JP7100924B1

JP7100924B1 - Detection device for construction machinery

Info

Publication number: JP7100924B1
Application number: JP2021200726A
Authority: JP
Inventors: 純一倉田
Original assignee: Kansai University
Current assignee: Kansai University
Priority date: 2021-12-10
Filing date: 2021-12-10
Publication date: 2022-07-14
Anticipated expiration: 2041-12-10
Also published as: JP2023086304A

Abstract

【課題】建設機械の改善のために活用できる情報を出力できる建設機械用検出装置を提供する。【解決手段】建設機械に着脱可能な建設機械用検出装置１０であって、前記建設機械が有する操作レバーＡの傾動動作に関するレバー操作情報を検出するレバー操作検出部１０１と、前記建設機械の現在位置における時刻を検出する時刻検出部１０２と、を備え、前記レバー操作検出部１０１による前記レバー操作情報を、前記レバー操作情報を検出した時点での前記時刻検出部の検出時刻と関連付けたデータとして出力する。【選択図】図１１A detection device for a construction machine capable of outputting information that can be utilized for improvement of the construction machine is provided. A construction machine detection device (10) detachable from a construction machine, comprising a lever operation detection section (101) for detecting lever operation information relating to a tilting operation of an operation lever (A) of the construction machine; and a time detection unit 102 for detecting the time at the position, as data that associates the lever operation information by the lever operation detection unit 101 with the detection time of the time detection unit when the lever operation information is detected. Output. [Selection drawing] Fig. 11

Description

本発明は、建設機械に着脱可能であって、操作レバーの操作情報を出力できる建設機械用検出装置に関する。 The present invention relates to a detection device for a construction machine that is removable from the construction machine and can output operation information of an operation lever.

従来から広く用いられている建設機械に、新たな機能を付加することが提案されている。例えば特許文献１には、建設機械（重機）に着脱可能な遠隔操作装置が記載されている。 It has been proposed to add new functions to construction machines that have been widely used in the past. For example, Patent Document 1 describes a remote control device that can be attached to and detached from a construction machine (heavy machine).

特開平１１－５０４９３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-50493

ここで従来の建設機械は、操縦者が操縦することにより作業を行うものに過ぎなかった。これは、特許文献１に記載の発明でも同様であって、建設機械自体は無人化できるものの、遠隔位置で操縦者が操縦する点では同じであった。一方、遠隔操作装置を用いるか否かにかかわらず、安全性や作業効率の向上が建設機械においても求められている。 Here, the conventional construction machine is merely a machine that is operated by the operator. This is the same in the invention described in Patent Document 1, and although the construction machine itself can be unmanned, it is the same in that the operator operates at a remote position. On the other hand, regardless of whether or not a remote control device is used, improvement in safety and work efficiency is also required for construction machinery.

そこで本発明は、建設機械の安全性や作業効率を向上させること等の、建設機械の改善のために活用できる情報を出力できる建設機械用検出装置を提供することを課題とする。 Therefore, it is an object of the present invention to provide a detection device for construction machinery that can output information that can be used for improving construction machinery, such as improving the safety and work efficiency of construction machinery.

本発明は、建設機械に着脱可能な建設機械用検出装置であって、前記建設機械が有する操作レバーの傾動動作に関するレバー操作情報を検出するレバー操作検出部と、前記建設機械の現在位置における時刻を検出する時刻検出部と、を備え、前記レバー操作検出部による前記レバー操作情報を、前記レバー操作情報を検出した時点での前記時刻検出部の検出時刻と関連付けたデータとして出力する、建設機械用検出装置である。 The present invention is a detection device for a construction machine that can be attached to and detached from the construction machine, and has a lever operation detection unit that detects lever operation information related to the tilting operation of the operation lever of the construction machine, and a time at the current position of the construction machine. A construction machine comprising a time detection unit for detecting the above, and outputting the lever operation information by the lever operation detection unit as data associated with the detection time of the time detection unit at the time when the lever operation information is detected. It is a detection device for.

この構成によると、建設機械に装着することで、操作レバーの傾動動作に関するレバー操作情報を検出時刻と共に関連付けたデータとして出力できるので、このデータを活用に供することができる。 According to this configuration, by mounting it on a construction machine, lever operation information related to the tilting operation of the operation lever can be output as data associated with the detection time, and this data can be utilized.

また、前記建設機械は、入力動作としての、前記操作レバーの前記傾動動作に対する、出力動作としての、前記建設機械に設けられた機器側駆動部の動作の入出力関係を操作モードとして設定可能であり、前記操作モードは、前記入出力関係の内容が異なった複数パターンに設定され、前記建設機械用検出装置は、前記操作モードを取得する操作モード取得部を備え、前記操作モード取得部が取得した前記操作モードの情報である操作モード情報と、前記レバー操作検出部が取得した前記レバー操作情報とを関連付けたデータとして出力するものとできる。 Further, the construction machine can set the input / output relationship of the operation of the device-side drive unit provided in the construction machine as the output operation with respect to the tilting operation of the operation lever as the input operation as the operation mode. The operation mode is set to a plurality of patterns in which the contents of the input / output relationship are different, and the detection device for a construction machine includes an operation mode acquisition unit for acquiring the operation mode, and the operation mode acquisition unit acquires the operation mode. It is possible to output as data in which the operation mode information, which is the information of the operation mode, and the lever operation information acquired by the lever operation detection unit are associated with each other.

この構成によると、建設機械に装着することで、操作モード情報及びレバー操作情報を関連付けたデータとして出力できるので、このデータを活用に供することができる。 According to this configuration, by attaching to a construction machine, operation mode information and lever operation information can be output as associated data, and this data can be utilized.

また、前記操作モード取得部は、前記建設機械の操縦者が前記複数パターンから選択された特定の前記操作モードを入力する操作モード入力部を含むものとできる。 Further, the operation mode acquisition unit may include an operation mode input unit in which the operator of the construction machine inputs a specific operation mode selected from the plurality of patterns.

この構成によると、操縦者による操作モード入力部の入力内容を操作モード情報に利用できる。 According to this configuration, the input contents of the operation mode input unit by the operator can be used for the operation mode information.

また、前記機器側駆動部は、所定の動作を行う複数の動作部と、前記複数の動作部の各々に連結されることで、前記複数の動作部を動作させる複数の油圧機構と、を備え、前記操作モードは、前記操作レバーの設定上の傾動方向である規定傾動方向と前記油圧機構の駆動とを関連付けた情報を含み、前記レバー操作検出部は、前記傾動動作に関する情報として、前記操作レバーの現実の傾動に係る操作傾動方向及び操作傾動角度に関する情報を検出し、前記操作モードの情報に含まれる前記規定傾動方向と、前記レバー操作検出部が検出した前記操作傾動方向とが対応付けられるものとできる。 Further, the device-side drive unit includes a plurality of operation units that perform predetermined operations, and a plurality of hydraulic mechanisms that operate the plurality of operation units by being connected to each of the plurality of operation units. The operation mode includes information relating the specified tilting direction, which is the tilting direction in the setting of the operating lever, to the drive of the hydraulic mechanism, and the lever operation detecting unit uses the operation as information regarding the tilting operation. Information on the operation tilt direction and the operation tilt angle related to the actual tilt of the lever is detected, and the specified tilt direction included in the information of the operation mode is associated with the operation tilt direction detected by the lever operation detection unit. Can be done.

この構成によると、操作モードの情報に含まれる規定傾動方向と、レバー操作検出部が検出した操作傾動方向とが対応付けられることで、建設機械に設定されている操作モードに対応した操作レバーの傾動動作の情報を出力できる。 According to this configuration, the specified tilt direction included in the operation mode information and the operation tilt direction detected by the lever operation detection unit are associated with each other, so that the operation lever corresponding to the operation mode set in the construction machine can be used. Information on tilting motion can be output.

また、前記建設機械は操縦室を有し、当該操縦室に前記操作レバーを左右に一対備え、各操作レバーは、前後方向及び左右方向への傾動動作が可能であり、前記レバー操作検出部は、前記各操作レバーの現実の傾動に係る操作傾動方向及び操作傾動角度に関する情報を出力するものとできる。 Further, the construction machine has a control room, and the control room is provided with a pair of operation levers on the left and right. Each operation lever can tilt in the front-rear direction and the left-right direction, and the lever operation detection unit is capable of tilting. , Information on the operation tilt direction and the operation tilt angle related to the actual tilt of each of the operation levers can be output.

この構成によると、出力された各操作レバーの、前後方向及び左右方向における傾動方向と傾動角度に関する情報を活用できる。 According to this configuration, it is possible to utilize information on the tilting direction and tilting angle of each output operating lever in the front-back direction and the left-right direction.

本発明によると、建設機械の安全性や作業効率を向上させること等の、建設機械の改善のために活用できる情報を出力できる。 According to the present invention, it is possible to output information that can be utilized for improving the construction machine, such as improving the safety and work efficiency of the construction machine.

本発明の被装着機器の操縦室の配置につき要部を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the main part about the arrangement of the cockpit of the attached device of this invention. 本発明の第１実施形態を示す、操縦室の前方から見た斜視図である。It is a perspective view seen from the front of the cockpit which shows the 1st Embodiment of this invention. 前記第１実施形態において、主軸及び操作レバーが傾動した状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which the spindle and the operation lever are tilted in the said 1st Embodiment. 前記第１実施形態において、レバー側連結部の連結を解除する例を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the example of breaking the connection of the lever side connection part in the 1st Embodiment. 前記第１実施形態において、駆動部側連結部の連結を解除する例を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the example of breaking the connection of the drive part side connection part in the 1st Embodiment. 前記第１実施形態における取付部の形態例を、部分的に抜き出して示す斜視図である。It is a perspective view which shows the example of the form of the attachment part in 1st Embodiment by partially extracting. 前記第１実施形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the 1st Embodiment. 本発明の第２実施形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the 2nd Embodiment of this invention. 前記第２実施形態において、主軸及び操作レバーが傾動した状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which the spindle and the operation lever are tilted in the said 2nd Embodiment. 前記第２実施形態において、駆動部側連結部の連結を解除する例を示した斜視図である。It is a perspective view which showed the example of breaking the connection of the drive part side connection part in the 2nd Embodiment. 本発明の第３実施形態の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the 3rd Embodiment of this invention. 前記レバー側連結部の別の構成例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows another structural example of the lever side connecting part.

本発明につき、第１～第３実施形態を示して説明する。ただし、第１、第２実施形態は機器装着ユニット１に関してであって、両者間で形態上の差異がある実施形態である。一方、第３実施形態は機器装着ユニット１に含まれる建設機械用検出装置１０に関してであって、情報出力の観点における実施形態である。以下の説明における方向の表現で、上下方向は被装着機器（油圧ショベル）の使用時の上下方向に対応し、前後及び左右方向は、被装着機器（油圧ショベル）の操縦室に搭乗した操縦者から見た場合の各方向に対応する。
The present invention will be described with reference to the first to third embodiments. However, the first and second embodiments relate to the device mounting unit 1, and there is a difference in form between the two embodiments. On the other hand, the third embodiment relates to the detection device 10 for construction machinery included in the equipment mounting unit 1, and is an embodiment from the viewpoint of information output. In the expression of the direction in the following explanation, the vertical direction corresponds to the vertical direction when the mounted device (hydraulic excavator) is used, and the front-back and horizontal directions correspond to the operator who boarded the cockpit of the mounted device (hydraulic excavator). Corresponds to each direction when viewed from.

－第１実施形態－
まず、図２～図５に示す第１実施形態について説明する。本実施形態の機器装着ユニット１は、操作レバーＡの傾動によって操作される被装着機器に装着可能である。この機器装着ユニット１は、被装着機器を遠隔操作したり、操縦者が搭乗した際の操作記録（ログ）を取ったりすることができる。被装着機器の一例は油圧機械、具体的には油圧駆動の建設機械、より具体的には油圧ショベルやブルドーザである。以下においては、被装着機器が油圧ショベル（「ショベルカー」とも呼ばれる）の場合を説明する。 -First Embodiment-
First, the first embodiment shown in FIGS. 2 to 5 will be described. The device mounting unit 1 of the present embodiment can be mounted on the mounted device operated by tilting the operation lever A. The device mounting unit 1 can remotely control the mounted device and take an operation record (log) when the operator gets on board. An example of an attached device is a hydraulic machine, specifically a hydraulically driven construction machine, more specifically a hydraulic excavator or a bulldozer. In the following, the case where the mounted device is a hydraulic excavator (also referred to as a “excavator car”) will be described.

図１に、被装着機器（油圧ショベル）の操縦室における操作レバーＡ等の配置を概略的に示す。操縦室の操縦席Ｓに搭乗した操縦者から見て左右に操作レバーＡ（ＡＬ，ＡＲ）が設けられている（図１では、操作レバーＡのグリップ（図２等参照）を図示せず、軸部が露出した状態を示している）。被装着機器は、操作レバーＡの基端部を傾動するように支持する基礎部Ｂを備えている。これにより各操作レバーＡは傾動可能である。基礎部Ｂの上方に操作レバーＡが突出している。基礎部Ｂの内部には油圧系統のパイロットバルブ（図示しない）が設けられていて、操作レバーＡを傾動させることで、傾動角度に応じた添加量を入力するようにパイロットバルブを操作できる。操作レバーＡは、中立状態の自己の軸方向に直交する平面に属する、互いに交差する２軸方向に傾動可能である。本実施形態では操縦者基準で前後方向（Ｙ方向）、及び、直交する関係にある左右方向（Ｘ方向）に傾動可能である（前後と左右の複合方向も含む）。各操作レバーＡを操縦者基準で前後左右に傾動させることにより、油圧ショベルでは、例えば、ブームの上下移動、アームの前後移動、旋回（クローラ等の走行部に対する上部機構の旋回）、バケットの回動を操作できる。ちなみに、操縦者の前方にあるクローラ操作ペダル・レバーＣにより、走行部の前進、後進、ターンを行うことができる。 FIG. 1 schematically shows the arrangement of the operation lever A and the like in the cockpit of the mounted device (hydraulic excavator). Operation levers A (AL, AR) are provided on the left and right when viewed from the driver in the cockpit S of the cockpit (in FIG. 1, the grip of the operation lever A (see FIG. 2 and the like) cannot be shown. The shaft is exposed). The mounted device includes a foundation portion B that supports the base end portion of the operation lever A so as to tilt. As a result, each operating lever A can be tilted. The operating lever A protrudes above the foundation portion B. A hydraulic system pilot valve (not shown) is provided inside the foundation portion B, and by tilting the operating lever A, the pilot valve can be operated so as to input the addition amount according to the tilt angle. The operating lever A can be tilted in two axial directions intersecting each other, belonging to a plane orthogonal to its own axial direction in the neutral state. In the present embodiment, it is possible to tilt in the front-rear direction (Y direction) and the left-right direction (X direction) which are orthogonal to each other based on the operator's reference (including the combined direction of front-back and left-right). By tilting each operation lever A back and forth and left and right based on the operator's reference, in a hydraulic excavator, for example, the boom moves up and down, the arm moves back and forth, turns (turns of the upper mechanism with respect to a traveling part such as a crawler), and turns of the bucket. You can control the movement. By the way, the crawler operation pedal / lever C in front of the operator can move the traveling unit forward, backward, and turn.

被装着機器では、入力動作としての、操作レバーＡの傾動動作に対する、出力動作としての、油圧ショベルに設けられた機器側駆動部の動作の入出力関係である操作モードが設定されている。機器側駆動部は、所定の動作を行う複数の動作部と、複数の動作部の各々に連結されることで、複数の動作部を動作させる複数の油圧機構と、を備える。油圧ショベルの場合、動作部は、ブーム、アーム、バケットが該当し、油圧機構は各動作部に対応して設けられる油圧アクチュエータ（油圧シリンダ、油圧モータ等）が該当する。操作モードは、操作レバーＡの設定上の傾動方向である規定傾動方向と油圧機構の駆動とを関連付けた情報を含む。操作モードに関し、建設機械特有の事情として、ＪＩＳの規定が存在するものの統一はされておらず、被装着機器の製造会社によって異なっているのが現状である。日本においては操作モードが４パターン存在する。また、この操作モードは、被装着機器において操作モード設定部（図１１参照）を操縦者が操作することで変更可能とされている。つまり、操作モードは、前記入出力関係の内容が異なった複数パターンに設定されるようになっている。これに応じ、後述する操作モード取得部は、操縦者が前記複数パターンから選択された特定の操作モードを入力する操作モード入力部を含んでいる。 In the mounted device, an operation mode is set, which is an input / output relationship of the operation of the drive unit on the device side provided on the hydraulic excavator as an output operation with respect to the tilting operation of the operation lever A as an input operation. The device-side drive unit includes a plurality of operation units that perform predetermined operations, and a plurality of hydraulic mechanisms that operate the plurality of operation units by being connected to each of the plurality of operation units. In the case of a hydraulic excavator, the moving part corresponds to a boom, an arm, and a bucket, and the hydraulic mechanism corresponds to a hydraulic actuator (hydraulic cylinder, hydraulic motor, etc.) provided corresponding to each moving part. The operation mode includes information relating the specified tilting direction, which is the tilting direction on the setting of the operation lever A, to the driving of the hydraulic mechanism. Regarding the operation mode, as a situation peculiar to construction machinery, although JIS regulations exist, they are not unified, and the current situation is that they differ depending on the manufacturer of the mounted equipment. There are four operation modes in Japan. Further, this operation mode can be changed by the operator operating the operation mode setting unit (see FIG. 11 ) in the attached device. That is, the operation mode is set to a plurality of patterns in which the contents of the input / output relationship are different. Correspondingly, the operation mode acquisition unit described later includes an operation mode input unit in which the operator inputs a specific operation mode selected from the plurality of patterns.

本実施形態の機器装着ユニット１は、被装着機器に装着され、操縦室を無人とした状態で、操縦者が遠隔操縦を行うために使用できる。また、特に建設機械において、安全性や作業効率を向上させること等の、建設機械の改善のために活用できる情報を出力すべく、例えば、操縦室に操縦者が乗った状態で、操縦者が建設機械の操作を行い、その操作に関する情報を出力するために用いられる。この機器装着ユニット１は、被装着機器に装着される本体部２と、被装着機器と本体部２との間に配置される取付部３を備える。 The device mounting unit 1 of the present embodiment is mounted on the device to be mounted and can be used by the operator for remote control with the cockpit unmanned. In addition, especially in construction machinery, in order to output information that can be used for improving construction machinery, such as improving safety and work efficiency, for example, the operator is in the cockpit with the operator on board. It is used to operate construction machinery and output information about the operation. The device mounting unit 1 includes a main body 2 mounted on the mounted device and a mounting portion 3 arranged between the mounted device and the main body 2.

説明の都合上、取付部３を先に説明する。取付部３は、被装着機器が備える基礎部Ｂに対し、本体部２の基礎部Ｂに対する位置を調整可能に取り付けられる。取付部３は、図２～図５には示されていないが、例えば、図６に示すように、基礎部Ｂが元々有しているボルト穴への、取付部３を固定するためのボルト３１のねじ込み度合により、上下方向の位置調整が可能とされている。また、スリット３２等のスライド可能な構成により、前後方向の位置調整が可能とされている。この構成により、被装着機器の各々の寸法差に合わせて最適な位置に機器装着ユニット１を装着できる。 For convenience of explanation, the mounting portion 3 will be described first. The mounting portion 3 is mounted so that the position of the main body portion 2 with respect to the base portion B can be adjusted with respect to the base portion B included in the mounted device. The mounting portion 3 is not shown in FIGS. 2 to 5, but as shown in FIG. 6, for example, a bolt for fixing the mounting portion 3 to the bolt hole originally possessed by the foundation portion B. The position can be adjusted in the vertical direction depending on the degree of screwing of 31. In addition, the slidable configuration of the slit 32 and the like makes it possible to adjust the position in the front-rear direction. With this configuration, the device mounting unit 1 can be mounted at an optimum position according to the dimensional difference of each device to be mounted.

本体部２は、主に、機構部２１と駆動部２２とを備える。機構部２１は、操作レバーＡに連結され、操作レバーＡを傾動させるように動作する部分である。機構部２１は、主に、主軸２１１、伝達機構２１２、レバー側連結部２１３を有する。各部については追って説明する。駆動部２２は、駆動源であるモータ（電動モータ、具体的にはサーボモータ）及び必要に応じて減速機構等を備えており、機構部２１を動作するための駆動力を発生させる。駆動部２２が発生する駆動力は、機器装着ユニット１が連結された操作レバーＡを支障なく傾動させられる大きさに設定されている。また駆動部２２は、機構部２１に対して駆動力を供給するように、機構部２１に駆動力を断続可能に連結される。駆動力の断続は、伝達機構２１２（具体的には駆動部側連結部２１２２）によりなされる。後述のように、駆動部２２は、回動軸の延びる方向が直交する関係にある第１駆動部２２ａと第２駆動部２２ｂの２台から構成されている。 The main body 2 mainly includes a mechanism 21 and a drive unit 22. The mechanism portion 21 is a portion that is connected to the operation lever A and operates so as to tilt the operation lever A. The mechanism portion 21 mainly has a spindle 211, a transmission mechanism 212, and a lever-side connecting portion 213. Each part will be explained later. The drive unit 22 includes a motor (electric motor, specifically, a servomotor) that is a drive source, a deceleration mechanism, and the like, if necessary, and generates a driving force for operating the mechanism unit 21. The driving force generated by the driving unit 22 is set to such a size that the operation lever A to which the device mounting unit 1 is connected can be tilted without any trouble. Further, the drive unit 22 is intermittently connected to the mechanism unit 21 so as to supply the drive force to the mechanism unit 21. The interruption of the driving force is performed by the transmission mechanism 212 (specifically, the driving portion side connecting portion 2122). As will be described later, the drive unit 22 is composed of two units, a first drive unit 22a and a second drive unit 22b, in which the extending directions of the rotation shafts are orthogonal to each other.

主軸２１１は、駆動部２２の駆動力を受けて傾動する棒状の部分である。傾動は、下方に位置する基部に対して上方に位置する先端部が移動するようになされる。よって機構部２１は、操作レバーＡを傾動させるように、所定角度範囲で回動動作する。前述のように操作レバーＡは、中立状態の軸方向に直交する平面に属し、交差する２軸方向に傾動可能である。これに対応し、機構部２１は、前記２軸の各軸に対応した各回動軸まわりに回動可能である。具体的には前後方向と左右方向であり、前後方向と左右方向が複合した斜め方向にも回動可能である（図３参照）。主軸２１１は、軸線方向が操作レバーＡの有する軸部の軸線方向と平行になるように配置される。このように本実施形態では、中立位置にある操作レバーＡの軸心に機構部２１の動作中心を一致させるのに比べて、容易に位置合わせを行うことができるため、機器装着ユニット１の取り付けが容易である。よって、既存の被装着機器に対する後付け設置に適している。 The spindle 211 is a rod-shaped portion that tilts in response to the driving force of the driving unit 22. Tilt is such that the tip located above moves with respect to the base located below. Therefore, the mechanism unit 21 rotates in a predetermined angle range so as to tilt the operation lever A. As described above, the operating lever A belongs to a plane orthogonal to the axial direction in the neutral state, and can be tilted in the intersecting biaxial directions. Correspondingly, the mechanism unit 21 is rotatable around each rotation axis corresponding to each of the two axes. Specifically, it can rotate in the front-rear direction and the left-right direction, and can also rotate in the diagonal direction in which the front-back direction and the left-right direction are combined (see FIG. 3). The main shaft 211 is arranged so that the axial direction is parallel to the axial direction of the shaft portion of the operating lever A. As described above, in the present embodiment, since the alignment can be easily performed as compared with aligning the operation center of the mechanism unit 21 with the axis of the operation lever A in the neutral position, the device mounting unit 1 is attached. Is easy. Therefore, it is suitable for retrofitting to existing equipment to be mounted.

伝達機構２１２は、駆動部２２から主軸２１１に駆動力を伝達する部分である。伝達機構２１２は、主軸２１１に連結されて主軸２１１の傾動に対応して動作する傾動動作部２１２１と、傾動動作部２１２１及び駆動部２２を相互に連結する駆動部側連結部２１２２と、を備える。 The transmission mechanism 212 is a portion that transmits a driving force from the driving unit 22 to the main shaft 211. The transmission mechanism 212 includes a tilting operation unit 2121 that is connected to the main shaft 211 and operates in response to the tilt of the main shaft 211, and a drive unit side connecting unit 2122 that connects the tilting operation unit 2121 and the drive unit 22 to each other. ..

伝達機構２１２は、駆動力を伝達する伝達状態と伝達しない非伝達状態とに切替可能である。非伝達状態とすることで、主軸２１１を介して操作レバーＡに負荷がかかりにくくできる。このため、操作レバーＡ単独での傾動動作が可能となり、非伝達状態で機器装着ユニット１を装着していないのとほぼ同じ使用感で操作できる。 The transmission mechanism 212 can switch between a transmission state in which the driving force is transmitted and a non-transmission state in which the driving force is not transmitted. By setting the non-transmission state, it is possible to reduce the load on the operating lever A via the spindle 211. Therefore, the tilting operation of the operation lever A alone becomes possible, and the operation can be performed with almost the same usability as when the device mounting unit 1 is not mounted in the non-transmission state.

傾動動作部２１２１は、主軸２１１に対して作用する第１方向誘導部２１２１ａと第２方向誘導部２１２１ｂを有する。第１方向誘導部（左右誘導部）２１２１ａは、左右方向に平行に配置された、上方に凸の円弧状（アーチ状）である２本の棒状体２１４，２１４を有している。この２本の棒状体２１４，２１４は、主軸２１１を挟むように配置され、主軸２１１は、２本の棒状体２１４，２１４の間を上下方向に貫通している。２本の棒状体２１４，２１４同士は固定的に設けられており間隔は不変とされている。第１方向誘導部２１２１ａは、その端部が回動支持されており、左右方向に延びる軸線まわりで前後方向に回動する。第１方向誘導部２１２１ａは、主軸２１１の外周面に当接することで、主軸２１１を左右方向に誘導する。第２方向誘導部（前後誘導部）２１２１ｂは回動枠体２１５を有している。本実施形態の回動枠体２１５は、平面視で正方形状であって、上下に貫通する空間を有した枠体とされている。回動枠体２１５は、前後方向に延びる軸線まわりで左右方向に回動する。回動枠体２１５は、主軸２１１の基部（下端部）を、左右方向に延びる軸線まわりで前後方向に回動可能に支持している。このため回動枠体２１５は、左右方向に延びる軸線まわりで前後方向に回動する回動軸２１５１を有しており、主軸２１１の基部はこの回動軸２１５１に固定されている。第１方向誘導部２１２１ａ及び第２方向誘導部２１２１ｂは、機器装着ユニット１において不動な部分である支持金具２１６によって支持される。本実施形態の支持金具２１６は、操作レバーＡが設けられたボックスの前方に固定されており、例えば平面視で十字形であって、両端が上方に立ち上げられた形状とされている。ただし、支持金具２１６の形状は一例に過ぎず、種々に変更できる。第１方向誘導部２１２１ａと第２方向誘導部２１２１ｂは独立して動作する。このため、駆動部２２は、第１方向誘導部２１２１ａを動作させるための第１駆動部２２ａと、第２方向誘導部２１２１ｂを動作させるための第２駆動部２２ｂとが設けられている。各部の回動変位に応じて、例えば図３に示すように斜め方向を向いたような、主軸２１１を可動範囲内で前後左右の任意の姿勢とすることができる。なお、ここで説明した傾動動作部２１２１の構成は一例に過ぎず、種々の構成を採用することができる。 The tilting operation unit 2121 has a first-direction guiding unit 2121a and a second-direction guiding unit 2121b that act on the main shaft 211. The first-direction guiding portion (left-right guiding portion) 2121a has two rod-shaped bodies 214 and 214 which are arranged in parallel in the left-right direction and have an arc shape (arch shape) convex upward. The two rod-shaped bodies 214 and 214 are arranged so as to sandwich the main shaft 211, and the main shaft 211 penetrates between the two rod-shaped bodies 214 and 214 in the vertical direction. The two rod-shaped bodies 214 and 214 are fixedly provided with each other, and the distance between them is constant. The end of the first-direction guide portion 2121a is rotationally supported and rotates in the front-rear direction around an axis extending in the left-right direction. The first direction guiding portion 2121a guides the main shaft 211 in the left-right direction by abutting on the outer peripheral surface of the main shaft 211. The second direction guiding portion (front-rear guiding portion) 2121b has a rotating frame body 215. The rotating frame body 215 of the present embodiment is a frame body having a square shape in a plan view and having a space penetrating vertically. The rotating frame 215 rotates in the left-right direction around an axis extending in the front-rear direction. The rotating frame 215 supports the base portion (lower end portion) of the main shaft 211 so as to be rotatable in the front-rear direction around an axis extending in the left-right direction. Therefore, the rotating frame 215 has a rotating shaft 2151 that rotates in the front-rear direction around an axis extending in the left-right direction, and the base of the main shaft 211 is fixed to the rotating shaft 2151. The first-direction guide portion 2121a and the second-direction guide portion 2121b are supported by the support fitting 216, which is an immovable portion in the equipment mounting unit 1. The support metal fitting 216 of the present embodiment is fixed to the front of the box provided with the operation lever A, and has, for example, a cross shape in a plan view and has a shape in which both ends are raised upward. However, the shape of the support metal fitting 216 is only an example and can be changed in various ways. The first direction guiding portion 2121a and the second direction guiding portion 2121b operate independently. Therefore, the drive unit 22 is provided with a first drive unit 22a for operating the first direction guidance unit 2121a and a second drive unit 22b for operating the second direction guidance unit 2121b. Depending on the rotational displacement of each part, the spindle 211 can be in an arbitrary posture of front, back, left and right within the movable range, for example, as shown in FIG. 3, which is oriented in an oblique direction. The configuration of the tilting motion unit 2121 described here is only an example, and various configurations can be adopted.

駆動部側連結部２１２２は、機構部２１（具体的には傾動動作部２１２１）と駆動部２２とを連結することで駆動力を伝達する。機器装着ユニット１の１台当たりで、駆動部側連結部２１２２は２個設けられている。傾動動作部２１２１における第１方向誘導部２１２１ａと第１駆動部２２ａとが第１駆動部側連結部２１２２ａにより連結され、傾動動作部２１２１における第２方向誘導部２１２１ｂと第２駆動部２２ｂとが第２駆動部側連結部２１２２ｂにより連結される。駆動部側連結部２１２２は、機構部２１及び駆動部２２に物理的に連結されていて、機構部２１及び駆動部２２の少なくとも一方から取り外すことができる。取り外しを行うことにより、機構部２１と駆動部２２との連結状態が解除される。この構成により、連結状態を解除するための構成を単純にできる。また、伝達状態と非伝達状態との切り替えを容易にできる。本実施形態の駆動部側連結部２１２２は、機構部２１（傾動動作部２１２１）及び前記操作レバーＡの両方に着脱可能である。 The drive unit side connecting unit 2122 transmits the driving force by connecting the mechanism unit 21 (specifically, the tilting operation unit 2121) and the drive unit 22. Two drive unit side connecting portions 2122 are provided for each device mounting unit 1. The first direction guide portion 2121a and the first drive unit 22a in the tilting operation unit 2121 are connected by the first drive unit side connecting unit 2122a, and the second direction guidance unit 2121b and the second drive unit 22b in the tilting operation unit 2121 are connected. It is connected by the second drive unit side connecting unit 2122b. The drive unit side connecting unit 2122 is physically connected to the mechanism unit 21 and the drive unit 22, and can be removed from at least one of the mechanism unit 21 and the drive unit 22. By removing it, the connection state between the mechanism unit 21 and the drive unit 22 is released. With this configuration, the configuration for releasing the connected state can be simplified. In addition, it is possible to easily switch between the transmission state and the non-transmission state. The drive unit side connecting unit 2122 of the present embodiment can be attached to and detached from both the mechanism unit 21 (tilting operation unit 2121) and the operation lever A.

本実施形態の駆動部側連結部２１２２は、長尺部材２１７の各端部に短尺部材２１８が回動可能に連結され、略「コ」字状とされている。上側の短尺部材２１８が機構部２１と連動して回動するように連結され、下側の短尺部材２１８が駆動部２２と連動して回動するように連結されている。機構部２１または駆動部２２から駆動部側連結部２１２２を取り外すに際しては、例えば、図５に矢印を付して示したように、上下の短尺部材２１８から長尺部材２１７を取り外すことができる。なお、これに限られず、例えば機構部２１または駆動部２２の回動軸から短尺部材２１８を取り外してもよい。また、長尺部材２１７を長手方向に連結された複数の部材から構成するようにし、各部材の連結部分を切り離す構成としてもよい。また、本実施形態では長尺部材２１７及び短尺部材２１８を、軸線が直線方向に延びる細長い板状としたが、長尺部材２１７を湾曲板状とすることもできる。また、短尺部材２１８を円板状や多角形板状とすることができる。 The drive unit side connecting portion 2122 of the present embodiment has a substantially "U" shape in which the short member 218 is rotatably connected to each end of the long member 217. The upper short member 218 is connected so as to rotate in conjunction with the mechanism portion 21, and the lower short member 218 is connected so as to rotate in conjunction with the drive unit 22. When removing the drive unit side connecting unit 2122 from the mechanism unit 21 or the drive unit 22, for example, as shown by an arrow in FIG. 5, the long member 217 can be removed from the upper and lower short members 218. Not limited to this, for example, the short member 218 may be removed from the rotation shaft of the mechanism unit 21 or the drive unit 22. Further, the long member 217 may be composed of a plurality of members connected in the longitudinal direction, and the connecting portion of each member may be separated. Further, in the present embodiment, the long member 217 and the short member 218 have an elongated plate shape in which the axis extends in a linear direction, but the long member 217 can also have a curved plate shape. Further, the short member 218 can be formed into a disk shape or a polygonal plate shape.

レバー側連結部２１３は、主軸２１１の傾動に操作レバーＡの傾動を連動させるように、主軸２１１及び操作レバーＡを相互に連結する部分である。レバー側連結部２１３により、機器装着ユニット１に属する主軸２１１と被装着機器に属する操作レバーＡの傾動状態を一致させることができる。レバー側連結部２１３は、主軸２１１及び前記操作レバーＡ（具体的には、図１等に示された、操作レバーＡが有する軸部）の少なくとも一方に着脱可能である。本実施形態では、主軸２１１及び前記操作レバーＡの両方に着脱可能である。 The lever-side connecting portion 213 is a portion that connects the spindle 211 and the operating lever A to each other so that the tilt of the operating lever A is interlocked with the tilting of the spindle 211. The lever-side connecting portion 213 makes it possible to match the tilting states of the spindle 211 belonging to the device mounting unit 1 and the operating lever A belonging to the mounted device. The lever-side connecting portion 213 can be attached to and detached from at least one of the main shaft 211 and the operating lever A (specifically, the shaft portion of the operating lever A shown in FIG. 1 and the like). In this embodiment, it can be attached to and detached from both the spindle 211 and the operating lever A.

レバー側連結部２１３は、主軸２１１と操作レバーＡとの間の少なくとも一部において、主軸２１１と操作レバーＡとを結ぶように設けられる長尺部材２１３１を含む。レバー側連結部２１３が長尺部材２１３１を含むことで、着脱を容易にできる。長尺部材２１３１は、例えば棒状体や細長い板状体から構成することができる。本実施形態では１枚の細長い板状体から構成されている。なお、長尺部材２１３１は単独部材であってもよいし、複数部材の集合体であってもよい。長尺部材２１３１は、主軸２１１及び操作レバーＡに物理的に連結されていて、主軸２１１及び操作レバーＡの少なくとも一方に着脱可能である。本実施形態では、主軸２１１及び操作レバーＡの両方に着脱可能である。前記「着脱」は、主軸２１１と操作レバーＡとを連動する状態と連動しない状態（縁が切れた状態）とに切り換えられる程度であればよい。レバー側連結部２１３は、例えば、１本以上の長尺部材２１３１と、長尺部材２１３１に対して連結及び分離が可能な副部材２１３２から構成される。そして、長尺部材２１３１と副部材２１３２とを分離した状態とすることで、長尺部材２１３１は、主軸２１１及び操作レバーＡの少なくとも一方（本実施形態では両方）から取り外される。このように長尺部材２１３１と副部材２１３２とで構成すると、少ない構成点数で主軸２１１または操作レバーＡに対して着脱可能な構成を実現できるので有利である。長尺部材２１３１の形状と副部材２１３２の形状はそれぞれ種々の形状とすることができる。本実施形態において具体的には、主軸２１１を取り巻くように設けられた筒状の主軸側ブラケット（前記副部材２１３２の一例）と、操作レバーＡが有する軸部を取り巻くように設けられた筒状の操作レバー側ブラケット（前記副部材２１３２の一例）と、の間に１本の長尺部材２１３１が設けられている。長尺部材２１３１は、主軸側ブラケット、操作レバー側ブラケットの各々に対し、ボルトやピン等の結合部材により連結されており、結合部材を外すことで長尺部材２１３１を取り外すことができる。 The lever-side connecting portion 213 includes a long member 2131 provided so as to connect the spindle 211 and the operating lever A at least in a part between the spindle 211 and the operating lever A. Since the lever-side connecting portion 213 includes the long member 2131, it can be easily attached and detached. The long member 2131 can be composed of, for example, a rod-shaped body or an elongated plate-shaped body. In this embodiment, it is composed of one elongated plate-shaped body. The long member 2131 may be a single member or an aggregate of a plurality of members. The long member 2131 is physically connected to the spindle 211 and the operating lever A, and is detachable from at least one of the spindle 211 and the operating lever A. In this embodiment, it can be attached to and detached from both the spindle 211 and the operating lever A. The "detachment / detachment" may be such that the spindle 211 and the operation lever A can be switched between a state in which they are interlocked and a state in which they are not interlocked (a state in which the edge is cut). The lever-side connecting portion 213 is composed of, for example, one or more long members 2131 and an auxiliary member 2132 that can be connected to and separated from the long member 2131. Then, by separating the long member 2131 and the auxiliary member 2132, the long member 2131 is removed from at least one of the main shaft 211 and the operation lever A (both in the present embodiment). It is advantageous to configure the long member 2131 and the sub-member 2132 in this way because a configuration that can be attached to and detached from the main shaft 211 or the operation lever A can be realized with a small number of constituent points. The shape of the long member 2131 and the shape of the sub-member 2132 can be various. Specifically, in the present embodiment, a tubular spindle-side bracket (an example of the auxiliary member 2132) provided so as to surround the spindle 211 and a tubular member provided so as to surround the shaft portion of the operating lever A. A long member 2131 is provided between the operation lever side bracket (an example of the auxiliary member 2132) and the operation lever side bracket of the above. The long member 2131 is connected to each of the spindle side bracket and the operation lever side bracket by a connecting member such as a bolt or a pin, and the long member 2131 can be removed by removing the connecting member.

ここで、レバー側連結部２１３の別の構成例について説明する。一つの例としては、図１２に示すように、長尺部材２１３１を、主軸２１１及び操作レバーＡ（特に軸部）を挟むように対向した一対から構成することができる。長尺部材２１３１の両端部では、図１２に示すように、主軸２１１及び操作レバーＡ側に設けられた凸部２１１１，Ａ１に長尺部材２１３１が有する穴部２１３４が抜き差し可能に嵌ることで、長手方向の位置決めがなされ、かつ、主軸２１１と操作レバーＡとを連動させられる。長尺部材２１３１の一端部には、図示のように穴部２１３４が複数（本実施形態では３箇所）設けられていて、主軸２１１と操作レバーＡの軸心間距離に対応させることができる。このような対向構造とすることで、長手方向でのねじれに対する強度を大きくでき、主軸２１１の傾動に操作レバーＡの傾動をひずみの小さい状態で連動させられる。そして、一対の長尺部材２１３１は、対向配置された状態で連結部材（前記副部材２１３２の一例）により相互に連結される。つまり、一対の長尺部材２１３１は、連結部材が介在することで、主軸２１１及び操作レバーＡを挟んだ状態で連結される。図１２に示した例では、連結部材は、一対の一方と他方に一体とされた、板状の突出片として形成されており、厚さ方向で重ね合わせた状態で結合部材であるピン２１３３が貫通されて一体化される。そして、この連結部材が一対を構成する他の長尺部材２１３１から取り外されることで、長尺部材２１３１は、一対が固定的に対向配置された状態ではなくなり、主軸２１１及び操作レバーＡの少なくとも一方（図１２に示す構成では両方）から取り外される。連結部材の取り外しを容易にするため、ピン２１３３には持ち手（具体的にはリング）を設けておくことができる。図１２に示す構成では、作業者が連結部材からピン２１３３を抜くだけで、一対の長尺部材２１３１を、主軸２１１及び操作レバーＡを挟んだ状態から解除して、主軸２１１及び操作レバーＡから離した分解状態とすることが容易にできる。このように、一対の長尺部材２１３１により、主軸２１１及び前記操作レバーＡを相互に連結することが確実にでき、かつ、連結部材により着脱が容易である。 Here, another configuration example of the lever-side connecting portion 213 will be described. As one example, as shown in FIG. 12, the long member 2131 can be composed of a pair of long members 2131 facing each other so as to sandwich the spindle 211 and the operating lever A (particularly the shaft portion). At both ends of the long member 2131, as shown in FIG. 12, the hole 2134 of the long member 2131 is removably fitted into the convex portions 2111 and A1 provided on the spindle 211 and the operation lever A side. Positioning in the longitudinal direction is made, and the spindle 211 and the operating lever A are interlocked with each other. As shown in the figure, a plurality of hole portions 2134 (three locations in the present embodiment) are provided at one end of the long member 2131 so as to correspond to the distance between the spindle 211 and the axis of the operating lever A. With such a facing structure, the strength against twisting in the longitudinal direction can be increased, and the tilt of the operating lever A can be interlocked with the tilt of the spindle 211 in a state where the strain is small. Then, the pair of long members 2131 are connected to each other by a connecting member (an example of the sub-member 2132) in a state of being arranged so as to face each other. That is, the pair of long members 2131 are connected with the spindle 211 and the operating lever A sandwiched by the intervening connecting members. In the example shown in FIG. 12, the connecting member is formed as a plate-shaped projecting piece integrated with one of the pair and the other, and the pin 2133 which is the connecting member is superposed in the thickness direction. It is penetrated and integrated. Then, when this connecting member is removed from the other long member 2131 constituting the pair, the long member 2131 is no longer in a state where the pair is fixedly arranged to face each other, and at least one of the spindle 211 and the operation lever A. It is removed from (both in the configuration shown in FIG. 12). A handle (specifically, a ring) can be provided on the pin 2133 in order to facilitate the removal of the connecting member. In the configuration shown in FIG. 12, the operator simply pulls out the pin 2133 from the connecting member to release the pair of long members 2131 from the state in which the spindle 211 and the operating lever A are sandwiched, from the spindle 211 and the operating lever A. It can be easily disassembled into a separated state. As described above, the pair of long members 2131 makes it possible to reliably connect the spindle 211 and the operating lever A to each other, and the connecting members make it easy to attach / detach.

次に、レバー側連結部２１３のさらに別の構成例を複数示す。以下の構成例は、レバー側連結部２１３の構成自体の例に限られず、主軸２１１及び操作レバーＡを相互に連結した状態（駆動力が伝達可能な状態）と非連結の状態（駆動力が伝達不能な状態）を切り替えるための例である。なお、これら列挙した例も一例に過ぎず、ここに明示しなかった他の例で実施することもできる。
（１）主軸２１１自体を機構部２１から取り外せる構成。
（２）前記主軸側ブラケット（副部材２１３２）を主軸２１１から取り外せる構成。
（３）前記操作レバー側ブラケット（副部材２１３２）を操作レバーＡが有する軸部から取り外せる構成。
（４）操作レバーＡが有する軸部自体を、レバー側連結部２１３を着脱可能とした構成。
（５）レバー側連結部２１３を、長手方向に連結された複数の部材から構成するようにし、連結部分を切り離す構成。
（６）レバー側連結部２１３を、長手方向に連結された複数の部材であって、主軸２１１に対して分離不能とされた主軸側端部、操作レバーＡに対して分離不能とされた操作レバー側端部、両端部間に位置しており両端部から切り離すことのできる中央部から構成。 Next, a plurality of still another configuration examples of the lever-side connecting portion 213 will be shown. The following configuration example is not limited to the example of the configuration itself of the lever side connecting portion 213, and the state in which the spindle 211 and the operating lever A are mutually connected (the state in which the driving force can be transmitted) and the state in which the main shaft 211 is not connected (the driving force is). This is an example for switching (a state in which transmission is not possible). It should be noted that these listed examples are only examples, and other examples not specified here can be used.
(1) The main shaft 211 itself can be removed from the mechanism unit 21.
(2) The main shaft side bracket (secondary member 2132) can be removed from the main shaft 211.
(3) The operation lever side bracket (secondary member 2132) can be removed from the shaft portion of the operation lever A.
(4) The shaft portion itself of the operating lever A is configured so that the lever side connecting portion 213 can be attached and detached.
(5) The lever-side connecting portion 213 is configured to be composed of a plurality of members connected in the longitudinal direction, and the connecting portion is separated.
(6) An operation in which the lever-side connecting portion 213 is a plurality of members connected in the longitudinal direction and is inseparable from the main shaft side end portion and the operation lever A which are inseparable from the main shaft 211. It consists of a central part that is located between the end on the lever side and both ends and can be separated from both ends.

以上のように本実施形態の機器装着ユニット１が構成される。本実施形態の構成によると、レバー側連結部２１３が、主軸２１１及び操作レバーＡの少なくとも一方に着脱可能であることにより、本体部２を容易に操作レバーＡから切り離すことができる。従って、本体部２を操作レバーＡから連動しないように切り離すことで、本体部２の着脱作業が容易である。 As described above, the device mounting unit 1 of the present embodiment is configured. According to the configuration of the present embodiment, the lever-side connecting portion 213 can be attached to and detached from at least one of the spindle 211 and the operating lever A, so that the main body portion 2 can be easily separated from the operating lever A. Therefore, by separating the main body 2 from the operation lever A so as not to be interlocked with each other, the main body 2 can be easily attached and detached.

次に、操作レバーＡの傾動動作を検出する観点から説明する。前記検出は、操縦室に搭乗した操縦者の操作に応じた操作レバーＡの動作を検出することにより、操作の記録（ログ）を取ってそれを活用することを主な目的としている（目的はこれに限定される訳ではない）。ここまでの説明は、機器装着ユニット１を、操縦室を無人とした遠隔操作に用いる観点であったから、以下の説明は観点が異なるものである。ただし、以下の説明の事項を遠隔操作時に適用することも可能である。なお、この操作レバーＡの傾動動作を検出する観点は、下記の第３実施形態とも一部が共通している。 Next, it will be described from the viewpoint of detecting the tilting motion of the operating lever A. The main purpose of the detection is to record the operation (log) by detecting the operation of the operation lever A in response to the operation of the operator in the cockpit, and to utilize it (the purpose is). Not limited to this). Since the explanations so far have been from the viewpoint of using the equipment mounting unit 1 for remote control with the cockpit unmanned, the following explanations have different viewpoints. However, the items described below can also be applied during remote control. The viewpoint of detecting the tilting motion of the operating lever A is partly the same as that of the third embodiment described below.

この観点にて、本実施形態の機器装着ユニット１は、操作レバーＡの傾動動作を検出する傾動検出部２３を備える（なお、図面上の「２３」部分は傾動検出部２３そのものを示すものではなく、傾動検出部２３の設けられる位置を示している）。この傾動検出部２３は、駆動部２２から機構部２１への駆動力の伝達を断った状態でも、操作レバーＡの傾動動作を検出可能である。傾動検出部２３が、駆動部２２から機構部２１とへの駆動力の伝達を断った状態で、操作レバーＡの傾動動作を検出可能なので、駆動部２２の負荷がかからない状態で傾動検出部２３の検出が可能である。従って、操縦者の搭乗中における傾動検出部２３の検出結果を用いて、安全性や作業効率の向上に貢献できる。 From this point of view, the device mounting unit 1 of the present embodiment includes a tilt detecting unit 23 for detecting the tilting motion of the operation lever A (note that the “23” portion in the drawing does not indicate the tilt detecting unit 23 itself. It shows the position where the tilt detection unit 23 is provided). The tilt detecting unit 23 can detect the tilting operation of the operation lever A even when the transmission of the driving force from the driving unit 22 to the mechanism unit 21 is cut off. Since the tilt detection unit 23 can detect the tilt operation of the operation lever A in a state where the transmission of the driving force from the drive unit 22 to the mechanism unit 21 is cut off, the tilt detection unit 23 is in a state where the load of the drive unit 22 is not applied. Can be detected. Therefore, it is possible to contribute to the improvement of safety and work efficiency by using the detection result of the tilt detection unit 23 while the operator is on board.

傾動検出部２３は、機構部２１の動作に関する情報を、操作レバーＡの傾動動作に関する情報として検出する。前記「機構部２１の動作」とは、操作レバーＡの傾動動作に対応した機構部２１の動作である。本実施形態の傾動検出部２３は、駆動部２２ではなく機構部２１に取り付けられている。このため、駆動部側連結部２１２２の機構部２１と駆動部２２との連結、連結解除に関係なく検出を行うことができる。この傾動検出部２３により、操作レバーＡの傾動動作を直接検出することなく、機器装着ユニット１の内部で検出値を得ることができる。なお、傾動検出部２３を駆動部２２から離れた位置に配置し（「外付け」とし）、駆動部２２の動作に係る変位自体、または変位を電気信号に変換して傾動検出部２３に伝達するよう構成してもよい。また設計の都合によっては、傾動検出部２３を駆動部２２に設けることもできる。 The tilt detection unit 23 detects information regarding the operation of the mechanism unit 21 as information regarding the tilt operation of the operation lever A. The "operation of the mechanism unit 21" is an operation of the mechanism unit 21 corresponding to the tilting operation of the operation lever A. The tilt detection unit 23 of the present embodiment is attached to the mechanism unit 21 instead of the drive unit 22. Therefore, detection can be performed regardless of the connection and disconnection between the mechanism unit 21 and the drive unit 22 of the drive unit side connection unit 2122. The tilt detecting unit 23 can obtain a detected value inside the device mounting unit 1 without directly detecting the tilting operation of the operation lever A. The tilt detection unit 23 is arranged at a position away from the drive unit 22 (referred to as “external”), and the displacement itself related to the operation of the drive unit 22 or the displacement is converted into an electric signal and transmitted to the tilt detection unit 23. It may be configured to do so. Further, depending on the convenience of design, the tilt detection unit 23 may be provided in the drive unit 22.

前述したように機構部２１は回動動作するが、傾動検出部２３は、機構部２１の回動動作に関する情報を、前記操作レバーＡの傾動動作に関する情報として検出する。傾動検出部２３は、具体的には２台のポテンショメータを有する。１台のポテンショメータは第１方向誘導部２１２１ａの回動を検出し、もう１台のポテンショメータは第２方向誘導部２１２１ｂの回動を検出する。本実施形態において、回動動作に関する情報とは、２台のポテンショメータから得られた検出情報である。傾動を直接検出するよりも、回動動作の方が検出容易である。傾動検出部２３としては、ポテンショメータに限らず、レゾルバ等の種々の手段を用いることができる。なお、傾動検出部２３に絶対位置でなく相対位置を検出する手段を用いる場合は、原点位置を定める手順が必要となる。 As described above, the mechanism unit 21 rotates, but the tilt detection unit 23 detects information regarding the rotation operation of the mechanism unit 21 as information regarding the tilt operation of the operation lever A. Specifically, the tilt detection unit 23 has two potentiometers. One potentiometer detects the rotation of the first direction guiding portion 2121a, and the other potentiometer detects the rotation of the second direction guiding portion 2121b. In the present embodiment, the information regarding the rotation operation is the detection information obtained from the two potentiometers. Rotational motion is easier to detect than direct tilt detection. The tilt detection unit 23 is not limited to the potentiometer, and various means such as a resolver can be used. If the tilt detecting unit 23 uses a means for detecting a relative position instead of an absolute position, a procedure for determining the origin position is required.

また前述のように、操作レバーＡは、中立状態の軸方向に直交する平面に属し、交差する２軸方向に傾動可能であり、機構部２１は、前記２軸の各軸に対応した各回動軸まわりに回動可能である。そして、傾動検出部２３は、前記各回動軸まわりの回動操作を検出するセンサを含む。センサとしては内界センサに属する種々のものを用いることができる。このように傾動検出部２３を構成することで、建設機械等における一般的な機器配置に容易に対応できる。 Further, as described above, the operation lever A belongs to a plane orthogonal to the axial direction in the neutral state and can be tilted in the intersecting biaxial directions, and the mechanism unit 21 rotates each of the two axes. It can rotate around the axis. The tilt detection unit 23 includes a sensor that detects a rotation operation around each rotation axis. As the sensor, various sensors belonging to the internal sensor can be used. By configuring the tilt detection unit 23 in this way, it is possible to easily cope with general equipment arrangement in construction machinery and the like.

以上のように構成された本実施形態の機器装着ユニット１では、操作レバーＡ、機構部２１、駆動部２２の三者が連結された駆動検出モードと、機構部２１と駆動部２２との連結状態が解除された非駆動検出モードと、操作レバーＡと機構部２１との連結状態が解除されており、傾動検出部２３の検出ができない手動操作モードと、を選択可能である。駆動検出モードは、レバー側連結部２１３、駆動部側連結部２１２２の両方が連結状態となっている場合であり、例えば遠隔操縦の実施の際に選択される。この際に、主軸２１１の動作を記録する（ログを取る）こともできる。非駆動検出モードは、レバー側連結部２１３が連結状態であって駆動部側連結部２１２２が非連結状態である場合であり、例えば操縦室に操縦者が乗って、操縦者による操作レバーＡの操作を記録する（ログを取る）際に選択される。手動操作モードは、レバー側連結部２１３が非連結状態である場合（駆動部側連結部２１２２の連結状態は問わない）であり、操縦室に操縦者が乗って通常の操縦を行う際に選択される。この手動操作モードでは、被装着機器の基礎部Ｂから機器装着ユニット１を取り外すことなく、操作レバーＡに機構部２１及び駆動部２２の負荷がかからない、フリーの状態にできるので、操縦室に操縦者が乗って、遠隔操縦ではない通常の操縦を行う際、機器装着ユニット１が取り付けられていない状態に近い使用感（軽い使用感）で操縦できる。以上のように各モードを機器装着ユニット１に実装することにより、検出や操作の目的に合わせて自由度高く対応できる。
In the device mounting unit 1 of the present embodiment configured as described above, the drive detection mode in which the operation lever A, the mechanism unit 21, and the drive unit 22 are connected, and the connection between the mechanism unit 21 and the drive unit 22 are connected. It is possible to select between a non-drive detection mode in which the state is released and a manual operation mode in which the operation lever A and the mechanism unit 21 are released from the connection state and the tilt detection unit 23 cannot be detected. The drive detection mode is a case where both the lever-side connecting portion 213 and the driving portion-side connecting portion 2122 are in the connected state, and is selected, for example, when performing remote control. At this time, the operation of the spindle 211 can be recorded (logged). The non-drive detection mode is a case where the lever-side connecting portion 213 is in the connected state and the drive-side connecting portion 2122 is in the non-connected state. Selected when recording (logging) an operation. The manual operation mode is when the lever-side connecting portion 213 is in the non-connected state (regardless of the connected state of the drive unit-side connecting portion 2122), and is selected when the operator rides in the cockpit and performs normal maneuvering. Will be done. In this manual operation mode, the operation lever A can be set to a free state without the load of the mechanism unit 21 and the drive unit 22 being applied to the operation lever A without removing the equipment mounting unit 1 from the base portion B of the equipment to be mounted, so that the cockpit can be operated. When a person gets on board and performs normal maneuvering other than remote control, it is possible to maneuver with a feeling of use (light feeling of use) that is close to the state in which the device mounting unit 1 is not attached. By mounting each mode on the device mounting unit 1 as described above, it is possible to respond with a high degree of freedom according to the purpose of detection and operation.

－第２実施形態－
次に、図８～図１０に示す第２実施形態について説明する。ここでの説明は、主に、第１実施形態と相違する部分について行う。 -Second Embodiment-
Next, the second embodiment shown in FIGS. 8 to 10 will be described. The description here mainly describes the parts different from the first embodiment.

第１実施形態では、第１方向誘導部２１２１ａと第２方向誘導部２１２１ｂとが別の形態とされていた。これに対して本実施形態では、第２方向誘導部２１２１ｂが第１方向誘導部２１２１ａと同様の形状とされており、平面視で交差（具体的には直交）した構成とされている。交差は、中立状態（上方を向いた状態）の操作レバーＡが有する軸部の、軸方向での直上でなされる。また、本実施形態では、第１方向誘導部２１２１ａが下方に位置し、第２方向誘導部２１２１ｂが上方に位置する形で交差する。 In the first embodiment, the first direction guiding portion 2121a and the second direction guiding portion 2121b are different forms. On the other hand, in the present embodiment, the second direction guiding portion 2121b has the same shape as the first direction guiding portion 2121a, and is configured to intersect (specifically, orthogonally) in a plan view. The intersection is made directly above the shaft portion of the operating lever A in the neutral state (upward facing state) in the axial direction. Further, in the present embodiment, the first direction guiding portion 2121a is located below and the second direction guiding portion 2121b is located above.

第１方向誘導部２１２１ａ及び第２方向誘導部２１２１ｂは、不動な部分である支持金具２１９によって支持される。本実施形態の支持金具２１９は、操作レバーＡが設けられたボックスの一部の全周を取り巻くように固定された枠体であり、例えば平面視で正方形形であって、異なる辺の側面部で第１方向誘導部２１２１ａ及び第２方向誘導部２１２１ｂを支持する。ただし、支持金具２１９の形状は一例に過ぎず、種々に変更できる。 The first-direction guide portion 2121a and the second-direction guide portion 2121b are supported by a support metal fitting 219 which is an immovable portion. The support metal fitting 219 of the present embodiment is a frame body fixed so as to surround the entire circumference of a part of the box provided with the operation lever A, and is, for example, a square shape in a plan view and side surface portions having different sides. Supports the first-direction guiding portion 2121a and the second-direction guiding portion 2121b. However, the shape of the support metal fitting 219 is only an example and can be changed in various ways.

第１実施形態では、各方向誘導部に誘導された主軸２１１の動作を、レバー側連結部２１３を介して操作レバーＡに伝達していた。これに対して本実施形態では、各方向誘導部２１２１ａ，２１２１ｂが操作レバーＡを直接誘導するよう構成されている。このため本実施形態では、第１実施形態と異なり主軸２１１は不要である。またこれに伴い、レバー側連結部２１３も不要である。 In the first embodiment, the operation of the spindle 211 guided to each direction guiding portion is transmitted to the operating lever A via the lever-side connecting portion 213. On the other hand, in the present embodiment, the direction guiding portions 2121a and 2121b are configured to directly guide the operating lever A. Therefore, in the present embodiment, unlike the first embodiment, the spindle 211 is unnecessary. Along with this, the lever-side connecting portion 213 is also unnecessary.

本実施形態の機器装着ユニット１では、操作レバーＡ、機構部２１、駆動部２２の三者が連結された駆動検出モードと、機構部２１と駆動部２２との連結状態が解除された非駆動検出モードと、を選択可能である。ただし第１実施形態とは異なり、操作レバーＡと機構部２１との連結状態が解除されており、傾動検出部２３の検出ができない手動操作モードは選択できない。
In the device mounting unit 1 of the present embodiment, the drive detection mode in which the operation lever A, the mechanism unit 21, and the drive unit 22 are connected, and the non-drive in which the connection state between the mechanism unit 21 and the drive unit 22 is released are released. The detection mode can be selected. However, unlike the first embodiment, the connection state between the operation lever A and the mechanism unit 21 is released, and the manual operation mode in which the tilt detection unit 23 cannot be detected cannot be selected.

－第３実施形態－
前記第１実施形態または第２実施形態の機器装着ユニット１には、被装着機器が建設機械、具体的には、操縦者のレバー操作により直接的に油圧機構を動作させる建設機械（例えば油圧ショベル）に特化し、建設機械に着脱可能な建設機械用検出装置１０が含まれている。この建設機械用検出装置１０は、建設機械が有する操作レバーＡの傾動動作に関するレバー操作情報を含むデータを外部に出力する。以下、この建設機械用検出装置１０を第３実施形態として説明する。なお、機器装着ユニット１自体の物理的構成は第１実施形態、第２実施形態と同様の構成とできる。本実施形態の建設機械用検出装置１０は、建設機械の安全性や作業効率を向上させること等の、建設機械の改善のために活用できる情報を出力できる装置である。 -Third Embodiment-
In the device mounting unit 1 of the first embodiment or the second embodiment, the mounted device is a construction machine, specifically, a construction machine (for example, a hydraulic excavator) in which the hydraulic mechanism is directly operated by the lever operation of the operator. ), And includes a detection device 10 for construction machinery that can be attached to and detached from construction machinery. The construction machine detection device 10 outputs data including lever operation information regarding the tilting operation of the operation lever A of the construction machine to the outside. Hereinafter, the detection device 10 for construction machinery will be described as a third embodiment. The physical configuration of the device mounting unit 1 itself can be the same as that of the first embodiment and the second embodiment. The detection device 10 for a construction machine of the present embodiment is a device capable of outputting information that can be utilized for improving the construction machine, such as improving the safety and work efficiency of the construction machine.

建設機械用検出装置１０から出力されたデータを活用してできる前記「建設機械の改善」の内容は、例えば、建設機械の作業記録（ログ）、操縦者の技能習得に関する教育、操縦中の建設機械の危険予測、自動操縦（完全無人運転）、遠隔操縦（建設機械について無人運転）が挙げられる。前述のうち、作業記録（ログ）は例えば、操縦者の労働条件の管理や、発生した事故の検証、または事故に至らないいわゆるヒヤリハット事象の抽出、省略可能な無駄な動作の洗い出し、効率的な作業のための操作マニュアル作成に用いることができる。また、教育は例えば、熟練操縦者の操作から教師データを作成すること、そして、経験の浅い操縦者の操作内容を前記教師データから比較して、操作の改善点を抽出することに用いることができる。また、危険予測は例えば、建設機械に設けられている傾斜センサやカメラ等のデータと併用することで、危険な作業をリアルタイムで抽出し、必要に応じて操縦者や監督者に警告や注意信号を出すことに用いることができる。カメラだけを用いるよりも、本実施形態の方が高精度の危険予測が可能である。このように、本実施形態の建設機械用検出装置１０では、種々に活用できる有用なデータを出力できる。なお、ここで説明した内容はあくまでも一例に過ぎず、建設機械の改善に関する種々の事項が該当する。 The contents of the "improvement of construction machinery" that can be made by utilizing the data output from the detection device 10 for construction machinery are, for example, work records (logs) of construction machinery, education on skill acquisition of operators, and construction during operation. Machine hazard prediction, automatic control (fully unmanned operation), remote control (unmanned operation for construction machinery). Of the above, work records (logs) are efficient, for example, managing the working conditions of operators, verifying accidents that have occurred, extracting so-called hiyarihat events that do not lead to accidents, identifying unnecessary unnecessary movements, and so on. It can be used to create an operation manual for work. Further, the education can be used, for example, to create teacher data from the operation of a skilled operator, and to compare the operation contents of an inexperienced operator from the teacher data and extract the improvement points of the operation. can. In addition, danger prediction can be used, for example, in combination with data from tilt sensors and cameras installed in construction machinery to extract dangerous work in real time and warn or warn the operator or supervisor as necessary. Can be used to issue. This embodiment enables highly accurate risk prediction than using only a camera. As described above, the detection device 10 for construction machinery of the present embodiment can output useful data that can be used in various ways. It should be noted that the contents explained here are merely examples, and various matters concerning the improvement of construction machinery are applicable.

本実施形態の建設機械用検出装置１０は、レバー操作検出部１０１と時刻検出部１０２とを備える。レバー操作検出部１０１は、例えば傾動検出部２３の検出結果を利用して、建設機械が有する操作レバーＡの現実の傾動動作に関するレバー操作情報を検出する。時刻検出部１０２は、例えばリアルタイムクロックを有することにより、建設機械の現在位置における時刻（例えば、年、月、日、時、分、秒）を検出する。検出する時刻は、建設機械が作業を現在行っている位置が所在する地域の標準時における時刻である。また建設機械用検出装置１０は、例えばＧＰＳを利用した現在地点検出部を備えることもできる。 The construction machine detection device 10 of the present embodiment includes a lever operation detection unit 101 and a time detection unit 102. The lever operation detection unit 101 uses, for example, the detection result of the tilt detection unit 23 to detect lever operation information regarding the actual tilt operation of the operation lever A possessed by the construction machine. The time detection unit 102 detects the time (for example, year, month, day, hour, minute, second) at the current position of the construction machine by having, for example, a real-time clock. The time to be detected is the time in standard time in the area where the position where the construction machine is currently working is located. Further, the detection device 10 for construction machinery may also include, for example, a current position detection unit using GPS.

建設機械用検出装置１０、具体的には建設機械用検出装置１０が有する制御部１０３は、レバー操作検出部１０１によるレバー操作情報を、レバー操作情報を検出した時点での時刻検出部１０２の検出時刻と関連付けたデータとして出力する。データの関連付けは、一方のデータ（レバー操作情報に対応）に他方のデータ（検出時刻）を埋め込んだ単一のデータとするものであってもよいし、一方のデータと他方のデータが別個のデータであり、両者を結びつけるための別のデータを組み合わせて一組とするものであってもよい（以下の「関連付け」に対する説明についても同様）。また、データの出力は、建設機械の外部に無線で出力されてもよいし、建設機械に接続されたケーブルを介して有線で出力されてもよい。さらには、建設機械の操縦室等に設けられた記憶媒体に対して出力されてもよい。また、レバー操作（入力）に対して建設機械のブーム、アーム、バケット等の動作（出力）には、油圧系統の構成に起因するタイムラグが生じる。このためデータを、タイムラグを考慮して変換した形で出力してもよい。 The control unit 103 of the construction machine detection device 10, specifically, the construction machine detection device 10, detects the lever operation information by the lever operation detection unit 101 and the time detection unit 102 at the time when the lever operation information is detected. Output as data associated with time. The data association may be a single piece of data in which one piece of data (corresponding to lever operation information) is embedded with the other piece of data (detection time), or one piece of data and the other piece of data are separate. It may be data, and may be a set by combining different data for connecting the two (the same applies to the explanation for "association" below). Further, the data may be output wirelessly to the outside of the construction machine, or may be output by wire via a cable connected to the construction machine. Further, it may be output to a storage medium provided in the cockpit of a construction machine or the like. In addition, there is a time lag due to the configuration of the hydraulic system in the operation (output) of the boom, arm, bucket, etc. of the construction machine with respect to the lever operation (input). Therefore, the data may be output in a converted form in consideration of the time lag.

本実施形態の建設機械用検出装置１０はさらに、ＪＩＳや建設機械の製造会社によって異なることにより複数パターンに設定されることがある操作モードを取得する操作モード取得部１０４を備える。操作モード取得部１０４の一部は制御部１０３に設けられることができる。そして建設機械用検出装置１０は、操作モード取得部１０４が取得した操作モードの情報である操作モード情報と、レバー操作検出部１０１が取得したレバー操作情報とを関連付けたデータとして出力する。操作モード取得部１０４による操作モード情報の自動取得は、左右の各操作レバーＡについての傾動方向及び傾動角度（例えばレバー操作検出部１０１の検出結果に含まれる）に対して、建設機械の油圧機構に関し、どの油圧機構がどのような動作をしたかを建設機械が備えるセンサ等によって検出し、操作モード取得部１０４自体、または制御部１０３における演算で行うことができる。 The construction machine detection device 10 of the present embodiment further includes an operation mode acquisition unit 104 that acquires an operation mode that may be set to a plurality of patterns depending on JIS or a construction machine manufacturing company. A part of the operation mode acquisition unit 104 can be provided in the control unit 103. Then, the construction machine detection device 10 outputs as data in which the operation mode information, which is the operation mode information acquired by the operation mode acquisition unit 104, and the lever operation information acquired by the lever operation detection unit 101 are associated with each other. The automatic acquisition of operation mode information by the operation mode acquisition unit 104 is the hydraulic mechanism of the construction machine with respect to the tilt direction and tilt angle (for example, included in the detection result of the lever operation detection unit 101) for each of the left and right operation levers A. With respect to, which hydraulic mechanism operates what kind of operation can be detected by a sensor or the like provided in the construction machine, and can be calculated by the operation mode acquisition unit 104 itself or the control unit 103.

本実施形態の建設機械用検出装置１０を建設機械に装着することで、ＪＩＳや建設機械の製造会社によって複数パターンある操作モード情報と、実際の操作レバーＡの操作に係るレバー操作情報を関連付けたデータとして出力できるので、このデータを活用に供することができる。また、操作モード取得部１０４により、複数パターンに設定されることがある操作モードを一つに特定できるため、建設機械用検出装置１０のシステムを、操作モードに応じて初期化すること（イニシャライズ）が容易である。 By attaching the construction machine detection device 10 of the present embodiment to the construction machine, operation mode information having a plurality of patterns by JIS and the construction machine manufacturer is associated with lever operation information related to the actual operation of the operation lever A. Since it can be output as data, this data can be used for utilization. Further, since the operation mode acquisition unit 104 can specify one operation mode that may be set in a plurality of patterns, the system of the detection device 10 for construction machinery is initialized according to the operation mode (initialization). Is easy.

本実施形態の操作モード取得部１０４は、建設機械の操縦者が前記複数パターンから選択された特定の前記操作モードを入力する操作モード入力部１０４１を含む。操作モード入力部１０４１は、建設機械に元から設けられている操作モードを設定するための操作モード設定部（図１１参照）が兼ねることができる。また、このように兼用することで、前記自動取得に比べて、操作モードを取得するための構成を簡単にできる。また、建設機械用検出装置１０の初期値設定を容易に行うことができる。操作モード入力部１０４１を設けることにより、操縦者による操作モード入力部１０４１の入力内容を操作モード情報に利用できる。また、建設機械用検出装置１０が操作モード取得部１０４（操作モード入力部１０４１）を備えることで、操縦者が使い慣れた建設機械に対応した操作パターン（例えば建設機械の操作モード設定部によって設定される）を、建設機械用検出装置１０の側で容易に特定できることから、操縦者が不慣れな操作パターンを回避できて使い慣れている操作パターンで建設機械を操作できる。このことから、安全に、効率的に建設機械を操作可能である。また、そのような慣れた操作を基礎として、建設機械用検出装置１０から、レバー操作情報を含むデータを外部に出力することができるので、通常の操作状況に近い自然な形のデータを外部に出力することができる。 The operation mode acquisition unit 104 of the present embodiment includes an operation mode input unit 1041 for inputting the specific operation mode selected from the plurality of patterns by the operator of the construction machine. The operation mode input unit 1041 can also serve as an operation mode setting unit (see FIG. 11) for setting an operation mode originally provided in the construction machine. Further, by using the same in this way, the configuration for acquiring the operation mode can be simplified as compared with the automatic acquisition. In addition, the initial value of the detection device 10 for construction machinery can be easily set. By providing the operation mode input unit 1041, the input contents of the operation mode input unit 1041 by the operator can be used for the operation mode information. Further, since the detection device 10 for a construction machine includes an operation mode acquisition unit 104 (operation mode input unit 1041), an operation pattern corresponding to the construction machine familiar to the operator (for example, an operation mode setting unit of the construction machine) is set. Since it can be easily specified on the side of the detection device 10 for the construction machine, the operator can avoid an unfamiliar operation pattern and can operate the construction machine with a familiar operation pattern. From this, it is possible to operate the construction machine safely and efficiently. Further, based on such a familiar operation, the data including the lever operation information can be output to the outside from the detection device 10 for construction machinery, so that the data in a natural form close to the normal operation situation can be output to the outside. Can be output.

レバー操作検出部１０１は、第１実施形態及び第２実施形態における傾動検出部２３と同様の部分であって、傾動動作に関する情報として、操作レバーＡの現実の傾動に係る操作傾動方向（Ｘ方向、Ｙ方向、かつ、プラス方向、マイナス方向）及び操作傾動角度に関する情報を検出する。そして、操作モードの情報に含まれる規定傾動方向と、レバー操作検出部１０１が検出した前記操作傾動方向とが対応付けられる。操作モードの情報に含まれる規定傾動方向と、レバー操作検出部１０１が検出した操作傾動方向とが対応付けられることで、建設機械に設定されている操作モードに対応した（整合した）操作レバーＡの傾動動作の情報を出力できる。 The lever operation detection unit 101 is a part similar to the tilt detection unit 23 in the first embodiment and the second embodiment, and the operation tilt direction (X direction) related to the actual tilt of the operation lever A is used as information on the tilt operation. , Y direction, plus direction, minus direction) and information about the operation tilt angle is detected. Then, the specified tilting direction included in the operation mode information and the operating tilting direction detected by the lever operation detecting unit 101 are associated with each other. The operation lever A corresponding to the operation mode set in the construction machine is associated with the specified tilt direction included in the operation mode information and the operation tilt direction detected by the lever operation detection unit 101. Information on the tilting motion of can be output.

前述のように、建設機械の操縦室には操作レバーＡが左右に一対備えられており、各操作レバーＡは、前後方向（Ｙ方向）及び左右方向（Ｘ方向）への傾動動作が可能である。レバー操作検出部１０１は、各操作レバーＡの現実の傾動に係る操作傾動方向及び操作傾動角度に関する情報を出力する。２本の操作レバーＡで２方向の情報を出力することから、４個のデータが出力されることになる。ちなみに、本実施形態の建設機械用検出装置１０では、クローラ操作ペダル・レバーＣの前後方向の操作に関する情報も出力するので、全部で６個のデータが出力される。これにより、出力された各操作レバーＡの、前後方向及び左右方向における傾動方向と傾動角度に関する情報を活用できる。 As described above, the control room of the construction machine is provided with a pair of operation levers A on the left and right, and each operation lever A can tilt in the front-rear direction (Y direction) and the left-right direction (X direction). be. The lever operation detection unit 101 outputs information regarding the operation tilt direction and the operation tilt angle related to the actual tilt of each operation lever A. Since the information in two directions is output by the two operation levers A, four data are output. Incidentally, in the detection device 10 for construction machinery of the present embodiment, information regarding the operation of the crawler operation pedal lever C in the front-rear direction is also output, so that a total of six data are output. As a result, it is possible to utilize the information regarding the tilting direction and the tilting angle of each output operating lever A in the front-rear direction and the left-right direction.

以上のように構成された本実施形態の建設機械用検出装置１０を建設機械に装着することで、操作レバーＡの傾動動作に関するレバー操作情報を検出時刻と共に関連付けたデータとして出力できるので、このデータを活用に供することができる。そして、建設機械用検出装置１０から出力されたレバー操作情報を、検出時刻と共に関連付けたデータを活用することにより、建設機械の安全性や作業効率を向上させること等の、建設機械の改善を行うことができる。
By attaching the construction machine detection device 10 of the present embodiment configured as described above to the construction machine, the lever operation information regarding the tilting operation of the operation lever A can be output as data associated with the detection time. Can be used for utilization. Then, by utilizing the data in which the lever operation information output from the detection device 10 for construction machinery is associated with the detection time, the safety and work efficiency of the construction machinery are improved, and the construction machinery is improved. be able to.

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

例えば、被装着機器は建設機械（油圧ショベル）に限定されず、種々の機器であってよい。特に、操作レバーＡの傾動によって操作される種々の機器に適用可能である。また、電子式の操作レバーを有する被装着機器に適用することも可能である。 For example, the mounted device is not limited to the construction machine (hydraulic excavator), and may be various devices. In particular, it can be applied to various devices operated by tilting the operating lever A. It can also be applied to an attached device having an electronic operation lever.

Ａ操作レバー
Ａ１凸部
Ｂ基礎部
Ｃクローラ操作ペダル・レバー
Ｓ操縦席
１機器装着ユニット
１０建設機械用検出装置
１０１レバー操作検出部
１０２時刻検出部
１０３制御部
１０４操作モード取得部
１０４１操作モード入力部
２本体部
２１機構部
２１１主軸
２１１１凸部
２１２伝達機構
２１２１傾動動作部
２１２１ａ第１方向誘導部
２１２１ｂ第２方向誘導部
２１２２駆動部側連結部
２１２２ａ第１駆動部側連結部
２１２２ｂ第２駆動部側連結部
２１３レバー側連結部
２１３１長尺部材（レバー側連結部）
２１３２副部材
２１３３ピン
２１３４穴部
２１４棒状体
２１５回動枠体
２１５１回動軸
２１６支持金具
２１７長尺部材（駆動部側連結部）
２１８短尺部材
２１９支持金具
２２駆動部
２２ａ第１駆動部
２２ｂ第２駆動部
２３傾動検出部
３取付部
３１ボルト
３２スリット A Operation lever A1 Convex part B Foundation part C Crawler operation pedal / lever S Driver's seat 1 Equipment mounting unit 10 Construction machine detection device 101 Lever operation detection unit 102 Time detection unit 103 Control unit 104 Operation mode acquisition unit 1041 Operation mode input unit 2 Main body 21 Mechanism part 211 Main shaft 2111 Convex part 212 Transmission mechanism 2121 Tilt operation part 2121a First direction guidance part 2121b Second direction guidance part 2122 Drive part side connection part 2122a First drive part side connection part 2122b Second drive part side Connecting part 213 Lever side connecting part 2131 Long member (lever side connecting part)
2132 Sub-member 2133 Pin 2134 Hole 214 Rod-shaped body 215 Rotating frame body 2151 Rotating shaft 216 Support bracket 217 Long member (driving part side connecting part)
218 Short member 219 Support bracket 22 Drive unit 22a 1st drive unit 22b 2nd drive unit 23 Tilted detection unit 3 Mounting unit 31 Bolt 32 Slit

Claims

A detection device for construction machinery that can be attached to and detached from construction machinery.
A lever operation detection unit that detects lever operation information related to the tilting operation of the operation lever of the construction machine, and
A time detection unit that detects the time at the current position of the construction machine is provided.
The lever operation information by the lever operation detection unit is output as data associated with the detection time of the time detection unit at the time when the lever operation information is detected .
The construction machine can set the input / output relationship of the operation of the device-side drive unit provided in the construction machine as the output operation with respect to the tilting operation of the operation lever as the input operation as the operation mode.
The operation mode is set to a plurality of patterns in which the contents of the input / output relationship are different.
The detection device for construction machinery includes an operation mode acquisition unit for acquiring the operation mode.
A detection device for construction machinery that outputs as data associated with the operation mode information acquired by the operation mode acquisition unit and the lever operation information acquired by the lever operation detection unit.

A detection device for construction machinery that can be attached to and detached from construction machinery.
A lever operation detection unit that detects lever operation information related to the tilting operation of the operating lever of the construction machine at a portion of the construction machine detecting device that is interlocked with the actual tilting of the operating lever.
A time detection unit that detects the time at the current position of the construction machine is provided.
The lever operation information by the lever operation detection unit is output as data associated with the detection time of the time detection unit at the time when the lever operation information is detected.
The construction machine can set the input / output relationship of the operation of the device-side drive unit provided in the construction machine as the output operation with respect to the tilting operation of the operation lever as the input operation as the operation mode.
The operation mode is set in each of the plurality of construction machines with different input / output relationships.
The detection device for construction machinery includes an operation mode acquisition unit for acquiring the operation mode.
A detection device for construction machinery that outputs as data associated with the operation mode information acquired by the operation mode acquisition unit and the lever operation information acquired by the lever operation detection unit.

The detection device for a construction machine according to claim 1 , wherein the operation mode acquisition unit includes an operation mode input unit in which the operator of the construction machine inputs a specific operation mode selected from the plurality of patterns.

The device-side drive unit includes a plurality of operation units that perform predetermined operations, and a plurality of hydraulic mechanisms that operate the plurality of operation units by being connected to each of the plurality of operation units.
The operation mode includes information relating the specified tilting direction, which is the setting tilting direction of the operating lever, to the driving of the hydraulic mechanism.
The lever operation detection unit detects information on the operation tilt direction and the operation tilt angle related to the actual tilt of the operation lever as information on the tilt operation.
The detection device for construction machinery according to any one of claims 1 to 3 , wherein the specified tilt direction included in the operation mode information and the operation tilt direction detected by the lever operation detection unit are associated with each other.

The construction machine has a cockpit, and the cockpit is provided with a pair of operation levers on the left and right.
Each operation lever can be tilted in the front-back direction and the left-right direction.
The detection device for construction machinery according to any one of claims 1 to 4 , wherein the lever operation detection unit outputs information on an operation tilt direction and an operation tilt angle related to the actual tilt of each operation lever.