JP7068746B2 - コンピュータシステム、物体検知方法及びプログラム - Google Patents
コンピュータシステム、物体検知方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7068746B2 JP7068746B2 JP2020539962A JP2020539962A JP7068746B2 JP 7068746 B2 JP7068746 B2 JP 7068746B2 JP 2020539962 A JP2020539962 A JP 2020539962A JP 2020539962 A JP2020539962 A JP 2020539962A JP 7068746 B2 JP7068746 B2 JP 7068746B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detected
- image
- weight
- size
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 90
- 239000013589 supplement Substances 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 127
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
- 240000007124 Brassica oleracea Species 0.000 description 26
- 235000003899 Brassica oleracea var acephala Nutrition 0.000 description 26
- 235000011301 Brassica oleracea var capitata Nutrition 0.000 description 26
- 235000001169 Brassica oleracea var oleracea Nutrition 0.000 description 26
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 15
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 11
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 10
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G9/00—Methods of, or apparatus for, the determination of weight, not provided for in groups G01G1/00 - G01G7/00
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
前記画像から特徴量を抽出し、物体の全体を検知したか否かを判断する検知手段と、
物体の全体を検知した場合、撮影地点の位置情報に基づいて該撮影地点から検知した前記物体までの間の距離を推測し、該距離と検知した前記物体の前記画像に示すサイズとに基づいて、検知した前記物体の大きさを推測し、前記物体の大きさと検知した前記物体の重量密度とに基づいて、検知した前記物体の重量を前記物体の画像に示すサイズから推測する推測手段と、
物体の全体を検知できなかったと判断した場合に、物体データを取得する物体データ取得手段と、
取得した物体データに基づいて、検知した物体において欠けている部分を補完する物体補完手段と、
を備えることを特徴とするコンピュータシステムを提供する。
画像から特徴量を抽出し、物体の全体を検知したか否かを判断し、物体の全体を検知した場合、撮影地点の位置情報に基づいて撮影地点から検知した物体までの間の距離を推測し、距離と検知した物体の画像に示すサイズとに基づいて、検知した物体の大きさを推測し、物体の大きさと検知した前記物体の重量密度とに基づいて、検知した前記物体の重量を前記物体の画像に示すサイズから推測し、物体の全体を検知できなかったと判断した場合に、物体データを取得し、取得した物体データに基づいて、検知した物体において欠けている部分を補完する。
本発明の好適な実施形態の概要について、図1に基づいて説明する。図1は、本発明の好適な実施形態である物体検知システム1の概要を説明するための図である。物体検知システム1は、コンピュータ10から構成され、物体の重量を推測するコンピュータシステムである。
図2に基づいて、本発明の好適な実施形態である物体検知システム1のシステム構成について説明する。図2は、本発明の好適な実施形態である物体検知システム1のシステム構成を示す図である。図2において、物体検知システム1は、コンピュータ10から構成され、物体の重量を推測するコンピュータシステムである。コンピュータ10は、図示していない上述した撮影装置、端末装置、利用者端末等のその他の装置類と、公衆回線網等を介して、データ通信可能に接続されている。
図3に基づいて、物体検知システム1が実行する第一の物体検知処理について説明する。図3は、コンピュータ10が実行する第一の物体検知処理のフローチャートを示す図である。上述した各モジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
図4に基づいて、物体検知システム1が実行する第二の物体検知処理について説明する。図4は、コンピュータ10が実行する第二の物体検知処理のフローチャートを示す図である。上述した各モジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
図5に基づいて、物体検知システム1が実行する第三の物体検知処理について説明する。図5は、コンピュータ10が実行する第三の物体検知処理のフローチャートを示す図である。上述した各モジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
図6に基づいて、物体検知システム1が実行する学習処理について説明する。図6は、コンピュータ10が実行する学習処理のフローチャートを示す図である。上述した各モジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
Claims (6)
- 撮影した画像を撮影地点の位置情報を含む画像データとして取得する取得手段と、
前記画像から特徴量を抽出し、物体の全体を検知したか否かを判断する検知手段と、
物体の全体を検知した場合、前記位置情報に基づいて該撮影地点から検知した前記物体までの間の距離を推測し、該距離と検知した前記物体の前記画像に示すサイズとに基づいて、検知した前記物体の大きさを推測し、前記物体の大きさと検知した前記物体の重量密度とに基づいて、検知した前記物体の重量を前記物体の画像に示すサイズから推測する推測手段と、
物体の全体を検知できなかったと判断した場合に、物体データを取得する物体データ取得手段と、
取得した物体データに基づいて、検知した物体において欠けている部分を補完する物体補完手段と、
を備えることを特徴とするコンピュータシステム。 - 前記推測手段は、前記物体の画像に示すサイズから前記物体の大きさを推測し、推測した大きさに基づいて、検知した前記物体の重量密度を参照することで、前記物体の重量を推測する、
ことを特徴とする請求項1に記載のコンピュータシステム。 - 前記推測手段は、推測した前記物体の実際の重量と、検知した前記物体の画像との相関関係を学習することで、前記物体の重量を推測する、
ことを特徴とする請求項1に記載のコンピュータシステム。 - 前記推測手段は、推測した前記物体の実際の重量と、検知した物体の密度、検知した物体の名称、検知した物体の大きさ又は検知した物体までの距離との少なくとも1つの相関関係を学習することで、前記物体の重量を推測する、
ことを特徴とする請求項3に記載のコンピュータシステム。 - コンピュータシステムが実行する物体検知方法であって、
撮影した画像を撮影地点の位置情報を含む画像データとして取得するステップと、
前記画像から特徴量を抽出し、物体の全体を検知したか否かを判断するステップと、
物体の全体を検知した場合、前記位置情報に基づいて該撮影地点から検知した前記物体までの間の距離を推測し、該距離と検知した前記物体の前記画像に示すサイズとに基づいて、検知した前記物体の大きさを推測し、前記物体の大きさと検知した前記物体の重量密度とに基づいて、検知した前記物体の重量を前記物体の画像に示すサイズから推測するステップと、
物体の全体を検知できなかったと判断した場合に、物体データを取得するステップと、
取得した物体データに基づいて、検知した物体において欠けている部分を補完するステップと、
を備えることを特徴とする物体検知方法。 - コンピュータシステムに、
撮影した画像を撮影地点の位置情報を含む画像データとして取得するステップ、
前記画像から特徴量を抽出し、物体の全体を検知したか否かを判断するステップ、
物体の全体を検知した場合、前記位置情報に基づいて該撮影地点から検知した前記物体までの間の距離を推測し、該距離と検知した前記物体の前記画像に示すサイズとに基づいて、検知した前記物体の大きさを推測し、前記物体の大きさと検知した前記物体の重量密度とに基づいて、検知した前記物体の重量を前記物体の画像に示すサイズから推測するステップ、
物体の全体を検知できなかったと判断した場合に、物体データを取得するステップ、
取得した物体データに基づいて、検知した物体において欠けている部分を補完するステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/032207 WO2020044510A1 (ja) | 2018-08-30 | 2018-08-30 | コンピュータシステム、物体検知方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020044510A1 JPWO2020044510A1 (ja) | 2021-08-26 |
JP7068746B2 true JP7068746B2 (ja) | 2022-05-17 |
Family
ID=69644014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020539962A Active JP7068746B2 (ja) | 2018-08-30 | 2018-08-30 | コンピュータシステム、物体検知方法及びプログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7068746B2 (ja) |
WO (1) | WO2020044510A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022180864A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | 日本電気株式会社 | 重量推定方法、重量推定装置、重量推定システム |
WO2023074818A1 (ja) * | 2021-10-27 | 2023-05-04 | 株式会社安川電機 | 計量システム、支持体制御システム、計量方法、および計量プログラム |
WO2023189216A1 (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | 日立建機株式会社 | 作業支援システム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017185578A (ja) | 2016-04-05 | 2017-10-12 | 株式会社リコー | 物体把持装置及び把持制御プログラム |
JP2017220876A (ja) | 2016-06-10 | 2017-12-14 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
JP2018124962A (ja) | 2017-01-27 | 2018-08-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018027581A (ja) * | 2016-08-17 | 2018-02-22 | 株式会社安川電機 | ピッキングシステム |
JP2018036770A (ja) * | 2016-08-30 | 2018-03-08 | 富士通株式会社 | 位置姿勢推定装置、位置姿勢推定方法、及び位置姿勢推定プログラム |
-
2018
- 2018-08-30 WO PCT/JP2018/032207 patent/WO2020044510A1/ja active Application Filing
- 2018-08-30 JP JP2020539962A patent/JP7068746B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017185578A (ja) | 2016-04-05 | 2017-10-12 | 株式会社リコー | 物体把持装置及び把持制御プログラム |
JP2017220876A (ja) | 2016-06-10 | 2017-12-14 | アイシン精機株式会社 | 周辺監視装置 |
JP2018124962A (ja) | 2017-01-27 | 2018-08-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2020044510A1 (ja) | 2021-08-26 |
WO2020044510A1 (ja) | 2020-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7068746B2 (ja) | コンピュータシステム、物体検知方法及びプログラム | |
EP3682415B1 (en) | Image acquisition device and method of controlling the same | |
US9530071B2 (en) | Hierarchical interlinked multi-scale convolutional network for image parsing | |
EP3786900A2 (en) | Markerless multi-user multi-object augmented reality on mobile devices | |
US8872851B2 (en) | Augmenting image data based on related 3D point cloud data | |
US9767387B2 (en) | Predicting accuracy of object recognition in a stitched image | |
CN112700552A (zh) | 三维物体检测方法、装置、电子设备及介质 | |
US20120027305A1 (en) | Apparatus to provide guide for augmented reality object recognition and method thereof | |
US10121260B2 (en) | Orientation estimation method and orientation estimation device | |
US20130250111A1 (en) | Video Monitoring Apparatus | |
US11887331B2 (en) | Information processing apparatus, control method, and non-transitory storage medium | |
CN112288889A (zh) | 指示信息展示方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
Shi et al. | A method for detecting pedestrian height and distance based on monocular vision technology | |
US11423622B2 (en) | Apparatus for generating feature positions in a virtual world, information processing method, and storage medium | |
US11989928B2 (en) | Image processing system | |
WO2020157879A1 (ja) | コンピュータシステム、作物生育支援方法及びプログラム | |
CN108805004B (zh) | 功能区域检测方法和装置、电子设备、存储介质 | |
JP6831396B2 (ja) | 映像監視装置 | |
JP2019046416A (ja) | 家屋異動推定装置、家屋異動学習装置、家屋異動推定方法、識別器のパラメータ生成方法及びプログラム | |
JPH09265538A (ja) | 自動追尾装置 | |
CN114140744A (zh) | 基于对象的数量检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
US20230017333A1 (en) | Event detection device | |
AU2017300877B2 (en) | Method and device for aiding the navigation of a vehicle | |
KR20170054146A (ko) | 증강 현실 제공 방법 | |
US20230137094A1 (en) | Measurement device, measurement system, measurement method, and computer program product |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210301 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220427 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7068746 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |