JP7072553B2

JP7072553B2 - Remote control system

Info

Publication number: JP7072553B2
Application number: JP2019221576A
Authority: JP
Inventors: 和寿横山
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2022-05-20
Anticipated expiration: 2037-01-18
Also published as: JP2021170786A; JP2020058053A; JP7250849B2

Description

本発明は、作業車両を自律走行させる際に操作する遠隔制御システムに関する。 The present invention relates to a remote control system that is operated when a work vehicle is autonomously traveled.

近年、圃場での農作業を効率よく簡便に行うため、オペレータが登場していない無人の作業車両を自律的に走行させる自律走行システムが開発されている（特許文献１参照）。特許文献１の自律走行システムは、作業車両と離れた住居などに設置されたサーバ装置により遠隔操作するものであり、トラクタの作業状態を目視することができず、緊急時の対応が困難である。そのため、圃場等の作業場で作業車両の自律走行を操作するべく、無線通信端末装置による操作端末を利用した自律走行システムが開発されている（特許文献２参照）。 In recent years, in order to efficiently and easily carry out farm work in a field, an autonomous traveling system for autonomously traveling an unmanned work vehicle in which an operator has not appeared has been developed (see Patent Document 1). The autonomous traveling system of Patent Document 1 is remotely controlled by a server device installed in a residence or the like away from the work vehicle, and the working state of the tractor cannot be visually observed, making it difficult to respond in an emergency. .. Therefore, in order to operate the autonomous traveling of the work vehicle in a work place such as a field, an autonomous traveling system using an operation terminal by a wireless communication terminal device has been developed (see Patent Document 2).

特開２０１１－２５４７０４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-254704 特開２０１６－０９５６５８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-095658

しかしながら、タブレット型のパーソナルコンピュータなどのようなタッチパネル操作による操作端末を利用した自律走行システムにおいては、タッチパネル上の操作ボタンを目視で探さねばならず、緊急対応時の操作に遅延が生じる恐れがある。 However, in an autonomous driving system using an operation terminal operated by a touch panel such as a tablet-type personal computer, the operation buttons on the touch panel must be visually searched, which may cause a delay in the operation during emergency response. ..

本発明は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、自律走行中の作業車両に対してオペレータが緊急時に遅滞なく操作できる遠隔制御システムを提供することを技術的課題としている。 The present invention has been made in view of the above-mentioned current situation, and it is a technical subject to provide a remote control system that allows an operator to operate an autonomously traveling work vehicle without delay in an emergency.

本発明の遠隔制御システムは、機体本体の自律走行を制御する車両走行制御部と、画像データを出力する撮像部と、外部と信号の送受信を実行する車両側通信部と、を備える作業車両と、
手動操作に応じて走行制御指示信号を作成する指示信号作成手段と、前記車両側通信部との間で、第１無線通信方式で信号の送受信を行い、前記走行制御指示信号を前記車両側通信部に送信すると共に前記画像データを受信する端末側通信部と、前記画像データを表示する表示部と、を備える無線通信端末装置と、
手動操作により第２停止指示信号を作成する停止指示操作手段と、前記車両側通信部に対して、前記第１無線通信方式よりもデータ伝送量が小さい第２無線通信方式で前記第２停止指示信号を送信するリモコン側通信部と、を備える停止用リモコンと、を備え、
前記無線通信端末装置における前記走行制御指示信号には第１停止指示信号が含まれており、
前記車両走行制御部は、前記車両側通信部を経て入力される前記走行制御指示信号に応じて前記機体本体の自律走行を制御し、前記第２停止指示信号に応じて機体本体を停止させるというものである。 The remote control system of the present invention includes a work vehicle including a vehicle travel control unit that controls autonomous travel of the machine body, an image pickup unit that outputs image data, and a vehicle-side communication unit that executes signal transmission / reception with the outside. ,
A signal is transmitted and received by the first wireless communication method between the instruction signal creating means for creating a travel control instruction signal in response to a manual operation and the vehicle-side communication unit, and the travel control instruction signal is transmitted to the vehicle-side communication. A wireless communication terminal device including a terminal-side communication unit that transmits to the unit and receives the image data, and a display unit that displays the image data.
The second stop instruction is given to the vehicle-side communication unit and the stop instruction operation means for manually creating a second stop instruction signal by the second wireless communication method in which the amount of data transmission is smaller than that of the first wireless communication method. It is equipped with a remote control side communication unit that transmits signals, and a stop remote control that is equipped with.
The travel control instruction signal in the wireless communication terminal device includes a first stop instruction signal.
The vehicle travel control unit controls the autonomous travel of the aircraft body in response to the travel control instruction signal input via the vehicle side communication unit, and stops the aircraft body in response to the second stop instruction signal. It is a thing.

上記遠隔制御システムにおいて、前記表示部と前記指示信号作成手段は、タッチパネル操作可能なディスプレイで構成されているものとしてもよい。 In the remote control system, the display unit and the instruction signal creating means may be configured by a display capable of touch panel operation.

本発明の遠隔制御システムによれば、作業車両と、無線通信端末装置と、停止用リモコンとを備えるので、オペレータは停止用リモコンを用いることで緊急停止ボタンを素早く認識して確実に操作でき、緊急時に緊急停止操作を遅滞なく行える。また、本発明では、前記無線通信端末装置及び前記停止用リモコンそれぞれが、通信方式の異なる無線通信ネットワークにより前記作業車両と無線通信を実行するので、複数の無線通信ネットワークがフェールセーフとして機能し、安全性を向上できる。また、無線通信端末装置が行う通信のデータ容量と、停止用リモコンが行う通信のデータ容量に合わせて、それぞれ適切な通信方式を選択できる。 According to the remote control system of the present invention, since the work vehicle, the wireless communication terminal device, and the stop remote controller are provided, the operator can quickly recognize and reliably operate the emergency stop button by using the stop remote controller. Emergency stop operation can be performed without delay in an emergency. Further, in the present invention, since the wireless communication terminal device and the stop remote controller each execute wireless communication with the work vehicle by wireless communication networks having different communication methods, a plurality of wireless communication networks function as fail-safe. You can improve safety. Further, an appropriate communication method can be selected according to the data capacity of the communication performed by the wireless communication terminal device and the data capacity of the communication performed by the stop remote controller.

実施形態におけるロボットトラクタの全体側面図である。It is an overall side view of the robot tractor in an embodiment. ロボットトラクタの平面図である。It is a top view of a robot tractor. ロボットトラクタの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a robot tractor. 遠隔操作装置の正面図、平面図及び右側面図である。It is a front view, a plan view and a right side view of a remote control device. 遠隔操作装置の背面図である。It is a rear view of a remote control device. 緊急停止用リモコンの一例の正面図、平面図、底面図、左側面図及び右側面図である。It is a front view, a plan view, a bottom view, a left side view and a right side view of an example of an emergency stop remote controller. 無線通信端末装置の一実施形態の正面図である。It is a front view of one Embodiment of a wireless communication terminal apparatus. 緊急停止用リモコンの着脱状態を説明するための正面図及び平面図である。It is a front view and a plan view for demonstrating the attachment / detachment state of the emergency stop remote controller. 無線通信端末装置のカバーの一例を示す正面図、平面図及び右側面図である。It is a front view, the plan view and the right side view which show an example of the cover of a wireless communication terminal apparatus. 緊急停止用リモコンの他の例の正面図、平面図及び右側面図である。It is a front view, a plan view and a right side view of another example of an emergency stop remote controller. 無線通信端末装置の他の実施形態の正面図及び右側面図である。It is a front view and the right side view of another embodiment of a wireless communication terminal apparatus. 同実施形態の背面図である。It is a rear view of the same embodiment. 緊急停止用リモコンのさらに他の例の正面図、平面図及び左側面図である。It is a front view, a plan view and a left side view of still another example of an emergency stop remote controller. 無線通信端末装置のさらに他の実施形態の正面図である。It is a front view of still another embodiment of a wireless communication terminal apparatus. 緊急停止用リモコンの着脱状態を説明するための正面図及び平面図である。It is a front view and a plan view for demonstrating the attachment / detachment state of the emergency stop remote controller.

以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明に係る作業車の一例であるロボットトラクタ１（以下、単に「トラクタ」と称する場合がある。）について説明する。トラクタ１は、圃場を自律走行する機体２を備える。機体２には、図１及び図２において鎖線で示す作業機３が着脱可能に備えられる。当該作業機３は農作業に用いられる。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して機体２に装着することができる。機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。 Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described with reference to the drawings. First, a robot tractor 1 (hereinafter, may be simply referred to as a “tractor”), which is an example of a work vehicle according to the present invention, will be described. The tractor 1 includes an airframe 2 that autonomously travels in the field. The machine body 2 is provided with a work machine 3 which is shown by a chain line in FIGS. 1 and 2 and is detachably provided. The working machine 3 is used for agricultural work. As the working machine 3, for example, there are various working machines such as a cultivator, a plow, a fertilizer application machine, a grass mower, a sowing machine, etc., and a desired working machine 3 is selected from these as necessary and the machine body 2 is used. Can be attached to. The machine body 2 is configured so that the height and posture of the mounted work machine 3 can be changed.

本明細書において自律走行とは、図３に示すようにトラクタ１が備える自律走行制御装置５１等によって、当該トラクタ１が走行のために備える構成が制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が走行することを意味する。また、本明細書において自律作業とは、トラクタ１が作業のために備える構成が自律走行制御装置５１等によって制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が作業を行うことを意味する。 In the present specification, autonomous traveling means that, as shown in FIG. 3, the configuration of the tractor 1 for traveling is controlled by the autonomous traveling control device 51 or the like included in the tractor 1, and the tractor is along a predetermined route. 1 means to run. Further, in the present specification, the autonomous work means that the configuration provided by the tractor 1 for the work is controlled by the autonomous traveling control device 51 or the like, and the tractor 1 performs the work along a predetermined route.

以下の説明では、自律走行及び自律作業を行うトラクタを「無人トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称し、オペレータが直接操作することにより走行して作業を行うトラクタを「有人トラクタ」と称することがある。圃場内において農作業の一部が無人トラクタにより行われる場合、残りの農作業は有人トラクタにより行われる。単一の圃場において無人トラクタ及び有人トラクタにより農作業を分担して行うことを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業等と称することがある。なお、上記の協調作業には、ある圃場において農作業を無人トラクタが行い、それと同時に別の圃場において農作業を有人トラクタが行うことが含まれても良い。 In the following description, a tractor that performs autonomous driving and autonomous work may be referred to as an "unmanned tractor" or a "robot tractor", and a tractor that travels and performs work by being directly operated by an operator may be referred to as a "manned tractor". .. If part of the farm work is done by an unmanned tractor in the field, the rest of the farm work is done by a manned tractor. Sharing farm work with unmanned tractors and manned tractors in a single field may be referred to as cooperative work, follow-up work, accompanying work, etc. of farm work. The above-mentioned cooperative work may include an unmanned tractor performing farm work in one field and a manned tractor performing farm work in another field at the same time.

本実施形態において、無人トラクタと有人トラクタの違いは、オペレータの直接操作の有無であり、トラクタとしての構成は無人と有人とで共通である。即ち、無人トラクタであっても、オペレータが搭乗（乗車）して直接操作することができる（言い換えれば、有人トラクタとして使用することができる）。また、有人トラクタであっても、オペレータが降車して自律走行及び自律作業を行わせることができる（言い換えれば、無人トラクタとして使用することができる）。 In the present embodiment, the difference between the unmanned tractor and the manned tractor is the presence or absence of direct operation by the operator, and the configuration as the tractor is common between the unmanned tractor and the manned tractor. That is, even an unmanned tractor can be directly operated by an operator by boarding (boarding) (in other words, it can be used as a manned tractor). Further, even if it is a manned tractor, the operator can get off and perform autonomous driving and autonomous work (in other words, it can be used as an unmanned tractor).

トラクタ１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。トラクタ１の機体である機体２は、図１に示すように、その前部が左右一対の前輪７，７で支持され、その後部が左右一対の後輪８，８で支持されている。前輪７，７及び後輪８，８が走行部を構成している。 The configuration of the tractor 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. As shown in FIG. 1, the airframe 2 which is the airframe of the tractor 1 is supported by a pair of left and right front wheels 7 and 7 and a rear portion supported by a pair of left and right rear wheels 8 and 8. The front wheels 7 and 7 and the rear wheels 8 and 8 form a traveling portion.

機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０及び燃料タンク（図示省略）等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。 A bonnet 9 is arranged at the front of the machine body 2. The engine 10 and the fuel tank (not shown), which are the drive sources of the tractor 1, are housed in the bonnet 9. The engine 10 can be configured by, for example, a diesel engine, but is not limited to this, and may be configured by, for example, a gasoline engine. Further, as the drive source, an electric motor may be used in addition to or instead of the engine.

ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。 Behind the bonnet 9, a cabin 11 on which the operator is boarded is arranged. Inside the cabin 11, a steering handle 12 for the operator to steer, a seat 13 on which the operator can sit, and various operating devices for performing various operations are mainly provided. There is. However, the agricultural work vehicle is not limited to the one with the cabin 11, and may be the one without the cabin 11.

図示は省略するが、上記の操作装置としては、例えばモニタ装置、スロットルレバー、主変速レバー、昇降レバー、ＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速レバー及び複数の油圧変速レバー等が挙げられる。これら操作装置は、座席１３の近傍又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。 Although not shown, examples of the above-mentioned operating device include a monitor device, a throttle lever, a main shift lever, an elevating lever, a PTO switch, a PTO shift lever, and a plurality of hydraulic shift levers. These operating devices are arranged near the seat 13 or near the steering wheel 12.

モニタ装置は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバーは、エンジン１０の回転速度を設定するものである。主変速レバーは、ミッションケース２２の変速比を変更操作するものである。昇降レバーは、機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するものである。ＰＴＯスイッチは、ミッションケース２２の後端側から外向きに突出したＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力伝達を継断操作するものである。すなわち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止する。ＰＴＯ変速レバーは、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。 The monitoring device is configured to be able to display various information of the tractor 1. The throttle lever sets the rotation speed of the engine 10. The main shift lever is operated to change the gear ratio of the transmission case 22. The elevating lever raises and lowers the height of the working machine 3 mounted on the machine body 2 within a predetermined range. The PTO switch is for connecting and disconnecting power transmission to the PTO shaft (power take-off shaft) protruding outward from the rear end side of the mission case 22. That is, when the PTO switch is in the ON state, power is transmitted to the PTO shaft to rotate the PTO shaft, and the work equipment 3 is driven, while when the PTO switch is in the OFF state, the power to the PTO shaft is cut off. The PTO shaft does not rotate and the work machine 3 stops. The PTO shift lever performs a change operation of the power input to the work machine 3, specifically, a shift operation of the rotation speed of the PTO shaft. The hydraulic shift lever switches and operates the hydraulic external take-out valve.

図１に示すように、機体２の下部には、その骨組を構成するシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、ミッションケース２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。 As shown in FIG. 1, a chassis 20 constituting the frame is provided at the lower part of the machine body 2. The chassis 20 is composed of an airframe frame 21, a mission case 22, a front axle 23, a rear axle 24, and the like.

機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。ミッションケース２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、ミッションケース２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、ミッションケース２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。 The airframe frame 21 is a support member in the front portion of the tractor 1 and supports the engine 10 directly or via an anti-vibration member or the like. The mission case 22 changes the power from the engine 10 and transmits it to the front axle 23 and the rear axle 24. The front axle 23 is configured to transmit the power input from the mission case 22 to the front wheels 7. The rear axle 24 is configured to transmit the power input from the mission case 22 to the rear wheels 8.

図３に示すように、トラクタ１は、機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）並びに作業機３の動作（昇降、駆動、及び停止等）を制御するための制御部として、車両バス回線１８を介して相互に通信可能としたエンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７を備える。エンジン制御装置１５が、エンジン１０に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１と電気的に接続されており、変速機制御装置１６が、エンジン１０からの動力を変速させる油圧式変速装置などを含む変速機４２と電気的に接続されている。また、作業機制御装置１７が、作業機昇降アクチュエータ４４と電気的に接続されている。 As shown in FIG. 3, the tractor 1 is a vehicle as a control unit for controlling the operation of the machine body 2 (forward, reverse, stop, turn, etc.) and the operation of the work machine 3 (elevation, drive, stop, etc.). The engine control device 15, the transmission control device 16, and the work machine control device 17 that can communicate with each other via the bus line 18 are provided. The engine control device 15 is electrically connected to a common rail device 41 as a fuel injection device provided in the engine 10, and the transmission control device 16 includes a hydraulic transmission device for shifting the power from the engine 10. It is electrically connected to the transmission 42. Further, the work equipment control device 17 is electrically connected to the work equipment elevating actuator 44.

コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブが制御装置４で開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。 The common rail device 41 injects fuel into each cylinder of the engine 10. In this case, the fuel injection valve of the injector for each cylinder of the engine 10 is controlled to open and close by the control device 4, so that the high-pressure fuel pumped from the fuel tank to the common rail device 41 by the fuel supply pump is sent from each injector to the engine 10. The injection pressure, injection timing, and injection period (injection amount) of the fuel injected into each cylinder and supplied from each injector are controlled with high accuracy.

変速機４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、ミッションケース２２に備えられている。変速機４２を制御装置４により制御して斜板の角度を適宜に調整することにより、ミッションケース２２の変速比を所望の変速比にすることができる。 Specifically, the transmission 42 is, for example, a movable diagonal plate type hydraulic continuously variable transmission, and is provided in the transmission case 22. By controlling the transmission 42 by the control device 4 and appropriately adjusting the angle of the swash plate, the gear ratio of the mission case 22 can be set to a desired gear ratio.

昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を機体２に連結している三点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。昇降アクチュエータ４４を制御装置４により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、例えば圃場領域の所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。 The elevating actuator 44 operates the three-point link mechanism that connects the work machine 3 to the machine body 2, for example, to move the work machine 3 to a retracted position (position where farm work is not performed) or a work position (position where farm work is performed). It is something to raise or lower to either. By controlling the elevating actuator 44 by the control device 4 and appropriately elevating the working machine 3, for example, the farming work can be performed by the working machine 3 at a desired height in the field area.

また、エンジン制御装置１５には、エンジン１０の回転速度を検出する回転速度センサ３１、後輪８の回転速度を検出する車速センサ３２、ハンドル１２の回動角度（操舵角）を検出する操舵角センサ３３等のセンサ類も電気的に接続している。これらセンサの検出値が検出信号に変換されてエンジン制御装置１５に送信される。 Further, the engine control device 15 includes a rotation speed sensor 31 that detects the rotation speed of the engine 10, a vehicle speed sensor 32 that detects the rotation speed of the rear wheels 8, and a steering angle that detects the rotation angle (steering angle) of the handle 12. Sensors such as the sensor 33 are also electrically connected. The detection values of these sensors are converted into detection signals and transmitted to the engine control device 15.

上述のような制御装置１５～１７を備えるトラクタ１は、キャビン１１内に搭乗したオペレータの各種操作に基づき、制御装置１５～１７が車両バス回線１８を介して相互に通信して、トラクタ１の各部（機体２、作業機３等）を制御することで、圃場内を走行しながら農作業を実行可能に構成されている。加えて、実施形態のトラクタ１は、例えばオペレータが搭乗しなくても、遠隔操作装置４６により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。 In the tractor 1 provided with the control devices 15 to 17 as described above, the control devices 15 to 17 communicate with each other via the vehicle bus line 18 based on various operations of the operator boarded in the cabin 11, and the tractor 1 By controlling each part (machine 2, work machine 3, etc.), it is possible to carry out farm work while traveling in the field. In addition, the tractor 1 of the embodiment can be autonomously driven based on a predetermined control signal output by the remote control device 46, for example, without the operator being on board.

具体的には、図３に示すように、このトラクタ１は自律走行を可能とするための自律走行制御装置５１等の各種の構成が追加されている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の機体）の位置情報を取得するために必要な測位アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。 Specifically, as shown in FIG. 3, the tractor 1 has various configurations such as an autonomous travel control device 51 for enabling autonomous travel. Further, the tractor 1 is provided with various configurations such as a positioning antenna 6 necessary for acquiring the position information of (the aircraft) itself based on the positioning system. With such a configuration, the tractor 1 can acquire its own position information based on the positioning system and autonomously travel on the field.

次に、自律走行のためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図１及び図３に示すように、自律走行制御装置５１、操舵制御装置５２、測位測量装置５３、無線通信ルータ（小電力データ通信装置）５４、リモコン受信機（特定小電力無線装置）５５、操舵アクチュエータ４３、測位アンテナ６、及び無線通信用アンテナユニット４８等を備える。 Next, the configuration included in the tractor 1 for autonomous traveling will be described in detail. Specifically, as shown in FIGS. 1 and 3, the tractor 1 includes an autonomous driving control device 51, a steering control device 52, a positioning survey device 53, a wireless communication router (low power data communication device) 54, and a remote control receiver. (Specified low power wireless device) 55, a steering actuator 43, a positioning antenna 6, a wireless communication antenna unit 48, and the like are provided.

自律走行制御装置５１及び操舵制御装置５２は、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと相互に通信可能に構成されている。また、自律走行制御装置５１は、車両バス回線１８による操縦用通信系統とは別系統となる自律走行用通信系統における自律走行バス回線５６を介して、測位測量装置５３、無線通信ルータ５４、及びリモコン受信機５５それぞれと相互通信可能となっている。 The autonomous travel control device 51 and the steering control device 52 are configured to be able to communicate with each other of the engine control device 15, the transmission control device 16, and the work machine control device 17 via the vehicle bus line 18. Further, the autonomous travel control device 51 passes through the positioning survey device 53, the wireless communication router 54, and the wireless communication router 54 via the autonomous travel bus line 56 in the autonomous travel communication system which is a system different from the control communication system by the vehicle bus line 18. It is possible to communicate with each of the remote control receivers 55.

操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリング軸）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回動角度（操舵角）を調整するものである。予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、操舵制御装置５２は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動するように操舵アクチュエータ４３を制御する。また、操舵制御装置５２は、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、変速機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと通信することで、トラクタ１の車速に応じた操舵を実行できる。なお、操舵アクチュエータ４３はステアリングハンドル１２の回動角度を調整するものではなくトラクタ１の前輪７の操舵角を調整するものであってもよく、その場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回転しない。 The steering actuator 43 is provided, for example, in the middle of the rotation shaft (steering shaft) of the steering handle 12, and adjusts the rotation angle (steering angle) of the steering handle 12. When the tractor 1 travels on a predetermined route (as an unmanned tractor), the steering control device 52 calculates and calculates an appropriate rotation angle of the steering handle 12 so that the tractor 1 travels along the route. The steering actuator 43 is controlled so that the steering handle 12 rotates at the rotation angle. Further, the steering control device 52 communicates with the engine control device 15, the transmission control device 16, and the work equipment control device 17 via the vehicle bus line 18, to perform steering according to the vehicle speed of the tractor 1. can. The steering actuator 43 may not adjust the rotation angle of the steering handle 12, but may adjust the steering angle of the front wheel 7 of the tractor 1. In that case, the steering handle 12 may be turned. Does not rotate.

測位アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。図１に示すように、測位アンテナ６は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位アンテナ６で受信された信号は、図３に示す測位測量装置５３に入力されて、測位測量装置５３でトラクタ１（厳密には、測位アンテナ６）の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該測位測量装置５３で算出された位置情報は、自律走行制御装置５１により取得されて、トラクタ１の制御に利用される。 The positioning antenna 6 receives a signal from a positioning satellite constituting a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS). As shown in FIG. 1, the positioning antenna 6 is arranged on the upper surface of the roof 14 in the cabin 11. The signal received by the positioning antenna 6 is input to the positioning surveying device 53 shown in FIG. 3, and the position information of the tractor 1 (strictly speaking, the positioning antenna 6) in the positioning surveying device 53 is used as, for example, latitude / longitude information. It is calculated. The position information calculated by the positioning surveying device 53 is acquired by the autonomous traveling control device 51 and used for controlling the tractor 1.

測位測量装置５３は、無線通信用アンテナユニット４８における第１無線通信アンテナ４８ａと電気的に接続しており、特定小電力無線による第１無線通信ネットワーク（例えば、９２０ＭＨｚ帯の無線通信ネットワーク）を通じて、後述する基準局（可搬型基準局）６０と通信を行う。図１に示すように、無線通信用アンテナユニット４８は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位測量装置５３は、第１無線通信アンテナ４８ａを介して、圃場近接位置に基準局６０と通信することで、基準局６０からの補正情報によりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。 The positioning survey device 53 is electrically connected to the first wireless communication antenna 48a in the wireless communication antenna unit 48, and is connected to the first wireless communication network (for example, a wireless communication network in the 920 MHz band) by the specified low power radio. Communicates with a reference station (portable reference station) 60, which will be described later. As shown in FIG. 1, the wireless communication antenna unit 48 is arranged on the upper surface of the roof 14 in the cabin 11. The positioning surveying device 53 communicates with the reference station 60 at a position close to the field via the first wireless communication antenna 48a, and corrects the satellite positioning information of the tractor 1 (mobile station) by the correction information from the reference station 60. Find the current position of the tractor 1. For example, various positioning methods such as DGPS (differential GPS positioning) and RTK positioning (real-time kinematic positioning) can be applied.

本実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、移動局側となるトラクタ１に測位アンテナ６を備えるのに加えて、基準局測位アンテナ６１を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタ１の測位測量装置５３及び第１無線通信アンテナ４８ａによる通信装置との間で構築される第１無線通信ネットワークを介して通信可能な基準局通信装置６２が備えられている。 In this embodiment, for example, RTK positioning is applied, and in addition to the positioning antenna 6 provided on the tractor 1 on the mobile station side, the reference station 60 provided with the reference station positioning antenna 61 is provided. The reference station 60 is arranged at a position (reference point) that does not interfere with the running of the tractor 1, such as around the field. The position information of the reference point, which is the installation position of the reference station 60, is set in advance. The reference station 60 is provided with a reference station communication device 62 capable of communicating via a first wireless communication network constructed between the positioning survey device 53 of the tractor 1 and the communication device by the first wireless communication antenna 48a.

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位アンテナ６との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局通信装置６２からトラクタ１の第１無線通信アンテナ４８ａに補正情報を送信している。トラクタ１（移動局に相当する）の測位測量装置５３は、測位アンテナ６にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。 In RTK positioning, the carrier phase (satellite positioning information) from the positioning satellite 63 is measured by both the reference station 60 installed at the reference point and the positioning antenna 6 of the tractor 1 on the mobile station side for which position information is to be obtained. ing. The reference station 60 generates correction information including the measured satellite positioning information and the position information of the reference point every time the satellite positioning information is measured from the positioning satellite 63 or every time the setting cycle elapses, and the reference station communication device 62 Is transmitting correction information to the first wireless communication antenna 48a of the tractor 1. The positioning surveying device 53 of the tractor 1 (corresponding to a mobile station) corrects the satellite positioning information measured by the positioning antenna 6 by using the correction information transmitted from the reference station 60, and corrects the current position information of the tractor 1 (corresponding to the mobile station). For example, latitude information / longitude information) is requested.

なお、本実施形態ではＧＮＳＳ－ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムを利用しているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。ＧＮＳＳ－ＲＴＫは、位置のわかっている基準局の情報に基づいて、補正して精度を高めた測位方式で、基準局からの情報の配信方法の違いで複数の方式が存在する。本発明はＧＮＳＳ－ＲＴＫ方式には依存しないので、本実施例では詳細は割愛する。 In this embodiment, a high-precision satellite positioning system using the GNSS-RTK method is used, but the present invention is not limited to this, and other positioning systems are used as long as high-precision position coordinates can be obtained. You may. GNSS-RTK is a positioning method that is corrected and improved in accuracy based on the information of a reference station whose position is known, and there are a plurality of methods depending on the method of distributing information from the reference station. Since the present invention does not depend on the GNSS-RTK method, details are omitted in this embodiment.

また、測位測量装置５３は、衛星測位によるトラクタ１（機体２）の位置情報だけでなく、慣性測量による前後左右の傾斜角情報を計測可能になっている。測位測量装置５３で計測された傾斜角情報は、自律走行制御装置５１により位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得されて、トラクタ１の制御に利用される。なお、測位測量装置５３は、圃場面に対する測位アンテナ６の高さ位置、ひいてはトラクタ１（機体２）の車高を計測することも可能である。 Further, the positioning surveying device 53 can measure not only the position information of the tractor 1 (airframe 2) by satellite positioning but also the tilt angle information of front, back, left and right by inertial measurement. The tilt angle information measured by the positioning surveying device 53 is acquired by the autonomous traveling control device 51 in a state of being associated with position information (latitude / longitude information), and is used for controlling the tractor 1. The positioning surveying device 53 can also measure the height position of the positioning antenna 6 with respect to the field scene, and thus the vehicle height of the tractor 1 (airframe 2).

無線通信用アンテナユニット４８は、トラクタ１のキャビン１１の屋根１４の上面に配置されており、周波数帯域の異なる第１～第３無線通信ネットワークと通信接続する第１～第３無線通信アンテナ４８ａ～４８ｃを備えている。第１無線通信ネットワークは、基準局６０による測位情報を通信させるべく、例えば、データ伝送速度の速い９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。第２無線通信ネットワークは、画像データなどのデータ容量の多いデータを高速で通信でさせるべく、例えば、２．４ＧＨｚ帯の小電力データ通信システムなどで構築される。第３無線通信ネットワークは、第２無線通信ネットワークと比べてデータ伝送量が少ないため、例えば、４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。 The wireless communication antenna unit 48 is arranged on the upper surface of the roof 14 of the cabin 11 of the tractor 1, and is connected to the first to third wireless communication networks having different frequency bands. It is equipped with 48c. The first wireless communication network is constructed by, for example, a specific low power radio in the 920 MHz band having a high data transmission speed in order to communicate the positioning information by the reference station 60. The second wireless communication network is constructed by, for example, a 2.4 GHz band low power data communication system in order to enable high-speed communication of data having a large data capacity such as image data. Since the third wireless communication network has a smaller amount of data transmission than the second wireless communication network, it is constructed, for example, by a specific low power radio in the 400 MHz band.

第１無線通信アンテナ４８ａは、測位測量装置５３と電気的に接続しており、第２無線通信アンテナ４８ｂは、無線通信ルータ５４と電気的に接続しており、第３無線通信アンテナ４８ｃは、リモコン受信機５５と電気的に接続している。第２無線通信アンテナ４８ｂと接続された無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて、トラクタ１外部のオペレータにより操作される画像表示可能な遠隔操作装置７０と通信を行う。無線通信ルータ５４は、遠隔操作装置７０からの制御信号を受信し、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に送信する。第３無線通信アンテナ４８ｃと接続されたリモコン受信機５５は、第３無線通信ネットワークを通じて、トラクタ１外部のオペレータにより操作される緊急停止用リモコン７１と通信を行う。リモコン受信機５５は、緊急停止用リモコン７１からの制御信号を受信し、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に送信する。 The first wireless communication antenna 48a is electrically connected to the positioning survey device 53, the second wireless communication antenna 48b is electrically connected to the wireless communication router 54, and the third wireless communication antenna 48c is. It is electrically connected to the remote control receiver 55. The wireless communication router 54 connected to the second wireless communication antenna 48b communicates with the remote control device 70 capable of displaying an image operated by an operator outside the tractor 1 through the second wireless communication network. The wireless communication router 54 receives the control signal from the remote control device 70 and transmits it to the autonomous travel control device 51 via the autonomous travel bus line 56. The remote controller 55 connected to the third wireless communication antenna 48c communicates with the emergency stop remote controller 71 operated by an operator outside the tractor 1 through the third wireless communication network. The remote controller receiver 55 receives the control signal from the emergency stop remote controller 71 and transmits it to the autonomous travel control device 51 via the autonomous travel bus line 56.

遠隔操作装置７０は、具体的には、タッチパネルを備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。オペレータは、遠隔操作装置７０のタッチパネルに表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照して確認することができる。また、オペレータは、遠隔操作装置７０を操作して、トラクタ１の自律走行制御装置５１に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信する。なお、実施形態の遠隔操作装置７０はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、有人のトラクタ（図示省略）を無人のトラクタ１に随伴して走行させる場合、有人側のトラクタに搭載されるモニタ装置を遠隔操作装置とすることもできる。 Specifically, the remote control device 70 is configured as a tablet-type personal computer provided with a touch panel. The operator can confirm by referring to the information displayed on the touch panel of the remote control device 70 (for example, the information of the field necessary for autonomous driving). Further, the operator operates the remote control device 70 to transmit a control signal for controlling the tractor 1 to the autonomous travel control device 51 of the tractor 1. The remote control device 70 of the embodiment is not limited to the tablet-type personal computer, and instead, for example, a notebook-type personal computer can be configured. Alternatively, when a manned tractor (not shown) is carried along with the unmanned tractor 1, the monitor device mounted on the manned tractor can be used as a remote control device.

自律走行制御装置５１は、遠隔操作装置７０を用いるオペレータの指示に基づいて、圃場領域（走行領域）での走行経路を算出する。そして、自律走行制御装置５１は、算出した走行経路とトラクタ１の位置情報とを比較することで、走行経路上のトラクタ１位置を確認し、傾斜角情報などを考慮して、トラクタ１の操舵角や走行速度を算出し、車両バス回線１８を通じて、各制御装置１５～１７，５２と通信する。これにより、トラクタ１は、当該走行経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場領域（走行領域）内の経路を、以下の説明において「走行経路」と称する場合がある。また、圃場領域（走行領域）においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域（作業領域）は、圃場領域の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、オペレータ等が後述の登録点の登録作業を実行したときにこれら登録点とトラクタ１の作業幅とに基づいて設定される。 The autonomous travel control device 51 calculates a travel route in the field area (travel area) based on the instruction of the operator using the remote control device 70. Then, the autonomous travel control device 51 confirms the position of the tractor 1 on the travel route by comparing the calculated travel route with the position information of the tractor 1, and steers the tractor 1 in consideration of the inclination angle information and the like. The angle and the traveling speed are calculated, and communication is performed with the respective control devices 15 to 17, 52 through the vehicle bus line 18. As a result, the tractor 1 can perform farm work by the working machine 3 while autonomously traveling along the traveling route. As described above, the route in the field area (traveling area) in which the tractor 1 autonomously travels may be referred to as a “traveling route” in the following description. Further, in the field area (traveling area), the area (working area) targeted for agricultural work by the work machine 3 of the tractor 1 is defined as an area excluding the headland and the margin from the entire field area, and the operator and the like will be described later. It is set based on these registration points and the work width of the tractor 1 when the registration work of the registration points of is executed.

緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１を緊急停止させるためのリモコンスイッチであって、遠隔操作装置７０を操作するオペレータにより所有され、当該オペレータによりスイッチ操作がなされたときに、緊急停止の制御信号を送信する。緊急停止用リモコン７１は、緊急停止ボタン７２をリモコン本体表面から突出させており、オペレータが緊急停止ボタン７２を押すことで、緊急停止の制御信号を送信する。更に、緊急停止用リモコン７１は、遠隔操作装置７０に着脱自在に構成されるとともに、オペレータの首に掛けるなど身体に密着させるべく、ストラップ（紐状部材）を取り付け可能に構成されている。 The emergency stop remote controller 71 is a remote controller switch for making an emergency stop of the tractor 1, and is owned by an operator who operates the remote control device 70. When the switch is operated by the operator, an emergency stop control signal is transmitted. Send. The emergency stop remote controller 71 has an emergency stop button 72 protruding from the surface of the remote controller body, and when the operator presses the emergency stop button 72, an emergency stop control signal is transmitted. Further, the emergency stop remote controller 71 is configured to be detachably attached to the remote control device 70, and a strap (string-shaped member) can be attached so as to be in close contact with the body such as by hanging it on the operator's neck.

自律走行制御装置５１は、緊急停止用リモコン７１における緊急停止ボタン７２へのオペレータの操作に基づいて、エンジン制御装置１５との通信により、コモンレール装置４１における燃料噴射を停止させるとともに、変速機制御装置１６との通信により、変速機４２を中立状態とした上で、後述のブレーキ装置２６による制動動作を作用させる。このとき、自律走行制御装置５１は、操舵制御装置５２との通信により、ハンドル１２を中立位置とするように操舵アクチュエータ４３を制御して、左右の前輪７，７の方向を直進方向に向けるものとしてもよい。 The autonomous travel control device 51 stops fuel injection in the common rail device 41 by communicating with the engine control device 15 based on the operator's operation on the emergency stop button 72 in the emergency stop remote control 71, and also stops the fuel injection in the common rail device 41, and the transmission control device 51. By communicating with 16, the transmission 42 is set to the neutral state, and then the braking operation by the brake device 26 described later is applied. At this time, the autonomous travel control device 51 controls the steering actuator 43 so that the steering wheel 12 is in the neutral position by communicating with the steering control device 52, and directs the directions of the left and right front wheels 7 and 7 in the straight direction. May be.

自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３における基準局６０との通信状態（第１通信ネットワークにおける通信状態）、無線通信ルータ５４における遠隔操作装置７０との通信状態（第２通信ネットワークにおける通信状態）、及び、リモコン受信機５５による緊急停止用リモコン７１との通信状態（第３通信ネットワークにおける通信状態）それぞれを、自律走行バス回線５６を介して確認する。自律走行制御装置５１は、第１～第３通信ネットワークのいずれかでの通信状態が遮断されたことを確認すると、エンジン制御装置１５及び変速機制御装置１６などと通信することで、トラクタ１の自律走行を緊急停止させる。なお、測位測量装置５３、無線通信ルータ５４、及びリモコン受信機５５はそれぞれ、通信相手からの信号を所定期間以上受信しない場合には、当該通信相手との通信が遮断されたものと判定する。 The autonomous travel control device 51 has a communication state with the reference station 60 in the positioning survey device 53 (communication state in the first communication network) and a communication state with the remote control device 70 in the wireless communication router 54 (communication state in the second communication network). , And the communication state (communication state in the third communication network) with the emergency stop remote control 71 by the remote control receiver 55 is confirmed via the autonomous traveling bus line 56. When the autonomous travel control device 51 confirms that the communication state in any of the first to third communication networks is cut off, the autonomous travel control device 51 communicates with the engine control device 15, the transmission control device 16, and the like, thereby causing the tractor 1 to perform. Emergency stop of autonomous driving. If the positioning surveying device 53, the wireless communication router 54, and the remote control receiver 55 do not receive the signal from the communication partner for a predetermined period or longer, it is determined that the communication with the communication partner is cut off.

更に、トラクタ１には、ブレーキペダルや駐車ブレーキレバーの操作と自動制御という２つの系統によって、左右の後輪８，８にブレーキを掛ける左右一対のブレーキ装置２６，２６を設けている。すなわち、左右両方のブレーキ装置２６，２６は、ブレーキペダル（又は駐車ブレーキレバー）の制動方向への操作によって、左右両方の後輪８，８にブレーキを掛けるように構成されている。また、ハンドル１２の回動角度が所定角度以上になれば、変速機制御装置１６の指令によって、旋回内側の後輪８に対するブレーキ装置２６が自動的に制動動作をするように構成されている（いわゆるオートブレーキ）。 Further, the tractor 1 is provided with a pair of left and right brake devices 26, 26 for applying a brake to the left and right rear wheels 8 and 8 by two systems of operation and automatic control of a brake pedal and a parking brake lever. That is, both the left and right brake devices 26 and 26 are configured to apply the brakes to both the left and right rear wheels 8 and 8 by operating the brake pedal (or the parking brake lever) in the braking direction. Further, when the rotation angle of the handle 12 becomes equal to or more than a predetermined angle, the brake device 26 for the rear wheel 8 on the inside of the turn is automatically braked by a command of the transmission control device 16 ( So-called auto brake).

また、トラクタ１には、前方、側方又は後方に障害物があるか否かを検出する障害物センサ３５が取り付けられている。障害物センサ３５は、レーザセンサ、超音波センサ等によって構成され、トラクタ１の前方、側方及び後方に存在する障害物を認識し、検出信号を生成する。また、トラクタ１は、前方、側方、及び後方を撮影するカメラ３６が取り付けられる。障害物センサ３５及びカメラ３６は、無線通信ルータ５４と無線通信可能な構成とし、無線通信ルータ５４及び自律走行バス回線５６を介して、障害物検出信号及び画像信号を自律走行制御装置５１に送信する。そして、無線通信ルータ５４が、第２無線通信ネットワークを通じて、カメラ３６からの画像信号を遠隔操作装置７０に送信することで、遠隔操作装置７０にトラクタ１周辺の画像を表示させることができる。なお、障害物センサ３５及びカメラ３６は、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１と有線接続されるものであっても構わない。 Further, the tractor 1 is equipped with an obstacle sensor 35 that detects whether or not there is an obstacle in the front, side, or rear. The obstacle sensor 35 is composed of a laser sensor, an ultrasonic sensor, and the like, recognizes obstacles existing in front, side, and rear of the tractor 1 and generates a detection signal. Further, the tractor 1 is attached with a camera 36 for photographing the front, side, and rear. The obstacle sensor 35 and the camera 36 are configured to be capable of wireless communication with the wireless communication router 54, and transmit an obstacle detection signal and an image signal to the autonomous travel control device 51 via the wireless communication router 54 and the autonomous travel bus line 56. do. Then, the wireless communication router 54 transmits an image signal from the camera 36 to the remote control device 70 through the second wireless communication network, so that the remote control device 70 can display an image around the tractor 1. The obstacle sensor 35 and the camera 36 may be connected to the autonomous travel control device 51 by wire via the autonomous travel bus line 56.

可搬型基準局６０は、自律走行するトラクタ（作業車両）１と無線通信する基準局無線通信アンテナ６４と、測位衛星６３からの信号を受信する基準局測位アンテナ６１と、無線通信アンテナ６４及び測位アンテナ６１それぞれと電気的に接続された基準局通信装置６２とを備える。可搬型基準局６０は、移動局となるトラクタ（作業車両）１の位置特定における基準点に設置される。可搬型基準局６０は、複数部材に分解可能に構成されており、分解した各部材は、トラクタ１により運搬可能な大きさに構成される。 The portable reference station 60 includes a reference station wireless communication antenna 64 that wirelessly communicates with a tractor (working vehicle) 1 that travels autonomously, a reference station positioning antenna 61 that receives a signal from a positioning satellite 63, and a wireless communication antenna 64 and a positioning antenna 61, respectively. And an electrically connected reference station communication device 62. The portable reference station 60 is installed at a reference point in specifying the position of the tractor (working vehicle) 1 which is a mobile station. The portable reference station 60 is configured to be disassembled into a plurality of members, and each disassembled member is configured to have a size that can be transported by the tractor 1.

分解部材を組み立てて、基準点に設置された可搬型基準局６０は、基準局測位アンテナ６１で受信した測位衛星６３からの信号を基準局通信装置６２に送り、基準局通信装置６２において、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成する。そして、可搬型基準局６０は、基準局通信装置６２で生成した補正情報を、トラクタ１の第１無線通信アンテナ４８ａと通信可能な第１無線通信ネットワークと通信接続する基準局無線通信アンテナ６４より送信する。 The portable reference station 60 installed at the reference point by assembling the disassembly member sends the signal from the positioning satellite 63 received by the reference station positioning antenna 61 to the reference station communication device 62, and the satellite positioning information measured by the reference station communication device 62. And the correction information including the position information of the reference point is generated. Then, the portable reference station 60 transmits the correction information generated by the reference station communication device 62 from the reference station wireless communication antenna 64 that communicates with the first wireless communication network capable of communicating with the first wireless communication antenna 48a of the tractor 1.

次に、図４から図８を参照しながら、無線通信端末装置８８の実施形態について説明する。図８に示すように、自律走行作業車両である無人トラクタ１を操作する無線通信端末装置８８として、トラクタ１と無線通信を実行する遠隔操作装置（端末装置本体）７０及び緊急停止用リモコン７１を備えている。そして、遠隔操作装置７０及び緊急停止用リモコン７１はそれぞれ、通信方式の異なる無線通信ネットワークによりトラクタ１と通信を実行する。また、遠隔操作装置７０は、タッチパネル操作可能なディスプレイ７４を備えており、緊急停止用リモコン７１は、遠隔操作装置７０の外枠に対して着脱自在に構成されている。また、緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１の自律走行を停止させる緊急停止ボタン７２と、トラクタ１との無線通信を開始するためのスタートボタン（開始ボタン）７３とを具備する。 Next, an embodiment of the wireless communication terminal device 88 will be described with reference to FIGS. 4 to 8. As shown in FIG. 8, as a wireless communication terminal device 88 for operating an unmanned tractor 1 which is an autonomous traveling work vehicle, a remote control device (terminal device main body) 70 for executing wireless communication with the tractor 1 and an emergency stop remote controller 71 are used. I have. Then, the remote control device 70 and the emergency stop remote controller 71 each execute communication with the tractor 1 by a wireless communication network having a different communication method. Further, the remote control device 70 includes a display 74 capable of touch panel operation, and the emergency stop remote control 71 is configured to be detachably attached to the outer frame of the remote control device 70. Further, the emergency stop remote controller 71 includes an emergency stop button 72 for stopping the autonomous traveling of the tractor 1 and a start button (start button) 73 for starting wireless communication with the tractor 1.

図４及び図５に示すように、遠隔操作装置７０は、前面７０ａにディスプレイ７４を備え、背面７０ｂにカメラ７５を備え、右側面７０ｃに電源接続用端子の端子カバー７６を備え、左側面７０ｄにＵＳＢ等を接続可能な外部接続端子の端子カバー７７を備える。また、遠隔操作装置７０の右上部位の外周部分には、前面７０ａから上面７０ｅを介して背面７０ｂにまたがってリモコン取付け部７９が着脱可能に取り付けられる。リモコン取付け部７９は、断面形状が略Ｕ字状であり、その上面に、基端部側ほど幅が狭いテーパ状の凸条部８０を備える。 As shown in FIGS. 4 and 5, the remote control device 70 has a display 74 on the front surface 70a, a camera 75 on the back surface 70b, a terminal cover 76 for power connection terminals on the right side surface 70c, and a left side surface 70d. Is provided with a terminal cover 77 of an external connection terminal to which a USB or the like can be connected. Further, a remote control mounting portion 79 is detachably attached to the outer peripheral portion of the upper right portion of the remote control device 70 from the front surface 70a to the back surface 70b via the upper surface 70e. The remote control mounting portion 79 has a substantially U-shaped cross section, and has a tapered convex portion 80 having a width narrower toward the proximal end portion on the upper surface thereof.

図６に示すように、緊急停止用リモコン７１は、大小２つの円と２本の接線で囲まれる形状を外縁とする前面７１ａに、緊急停止ボタン７２と、スタートボタン７３と、トラクタ１の状態を告知する告知部を構成するランプ８１を備える。緊急停止ボタン７２は前面７１ａの幅広側端部に配置され、スタートボタン７３は前面７１ａの中央部に配置され、ランプ８１は前面７１ａの幅狭側端部寄りの部位に配置される。ランプ８１は、例えば消灯や点灯、点滅、色の変化などで、トラクタ１の状態を告知する。また、緊急停止用リモコン７１は、音声でトラクタ１の状態を告知する機能を有する。オペレータは、緊急停止用リモコン７１単体を携帯している場合に、自律走行するトラクタ１から少し離れた状況でも、ランプ８１及び音声による告知によりトラクタ１の状態を認識でき、安全性を向上できる。 As shown in FIG. 6, the emergency stop remote controller 71 has an emergency stop button 72, a start button 73, and a tractor 1 on a front surface 71a whose outer edge is a shape surrounded by two large and small circles and two tangents. A lamp 81 constituting a notification unit for notifying is provided. The emergency stop button 72 is arranged at the wide end of the front surface 71a, the start button 73 is arranged at the center of the front surface 71a, and the lamp 81 is arranged near the narrow end of the front surface 71a. The lamp 81 notifies the state of the tractor 1 by, for example, turning off, turning on, blinking, or changing the color. Further, the emergency stop remote controller 71 has a function of notifying the state of the tractor 1 by voice. When the operator carries the emergency stop remote controller 71 alone, the operator can recognize the state of the tractor 1 by the lamp 81 and the voice notification even in a situation slightly away from the autonomously traveling tractor 1, and can improve the safety.

緊急停止用リモコン７１の幅広の一端面７１ｂに、ストラップ等の吊り下げ部材８２を取付け可能な吊り下げ部材取付け部８３が設けられている。緊急停止用リモコン７１の一側面７１ｃに、リモコン取付け部７９の凸条部８０に係合する取付け溝８４が設けられる。取付け溝８４は、一側面７１ｃの中途部から幅狭の他端面７１ｄにわたって形成され、他端面７１ｄ側から見て一側面７１ｃ側ほど狭くなるテーパ形状を有し、他端面７１ｄ側の端部が解放されている。 A hanging member mounting portion 83 to which a hanging member 82 such as a strap can be attached is provided on a wide end surface 71b of the emergency stop remote controller 71. A mounting groove 84 that engages with the convex portion 80 of the remote control mounting portion 79 is provided on one side surface 71c of the emergency stop remote control 71. The mounting groove 84 is formed from the middle portion of one side surface 71c to the narrow other end surface 71d, has a tapered shape narrowed toward the one side surface 71c side when viewed from the other end surface 71d side, and the end portion on the other end surface 71d side is formed. It has been released.

図７及び図８に示すように、緊急停止用リモコン７１は、遠隔操作装置７０に取り付けられたリモコン取付け部７９の凸条部８０に取付け溝８４が係合されることで、遠隔操作装置７０に着脱可能に取り付けられる。緊急停止用リモコン７１は、前面７１ａが遠隔操作装置７０の前面７０ａと同じ方向を向くようにリモコン取付け部７９に取り付けられる。 As shown in FIGS. 7 and 8, in the emergency stop remote controller 71, the remote control device 70 is formed by engaging the mounting groove 84 with the convex portion 80 of the remote control mounting portion 79 attached to the remote control device 70. It can be attached and detached. The emergency stop remote controller 71 is attached to the remote controller mounting portion 79 so that the front surface 71a faces the same direction as the front surface 70a of the remote control device 70.

また、遠隔操作装置７０のディスプレイ７４の右上部位に、トラクタ１の自律走行を停止させる緊急停止ボタン画像８６が表示されるとともに、トラクタ１の自律走行を開始又は停止するための開始又は停止ボタン画像８７がディスプレイ７４の左上部位に表示される。このように、ディスプレイ７４において、緊急停止ボタン画像８６が緊急停止用リモコン７１の取付け位置の近傍に表示されることで、緊急停止ボタン７２及び緊急停止ボタン画像８６をまとめて配置することができ、オペレータがトラクタ１を緊急停止させたいときに緊急停止ボタン７２及び緊急停止ボタン画像８６の位置を認識しやすくなるので、緊急停止操作の遅延及び誤操作を抑制できる。 Further, an emergency stop button image 86 for stopping the autonomous traveling of the tractor 1 is displayed on the upper right portion of the display 74 of the remote control device 70, and a start or stop button image for starting or stopping the autonomous traveling of the tractor 1 is displayed. 87 is displayed in the upper left portion of the display 74. In this way, the emergency stop button image 86 is displayed in the vicinity of the mounting position of the emergency stop remote control 71 on the display 74, so that the emergency stop button 72 and the emergency stop button image 86 can be arranged together. When the operator wants to make an emergency stop of the tractor 1, the positions of the emergency stop button 72 and the emergency stop button image 86 can be easily recognized, so that the delay of the emergency stop operation and the erroneous operation can be suppressed.

また、トラクタ１との無線通信の開始は、緊急に行うものではないので、緊急停止用リモコン７１が遠隔操作装置７０に取り付けられた状態で、スタートボタン７３と、開始又は停止ボタン画像８７が互いに離れた位置に配置されていても、誤操作を起こすおそれは低く、特に問題は生じない。 Further, since the wireless communication with the tractor 1 is not started urgently, the start button 73 and the start or stop button image 87 are attached to the remote control device 70 with the emergency stop remote controller 71 attached to each other. Even if they are arranged at a distant position, there is a low possibility that an erroneous operation will occur, and no particular problem will occur.

また、緊急停止ボタン画像８６の操作は、タッチパネル式のディスプレイ７４を押す（触る）ことになるので、オペレータにとって押し操作をした感触がないが、緊急停止ボタン７２はしっかりと押せる構造なので、オペレータは押し操作をした感触が得られる。なお、オペレータは、トラクタ１を緊急停止させる際に、緊急停止ボタン７２と緊急停止ボタン画像８６のどちらを用いてもよい。 Further, since the operation of the emergency stop button image 86 is to press (touch) the touch panel type display 74, the operator does not feel that the pressing operation is performed, but the emergency stop button 72 has a structure that can be pressed firmly, so that the operator can press it. You can get the feeling of pushing. The operator may use either the emergency stop button 72 or the emergency stop button image 86 when the tractor 1 is urgently stopped.

なお、緊急停止用リモコン７１は、台数を増設可能な構成を有する。そして、自律走行するトラクタ１を監視しているオペレータ以外で、同じ圃場で作業している作業者は、緊急停止用リモコン７１を携帯することで、ランプ８１や音声による告知によりトラクタ１の状態を認識できるとともに、緊急時には緊急停止用リモコン７１の緊急停止ボタン７２を操作できるので、自律走行するトラクタ１の監視体制を向上させて、圃場での作業者の安全性を向上できる。 The emergency stop remote controller 71 has a configuration in which the number of remote controllers 71 can be increased. Then, a worker working in the same field other than the operator who monitors the autonomously traveling tractor 1 carries the emergency stop remote controller 71, and the state of the tractor 1 is notified by the lamp 81 or voice notification. Since it can be recognized and the emergency stop button 72 of the emergency stop remote controller 71 can be operated in an emergency, the monitoring system of the autonomously traveling tractor 1 can be improved and the safety of workers in the field can be improved.

次に、図９から図１２を参照しながら無線通信端末装置８８の他の実施形態を説明する。この実施形態の無線通信端末装置８８は、遠隔操作装置７０を収容可能であるとともに緊急停止用リモコン７１を着脱可能なケース９０を備える。図９に示すように、ケース９０は、遠隔操作装置７０を収容する本体ケース部９１と、緊急停止用リモコン７１を保持するリモコンケース部９２を備える。本体ケース部９１は、遠隔操作装置７０を収容する遠隔操作装置収容部９３を内部に備える。また、本体ケース部９１は、前面９１ａに遠隔操作装置７０のディスプレイ７４の位置に対応してディスプレイ用開口部９４を備え、右側面９１ｂに電源接続用端子の端子カバー７６の位置に対応して電源接続用開口部９５を備え、左側面９１ｃに外部接続端子の端子カバー７７の位置に対応して外部機器接続用開口部９６を備え、裏面９１ｄにカメラ７５の位置に対応してカメラ用開口部９７を備える。本体ケース部９１は、遠隔操作装置７０の外縁部を全周に亘って保持する。なお、ケース９０はカメラ用開口部９７を備えない構成であってもよい。 Next, another embodiment of the wireless communication terminal device 88 will be described with reference to FIGS. 9 to 12. The wireless communication terminal device 88 of this embodiment includes a case 90 that can accommodate the remote control device 70 and that can attach and detach the emergency stop remote controller 71. As shown in FIG. 9, the case 90 includes a main body case unit 91 for accommodating the remote control device 70, and a remote control case unit 92 for holding the emergency stop remote controller 71. The main body case unit 91 includes a remote control device accommodating unit 93 for accommodating the remote control device 70 inside. Further, the main body case portion 91 is provided with a display opening 94 corresponding to the position of the display 74 of the remote control device 70 on the front surface 91a, and corresponds to the position of the terminal cover 76 of the power connection terminal on the right side surface 91b. A power connection opening 95 is provided, an external device connection opening 96 is provided on the left side surface 91c corresponding to the position of the terminal cover 77 of the external connection terminal, and a camera opening corresponding to the position of the camera 75 is provided on the back surface 91d. A unit 97 is provided. The main body case portion 91 holds the outer edge portion of the remote control device 70 over the entire circumference. The case 90 may not be provided with the camera opening 97.

リモコンケース部９２は、縦長の略直方体形状を有し、本体ケース部９１の右下寄り部に右側方及び裏面側へ突出して一体成形されている。リモコンケース部９２は、緊急停止用リモコン７１を着脱可能に収容するリモコン収容部９８を備える。リモコン収容部９８は、縦長の略直方体形状の緊急停止用リモコン７１（図１０参照）の外形よりもわずかに大きい空洞部で形成され、リモコンケース部９２の上面９２ｃに設けられる開口により解放されて、当該開口を介して緊急停止用リモコン７１をリモコン収容部９８内に抜き差し可能に形成されている。また、リモコンケース部９２は、前面９２ａに緊急停止用リモコン７１のボタン７２，７２及びランプ８１を露出させるボタン用開口部９９と、右側面９２ｂにリモコン収容部９８内の緊急停止用リモコン７１を指で上下にスライドさせるための取出用開口部１００を備える。 The remote control case portion 92 has a vertically long substantially rectangular parallelepiped shape, and is integrally molded so as to project to the right side and the back surface side from the lower right portion of the main body case portion 91. The remote control case unit 92 includes a remote control accommodating unit 98 that detachably accommodates the emergency stop remote control 71. The remote control accommodating portion 98 is formed of a hollow portion slightly larger than the outer shape of the vertically long substantially rectangular parallelepiped emergency stop remote control 71 (see FIG. 10), and is released by an opening provided in the upper surface 92c of the remote control case portion 92. The emergency stop remote controller 71 is formed so as to be removable from the remote controller accommodating portion 98 through the opening. Further, the remote control case unit 92 has a button opening 99 for exposing the buttons 72 and 72 of the emergency stop remote controller 71 and the lamp 81 on the front surface 92a, and the emergency stop remote controller 71 in the remote controller housing unit 98 on the right side surface 92b. A take-out opening 100 for sliding up and down with a finger is provided.

図９に示すように、ケース９０は側面部で半割り可能に構成され、ケース前面部９０ａとケース裏面部９０ｂは、下端側を回動支点として開閉可能に設けられるとともに、ケース９０の上面９１ｅに設けられたスライド可能なロック機構１０１により固定される。ケース前面部９０ａとケース裏面部９０ｂを開いた状態で、遠隔操作装置収容部９３に遠隔操作装置７０を収容した後、ケース前面部９０ａとケース裏面部９０ｂを閉じてロック機構１０１を固定することで、本体ケース部９１内に遠隔操作装置収容部９３がしっかりと保持される。 As shown in FIG. 9, the case 90 is configured to be half-split at the side surface portion, and the case front surface portion 90a and the case back surface portion 90b are provided so as to be openable and closable with the lower end side as a rotation fulcrum, and the upper surface 91e of the case 90. It is fixed by a slideable lock mechanism 101 provided in the. With the case front portion 90a and the case back portion 90b open, the remote control device 70 is accommodated in the remote control device accommodating portion 93, and then the case front portion 90a and the case back surface portion 90b are closed to fix the lock mechanism 101. Then, the remote control device accommodating portion 93 is firmly held in the main body case portion 91.

図１０に示すように、緊急停止用リモコン７１は、縦長の略直方体形状を有し、前面７１ａに上端側から順に告知用のランプ８１、緊急停止ボタン７２、スタートボタン７３を備える。緊急停止用リモコン７１の裏面側上端部位に、吊り下げ部材８２を取付け可能な吊り下げ部材取付け部８３が設けられている。 As shown in FIG. 10, the emergency stop remote controller 71 has a vertically long substantially rectangular parallelepiped shape, and is provided with a notification lamp 81, an emergency stop button 72, and a start button 73 on the front surface 71a in order from the upper end side. A hanging member mounting portion 83 to which the hanging member 82 can be mounted is provided at the upper end portion on the back surface side of the emergency stop remote controller 71.

図１１に示すように、緊急停止用リモコン７１は、緊急停止用リモコン７１は、前面７１ａが遠隔操作装置７０の前面７０ａと同じ方向を向くようにリモコン取付け部７９に取り付けられる。この実施形態では、上記実施形態と同様に、遠隔操作装置７０のディスプレイ７４の右上部位に緊急停止ボタン画像８６が表示されるとともに、ディスプレイ７４の左上部位に開始又は停止ボタン画像８７が表示され、オペレータがトラクタ１を緊急停止させたいときに緊急停止ボタン７２及び緊急停止ボタン画像８６の位置を認識しやすくしている。 As shown in FIG. 11, the emergency stop remote controller 71 is attached to the remote controller mounting portion 79 so that the front surface 71a faces the same direction as the front surface 70a of the remote control device 70. In this embodiment, as in the above embodiment, the emergency stop button image 86 is displayed in the upper right portion of the display 74 of the remote control device 70, and the start or stop button image 87 is displayed in the upper left portion of the display 74. When the operator wants to make an emergency stop of the tractor 1, the positions of the emergency stop button 72 and the emergency stop button image 86 are easily recognized.

また、リモコンケース部９２の裏面が本体ケース部９１の裏面９１ｄよりも突出して設けられることで、リモコンケース部９２はオペレータが握りやすい形状を有する。オペレータは、リモコンケース部９２を右手で握ったまま、右手の親指でボタン７２，７３を容易に操作できるので、トラクタ１との無線通信の開始及び停止、ならびに緊急停止の操作を、ケース９０を片手（右手）で持った状態で実行可能である。 Further, since the back surface of the remote control case portion 92 is provided so as to project from the back surface 91d of the main body case portion 91, the remote control case portion 92 has a shape that is easy for the operator to grasp. Since the operator can easily operate the buttons 72 and 73 with the thumb of the right hand while holding the remote control case portion 92 with the right hand, the case 90 can be used to start and stop wireless communication with the tractor 1 and to perform an emergency stop operation. It can be executed while holding it with one hand (right hand).

次に、図１３から図１５を参照しながら、無線通信端末装置８８の他の実施形態を説明する。この実施形態の無線通信端末装置８８の緊急停止用リモコン７１は、縦長の略直方体形状を有し、前面７１ａに、緊急停止ボタン７２と、スタートボタン７３と、ランプ８１を備える。緊急停止用リモコン７１の一端面７１ｂに吊り下げ部材８２を取付け可能な吊り下げ部材取付け部８３が設けられ、一側面７１ｃにリモコン取付け部７９の凸条部８０に係合する取付け溝８４が設けられる。緊急停止ボタン７２は、一端面７１ｂとは反対側の他端面７１ｄ側の部位に配置され、スタートボタン７３は前面７１ａの中央部に配置され、ランプ８１はスタートボタン７３よりも一端面７１ｂ寄りの部位に配置される。 Next, another embodiment of the wireless communication terminal device 88 will be described with reference to FIGS. 13 to 15. The emergency stop remote controller 71 of the wireless communication terminal device 88 of this embodiment has a vertically long substantially rectangular parallelepiped shape, and includes an emergency stop button 72, a start button 73, and a lamp 81 on the front surface 71a. A hanging member mounting portion 83 to which the hanging member 82 can be mounted is provided on one end surface 71b of the emergency stop remote controller 71, and a mounting groove 84 that engages with the convex portion 80 of the remote control mounting portion 79 is provided on one side surface 71c. Be done. The emergency stop button 72 is arranged at a portion on the other end surface 71d side opposite to one end surface 71b, the start button 73 is arranged at the center of the front surface 71a, and the lamp 81 is closer to one end surface 71b than the start button 73. Placed at the site.

図１４及び図１５に示すように、緊急停止用リモコン７１は、図４から図８を参照して説明した上記実施形態と同様に、遠隔操作装置７０に取り付けられたリモコン取付け部７９の凸条部８０に取付け溝８４が係合されることで、遠隔操作装置７０に着脱可能に取り付けられる。また、ディスプレイ７４において、緊急停止ボタン画像８６を緊急停止用リモコン７１の取付け位置の近傍に表示して、オペレータがトラクタ１を緊急停止させたいときに緊急停止ボタン７２及び緊急停止ボタン画像８６の位置を認識しやすくしている。 As shown in FIGS. 14 and 15, the emergency stop remote controller 71 is a protrusion of the remote controller attachment portion 79 attached to the remote control device 70, as in the above embodiment described with reference to FIGS. 4 to 8. By engaging the mounting groove 84 with the portion 80, the mounting groove 84 can be detachably mounted on the remote control device 70. Further, on the display 74, the emergency stop button image 86 is displayed in the vicinity of the mounting position of the emergency stop remote controller 71, and the positions of the emergency stop button 72 and the emergency stop button image 86 when the operator wants to make an emergency stop of the tractor 1. Is easy to recognize.

この実施形態では、緊急停止用リモコン７１において、緊急停止ボタン７２が吊り下げ部材８２とは反対側の位置に配置されている。これにより、オペレータが首に吊り下げ部材８２を掛けて緊急停止用リモコン７１をぶら下げている状態から、緊急停止用リモコン７１を手に取る際に、オペレータから見て、手中の緊急停止用リモコン７１の前方側の端部（吊り下げ部材取付け部８３とは反対側の端部）に緊急停止用リモコン７１が位置するようになる。したがって、オペレータが緊急停止用リモコン７１の位置を認識しやすくなり、緊急停止操作の遅延及び誤操作を抑制できる。 In this embodiment, in the emergency stop remote controller 71, the emergency stop button 72 is arranged at a position opposite to the hanging member 82. As a result, when the operator picks up the emergency stop remote controller 71 from the state where the hanging member 82 is hung on the neck and the emergency stop remote controller 71 is hung, the operator sees the emergency stop remote controller 71 in his hand. The emergency stop remote controller 71 is located at the front end (the end opposite to the hanging member mounting portion 83). Therefore, the operator can easily recognize the position of the emergency stop remote controller 71, and delays and erroneous operations of the emergency stop operation can be suppressed.

上記実施形態によれば、自律走行する作業車両としてのトラクタ１を操作する無線通信端末装置８８として、タッチパネル操作可能なディスプレイ７４を備えると遠隔操作装置（装置本体）７０と、トラクタ１の自律走行を停止させる緊急停止ボタン７２を備えた緊急停止用リモコン７１とを備えるので、オペレータは緊急停止用リモコン７１を用いることで緊急停止ボタン７２を素早く認識して確実に操作でき、緊急時に緊急停止操作を遅滞なく行える。 According to the above embodiment, as the wireless communication terminal device 88 for operating the tractor 1 as a work vehicle that autonomously travels, the remote control device (device main body) 70 and the tractor 1 autonomously travel when the display 74 that can operate the touch panel is provided. Since the emergency stop remote controller 71 equipped with the emergency stop button 72 is provided, the operator can quickly recognize and reliably operate the emergency stop button 72 by using the emergency stop remote controller 71, and can perform an emergency stop operation in an emergency. Can be done without delay.

また、遠隔操作装置７０及び緊急停止用リモコン７１が、互いに通信方式の異なる無線通信ネットワークによりトラクタ１とそれぞれ無線通信を実行するので、複数の無線通信ネットワークがフェールセーフとして機能し、安全性を向上できる。また、遠隔操作装置７０が行う通信のデータ容量と、緊急停止用リモコン７１が行う通信のデータ容量に合わせて、それぞれ適切な通信方式を選択できる。 Further, since the remote control device 70 and the emergency stop remote controller 71 execute wireless communication with the tractor 1 by wireless communication networks having different communication methods from each other, a plurality of wireless communication networks function as fail-safe and improve safety. can. Further, an appropriate communication method can be selected according to the data capacity of the communication performed by the remote control device 70 and the data capacity of the communication performed by the emergency stop remote controller 71.

また、緊急停止用リモコン７１は、遠隔操作装置７０における外周部分に対して着脱自在に設けられるので、遠隔操作装置７０と緊急停止用リモコン７１が相対的に位置固定されている状態では、オペレータは、同じ機能を有する緊急停止ボタン７２と緊急停止ボタン画像８６のうち操作しやすい方を利用できる。また、オペレータは、緊急停止用リモコン７１を遠隔操作装置７０から分離して携帯することで、両手で他の機器を操作等しながら、緊急時には緊急停止用リモコン７１の緊急停止ボタン７２を操作して、自律走行するトラクタ１の緊急停止操作を遅滞なく行える。また、遠隔操作装置７０を携帯するオペレータは、緊急停止用リモコン７１を他の作業者に保有させる等して、状況に応じて遠隔操作装置７０と緊急停止用リモコン７１を柔軟に使用できる。 Further, since the emergency stop remote controller 71 is detachably provided with respect to the outer peripheral portion of the remote control device 70, the operator can perform the operation when the remote control device 70 and the emergency stop remote controller 71 are relatively fixed in position. , The emergency stop button 72 having the same function and the emergency stop button image 86, whichever is easier to operate, can be used. Further, by carrying the emergency stop remote controller 71 separately from the remote control device 70, the operator operates the emergency stop button 72 of the emergency stop remote controller 71 in an emergency while operating other devices with both hands. Therefore, the emergency stop operation of the autonomously traveling tractor 1 can be performed without delay. Further, the operator carrying the remote control device 70 can flexibly use the remote control device 70 and the emergency stop remote controller 71 depending on the situation, such as by having another operator hold the emergency stop remote controller 71.

また、緊急停止用リモコン７１は、トラクタ１との無線通信を開始させるスタートボタン（開始ボタン）７３を備え、遠隔操作装置７０のディスプレイ７４において、トラクタ１の自律走行を停止させる緊急停止ボタン画像８６が緊急停止用リモコン７１の取付け位置の近傍に表示されるとともに、トラクタ１との無線通信を開始させる開始又は停止ボタン画像（開始ボタン画像）８７が緊急停止用リモコン７１の取付け位置に対して緊急停止ボタン画像８６よりも離れた位置に表示されるので、緊急停止ボタン７２及び緊急停止ボタン画像８６をまとめて配置することができ、オペレータがトラクタ１を緊急停止させたいときに緊急停止ボタン７２及び緊急停止ボタン画像８６の位置を認識しやすくなるので、緊急停止操作の遅延及び誤操作を抑制できる。 Further, the emergency stop remote controller 71 includes a start button (start button) 73 for starting wireless communication with the tractor 1, and an emergency stop button image 86 for stopping the autonomous traveling of the tractor 1 on the display 74 of the remote control device 70. Is displayed near the mounting position of the emergency stop remote controller 71, and the start or stop button image (start button image) 87 for starting wireless communication with the tractor 1 is urgent with respect to the mounting position of the emergency stop remote controller 71. Since it is displayed at a position farther than the stop button image 86, the emergency stop button 72 and the emergency stop button image 86 can be arranged together, and when the operator wants to make an emergency stop of the tractor 1, the emergency stop button 72 and the emergency stop button 72 and the emergency stop button image 86 can be arranged together. Since the position of the emergency stop button image 86 can be easily recognized, it is possible to suppress delays and erroneous operations of the emergency stop operation.

また、図９から図１２に示すように、遠隔操作装置７０の外縁部を全周に亘って保持する本体ケース部９１と、緊急停止用リモコン７１を着脱可能に保持するリモコンケース部９２が本体ケース部９１に取り付けられてなるケース９０を備えているので、遠隔操作装置７０をしっかり保持及び保護できる一方で、緊急停止用リモコン７１の取付け及び取外しを容易に行える。 Further, as shown in FIGS. 9 to 12, a main body case portion 91 that holds the outer edge portion of the remote control device 70 over the entire circumference and a remote control case portion 92 that holds the emergency stop remote control 71 detachably are main bodies. Since the case 90 attached to the case portion 91 is provided, the remote control device 70 can be firmly held and protected, while the emergency stop remote controller 71 can be easily attached and detached.

また、緊急停止用リモコンは、トラクタ１の状態を告知する告知部としてのランプ８１及び音声出力機能を備えているので、オペレータは、緊急停止用リモコン７１単体でもランプ８１及び音声による告知により、自律走行するトラクタ１から少し離れた状況でもトラクタ１の状態を認識でき、安全性を向上できる。 Further, since the emergency stop remote controller has a lamp 81 as a notification unit for notifying the state of the tractor 1 and a voice output function, the operator can autonomously notify the emergency stop remote controller 71 by the lamp 81 and voice notification. The state of the tractor 1 can be recognized even in a situation slightly away from the traveling tractor 1, and the safety can be improved.

本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be embodied in various embodiments. The configuration of each part is not limited to the illustrated embodiment, and various changes can be made without departing from the spirit of the present invention.

（付記）
（付記１）
自律走行する作業車両を操作する無線通信端末装置であって、
タッチパネル操作可能なディスプレイを備える装置本体と、前記作業車両の自律走行を停止させる緊急停止ボタンを備えるとともに前記装置本体における外周部分に対して着脱自在である緊急停止用リモコンとを備え、
前記装置本体及び前記緊急停止用リモコンそれぞれが、通信方式の異なる無線通信ネットワークにより前記作業車両と無線通信を実行しており、
前記緊急停止用リモコンは、前記作業車両の自律走行を開始させる開始ボタンを備え、前記装置本体の前記ディスプレイにおいて、前記作業車両の自律走行を停止させる緊急停止ボタン画像が前記緊急停止用リモコンの取付け位置の近傍に表示されるとともに、前記作業車両との自律走行を開始させる開始ボタン画像が前記緊急停止用リモコンの取付け位置に対して前記緊急停止ボタン画像よりも離れた位置に表示される、無線通信端末装置。 (Additional note)
(Appendix 1)
A wireless communication terminal device that operates a work vehicle that travels autonomously.
It is equipped with a device main body having a display that can be operated with a touch panel, an emergency stop button for stopping the autonomous running of the work vehicle, and an emergency stop remote controller that can be attached to and detached from the outer peripheral portion of the device main body.
The device main body and the emergency stop remote controller each execute wireless communication with the work vehicle by a wireless communication network having a different communication method.
The emergency stop remote controller includes a start button for starting the autonomous travel of the work vehicle, and an image of the emergency stop button for stopping the autonomous travel of the work vehicle on the display of the apparatus main body is an attachment of the emergency stop remote controller. The radio display is displayed in the vicinity of the position, and the start button image for starting autonomous driving with the work vehicle is displayed at a position farther from the emergency stop button image with respect to the mounting position of the emergency stop remote controller. Communication terminal device.

（付記２）
前記装置本体の外縁部を全周に亘って保持する本体ケース部と、前記緊急停止用リモコンを着脱可能に保持するリモコンケース部が前記本体ケース部に取り付けられてなるケースを備えている、付記１に記載の無線通信端末装置。 (Appendix 2)
A supplementary note that includes a main body case portion that holds the outer edge portion of the device main body over the entire circumference, and a remote control case portion that holds the emergency stop remote controller detachably. The wireless communication terminal device according to 1.

（付記３）
前記緊急停止用リモコンは、前記作業車両の状態を告知する告知部を備えている、付記１又は２に記載の無線通信端末装置。 (Appendix 3)
The wireless communication terminal device according to Appendix 1 or 2, wherein the emergency stop remote controller includes a notification unit for notifying the state of the work vehicle.

付記１に記載の無線通信端末装置によれば、自律走行する作業車両を操作する無線通信端末装置であって、タッチパネル操作可能なディスプレイを備える装置本体と、前記作業車両の自律走行を停止させる緊急停止ボタンを備えた緊急停止用リモコンとを備えるので、オペレータは緊急停止用リモコンを用いることで緊急停止ボタンを素早く認識して確実に操作でき、緊急時に緊急停止操作を遅滞なく行える。また、本発明では、前記装置本体及び前記緊急停止用リモコンそれぞれが、通信方式の異なる無線通信ネットワークにより前記作業車両と無線通信を実行するので、複数の無線通信ネットワークがフェールセーフとして機能し、安全性を向上できる。また、装置本体が行う通信のデータ容量と、緊急停止用リモコンが行う通信のデータ容量に合わせて、それぞれ適切な通信方式を選択できる。 According to the wireless communication terminal device according to the appendix 1, it is a wireless communication terminal device for operating an autonomously traveling work vehicle, and is an emergency device main body having a display capable of operating a touch panel and an emergency for stopping the autonomous traveling of the work vehicle. Since it is equipped with an emergency stop remote controller equipped with a stop button, the operator can quickly recognize and reliably operate the emergency stop button by using the emergency stop remote controller, and can perform an emergency stop operation without delay in an emergency. Further, in the present invention, since the device main body and the emergency stop remote controller each execute wireless communication with the work vehicle by wireless communication networks having different communication methods, a plurality of wireless communication networks function as fail-safe and are safe. You can improve your sex. In addition, an appropriate communication method can be selected according to the data capacity of the communication performed by the main body of the device and the data capacity of the communication performed by the remote controller for emergency stop.

１ロボットトラクタ（作業車両）
７０遠隔操作装置（装置本体）
７１緊急停止用リモコン
７２緊急停止ボタン
７３スタートボタン（開始ボタン）
７４ディスプレイ
８１ランプ（告知部）
８６緊急停止ボタン画像
８７開始又は停止ボタン画像（開始ボタン画像）
９１本体ケース部
９２リモコンケース部
９０ケース 1 Robot tractor (working vehicle)
70 Remote control device (device body)
71 Emergency stop remote control 72 Emergency stop button 73 Start button (start button)
74 Display 81 Lamp (notification section)
86 Emergency stop button image 87 Start or stop button image (start button image)
91 Main body case 92 Remote control case 90 Case

Claims

A vehicle travel control unit that controls the autonomous travel of the aircraft body,
An image pickup unit that outputs image data and
The vehicle-side communication unit that sends and receives signals to and from the outside,
With a work vehicle equipped with
Instruction signal creation means that creates travel control instruction signals in response to manual operation,
A terminal-side communication unit that transmits / receives a signal to / from the vehicle-side communication unit by the first wireless communication method, transmits the travel control instruction signal to the vehicle-side communication unit, and receives the image data.
A display unit that displays the image data and
Wireless communication terminal device equipped with
A stop instruction operation means that creates a second stop instruction signal by manual operation,
A remote control side communication unit that transmits the second stop instruction signal to the vehicle side communication unit by the second wireless communication method in which the data transmission amount is smaller than that of the first wireless communication method.
Equipped with a stop remote control, and equipped with
The travel control instruction signal in the wireless communication terminal device includes a first stop instruction signal.
The vehicle travel control unit controls autonomous travel of the aircraft body in response to the travel control instruction signal input via the vehicle side communication unit, and stops the aircraft body in response to the second stop instruction signal. A remote control system featuring.

The remote control system according to claim 1, wherein the display unit and the instruction signal creating means are composed of a display capable of operating a touch panel.