JP7098377B2

JP7098377B2 - 再使用可能な位置センサを有する医療装置

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Publication number: JP7098377B2
Application number: JP2018059458A
Authority: JP
Inventors: イェフダ・アルガウィ; アサフ・ゴバリ; イリヤ・シットニツキー
Original assignee: Biosense Webster Israel Ltd
Current assignee: Biosense Webster Israel Ltd
Priority date: 2017-03-28
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2022-07-11
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: CN108652742A; IL258108A; AU2018202089A1; IL258108B; US10537350B2; JP2018164736A; CA2999474A1; EP3381384B1; CN108652742B; US20180280049A1; EP3381384A1; RU2018110689A

Description

本発明は、一般に医療装置に関し、特に患者の体内の耳鼻咽喉（ＥＮＴ）ツールの位置を追跡するための方法及びシステムに関する。

位置追跡システムの位置センサは、患者の体内の医療装置の位置を追跡するために様々な医療装置に装着され得る。

例えば、その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第５，８０３，０８９号は、患者の身体に対する医療器具の位置をモニタし、当該医療器具の位置に応答して当該身体の複数の予備記録された画像のうちの少なくとも１つを表示するためのシステムを記載する。磁場発生器は、標的外科術部位を含むエリアに位置特性磁場を生成するためのユニットのうちの１つと関連付けられてもよい。１つ又は２つ以上の磁場センサは、検知された当該磁場を表す１つ又は２つ以上のセンサ出力信号を生成するため、位置特性磁場の存在に応答していずれかのユニットに関連付けられてもよい。

その開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第６，４３４，５０７号は、ツール本体及び放射体が固定的に装着されるツールアタッチメントを含む機器を記載している。少なくとも１つのツール先端は、取り外し可能な方法でツール本体に結合される。電気センサは、ツール先端がツール本体に結合すること、又はツール本体から取り外されることにより変更される場合に動作するように位置付けられる。

本明細書に記載される本発明の実施形態は、使い捨て可能な耳鼻咽喉（ＥＮＴ）ツール、再使用可能ハンドル及びプロセッサを含む医療装置を提供する。ＥＮＴツールは、患者のＥＮＴ器官内で医療処置を実行するように構成されている。再使用可能ハンドルは、使い捨て可能なＥＮＴツールを保持して制御するように構成されており、再使用可能ハンドルの第１の位置を示す１つ又は２つ以上の位置信号を生成するように構成された位置センサを含む。プロセッサは、位置センサからの位置信号を受信し、位置信号に基づき、患者のＥＮＴ器官内の使い捨て可能なＥＮＴツールの第２の位置を推定するように構成されている。

いくつかの実施形態では、再使用可能ハンドルは、患者のＥＮＴ器官内の所定の創面切除部位においてＥＮＴツールの位置決めを制御するように構成されており、使い捨て可能なＥＮＴツールは、創面切除部位に位置決めされた場合に組織を創面切除するように構成されている。別の実施形態では、使い捨て可能なＥＮＴツールは、患者のＥＮＴ器官内の１つ又は２つ以上の解剖学的画像を取得するように構成されている。更に別の実施形態では、医療装置は、遠隔的可読メモリを含み、この遠隔的可読メモリは、使い捨て可能なＥＮＴツールに結合されており、第１の位置と第２の位置との間のオフセットベクトルを示す値を記憶するように構成されている。

一実施形態では、プロセッサは、遠隔的可読メモリに記憶された値を読み取り、この値と第１の位置に基づき第２の位置を推定するように構成されている。別の実施形態では、遠隔的可読メモリは、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグを含む。

いくつかの実施形態では、医療装置はハウジングを備え、ハウジングは再使用可能ハンドルを収容し、外部放射線が位置信号を歪ませるのを阻止するように構成されている。別の実施形態では、ハウジングはチタンを含む。

更に、本発明の一実施形態により、患者の耳鼻咽喉（ＥＮＴ）器官内で医療処置を適用する使い捨て可能なＥＮＴツールを患者の体内に挿入することを含む方法を提供する。再使用可能ハンドルの第１の位置を示す１つ又は２つ以上の位置信号は、位置センサから受信されており、位置センサは、患者のＥＮＴ器官の外部にあり、ＥＮＴツールを保持して制御する再使用可能ハンドルに結合されている。第１の位置信号に基づき、患者のＥＮＴ器官内の使い捨て可能なＥＮＴツールの第２の位置は推定される。使い捨て可能なＥＮＴツールは、患者のＥＮＴ器官内の標的位置へ、その標的位置に第２の位置を設定することによりナビゲートされる。医療処置はこの標的位置に適用される。

本発明は、以下の「発明を実施するための形態」を図面と併せて考慮することで、より完全に理解されるであろう。

本発明の一実施形態による、耳鼻咽喉（ＥＮＴ）治療システムを用いた副鼻腔手術処置の概略絵図である。本発明の一実施形態による、ＥＮＴ治療システムのＥＮＴ装置の概略絵図である。

概要
位置追跡システムは、患者の体内における医療装置のナビゲーションを補助するための様々な医療用途に使用され得る。例えば、そのような追跡システムは、副鼻腔手術において、患者の耳鼻咽喉（ＥＮＴ）器官内で適切な外科用装置をナビゲートするために用いられ得る。

以下に本明細書で記載される本発明の実施形態は、位置追跡を要する使い捨て可能な医療装置のコスト及び複雑性を低減し、そのような装置を用いる医療処置のサイクル時間を短縮するための改良された技法を提供する。これらの技法は、例えば、医師が患者のＥＮＴ器官内の剛性ツールの位置を追跡する必要がある副鼻腔手術処置で用いられ得る。

いくつかの実施形態では、ＥＮＴ装置は、使い捨て可能な診断用及び／又は外科用ツール（ＥＮＴツールとしても称される）と、医師により保持され、かつＥＮＴツールを保持し制御するように構成される再使用可能ハンドルとを含む。原理的には、ＥＮＴ器官内のＥＮＴツールの位置を追跡するため、使い捨て可能なツールの遠位先端に位置センサを適合し、位置追跡システムの座標系に対して位置センサを較正することができる。しかしながら、ＥＮＴツールは使い捨て可能であるため、センサは副鼻腔手術処置を実行した後にＥＮＴツールと一緒に廃棄され、別のセンサは後続する副鼻腔手術処置を実行する前に位置追跡システムの座標系に対して較正する必要がある。

いくつかの実施形態では、位置センサはＥＮＴ装置の再使用可能ハンドルに（使い捨て可能なＥＮＴツールの代わりに）結合され、したがって、同じセンサは後続する副鼻腔手術処置において再使用され得る。このアプローチを用いることにより、センサはハンドルの位置を測定し、ＥＮＴツールの先端の位置を測定せず、したがって、測定はそれに応じて修正されるべきであることに留意する。いくつかの実施形態では、位置追跡システムのプロセッサは、位置センサとＥＮＴツールの遠位先端との間の位置の差を特化するオフセットベクトルを記憶して適用するように構成される。

場合によっては、オフセットベクトルは、例えば、同じタイプのＥＮＴツール間の長さと形状の差のために（例えば、生産変動のために）ＥＮＴツール毎に異なることがあり、場合によっては、同じハンドルは異なるタイプのＥＮＴツールを制御するのに使用される。いくつかの実施形態では、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグなどの遠隔的可読メモリ装置は、ツールに装着され得る。ＲＦＩＤタグは、それが装着されるＥＮＴツールに特化するオフセットベクトル値を記憶するように構成される。一実施形態において、位置追跡システムのプロセッサは、ＲＦＩＤタグからオフセットベクトルを読み取り、センサとオフセットベクトルによって供給される位置信号に基づきＥＮＴ器官内のＥＮＴツールの遠位先端の実際の位置を推定するように構成される。

いくつかの実施形態では、ハンドルは、チタン製のハウジングを備え、チタンは、更に位置センサにより測定された位置信号が外部放射線により歪められるのを阻止する軽量の生体適合性材料である。

開示された技法では、軽量材料を用いることにより、かつ複数の腹腔鏡手術処置において位置センサを再使用することにより、ＥＮＴ装置の物理的重量とコストを低減する。更に、単一ハンドルは、各ＥＮＴツールのオフセットベクトルをＲＦＩＤタグに記憶することにより、異なるタイプのＥＮＴツールを保持して制御することができる。開示された技法は、特に、剛性のＥＮＴツールが通常使用される副鼻腔手術処置において適用可能である。

システムの説明
図１は、本発明の実施形態による、耳鼻咽喉（ＥＮＴ）治療システム２０を用いる副鼻腔手術処置の概略絵図である。システム２０は、診断用及び／又は外科術用途である、使い捨て可能な耳鼻咽喉（ＥＮＴ）ツール２８を含むＥＮＴ治療装置５０を備え、使い捨て可能なＥＮＴツール２８は装置５０の遠位端部に嵌合される。副鼻腔手術処置の間、医師２４は、患者２２の鼻２６に中にツール２８を挿入し、ＥＮＴ疾患を治療又は診断する。例えば、治療は、患者２２の１つ又は２つ以上の副鼻腔の組織を薄層切除することを含んでもよい。用語「薄層切除（shaving）」及び「創面切除（debriding）」、並びに「シェーバ」及び「デブリッダー」は、本開示では交換可能に用いられ、患者２２の器官から組織を切開するのに用いるプロセス又はツールを指す。

いくつかの実施形態では、ツール２８は、組織を薄層切除するように構成されるシェーバ（図示せず）、及び少なくとも一方の副鼻腔から薄層切除した組織を引き出すように構成される１つ又は２つ以上のパイプ（図２に示す）を含んでもよい。別の実施形態では、ツール２８は、患者２８のＥＮＴ器官の画像を取得するように構成される、撮像装置などの任意の適切な装置を更に含んでもよい。装置５０は、ハンドル３０を更に備え、ハンドル３０はＥＮＴツール２８の近位端部に結合され、ツール２８の遠位先端３８を保持して制御するように構成される。装置５０は、以下で図２に詳細に説明される。

一実施形態では、システム２０は、磁気位置追跡システムを更に備え、磁気位置追跡システムは患者２２の頭部の、又は患者２２のＥＮＴ器官に近接する、１つ又は２つ以上の位置センサの位置を追跡するように構成される。磁気位置追跡システムは、磁気磁場発生器４４と１つ又は２つ以上の（図２に示される）位置センサとを備える。位置センサは、磁場発生器４４によって生成された、検知された外部磁気磁場に応答して位置信号を生成し、したがって、以下に説明するように、プロセッサ３４が各センサの位置をマップすることを可能にする。

この位置検知方法は、例えば、ＢｉｏｓｅｎｓｅＷｅｂｓｔｅｒＩｎｃ．（ＤｉａｍｏｎｄＢａｒ，Ｃａｌｉｆ．）が製造するＣＡＲＴＯ（商標）システムなどの様々な医療用途において実施されており、その詳細は、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、及び同第６，３３２，０８９号、国際公開第９６／０５７６８号、並びに、米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号、及び同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に説明されており、これらの開示内容をいずれも参照によって本明細書に援用するものである。

システム２０は、位置特定パッド４０を更に備え、位置特定パッド４０は、フレーム４６上に固定された磁場発生器４４を備える。図１に示す例示的な構成では、パッド４０は、５つの磁場発生器４４を備えるが、任意の他の好適な数の発生器４４を備えることができる。パッド４０は、発生器４４が患者の外部の固定された既知の位置に位置するように、患者２２の頭部４１の下に配置された枕４２を更に備える。

いくつかの実施形態では、ハンドル３０は磁気位置センサ（以下に図２で示す）を備える。システム２０は、プロセッサ３４を含むコンソール３３を更に備えるが、このプロセッサ３４は典型的には、信号を、ケーブル３２を通して磁気位置センサから受信するため及び本明細書に説明されるシステム２０の他の構成要素を制御するために好適なフロントエンド及びインターフェイス回路を有する汎用コンピュータである。

一実施形態では、コンソール３３は、駆動回路（図示せず）を備え、駆動回路は、磁場を頭部４１の周りに、予め定義された使用容量で生成するように好適な信号で磁場発生器４４を駆動させるように構成されている。

簡単かつ明瞭なものとするため、図１は、開示されている技法に関連する要素のみを示す。システム２０は典型的には、開示されている技法に直接には関連せず、したがって図１及び対応する説明から意図的に省略されている付加的なモジュール及び要素を備える。

プロセッサ３４は、システムによって使用される機能を実行し、処理又はその他の方法でソフトウェアにより使用されるデータをメモリ（不図示）に記憶させるようにプログラムされ得る。このソフトウェアは、例えばネットワークを介して電子的形態でプロセッサにダウンロードするか、又は光学的、磁気的若しくは電子的記録媒体など、持続性の有形媒体上に提供されてもよい。あるいは、プロセッサ３４の機能のうちの一部又は全てが、専用の又はプログラム可能なデジタルハードウェア構成要素によって実行されてもよい。

図２は、本発明の実施形態による、ＥＮＴ装置５０の概略絵図である。いくつかの実施形態では、ＥＮＴツール２８は、ステンレススチールＳＳ３１６及びＳＳ３１６Ｌ、並びにチタンなどの剛性の生体適合性材料で作製される。いくつかの実施形態では、ＥＮＴツール２８は、遠位先端３８に置かれる、シェーバなど、副鼻腔手術の診断用及び／又は、外科用ツールを含む。副鼻腔手術処置の間、医師２４は、通常、ＥＮＴツール２８を鼻２６の中に挿入し、ＥＮＴツール２８は患者２２のＥＮＴ器官（及び血液の場合もある）と直接接触し、これにより、ツール２８は通常、副鼻腔手術処置の後、廃棄される。

いくつかの実施形態では、ハンドル３０は１つ又は２つ以上のパイプ６０を含み、パイプ６０は消毒液及び／又は冷却液を灌注するため、かつ患者２２のＥＮＴ器官から薄層切除された組織を引き出すために用いられ得る。

使い捨て可能な要素の数を最小限にすることによる副鼻腔手術コストの低減
いくつかの実施形態では、ハンドル３０は副鼻腔手術処置の間、患者２２の体外に残り、したがって複数の処置において用いるために使用可能である。副鼻腔手術処置の全体のコストを低減するために、使い捨て可能である、ツール２８内の要素の数とコストを最小限にすることが重要である。

ここで図２の底部のインサート５２を参照する。いくつかの実施形態では、ハンドル３０は、組織を薄層切除するため副鼻腔手術シェーバを駆動（例えば、回転）するように、及び／又はパイプ６０を介して治療される副鼻腔との間で流体を移送するように構成される、機械的組立体５６を含む。

原理的には、遠位先端３８に位置センサ（図示せず）を嵌合し、ＥＮＴ器官内のシェーバの位置を測定することができる。しかしながら、この構成では、位置センサは典型的には完全なユニットとして使い捨て可能であるツール２８内に収容されるため、廃棄される。更に、この構成は、位置センサとプロセッサ３４との間に位置信号を送信するように、ツール２８内に電気リードを統合することを要する。リードは、ツール２８内の狭い空間に嵌合する必要があり、シェーバと共に回転することができず、ツール２８とハンドル３０との間のインターフェイスにコネクタを要し、最終的にツール２８と共に廃棄される。

いくつかの実施形態では、位置センサをツール２８に結合することの欠点は、代わりに位置センサ５４をハンドル３０に結合することにより克服される。センサ５４は、任意の適切な位置でハンドルに結合されてもよく、位置追跡システムの座標系においてハンドル３０の位置を示す１つ又は２つ以上の位置信号を生成する。

一実施形態では、プロセッサ３４は、本明細書では「Ｈベクトル」とされる、ハンドルのオフセットベクトル値を記憶するように構成され、オフセットベクトル値は機械的コネクタ６４（ツール２８をハンドル３０に接続する）の座標と位置センサ５４の座標との間の一定のオフセットである。

原理的には、各ツール２８はそれ自体の長さと形状を有する。ツール２８の近位端部（コネクタ６４への接続点）の座標とＥＮＴツール２８の遠位先端３８の座標との間のオフセットベクトル値は、ツールベクトル、又は「Ｔベクトル」として称される。ＥＮＴツール２８は典型的に剛性であり、したがって各ツール２８のＴベクトルは一定であることに留意する。

場合によっては、ＴベクトルはＥＮＴツール毎に異なってもよく、例えば、医師２２が、ＥＮＴ処置の間、同じハンドルを用いて異なるタイプのＥＮＴツール（異なるＴベクトル値を有する）を制御する。更に、ＥＮＴツールの生産におけるプロセス変動は、同じタイプのＥＮＴツール間の長さと形状の差を生じさせる場合がある。

いくつかの実施形態では、ツール２８は、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ６２などの、Ｔベクトルを記憶するように構成される遠隔的可読メモリを含み得る。いくつかの実施形態では、各別個のツール２８に対して、ツールの測定された特化したＴベクトルがツールのＲＦＩＤタグ６２に記憶される。これらの実施形態では、同じタイプのツール２８は、異なるＴベクトルを有する場合がある。別の実施形態では、同じタイプのツール２８の全てのＴベクトルは、同じ値に設定される。タグ６２へのＴベクトルの記憶は、典型的にツール２８の生産中に実行されるが、代替的には任意の他の適切な時に実行されてもよい。

図２の例では、コネクタ６４と遠位先端３８との間のＴベクトルは、大きさ（例えば、ミリメータ）と方向（例えば、回転角度とハンドル３０の長手方向軸に対する傾斜角度）により表されてもよい。代替的に、Ｔベクトルは、ハンドル３０の所定の座標系における３つのデカルト座標により、又は任意の他の適切な表現を用いて表されてもよい。

いくつかの実施形態では、プロセッサ３４は、ＲＦＩＤタグ６２に記憶されたＴベクトルを読み取り、ＨベクトルとＴベクトルを合計するように構成される。ベクトル合計は、位置センサ５４と遠位先端３８との間の大きさと方向を表し、「ＳＴベクトル」（センサ対先端ベクトル）として称される。

一実施形態では、プロセッサ３４は、ＳＴベクトルの座標と位置センサ５４により測定されたそれぞれ座標を合計するように構成され、位置追跡システムの座標系における遠位先端３８のそれぞれの位置を推定する。

実際上、ハンドル３０に結合した後、位置センサ５４は位置追跡システムの座標系に対して較正する必要がある。いくつかの実施形態では、センサ５４をハンドル３０に結合することで、センサ５４を複数の副鼻腔手術処置で再使用することが可能となり、これにより、センサハードウェアのコストを削減し、後続する副鼻腔手術処置の前にセンサ５４を（位置追跡システムに対して）較正する必要が排除される。

Ｔベクトル値は、剛性ＥＮＴツールの形状に依存し（ハンドルの形状には依存せず）、Ｈベクトル値は、ハンドルの形状に依存する（ＥＮＴツールの形状には依存せず）ことに留意する。結果として、医師２４は、Ｔベクトル又はＨベクトルの調整なしに、様々な形状（及びそれぞれのＨベクトル）のハンドルを有する異なる形状（及びそれぞれのＴベクトル）のＥＮＴツールを使用する柔軟性を有する。

典型的に、医師２４は、副鼻腔手術処置の間、ハンドル３０を保持する。したがって、装置５０、特にハンドル３０の全重量を減じることが重要である。いくつかの実施形態では、ハンドル３０は、ハウジング５８を備え、ハウジング５８は機械的組立体５６及び再使用可能ハンドルの別の構成要素を収容する。一実施形態では、ハウジング５８は、チタンなどの軽量の生体適合性材料で作製され、ハンドル３０の全重量を減少する。

場合によっては、外部放射線はハンドル３０の表面を流れる場合がある渦電流を誘発することがある。渦電流は、例えば、位置センサ５４の位置信号と干渉し、これにより位置追跡システムの精度を低下させる場合がある。いくつかの実施形態では、チタンなどの、低導電率を有する適切な材料で作製されるハウジング５８は、干渉する渦電流を防止する（又は少なくとも弱める）ように構成される。

装置５０の構成は、例示的な構成であり、純粋に概念的な明瞭さのために選択される。代替的な実施形態では、開示された技法は、必要な変更を加えて、システム２０と装置５０の様々な他の構成において使用され得る。

例えば、ＲＦＩＤタグ６２は、任意の適切な位置でＥＮＴツール２８に結合され得る。代替的又は追加的に、医師２４が同じタイプのツール２８を用いる場合、ツール２８の生産における高い均一性は、位置センサ５４と遠位先端３８との間の一定のオフセットを（例えば、プロセッサ３４に）記憶することにより、ＲＦＩＤタグ６２の必要性を排除できる。

本明細書に記載される実施形態は主にＥＮＴ処置に対処するが、本明細書に記載される方法とシステムはまた、任意の診断用又は外科術用途などの他の用途に用いられ得る。

したがって、上記に述べた実施形態は、例として引用したものであり、また本発明は、上記に詳細に示し説明したものに限定されないことが認識されよう。むしろ本発明の範囲は、上述の様々な特徴の組み合わせ及びその一部の組み合わせの両方、並びに上述の説明を読むことで当業者により想到されるであろう、従来技術において開示されていない変形及び修正を含むものである。参照により本特許出願に援用される文献は、これらの援用文献において、いずれかの用語が本明細書において明示的又は暗示的になされた定義と矛盾して定義されている場合には、本明細書における定義のみを考慮するものとする点を除き、本出願の一部とみなすものとする。

〔実施の態様〕
（１）医療装置であって、
患者の耳鼻咽喉（ＥＮＴ）器官内で医療処置を実行するように構成されている使い捨て可能なＥＮＴツールと、
前記使い捨て可能なＥＮＴツールを保持して制御するように構成されている再使用可能ハンドルであって、前記再使用可能ハンドルの第１の位置を示す１つ又は２つ以上の位置信号を生成するように構成された位置センサを含む再使用可能ハンドルと、
前記位置センサからの前記位置信号を受信し、前記位置信号に基づき、前記患者のＥＮＴ器官内の前記使い捨て可能なＥＮＴツールの第２の位置を推定するように構成されているプロセッサと、
を備える、医療装置。
（２）前記再使用可能ハンドルは、前記患者のＥＮＴ器官内の所定の創面切除部位において前記ＥＮＴツールの位置決めを制御するように構成されており、前記使い捨て可能なＥＮＴツールは、前記創面切除部位に位置決めされた場合に組織を創面切除するように構成されている、実施態様１に記載の医療装置。
（３）前記使い捨て可能なＥＮＴツールは、前記患者のＥＮＴ器官の１つ又は２つ以上の解剖学的画像を取得するように構成されている、実施態様１に記載の医療装置。
（４）前記使い捨て可能なＥＮＴツールに結合されており、前記第１の位置と前記第２の位置との間のオフセットベクトルを示す値を記憶するように構成されている遠隔的可読メモリを備える、実施態様１に記載の医療装置。
（５）前記プロセッサは、前記遠隔的可読メモリに記憶された前記値を読み取り、前記値と前記第１の位置に基づき前記第２の位置を推定するように構成されている、実施態様４に記載の医療装置。

（６）前記遠隔的可読メモリは無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグを含む、実施態様４に記載の医療装置。
（７）前記再使用可能ハンドルを収容し、外部放射線が前記位置信号を歪ませるのを阻止するように構成されているハウジングを備える、実施態様１に記載の医療装置。
（８）前記ハウジングはチタンを含む、実施態様７に記載の医療装置。
（９）方法であって、
患者の耳鼻咽喉（ＥＮＴ）器官内で医療処置を適用する使い捨て可能なＥＮＴツールを患者の体内に挿入することと、
前記患者のＥＮＴ器官の外部にあり、前記ＥＮＴツールを保持して制御する再使用可能ハンドルに結合されている位置センサから、前記再使用可能ハンドルの第１の位置を示す１つ又は２つ以上の位置信号を受信することと、
前記第１の位置信号に基づき、前記患者のＥＮＴ器官内の前記使い捨て可能なＥＮＴツールの第２の位置を推定することと、
前記使い捨て可能なＥＮＴツールを前記患者のＥＮＴ器官内の標的位置へ、前記標的位置に前記第２の位置を設定することによりナビゲートすることと、
前記医療処置を前記標的位置に適用することと、
を含む、方法。
（１０）前記標的位置は創面切除部位を含み、前記医療処置を適用することは、前記使い捨て可能なＥＮＴツールが前記創面切除部位に位置付けられている場合に組織を創面切除することを含む、実施態様９に記載の方法。

（１１）前記医療処置を適用することは、前記標的位置における１つ又は２つ以上の解剖学的画像を取得することを含む、実施態様９に記載の方法。
（１２）前記第２の位置を推定することは、（ｉ）前記使い捨て可能なＥＮＴツールに結合された遠隔的可読メモリから、前記第１の位置と前記第２の位置との間のオフセットベクトルを示す値を読み取ることと、（ｉｉ）前記値と前記第１の位置とに基づき前記第２の位置を推定することと、を含む、実施態様９に記載の方法。

Claims

医療装置であって、
患者の耳鼻咽喉（ＥＮＴ）器官内で医療処置を実行するように構成されている使い捨て可能なＥＮＴツールと、
前記使い捨て可能なＥＮＴツールを保持して制御するように構成されている再使用可能ハンドルであって、前記再使用可能ハンドルの第１の位置を示す１つ又は２つ以上の位置信号を生成するように構成された位置センサを含み、前記再使用可能ハンドルは前記使い捨て可能なＥＮＴツールを前記再使用可能ハンドルに接続するように構成された機械的コネクタを備え、前記使い捨て可能なＥＮＴツールは、前記使い捨て可能なＥＮＴツールの前記機械的コネクタへの接続点の座標と前記使い捨て可能なＥＮＴツールの遠位先端の座標との間のベクトルを示すツールオフセット値を記憶するように構成された、遠隔的可読メモリを備える、再使用可能ハンドルと、
プロセッサであって、
前記機械的コネクタの座標と前記位置センサの座標との間のベクトルを示すハンドルオフセット値を記憶し、
前記遠隔的可読メモリに記憶された前記ツールオフセット値を読み取り、
前記位置センサからの前記位置信号を受信し、
前記ハンドルオフセット値、前記ツールオフセット値、および、前記位置信号の組み合わせに基づき、前記患者のＥＮＴ器官内の前記使い捨て可能なＥＮＴツールの前記遠位先端の位置を推定するように構成されているプロセッサと、
を備える、医療装置。
前記再使用可能ハンドルは、前記患者のＥＮＴ器官内の所定の創面切除部位において前記ＥＮＴツールの位置決めを制御するように構成されており、前記使い捨て可能なＥＮＴツールは、前記創面切除部位に位置決めされた場合に組織を創面切除するように構成されている、請求項１に記載の医療装置。
前記使い捨て可能なＥＮＴツールは、前記患者のＥＮＴ器官の１つ又は２つ以上の解剖学的画像を取得するように構成されている、請求項１に記載の医療装置。
前記遠隔的可読メモリは無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグを含む、請求項１に記載の医療装置。
前記再使用可能ハンドルを収容し、外部放射線が前記位置信号を歪ませるのを阻止するように構成されているハウジングを備える、請求項１に記載の医療装置。
前記ハウジングはチタンを含む、請求項５に記載の医療装置。