JP7097285B2 - 平面物体の姿勢認識方法およびそのための装置 - Google Patents
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Description
{tx cos(θ)-ty sin(θ),tx sin(θ)+ty cos(θ)}
この後、参照図形に相応する1つの第1頂点である(rx,ry)から(tx,ty)までの距離の二乗であるd(r,t,θ)を計算すると、数式2のように表すことができる。
d(r,t,θ)=d((rx,ry),(tx,ty),θ)=
rx2+ry2+tx2+ty2+2sin(θ)(rx ty-ry tx)-2cos(θ)(rx tx+ry ty)
このような近似した距離の計算方法は、最適化過程で大きな計算効率を有することができる。
{tx cos(θ)-ty sin(θ),tx sin(θ)+ty cos(θ)}
この後、参照図形に相応する1つの第1頂点である(rx,ry)から(tx,ty)までの距離の二乗であるd(r,t,θ)を計算すると、数式2のように表すことができる。
d(r,t,θ)=d((rx,ry),(tx,ty),θ)=
rx2+ry2+tx2+ty2+2sin(θ)(rx ty-ry tx)-2cos(θ)(rx tx+ry ty)
このような近似した距離の計算方法は、最適化過程で大きな計算効率を有することができる。
310、410、510、520、610、620:ハウスドルフ距離
301、501、1101、1401、1901、2101、2301、3201、3401、3501、3701:参照図形
302、502、1102、1402、1902、2102、2302、3202、3402、3502、3702:測定図形
1010:MSM演算結果
1020:MMM演算結果
1030:最小値
2510、2520、2530、2540、2550、2560、2570:実片
2511、2521、2531、2541、2551、2561、2571:認識された片
4110:通信部
4120:プロセッサ
4130:メモリ
Claims (10)
- プロセッサが、測定図形の重心と参照図形の重心に基づいて2つの図形間の平行移動値を算出するステップと、
前記プロセッサが、前記平行移動値に基づいて前記2つの図形が重なるようにし、前記測定図形の回転角度ごとに算出される前記2つの図形の頂点間の距離に基づいて前記測定図形の回転角度を検出するステップと、
前記プロセッサが、前記2つの図形の頂点間の距離と前記測定図形のひっくり返りの有無を判断するための閾値とを比較して、前記測定図形のひっくり返りの有無を判断するステップと、
前記プロセッサが、前記平行移動値、前記回転角度および前記ひっくり返りの有無の少なくとも1つに基づいて姿勢を補正した測定図形と前記参照図形とを比較した結果を考慮して、前記測定図形の姿勢を認識するステップとを含み、
前記回転角度を検出するステップは、
前記参照図形に相応する複数の第1頂点それぞれに対して、前記測定図形に相応する複数の第2頂点までの距離を算出するステップと、
前記距離のうち最小距離を前記回転角度ごとに算出し、前記回転角度ごとに算出された複数の最小距離の長さを合算した結果値のうち最小値に対応する角度を前記回転角度に決定するステップとを含み、
前記ひっくり返りの有無を判断するステップは、
前記最小値が前記閾値を超える場合、前記測定図形がひっくり返ったと判断することを特徴とする平面物体の姿勢認識方法。 - 前記姿勢を認識するステップは、
前記測定図形がひっくり返ったと判断される場合、前記姿勢を補正した測定図形と姿勢をひっくり返した参照図形とを比較した結果を考慮して、前記測定図形の姿勢を認識することを特徴とする請求項1に記載の平面物体の姿勢認識方法。 - 前記平行移動値を算出するステップは、
測定対象が含まれた入力映像を2進化して、前記測定図形に相応する複数の第2頂点を検出するステップと、
前記複数の第2頂点に対応する前記参照図形を抽出するステップと、
前記複数の第2頂点に基づいて前記測定図形の重心を計算し、前記複数の第1頂点に基づいて前記参照図形の重心を計算するステップとを含むことを特徴とする請求項1に記載の平面物体の姿勢認識方法。 - 前記姿勢認識方法は、
前記測定図形の姿勢を評価してユーザに提供するためのガイド情報を生成するステップと、
ディスプレイを介して前記ガイド情報を前記ユーザに出力するステップとをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の平面物体の姿勢認識方法。 - 前記測定図形の姿勢は、実世界で前記ユーザによって制御される測定対象の姿勢であることを特徴とする請求項4に記載の平面物体の姿勢認識方法。
- 測定図形の重心と参照図形の重心に基づいて2つの図形間の平行移動値を算出し、前記平行移動値に基づいて前記2つの図形が重なるようにし、前記測定図形の回転角度ごとに算出される前記2つの図形の頂点間の距離に基づいて前記測定図形の回転角度を検出し、前記2つの図形の頂点間の距離と前記測定図形のひっくり返りの有無を判断するための閾値とを比較して、前記測定図形のひっくり返りの有無を判断し、前記平行移動値、前記回転角度および前記ひっくり返りの有無の少なくとも1つに基づいて姿勢を補正した測定図形と前記参照図形とを比較した結果を考慮して、前記測定図形の姿勢を認識するプロセッサと、
前記参照図形に関する情報および前記閾値の少なくとも1つを格納するメモリとを含み、
前記プロセッサは、
前記参照図形に相応する複数の第1頂点それぞれに対して、前記測定図形に相応する複数の第2頂点までの距離を算出し、前記距離のうち最小距離を前記回転角度ごとに算出し、前記回転角度ごとに算出された複数の最小距離の長さを合算した結果値のうち最小値に対応する角度を前記回転角度に決定し、
前記最小値が前記閾値を超える場合、前記測定図形がひっくり返ったと判断することを特徴とする平面物体の姿勢認識装置。 - 前記プロセッサは、
前記測定図形がひっくり返ったと判断される場合、前記姿勢を補正した測定図形と姿勢をひっくり返した参照図形とを比較した結果を考慮して、前記測定図形の姿勢を認識することを特徴とする請求項6に記載の平面物体の姿勢認識装置。 - 前記プロセッサは、
測定対象が含まれた入力映像を2進化して、前記測定図形に相応する複数の第2頂点を検出し、前記複数の第2頂点に対応する前記参照図形を抽出し、前記複数の第2頂点に基づいて前記測定図形の重心を計算し、前記複数の第1頂点に基づいて前記参照図形の重心を計算することを特徴とする請求項6に記載の平面物体の姿勢認識装置。 - 前記プロセッサは、
前記測定図形の姿勢を評価してユーザに提供するためのガイド情報を生成し、ディスプレイを介して前記ガイド情報を前記ユーザに出力することを特徴とする請求項6に記載の平面物体の姿勢認識装置。 - 前記測定図形の姿勢は、実世界で前記ユーザによって制御される測定対象の姿勢であることを特徴とする請求項9に記載の平面物体の姿勢認識装置。
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---|---|---|---|
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JP2018231071A Active JP7097285B2 (ja) | 2017-12-11 | 2018-12-10 | 平面物体の姿勢認識方法およびそのための装置 |
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005107965A (ja) | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Canon Inc | 指標同定方法および装置 |
JP2008051664A (ja) | 2006-08-24 | 2008-03-06 | Daido Steel Co Ltd | 羽根車の羽根形状検査方法及び検査装置 |
JP2015503778A (ja) | 2011-12-24 | 2015-02-02 | エコール ドゥ テクノロジー スペリウールEcole De Technologie Superieure | ノイズに対して堅牢な画像レジストレーション方法およびシステム |
US20160188938A1 (en) | 2013-08-15 | 2016-06-30 | Gideon Summerfield | Image identification marker and method |
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---|---|---|---|---|
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- 2017-12-11 KR KR1020170169512A patent/KR102056728B1/ko active IP Right Grant
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- 2018-12-10 JP JP2018231071A patent/JP7097285B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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JP2005107965A (ja) | 2003-09-30 | 2005-04-21 | Canon Inc | 指標同定方法および装置 |
JP2008051664A (ja) | 2006-08-24 | 2008-03-06 | Daido Steel Co Ltd | 羽根車の羽根形状検査方法及び検査装置 |
JP2015503778A (ja) | 2011-12-24 | 2015-02-02 | エコール ドゥ テクノロジー スペリウールEcole De Technologie Superieure | ノイズに対して堅牢な画像レジストレーション方法およびシステム |
US20160188938A1 (en) | 2013-08-15 | 2016-06-30 | Gideon Summerfield | Image identification marker and method |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Xilin Yi et al.,"Line feature-based recognition using Hausdorff distance",Proceedings of International Symposium on Computer Vision - ISCV,米国,IEEE,1995年11月21日,pp.79-84 |
糠信 祐昌、外2名,"拡張ハウスドルフ距離法を用いたエッジ情報に基づく画像のマッチング",映像メディア処理シンポジウム 第4回シンポジウム資料,日本,電子情報通信学会画像工学研究専門委員会,1999年09月29日,pp.71-72 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
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KR20190069111A (ko) | 2019-06-19 |
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