JP7069682B2

JP7069682B2 - Correction device, system, correction method and program

Info

Publication number: JP7069682B2
Application number: JP2017239247A
Authority: JP
Inventors: 哲雄大山
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2017-12-14
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2022-05-18
Anticipated expiration: 2037-12-14
Also published as: JP2019104432A

Description

本発明は、補正装置、システム、補正方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a correction device, a system, a correction method and a program.

非特許文献１には、複数のセンサを用いた目標探索システムが開示されている。このような目標探索システムでは、各センサから受信する目標情報を統合する必要があり、各センサに関する設置の絶対方位（例えば、真北）を合わせ込む必要がある。当該合わせ込みを実施することで、目標探索の精度を向上させることができる。センサの設置誤差の補正は、「レジストレーション誤差」の補正とも称される。 Non-Patent Document 1 discloses a target search system using a plurality of sensors. In such a target search system, it is necessary to integrate the target information received from each sensor, and it is necessary to match the absolute orientation of the installation (for example, due north) with respect to each sensor. By carrying out the adjustment, the accuracy of the target search can be improved. Correction of sensor installation error is also referred to as correction of "registration error".

G.C.Parkinson, D.P.Xue、 and M. Farooq, "Registration in a Distributed Multi-Sensor Environment", Circuits and Systems, 1997. Proceedings of the 40th Midwest Symposium on, Aug. 1997.G.C.Parkinson, D.P.Xue, and M. Farooq, "Registration in a Distributed Multi-Sensor Environment", Circuits and Systems, 1997. Proceedings of the 40th Midwest Symposium on, Aug. 1997.

なお、上記先行技術文献の開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。以下の分析は、本発明者らによってなされたものである。 The disclosure of the above prior art document shall be incorporated into this document by citation. The following analysis was made by the present inventors.

上述のように、精度向上を目的としてレジストレーション誤差の補正が行われる。ここで、通常、レジストレーション誤差の補正は、基準となるセンサに対して他のセンサの出力を合わせていくことで行われる。しかしながら、このような補正では、基準となるセンサ自身のレジストレーション誤差が補正されず残ることになる。複数のセンサによる閉じた座標系の中だけであれば、レジストレーション誤差は補正され問題が表面化することはない。しかし、例えば、地球固定座標系を持つシステムと情報の交換を行う場合には、基準となるセンサのレジストレーション誤差に関する問題が表面化する。 As described above, the registration error is corrected for the purpose of improving the accuracy. Here, the correction of the registration error is usually performed by matching the output of another sensor with the reference sensor. However, in such a correction, the registration error of the reference sensor itself is not corrected and remains. If only in a closed coordinate system with multiple sensors, the registration error will be corrected and the problem will not surface. However, for example, when exchanging information with a system having a fixed earth coordinate system, the problem of registration error of the reference sensor comes to the surface.

本発明は、レジストレーション誤差の補正値に関する精度向上に寄与する、補正装置、システム、補正方法及びプログラムを提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide a correction device, a system, a correction method, and a program that contribute to improving the accuracy of the correction value of the registration error.

本発明乃至開示の第１の視点によれば、周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、前記周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成する、生成部と、前記基準軌道の軌道要素を真値に使用し、前記センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出する、補正値算出部と、を備える、補正装置が提供される。 According to the first aspect of the present invention or the disclosure, a generator that generates a reference orbit, which is an estimation of the orbit of the orbiting satellite, based on observation data from a sensor that observes the orbiting satellite, and the reference. Provided is a correction device including a correction value calculation unit that uses a trajectory element of the trajectory as a true value and calculates a registration error correction value for correcting observation data from the sensor.

本発明乃至開示の第２の視点によれば、周回衛星と、前記周回衛星を観測の対象とするセンサと、補正装置と、を含み、前記補正装置は、前記周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、前記周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成する、生成部と、前記基準軌道の軌道要素を真値に使用し、前記センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出する、補正値算出部と、を備える、システムが提供される。 According to the second aspect of the present invention or the disclosure, the orbiting satellite, the sensor for observing the orbiting satellite, and the correction device are included, and the correction device includes the orbiting satellite for observation. To correct the observation data from the sensor by using the generator and the orbital element of the reference orbit to generate the reference orbit, which is an estimate of the orbit of the orbiting satellite, based on the observation data from the sensor. Provided is a system including a correction value calculation unit for calculating a registration error correction value of the above.

本発明乃至開示の第３の視点によれば、補正装置において、周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、前記周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成するステップと、前記基準軌道の軌道要素を真値に使用し、前記センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出するステップと、を含む補正方法が提供される。 According to the third viewpoint of the present invention or the disclosure, in the correction device, a step of generating a reference orbit which is an estimation about the orbit of the orbiting satellite based on the observation data from the sensor whose observation target is the orbiting satellite, and A correction method including a step of calculating a registration error correction value for correcting observation data from the sensor using the orbital element of the reference orbit as a true value is provided.

本発明乃至開示の第４の視点によれば、周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、前記周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成する処理と、
前記基準軌道の軌道要素を真値に使用し、前記センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出する処理と、を補正装置に搭載されたコンピュータに実行させるプログラムが提供される。
なお、このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。 According to the fourth aspect of the present invention or the disclosure, a process of generating a reference orbit, which is an estimation of the orbit of the orbiting satellite, based on observation data from a sensor whose observation target is the orbiting satellite,
A program is provided in which a computer mounted on a correction device executes a process of calculating a registration error correction value for correcting observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as a true value. To.
Note that this program can be recorded on a computer-readable storage medium. The storage medium may be a non-transient such as a semiconductor memory, a hard disk, a magnetic recording medium, or an optical recording medium. The present invention can also be embodied as a computer program product.

本発明乃至開示の各視点によれば、レジストレーション誤差の補正値に関する精度向上に寄与する、補正装置、システム、補正方法及びプログラムが、提供される。 According to each viewpoint of the present invention or the disclosure, a correction device, a system, a correction method, and a program that contribute to improving the accuracy of the correction value of the registration error are provided.

一実施形態の概要を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline of one Embodiment. 第１の実施形態に係る目標探索システムの概略構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the schematic structure of the target search system which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る補正装置の処理構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the processing structure of the correction apparatus which concerns on 1st Embodiment. 基準軌道生成部の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the operation of the reference trajectory generation part. スクリーニング部の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the operation of a screening part. 誤差補正値算出部の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation of an error correction value calculation part. 誤差補正値算出部の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation of an error correction value calculation part. 誤差補正値算出部の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation of an error correction value calculation part. 第１の実施形態に係る補正装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the operation of the correction apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施形態に係る補正装置のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware composition of the correction apparatus which concerns on 1st Embodiment.

初めに、一実施形態の概要について説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、この概要の記載はなんらの限定を意図するものではない。また、各図におけるブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。 First, an outline of one embodiment will be described. It should be noted that the drawing reference reference numerals added to this outline are added to each element for convenience as an example for assisting understanding, and the description of this outline is not intended to limit anything. Further, the connection line between the blocks in each figure includes both bidirectional and unidirectional. The one-way arrow schematically shows the flow of the main signal (data), and does not exclude bidirectionality.

一実施形態に係る補正装置１００は、生成部１０１と、補正値算出部１０２と、を含んで構成される（図１参照）。生成部１０１は、周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成する。補正値算出部１０２は、基準軌道の軌道要素を真値に使用し、センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出する。 The correction device 100 according to one embodiment includes a generation unit 101 and a correction value calculation unit 102 (see FIG. 1). The generation unit 101 generates a reference orbit, which is an estimation of the orbit of the orbiting satellite, based on the observation data from the sensor whose observation target is the orbiting satellite. The correction value calculation unit 102 uses the orbital element of the reference orbit as the true value, and calculates the registration error correction value for correcting the observation data from the sensor.

補正装置１００は、周回衛星の軌道を真値に使用してセンサによる観測データを補正するためのレジストレーション誤差（レジストレーション誤差補正値）を算出する。補正装置１００による補正値の算出は、高精度な位置情報を持つ周回衛星の軌道要素を真値に使用するため、高精度な補正値を得ることができる。 The correction device 100 calculates a registration error (registration error correction value) for correcting the observation data by the sensor by using the orbit of the orbiting satellite as the true value. Since the calculation of the correction value by the correction device 100 uses the orbital element of the orbiting satellite having highly accurate position information as the true value, a highly accurate correction value can be obtained.

以下に具体的な実施の形態について、図面を参照してさらに詳しく説明する。なお、各実施形態において同一構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。 Specific embodiments will be described in more detail below with reference to the drawings. In each embodiment, the same components are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

［第１の実施形態］
第１の実施形態について、図面を用いてより詳細に説明する。 [First Embodiment]
The first embodiment will be described in more detail with reference to the drawings.

図２は、第１の実施形態に係る目標探索システムの概略構成の一例を示す図である。図２を参照すると、目標探索システムは、複数のセンサ１０－１及び１０－２と、補正装置２０と、周回衛星３０と、を含んで構成される。図２には、２つのセンサを図示しているが、センサの数を限定する趣旨ではないことは勿論である。システムには２以上のセンサが含まれていればよい。なお、センサ１０－１、１０－２を区別する特段の理由が無い場合には、単に「センサ１０」と表記する。 FIG. 2 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a target search system according to the first embodiment. Referring to FIG. 2, the target search system includes a plurality of sensors 10-1 and 10-2, a correction device 20, and an orbiting satellite 30. Although FIG. 2 illustrates two sensors, it is of course not intended to limit the number of sensors. The system may include more than one sensor. If there is no particular reason for distinguishing the sensors 10-1 and 10-2, the term "sensor 10" is simply used.

センサ１０は、例えば、レーダーを用いた電波探知機である。センサ１０は、ネットワーク（図示せず）を介して補正装置２０に接続されている。あるいは、センサ１０の内部に補正装置２０が組み込まれていてもよい（センサ１０自身でレジストレーション誤差補正を行ってもよい）。 The sensor 10 is, for example, a radio wave detector using a radar. The sensor 10 is connected to the correction device 20 via a network (not shown). Alternatively, the correction device 20 may be incorporated inside the sensor 10 (registration error correction may be performed by the sensor 10 itself).

補正装置２０は、センサ１０のレジストレーション誤差を補正するための装置である。補正装置２０は、センサ１０からの観測データ（センサ出力）を取得し、各センサ１０のレジストレーション誤差を補正する。補正装置２０により補正された各センサ１０の観測データは、他のシステム（例えば、地球固定座標系を持つシステム）に提供される。 The correction device 20 is a device for correcting the registration error of the sensor 10. The correction device 20 acquires observation data (sensor output) from the sensor 10 and corrects the registration error of each sensor 10. The observation data of each sensor 10 corrected by the correction device 20 is provided to another system (for example, a system having a fixed earth coordinate system).

図３は、補正装置２０の処理構成（処理モジュール）の一例を示す図である。図３を参照すると、補正装置２０は、基準軌道生成部２０１と、座標変換部２０２と、スクリーニング部２０３と、蓄積データ処理部２０４と、誤差補正値算出部２０５と、を含んで構成される。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a processing configuration (processing module) of the correction device 20. Referring to FIG. 3, the correction device 20 includes a reference trajectory generation unit 201, a coordinate conversion unit 202, a screening unit 203, an accumulated data processing unit 204, and an error correction value calculation unit 205. ..

基準軌道生成部２０１は、周回衛星３０を観測の対象とするセンサ１０からの観測データに基づき、周回衛星３０の軌道に関する推定である基準軌道を生成する手段である。当該基準軌道は、レジストレーション誤差の補正に用いる。基準軌道生成部２０１は、周回衛星３０の観測プロット（センサ１０からの周回衛星３０の観測データ）の各時刻における周回衛星３０の基準軌道を推定する。その際、基準軌道生成部２０１は、センサ１０からの観測データに対してラグランジュ補間（例えば、１０点のラグランジュ補間）を実施することで、基準軌道を生成する。生成された基準軌道（周回衛星３０の真の航跡として推定された軌道）上にて所定間隔にてサンプリングされる点が基準軌道上の軌道要素となる。 The reference orbit generation unit 201 is a means for generating a reference orbit which is an estimation regarding the orbit of the orbiting satellite 30 based on the observation data from the sensor 10 whose observation target is the orbiting satellite 30. The reference trajectory is used to correct the registration error. The reference orbit generation unit 201 estimates the reference orbit of the orbiting satellite 30 at each time of the observation plot of the orbiting satellite 30 (observation data of the orbiting satellite 30 from the sensor 10). At that time, the reference orbit generation unit 201 generates a reference orbit by performing Lagrange interpolation (for example, 10-point Lagrange interpolation) on the observation data from the sensor 10. The points sampled at predetermined intervals on the generated reference orbit (orbit estimated as the true orbit of the orbiting satellite 30) are the orbital elements on the reference orbit.

図４は、基準軌道生成部２０１の動作を説明するための図である。図４において、センサ１０による周回衛星３０の観測プロットを「×」として図示している。また、ラグランジュ補間により生成された基準軌道上に内挿された軌道要素を「△」により図示している。また、所定間隔にてサンプリングされた周回衛星３０の軌道要素を「〇」により図示している。なお、図４では、観測プロットの時刻を「ｔ_ｏ」として図示し、軌道要素の時刻を「ｔ_ｃ」として図示している。基準軌道生成部２０１は、図４に図示された「真の航跡」を基準軌道として生成する。 FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the reference trajectory generation unit 201. In FIG. 4, the observation plot of the orbiting satellite 30 by the sensor 10 is shown as “x”. Further, the orbital elements interpolated on the reference orbit generated by Lagrange interpolation are illustrated by "Δ". Further, the orbital elements of the orbiting satellite 30 sampled at predetermined intervals are illustrated by “◯”. In FIG. 4, the time of the observation plot is shown as "to", and the time of the orbital element is _{shown as "t c} _" . The reference orbit generation unit 201 generates the "true track" shown in FIG. 4 as the reference orbit.

基準軌道生成部２０１は、以下の式（１）に基づき基準軌道を生成する。 The reference orbit generation unit 201 generates a reference orbit based on the following equation (1).

［式１］

[Equation 1]

式（１）において、Ｘ^ｂａｓｅは時刻Ｔにおける軌道要素の座標である。当該軌道要素の座標系は、地球固定座標系（ＥＣＥＦ；Earth Centered Earth Fixed）である。Ｘ_ｉはｉ番目の軌道要素の座標である。Ｘ_ｉの座標系も地球固定座標系である。Ａ_ｉは下記の式（２）により計算される。 In equation (1), X ^base is the coordinates of the orbital elements at time T. The coordinate system of the orbital element is the Earth Centered Earth Fixed (ECEF). Xi is the coordinates of the _i -th orbital element. The coordinate system of _Xi is also a fixed coordinate system of the earth. _Ai is calculated by the following equation (2).

［式２］

[Equation 2]

式（２）において、Ｔは観測プロットの時刻を示す。Ｔ_ｉはｉ番目の軌道要素の時刻を示し、Ｔ_ｊはｊ番目の軌道要素の時刻を示す。 In equation (2), T indicates the time of the observation plot. T _i indicates the time of the i-th orbital element, and T _j indicates the time of the j-th orbital element.

なお、式（１）及び（２）では、１０点のラグランジュ補間の実施を前提としているが、ラグランジュ補間の個数を限定する趣旨ではないことは勿論である。ラグランジュ補間の個数を変更した場合には、式（１）及び式（２）を適宜変更すればよい。 It should be noted that the equations (1) and (2) are premised on the implementation of 10-point Lagrange interpolation, but it is of course not intended to limit the number of Lagrange interpolations. When the number of Lagrange interpolations is changed, the equations (1) and (2) may be appropriately modified.

座標変換部２０２は、基準軌道を地球固定座標系からセンサ極座標系に変換する手段である。即ち、座標変換部２０２は、基準軌道の座標系を地球重心を原点とする三次元直交座標系からセンサ１０を原点とした極座標系に変換する。 The coordinate conversion unit 202 is a means for converting the reference orbit from the earth fixed coordinate system to the sensor polar coordinate system. That is, the coordinate conversion unit 202 converts the coordinate system of the reference orbit from the three-dimensional Cartesian coordinate system having the center of gravity of the earth as the origin to the polar coordinate system having the sensor 10 as the origin.

スクリーニング部２０３は、センサ１０からの観測データと基準軌道を比較し、センサ１０からの観測データのうち基準軌道から所定の距離離れている観測データを除外する手段である。つまり、スクリーニング部２０３は、センサ１０から取得した観測データのスクリーニング（選別）を行う。より具体的には、スクリーニング部２０３は、基準軌道とセンサ１０による観測データを比較し、基準軌道から大きく外れている観測データを除去する。 The screening unit 203 is a means for comparing the observation data from the sensor 10 with the reference orbit and excluding the observation data from the sensor 10 that is a predetermined distance away from the reference orbit. That is, the screening unit 203 screens (selects) the observation data acquired from the sensor 10. More specifically, the screening unit 203 compares the reference trajectory with the observation data obtained by the sensor 10, and removes the observation data that deviates significantly from the reference trajectory.

図５は、スクリーニング部２０３の動作を説明するための図である。図５に図示する記号（△等）の意味は図４と同じである。図５に示すように、スクリーニング部２０３は、基準軌道（真の航跡）から所定の距離離れた位置に「スクリーニング閾値」を設定し、当該閾値よりも外側となる観測プロットを除去する。なお、図５において、除去された観測プロットを「★」として図示している。 FIG. 5 is a diagram for explaining the operation of the screening unit 203. The meanings of the symbols (Δ, etc.) shown in FIG. 5 are the same as those in FIG. As shown in FIG. 5, the screening unit 203 sets a “screening threshold” at a position separated from the reference trajectory (true track) by a predetermined distance, and removes observation plots outside the threshold. In FIG. 5, the removed observation plot is shown as “★”.

蓄積データ処理部２０４は、スクリーニング後の観測データを記憶媒体に蓄積する手段である。より具体的には、蓄積データ処理部２０４は、選別された観測データを記憶媒体に格納する。また、蓄積データ処理部２０４は、選別された新たな観測データにより当該記憶媒体に格納した観測データを適宜更新する。 The storage data processing unit 204 is a means for storing observation data after screening in a storage medium. More specifically, the storage data processing unit 204 stores the selected observation data in the storage medium. Further, the accumulated data processing unit 204 appropriately updates the observation data stored in the storage medium with the selected new observation data.

誤差補正値算出部２０５は、基準軌道の軌道要素を真値に使用し、センサ１０からの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出する手段である。その際、誤差補正値算出部２０５は、蓄積データ処理部２０４により記憶媒体に蓄積された観測データを用いてレジストレーション誤差補正値を算出する。その際、誤差補正値算出部２０５は、センサ１０を原点とする座標系の複数項目に関してレジストレーション誤差補正値を算出する。ここでは、誤差補正値算出部２０５によるレジストレーション誤差補正値は、距離、仰角及び中心周り３軸の座標系における補正値として以下の説明を行う。 The error correction value calculation unit 205 is a means for calculating the registration error correction value for correcting the observation data from the sensor 10 by using the orbital element of the reference orbit as the true value. At that time, the error correction value calculation unit 205 calculates the registration error correction value using the observation data stored in the storage medium by the storage data processing unit 204. At that time, the error correction value calculation unit 205 calculates the registration error correction value for a plurality of items in the coordinate system with the sensor 10 as the origin. Here, the registration error correction value by the error correction value calculation unit 205 will be described below as a correction value in the coordinate system of the distance, the elevation angle, and the three axes around the center.

誤差補正値算出部２０５は、下記の式（３）によりセンサ１０のレジストレーション誤差を算出する。 The error correction value calculation unit 205 calculates the registration error of the sensor 10 by the following equation (3).

［式３］

[Equation 3]

なお、式（３）において、Ｙ_ｊは、レジストレーションｊ回目の計算で算出されたレジストレーション誤差である。なお、初回のレジストレーション誤差Ｙ_０には、現在適用されているレジストレーション誤差が用いられる。Ｙ_ｊの内訳は下記の式（４）のとおりである。 In the formula (3), Y _j is the registration error calculated in the jth registration calculation. The currently applied registration error is used as the initial registration error _Y0 . The breakdown of Y _j is as shown in the following equation (4).

［式４］

[Equation 4]

式（４）において、Ｒ_ＲＧは、距離方向のレジストレーション誤差である（図６参照）。Ｒ_ＲＧは、距離方向のレジストレーション誤差であるため、その単位は、例えば、メートル（ｍ）である。図６に示すＲは、センサ１０から真の目標（周回衛星３０）までの距離を示す。図６に示すＲ_ｍは、センサ１０が観測した目標までの距離を示す。図６に示す△Ｒ_ＲＧは、距離方向におけるレジストレーション誤差を示す。従って、Ｒ＝Ｒ_ｍ＋△Ｒ_ＲＧの関係が成り立つ。 In equation (4), _RRG is the registration error in the distance direction (see FIG. 6). _{Since RRG} is a registration error in the distance direction, its unit is, for example, meters (m). R shown in FIG. 6 indicates the distance from the sensor 10 to the true target (orbiting satellite 30). R _m shown in FIG. 6 indicates the distance to the target observed by the sensor 10. _ΔRG shown in FIG. 6 indicates a registration error in the distance direction. Therefore, the relationship of R = R _m + ΔR _RG is established.

式（４）において、φ_ＲＧは、仰角方向のレジストレーション誤差である（図７参照）。φ_ＲＧの単位は、例えば、デグリー（ｄｅｇ）である。図７に示すφは、センサ１０を基準とした真の目標に対する仰角である。図７に示すφ_ｍは、センサ１０が観測した目標の仰角である。△φ_ＲＧは、仰角方向のレジストレーション誤差である。従って、φ＝φ_ｍ＋△φ_ＲＧの関係が成り立つ。 In equation (4), φ _RG is the registration error in the elevation angle direction (see FIG. 7). The unit of _φRG is, for example, a deg. Φ shown in FIG. 7 is an elevation angle with respect to a true target with respect to the sensor 10. Φ _m shown in FIG. 7 is the elevation angle of the target observed by the sensor 10. _ΔφRG is a registration error in the elevation angle direction. Therefore, the relationship of φ = φ _m + Δφ _RG is established.

このように、誤差補正値算出部２０５は、センサ１０を原点とするセンサ極座標系における、周回衛星３０までの距離及び周回衛星３０に対する仰角に関するレジストレーション誤差補正値を算出する。 In this way, the error correction value calculation unit 205 calculates the registration error correction value regarding the distance to the orbiting satellite 30 and the elevation angle with respect to the orbiting satellite 30 in the sensor polar coordinate system with the sensor 10 as the origin.

式（４）において、δＸ_ＲＧ、δＹ_ＲＧ、δＺ_ＲＧは、それぞれ、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向のレジストレーション誤差である（図８参照）。δＸ_ＲＧ等の単位は、例えば、デグリー（ｄｅｇ）である。このように、誤差補正値算出部２０５は、３軸からなる地球固定座標系において、当該３軸に関するレジストレーション誤差補正値を算出する。 In the formula (4), δX _RG , δY _RG , and δZ _RG are registration errors in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, respectively (see FIG. 8). The unit such as δX _RG is, for example, a deg. In this way, the error correction value calculation unit 205 calculates the registration error correction value for the three axes in the earth fixed coordinate system including the three axes.

誤差補正値算出部２０５は、上記式（３）により算出したレジストレーション誤差を用いてセンサ１０からの観測データを補正する。例えば、図６に示すように、真の目標位置Ｒ、観測プロットの位置Ｒ_ｍ、レジストレーション誤差△Ｒ_ＲＧとの間には、Ｒ＝Ｒ_ｍ＋△Ｒ_ＲＧの関係が成り立つので、△Ｒ_ＲＧを算出することで観測プロットの位置Ｒ_ｍを補正することができる。 The error correction value calculation unit 205 corrects the observation data from the sensor 10 by using the registration error calculated by the above equation (3). For example, as shown in FIG. 6, since the relationship of R = R _m + ΔR _RG is established between the true target position R, the position R _m of the observation plot, and the registration error ΔRR _RG , ΔR By calculating the _RG , the position R _m of the observation plot can be corrected.

式（３）において、Ｐは下記の式（５）として表現される。 In the formula (3), P is expressed as the following formula (5).

［式５］

なお、Ｐ_ｉは観測プロットｉの観測誤差共分散行列である。当該行列は、地球固定座標系にて計算される。 [Equation 5]

Note that P _i is an observation error covariance matrix of the observation plot i. The matrix is calculated in the Earth fixed coordinate system.

式（３）におけるＬ_ｊ－１は、下記の式（６）により計算される。 L _j-1 in the formula (3) is calculated by the following formula (6).

［式６］

[Equation 6]

式（６）において、

は観測プロットｉに対する基準位置である。当該基準位置は、地球固定座標系の位置である。また、

はレジストレーション誤差（基準値）Ｙ_ｊ－１により補正された観測プロットｉの位置である。当該位置は、地球固定座標系の位置である。 In equation (6)

Is the reference position with respect to the observation plot i. The reference position is the position of the earth fixed coordinate system. also,

Is the position of the observation plot i corrected by the registration error (reference value) Y _j-1 . The position is the position of the earth fixed coordinate system.

誤差補正値算出部２０５は、レジストレーション誤差Ｙで補正後の観測プロットｉの位置を下記の式（７）により算出する。当該位置は、地球固定座標系の位置である。 The error correction value calculation unit 205 calculates the position of the observation plot i corrected by the registration error Y by the following equation (7). The position is the position of the earth fixed coordinate system.

［式７］

[Equation 7]

式（７）において、Γ_１は以下の式（８）により得られる。 In equation (7), Γ ₁ is obtained by the following equation (8).

［式８］

[Equation 8]

Γ_１は、センサ１０の位置を示す。当該位置は、地球固定座標系の位置である。 Γ ₁ indicates the position of the sensor 10. The position is the position of the earth fixed coordinate system.

式（７）において、Γ_２は以下の式（９）により得られる。 In equation (7), Γ ₂ is obtained by the following equation (9).

［式９］

[Equation 9]

式（９）において、

はセンサ１０の緯度であり、

はセンサ１０の経度である。 In equation (9)

Is the latitude of sensor 10

Is the longitude of the sensor 10.

式（７）において、

はレジストレーション誤差Ｙで補正した後の観測プロットｉの位置を示す。当該位置は、センサ直交座標系の位置である。

は、下記の式（１０）により得られる。 In equation (7)

Indicates the position of the observation plot i after correction with the registration error Y. The position is the position of the sensor Cartesian coordinate system.

Is obtained by the following equation (10).

［式１０］

[Equation 10]

式（１０）において、

は回転レジストレーション誤差であり、下記の式（１１）により得られる。 In equation (10)

Is a rotation registration error, which is obtained by the following equation (11).

［式１１］

[Equation 11]

式（１０）において、

は距離と仰角のレジストレーション誤差補正後の観測プロットｉの位置（センサ直交座標系）であり、下記の式（１２）により得られる。 In equation (10)

Is the position (sensor orthogonal coordinate system) of the observation plot i after correcting the registration error of the distance and the elevation angle, and is obtained by the following equation (12).

［式１２］

[Equation 12]

式（１２）において、Ｒ_ｃｉは観測プロットｉのレジストレーション誤差補正後の距離であり、以下の式（１３）により得られる。 In the formula (12), R _ci is the distance after the registration error correction of the observation plot i, and is obtained by the following formula (13).

［式１３］

[Equation 13]

式（１２）において、φ_ｃｉは観測プロットｉのレジストレーション誤差補正後の仰角であり、以下の式（１４）により得られる。 In the formula (12), φ _ci is the elevation angle of the observation plot i after registration error correction, and is obtained by the following formula (14).

［式１４］

[Equation 14]

式（１２）、（１３）、（１４）における、Ｒ_ｉ、θ_ｉ、φ_ｉは、それぞれ、観測プロットｉの距離、観測プロットｉの方位角、観測プロットｉの仰角である。これらは、センサ極座標系のパラメータである。 In equations (12), (13), and (14), R _i , θ _i , and φ _i are the distance of the observation plot i, the azimuth angle of the observation plot i, and the elevation angle of the observation plot i, respectively. These are the parameters of the sensor polar coordinate system.

式（３）において、Ｂ_ｊ－１は下記の式（１５）により得られる。
［式１５］

In the formula (3), B _j-1 is obtained by the following formula (15).
[Equation 15]

式（１５）において、

は、以下の式（１６）により得られる。 In equation (15)

Is obtained by the following equation (16).

［式１６］

[Equation 16]

式（１６）の左から１番目の項目は、下記の式（１７）により得られる。 The first item from the left of the formula (16) is obtained by the following formula (17).

［式１７］

[Equation 17]

式（１６）の左から２番目の項目は、下記の式（１８）により得られる。 The second item from the left of the formula (16) is obtained by the following formula (18).

［式１８］

[Equation 18]

式（１６）の左から３番目の項目は、下記の式（１９）により得られる。 The third item from the left of the formula (16) is obtained by the following formula (19).

［式１９］

[Equation 19]

式（１６）の左から４番目の項目は、下記の式（２０）により得られる。 The fourth item from the left of the formula (16) is obtained by the following formula (20).

［式２０］

[Equation 20]

式（１６）の左から５番目の項目は、下記の式（２１）により得られる。 The fifth item from the left of the formula (16) is obtained by the following formula (21).

［式２１］

[Equation 21]

なお、繰り返し計算における算出された結果の収束度合を示すＲＭＳ（Root Mean Square）変化率は、以下の式（２２）により表せる。 The RMS (Root Mean Square) change rate, which indicates the degree of convergence of the calculated result in the iterative calculation, can be expressed by the following equation (22).

［式２２］

[Equation 22]

式（２２）において、レジストレーションｊ回目におけるＲＭＳ値σｊは、下記の式（２３）により得られる。 In the formula (22), the RMS value σj at the jth registration is obtained by the following formula (23).

［式２３］

[Equation 23]

なお、式（２３）における、

のそれぞれは、観測プロットｉに対する基準位置

を３軸表現としたものである。
同様に、

のそれぞれは、レジストレーション誤差（基準値）Ｙ_ｊにより補正された観測プロットｉの位置を３軸表現としたものである。また、ｎは計算対象の観測プロット数である。 In addition, in the formula (23),

Each of the reference positions with respect to the observation plot i

Is expressed in three axes.
Similarly,

Each of the above is a three-axis representation of the position of the observation plot i corrected by the registration error (reference value) Y _j . Further, n is the number of observation plots to be calculated.

第１の実施形態に係る補正装置２０の動作を纏めると図９に示すフローチャートのとおりとなる。 The operation of the correction device 20 according to the first embodiment is summarized in the flowchart shown in FIG.

補正装置２０は、周回衛星３０に関する基準軌道を生成する（ステップＳ１０１）。補正装置２０は、基準軌道を地球固定座標系からセンサ極座標系に変換する（ステップＳ１０２）。補正装置２０は、センサ１０からの観測データに関するスクリーニングを実施する（ステップＳ１０３）。補正装置２０は、スクリーニング後の観測データを記憶媒体に格納し、蓄積データの更新を行う（ステップＳ１０４）。補正装置２０は、レジストレーション誤差補正値を算出する（ステップＳ１０５）。 The correction device 20 generates a reference orbit for the orbiting satellite 30 (step S101). The correction device 20 converts the reference orbit from the earth fixed coordinate system to the sensor polar coordinate system (step S102). The correction device 20 performs a screening regarding the observation data from the sensor 10 (step S103). The correction device 20 stores the observation data after screening in the storage medium and updates the stored data (step S104). The correction device 20 calculates the registration error correction value (step S105).

続いて、第１の実施形態に係る補正装置２０のハードウェア構成について説明する。 Subsequently, the hardware configuration of the correction device 20 according to the first embodiment will be described.

図１０は、補正装置２０のハードウェア構成の一例を示す図である。補正装置２０は、所謂、情報処理装置（コンピュータ）により構成可能であり、図１０に例示する構成を備える。例えば、補正装置２０は、内部バスにより相互に接続される、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、メモリ２２、入出力インターフェイス２３及び通信手段であるＮＩＣ（Network Interface Card）２４等を備える。 FIG. 10 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the correction device 20. The correction device 20 can be configured by a so-called information processing device (computer), and includes the configuration illustrated in FIG. For example, the correction device 20 includes a CPU (Central Processing Unit) 21, a memory 22, an input / output interface 23, a NIC (Network Interface Card) 24 which is a communication means, and the like, which are connected to each other by an internal bus.

なお、図１０に示す構成は、補正装置２０のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。補正装置２０は、図示しないハードウェアを含んでもよいし、必要に応じてＮＩＣ２４を備えていなくともよい。あるいは、補正装置２０に含まれるＣＰＵ等の数も図１０の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のＣＰＵが補正装置２０に含まれていてもよい。 The configuration shown in FIG. 10 is not intended to limit the hardware configuration of the correction device 20. The correction device 20 may include hardware (not shown) or may not include the NIC 24 if necessary. Alternatively, the number of CPUs and the like included in the correction device 20 is not limited to the example of FIG. 10, and for example, a plurality of CPUs may be included in the correction device 20.

メモリ２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置（ハードディスク等）である。 The memory 22 is a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and an auxiliary storage device (hard disk or the like).

入出力インターフェイス２３は、図示しない表示装置や入力装置のインターフェイスとなる手段である。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイ等である。入力装置は、例えば、キーボードやマウス等のユーザ操作を受け付ける装置である。 The input / output interface 23 is a means that serves as an interface for a display device or an input device (not shown). The display device is, for example, a liquid crystal display or the like. The input device is, for example, a device that accepts user operations such as a keyboard and a mouse.

補正装置２０の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ２２に格納されたプログラムをＣＰＵ２１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。 The function of the correction device 20 is realized by the above-mentioned processing module. The processing module is realized, for example, by the CPU 21 executing a program stored in the memory 22. In addition, the program can be downloaded via a network or updated using a storage medium in which the program is stored. Further, the processing module may be realized by a semiconductor chip. That is, the function performed by the processing module may be realized by executing the software on some hardware.

以上のように、第１の実施形態に係る補正装置２０は、式（６）等に示されるように、周回衛星３０の軌道要素を真値に使用してセンサ１０による観測データを補正するレジストレーション誤差を算出する。その結果、センサ１０に対する高精度なレジストレーション誤差（高精度な補正値）が得られる。つまり、高精度な位置情報を持つ周回衛星の軌道要素を真値に使用し、レジストレーション誤差を算出することにより、高精度な補正値を得ることができる。また、当該補正値の算出は、センサ１０ごとに個別に実施可能であるので、対象となる全てのセンサ１０に対して高精度なレジストレーション誤差補正が実施可能となる。 As described above, the correction device 20 according to the first embodiment is a resist that corrects the observation data by the sensor 10 by using the orbital elements of the orbiting satellite 30 as true values as shown in the equation (6) and the like. Calculate the ratio error. As a result, a highly accurate registration error (highly accurate correction value) for the sensor 10 can be obtained. That is, a highly accurate correction value can be obtained by using the orbital element of the orbiting satellite having highly accurate position information as the true value and calculating the registration error. Further, since the calculation of the correction value can be performed individually for each sensor 10, highly accurate registration error correction can be performed for all the target sensors 10.

また、通常のレジストレーション誤差補正では、レジストレーション誤差が発生する全ての軸に対し補正していないという問題がある。つまり、航空機等を対象とするセンサにおいては、２次元での補正を実施することが多く、距離及び方位の２項目に対して補正を実施することになる。対して、周回衛星等を対象とするセンサにおいては、座標系として地球固定座標系を使用する場合が多く、観測プロットの情報も３次元となる。従って、３次元に対する補正を実施する必要があり、２次元での２項目だけでは十分なレジストレーション誤差の補正が実施できないことになる。このような問題に対し、第１の実施形態に係る補正装置２０は、レジストレーション誤差補正の対象を距離、仰角及び中心周り３軸等の複数項目とすることで対処している。 Further, in the normal registration error correction, there is a problem that the correction is not performed for all the axes in which the registration error occurs. That is, in a sensor for an aircraft or the like, two-dimensional correction is often performed, and correction is performed for two items of distance and direction. On the other hand, in sensors targeting orbiting satellites and the like, the earth fixed coordinate system is often used as the coordinate system, and the information on the observation plot is also three-dimensional. Therefore, it is necessary to perform correction for three dimensions, and it is not possible to sufficiently correct the registration error with only two items in two dimensions. The correction device 20 according to the first embodiment solves such a problem by setting a plurality of items such as a distance, an elevation angle, and three axes around the center as targets for registration error correction.

また、通常のレジストレーション誤差補正では、レジストレーション誤差補正値の精度が低いという問題がある。つまり、一般的に計測毎に取得した観測プロットだけを使用してレジストレーション誤差（誤差の補正値）を算出するため、算出に必要な観測プロットが得られない場合があり、繰り返し計算が収束しないことがある。その結果、精度が低いレジストレーション誤差補正値が算出されることになる。このような問題に対し、第１の実施形態に係る補正装置２０は、対象となる周回衛星３０から得られた観測プロットを蓄積し、当該蓄積された観測プロットを用いてレジストレーション誤差補正値を算出することで対処している。 Further, in the normal registration error correction, there is a problem that the accuracy of the registration error correction value is low. In other words, since the registration error (correction value of error) is generally calculated using only the observation plot acquired for each measurement, the observation plot required for the calculation may not be obtained, and the iterative calculation does not converge. Sometimes. As a result, a registration error correction value with low accuracy is calculated. For such a problem, the correction device 20 according to the first embodiment accumulates observation plots obtained from the target orbiting satellite 30, and uses the accumulated observation plots to obtain a registration error correction value. It is dealt with by calculating.

上記の説明により、本発明の産業上の利用可能性は明らかであるが、本発明は、複数センサによる周回衛星及びデブリ監視システムや、ミサイル防衛における複数センサによる監視システムといった技術分野に好適に適用可能である。 Although the industrial applicability of the present invention is clear from the above description, the present invention is suitably applied to technical fields such as a multi-sensor orbiting satellite and debris monitoring system and a multi-sensor monitoring system in missile defense. It is possible.

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、前記周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成する、生成部と、
前記基準軌道の軌道要素を真値に使用し、前記センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出する、補正値算出部と、
を備える、補正装置。
［付記２］
前記補正値算出部は、前記センサを原点とする座標系の複数項目に関して前記レジストレーション誤差補正値を算出する、好ましくは付記１の補正装置。
［付記３］
前記補正値算出部は、
前記センサを原点とする極座標系における、前記周回衛星までの距離及び前記周回衛星に対する仰角に関する前記レジストレーション誤差補正値を算出する、好ましくは付記２の補正装置。
［付記４］
前記補正値算出部は、
３軸からなる地球固定座標系において、前記３軸に関する前記レジストレーション誤差補正値を算出する、好ましくは付記２又は３の補正装置。
［付記５］
前記センサからの観測データを蓄積する、記憶媒体をさらに備え、
前記補正値算出部は、前記記憶媒体に蓄積された観測データを用いて前記レジストレーション誤差補正値を算出する、好ましくは付記１乃至４のいずれか一に記載の補正装置。
［付記６］
前記センサからの観測データと前記基準軌道を比較し、前記センサからの観測データのうち前記基準軌道から所定の距離離れている観測データを除外する、スクリーニング部をさらに備える、好ましくは付記１乃至５のいずれか一に記載の補正装置。
［付記７］
前記生成部は、前記センサからの観測データに対してラグランジュ補間を実施することで、前記基準軌道を生成する、好ましくは付記１乃至６のいずれか一に記載の補正装置。
［付記８］
周回衛星と、
前記周回衛星を観測の対象とするセンサと、
補正装置と、
を含み、
前記補正装置は、
前記周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、前記周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成する、生成部と、
前記基準軌道の軌道要素を真値に使用し、前記センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出する、補正値算出部と、
を備える、システム。
［付記９］
補正装置において、
周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、前記周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成するステップと、
前記基準軌道の軌道要素を真値に使用し、前記センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出するステップと、
を含む補正方法。
［付記１０］
周回衛星を観測の対象とするセンサからの観測データに基づき、前記周回衛星の軌道に関する推定である基準軌道を生成する処理と、
前記基準軌道の軌道要素を真値に使用し、前記センサからの観測データを補正するためのレジストレーション誤差補正値を算出する処理と、
を補正装置に搭載されたコンピュータに実行させるプログラム。
なお、付記８～付記１０の形態は、付記１の形態と同様に、付記２の形態～付記７の形態に展開することが可能である。 Some or all of the above embodiments may also be described, but not limited to:
[Appendix 1]
A generator that generates a reference orbit, which is an estimate of the orbit of the orbiting satellite, based on the observation data from the sensor that observes the orbiting satellite.
A correction value calculation unit that calculates a registration error correction value for correcting observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as a true value.
A correction device.
[Appendix 2]
The correction value calculation unit calculates the registration error correction value for a plurality of items in the coordinate system with the sensor as the origin, preferably the correction device according to Appendix 1.
[Appendix 3]
The correction value calculation unit is
The correction device of Appendix 2 for calculating the registration error correction value regarding the distance to the orbiting satellite and the elevation angle with respect to the orbiting satellite in the polar coordinate system with the sensor as the origin.
[Appendix 4]
The correction value calculation unit is
The correction device according to Appendix 2 or 3, preferably, which calculates the registration error correction value for the three axes in the earth fixed coordinate system including the three axes.
[Appendix 5]
Further equipped with a storage medium for accumulating observation data from the sensor,
The correction device according to any one of Supplementary note 1 to 4, wherein the correction value calculation unit calculates the registration error correction value using the observation data stored in the storage medium.
[Appendix 6]
It further comprises a screening unit that compares the observation data from the sensor with the reference orbit and excludes the observation data from the sensor that is a predetermined distance away from the reference orbit, preferably appendices 1 to 5. The correction device according to any one of.
[Appendix 7]
The correction device according to any one of Supplementary note 1 to 6, wherein the generation unit generates the reference trajectory by performing Lagrange interpolation on the observation data from the sensor.
[Appendix 8]
Orbiting satellite and
Sensors for observation of the orbiting satellite and
With the correction device,
Including
The correction device is
A generator that generates a reference orbit, which is an estimate of the orbit of the orbiting satellite, based on the observation data from the sensor that observes the orbiting satellite.
A correction value calculation unit that calculates a registration error correction value for correcting observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as a true value.
The system.
[Appendix 9]
In the correction device
A step to generate a reference orbit, which is an estimate of the orbit of the orbiting satellite, based on the observation data from the sensor that observes the orbiting satellite.
The step of calculating the registration error correction value for correcting the observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as the true value, and
Correction method including.
[Appendix 10]
Based on the observation data from the sensor that observes the orbiting satellite, the process of generating the reference orbit, which is an estimation of the orbit of the orbiting satellite, and
The process of calculating the registration error correction value for correcting the observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as the true value, and
A program that causes the computer installed in the compensator to execute.
It should be noted that the forms of the appendices 8 to 10 can be expanded into the forms of the appendix 2 to the form of the appendix 7 in the same manner as the form of the appendix 1.

なお、引用した上記の非特許文献の開示は、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし、選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。 The disclosure of the above-mentioned non-patent documents cited shall be incorporated into this document by citation. Within the framework of the entire disclosure (including the scope of claims) of the present invention, it is possible to change or adjust the embodiments or examples based on the basic technical idea thereof. Further, various combinations or selections of various disclosure elements (including each element of each claim, each element of each embodiment or embodiment, each element of each drawing, etc.) within the framework of all disclosure of the present invention. Is possible. That is, it goes without saying that the present invention includes all disclosure including claims, various modifications and modifications that can be made by those skilled in the art in accordance with the technical idea. In particular, with respect to the numerical range described in this document, any numerical value or small range included in the range should be construed as being specifically described even if not otherwise described.

１０、１０－１、１０－２センサ
２０、１００補正装置
２１ＣＰＵ
２２メモリ
２３入出力インターフェイス
２４ＮＩＣ
３０周回衛星
１０１生成部
１０２補正値生成部
２０１基準軌道生成部
２０２座標変換部
２０３スクリーニング部
２０４蓄積データ処理部
２０５誤差補正値算出部 10, 10-1, 10-2 Sensor 20, 100 Correction device 21 CPU
22 Memory 23 I / O interface 24 NIC
30 Orbiting satellite 101 Generation unit 102 Correction value generation unit 201 Reference orbit generation unit 202 Coordinate conversion unit 203 Screening unit 204 Accumulated data processing unit 205 Error correction value calculation unit

Claims

A generator that generates a reference orbit, which is an estimate of the orbit of the orbiting satellite, based on the observation data from the sensor that observes the orbiting satellite.
A correction value calculation unit that calculates a registration error correction value for correcting observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as a true value.
A correction device.

The correction device according to claim 1, wherein the correction value calculation unit calculates the registration error correction value for a plurality of items in a coordinate system having the sensor as an origin.

The correction value calculation unit is
The correction device according to claim 2, which calculates the registration error correction value regarding the distance to the orbiting satellite and the elevation angle with respect to the orbiting satellite in the polar coordinate system with the sensor as the origin.

The correction value calculation unit is
The correction device according to claim 2 or 3, which calculates the registration error correction value for the three axes in the earth fixed coordinate system including the three axes.

Further equipped with a storage medium for accumulating observation data from the sensor,
The correction device according to any one of claims 1 to 4, wherein the correction value calculation unit calculates the registration error correction value using the observation data stored in the storage medium.

Claims 1 to 5, further comprising a screening unit that compares the observation data from the sensor with the reference orbit and excludes the observation data from the sensor that is a predetermined distance away from the reference orbit. The correction device according to any one of the items.

The correction device according to any one of claims 1 to 6, wherein the generation unit generates the reference trajectory by performing Lagrange interpolation on the observation data from the sensor.

Orbiting satellite and
Sensors for observation of the orbiting satellite and
With the correction device,
Including
The correction device is
A generator that generates a reference orbit, which is an estimate of the orbit of the orbiting satellite, based on the observation data from the sensor that observes the orbiting satellite.
A correction value calculation unit that calculates a registration error correction value for correcting observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as a true value.
The system.

In the correction device
A step to generate a reference orbit, which is an estimate of the orbit of the orbiting satellite, based on the observation data from the sensor that observes the orbiting satellite.
The step of calculating the registration error correction value for correcting the observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as the true value, and
Correction method including.

Based on the observation data from the sensor that observes the orbiting satellite, the process of generating the reference orbit, which is an estimation of the orbit of the orbiting satellite, and
The process of calculating the registration error correction value for correcting the observation data from the sensor by using the orbital element of the reference orbit as the true value, and
A program that causes the computer installed in the compensator to execute.