JP7089868B2 - Electric motor device and electric brake device - Google Patents
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Description
この発明は、電動モータ装置および電動ブレーキ装置に関し、モータ最大消費電力を制限し、かつモータ出力性能を向上し得る技術に関する。 The present invention relates to an electric motor device and an electric brake device, and relates to a technique capable of limiting motor maximum power consumption and improving motor output performance.
電動モータ装置および電動モータを使用した電動アクチュエータとして、以下の技術が提案されている。
1.電動モータ、直動機構および減速機を使用した電動ブレーキ装置(特許文献1)。
2.電動モータの無効電力に基づいて制御する電動モータ装置(特許文献2)。
The following techniques have been proposed as electric motor devices and electric actuators using electric motors.
1. 1. An electric brake device using an electric motor, a linear motion mechanism, and a speed reducer (Patent Document 1).
2. 2. An electric motor device that controls based on the reactive power of the electric motor (Patent Document 2).
特許文献1、2のような電動モータ装置において、電動モータの最大消費電力は、電源の容量を超過しないよう、予め所定値に制限されなければならない場合が多い。
例えば、特許文献1の電動ブレーキ装置、またはその他の車載電装機器である電動ステアリング装置等において、電動モータの消費電力が所定の容量を超えると、EV、HEVにおける高圧電源からのDC/DCコンバータ、またはエンジン車におけるオルタネータからの給電が不足してバッテリの電力が低下する問題が発生する場合がある。また、バッテリへの負荷が大きくなることで、想定よりバッテリ寿命が低下する場合がある。
In an electric motor device such as
For example, in the electric brake device of
しかしながら、例えば、モータコイル、ハーネス、および駆動回路等の温度変化によって所定の電流条件に対する銅損が変動する等の特性変動により、モータの消費電力を予め厳密に制限することが困難な場合が多い。また、永久磁石式モータの場合、磁石の温度変化等によって磁束が変動し、所定の角速度および電流条件に対する電力が変動する。さらに、特に高速回転時における積層鋼板等の磁気回路の鉄損を正確に見積もることは困難な場合がある。 However, it is often difficult to strictly limit the power consumption of the motor in advance due to characteristic fluctuations such as fluctuations in copper loss with respect to predetermined current conditions due to temperature changes in the motor coil, harness, drive circuit, and the like. .. Further, in the case of a permanent magnet type motor, the magnetic flux fluctuates due to a change in the temperature of the magnet or the like, and the electric power for a predetermined angular velocity and current condition fluctuates. Furthermore, it may be difficult to accurately estimate the iron loss of a magnetic circuit such as a laminated steel plate, especially during high-speed rotation.
以上の問題に対して、最悪条件を仮定したうえで所定の電源容量を超過しないようモータの駆動条件を設定すると、モータの出力低下を補うために体格の大きなモータが必要となり、搭載スペースが増大する等の問題となる場合がある。 For the above problems, if the drive conditions of the motor are set so as not to exceed the predetermined power supply capacity on the assumption of the worst conditions, a large motor is required to compensate for the decrease in the output of the motor, and the mounting space increases. It may cause problems such as.
また、例えば、特許文献1の電動ブレーキ装置の場合において、一般に所定の電源系統に対して複数の電動モータが同時に駆動されるため、他のモータ駆動状況によって消費電力の上限値が変化する。このとき、全ての電動モータの最大消費電力の総和が電源容量を超過しないよう、各電動モータの駆動条件を不変に設定してしまうと、モータ出力が小さくなり、例えば、ブレーキの応答性等が低下する場合がある。
Further, for example, in the case of the electric brake device of
この発明の目的は、モータ特性変動等によらずモータ最大消費電力を適切に制限し、かつ許容範囲内の電力を最大限に使用して電動モータの出力性能を向上することができる電動モータ装置および電動ブレーキ装置を提供することである。 An object of the present invention is an electric motor device capable of appropriately limiting the maximum power consumption of a motor regardless of fluctuations in motor characteristics and maximizing the power within an allowable range to improve the output performance of the electric motor. And to provide an electric braking device.
この発明の電動モータ装置は、電動モータ1と、この電動モータ1を制御する制御装置2とを備えた電動モータ装置において、
前記制御装置2は、
前記電動モータ1の電流および電圧を推定し、この推定した電流および電圧から前記電動モータ1の消費電力を推定する消費電力推定機能部19と、
前記電動モータ1の角速度を推定する角速度推定手段15と、
前記制御装置2に与えられたモータ動作指令から生成されるトルク指令値、電流指令値、電圧指令値の少なくともいずれかの指令値が、前記角速度推定手段15で推定される角速度を含む定められた条件に基づき、閾値を超過しないように制限して制限済値として出力する出力制限機能部8と、
この出力制限機能部8から与えられた制限済値に基づいて、前記電動モータ1を駆動させる駆動回路6と、を備え、
前記出力制限機能部8は、前記消費電力推定機能部19で推定される消費電力が定められた値より大きいとき、前記指令値が定められた値まで小さくなるよう前記制限済値を調整する可変制限部20を有する。
前記定められた条件、前記閾値、前記各定められた値は、それぞれ設計等によって任意に定める条件、閾値、値であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な条件、閾値、値を求めて定められる。
The electric motor device of the present invention is an electric motor device including an
The
A power consumption
The angular velocity estimation means 15 for estimating the angular velocity of the
At least one of the torque command value, the current command value, and the voltage command value generated from the motor operation command given to the
A
When the power consumption estimated by the power consumption
The defined conditions, the threshold value, and each of the defined values are conditions, threshold values, and values arbitrarily determined by design and the like, and are, for example, conditions suitable for one or both of test and simulation. It is determined by finding the threshold value and value.
この構成によると、消費電力推定機能部19は、電動モータ1の電流および電圧から電動モータ1の消費電力を推定する。出力制限機能部8は、トルク指令値、電流指令値、電圧指令値の少なくともいずれかの指令値を、角速度等に基づいて、閾値を超過しないように制限する。出力制限機能部8は、前記指令値を制限済値として出力し得る。これにより、電動モータ1を使用できる出力まで最大限使用することができ、電動モータ1の出力性能を向上し得る。したがって、ブレーキ等の応答性が不所望に低下することを防止することができる。但し、出力制限機能部8の可変制限部20は、推定される消費電力が定められた値より大きいとき、指令値が定められた値まで小さくなるよう前記制限済値を調整する。これにより、モータ特性変動等によらずモータ消費電力を一定値まで適切に制限することができる。
According to this configuration, the power consumption
前記出力制限機能部8の可変制限部20は、前記消費電力推定機能部19で推定される消費電力が定められた値より小さいとき、前記指令値が定められた値まで大きくなるよう制限済値を調整するものであってもよい。このように電動モータ1の推定される消費電力が小さい場合は消費電力を大きくし、許容範囲内の電力を最大限使用することが可能となる。
When the power consumption estimated by the power consumption
前記出力制限機能部8の可変制限部20は、第一の制限部21と、消費電力が前記第一の制限部21よりも相対的に小さくなる第二の制限部22と、前記第一および第二の制限部21,22による出力制限値を定められた比率によって結合した値を前記出力制限機能部8から最終的に出力する制限済値として導出する制限値結合部23とを有し、この制限値結合部23は、前記定められた比率を、前記消費電力推定機能部19で推定される消費電力に基づいて調整するものであってもよい。
前記定められた比率は、設計等によって任意に定める比率であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な比率を求めて定められる。
この場合、推定される消費電力の超過分にゲインを介した値を、指令値を減少させる調整量とするよりも、より正確に推定消費電力を導出することができるため、モータ消費電力をより適切に制限し得る。
The variable limiting
The specified ratio is a ratio arbitrarily determined by design or the like, and is determined by obtaining an appropriate ratio by, for example, either one or both of a test and a simulation.
In this case, the estimated power consumption can be derived more accurately than using the value via the gain for the excess of the estimated power consumption as the adjustment amount for reducing the command value, so that the motor power consumption can be further reduced. Can be restricted appropriately.
前記出力制限機能部8の可変制限部43は、定められた最大消費電力と、前記消費電力推定機能部19で推定される電流とから、最大消費電力となり得る電圧値を導出し、前記電動モータ1に印加する電圧を、導出された前記電圧値に制限するものであってもよい。
前記定められた最大消費電力は、電動モータ1に固有の最大消費電力であり、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な最大消費電力を求めて定められる。この場合、電動モータ1の消費電力を厳密に管理するうえで優位である。
The
The defined maximum power consumption is the maximum power consumption inherent in the
前記出力制限機能部8の可変制限部20は、定められた最大消費電力に対し、前記消費電力推定機能部19で推定される消費電力の超過分にゲインを介した値を、前記指令値を減少させる調整量として、前記トルク指令値、電流指令値、電圧指令値のいずれかに作用させてもよい。
前記定められた最大消費電力は、電動モータ1に固有の最大消費電力であり、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な最大消費電力を求めて定められる。この場合、モータ出力を制限するLUT等が不要となり、メモリ等のリソースを節約するうえで優位である。
The
The defined maximum power consumption is the maximum power consumption inherent in the
この発明の電動モータシステムは、いずれかに記載の電動モータ装置DMを複数備えた電動モータシステムであって、
前記複数の電動モータ装置DMにおける推定消費電力の総和が、定められたシステム最大消費電力を超過しないよう各電動モータ装置DMの最大消費電力を定める電力配分手段27を備える。
前記定められたシステム最大消費電力は、それぞれ設計等によって任意に定めるシステム最大消費電力であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切なシステム最大消費電力を求めて定められる。
The electric motor system of the present invention is an electric motor system including a plurality of electric motor devices DM according to any one of them.
A power distribution means 27 for determining the maximum power consumption of each electric motor device DM is provided so that the total estimated power consumption of the plurality of electric motor device DMs does not exceed the specified system maximum power consumption.
The defined system maximum power consumption is the system maximum power consumption arbitrarily determined by design or the like, and is determined by, for example, one or both of test and simulation to obtain an appropriate system maximum power consumption.
前記電力配分手段27は、前記電動モータ装置DMにおける最大消費電力と推定消費電力との比較に基づいて、前記電動モータ装置DMの電力消費の度合である電力消費度合を判断する機能を有し、
前記複数の電動モータ装置DMのうち、前記電力消費度合が基準値よりも高い電動モータ装置DMと、前記電力消費度合が基準値よりも低い電動モータ装置DMが混在している場合に、前記電力配分手段27は、前記電力消費度合が高い電動モータ装置DMの最大消費電力を定められた値よりも大きく設定し、前記電力消費度合が低い電動モータ装置DMの最大消費電力を定められた値よりも小さく設定するものであってもよい。
前記基準値、前記定められた値は、それぞれ設計等によって任意に定める基準値、値であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な基準値、値を求めて定められる。
The power distribution means 27 has a function of determining the degree of power consumption, which is the degree of power consumption of the electric motor device DM, based on the comparison between the maximum power consumption of the electric motor device DM and the estimated power consumption.
When the electric motor device DM having a power consumption degree higher than the reference value and the electric motor device DM having a power consumption degree lower than the reference value are mixed among the plurality of electric motor device DMs, the power consumption is the same. The distribution means 27 sets the maximum power consumption of the electric motor device DM having a high degree of power consumption to be larger than a predetermined value, and sets the maximum power consumption of the electric motor device DM having a low degree of power consumption to a predetermined value. May be set small.
The reference value and the defined value are reference values and values arbitrarily determined by design and the like, respectively, and are determined by obtaining an appropriate reference value and value by, for example, either or both of a test and a simulation. ..
この場合、消費電力に余裕のある電動モータ装置DMと、高出力動作中で消費電力に余裕がない電動モータ装置DMがある場合に、消費電力に余裕がある電動モータ装置DMの分を、消費電力に余裕がない電動モータ装置DMに振り分けることで、高出力動作中の電動モータ装置DMの出力を向上することができる。 In this case, if there is an electric motor device DM with a margin in power consumption and an electric motor device DM with a margin in power consumption during high output operation, the amount of the electric motor device DM with a margin in power consumption is consumed. By allocating to the electric motor device DM having no margin of electric power, the output of the electric motor device DM during high output operation can be improved.
この発明の電動ブレーキ装置DBは、いずれかに記載の電動モータ装置DMと、ブレーキロータ32と、このブレーキロータ32と接触して制動力を発生させる摩擦材33と、この摩擦材33を前記電動モータ1によって操作可能とする摩擦材操作手段35と、を備えた電動ブレーキ装置において、
前記電動ブレーキ装置の最大消費電力を可変とする電力可変機能部27aを備え、この電力可変機能部27aから与えられた最大消費電力に基づいて、前記出力制限機能部8における制限済値が調整される。このように、電動ブレーキ装置の最大消費電力を可変としたうえで、電力可変機能部27aから与えられた最大消費電力に基づいて、出力制限機能部8における制限済値が調整されるため、許容範囲内の電力を最大限使用して電動ブレーキ装置の性能を向上することが可能となる。
The electric brake device DB of the present invention uses the electric motor device DM according to any one of them, a
A power variable function unit 27a that makes the maximum power consumption of the electric brake device variable is provided, and the restricted value in the output limiting
この発明の電動ブレーキシステムは、前記電動ブレーキ装置DBを複数備えた電動ブレーキシステムであって、
前記複数の電動ブレーキ装置DBにおける推定消費電力の総和が、定められた電動ブレーキシステム最大消費電力を超過しないよう各電動ブレーキ装置DBの最大消費電力を定める電力配分手段27と、
前記複数の電動ブレーキ装置DBをそれぞれ搭載する複数の車輪の回転速度である車輪速を推定する車輪速推定手段28と、
この車輪速推定手段28で推定される複数の車輪速を含む情報を用いて、個別の車輪のスリップ状態を推定するスリップ状態推定手段29と、
このスリップ状態推定手段29で推定されるスリップ状態が閾値を超過したとき、スリップ状態が抑制されるよう前記電動ブレーキ装置DBのブレーキ力を調整するアンチスキッド制御を行うアンチスキッド制御機能部30と、を備え、
前記複数の電動ブレーキ装置DBのうち、アンチスキッド制御を行っている電動ブレーキ装置DBと、アンチスキッド制御を行っていない電動ブレーキ装置DBが混在している場合に、前記電力配分手段27は、アンチスキッド制御を行っている電動ブレーキ装置DBの最大消費電力を定められた値よりも大きく設定し、アンチスキッド制御を行っていない電動ブレーキ装置DBの最大消費電力を定められた値よりも小さく設定する。
The electric brake system of the present invention is an electric brake system including a plurality of the electric brake device DBs.
A power distribution means 27 that determines the maximum power consumption of each electric brake device DB so that the total estimated power consumption of the plurality of electric brake device DBs does not exceed the specified maximum power consumption of the electric brake system.
A wheel speed estimation means 28 for estimating a wheel speed, which is a rotation speed of a plurality of wheels each equipped with the plurality of electric brake devices DB, and a wheel speed estimation means 28.
A slip state estimating means 29 that estimates the slip state of individual wheels using information including a plurality of wheel speeds estimated by the wheel speed estimating means 28, and a slip state estimating means 29.
When the slip state estimated by the slip state estimation means 29 exceeds the threshold value, the anti-skid
When the electric brake device DB that performs anti-skid control and the electric brake device DB that does not perform anti-skid control coexist among the plurality of electric brake device DBs, the power distribution means 27 is anti-skid. Set the maximum power consumption of the electric brake device DB that is skid controlled to be larger than the specified value, and set the maximum power consumption of the electric brake device DB that is not anti-skid controlled to be smaller than the specified value. ..
この構成によると、高出力動作を必要とするアンチスキッド制御中の電動ブレーキ装置DBの最大消費電力を引き上げることで、より高速なブレーキ動作を可能とし、アンチスキッド制御の性能を向上することができる。 According to this configuration, by increasing the maximum power consumption of the electric brake device DB during anti-skid control that requires high output operation, higher speed braking operation is possible and the performance of anti-skid control can be improved. ..
この発明の電動モータ装置は、電動モータと、この電動モータを制御する制御装置とを備えた電動モータ装置において、前記制御装置は、前記電動モータの電流および電圧を推定し、この推定した電流および電圧から前記電動モータの消費電力を推定する消費電力推定機能部と、前記電動モータの角速度を推定する角速度推定手段と、前記制御装置に与えられたモータ動作指令から生成されるトルク指令値、電流指令値、電圧指令値の少なくともいずれかの指令値が、前記角速度推定手段で推定される角速度を含む定められた条件に基づき、閾値を超過しないように制限して制限済値として出力する出力制限機能部と、この出力制限機能部から与えられた制限済値に基づいて、前記電動モータを駆動させる駆動回路と、を備え、前記出力制限機能部は、前記消費電力推定機能部で推定される消費電力が定められた値より大きいとき、前記指令値が定められた値まで小さくなるよう前記制限済値を調整する可変制限部を有する。このため、モータ特性変動等によらずモータ最大消費電力を適切に制限し、かつ許容範囲内の電力を最大限に使用して電動モータの出力性能を向上することができる。 The electric motor device of the present invention is an electric motor device including an electric motor and a control device for controlling the electric motor. The control device estimates the current and voltage of the electric motor, and the estimated current and the estimated current and the voltage are estimated by the control device. The power consumption estimation function unit that estimates the power consumption of the electric motor from the voltage, the angular speed estimation means that estimates the angular speed of the electric motor, and the torque command value and the current generated from the motor operation command given to the control device. Output limit to limit the command value of at least one of the command value and the voltage command value so as not to exceed the threshold value based on the predetermined condition including the angular velocity estimated by the angular velocity estimation means and output as a restricted value. A functional unit and a drive circuit for driving the electric motor based on a restricted value given by the output limiting function unit are provided, and the output limiting function unit is estimated by the power consumption estimation function unit. It has a variable limiting unit that adjusts the restricted value so that the command value becomes smaller than the specified value when the power consumption is larger than the specified value. Therefore, the maximum power consumption of the motor can be appropriately limited regardless of the fluctuation of the motor characteristics, and the maximum power within the allowable range can be used to improve the output performance of the electric motor.
この発明の電動ブレーキ装置は、いずれかに記載の電動モータ装置と、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触して制動力を発生させる摩擦材と、この摩擦材を前記電動モータによって操作可能とする摩擦材操作手段と、を備えた電動ブレーキ装置において、
前記電動ブレーキ装置の最大消費電力を可変とする電力可変機能部を備え、この電力可変機能部から与えられた最大消費電力に基づいて、前記出力制限機能部における制限済値が調整される。このため、モータ特性変動等によらずモータ最大消費電力を適切に制限し、かつ許容範囲内の電力を最大限に使用して電動モータの出力性能を向上することができる。
The electric brake device of the present invention comprises the electric motor device according to any one of them, a brake rotor, a friction material that is in contact with the brake rotor to generate a braking force, and the friction material can be operated by the electric motor. In an electric brake device equipped with a friction material operating means,
A power variable function unit that makes the maximum power consumption of the electric brake device variable is provided, and a restricted value in the output limiting function unit is adjusted based on the maximum power consumption given by the power variable function unit. Therefore, the maximum power consumption of the motor can be appropriately limited regardless of the fluctuation of the motor characteristics, and the maximum power within the allowable range can be used to improve the output performance of the electric motor.
この発明の実施形態を図1ないし図5と共に説明する。この実施形態の電動モータ装置は、例えば、車両に搭載される電動ブレーキ装置(後述する)に適用される。
<電動モータ装置の構成例>
図1に示すように、この電動モータ装置は、電動モータ1と、この電動モータ1を制御する制御装置2と、電源装置3と、各種指令手段とを備える。前記各種指令手段は、モータ動作指令手段4と、最大消費電力制限手段5とを有する。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5. The electric motor device of this embodiment is applied to, for example, an electric brake device (described later) mounted on a vehicle.
<Configuration example of electric motor device>
As shown in FIG. 1, the electric motor device includes an
モータ動作指令手段4は、例えば、位置(角度)、速度(角速度)、負荷(トルク、荷重等)等の、電動モータ1を動作させる目標となる指令値(モータ動作指令)を、制御装置2に対して出力する。あるいはモータ動作指令手段4は、前記位置、速度、負荷のうち複数の動作指令と、どのような動作を行うかを示す動作モード指令等を制御装置2に出力するものであってもよい。
モータ動作指令手段4は、例えば、車両統合制御装置(VCU)または試験装置シーケンサ等の上位ECUであってもよく、ブレーキペダルまたは操作ボリューム等の操作インターフェースであってもよい。
The motor operation command means 4 sets a target command value (motor operation command) for operating the
The motor operation command means 4 may be, for example, a higher-level ECU such as a vehicle integrated control unit (VCU) or a test device sequencer, or may be an operation interface such as a brake pedal or an operation volume.
最大消費電力制限手段5は、電動モータ1が消費し得る電力の最大値(最大消費電力の制限値Pmax)を制御装置2に指令出力する機能を有する。この最大消費電力制限手段5は、モータ動作指令手段4と同一または同様の上位ECUや操作インターフェースであってもよく、バッテリマネージャまたは電力ブレーカ等の専用の電力管理システムであってもよい。もしくは、最大消費電力制限手段5として、外部指令手段を設けずに、所定の電力制限条件を予め制御装置2内にプログラム等で実装したものであってもよい。
The maximum power
電動モータ1は、永久磁石同期電動機により構成すると、省スペースで高効率かつ高トルクとなり好適であるが、例えば、ブラシを用いたDCモータまたは永久磁石を用いないリラクタンスモータ、あるいは誘導モータ等を適用することもできる。
When the
電動モータ1には、この電動モータ1の回転の角度を検出する角度センサSaが設けられている。角度センサSaは、例えば、レゾルバまたは磁気エンコーダ等を用いると高精度かつ高信頼性であり好適であるが、光学式のエンコーダ等の各種センサを適用することもできる。前記角度センサSaを用いずに、例えば、後述する制御装置2において、電動モータ1の電圧と電流との関係等からモータ角度を推定するような角度センサレス推定を用いることもできる。その他、図示外の要素として、安全性に対する要件等に基づいて、サーミスタ等の各種センサ類を要件に応じて別途設けてもよい。
The
<制御装置2について>
制御装置2は、制御演算を行う各種制御演算器と、駆動回路としてのモータドライバ6と、センサ類とを備える。前記各種制御演算器は、トルク指令演算器7、出力制限機能部としてのモータ出力制限器8、電圧推定器9、電流推定器10、電流指令演算器11、モータ電流制御器12、制御電源13、電流推定器14、および角速度推定手段としての回転運動推定器15を有する。前記センサ類は、電流センサ16,17、電圧センサ18等を含む。
<About control
The
回転運動推定器15は、角度センサSa等の電動モータ1の運動を検出するセンサから、制御演算に用いる角度、角速度、電気角位相、等のパラメータを推定する機能を有する。前記パラメータは、例えば、角度を微分して角速度を得る等の微積分処理であってもよく、アクチュエータ運動方程式を演算に用いた状態推定オブザーバ等であってもよく、これらの併用であってもよい。あるいは、回転運動推定器15は、前述の通り、例えば、電動モータ1の電圧と電流から電気角速度または電気角位相を推定するような、センサレス推定器であってもよい。また、回転運動推定器15は、例えば、モータ反力の推定等、外乱オブザーバの機能を含めることもできる。
The
電流センサ16,17は、電動モータ1の電流を検出するセンサであって、例えば、シャント抵抗両端の電圧を検出するアンプからなるセンサ、または、通電経路の周囲の磁束等を検出する非接触式センサ等を用いることができる。電流推定器10,14は、電流センサ17,16で検出される値から制御演算に用いる電流を推定する機能を有する。
The
電圧センサ18は、電動モータ1の電圧を検出するセンサであって、例えば、分圧抵抗を用いると安価に構成できて好ましく、コンデンサ等を用いたノイズ低減処理を適宜用いてもよい。あるいは、電圧センサ18は、演算器のA/D変換器等のハードウェア耐圧が十分であるなら、分圧抵抗を用いず直接電圧を観測することもできる。
The
電圧推定器9は、電圧センサ18で検出される値から制御演算に用いる電圧を推定する機能を有する。あるいは、所定の固定電圧により電動モータ1を駆動する場合(バッテリ電圧変動等を考えなくてもよい場合)、電圧センサ18および電圧推定器9を設けずに、予め、制御装置2内にプログラム等で実装した値を用いてもよい。
The
トルク指令演算器7は、モータ動作指令手段4から入力された指令値を、トルク指令値に変換する機能を有する。あるいは、トルク指令演算器7は、例えば、角速度、角度、または負荷(トルク、荷重)等の指令値から所定の制御演算を行い、トルク指令値を導出するものであってもよく、その場合、前記角速度角度、または負荷(トルク、荷重)等がフィードバック演算されるものであってもよい。前記機能は、本電動モータ装置をどのようなアプリケーションに適用するかに従い、適宜定められるものとする。
The
モータ出力制限器8は、回転運動推定器15で推定される角速度を含む所定条件に基づいて、トルク指令値が閾値を超過しないように制限して制限済値として出力する。このモータ出力制限器8は、消費電力推定機能部である電力演算部19と、この電力演算部19で推定される電動モータ1の消費電力が所定より大きいとき、前記トルク指令値が小さくなるよう制限済値を調整する可変制限部20とを有する。
The
電力演算部19は、後述するモータドライバ6の一次側(入力側)の電圧および電流から、電動モータ1の消費電力を導出する機能を有する。
可変制限部20は、複数(この例では第一および第二)のトルク制限部(制限部)21,22と、前記複数のトルク制限部21,22の出力結果を結合するトルク制限値結合部(制限値結合部)23とを備え、所定の消費電力となるようなトルク指令値を導出する機能を有する。
The
The variable limiting
第一のトルク制限部21は、比較的出力が大きくなるトルク制限機能を有し、第二のトルク制限部22は、比較的出力が小さくなるトルク制限機能を有する。一般に、所定のトルクを発揮するための電流条件は、予め試験またはシミュレーション等の結果から定められたモータ特性に基づいて一意に設定されるが、実際には、抵抗値、インダクタンス、回転子磁束等の固体差および特性変動により、前記電流条件に対する消費電力は異なることが多い。
The first torque limiting unit 21 has a torque limiting function in which the output is relatively large, and the second
その際、例えば、温度上昇等に伴い抵抗値が増加すると、所定のトルクすなわち電流条件における消費電力が増加する。あるいは、インダクタンスおよび回転子磁束の変化に伴い力率が変化すると、所定の電流条件における消費電力が変動する。このとき、第一および第二のトルク制限部21,22によって最大消費電力を調整可能とすることで、モータ特性変動によらず所定の最大消費電力に制限することができる。
At that time, for example, when the resistance value increases with an increase in temperature or the like, the power consumption under a predetermined torque, that is, a current condition increases. Alternatively, when the power factor changes with the change of the inductance and the rotor magnetic flux, the power consumption under a predetermined current condition fluctuates. At this time, by making it possible to adjust the maximum power consumption by the first and second
第一および第二のトルク制限部21,22の出力変化幅について説明する。
例えば、第一のトルク制限部21を、モータコイル電流密度、コイル発熱の放熱特性、熱容量、モータ駆動素子の電流容量等に基づいて定められる電動モータ装置に異常を発生させずに通電可能な最大電流条件下における最大出力に基づくトルク制限部とする。
第二のトルク制限部22を、力率ないし所定の最大力率の条件下で最大消費電力となる電流条件下における最大出力に基づくトルク制限部に定める。
このように第一および第二のトルク制限部21,22の出力変化幅を定めると、あらゆる特性変動に対し可能な限り消費電力を調整できる自由度を持つこととなる。あるいは、予め電動モータ装置に発生し得る特性変動に基づいて、第一および第二のトルク制限部21,22の出力変化幅を適宜設定してもよい。
The output change widths of the first and second
For example, the first torque limiting unit 21 can be energized without causing an abnormality in the electric motor device determined based on the motor coil current density, the heat dissipation characteristics of the coil heat generation, the heat capacity, the current capacity of the motor drive element, and the like. It is a torque limiter based on the maximum output under current conditions.
The second
When the output change widths of the first and second
また、例えば、定常時の所定の最大消費電力と、ある一定時間内における瞬時最大消費電力と、を異なる最大消費条件として定める場合においても、第一および第二のトルク制限部21,22によって適切な最大消費電力に制限することができる。このとき、例えば、第一および第二のトルク制限部21,22を、前記定常時の所定の最大消費電力と瞬時最大消費電力との差を含んだトルク制限部としておくことができる。
Further, for example, even when a predetermined maximum power consumption in a steady state and an instantaneous maximum power consumption within a certain time period are set as different maximum consumption conditions, the first and second
トルク制限部結合部23は、第一および第二のトルク制限部21,22により制限された第一および第二のトルク指令値を、所定の関係に基づいて結合し、最終的なトルク制限値(制限済値)とする機能を有する。前記所定の関係は、例えば、電力演算部19によって演算された消費電力Pmが前記最大消費電力の制限値Pmaxを上回る場合に、トルク制限値を比較的出力が小さくなる第二のトルク制限値に近づけ、逆に電力演算部19によって演算された消費電力が前記最大消費電力の制限値を下回る場合には、第一のトルク制限値に近づける処理としてもよい。
The torque limiting
具体的には、例えば、最大消費電力の制限値Pmax、電力演算部19で導出された消費電力Pm、所定のゲインKaを用いて、第一のトルク制限値T1、第二のトルク制限値T2に対し、最終的なトルク制限値Tを以下のように設定してもよい。
T=α・T1+(1-α)・T2 (α=Ka・(Pmax-Pm),0≦α≦1)
ゲインKaは線形としてもよく、偏差(Pmax-Pm)等に基づいて変化する非線形ゲインであってもよい。また、例えば、偏差(Pmax-Pm)の微分または積分を用いてαを演算するものであってもよい。その他、実際の演算は上記数式の通りでなくても、最終的に上記数式と概ね等価となる演算過程であってもよい。
Specifically, for example, the first torque limit value T1 and the second torque limit value T2 are used by using the maximum power consumption limit value Pmax, the power consumption Pm derived by the
T = α ・ T1 + (1-α) ・ T2 (α = Ka ・ (Pmax-Pm), 0 ≦ α ≦ 1)
The gain Ka may be linear or may be a non-linear gain that changes based on a deviation (Pmax-Pm) or the like. Further, for example, α may be calculated by using the derivative or integral of the deviation (Pmax-Pm). In addition, the actual calculation may not be as described in the above formula, but may be a calculation process that is finally substantially equivalent to the above formula.
モータ出力制限器8は、第一および第二のトルク制限部21,22に加え、例えば、第一および第二のトルク制限値を非線形補間するための第三以降のさらなるトルク制限部を備えてもよい。また、モータ出力制限器8は、力行と回生それぞれにおいて、異なる第一および第二、あるいはさらなる複数のトルク制限部を備えていてもよい。
最終的に、モータ出力制限器8に入力されたトルク指令値が、トルク制限値Tを超過する場合、前記トルク指令値はトルク制限値Tに制限され、トルク制限値Tを超過しない場合はトルク指令値が制限されることなく後段の機能ブロック(この図1の例では電流指令演算部11)に伝達される。なお、前記制限とは、トルクの符号によらず、その大きさを制限することを意味する。
The
Finally, when the torque command value input to the
電流指令演算部11は、例えば、トルク指令値またはトルク制限値を、予め定められた所定のモータ特性に基づいて前記トルクを発生させる電流値に換算する機能を有する。前記の換算は、例えば、モータ角速度とトルクに応じた電流値のLUT等を記憶領域に設けておくと演算負荷が少なく好ましいが、例えば、予め定められたトルクおよび角速度を引数として電流を求める計算式、あるいは、モータ相抵抗または相インダクタンスからニュートンラプソン法等の収束演算式を用いて所望のトルクとなる電流条件を求める計算式等、所定の演算式において求めることもできる。
The current
電流指令演算部11にて求められる電流指令値は、例えば、所定の電気角位相に対する直交軸電流(d軸電流、q軸電流)であってもよく、所定の位相および周波数を有する交流電流であってもよい。あるいは、その他、誘導モータにおけるすべり角を考慮した電流指令値としてもよく、もしくはブラシ付DCモータの直流電流指令であってもよい。
The current command value obtained by the current
モータ電流制御器12は、電流指令演算部11から与えられた前記電流指令値に追従するよう電動モータ電流を制御する機能を有する。電流推定器14が、電流センサ16で検出される値から制御演算に用いる前記電動モータ電流を推定する。この電流制御は、例えば、電流フィードバック制御を用いてもよく、所定のモータ特性に基づいてフィードフォワード制御を用いてもよく、これらを適宜併用してもよい。
The motor
モータドライバ6は、モータ電流制御器12から与えられる電流指令に基づいて、電源装置3の直流電力を電動モータ1の駆動に用いる交流電力に変換する。このモータドライバ6は、FET等のスイッチ素子を含むハーフブリッジ回路を構成し、所定のデューティ比によりモータ印加電圧を決定するPWM制御を行う構成とすると、安価で高性能となり好適である。あるいは、図示外の変圧回路等を設け、PAM制御を行う構成とすることもできる。
制御電源13は、各種制御演算器およびモータドライバ6等の弱電系へ電力を供給する。
The
The
本図1に図示しない機能は、必要に応じて別途設けられるものとする。例えば、モータ出力を制限する上で、制御演算器において出力飽和補償が必要となる場合があり、前記出力飽和補償を行う補償器を適宜設けてもよい。あるいは、例えば、温度上昇または過電流において出力を制限ないし動作停止するような冗長系を別途設けてもよい。 Functions not shown in FIG. 1 shall be provided separately as necessary. For example, in order to limit the motor output, output saturation compensation may be required in the control calculator, and a compensator for performing the output saturation compensation may be appropriately provided. Alternatively, for example, a redundant system may be separately provided so as to limit or stop the operation due to a temperature rise or an overcurrent.
その他、図1はあくまで機能構成の概念を示したものであり、図示外の要素は要件に応じて適宜設けられるものとする。また、各機能ブロックは便宜上設けているものであり、実装上の都合に伴い適宜統合ないし分割可能であるものとする。また、各機能の接続形態は一つの例として示すものであり、前述の機能に支障をきたさない範囲で変更できるものとする。 In addition, FIG. 1 only shows the concept of the functional configuration, and elements (not shown) are appropriately provided according to the requirements. Further, each functional block is provided for convenience, and can be appropriately integrated or divided according to the convenience of implementation. Further, the connection form of each function is shown as an example, and can be changed within a range that does not interfere with the above-mentioned functions.
<電動モータ装置の動作例>
図2は、前記電動モータ装置を用いて、所定のモータ角度への位置決めを行う例を示す。
図2(a),(b)において、従来例の電動モータ装置の動作例を点線で示し、実施形態の電動モータ装置の動作例を実線で示す。
図2(a)は、特性バラツキを有する電動モータにおいて、所定の想定値より損失が増加した場合を示す。従来例の電動モータ装置においては、モータ損失増加に伴い最大消費電力が制限値を超過するが、実施形態の電動モータ装置では、特に前記モータ出力制限器8(図1)により、所定の最大消費電力に制限される。
<Operation example of electric motor device>
FIG. 2 shows an example of positioning to a predetermined motor angle by using the electric motor device.
In FIGS. 2A and 2B, an operation example of the electric motor device of the conventional example is shown by a dotted line, and an operation example of the electric motor device of the embodiment is shown by a solid line.
FIG. 2A shows a case where the loss increases from a predetermined assumed value in an electric motor having characteristic variations. In the electric motor device of the conventional example, the maximum power consumption exceeds the limit value as the motor loss increases, but in the electric motor device of the embodiment, the predetermined maximum consumption is particularly provided by the motor output limiter 8 (FIG. 1). Limited to power.
図2(b)は、特性バラツキを有する電動モータにおいて、比較的損失が少なくなった場合を示す。従来例の電動モータ装置において、特性バラツキに対して最大消費電力が所定の制限値を超過しないよう調整された結果、電動モータの応答速度が低下する例に対して、実施形態の電動モータ装置では、特に前記モータ出力制限器8(図1)により、消費電力を増加させて電動モータ1(図1)の応答性が改善される。 FIG. 2B shows a case where the loss is relatively small in the electric motor having the characteristic variation. In the electric motor device of the embodiment, in contrast to the example in which the response speed of the electric motor decreases as a result of adjusting the maximum power consumption so as not to exceed a predetermined limit value with respect to the characteristic variation in the electric motor device of the conventional example. In particular, the motor output limiter 8 (FIG. 1) increases power consumption and improves the responsiveness of the electric motor 1 (FIG. 1).
<電動ブレーキ装置の構成例>
図3は、実施形態に係る電動モータ装置を用いた電動ブレーキ装置DBの構成例を示すブロック図である。この電動ブレーキ装置DBは、電動モータ装置DMと、摩擦ブレーキBRとを備える。電動ブレーキシステムは、この電動ブレーキ装置DBを複数備える。
<Configuration example of electric brake device>
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of an electric brake device DB using the electric motor device according to the embodiment. This electric brake device DB includes an electric motor device DM and a friction brake BR. The electric brake system includes a plurality of the electric brake device DBs.
電源装置3は、例えば、バッテリであってもよく、DC/DCコンバータであってもよく、これらを適宜併用した構成であってもよい。例えば、EV、HEV等においては、200V~300V程度の高圧バッテリと、高圧バッテリ電圧を12Vに降圧するDC/DCコンバータと、12Vバッテリとを備え、前記DC/DCコンバータおよび12Vバッテリを電源装置3とする構成を用いてもよい。
The
ブレーキ指令手段4Aは、ブレーキ力を統合制御装置24に与える手段であって、例えば、ブレーキペダルを用いることができる。あるいは、ブレーキ指令手段4Aは、ジョイスティックまたはボリューム等の別の指示手段であってもよく、その他自動運転車両における所定の制動指示手段等、車両の操縦者に依存しない指示手段であってもよい。
The brake command means 4A is a means for applying a braking force to the
統合制御装置24は、電源容量演算器25と、制動力配分演算器26と、電力配分手段としての電力配分演算器27とを備える。統合制御装置24は、例えば、車両統合制御装置(VCU)であってもよく、あるいは後述のブレーキ制御装置2Aのうちの一つまたは複数が統合制御装置24を有するものであってもよい。
The
電源容量演算器25は、電源装置3の出力容量および状態から、電動ブレーキ装置DBに使用可能な電力を決定する機能を有する。電源装置3の状態は、例えば、バッテリであれば%SOC等の残量検出機能であってもよく、DC/DCコンバータであれば内部回路素子の温度等に基づく所定の自己診断機能であってもよく、あるいはこれらの併用であってもよい。また、電源容量演算器25は、電動ブレーキ装置以外の電動ステアリング等の電動装置(図示せず)の電力消費状態を取得し、この電力消費状態を加味した最大消費電力を決定するものであってもよい。もしくは、電動ブレーキ装置DBが優先的に電力を使用する場合において、電動ブレーキ装置DBの消費電力を図示外の電動装置に通知する機能を有していてもよい。
The power
制動力配分演算器26は、ブレーキ指令手段4Aにより要求されるブレーキ力に応じて、各ブレーキ制御装置2Aにブレーキ力指令値を出力する。前記ブレーキ力指令値は、例えば、四輪車両における前後ブレーキ比率のような所定の固定比率としてもよく、例えば、図示外の加速度センサ等から車両の制動状態または旋回状態を推定し、前記いずれか一方または両方の状態に応じた可変の値としてもよい。
The braking
その他、制動力配分演算器26は、車輪速推定手段28、スリップ状態推定手段29、アンチスキッド制御機能部30および横滑り防止制御機能部31を備えてもよい。車輪速推定手段28は、複数の電動ブレーキ装置DBをそれぞれ搭載する各車輪の回転速度である車輪速を推定する。スリップ状態推定手段29は、車輪速推定手段28で推定される各車輪の車輪速および車両の前後加速度、車両位置情報(GPS)等を用いて各車輪のスリップ状態を推定する。
In addition, the braking
アンチスキッド制御機能部30は、スリップ状態推定手段29で推定されるスリップ状態が閾値を超過したとき、スリップ状態が抑制されるよう電動ブレーキ装置DBの制動力(ブレーキ力)を調整するアンチスキッド制御を行う。換言すれば、アンチスキッド制御機能部30は、制動時の過度なスリップ状態を防止するために、前記ブレーキペダル等の操作によらず制動力を調整するアンチスキッド制御を行う。横滑り防止制御機能部31は、前記のように各車輪のスリップ状態を推定し、さらに車両の旋回状態等に基づいた横滑り防止制御を行う。
The anti-skid
電力配分演算器27は、電源容量演算器25で決定された電動ブレーキ装置DBの消費電力から、各電動ブレーキ装置DBにおける最大消費電力を決定する機能を有する。前記最大消費電力は、各電動ブレーキ装置DB毎に所定の配分条件に基づいて変更した値でもよく、全て同じ値としてもよい。特に、例えば、四輪車両における前輪用ブレーキと後輪用ブレーキのようなブレーキ力容量の異なる電動ブレーキ装置DBを適用する場合、電力配分演算器27は、前記ブレーキ力容量に応じた配分(前輪用ブレーキの配分を多く、後輪用ブレーキの配分を少なくするような配分)とすると好ましい。
The
また、電力配分演算器27は、各電動ブレーキ装置DBの最大電力配分を電力状況に応じて変更する電力可変機能部27aを有していてもよい。例えば、所定の電動ブレーキ装置DBの駆動電力に余裕があり、他の電動ブレーキ装置DBの駆動電力に余裕がないような場合、所定の電動ブレーキ装置DBの余剰電力を他の電動ブレーキ装置DBにおいて消費する処理としてもよい。
Further, the
前記電力状況は、例えば、所定の電動ブレーキ装置DBにおける電力制限値と駆動電力との比較に基づいて判断してもよい。前記駆動電力が前記電力制限値と等しいかまたは近い場合、当該電動ブレーキ装置DBは比較的大きな駆動電力が必要な緊急動作状況であると考えられる。前記駆動電力が前記電力制限値より所定量以上小さい場合、当該電動ブレーキ装置DBは駆動電力を比較的必要としていない状況であると考えられる。
すなわち、駆動電力が必要な電動ブレーキ装置DBと、駆動電力を必要としていない電動ブレーキ装置DBが混在している場合、電力可変機能部27aは、駆動電力が必要な緊急動作状態の電動ブレーキ装置DBの制限電力値(制限値)を増加させることで、電動ブレーキ装置DBの応答性を向上することができる。
The electric power status may be determined, for example, based on a comparison between the electric power limit value and the driving electric power in the predetermined electric brake device DB. When the drive power is equal to or close to the power limit value, the electric brake device DB is considered to be in an emergency operation situation requiring a relatively large drive power. When the drive power is smaller than the power limit value by a predetermined amount or more, it is considered that the electric brake device DB does not require the drive power relatively.
That is, when the electric brake device DB that requires the drive power and the electric brake device DB that does not require the drive power are mixed, the power variable function unit 27a is the electric brake device DB in the emergency operation state that requires the drive power. By increasing the limit power value (limit value) of, the responsiveness of the electric brake device DB can be improved.
電動ブレーキ装置DBの前記電力状況は、例えば、所定の電動ブレーキ装置DBがアンチスキッド制御中か否かに基づいて判断してもよい。アンチスキッド制御中の電動ブレーキ装置DBは、高速なブレーキ動作を必要とし、それ以外の電動ブレーキ装置DBは、高速なブレーキ動作を比較的必要としない。
したがって、複数の電動ブレーキ装置DBのうち、アンチスキッド制御を行っている電動ブレーキ装置DBと、アンチスキッド制御を行っていない電動ブレーキ装置DBが混在している場合に、電力可変機能部27aは、アンチスキッド制御を行っていない電動ブレーキ装置DBの電力制限値を比較的小さく設定し、その余剰分でアンチスキッド制御中の電動ブレーキ装置DBの電力制限値を向上することで、アンチスキッド制御性能を向上することができる。
The power status of the electric brake device DB may be determined, for example, based on whether or not a predetermined electric brake device DB is in anti-skid control. The electric brake device DB during anti-skid control requires a high-speed braking operation, and the other electric braking device DB does not relatively require a high-speed braking operation.
Therefore, when the electric brake device DB that performs anti-skid control and the electric brake device DB that does not perform anti-skid control coexist among the plurality of electric brake device DBs, the power variable function unit 27a may be used. Anti-skid control performance is improved by setting the power limit value of the electric brake device DB that does not perform anti-skid control to a relatively small value and improving the power limit value of the electric brake device DB that is performing anti-skid control by the surplus. Can be improved.
ブレーキ制御装置2Aは、前述の制御装置2(図1)の機能に加え、ブレーキ力を所望の指令値に対して追従制御する機能を有する。
電動アクチュエータ1Aは、前述の電動モータ1(図1)に加え、後述の摩擦ブレーキBRの摩擦材を動作させるねじ機構またはボールランプ機構等の摩擦材操作手段を備える。また、電動アクチュエータ1Aは、ブレーキ力を制御するうえで前記摩擦材の押圧力を検出する荷重センサ等を設けてもよい。
摩擦ブレーキBR(後述する)は、車輪と同期して回転するブレーキロータ32と、このブレーキロータ32と当接して制動力を発生させる摩擦材33とを備える。
The
In addition to the above-mentioned electric motor 1 (FIG. 1), the
The friction brake BR (described later) includes a
<電動ブレーキ装置の動作例>
図4は、四輪自動車における電動ブレーキシステムの動作例を示す。同図中、F1,F2は左右の前輪の電動ブレーキ装置の動作、R1,R2は左右の後輪の電動ブレーキ装置の動作を示す。
<Operation example of electric brake device>
FIG. 4 shows an operation example of an electric brake system in a four-wheeled vehicle. In the figure, F1 and F2 show the operation of the electric brake devices of the left and right front wheels, and R1 and R2 show the operation of the electric brake devices of the left and right rear wheels.
図4(A)はこの電動ブレーキシステム(図3の構成)の動作例を示す。F1がF2に対して異なる動作をしている図中区間は、アンチスキッド制御が実行されていることを示している。その際、電力配分演算器27(図3)が、全ての最大消費電力の総和を一定にしつつ、F1の最大消費電力を一時的に増加させることで、高精度なアンチスキッド制御を実行することができることを示している。 FIG. 4A shows an operation example of this electric brake system (configuration of FIG. 3). The section in the figure in which F1 behaves differently with respect to F2 indicates that anti-skid control is being executed. At that time, the power distribution calculator 27 (FIG. 3) executes highly accurate anti-skid control by temporarily increasing the maximum power consumption of F1 while keeping the sum of all the maximum power consumption constant. Shows that it can be done.
電力配分演算器27(図3)において、F1の最大消費電力を一時的に増加させる判断は、アンチスキッド制御を実行中か否かで判断してもよく、F1の消費電力が多く、F2,R1,R2の消費電力が少ないことから判断してもよい。
図4(B)は、従来例の電動ブレーキシステムにおいて、最大消費電力を常に一定とする例を示す。
In the power distribution calculator 27 (FIG. 3), the determination to temporarily increase the maximum power consumption of F1 may be determined by whether or not anti-skid control is being executed. It may be judged from the fact that the power consumption of R1 and R2 is low.
FIG. 4B shows an example in which the maximum power consumption is always constant in the conventional electric brake system.
<電動ブレーキ装置DBの概略構成について>
図5に示すように、電動ブレーキ装置DBは、電動アクチュエータ1Aと、摩擦ブレーキBRとを備える。摩擦ブレーキBRは、車両の車輪と連動して回転するブレーキロータ32と、このブレーキロータ32と接触して制動力を発生させる摩擦材33とを有する。この摩擦材33はブレーキロータ近傍に配置される。摩擦材33を電動アクチュエータ1Aにより操作してブレーキロータ32に押圧し、摩擦力によって制動力を発生させる機構を用いることができる。前記ブレーキロータ32および摩擦材33は、例えば、ブレーキディスクおよびキャリパを用いたディスクブレーキ装置であってもよく、あるいはドラムおよびライニングを用いたドラムブレーキ装置であってもよい。
<About the outline configuration of the electric brake device DB>
As shown in FIG. 5, the electric brake device DB includes an
電動アクチュエータ1Aは、電動モータ1と、減速機構34と、摩擦材操作手段である直動機構35と、パーキングブレーキ機構PBとを有する。
減速機構34は、電動モータ1の回転を減速する機構であり、一次歯車36、中間歯車37、および三次歯車38を含む。この例では、減速機構34は、電動モータ1のロータ軸1aに取り付けられた一次歯車36の回転を、中間歯車37により減速して、回転軸39の端部に固定された三次歯車38に伝達可能としている。
The
The
直動機構35は、減速機構34で出力される回転運動を送りねじ機構により直動部40の直線運動に変換して、ブレーキロータ32に対して摩擦材33を当接離隔させる機構である。直動部40は、回り止めされ且つ矢符A1にて表記する軸方向に移動自在に支持されている。直動部40のアウトボード側端に摩擦材33が設けられる。電動モータ1の回転を減速機構34を介して直動機構35に伝達することで、回転運動が直線運動に変換され、それが摩擦材33の押圧力に変換されることによりブレーキ力を発生させる。
The
パーキングブレーキ機構PBのアクチュエータ41として、例えば、リニアソレノイドが適用される。アクチュエータ41によりロック部材42を進出させて中間歯車37に形成された係止孔(図示せず)に嵌まり込ませることで係止し、中間歯車37の回転を禁止することで、パーキングロック状態にする。ロック部材42を前記係止孔から離脱させることで中間歯車37の回転を許容し、アンロック状態にする。
For example, a linear solenoid is applied as the
<作用効果>
以上説明した構成によると、モータ出力制限器8は、トルク指令演算器7から与えられたトルク指令値を角速度等に基づいて、閾値を超過しないように制限する。これにより、電動モータ1を使用できる出力まで最大限使用することができ、電動モータ1の出力性能を向上し得る。したがって、電動ブレーキ装置DB等の応答性が不所望に低下することを防止することができる。所定の電流条件における消費電力が変動するとき、第一および第二のトルク制限部21,22によって最大消費電力を調整可能とすることで、モータ特性変動によらず所定の最大消費電力に制限することができる。また図1のモータ出力制限器8の構成は、モータ消費電力を厳密に扱う上で好ましく、例えば、角度または角速度等の制御系を上位に設ける場合、モータ出力制限に伴う飽和補償制御が容易になる面で優位である。図1の電力演算部19は、モータドライバ6の一次側の電圧および電流から、電動モータ1の消費電力を導出するため、より直接的に消費電力を管理する上で優位である。
<Action effect>
According to the configuration described above, the
<他の実施形態について>
以下の説明においては、各実施の形態で先行して説明している事項に対応している部分には同一の参照符号を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
<About other embodiments>
In the following description, the same reference numerals will be given to the parts corresponding to the matters described in advance in each embodiment, and duplicate description will be omitted. When only a part of the configuration is described, the other parts of the configuration are the same as those described above unless otherwise specified. It has the same action and effect from the same configuration. Not only the combinations of the parts specifically described in each embodiment, but also the combinations of the embodiments can be partially combined as long as the combination does not cause any trouble.
図6は、出力制限機能部としてのモータ出力制限器8を、電流指令演算器11と、モータ電流制御器12との間に設ける例を示す。図1の例に対し、図6の例におけるモータ出力制限器8は、消費電力推定機能部である電力演算部19と、可変制限部20とを有する。
可変制限部20は、第一および第二の電流制限部(制限部)21A,22Aと、電流制限値結合部(制限値結合部)23Aとを備える。
FIG. 6 shows an example in which a
The variable limiting
第一の電流制限部21Aは、電流値が比較的大きくなる電流制限機能を有し、第二の電流制限部22Aは、電流値が比較的小さくなる電流制限機能を有する。前記第一および第二の電流制限部21A,22Aは、図1における第一および第二のトルク制限部21,22と同様に設定することができる。
図6に示すように、例えば、第一の電流制限部21Aを、モータコイル電流密度、コイル発熱の放熱特性、熱容量、モータ駆動素子の電流容量、等に基づいて定められる電動モータ装置に異常を発生させずに通電可能な最大電流制限としてもよく、第二の電流制限部22Aを、力率ないし所定の最大力率の条件下で最大消費電力となる最大電流制限としてもよい。あるいは、予め電動モータ装置に発生し得る特性変動に基づいて、前記第一および第二の電流制限部21A,22Aを最大電流値が所定量異なる任意の関係に適宜設定してもよい。
The first current limiting
As shown in FIG. 6, for example, the first current limiting
電力演算部19は、図1の電力演算部19と同様の機能を備える。また、図6に示すように、電流制限値結合部23Aは、図1のトルク制限値結合部23に対しトルク制限の代わりに電流制限を扱うのみ異なり、その他は同様の機能を備える。
The
したがって、図6の構成においても、モータ特性変動等によらずモータ最大消費電力を適切に制限し、かつ許容範囲内の電力を最大限に使用して電動モータ1の出力性能を向上することができる。また図6のモータ出力制限器8の構成は、電動モータ1の消費電力および熱負荷をより厳密に扱う上で好ましく、例えば、第一および第二の電流制限値をモータ特性変動に厳密に基づいて決定する場合に優位である。
Therefore, even in the configuration of FIG. 6, the maximum power consumption of the motor can be appropriately limited regardless of the fluctuation of the motor characteristics, and the maximum power within the allowable range can be used to improve the output performance of the
図7は、図1の例において、現在の電流および出力する電圧から、電力を計算する機能を有する電力演算部19を設ける例を示す。前記電力は、例えば、所定の電気角位相で直交軸変換された電圧および電流を用いて、同軸の電圧および電流から有効電力を求める機能であってもよく、交流電圧および電流から有効電力を求める機能であってもよい。また、本図7の機能を有する電力演算部19を、図6またはその他の実施形態において適用することもできる。図7の相電流および電圧から電力を推定する構成は、図1,図6の構成等よりもセンサ等を削減する上で優位である。
FIG. 7 shows an example in which the
図8は、モータ出力制限器8を、モータ電流制限器12の後段に設ける例を示す。この例のモータ出力制限器8は、電力演算部19と、可変制限部としての電圧制限部43とを備える。
電力演算部19は、図7の電力演算部19と同様、現在の電流および出力する電圧から、電力を計算する機能を有する。前記電力は、例えば、所定の電気角位相で直交軸変換された電圧および電流を用いて、同軸の電圧および電流から有効電力を求める機能であってもよく、交流電圧および電流から有効電力を求める機能であってもよい。
FIG. 8 shows an example in which the
Similar to the
電圧制限部43は、電力演算部19の有効電力が前記最大消費電力の制限値以下になるよう、出力電圧を制限する機能を有する。このとき、出力電圧がdq軸電圧である場合、電圧制限部43は、例えば、d軸、q軸電圧のいずれか一方を制限してもよく、d軸およびq軸電圧を同じ量だけ制限してもよく、d軸およびq軸電圧を同じ比率で電圧ベクトル角が等しいままノルムが縮小するよう制限してもよい。
The
電圧制限部43は、d軸およびq軸電圧を変数、有効電力を制約とし、相抵抗およびインダクタンス特性等に基づき前記変数としたd軸およびq軸電圧を印加した際の出力推定式を評価関数とし、ニュートンラプソン法等の収束演算法により、d軸およびq軸電圧を求めることもできる。
The
出力電圧が三相電圧である場合、電圧制限部43は、例えば、電圧振幅を制限してもよく、電圧位相を制限してもよい。あるいは、電圧制限部43は、電圧振幅および位相を変数、有効電力を制約とし、相抵抗およびインダクタンス特性等に基づき前記変数とした電圧振幅および位相を印加した際の出力推定式を評価関数とし、ニュートンラプソン法等の収束演算法により、電圧振幅および位相を求めることもできる。
本図8の構成は電動モータ1の消費電力をさらに厳密に管理する上で優位である。
When the output voltage is a three-phase voltage, the
The configuration of FIG. 8 is superior in controlling the power consumption of the
図9は、電力を制御量として直接フィードバック演算する例を示す。
電力演算部19は、前述のいずれかの実施形態に係る電力演算部19と同様の機能を有する。可変制限部としての出力調整量演算部44は、最大消費電力と、前記電力演算部19にて演算された消費電力とを比較し、所定の調整量を出力する機能を有する。前記所定の調整量は、例えば、最大消費電力に対して出力が超過している場合、その超過量(超過分)に所定のフィードバックゲインを乗じた結果であってもよい。
FIG. 9 shows an example of direct feedback calculation using electric power as a control amount.
The
図9中の加算部45の符号は、出力の大きさが減少するよう調整することを示したものであり、実際の物理量としての符号は、電動モータ1の駆動状況に応じて適宜定められるものとする。また、図9は、トルク指令演算器7の出力すなわちトルク指令値に調整量を作用させる例を示すが、前記調整は、トルク指令演算器7への入力すなわち指令入力、電流指令演算器11の出力すなわち電流指令値、モータ電流制御器12の出力すなわち出力電圧、等の他の機能に調整量を作用させることもできる。
図9の構成は、制限LUT等が不要となり、メモリ等のリソース制約の上で優位である。
図1、図6~図9の実施形態は設計者が任意の設計思想の元で選択でき、あるいは適宜併用することもできる。
The reference numeral of the
The configuration of FIG. 9 eliminates the need for a limited LUT or the like, and is superior in terms of resource constraints such as memory.
The embodiments of FIGS. 1 and 6 to 9 can be selected by the designer based on an arbitrary design concept, or can be used in combination as appropriate.
電動モータ装置を車両駆動用の駆動装置としてもよい。
例えば、図10(A)に示すように、いずれかの電動モータ装置を複数(この例では二つ)備えた電動モータシステムとして、この電動モータシステムをインホイールモータ駆動形式の車両に適用してもよい。
図10(B)に示すように、いずれかの電動モータ装置を複数(この例では二つ)備えた電動モータシステムとして、この電動モータシステムを二モータオンボード形式の車両に適用してもよい。
The electric motor device may be used as a drive device for driving the vehicle.
For example, as shown in FIG. 10A, as an electric motor system equipped with a plurality of any of the electric motor devices (two in this example), this electric motor system is applied to an in-wheel motor drive type vehicle. May be good.
As shown in FIG. 10B, this electric motor system may be applied to a two-motor on-board type vehicle as an electric motor system equipped with a plurality of any of the electric motor devices (two in this example). ..
図示しないが、電動モータシステムを、電動ステアリングと電動ブレーキを含む車両電装システム、ロボットの姿勢制御アクチュエータシステム、航空機または船舶のアクチュエータシステム等に適用することも可能である。 Although not shown, electric motor systems can also be applied to vehicle electrical systems including electric steering and electric brakes, robot attitude control actuator systems, aircraft or ship actuator systems, and the like.
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above based on the embodiments, the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not limiting. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
1…電動モータ
2…制御装置
6…モータドライバ(駆動回路)
8…モータ出力制限器(出力制限機能部)
15…回転運動推定器(角速度推定手段)
19…電力演算部(消費電力推定機能部)
20…可変制限部
21…第一のトルク制限部(第一の制限部)
21A…第一の電流制限部(第一の制限部)
22…第二のトルク制限部(第二の制限部)
22A…第二の電流制限部(第二の制限部)
23…トルク制限値結合部(制限値結合部)
23A…電流制限値結合部(制限値結合部)
27…電力配分演算器(電力配分手段)
27a…電力可変機能部
28…車輪速推定手段
29…スリップ状態推定手段
30…アンチスキッド制御機能部
32…ブレーキロータ
33…摩擦材
35…直動機構(摩擦材操作手段)
43…電圧制限部(可変制限部)
DM…電動モータ装置
1 ...
8 ... Motor output limiter (output limit function unit)
15 ... Rotational motion estimator (angular velocity estimation means)
19 ... Power calculation unit (power consumption estimation function unit)
20 ... Variable limiting unit 21 ... First torque limiting unit (first limiting unit)
21A ... First current limiting unit (first limiting unit)
22 ... Second torque limiting unit (second limiting unit)
22A ... Second current limiting unit (second limiting unit)
23 ... Torque limit value coupling part (limit value coupling part)
23A ... Current limit value coupling part (limit value coupling part)
27 ... Power distribution calculator (power distribution means)
27a ... Power
43 ... Voltage limiting unit (variable limiting unit)
DM ... Electric motor device
Claims (8)
前記制御装置は、
前記電動モータの電流および電圧を推定し、この推定した電流および電圧から前記電動モータの消費電力を推定する消費電力推定機能部と、
前記電動モータの角速度を推定する角速度推定手段と、
前記制御装置に与えられたモータ動作指令から生成されるトルク指令値、電流指令値、電圧指令値の少なくともいずれかの指令値が、前記指令値についての閾値を超過しないように、前記角速度推定手段で推定される角速度を含む定められた条件に基づいて前記指令値を制限して制限済値として出力する出力制限機能部と、
この出力制限機能部から与えられた制限済値に基づいて、前記電動モータを駆動させる駆動回路と、を備え、
前記出力制限機能部は、前記消費電力推定機能部で推定される消費電力が定められた値より大きいとき、前記指令値が定められた値まで小さくなるよう前記制限済値を調整する可変制限部を有し、前記出力制限機能部の可変制限部は、前記消費電力推定機能部で推定される消費電力が定められた値より小さいとき、前記指令値が定められた値まで大きくなるよう制限済値を調整する電動モータ装置。 In an electric motor device including an electric motor and a control device for controlling the electric motor,
The control device is
A power consumption estimation function unit that estimates the current and voltage of the electric motor and estimates the power consumption of the electric motor from the estimated current and voltage.
An angular velocity estimation means for estimating the angular velocity of the electric motor, and
The angular velocity estimation so that at least one of the torque command value, the current command value, and the voltage command value generated from the motor operation command given to the control device does not exceed the threshold value for the command value. An output limiting function unit that limits the command value and outputs it as a restricted value based on a predetermined condition including the angular velocity estimated by the means.
A drive circuit for driving the electric motor based on the restricted value given by the output limiting function unit is provided.
The output limiting function unit adjusts the restricted value so that the command value becomes smaller than the specified value when the power consumption estimated by the power consumption estimation function unit is larger than the specified value. The variable limiting unit of the output limiting function unit has been restricted so that the command value increases to the specified value when the power consumption estimated by the power consumption estimation function unit is smaller than the specified value. Electric motor device that adjusts the value .
前記制御装置は、
前記電動モータの電流および電圧を推定し、この推定した電流および電圧から前記電動モータの消費電力を推定する消費電力推定機能部と、
前記電動モータの角速度を推定する角速度推定手段と、
前記制御装置に与えられたモータ動作指令から生成されるトルク指令値、電流指令値、電圧指令値の少なくともいずれかの指令値が、前記指令値についての閾値を超過しないように、前記角速度推定手段で推定される角速度を含む定められた条件に基づいて前記指令値を制限して制限済値として出力する出力制限機能部と、
この出力制限機能部から与えられた制限済値に基づいて、前記電動モータを駆動させる駆動回路と、を備え、
前記出力制限機能部は、前記消費電力推定機能部で推定される消費電力が定められた値より大きいとき、前記指令値が定められた値まで小さくなるよう前記制限済値を調整する可変制限部を有し、
前記出力制限機能部の可変制限部は、第一の制限部と、消費電力が前記第一の制限部よりも相対的に小さくなる第二の制限部と、前記第一および第二の制限部による出力制限値を定められた比率によって結合した値を前記出力制限機能部から最終的に出力する制限済値として導出する制限値結合部とを有し、この制限値結合部は、前記定められた比率を、前記消費電力推定機能部で推定される消費電力に基づいて調整する電動モータ装置。 In an electric motor device including an electric motor and a control device for controlling the electric motor,
The control device is
A power consumption estimation function unit that estimates the current and voltage of the electric motor and estimates the power consumption of the electric motor from the estimated current and voltage.
An angular velocity estimation means for estimating the angular velocity of the electric motor, and
The angular velocity estimation means so that at least one of the torque command value, the current command value, and the voltage command value generated from the motor operation command given to the control device does not exceed the threshold value for the command value. The output limiting function unit that limits the command value and outputs it as a restricted value based on the specified conditions including the angular velocity estimated in
A drive circuit for driving the electric motor based on the restricted value given by the output limiting function unit is provided.
The output limiting function unit adjusts the restricted value so that the command value becomes smaller than the specified value when the power consumption estimated by the power consumption estimation function unit is larger than the specified value. Have,
The variable limiting unit of the output limiting function unit includes a first limiting unit, a second limiting unit whose power consumption is relatively smaller than that of the first limiting unit, and the first and second limiting units. It has a limit value coupling unit that derives a value obtained by combining the output limit values of the above as a restricted value that is finally output from the output restriction function unit, and this limit value coupling unit is defined above. An electric motor device that adjusts the ratio based on the power consumption estimated by the power consumption estimation function unit.
前記制御装置は、
前記電動モータの電流および電圧を推定し、この推定した電流および電圧から前記電動モータの消費電力を推定する消費電力推定機能部と、
前記電動モータの角速度を推定する角速度推定手段と、
前記制御装置に与えられたモータ動作指令から生成されるトルク指令値、電流指令値、電圧指令値の少なくともいずれかの指令値が、前記指令値についての閾値を超過しないように、前記角速度推定手段で推定される角速度を含む定められた条件に基づいて前記指令値を制限して制限済値として出力する出力制限機能部と、
この出力制限機能部から与えられた制限済値に基づいて、前記電動モータを駆動させる駆動回路と、を備え、
前記出力制限機能部は、前記消費電力推定機能部で推定される消費電力が定められた値より大きいとき、前記指令値が定められた値まで小さくなるよう前記制限済値を調整する可変制限部を有し、
前記出力制限機能部の可変制限部は、定められた最大消費電力と、前記消費電力推定機能部で推定される電流とから、最大消費電力となり得る電圧値を導出し、前記電動モータに印加する電圧を、導出された前記電圧値に制限する電動モータ装置。 In an electric motor device including an electric motor and a control device for controlling the electric motor,
The control device is
A power consumption estimation function unit that estimates the current and voltage of the electric motor and estimates the power consumption of the electric motor from the estimated current and voltage.
An angular velocity estimation means for estimating the angular velocity of the electric motor, and
The angular velocity estimation means so that at least one of the torque command value, the current command value, and the voltage command value generated from the motor operation command given to the control device does not exceed the threshold value for the command value. The output limiting function unit that limits the command value and outputs it as a restricted value based on the specified conditions including the angular velocity estimated in
A drive circuit for driving the electric motor based on the restricted value given by the output limiting function unit is provided.
The output limiting function unit adjusts the restricted value so that the command value becomes smaller than the specified value when the power consumption estimated by the power consumption estimation function unit is larger than the specified value. Have,
The variable limiting unit of the output limiting function unit derives a voltage value that can be the maximum power consumption from the determined maximum power consumption and the current estimated by the power consumption estimation function unit, and applies the voltage value to the electric motor. An electric motor device that limits the voltage to the derived voltage value.
前記制御装置は、
前記電動モータの電流および電圧を推定し、この推定した電流および電圧から前記電動モータの消費電力を推定する消費電力推定機能部と、
前記電動モータの角速度を推定する角速度推定手段と、
前記制御装置に与えられたモータ動作指令から生成されるトルク指令値、電流指令値、電圧指令値の少なくともいずれかの指令値が、前記指令値についての閾値を超過しないように、前記角速度推定手段で推定される角速度を含む定められた条件に基づいて前記指令値を制限して制限済値として出力する出力制限機能部と、
この出力制限機能部から与えられた制限済値に基づいて、前記電動モータを駆動させる駆動回路と、を備え、
前記出力制限機能部は、前記消費電力推定機能部で推定される消費電力が定められた値より大きいとき、前記指令値が定められた値まで小さくなるよう前記制限済値を調整する可変制限部を有し、
前記出力制限機能部の可変制限部は、定められた最大消費電力に対し、前記消費電力推定機能部で推定される消費電力の超過分にゲインを介した値を、前記指令値を減少させる調整量として、前記トルク指令値、電流指令値、電圧指令値のいずれかに作用させる電動モータ装置。 In an electric motor device including an electric motor and a control device for controlling the electric motor,
The control device is
A power consumption estimation function unit that estimates the current and voltage of the electric motor and estimates the power consumption of the electric motor from the estimated current and voltage.
An angular velocity estimation means for estimating the angular velocity of the electric motor, and
The angular velocity estimation means so that at least one of the torque command value, the current command value, and the voltage command value generated from the motor operation command given to the control device does not exceed the threshold value for the command value. The output limiting function unit that limits the command value and outputs it as a restricted value based on the specified conditions including the angular velocity estimated in
A drive circuit for driving the electric motor based on the restricted value given by the output limiting function unit is provided.
The output limiting function unit adjusts the restricted value so that the command value becomes smaller than the specified value when the power consumption estimated by the power consumption estimation function unit is larger than the specified value. Have,
The variable limiting unit of the output limiting function unit adjusts the value via gain to the excess power consumption estimated by the power consumption estimation function unit to reduce the command value with respect to the predetermined maximum power consumption. An electric motor device that acts on any of the torque command value, the current command value, and the voltage command value as an amount.
前記複数の電動モータ装置における推定消費電力の総和が、定められたシステム最大消費電力を超過しないよう各電動モータ装置の最大消費電力を定める電力配分手段を備える電動モータシステム。 An electric motor system including a plurality of electric motor devices according to any one of claims 1 to 4 .
An electric motor system comprising a power distribution means for determining the maximum power consumption of each electric motor device so that the total estimated power consumption of the plurality of electric motor devices does not exceed the specified system maximum power consumption.
前記複数の電動モータ装置のうち、前記電力消費度合が基準値よりも高い電動モータ装置と、前記電力消費度合が基準値よりも低い電動モータ装置が混在している場合に、前記電力配分手段は、前記電力消費度合が高い電動モータ装置の最大消費電力を定められた値よりも大きく設定し、前記電力消費度合が低い電動モータ装置の最大消費電力を定められた値よりも小さく設定する電動モータシステム。 In the electric motor system according to claim 5 , the power distribution means is a degree of power consumption, which is the degree of power consumption of the electric motor device, based on a comparison between the maximum power consumption of the electric motor device and the estimated power consumption. Has a function to judge
Among the plurality of electric motor devices, when the electric motor device having a power consumption degree higher than the reference value and the electric motor device having a power consumption degree lower than the reference value are mixed, the power distribution means is used. , The maximum power consumption of the electric motor device having a high degree of power consumption is set to be larger than the specified value, and the maximum power consumption of the electric motor device having a low degree of power consumption is set to be smaller than the specified value. system.
前記電動ブレーキ装置の最大消費電力を可変とする電力可変機能部を備え、この電力可変機能部から与えられた最大消費電力に基づいて、前記出力制限機能部における制限済値が調整される電動ブレーキ装置。 The electric motor device according to any one of claims 1 to 4 , a brake rotor, a friction material that comes into contact with the brake rotor to generate a braking force, and the friction material can be operated by the electric motor. In an electric brake device equipped with a friction material operating means
An electric brake having a power variable function unit that makes the maximum power consumption of the electric brake device variable, and adjusting a restricted value in the output limiting function unit based on the maximum power consumption given by the power variable function unit. Device.
前記複数の電動ブレーキ装置における推定消費電力の総和が、定められた電動ブレーキシステム最大消費電力を超過しないよう各電動ブレーキ装置の最大消費電力を定める電力配分手段と、
前記複数の電動ブレーキ装置をそれぞれ搭載する複数の車輪の回転速度である車輪速を推定する車輪速推定手段と、
この車輪速推定手段で推定される複数の車輪速を含む情報を用いて、個別の車輪のスリップ状態を推定するスリップ状態推定手段と、
このスリップ状態推定手段で推定されるスリップ状態が閾値を超過したとき、スリップ状態が抑制されるよう前記電動ブレーキ装置のブレーキ力を調整するアンチスキッド制御を行うアンチスキッド制御機能部と、を備え、
前記複数の電動ブレーキ装置のうち、アンチスキッド制御を行っている電動ブレーキ装置と、アンチスキッド制御を行っていない電動ブレーキ装置が混在している場合に、前記電力配分手段は、アンチスキッド制御を行っている電動ブレーキ装置の最大消費電力を定められた値よりも大きく設定し、アンチスキッド制御を行っていない電動ブレーキ装置の最大消費電力を定められた値よりも小さく設定する電動ブレーキシステム。 An electric brake system including a plurality of electric brake devices according to claim 7 .
A power distribution means that determines the maximum power consumption of each electric brake device so that the total estimated power consumption of the plurality of electric brake devices does not exceed the specified maximum power consumption of the electric brake system.
A wheel speed estimation means for estimating a wheel speed, which is a rotation speed of a plurality of wheels equipped with the plurality of electric brake devices, respectively.
A slip state estimation means that estimates the slip state of individual wheels using information including a plurality of wheel speeds estimated by this wheel speed estimation means, and a slip state estimation means.
An anti-skid control function unit that performs anti-skid control for adjusting the braking force of the electric braking device so that the slip state is suppressed when the slip state estimated by the slip state estimation means exceeds a threshold value is provided.
When the electric brake device that performs anti-skid control and the electric brake device that does not perform anti-skid control coexist among the plurality of electric brake devices, the power distribution means performs anti-skid control. An electric brake system that sets the maximum power consumption of an electric brake device that is installed higher than the specified value and sets the maximum power consumption of an electric brake device that does not perform anti-skid control to a value smaller than the specified value.
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