 높이를 추정하는 것을 특징으로 하는 차량의 3차원 위치 추정 방법.9. The method of claim 8,
Wherein estimating the three-dimensional position of the vehicle comprises:
Estimating the position of the vehicle on the plane based on the two-dimensional vehicle speed according to the variation of time and the azimuth angle of the vehicle, and estimating the height of the vehicle based on the two- Dimensional position of the vehicle.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN109584605A (en) * 2018-12-03 2019-04-05 北京远特科技股份有限公司 Vehicle position acquisition method and device
CN112556694A (en) * 2019-09-26 2021-03-26 北京宝沃汽车有限公司 Vehicle positioning method and device, storage medium and electronic equipment
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CN117128927A (en) * 2023-10-26 2023-11-28 腾讯科技（深圳）有限公司 Method and device for determining parking floor and storage medium

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