JP7077601B2

JP7077601B2 - Transparency edge detection method, transparent web transport method, and transport device

Info

Publication number: JP7077601B2
Application number: JP2017242003A
Authority: JP
Inventors: 塁大橋
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2017-12-18
Filing date: 2017-12-18
Publication date: 2022-05-31
Anticipated expiration: 2037-12-18
Also published as: JP2019109127A

Description

本開示は、透明体のエッジ検出方法、透明体ウェブの搬送方法、及び搬送装置に関するものである。 The present disclosure relates to a transparent body edge detection method, a transparent body web transport method, and a transport device.

下記特許文献１には、透明体のエッジ検出装置が開示されている。この透明体のエッジ検出装置は、投光部と受光部とからなり、透明体に対して光軸を傾けて配置された第１のセンサと、投光部と受光部とからなり、透明体に対して光軸を傾けて配置され、かつその光軸が第１のセンサの光軸に対して透明体の検出するエッジ部の長手方向からみて交差するように配置された第２のセンサと、を備えている。 The following Patent Document 1 discloses an edge detection device for a transparent body. The edge detection device of this transparent body is composed of a light projecting unit and a light receiving unit, and is composed of a first sensor arranged with the optical axis tilted with respect to the transparent body, a light emitting unit and a light receiving unit, and is a transparent body. With the second sensor arranged so that the optical axis is tilted with respect to the optical axis of the first sensor and the optical axis intersects the optical axis of the first sensor when viewed from the longitudinal direction of the edge portion detected by the transparent body. , Is equipped.

特開２００２－１３９３０３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-139303

ところで、上記従来技術の第１のセンサ及び第２のセンサは、所謂、透過型レーザーエッジセンサであり、投光部と受光部を、透明体を挟んで配置する制約がある。このため、透明体の裏側に支持台が配置されていると、透明体の裏側にセンサを配置することが困難な場合がある。 By the way, the first sensor and the second sensor of the prior art are so-called transmissive laser edge sensors, and there is a restriction that the light projecting portion and the light receiving portion are arranged with the transparent body interposed therebetween. Therefore, if the support base is arranged on the back side of the transparent body, it may be difficult to arrange the sensor on the back side of the transparent body.

本開示は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、センサの配置の自由度が高く、また透明体のエッジを安定的に検出することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above problems, and an object thereof is to have a high degree of freedom in the arrangement of sensors and to stably detect the edge of a transparent body.

上記の課題を解決するために、本開示の透明体のエッジ検出方法は、透明体のワークのエッジを含む領域に、前記ワークの上面側から前記ワークと鋭角をなす方向に光を照射する光照射ステップと、前記光により、前記ワークを支持する支持台に投影された領域を撮像し、前記領域を含む画像を取得する画像取得ステップと、前記画像から前記ワークのエッジの影を特定するエッジ影特定ステップと、前記影に基づき、前記エッジの位置を算出するエッジ位置算出ステップと、を有する。 In order to solve the above-mentioned problems, the transparent body edge detection method of the present disclosure irradiates a region including the edge of the transparent work work with light from the upper surface side of the work in a direction forming a sharp angle with the work. An irradiation step, an image acquisition step of capturing an image projected on a support base supporting the work by the light and acquiring an image including the region, and an edge for specifying a shadow of an edge of the work from the image. It has a shadow specifying step and an edge position calculation step for calculating the position of the edge based on the shadow.

また、本開示の透明体ウェブの搬送方法は、透明体ウェブを搬送する搬送ステップと、前記透明体ウェブのエッジを検出するエッジ検出ステップと、前記エッジの検出結果に基づいて、前記透明体ウェブを予め設定した基準位置に戻すように制御する蛇行制御ステップと、を有し、前記エッジ検出ステップとして、先に記載の透明体のエッジ検出方法を用いる。 Further, in the method of transporting the transparent web of the present disclosure, the transport step of transporting the transparent web, the edge detection step of detecting the edge of the transparent web, and the transparent web based on the detection result of the edge. Has a meandering control step for controlling the return to a preset reference position, and the edge detection method for a transparent body described above is used as the edge detection step.

また、本開示の搬送装置は、搬送対象が支持される支持部を備える支持台と、前記支持台と鋭角をなす方向に平行光を照射する光源と、前記支持台の上方に取り付けられ、前記支持部の前記光源に照射される照射領域を撮像範囲に含むカメラと、前記カメラに接続される受信部と、備え、前記支持部の境界を含む領域に、前記平行光が照射される。 Further, the transport device of the present disclosure is attached above a support base having a support portion on which the transport target is supported, a light source that irradiates parallel light in a direction forming a sharp angle with the support base, and the support base. A camera including an irradiation region irradiated with the light source of the support portion in the imaging range, a receiving portion connected to the camera, and a region including the boundary of the support portion are irradiated with the parallel light.

また、本開示の搬送装置においては、前記支持部は、前記支持台に広がりを持って設けられた、複数の空気噴出孔を備える領域であってもよい。 Further, in the transport device of the present disclosure, the support portion may be a region provided with a plurality of air ejection holes spread out on the support base.

また、本開示の搬送装置においては、前記光源は、スポット照明であってもよい。 Further, in the transport device of the present disclosure, the light source may be spot illumination.

本開示によれば、センサの配置の自由度が高く、また透明体のエッジを安定的に検出することができる。 According to the present disclosure, the degree of freedom in arranging the sensor is high, and the edge of the transparent body can be stably detected.

本開示のロールツーロール装置を模式的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows typically the roll-to-roll apparatus of this disclosure. 本開示のエッジ検出装置を模式的に示す（ａ）平面図、（ｂ）正面図である。It is (a) plan view and (b) front view which shows typically the edge detection apparatus of this disclosure. 本開示のエッジ検出装置を模式的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows typically the edge detection apparatus of this disclosure. 本開示の画像データに含まれるエッジの影を示すイメージ図である。It is an image diagram which shows the shadow of the edge included in the image data of this disclosure. 本開示の透明体ウェブのエッジの検出原理を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the detection principle of the edge of the transparent web of this disclosure. 本開示の透明体ウェブの内側からエッジに光を照射したときの濃度平均値の投影波形を示す図である。It is a figure which shows the projection waveform of the density average value at the time of irradiating the edge with light from the inside of the transparent web of this disclosure. 比較例として透明体ウェブの外側からエッジに光を照射したときの濃度平均値の投影波形を示す図である。As a comparative example, it is a figure which shows the projection waveform of the density average value when the edge is irradiated with light from the outside of a transparent web.

以下、本開示の一形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、透明体ウェブの搬送装置の一形態として、ロールツーロール装置を例示する。 Hereinafter, one form of the present disclosure will be described with reference to the drawings. In the following description, a roll-to-roll device will be illustrated as a form of a transparent web transport device.

図１は、本開示のロールツーロール装置１を模式的に示す斜視図である。
図１に示すように、ロールツーロール装置１は、透明体ウェブＷ（透明体のワーク）を搬送する搬送装置１０と、透明体ウェブＷの蛇行を制御する蛇行制御装置２０と、透明体ウェブＷのエッジＷ１を検出するエッジ検出装置３０と、を有する。また、ロールツーロール装置１は、搬送装置１０、蛇行制御装置２０、エッジ検出装置３０を制御する制御部２を有する。 FIG. 1 is a perspective view schematically showing the roll-to-roll device 1 of the present disclosure.
As shown in FIG. 1, the roll-to-roll device 1 includes a transport device 10 for transporting a transparent web W (transparent work), a meander control device 20 for controlling meandering of the transparent web W, and a transparent web. It has an edge detection device 30 for detecting the edge W1 of W. Further, the roll-to-roll device 1 has a control unit 2 that controls a transfer device 10, a meandering control device 20, and an edge detection device 30.

透明体ウェブＷは、透明なプラスチック材（透明体）から形成されている。このプラスチック材としては、例えば、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリプロピレン（ＰＰ）やその他の汎用プラスチック材を用いることができる。透明体ウェブＷは、一定幅の帯状に形成されており、その両端部が搬送装置１０のロール部１１，１５にロール状に巻かれている。 The transparent web W is formed of a transparent plastic material (transparent body). As the plastic material, for example, polyethylene (PE), polyethylene terephthalate (PET), polypropylene (PP) and other general-purpose plastic materials can be used. The transparent web W is formed in a strip shape having a constant width, and both ends thereof are wound around the roll portions 11 and 15 of the transport device 10 in a roll shape.

制御部２は、不図示のＩ／Ｏ部、演算部並びに記憶部を備える。Ｉ／Ｏ部は、搬送装置１０、蛇行制御装置２０、エッジ検出装置３０と接続されており、各装置の出力データを演算部に出力するとともに演算部からの指令信号などを各装置に入力する。演算部は、例えばＣＰＵ（中央処理装置）によって実現され、後述する各種制御プログラムが実行される。記憶部は、演算部で実行される各種制御プログラム、演算部で用いられる各種情報、及び演算部で求められた各種情報を記憶する各種メモリを備える。 The control unit 2 includes an I / O unit (not shown), a calculation unit, and a storage unit. The I / O unit is connected to the transport device 10, the meandering control device 20, and the edge detection device 30, and outputs the output data of each device to the calculation unit and inputs a command signal from the calculation unit to each device. .. The arithmetic unit is realized by, for example, a CPU (central processing unit), and various control programs described later are executed. The storage unit includes various control programs executed by the arithmetic unit, various information used in the arithmetic unit, and various memories for storing various information obtained by the arithmetic unit.

搬送装置１０は、一対のロール部１１，１５と、ロール部１１，１５の間に配置された下流側ターンバー１２、上流側ターンバー１３、反転ターンバー１４及び支持台１６と、を有する。一対のロール部１１，１５は、図１に示すように、透明体ウェブＷをロール部１１からロール部１５に搬送する。すなわち、本開示においては、図１に示す左方向が透明体ウェブＷの搬送方向とされている。ただし、透明体ウェブＷの搬送方向は、ロール部１５からロール部１１への逆方向に変更される場合もある。 The transport device 10 has a pair of roll portions 11 and 15, and a downstream turn bar 12, an upstream turn bar 13, an inverted turn bar 14, and a support 16 arranged between the roll portions 11 and 15. As shown in FIG. 1, the pair of roll portions 11 and 15 convey the transparent web W from the roll portion 11 to the roll portion 15. That is, in the present disclosure, the left direction shown in FIG. 1 is the transport direction of the transparent web W. However, the transport direction of the transparent web W may be changed in the reverse direction from the roll portion 15 to the roll portion 11.

下流側ターンバー１２は、中心角が９０°とされた円弧状の周面１２ａを有する中空の棒状形状を有する。下流側ターンバー１２は、上流側ターンバー１３、反転ターンバー１４のよりも、透明体ウェブＷの走行方向の下流側に配置されている。この下流側ターンバー１２は、図１に示すように、軸芯Ｌａが水平となり、周面１２ａが上流側ターンバー１３側かつ下側を向いている。 The downstream turnstile 12 has a hollow rod-like shape having an arcuate peripheral surface 12a having a central angle of 90 °. The downstream turn bar 12 is arranged on the downstream side in the traveling direction of the transparent web W with respect to the upstream turn bar 13 and the inverted turn bar 14. As shown in FIG. 1, the downstream turn bar 12 has a horizontal axis La, and the peripheral surface 12a faces the upstream turn bar 13 side and the lower side.

下流側ターンバー１２の周面１２ａには、不図示の複数の気体噴出孔が形成されている。下流側ターンバー１２は、不図示の気体供給部と接続され、下流側ターンバー１２の内部に供給された気体が当該気体噴出孔から噴出される。気体噴出孔から噴出された気体は、透明体ウェブＷに向けて噴出され、透明体ウェブＷを非接触支持する。つまり、下流側ターンバー１２の周面１２ａは、透明体ウェブＷを非接触で支持する非接触支持面として機能する。 A plurality of gas ejection holes (not shown) are formed on the peripheral surface 12a of the downstream turnstile 12. The downstream turnstile 12 is connected to a gas supply unit (not shown), and the gas supplied to the inside of the downstream turnstile 12 is ejected from the gas ejection hole. The gas ejected from the gas ejection hole is ejected toward the transparent web W and non-contactly supports the transparent web W. That is, the peripheral surface 12a of the downstream turn bar 12 functions as a non-contact support surface that non-contactly supports the transparent web W.

この下流側ターンバー１２には、上方から供給される透明体ウェブＷが周面１２ａに沿って時計回りに掛け回される。下流側ターンバー１２は、透明体ウェブＷの走行方向を９０°変更するように透明体ウェブＷを案内する。本開示では、このような下流側ターンバー１２によって案内される透明体ウェブＷは、下流側ターンバー１２に到達される前においては表裏面が鉛直となる姿勢で走行し、下流側ターンバー１２を通過した後においては表裏面が水平となる姿勢で走行する。 A transparent web W supplied from above is hung clockwise along the peripheral surface 12a on the downstream turnbar 12. The downstream turn bar 12 guides the transparent web W so as to change the traveling direction of the transparent web W by 90 °. In the present disclosure, the transparent web W guided by such a downstream turn bar 12 travels in a posture in which the front and back surfaces are vertical before reaching the downstream turn bar 12, and passes through the downstream turn bar 12. After that, it runs in a posture where the front and back sides are horizontal.

上流側ターンバー１３は、下流側ターンバー１２と同様に、中心角が９０°とされた円弧状の周面１３ａを有する中空の棒状形状を有する。上流側ターンバー１３は、下流側ターンバー１２、反転ターンバー１４よりも、透明体ウェブＷの走行方向の上流側に配置されている。この上流側ターンバー１３は、下流側ターンバー１２と同一の高さに配置されており、軸芯Ｌｂが下流側ターンバー１２の軸芯Ｌａと平行となっている。 Like the downstream turnstile 12, the upstream turnstile 13 has a hollow rod-like shape having an arcuate peripheral surface 13a having a central angle of 90 °. The upstream side turn bar 13 is arranged on the upstream side in the traveling direction of the transparent web W with respect to the downstream side turn bar 12 and the inverted turn bar 14. The upstream turn bar 13 is arranged at the same height as the downstream turn bar 12, and the shaft core Lb is parallel to the shaft core La of the downstream turn bar 12.

上流側ターンバー１３の周面１３ａは、下流側ターンバー１２側かつ下側を向いている。上流側ターンバー１３の周面１３ａには、下流側ターンバー１２の周面１２ａと同様に、不図示の複数の気体噴出孔が形成されている。上流側ターンバー１３は、不図示の気体供給部と接続され、上流側ターンバー１３の内部に供給された気体が当該気体噴出孔から噴出される。気体噴出孔から噴出された気体は、透明体ウェブＷに向けて噴出され、透明体ウェブＷを非接触支持する。つまり、上流側ターンバー１３の周面１３ａは、透明体ウェブＷを非接触で支持する非接触支持面として機能する。 The peripheral surface 13a of the upstream side turn bar 13 faces the downstream side turn bar 12 side and the lower side. Similar to the peripheral surface 12a of the downstream turnbar 12, a plurality of gas ejection holes (not shown) are formed on the peripheral surface 13a of the upstream turnbar 13. The upstream turnstile 13 is connected to a gas supply unit (not shown), and the gas supplied to the inside of the upstream turnstile 13 is ejected from the gas ejection hole. The gas ejected from the gas ejection hole is ejected toward the transparent web W and non-contactly supports the transparent web W. That is, the peripheral surface 13a of the upstream turnbar 13 functions as a non-contact support surface that non-contactly supports the transparent web W.

この上流側ターンバー１３には、水平方向から供給される透明体ウェブＷが周面１３ａに沿って時計回りに掛け回される。上流側ターンバー１３は、透明体ウェブＷの走行方向が９０°変更するように透明体ウェブＷを案内する。本開示では、このような上流側ターンバー１３によって案内される透明体ウェブＷは、上流側ターンバー１３に到達される前においては表裏面が水平となる姿勢で走行し、上流側ターンバー１３を通過した後においては表裏面が鉛直となる姿勢で走行する。 A transparent web W supplied from the horizontal direction is hung clockwise along the peripheral surface 13a on the upstream turnbar 13. The upstream turn bar 13 guides the transparent web W so that the traveling direction of the transparent web W changes by 90 °. In the present disclosure, the transparent web W guided by such an upstream turn bar 13 travels in a posture in which the front and back surfaces are horizontal before reaching the upstream turn bar 13, and passes through the upstream turn bar 13. After that, it runs in a posture in which the front and back surfaces are vertical.

反転ターンバー１４は、水平方向から見て下流側ターンバー１２と上流側ターンバー１３との上方に配置されている。また、反転ターンバー１４は、鉛直方向から見て下流側ターンバー１２と上流側ターンバー１３との間に配置されている。この反転ターンバー１４は、中心角が１８０°とされた円弧状の周面１４ａを有する中空の棒状形状を有する。反転ターンバー１４は、軸芯Ｌｃが下流側ターンバー１２の軸芯Ｌａ及び上流側ターンバー１３の軸芯Ｌｂと平行となっている。 The inverted turn bar 14 is arranged above the downstream turn bar 12 and the upstream turn bar 13 when viewed from the horizontal direction. Further, the inverted turn bar 14 is arranged between the downstream turn bar 12 and the upstream turn bar 13 when viewed from the vertical direction. The inverted turnstile 14 has a hollow rod-like shape having an arcuate peripheral surface 14a having a central angle of 180 °. In the inverted turn bar 14, the shaft core Lc is parallel to the shaft core La of the downstream turn bar 12 and the shaft core Lb of the upstream turn bar 13.

反転ターンバー１４は、周面１４ａが上方に向くように配置されている。反転ターンバー１４の周面１４ａには、下流側ターンバー１２の周面１２ａ及び上流側ターンバー１３の周面１３ａと同様に、不図示の複数の気体噴出孔が形成されている。反転ターンバー１４は、不図示の気体供給部と接続され、反転ターンバー１４の内部に供給された気体が当該気体噴出孔から噴出される。気体噴出孔から噴出された気体は、透明体ウェブＷに向けて噴出され、透明体ウェブＷを非接触支持する。つまり、反転ターンバー１４の周面１４ａは、透明体ウェブＷを非接触で支持する非接触支持面として機能する。 The inverted turnstile 14 is arranged so that the peripheral surface 14a faces upward. Similar to the peripheral surface 12a of the downstream turnbar 12 and the peripheral surface 13a of the upstream turnbar 13, a plurality of gas ejection holes (not shown) are formed on the peripheral surface 14a of the inverted turnstile 14. The inverted turnstile 14 is connected to a gas supply unit (not shown), and the gas supplied to the inside of the inverted turnstile 14 is ejected from the gas ejection hole. The gas ejected from the gas ejection hole is ejected toward the transparent web W and non-contactly supports the transparent web W. That is, the peripheral surface 14a of the inverted turnstile 14 functions as a non-contact support surface that non-contactly supports the transparent web W.

この反転ターンバー１４には、上流側ターンバー１３を通過して下方から供給される透明体ウェブＷが周面１４ａに沿って反時計回りに掛け回される。反転ターンバー１４は、透明体ウェブＷの走行方向が１８０°変更するように透明体ウェブＷを案内する。この反転ターンバー１４は、上流側ターンバー１３によって方向が変更された透明体ウェブＷの走行方向を下流側ターンバー１２に向けて反転する。本開示では、このような反転ターンバー１４によって案内される透明体ウェブＷは、反転ターンバー１４に到達される前と通過した後とでは、走行方向が１８０°反転される。 A transparent web W, which passes through the upstream turnstile 13 and is supplied from below, is hung counterclockwise around the peripheral surface 14a of the inverted turnstile 14. The inverted turnstile 14 guides the transparent web W so that the traveling direction of the transparent web W changes by 180 °. The inverted turnstile 14 reverses the traveling direction of the transparent web W whose direction has been changed by the upstream turnstile 13 toward the downstream turnstile 12. In the present disclosure, the transparent web W guided by such an inverted turnstile 14 is inverted by 180 ° in traveling direction before and after reaching the inverted turnstile 14.

蛇行制御装置２０は、下流側アクチュエータ２５と、上流側アクチュエータ２６と、反転アクチュエータ２７と、を有する。下流側アクチュエータ２５は、不図示の伝達機構を介して下流側ターンバー１２と接続されており、下流側ターンバー１２を移動させる。本開示において、下流側アクチュエータ２５は、下流側ターンバー１２を軸芯Ｌａに沿う方向における中心位置を中心として水平面内にて回動させるようになっている。 The meandering control device 20 includes a downstream side actuator 25, an upstream side actuator 26, and a reversing actuator 27. The downstream actuator 25 is connected to the downstream turn bar 12 via a transmission mechanism (not shown), and moves the downstream turn bar 12. In the present disclosure, the downstream actuator 25 rotates the downstream turn bar 12 in a horizontal plane about a center position in a direction along the axis La.

上流側アクチュエータ２６は、不図示の伝達機構を介して上流側ターンバー１３と接続されており、上流側ターンバー１３を移動させる。本開示において、上流側アクチュエータ２６は、上流側ターンバー１３を軸芯Ｌｂに沿う方向における中心位置を中心として水平面内において回動させるようになっている。 The upstream actuator 26 is connected to the upstream turn bar 13 via a transmission mechanism (not shown), and moves the upstream turn bar 13. In the present disclosure, the upstream actuator 26 rotates the upstream turn bar 13 in a horizontal plane about a center position in a direction along the axis Lb.

反転アクチュエータ２７は、不図示の伝達機構を介して反転ターンバー１４と接続されており、反転ターンバー１４を移動させる。本開示において、反転アクチュエータ２７は、反転ターンバー１４を軸芯Ｌｃに沿う方向における中心位置を中心として水平面内において回動させるようになっている。 The reversing actuator 27 is connected to the reversing turnstile 14 via a transmission mechanism (not shown) and moves the reversing turnstile 14. In the present disclosure, the reversing actuator 27 is adapted to rotate the reversing turnstile 14 in a horizontal plane about a center position in a direction along the axis Lc.

本開示においては、制御部２の制御の下、下流側ターンバー１２と、上流側ターンバー１３と、反転ターンバー１４とは、同一方向に同一角度で回動するようになっている。例えば、下流側ターンバー１２が右回りに所定の回動角度で回動する場合には、上流側ターンバー１３及び反転ターンバー１４も、右回りに所定の回動角度で回動するようになっている。 In the present disclosure, under the control of the control unit 2, the downstream turn bar 12, the upstream turn bar 13, and the inverted turn bar 14 rotate in the same direction at the same angle. For example, when the downstream turn bar 12 rotates clockwise at a predetermined rotation angle, the upstream turn bar 13 and the inverted turnstile 14 also rotate clockwise at a predetermined rotation angle. ..

上記構成の蛇行制御装置２０は、エッジ検出装置３０の検出結果に基づいて、透明体ウェブＷを予め設定した基準位置に戻すように制御する。エッジ検出装置３０は、下流側ターンバー１２の下流側に配置されており、下流側ターンバー１２を通過した透明体ウェブＷの幅方向における一方側のエッジＷ１を検出する。 The meandering control device 20 having the above configuration controls the transparent web W to return to a preset reference position based on the detection result of the edge detection device 30. The edge detection device 30 is arranged on the downstream side of the downstream turn bar 12, and detects an edge W1 on one side in the width direction of the transparent web W that has passed through the downstream turn bar 12.

制御部２は、蛇行制御部２８を有し、蛇行制御部２８は、エッジ検出装置３０の検出結果に基づいて、下流側ターンバー１２と、上流側ターンバー１３と、反転ターンバー１４との回動角度を算出し、この回動角度に基づいて下流側アクチュエータ２５と、上流側アクチュエータ２６と、反転アクチュエータ２７とを制御する。この制御は、制御部２の記憶部に上記制御（蛇行制御部２８による制御）を行うためのプログラムが格納され、制御部２の演算部にて該プログラムが実行され、制御部２のＩ／Ｏ部にて演算結果を各機器へ出力することで実現される。 The control unit 2 has a meandering control unit 28, and the meandering control unit 28 has a rotation angle between the downstream turn bar 12, the upstream turn bar 13, and the inverted turn bar 14 based on the detection result of the edge detection device 30. Is calculated, and the downstream actuator 25, the upstream actuator 26, and the reversing actuator 27 are controlled based on this rotation angle. For this control, a program for performing the above control (control by the meandering control unit 28) is stored in the storage unit of the control unit 2, the program is executed by the arithmetic unit of the control unit 2, and the I / O of the control unit 2 is executed. It is realized by outputting the calculation result to each device in the O section.

例えば、フィードバック制御により上記制御を行う場合には、予め、下流側ターンバー１２を通過した後の透明体ウェブＷのエッジＷ１の基準位置（目標値）を設定する。次に、制御部２は、エッジ検出装置３０の検出結果と基準位置との差分を計算する。そして、制御部２は、エッジ検出装置３０の検出結果と目標値との差分に基づいて例えばＰＩＤ処理を行い、下流側ターンバー１２と、上流側ターンバー１３と、反転ターンバー１４との回動角度を算出する。このように算出された回動角度に基づいて、下流側アクチュエータ２５と、上流側アクチュエータ２６と、反転アクチュエータ２７とが回動される。 For example, when the above control is performed by feedback control, the reference position (target value) of the edge W1 of the transparent web W after passing through the downstream turn bar 12 is set in advance. Next, the control unit 2 calculates the difference between the detection result of the edge detection device 30 and the reference position. Then, the control unit 2 performs, for example, PID processing based on the difference between the detection result of the edge detection device 30 and the target value, and determines the rotation angle between the downstream turn bar 12, the upstream turn bar 13, and the inverted turn bar 14. calculate. Based on the rotation angle calculated in this way, the downstream side actuator 25, the upstream side actuator 26, and the reversing actuator 27 are rotated.

例えば、上流側ターンバー１３、反転ターンバー１４、下流側ターンバー１２が平面視で右回りに回動されている場合には、透明体ウェブＷの走行方向が、水平面内で幅方向の他方側（エッジ検出装置３０と反対側）に傾く。そうすると、透明体ウェブＷが、幅方向の他方側に平行移動する。このように平行移動した透明体ウェブＷのエッジＷ１が、再びエッジ検出装置３０で検出され、その検出結果が制御部２に入力されることにより、本制御系では連続的にフィードバック制御が行われる。 For example, when the upstream turn bar 13, the inverted turn bar 14, and the downstream turn bar 12 are rotated clockwise in a plan view, the traveling direction of the transparent web W is the other side (edge) in the horizontal direction in the horizontal plane. Tilt to the opposite side of the detector 30). Then, the transparent web W moves in parallel to the other side in the width direction. The edge W1 of the transparent web W that has been translated in this way is detected again by the edge detection device 30, and the detection result is input to the control unit 2, so that feedback control is continuously performed in this control system. ..

図２は、本開示のエッジ検出装置３０を模式的に示す（ａ）平面図、（ｂ）正面図である。図３は、本開示のエッジ検出装置３０を模式的に示す斜視図である。
図２に示すように、エッジ検出装置３０は、支持台１６に支持された透明体ウェブＷのエッジＷ１に、該透明体ウェブＷの内側を通して光Ｌを照射する光源３１と、光Ｌによって支持台１６に形成されたエッジＷ１の影Ｓに基づいて、エッジＷ１を検出するエッジ検出部３２と、を有する。 2A and 2B are a plan view and a front view schematically showing the edge detection device 30 of the present disclosure. FIG. 3 is a perspective view schematically showing the edge detection device 30 of the present disclosure.
As shown in FIG. 2, the edge detection device 30 is supported by a light source 31 that irradiates the edge W1 of the transparent web W supported by the support base 16 with light L through the inside of the transparent web W, and light L. It has an edge detection unit 32 for detecting the edge W1 based on the shadow S of the edge W1 formed on the table 16.

支持台１６は、図１に示すように、下流側ターンバー１２よりも、透明体ウェブＷの走行方向の下流側に配置されている。支持台１６は、平面視矩形の中空の平板形状を有する。支持台１６の上面は、透明体ウェブＷを水平に支持する支持面１６ａとなっている。支持面１６ａの幅は、透明体ウェブＷの幅よりも大きく形成されている。すなわち、支持面１６ａは、透明体ウェブＷのエッジＷ１よりも幅方向外側に延出している。 As shown in FIG. 1, the support base 16 is arranged on the downstream side in the traveling direction of the transparent web W with respect to the downstream side turnbar 12. The support base 16 has a hollow flat plate shape having a rectangular shape in a plan view. The upper surface of the support base 16 is a support surface 16a that horizontally supports the transparent web W. The width of the support surface 16a is formed to be larger than the width of the transparent web W. That is, the support surface 16a extends outward in the width direction from the edge W1 of the transparent web W.

支持台１６の支持面１６ａには、図２（ｂ）に示すように、複数の気体噴出孔１６ｂが形成されている。支持台１６は、不図示の気体供給部と接続され、支持台１６の内部に供給された気体が気体噴出孔１６ｂから噴出される。気体噴出孔１６ｂから噴出された気体は、透明体ウェブＷに向けて噴出され、透明体ウェブＷを非接触支持する。つまり、支持台１６の支持面１６ａは、透明体ウェブＷを非接触で支持する非接触支持面として機能する。 As shown in FIG. 2B, a plurality of gas ejection holes 16b are formed on the support surface 16a of the support base 16. The support base 16 is connected to a gas supply unit (not shown), and the gas supplied to the inside of the support base 16 is ejected from the gas ejection hole 16b. The gas ejected from the gas ejection hole 16b is ejected toward the transparent web W and non-contactly supports the transparent web W. That is, the support surface 16a of the support base 16 functions as a non-contact support surface that non-contactly supports the transparent web W.

光源３１は、支持台１６の支持面１６ａよりも上方に配置されている。この光源３１は、支持面１６ａと鋭角θをなす方向に光Ｌを照射する。すなわち、光Ｌは、ワークＷを挟んで、支持台１６と対向する位置から照射される。なお、「鋭角θをなす」とは、光Ｌの進行方向と、光Ｌの進行を支持台１６に投射した進行方向とのなす角を表す。つまり、図２（ｂ）においては、光Ｌの進行方向とは右下向きの方向（光源３１と後述するエッジＷ１の影Ｓとを結ぶ方向）であり、光Ｌの進行を支持台に投射した進行方向は支持台１６に沿った右方向である。 The light source 31 is arranged above the support surface 16a of the support base 16. The light source 31 irradiates light L in a direction forming an acute angle θ with the support surface 16a. That is, the light L is emitted from a position facing the support base 16 with the work W interposed therebetween. Note that "forming an acute angle θ" represents an angle formed by the traveling direction of the light L and the traveling direction in which the traveling of the light L is projected onto the support base 16. That is, in FIG. 2B, the traveling direction of the light L is the downward right direction (the direction connecting the light source 31 and the shadow S of the edge W1 described later), and the traveling of the light L is projected onto the support base. The traveling direction is to the right along the support base 16.

また、本開示の光源３１は、透明体ウェブＷのエッジＷ１よりも内側に配置されている。具体的に、光源３１は、平面視で見たとき、透明体ウェブＷの幅の範囲内、すなわち透明体ウェブＷの幅方向における一方側のエッジＷ１から他方側のエッジ（非検出側のエッジ）までの範囲内に配置されている。なお、光源３１は、透明体ウェブＷのエッジＷ１を含む領域に、透明体ウェブＷの上面側から透明体ウェブＷと鋭角θ´（≒θ）を成す方向に光Ｌを照射できれば、透明体ウェブＷの他方側のエッジよりも外側（透明体ウェブＷの幅の範囲外）に配置してもよい。 Further, the light source 31 of the present disclosure is arranged inside the edge W1 of the transparent web W. Specifically, when viewed in a plan view, the light source 31 is within the width of the transparent web W, that is, the edge W1 on one side to the edge on the other side (edge on the non-detection side) in the width direction of the transparent web W. ) Is placed within the range up to). If the light source 31 can irradiate the region including the edge W1 of the transparent web W with light L from the upper surface side of the transparent web W in a direction forming a sharp angle θ'(≈θ) with the transparent web W, the transparent body 31 is a transparent body. It may be placed outside the other edge of the web W (outside the width of the transparent web W).

光源３１は、図３に示すように、光Ｌとして、平行光を照射するスポット照明であることが好ましい。このスポット照明は、円筒状のボディの中に、ＬＥＤ、拡散板、集光レンズ、反射防止レンズなどを収容している。ＬＥＤの照明色は、特に限定されず、白色であってもよい。光源３１は、方向性に優れる光Ｌ（平行光）を、支持台１６の支持面１６ａに対して斜め方向に照射する。光Ｌは、透明体ウェブＷのエッジＷ１の内側（非表面）を含むように照射され、支持面１６ａ上の光Ｌの照射領域１００にはエッジＷ１の影Ｓが投影される。なお、照射領域１００は、気体噴出孔１６ｂが形成されていない支持面１６ａの平面部に設定されている。 As shown in FIG. 3, the light source 31 is preferably spot illumination that irradiates parallel light as the light L. In this spot illumination, an LED, a diffuser plate, a condenser lens, an antireflection lens and the like are housed in a cylindrical body. The illumination color of the LED is not particularly limited and may be white. The light source 31 irradiates light L (parallel light) having excellent directional light in an oblique direction with respect to the support surface 16a of the support base 16. The light L is irradiated so as to include the inside (non-surface) of the edge W1 of the transparent web W, and the shadow S of the edge W1 is projected on the irradiation region 100 of the light L on the support surface 16a. The irradiation region 100 is set on a flat surface portion of the support surface 16a in which the gas ejection hole 16b is not formed.

エッジ検出部３２は、支持面１６ａ上の光Ｌの照射領域１００を撮像する撮像装置３２ａと、撮像装置３２ａが撮像した画像データを受信する画像処理部３２ｂ（図１参照）と、を有する。撮像装置３２ａは、図３に示すように、光Ｌの照射領域１００の直上に配置されている。なお、撮像装置３２ａは、照射領域１００の影Ｓが画角１０１に収まるのであれば、照射領域１００の直上からずれて配置されていてもよい。撮像装置３２ａとしては、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等の周知のデジタルカメラを好適に使用することができる。 The edge detection unit 32 includes an image pickup device 32a that captures an image of an irradiation region 100 of light L on a support surface 16a, and an image processing section 32b (see FIG. 1) that receives image data captured by the image pickup device 32a. As shown in FIG. 3, the image pickup apparatus 32a is arranged directly above the irradiation region 100 of the light L. The image pickup apparatus 32a may be arranged so as to be offset from directly above the irradiation region 100 as long as the shadow S of the irradiation region 100 fits in the angle of view 101. As the image pickup apparatus 32a, a well-known digital camera such as a CCD camera or a CMOS camera can be preferably used.

制御部２は、図１に示すように、画像処理部３２ｂを有し、画像処理部３２ｂは、撮像装置３２ａが撮像した画像データから透明体ウェブＷのエッジＷ１を検出する。この制御は、制御部２の記憶部に上記制御（画像処理部３２ｂによる制御）を行うためのプログラムが格納され、制御部２の演算部にて該プログラムが実行され、制御部２のＩ／Ｏ部にて演算結果を各機器へ出力することで実現される。 As shown in FIG. 1, the control unit 2 has an image processing unit 32b, and the image processing unit 32b detects the edge W1 of the transparent web W from the image data captured by the image pickup device 32a. For this control, a program for performing the above control (control by the image processing unit 32b) is stored in the storage unit of the control unit 2, the program is executed by the arithmetic unit of the control unit 2, and the I / O of the control unit 2 is executed. It is realized by outputting the calculation result to each device in the O section.

図４は、本開示の画像データに含まれるエッジＷ１の影Ｓを示すイメージ図である。図５は、本開示の透明体ウェブＷのエッジＷ１の検出原理を示す説明図である。
図４に示すように、透明体ウェブＷのエッジＷ１の影Ｓは、直線状に形成される。透明体ウェブＷが蛇行により平行移動すると、エッジＷ１の影Ｓが、符号Ｓ１や符号Ｓ２の位置などに平行移動する。例えば、図４に示す影Ｓの位置を基準位置と設定し、当該基準位置とエッジ検出装置３０の検出結果（例えば、符号Ｓ１や符号Ｓ２の位置）との差分を計算することで、上述した蛇行制御装置２０のフィードバック制御を行うことができる。 FIG. 4 is an image diagram showing a shadow S of the edge W1 included in the image data of the present disclosure. FIG. 5 is an explanatory diagram showing the detection principle of the edge W1 of the transparent web W of the present disclosure.
As shown in FIG. 4, the shadow S of the edge W1 of the transparent web W is formed linearly. When the transparent web W moves in parallel due to meandering, the shadow S of the edge W1 moves in parallel to the position of the reference numeral S1 or the reference numeral S2. For example, the position of the shadow S shown in FIG. 4 is set as a reference position, and the difference between the reference position and the detection result of the edge detection device 30 (for example, the position of the reference numeral S1 or the reference numeral S2) is calculated. Feedback control of the meandering control device 20 can be performed.

影Ｓの検出原理の基本的アルゴリズムは、投影処理である。例えば、図５に示すように、画像データに設定した計測領域１０２内の画像を、エッジＷ１を検出する方向（透明体ウェブＷの幅方向）及びその垂直方向（透明体ウェブＷの搬送方向）のラインによって複数の小領域１０３に分割し、その垂直方向に並ぶ小領域１０３のラインごとの平均濃度を算出する。なお、画像データがリアルカラー方式の場合には、各ラインでのＲＧＢの平均値（濃度平均値）を算出する。 The basic algorithm of the shadow S detection principle is projection processing. For example, as shown in FIG. 5, in the image in the measurement area 102 set in the image data, the direction in which the edge W1 is detected (the width direction of the transparent web W) and the vertical direction thereof (the transport direction of the transparent web W). It is divided into a plurality of small areas 103 by the lines of, and the average density of each line of the small areas 103 arranged in the vertical direction is calculated. When the image data is of the real color method, the average value (density average value) of RGB in each line is calculated.

次に、投影処理した濃度平均値をもとにエッジＷ１（影Ｓ）を検出する。撮像装置３２ａがカラーカメラの場合は、一例として、計測領域１０２全体の色差分布を求め、その色差の最小値を０％、最大値を１００％として正規化し、エッジレベルの色差変化があるところをエッジＷ１（影Ｓ）として検出することができる。また、撮像装置３２ａがカラーカメラの場合は、他の例として、色差の絶対値でエッジＷ１の閾値を設定し、その閾値を超えたところをエッジＷ１（影Ｓ）として検出することができる。 Next, the edge W1 (shadow S) is detected based on the projected density average value. When the image pickup device 32a is a color camera, as an example, the color difference distribution of the entire measurement area 102 is obtained, the minimum value of the color difference is set to 0%, the maximum value is set to 100%, and the place where there is an edge level color difference change is obtained. It can be detected as an edge W1 (shadow S). When the image pickup apparatus 32a is a color camera, as another example, a threshold value of the edge W1 can be set by the absolute value of the color difference, and a portion exceeding the threshold value can be detected as the edge W1 (shadow S).

図６は、本開示の透明体ウェブＷの内側からエッジＷ１に光Ｌを照射したときの濃度平均値の投影波形を示す図である。図７は、比較例として透明体ウェブＷの外側からエッジＷ１に光Ｌを照射したときの濃度平均値の投影波形を示す図である。
図７に示す比較例のように、透明体ウェブＷの外側からエッジＷ１に光Ｌを照射した場合、投影処理した投影波形にノイズが多く含まれる。このため、図７に示すように閾値Ａを設定しても、複数箇所でピークが検出され、エッジＷ１を安定して検出することができない。これは、透明体ウェブＷの外側からエッジＷ１に光Ｌを照射すると、エッジＷ１の表面（端面）で光Ｌが乱反射することに起因すると考えられる。 FIG. 6 is a diagram showing a projected waveform of a density mean value when the edge W1 is irradiated with light L from the inside of the transparent web W of the present disclosure. FIG. 7 is a diagram showing a projected waveform of the density mean value when the edge W1 is irradiated with light L from the outside of the transparent web W as a comparative example.
When the edge W1 is irradiated with light L from the outside of the transparent web W as in the comparative example shown in FIG. 7, a large amount of noise is included in the projected waveform that has been projected. Therefore, even if the threshold value A is set as shown in FIG. 7, peaks are detected at a plurality of locations, and the edge W1 cannot be stably detected. It is considered that this is because when the edge W1 is irradiated with the light L from the outside of the transparent web W, the light L is diffusely reflected on the surface (end face) of the edge W1.

一方、図６に示すように、透明体ウェブＷの内側からエッジＷ１に光Ｌを照射した場合、光Ｌは透明体ウェブＷの内側を通り、エッジＷ１の内面（非表面）に照射されるため、乱反射が抑制され、また、エッジＷ１の影Ｓが支持面１６ａに濃く太く鮮明に形成される。これにより、図６に示すように、投影処理した投影波形に含まれるノイズが少なくなり、閾値Ａを設定することで、エッジＷ１を安定して検出することができる。 On the other hand, as shown in FIG. 6, when the edge W1 is irradiated with the light L from the inside of the transparent web W, the light L passes through the inside of the transparent web W and is irradiated on the inner surface (non-surface) of the edge W1. Therefore, diffused reflection is suppressed, and the shadow S of the edge W1 is formed thickly, thickly and clearly on the support surface 16a. As a result, as shown in FIG. 6, the noise included in the projected waveform subjected to the projection processing is reduced, and by setting the threshold value A, the edge W1 can be stably detected.

このように、上述した本開示の透明体ウェブＷのエッジ検出方法によれば、透明体ウェブＷのエッジＷ１を含む領域に、透明体ウェブＷの上面側から透明体ウェブＷと鋭角θ´をなす方向に光Ｌを照射する光照射ステップと、光Ｌにより、透明体ウェブＷを支持する支持台１６に投影された領域を撮像し、当該領域を含む画像を取得する画像取得ステップと、当該画像から透明体ウェブＷのエッジＷ１の影Ｓを特定するエッジ影特定ステップと、当該影Ｓに基づき、エッジＷ１の位置を算出するエッジ位置算出ステップと、を有する、ことによって、透明体ウェブＷのエッジＷ１を安定的に検出することができる。また、この手法によれば、透明体ウェブＷを挟んでエッジ検出装置３０を配置する必要がないため、エッジ検出装置３０の配置の自由度が高くなり、既存設備にも適用し易くなる。 As described above, according to the above-described method for detecting the edge of the transparent web W of the present disclosure, the transparent web W and the sharp angle θ'are set in the region including the edge W1 of the transparent web W from the upper surface side of the transparent web W. A light irradiation step of irradiating the light L in the direction of the shadow, an image acquisition step of capturing an image of a region projected on the support 16 supporting the transparent web W by the light L, and acquiring an image including the region, and the corresponding image acquisition step. By having an edge shadow specifying step for specifying the shadow S of the edge W1 of the transparent web W from the image and an edge position calculation step for calculating the position of the edge W1 based on the shadow S, the transparent web W Edge W1 can be stably detected. Further, according to this method, since it is not necessary to arrange the edge detection device 30 across the transparent web W, the degree of freedom in the arrangement of the edge detection device 30 is increased, and it becomes easy to apply to the existing equipment.

また、本手法を実現する搬送装置１０は、搬送対象（透明体ウェブＷ）が支持される支持部を備える支持台１６と、支持台１６と鋭角θをなす方向に平行光（光Ｌ）を照射する光源３１と、支持台１６の上方に取り付けられ、当該支持部の光源３１に照射される照射領域１００を撮像範囲（画角１０１）に含むカメラ（撮像装置３２ａ）と、当該カメラに接続される受信部（制御部２（画像処理部３２ｂ））と、備え、当該支持部の境界を含む領域に、当該平行光が照射される構成である。また、当該支持部は、支持台１６に広がりを持って設けられた、複数の空気噴出孔（気体噴出孔１６ｂ）を備える領域である。 Further, the transport device 10 that realizes this method emits parallel light (light L) in a direction forming a sharp angle θ with the support base 16 having a support portion on which the transport target (transparent web W) is supported. The light source 31 to be irradiated and the camera (imaging device 32a) attached above the support base 16 and including the irradiation area 100 irradiated to the light source 31 of the support portion in the image pickup range (image angle 101) are connected to the camera. The receiving unit (control unit 2 (image processing unit 32b)) and the region including the boundary of the support unit are provided with the parallel light. Further, the support portion is a region provided with a plurality of air ejection holes (gas ejection holes 16b) provided on the support base 16 with a spread.

また、本開示の透明体ウェブＷの搬送方法によれば、透明体ウェブＷを搬送する搬送ステップと、透明体ウェブＷのエッジＷ１を検出するエッジ検出ステップと、エッジＷ１の検出結果に基づいて、透明体ウェブＷを予め設定した基準位置に戻すように制御する蛇行制御ステップと、を有し、当該エッジ検出ステップとして、上述したエッジ検出方法を用いる。この手法によれば、透明体ウェブＷのエッジＷ１を安定的に検出することができるため、透明体ウェブＷの蛇行制御が容易になる。 Further, according to the transport method of the transparent web W of the present disclosure, the transport step of transporting the transparent web W, the edge detection step of detecting the edge W1 of the transparent web W, and the detection result of the edge W1 are used. , A meandering control step for controlling the transparent web W to return to a preset reference position, and the edge detection method described above is used as the edge detection step. According to this method, the edge W1 of the transparent web W can be stably detected, so that the meandering control of the transparent web W becomes easy.

以上、図面を参照しながら本開示の１つの実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本開示の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 Although one embodiment of the present disclosure has been described above with reference to the drawings, the present disclosure is not limited to the above embodiment. The various shapes and combinations of the constituent members shown in the above-described embodiments are examples, and various changes can be made based on design requirements and the like within the range not deviating from the gist of the present disclosure.

例えば、上記実施形態では、支持台１６の支持面１６ａが、気体噴出孔１６ｂを有する構成を例示したが、支持面１６ａが気体噴出孔１６ｂを有さなくてもよい。例えば、磁力や静電気力によって透明体ウェブＷを非接触支持する構成を採用することも可能である。 For example, in the above embodiment, the support surface 16a of the support base 16 has a configuration in which the gas ejection hole 16b is provided, but the support surface 16a may not have the gas ejection hole 16b. For example, it is also possible to adopt a configuration in which the transparent web W is non-contactly supported by a magnetic force or an electrostatic force.

また、例えば、上記実施形態では、撮像装置３２ａがカラーカメラである構成を例示したが、撮像装置３２ａがモノクロカメラであってもよい。 Further, for example, in the above embodiment, the configuration in which the image pickup device 32a is a color camera is exemplified, but the image pickup device 32a may be a monochrome camera.

また、例えば、上実施形態では、蛇行制御装置２０が、下流側アクチュエータ２５と、上流側アクチュエータ２６と、反転アクチュエータ２７と、を有する構成を例示したが、下流側ターンバー１２、上流側ターンバー１３、反転ターンバー１４を動かさないで、専用の非接触式搬送アクチュエータを設置し、透明体ウェブＷの蛇行制御を行ってもよい。 Further, for example, in the above embodiment, the configuration in which the meandering control device 20 includes the downstream side actuator 25, the upstream side actuator 26, and the reversing actuator 27 is exemplified, but the downstream side turn bar 12, the upstream side turn bar 13, The meandering control of the transparent web W may be performed by installing a dedicated non-contact transfer actuator without moving the reversing turn bar 14.

また、上記実施形態においては、下流側ターンバー１２の下流側にエッジ検出装置３０を配置した構成を例示したが、エッジ検出装置３０の配置箇所及び設置数は、特に限定されるものではない。 Further, in the above embodiment, the configuration in which the edge detection device 30 is arranged on the downstream side of the downstream turnbar 12 is exemplified, but the arrangement location and the number of installations of the edge detection device 30 are not particularly limited.

また、上記実施形態においては、透明体として、帯状の透明プラスチック材を例示したが、透明体は、例えば、ガラス、セラミック、又はシリコン等の脆性材料であってもよく、また、有機材料等のフィルムであってもよい。ガラスからなる帯状体の場合、厚みが例えば０．２ｍｍ以下の、極薄ガラスであってもよい。また、搬送方式もロールツーロール方式に限られない。 Further, in the above embodiment, a strip-shaped transparent plastic material is exemplified as the transparent body, but the transparent body may be a brittle material such as glass, ceramic, or silicon, or may be an organic material or the like. It may be a film. In the case of a strip made of glass, ultrathin glass having a thickness of, for example, 0.2 mm or less may be used. Further, the transport method is not limited to the roll-to-roll method.

１ロールツーロール装置
２制御部
１０搬送装置
１６支持台
１６ａ支持面
１６ｂ気体噴出孔（空気噴出孔）
２０蛇行制御装置
３０エッジ検出装置
３１光源
３２エッジ検出部
３２ａ撮像装置（カメラ）
３２ｂ画像処理部（受信部）
１００照射領域
１０１画角（撮像範囲）
Ｌ光
Ｓ影
Ｗ透明体ウェブ（透明体のワーク、搬送対象）
Ｗ１エッジ
θ 鋭角
θ´ 鋭角 1 Roll-to-roll device 2 Control unit 10 Conveyor device 16 Support stand 16a Support surface 16b Gas ejection hole (air ejection hole)
20 Serpentine control device 30 Edge detection device 31 Light source 32 Edge detection unit 32a Image pickup device (camera)
32b Image processing unit (reception unit)
100 Irradiation area 101 Angle of view (imaging range)
L Light S Shadow W Transparent web (transparent work, transport target)
W1 edge θ acute angle θ'acute angle

Claims

A light irradiation step of irradiating a region including the edge of a transparent workpiece with light in a direction forming an acute angle with the workpiece.
An image acquisition step of capturing an image of a region projected on a support base that non-contactly supports the work with the light and acquiring an image including the region.
An edge shadow specifying step for specifying the shadow of the edge of the work from the image,
It has an edge position calculation step of calculating the position of the edge based on the shadow.
In the edge shadow specifying step, the image is divided into a plurality of small areas by a detection direction for detecting the edge of the work and a line in a vertical direction perpendicular to the detection direction, and each line of the small areas arranged in the vertical direction is divided. An edge detection method for a transparent body, which calculates the average density of the work and detects the shadow of the edge of the work based on the average density.

A transport step that transports the transparent web,
The edge detection step for detecting the edge of the transparent web and
It has a meandering control step that controls the transparent web to return to a preset reference position based on the edge detection result.
A method for transporting a transparent web, which uses the transparent edge detection method according to claim 1 as the edge detection step.

A support base with a support that supports the transparent work in a non-contact manner,
A light source that irradiates parallel light in a direction that forms an acute angle with the support,
A camera mounted above the support base and including an irradiation area irradiated with the light source of the support portion in the imaging range.
With a receiver connected to the camera,
The parallel light is applied to the region including the boundary of the support portion.
The receiving unit divides the image of the camera into a plurality of small regions by lines in the width direction of the work and in the transport direction perpendicular to the width direction, and calculates the average density of each line of the small regions arranged in the transport direction. A transport device having an image processing unit that calculates and detects the edge of the work based on the average density.

The transport device according to claim 3, wherein the support portion is a region provided on the support base so as to have a plurality of air ejection holes.

The transport device according to claim 3 or 4, wherein the light source is spot lighting.