JP7066431B2 - Finishing tools and roller hemming equipment for roller hemming - Google Patents

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本発明は、例えば自動車のフードやドア等を構成するパネル部材に施されるヘミング加工に用いられるローラヘミング加工の仕上げ用ツール、ローラヘミング加工装置およびローラヘミング加工方法に関する。 The present invention relates to a roller hemming finishing tool, a roller hemming apparatus, and a roller hemming method used for hemming applied to panel members constituting automobile hoods, doors, and the like.

従来、例えば自動車のフードやドア等を構成するパネル部材に施されるヘミング加工として、ヘミング加工用のローラを用いたローラヘミング加工が行われている。ローラヘミング加工は、プレス装置を用いて行われるプレスヘミング加工と比べて、汎用性が高く、設備投資の抑制や設備のコンパクト化等の点で有利である。ローラヘミング加工としては、例えば、自動車のフードを構成するパネル部材であるアウタパネルおよびインナパネルを対象として、次のような加工が行われている。 Conventionally, as a hemming process applied to a panel member constituting a hood, a door, or the like of an automobile, a roller hemming process using a roller for the hemming process has been performed. The roller hemming process is more versatile than the press hemming process performed by using a press device, and is advantageous in terms of suppressing capital investment and making the equipment compact. As the roller hemming process, for example, the following process is performed on an outer panel and an inner panel, which are panel members constituting an automobile hood.

アウタパネルは、その縁部に、ヘミング加工に際して事前に形成されたフランジ部を有し、所定の加工台（ヘム型）上にセットされる。フランジ部は、アウタパネルの縁部においてパネル本体部に対して直角状をなすように形成された屈曲面部である。インナパネルは、アウタパネルのパネル本体部上に、縁端をアウタパネルのフランジ部の内側に位置させるように載置される。 The outer panel has a flange portion formed in advance for hemming at its edge, and is set on a predetermined processing table (hem type). The flange portion is a bent surface portion formed so as to form a right angle to the panel main body portion at the edge portion of the outer panel. The inner panel is placed on the panel main body of the outer panel so that the edge is located inside the flange of the outer panel.

そして、ロボットに支持されたヘミング加工用のローラが、ロボットの動作によって、加工台上にセットされたアウタパネルの縁部に沿って移動させられながら、アウタパネルのフランジ部に作用する。フランジ部は、ローラからの押圧作用を受けて内側に折り曲げられる。ヘミング加工によれば、最終的に、インナパネルの縁端部が、アウタパネルのパネル本体部と、直立状態からパネル本体部に重なるように折り曲げられたフランジ部とにより挟まれた状態となる（例えば、特許文献１参照。）。 Then, the roller for hemming processing supported by the robot acts on the flange portion of the outer panel while being moved along the edge portion of the outer panel set on the processing table by the operation of the robot. The flange portion is bent inward by being pressed by the rollers. According to the hemming process, the edge portion of the inner panel is finally sandwiched between the panel main body portion of the outer panel and the flange portion bent so as to overlap the panel main body portion from the upright state (for example). , Patent Document 1).

このようなローラヘミング加工に関し、特許文献１には、加工対象であるワークの折り曲げ接合部分の品質低下を防ぐべく、ヘミング加工時、ローラがアウタパネルのフランジ部を加圧してインナパネル側に折り曲げながらフランジ部に沿って移動する際の加圧力を監視し、その加圧力が所定範囲から外れた場合に異常警告するという技術が開示されている。 Regarding such roller hemming processing, Patent Document 1 states that during hemming processing, the roller pressurizes the flange portion of the outer panel and bends it toward the inner panel side in order to prevent the quality of the bent joint portion of the work to be processed from deteriorating. A technique is disclosed in which a pressing force when moving along a flange portion is monitored, and an abnormal warning is given when the pressing force deviates from a predetermined range.

特開２０１４－１８８５７７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-188577

ローラヘミング加工においては、ワークが比較的尖鋭な鋭角部分を有する場合、その鋭角部分において、ローラによるフランジ部の折曲げ加工によって、意匠面側から見て局部的にダレと呼ばれる形状的な不具合が生じる場合がある。 In the roller hemming process, when the work has a relatively sharp acute-angled portion, the bending process of the flange portion by the roller causes a shape defect called sagging locally when viewed from the design surface side. May occur.

すなわち、アウタパネルにおいて鋭角部分をなす両側の辺部に沿って形成されたフランジ部がローラによって折り曲げられることで、アウタパネルの鋭角部分が加工台の支持面に対して反り上がるように変形する場合がある。このようなワークの反り変形は、アウタパネルの意匠面側（インナパネル側と反対側）から見れば垂れ下がるような変形となり、かかる変形が、アウタパネルの鋭角部分において局部的に生じるダレとなる。 That is, the flanges formed along the sides forming the acute-angled portion of the outer panel may be bent by the rollers, so that the acute-angled portion of the outer panel may be deformed so as to warp up with respect to the support surface of the processing table. .. Such warp deformation of the work causes deformation that hangs down when viewed from the design surface side (opposite side of the inner panel side) of the outer panel, and such deformation causes sagging that occurs locally at the acute angle portion of the outer panel.

このようにワークの鋭角部分で生じる局部的なダレは、意匠面の面品質不良を発生させ、商品価値を著しく低下させる原因となる。特に、自動車のフードにおいては、フェンダに連続する部分となるウィンドー側（後側）の左右両側の角部分が比較的尖鋭な鋭角部分となり、この角部分において局部的なダレが生じる場合がある。この場合、フードの後側の角部分で生じたダレは、フードの後側の角部分とフェンダとの間の連続的な形状を損ない、自動車の見栄えに悪影響を及ぼす原因となる。 Local sagging that occurs at the acute-angled portion of the work in this way causes surface quality defects on the design surface and causes a significant decrease in commercial value. In particular, in the hood of an automobile, the corners on the left and right sides of the window side (rear side), which are continuous portions with the fender, become relatively sharp acute-angled portions, and local sagging may occur at these corner portions. In this case, the sagging generated at the rear corner of the hood impairs the continuous shape between the rear corner of the hood and the fender, which causes an adverse effect on the appearance of the automobile.

一方で、ワークの反り変形した部分をヘミング加工用のローラで押さえることで、ローラヘミング加工において生じたダレを解消することが考えられる。しかしながら、ヘミング加工用のローラでワークを押さえることによれば、ワークに対して無理な押圧が作用し、意匠面において歪み等の意図せぬ変形が発生しやすくなる。 On the other hand, it is conceivable to eliminate the sagging caused in the roller hemming process by pressing the warped and deformed portion of the work with a roller for hemming process. However, when the work is pressed by the roller for hemming processing, an unreasonable pressure is applied to the work, and unintended deformation such as distortion is likely to occur on the design surface.

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、ローラヘミング加工において、パネル部材のフランジ部に対するローラの作用によってパネル部材の角部分で生じる局部的な反り変形（ダレ）を解消することができ、品質を向上することができるローラヘミング加工用ツール、ローラヘミング加工装置およびローラヘミング加工方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and in the roller hemming process, local warpage deformation (sagging) caused at the corner portion of the panel member due to the action of the roller on the flange portion of the panel member is caused. It is an object of the present invention to provide a roller hemming processing tool, a roller hemming processing apparatus, and a roller hemming processing method which can be eliminated and the quality can be improved.

本発明に係るローラヘミング加工用ツールは、パネル部材の縁部にパネル本体部に対して屈曲状に形成されたフランジ部にローラを作用させることでヘミング加工が施された前記パネル部材の平面視外形における角部に作用するローラヘミング加工用ツールであって、前記角部に接触する接触面部を有し、前記接触面部は、平面状の平面部と、前記平面部に対して窪んだ部分として形成された凹部と、を含み、前記凹部をなす面を前記角部の頂点部に接触させることで、前記角部に押圧作用するものである。 The roller hemming tool according to the present invention is a plan view of the panel member to which hemming is performed by applying a roller to a flange portion formed in a bent shape with respect to the panel main body portion at the edge portion of the panel member. A tool for roller hemming that acts on a corner portion in the outer shape, and has a contact surface portion that comes into contact with the corner portion, and the contact surface portion is a flat flat surface portion and a recessed portion with respect to the flat surface portion. By bringing the formed concave portion and the surface forming the concave portion into contact with the apex portion of the corner portion, the pressing action is applied to the corner portion.

また、本発明に係るローラヘミング加工用ツールの他の態様は、前記ローラヘミング加工用ツールにおいて、前記凹部をなす面は、半球状の凹面であるものである。 Further, in another aspect of the roller hemming processing tool according to the present invention, in the roller hemming processing tool, the surface forming the recess is a hemispherical concave surface.

また、本発明に係るローラヘミング加工用ツールの他の態様は、前記ローラヘミング加工用ツールにおいて、前記接触面部を含むツール本体部と、前記ツール本体部を支持するためのツール支持部と、を有し、前記ツール本体部は、前記接触面部を一側の板面部とする板状の部分であり、前記ツール支持部は、前記ツール本体部の前記接触面部側と反対側に設けられており、前記ツール本体部と前記ツール支持部とにより、側面視で略「Ｌ」字状をなすように構成されているものである。 Further, in another aspect of the roller hemming processing tool according to the present invention, in the roller hemming processing tool, a tool main body portion including the contact surface portion and a tool support portion for supporting the tool main body portion are provided. The tool main body portion is a plate-shaped portion having the contact surface portion as a plate surface portion on one side, and the tool support portion is provided on the side opposite to the contact surface portion side of the tool main body portion. The tool main body and the tool support are configured to form a substantially "L" shape in a side view.

また、本発明に係るローラヘミング加工用ツールの他の態様は、前記ローラヘミング加工用ツールにおいて、前記角部には、前記フランジ部として、前記フランジ部の他の部分に対して局部的に高さが低い短フランジ部が形成されており、前記凹部をなす面を前記短フランジ部に接触させることで、前記角部に作用するものである。 Further, another aspect of the roller hemming processing tool according to the present invention is that in the roller hemming processing tool, the corner portion is locally higher than the other portion of the flange portion as the flange portion. A short flange portion having a low thickness is formed, and the surface forming the recess is brought into contact with the short flange portion to act on the corner portion.

本発明に係るローラヘミング加工装置は、前記ローラヘミング加工用ツールと、前記ヘミング加工を施すための一または複数のローラと、前記ローラヘミング加工用ツールおよび前記ローラを支持し、前記ローラを、前記パネル部材の縁部に沿って移動させて前記フランジ部に作用させ、前記ローラヘミング加工用ツールを、前記角部に作用させる移動装置と、を備えるものである。 The roller hemming processing apparatus according to the present invention supports the roller hemming processing tool, one or more rollers for performing the hemming processing, the roller hemming processing tool and the roller, and the roller is used. It is provided with a moving device that moves along the edge portion of the panel member to act on the flange portion and causes the roller hemming processing tool to act on the corner portion.

本発明に係るローラヘミング加工方法は、パネル部材の縁部にパネル本体部に対して屈曲状に形成されたフランジ部にローラを作用させることでヘミング加工を施すローラヘミング加工方法であって、前記ローラにより、前記フランジ部を前記パネル本体部に対して折り曲げて前記ヘミング加工を行うヘミング加工工程と、前記パネル部材の平面視外形における角部に作用するローラヘミング加工用ツールを用い、前記ローラヘミング加工用ツールを、前記ヘミング加工が施された前記パネル部材の前記角部に作用させることで、前記角部に生じた反り変形を矯正する仕上げ加工工程と、を含むものである。 The roller hemming processing method according to the present invention is a roller hemming processing method for performing hemming processing by acting a roller on a flange portion formed in a bent shape with respect to a panel main body portion at an edge portion of a panel member. The roller hemming is performed by using a hemming process in which the flange portion is bent with respect to the panel main body portion by a roller to perform the hemming process, and a roller hemming process tool acting on a corner portion in a plan view outer shape of the panel member. It includes a finishing processing step of correcting warpage deformation generated in the corner portion by causing the processing tool to act on the corner portion of the panel member to which the hemming processing has been performed.

本発明によれば、ローラヘミング加工において、パネル部材のフランジ部に対するローラの作用によってパネル部材の角部分で生じる局部的な反り変形（ダレ）を解消することができ、品質を向上することができる。 According to the present invention, in the roller hemming process, it is possible to eliminate the local warp deformation (sagging) that occurs at the corner portion of the panel member due to the action of the roller on the flange portion of the panel member, and it is possible to improve the quality. ..

本発明の一実施形態に係るローラヘミング加工装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the roller hemming processing apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るワークおよびヘミング加工についての説明図である。It is explanatory drawing about the work and hemming processing which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るワークを示す平面図である。It is a top view which shows the work which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るアウタパネルの一角部分を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the corner part of the outer panel which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る加工後の状態のワークの一角部分を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the corner part of the work in the state after processing which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るローラヘミング加工装置の構成の一部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a part of the structure of the roller hemming processing apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るワークにおいて生じるダレについての説明図である。It is explanatory drawing about the sagging which occurs in the work which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る叩きツールを示す正面図である。It is a front view which shows the tapping tool which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る叩きツールを示す側面図である。It is a side view which shows the tapping tool which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る叩きツールを示す底面図である。It is a bottom view which shows the tapping tool which concerns on one Embodiment of this invention. 図８におけるＣ－Ｃ断面図である。FIG. 8 is a sectional view taken along the line CC in FIG. 本発明の一実施形態に係るヘミング加工工程についての説明図である。It is explanatory drawing about the hemming processing process which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る仕上げ加工工程についての説明図である。It is explanatory drawing about the finishing process which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る仕上げ加工工程についての説明図である。It is explanatory drawing about the finishing process which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る仕上げ加工工程についての説明図である。It is explanatory drawing about the finishing process which concerns on one Embodiment of this invention.

本発明は、ヘミング加工用のローラを用いたローラヘミング加工において、ローラによるヘミング加工後に用いる仕上げ用の叩きツールを新規に提案するものであり、この叩きツールを用いることで、加工対象であるパネル部材の角部分において生じる局部的な反り変形（ダレ）を解消し、品質の向上を図ろうとするものである。以下、本発明の実施の形態を説明する。 The present invention newly proposes a finishing tapping tool to be used after hemming with a roller in roller hemming using a roller for hemming, and by using this tapping tool, a panel to be machined. This is an attempt to improve the quality by eliminating the local warp deformation (sagging) that occurs at the corners of the member. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.

本実施形態では、自動車のフード（ボンネット）を構成するパネル部材であるアウタパネルおよびインナパネルをローラヘミング加工の加工対象（ワーク）とする場合を例にとって説明する。すなわち、図１に示すように、本実施形態に係るローラヘミング加工方法は、自動車のフード２０（図３参照）を構成するパネル部材としてのアウタパネル１の縁部にパネル本体部２に対して屈曲状に形成されたフランジ部３にヘミング加工用のローラ１０を作用させることで、ワークの縁部（アウタパネル１の縁部）にヘミング加工を施すものである。 In the present embodiment, a case where an outer panel and an inner panel, which are panel members constituting an automobile hood (bonnet), are targeted for roller hemming processing (work) will be described as an example. That is, as shown in FIG. 1, in the roller hemming processing method according to the present embodiment, the edge portion of the outer panel 1 as the panel member constituting the hood 20 of the automobile (see FIG. 3) is bent with respect to the panel main body portion 2. By allowing the roller 10 for hemming to act on the flange portion 3 formed in a shape, the edge portion of the work (the edge portion of the outer panel 1) is subjected to hemming processing.

そして、本実施形態に係るヘミング加工は、屈曲部をなすパネル本体部２（第１の面部）とフランジ部３（第２の面部）とを含むアウタパネル１のパネル本体部２上にインナパネル４を重ねて、フランジ部３をインナパネル４の縁部であるインナ縁部４ａに重なるように折り曲げて潰し加工を行う加工である。すなわち、本実施形態に係るヘミング加工は、図２（ａ）に示すように、アウタパネル１のパネル本体部２上にインナパネル４を載置し、図２（ｂ）に示すように、インナ縁部４ａを、アウタパネル１のパネル本体部２とフランジ部３とで挟持させるものである。 In the hemming process according to the present embodiment, the inner panel 4 is placed on the panel main body 2 of the outer panel 1 including the panel main body 2 (first surface portion) and the flange portion 3 (second surface portion) forming the bent portion. The flange portion 3 is bent so as to overlap the inner edge portion 4a, which is the edge portion of the inner panel 4, and the flange portion 3 is crushed. That is, in the hemming process according to the present embodiment, the inner panel 4 is placed on the panel main body 2 of the outer panel 1 as shown in FIG. 2 (a), and the inner edge is as shown in FIG. 2 (b). The portion 4a is sandwiched between the panel main body portion 2 and the flange portion 3 of the outer panel 1.

本実施形態に係るローラヘミング加工は、直接的にローラ１０を作用させる対象をアウタパネル１とし、ローラ１０によってフランジ部３をパネル本体部２に対して折り曲げることで（図２（ｂ）、矢印Ａ１参照）、パネル本体部２とフランジ部３とによりインナ縁部４ａを挟み込み、アウタパネル１に対してインナパネル４を拘束し、パネル同士をかしめて接合するものである。なお、アウタパネル１とインナパネル４の接合部分、つまりヘミング加工による加工部分には、シーラ等の塗布剤が適宜塗布ないし充填されている。 In the roller hemming process according to the present embodiment, the target on which the roller 10 acts directly is the outer panel 1, and the flange portion 3 is bent with respect to the panel main body portion 2 by the roller 10 (FIG. 2B, arrow A1). (See), the inner edge portion 4a is sandwiched between the panel main body portion 2 and the flange portion 3, the inner panel 4 is restrained against the outer panel 1, and the panels are crimped and joined. The joint portion between the outer panel 1 and the inner panel 4, that is, the portion processed by hemming processing, is appropriately coated or filled with a coating agent such as a sealer.

ここで、本実施形態に係るフード２０について、図２から図５を用いて説明する。フード２０は、アウタパネル１およびインナパネル４を有する。アウタパネル１は、フード２０の意匠面側となる表面側を構成し、インナパネル４は、フード２０の裏面側を構成する。アウタパネル１およびインナパネル４は、それぞれ鉄製のパネル、鋼板、アルミニウムを材料としたアルミパネル等の板材に、プレス加工等の所定の成形加工を施したものである。フード２０は、アウタパネル１およびインナパネル４を重ね合わせた状態でヘミング加工等によって一体化させ、塗装工程や部品の組付け工程等を経て完成する。 Here, the hood 20 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 2 to 5. The hood 20 has an outer panel 1 and an inner panel 4. The outer panel 1 constitutes the front surface side of the hood 20 on the design surface side, and the inner panel 4 constitutes the back surface side of the hood 20. The outer panel 1 and the inner panel 4 are made by subjecting a plate material such as an iron panel, a steel plate, and an aluminum panel made of aluminum to a predetermined forming process such as press working. The hood 20 is integrated by a hemming process or the like in a state where the outer panel 1 and the inner panel 4 are overlapped with each other, and is completed through a painting process, a component assembly process, and the like.

図３に示すように、フード２０は、平面視の外形をなす辺部として、前側（図３において上側）に凸の略湾曲形状の前辺部２１と、自動車における略前後方向に延伸した左右の側辺部２２，２２と、前側に凸の湾曲形状の後辺部２３とを有し、これら４つの辺部により、略湾曲矩形状の左右対称な平面視外形を有する。フード２０の平面視外形は、アウタパネル１の平面視外形に相当する。そして、フード２０は、平面視外形において、後側（図３において下側）の左右両側の角部を、比較的尖鋭な鋭角部２４とする（図５において破線楕円Ｂ１で囲んだ部分参照）。詳細には次のとおりである。 As shown in FIG. 3, the hood 20 has a substantially curved front side portion 21 that is convex to the front side (upper side in FIG. 3) as a side portion forming an outer shape in a plan view, and left and right sides that are extended in a substantially front-rear direction in an automobile. It has side portions 22 and 22 and a rear side portion 23 having a convex curved shape on the front side, and these four side portions have a substantially curved rectangular outer shape in a symmetrical plan view. The outer shape of the hood 20 in a plan view corresponds to the outer shape of the outer panel 1 in a plan view. The hood 20 has relatively sharp acute-angled portions 24 on the left and right corners on the rear side (lower side in FIG. 3) in the outer shape of the plan view (see the portion surrounded by the broken line ellipse B1 in FIG. 5). .. The details are as follows.

図３に示すように、フード２０において、左右の側辺部２２は、その大部分を、前側から後側にかけて左右外側に向くようにわずかに傾斜した略直線状の直線部２２ａとし、直線部２２ａよりも後側の部分である後端部を、直線部２２ａの後端から後側にかけて左右内側に向けて湾曲した後湾曲部２２ｂとする。また、フード２０において、全体として前側に凸の湾曲形状をなす後辺部２３の左右両側の端部２３ａは、左右外側かつ斜め後側を向いている。そして、側辺部２２の後湾曲部２２ｂと、後辺部２３の端部２３ａとにより、鋭角部２４が形成されている。鋭角部２４が平面視においてなす角度は、例えば７０～８０°程度である。 As shown in FIG. 3, in the hood 20, most of the left and right side side portions 22 are straight straight portions 22a that are slightly inclined so as to face left and right outward from the front side to the rear side. The rear end portion, which is a portion rearward from 22a, is a rear curved portion 22b that is curved toward the left and right inward from the rear end to the rear side of the straight line portion 22a. Further, in the hood 20, the left and right end portions 23a of the rear side portion 23 having a curved shape that is convex to the front side as a whole face the left and right outer sides and the diagonally rear side. The acute-angled portion 24 is formed by the rear curved portion 22b of the side side portion 22 and the end portion 23a of the rear side portion 23. The angle formed by the acute-angled portion 24 in a plan view is, for example, about 70 to 80 °.

アウタパネル１は、その大部分をなすパネル本体部２と、パネル本体部２の周囲に形成されたフランジ部３とを有する。フランジ部３は、アウタパネル１の縁部においてパネル本体部２に対して直角状をなすように形成された屈曲面部であり、上述のとおりヘミング加工においてローラ１０からの押圧作用を受けて内側に折り曲げられる部分となる。 The outer panel 1 has a panel main body portion 2 forming most of the panel main body portion 2 and a flange portion 3 formed around the panel main body portion 2. The flange portion 3 is a bent surface portion formed so as to form a right angle to the panel main body portion 2 at the edge portion of the outer panel 1, and is bent inward by being pressed by the roller 10 in the hemming process as described above. It becomes the part to be.

ヘミング加工に際し、フランジ部３は、アウタパネル１を成形するためのプレス成形等によってあらかじめ所定の形状に形成されている。ただし、フランジ部３は、ローラヘミング加工により形成されてもよい。つまり、フランジ部３は、ローラ１０を用いてアウタパネル１の縁端部をフラットな状態から屈曲させることで形成された部分であってもよい。また、フランジ部３は、パネル本体部２に対して直角状に形成された部分に限らず、パネル本体部２とともに鈍角あるいは鋭角をなすようにパネル本体部２に対して屈曲形成された部分であればよい。 During the hemming process, the flange portion 3 is formed in advance into a predetermined shape by press molding or the like for molding the outer panel 1. However, the flange portion 3 may be formed by roller hemming processing. That is, the flange portion 3 may be a portion formed by bending the edge portion of the outer panel 1 from a flat state by using a roller 10. Further, the flange portion 3 is not limited to a portion formed at a right angle to the panel main body portion 2, but is a portion formed to be bent with respect to the panel main body portion 2 so as to form an obtuse angle or an acute angle together with the panel main body portion 2. All you need is.

本実施形態に係るアウタパネル１においては、フード２０の平面視外形をなす各辺部に沿って全周にわたってフランジ部３が形成されている。すなわち、アウタパネル１は、フランジ部３として、前辺部２１に沿う前フランジ部３１と、左右の側辺部２２に沿う側フランジ部３２と、後辺部２３に沿う後フランジ部３３とを有する。フランジ部３は、全体的に略同じ高さ（幅）を有する。 In the outer panel 1 according to the present embodiment, the flange portion 3 is formed over the entire circumference along each side portion forming the outer shape of the hood 20 in a plan view. That is, the outer panel 1 has a front flange portion 31 along the front side portion 21, a side flange portion 32 along the left and right side side portions 22, and a rear flange portion 33 along the rear side portion 23 as the flange portion 3. .. The flange portion 3 has substantially the same height (width) as a whole.

また、図４に示すように、アウタパネル１においてフード２０の鋭角部２４となるパネル鋭角部３４には、フランジ部３として、フランジ部３の他の部分に対して局部的に高さが低い（幅が小さい）短フランジ部３５が形成されている。短フランジ部３５は、パネル鋭角部３４の頂点部に形成されており、パネル鋭角部３４をなす両辺部のフランジ部３同士の干渉を避けるためや、ワークの鋭角部２４の剛性を確保するための部分である。短フランジ部３５は、アウタパネル１のフランジ部３のうち、フード２０の側辺部２２の後湾曲部２２ｂとなる部分と、後辺部２３の端部２３ａとなる部分との間の部分である。 Further, as shown in FIG. 4, the panel acute-angled portion 34, which is the acute-angled portion 24 of the hood 20 in the outer panel 1, has a locally lower height as the flange portion 3 than the other portions of the flange portion 3 ( A short flange portion 35 (with a small width) is formed. The short flange portion 35 is formed at the apex portion of the acute-angled portion 34 of the panel, in order to avoid interference between the flange portions 3 on both side portions forming the acute-angled portion 34 of the panel and to secure the rigidity of the acute-angled portion 24 of the work. Is the part of. The short flange portion 35 is a portion of the flange portion 3 of the outer panel 1 between a portion that becomes the rear curved portion 22b of the side side portion 22 of the hood 20 and a portion that becomes the end portion 23a of the rear side portion 23. ..

短フランジ部３５は、パネル鋭角部３４の縁端の湾曲形状に沿うように湾曲した形状を有し、その両側には、傾斜面部３６が形成されている。傾斜面部３６は、フランジ部３において、側フランジ部３２あるいは後フランジ部３３から短フランジ部３５側にかけてフランジ部３の高さを徐々に低くする傾斜状の端面３６ａをなす部分である。つまり、側フランジ部３２の短フランジ部３５側の端部は、短フランジ部３５に連続する一側の傾斜面部３６となっており、後フランジ部３３の短フランジ部３５側の端部は、短フランジ部３５に連続する他側の傾斜面部３６となっている。なお、図４は、ヘミング加工を受ける前のアウタパネル１単品の一側のパネル鋭角部３４近傍を示している。 The short flange portion 35 has a curved shape along the curved shape of the edge of the panel acute-angled portion 34, and inclined surface portions 36 are formed on both sides thereof. The inclined surface portion 36 is a portion of the flange portion 3 that forms an inclined end surface 36a that gradually lowers the height of the flange portion 3 from the side flange portion 32 or the rear flange portion 33 to the short flange portion 35 side. That is, the end portion of the side flange portion 32 on the short flange portion 35 side is an inclined surface portion 36 on one side continuous with the short flange portion 35, and the end portion of the rear flange portion 33 on the short flange portion 35 side is The inclined surface portion 36 on the other side is continuous with the short flange portion 35. Note that FIG. 4 shows the vicinity of the panel acute angle portion 34 on one side of the outer panel 1 alone before undergoing hemming processing.

図２および図５に示すように、インナパネル４は、その周縁部に、本体部４ｂに対して段差状に形成されたインナ縁部４ａを有する。ヘミング加工に際し、インナパネル４は、インナ縁部４ａをアウタパネル１のパネル本体部２の内面２ａに合わせるとともに、フランジ部３の内側に縁端を位置させるように、パネル本体部２上に載置される。図２（ａ）に示すように、インナパネル４は、パネル本体部２上に載置された状態において、アウタパネル１のパネル本体部２とともに中空部５を形成する。インナ縁部４ａの端面４ｃと、アウタパネル１のフランジ部３の内面３ａとの間隔ｄ１（図２（ａ）参照）は、例えば数ミリメートル程度である。 As shown in FIGS. 2 and 5, the inner panel 4 has an inner edge portion 4a formed in a stepped shape with respect to the main body portion 4b on the peripheral portion thereof. During the hemming process, the inner panel 4 is placed on the panel main body 2 so that the inner edge 4a is aligned with the inner surface 2a of the panel main body 2 of the outer panel 1 and the edge is positioned inside the flange 3. Will be done. As shown in FIG. 2A, the inner panel 4 forms a hollow portion 5 together with the panel main body portion 2 of the outer panel 1 in a state of being placed on the panel main body portion 2. The distance d1 (see FIG. 2A) between the end surface 4c of the inner edge portion 4a and the inner surface 3a of the flange portion 3 of the outer panel 1 is, for example, about several millimeters.

アウタパネル１およびインナパネル４は、図１、図２および図５に示すように、ヘミング加工に際し、略水平状の所定の支持面６ａを有する加工台６上にセットされる。加工台６は、ヘミング加工において下型として機能するヘム型である。加工台６の支持面６ａ上における所定の位置に、アウタパネル１が保持され、アウタパネル１上における所定の位置にインナパネル４がセットされ保持される。そして、加工台６上にセットされたアウタパネル１およびインナパネル４に対し、ロボット８により、ローラ１０を移動操作しながら、ローラヘミング加工が行われる。 As shown in FIGS. 1, 2, and 5, the outer panel 1 and the inner panel 4 are set on a processing table 6 having a predetermined horizontal support surface 6a during hemming processing. The processing table 6 is a heme mold that functions as a lower mold in hemming processing. The outer panel 1 is held at a predetermined position on the support surface 6a of the processing table 6, and the inner panel 4 is set and held at a predetermined position on the outer panel 1. Then, the outer panel 1 and the inner panel 4 set on the processing table 6 are subjected to roller hemming processing while the roller 10 is moved by the robot 8.

すなわち、図１に示すように、本実施形態に係るローラヘミング加工装置７は、フランジ部３が形成されたアウタパネル１の外形に沿ってローラ１０を移動させるロボット８を備える。ローラヘミング加工装置７は、加工台６上に支持されたワークとしてのアウタパネル１およびインナパネル４に対し、ローラ１０を支持したロボット８の動作により、ヘミング加工が施される。 That is, as shown in FIG. 1, the roller hemming processing apparatus 7 according to the present embodiment includes a robot 8 that moves the rollers 10 along the outer shape of the outer panel 1 on which the flange portion 3 is formed. The roller hemming processing apparatus 7 performs hemming processing on the outer panel 1 and the inner panel 4 as workpieces supported on the processing table 6 by the operation of the robot 8 supporting the rollers 10.

図１および図６に示すように、本実施形態に係るローラヘミング加工装置７は、ローラ１０として、比較的径が大きい大径ローラ１１と、比較的径が小さい小径ローラ１２とを有する。これらのローラ１０は、ワークの形状等によって適宜選択され使用される。 As shown in FIGS. 1 and 6, the roller hemming processing apparatus 7 according to the present embodiment has, as the roller 10, a large diameter roller 11 having a relatively large diameter and a small diameter roller 12 having a relatively small diameter. These rollers 10 are appropriately selected and used depending on the shape of the work and the like.

ローラ１０は、鉄鋼等の金属製の部材により構成されており、全体として円柱状の外形を有し、その外周面をワークに作用するローラ面１０ａとする。なお、ロボット８によって移動操作されるローラ１０の数は特に限定されるものではなく、ローラヘミング加工装置７は、１個のローラ１０あるいは３個以上のローラ１０を備えた構成であってもよい。 The roller 10 is made of a metal member such as steel, has a columnar outer shape as a whole, and its outer peripheral surface is a roller surface 10a that acts on the work. The number of rollers 10 that are moved and operated by the robot 8 is not particularly limited, and the roller hemming processing device 7 may be configured to include one roller 10 or three or more rollers 10. ..

ロボット８は、加工台６上のワークに対して、ローラ１０を支持した状態でローラ１０の位置および姿勢を変化させる移動装置として機能する。図１に示すように、ロボット８は、ベース部８ａと、ベース部８ａ上に設けられるロボットアーム部８ｂとを有し、様々な位置および角度に姿勢制御されるフレキシブルなロボットアーム（多関節ロボット）として構成されている。ロボットアーム部８ｂの動作により、その可動範囲においてローラ１０が３次元的に任意の方向に移動する。ロボット８は、例えば、６つの関節を有する６軸ロボットである。 The robot 8 functions as a moving device that changes the position and posture of the roller 10 while supporting the roller 10 with respect to the work on the processing table 6. As shown in FIG. 1, the robot 8 has a base portion 8a and a robot arm portion 8b provided on the base portion 8a, and is a flexible robot arm (articulated robot) whose posture is controlled to various positions and angles. ). By the operation of the robot arm portion 8b, the roller 10 three-dimensionally moves in an arbitrary direction within the movable range. The robot 8 is, for example, a 6-axis robot having 6 joints.

ロボット８は、ロボット８の動作等を制御する制御部としてのロボット制御部１８に接続されており、ロボット制御部１８からの制御信号を受けて動作する。ロボット制御部１８は、例えばプログラムによって様々な数値計算、情報処理、機器制御等を行う中央処理装置（ＣＰＵ）や、主記憶装置である半導体メモリ等を備えている。ロボット制御部１８は、例えばティーチングにより作成された所定のプログラムに基づく動作をロボット８に行わせる。ロボット８の動作により、ワークに対するローラ１０の位置や向き（姿勢）が制御されながら、フランジ部３が形成されたアウタパネル１の外形に沿ってローラ１０が移動する。 The robot 8 is connected to a robot control unit 18 as a control unit that controls the operation or the like of the robot 8, and operates by receiving a control signal from the robot control unit 18. The robot control unit 18 includes, for example, a central processing unit (CPU) that performs various numerical calculations, information processing, device control, and the like by a program, a semiconductor memory that is a main storage device, and the like. The robot control unit 18 causes the robot 8 to perform an operation based on a predetermined program created by, for example, teaching. The roller 10 moves along the outer shape of the outer panel 1 on which the flange portion 3 is formed while the position and orientation (posture) of the roller 10 with respect to the work are controlled by the operation of the robot 8.

ロボット８においては、ロボットアーム部８ｂの先端側に、シリンダ機構１５を介してローラ１０（大径ローラ１１および小径ローラ１２）が支持されている。シリンダ機構１５は、エアシリンダ機構であり、ロボットアーム部８ｂの先端側に固定されたシリンダ本体部１５ａと、シリンダ本体部１５ａの一側（図１において下側）から突出したロッド部１５ｂとを有する。 In the robot 8, a roller 10 (large diameter roller 11 and small diameter roller 12) is supported on the tip end side of the robot arm portion 8b via a cylinder mechanism 15. The cylinder mechanism 15 is an air cylinder mechanism, and has a cylinder body portion 15a fixed to the tip end side of the robot arm portion 8b and a rod portion 15b protruding from one side (lower side in FIG. 1) of the cylinder body portion 15a. Have.

シリンダ本体部１５ａには、シリンダ機構１５に対するエアの給排を行うための配管（図示略）が接続されている。ロッド部１５ｂは、シリンダ本体部１５ａ内において摺動可能に設けられたピストン部と一体に設けられ、シリンダ本体部１５ａに対するエアの給排により往復摺動し、シリンダ本体部１５ａからの突出量を変化させる。シリンダ機構１５に対するエアの給排が図示せぬシリンダ制御部によって制御されることで、シリンダ機構１５の動作が制御される。シリンダ制御部は、例えば、ロボット制御部１８の一部であったり、ロボット制御部１８とは別途設けられた制御装置等であったりする。シリンダ機構１５の動作制御は、ヘミング加工においてワークに対するローラ１０による押圧力の制御等に用いられる。 A pipe (not shown) for supplying / discharging air to / from the cylinder mechanism 15 is connected to the cylinder main body 15a. The rod portion 15b is provided integrally with a piston portion slidably provided in the cylinder body portion 15a, and slides reciprocally by supplying and discharging air to the cylinder body portion 15a to reduce the amount of protrusion from the cylinder body portion 15a. Change. The operation of the cylinder mechanism 15 is controlled by controlling the supply and discharge of air to the cylinder mechanism 15 by a cylinder control unit (not shown). The cylinder control unit may be, for example, a part of the robot control unit 18, a control device provided separately from the robot control unit 18, or the like. The operation control of the cylinder mechanism 15 is used for controlling the pressing force of the work by the roller 10 in the hemming process.

ロッド部１５ｂの先端側に、ローラ支持部１６を介して、ローラ１０が支持されている。ローラ支持部１６は、シリンダ機構１５の伸縮方向に沿う所定の回転軸Ｏ１を中心に回転動作するように設けられている。回転軸Ｏ１を中心とするローラ支持部１６の回転動作は、ワークに作用させるローラ１０を選択的に切り換えるためのものである。このため、ローラ支持部１６の回転動作は、ロボット８の先端部に対する回転動作であればよく、ローラ支持部１６を回転軸Ｏ１回りに回転させるための構造は、特に限定されず、ロボット８、シリンダ機構１５、およびローラ支持部１６の少なくともいずれかに設けられる。また、ローラ支持部１６の回転動作は、例えばロボット制御部１８等の所定の制御部により制御される。 The roller 10 is supported on the tip end side of the rod portion 15b via the roller support portion 16. The roller support portion 16 is provided so as to rotate around a predetermined rotation axis O1 along the expansion / contraction direction of the cylinder mechanism 15. The rotation operation of the roller support portion 16 about the rotation shaft O1 is for selectively switching the rollers 10 acting on the work. Therefore, the rotational operation of the roller support portion 16 may be any rotational operation with respect to the tip end portion of the robot 8, and the structure for rotating the roller support portion 16 around the rotation axis O1 is not particularly limited. It is provided in at least one of the cylinder mechanism 15 and the roller support portion 16. Further, the rotational operation of the roller support unit 16 is controlled by a predetermined control unit such as the robot control unit 18.

ローラ支持部１６は、その下部に、略直方体状の外形に沿う形状を有する支持本体部１７を有する。支持本体部１７の一側の側面部１７ａに、大径ローラ１１が軸受等を介して所定の回転軸を中心に回転自在に支持されている。大径ローラ１１の回転軸の方向は、ローラ支持部１６の回転軸Ｏ１に垂直な面に沿う方向（図１においては左右方向）である。また、支持本体部１７の他側の側面部１７ｂには、小径ローラ１２が軸受等を介して所定の回転軸を中心に回転可能に支持されている。小径ローラ１２の回転軸は、大径ローラ１１の回転軸に対して略同一直線上に位置する。ただし、ロボット８に対するローラ１０の支持構成や各ローラ１０の配置構成等は本実施形態に限定されるものではない。 The roller support portion 16 has a support main body portion 17 having a shape along a substantially rectangular parallelepiped outer shape at the lower portion thereof. A large-diameter roller 11 is rotatably supported around a predetermined rotation axis via a bearing or the like on a side surface portion 17a on one side of the support main body portion 17. The direction of the rotation axis of the large-diameter roller 11 is a direction along a plane perpendicular to the rotation axis O1 of the roller support portion 16 (left-right direction in FIG. 1). Further, a small diameter roller 12 is rotatably supported around a predetermined rotation axis via a bearing or the like on the side surface portion 17b on the other side of the support main body portion 17. The rotation axis of the small diameter roller 12 is located on substantially the same straight line as the rotation axis of the large diameter roller 11. However, the support configuration of the rollers 10 with respect to the robot 8 and the arrangement configuration of each roller 10 are not limited to this embodiment.

以上のような構成により、ロボット８の先端側において、ローラ支持部１６の回転動作によってヘミング加工に用いられるローラ１０がロボット８に対して所定の向きに位置するようにセットされる。そして、ロボットアーム部８ｂの動作およびシリンダ機構１５の動作により、ローラ１０が、加工台６上にセットされたワークに対して所定の経路に沿って移動しながらワークの外縁部のフランジ部３に作用し、ローラヘミング加工が行われる。 With the above configuration, the roller 10 used for hemming is set on the tip side of the robot 8 so as to be positioned in a predetermined direction with respect to the robot 8 by the rotational operation of the roller support portion 16. Then, by the operation of the robot arm portion 8b and the operation of the cylinder mechanism 15, the roller 10 moves along a predetermined path with respect to the work set on the processing table 6 to the flange portion 3 of the outer edge portion of the work. It works and roller hemming is performed.

なお、ワークに対するヘミング加工等を行う設備において配備されるロボット８の数は特に限定されない。例えば、２体のロボット８を配備し、アウタパネル１において互いに反対側に位置する辺部のフランジ部３（前フランジ部３１と後フランジ部３３、あるいは左右の側フランジ部３２）に対して２体のロボット８により同時的にヘミング加工を行う構成であってもよい。また、例えば、４体のロボット８を配備し、アウタパネル１の４つの辺部に対して４体のロボット８により同時的にヘミング加工を行う構成であってもよい。このように複数のロボット８を用いることで、ヘミング加工の工程の時間短縮を図ることができる。 The number of robots 8 deployed in the equipment for performing hemming processing on the work is not particularly limited. For example, two robots 8 are deployed, and two robots are provided for the flange portions 3 (front flange portion 31 and rear flange portion 33, or left and right side flange portions 32) of the side portions located on opposite sides of the outer panel 1. The robot 8 may be configured to perform hemming processing at the same time. Further, for example, four robots 8 may be deployed and hemming may be simultaneously performed on the four sides of the outer panel 1 by the four robots 8. By using the plurality of robots 8 in this way, it is possible to shorten the time of the hemming processing process.

以上のような構成を備えたローラヘミング加工装置７によるローラヘミング加工では、フード２０の後側の左右両側の鋭角部２４において、ローラ１０によるフランジ部３の折曲げ加工によって、意匠面側から見て局部的にダレと呼ばれる形状的な不具合が生じる場合がある。 In the roller hemming processing by the roller hemming processing apparatus 7 having the above configuration, the flange portions 3 are bent by the rollers 10 at the acute-angled portions 24 on the left and right sides on the rear side of the hood 20 so as to be viewed from the design surface side. In some cases, a shape defect called sagging may occur locally.

すなわち、アウタパネル１においてパネル鋭角部３４をなす両側の辺部に沿って形成されたフランジ部３である側フランジ部３２および後フランジ部３３がローラ１０によって折り曲げられることで、アウタパネル１の鋭角部２４が加工台６の支持面６ａに対して反り上がるように変形する場合がある。このようなアウタパネル１の反り変形は、アウタパネル１の意匠面側（インナパネル４側と反対側）から見れば垂れ下がるような変形となり（図７、矢印Ｅ１参照）、かかる変形が、パネル鋭角部３４において局部的に生じるダレとなる。なお、図７は、ローラヘミング加工後のワークの角部分の表側を示している。 That is, the side flange portion 32 and the rear flange portion 33, which are the flange portions 3 formed along the side portions on both sides forming the acute angle portion 34 of the outer panel 1, are bent by the rollers 10, so that the acute angle portion 24 of the outer panel 1 is bent. May be deformed so as to warp up with respect to the support surface 6a of the processing table 6. Such warp deformation of the outer panel 1 is a deformation that hangs down when viewed from the design surface side (opposite side of the inner panel 4 side) of the outer panel 1 (see FIG. 7, arrow E1), and such deformation is the panel acute angle portion 34. It becomes a sagging that occurs locally in. Note that FIG. 7 shows the front side of the corner portion of the work after the roller hemming process.

このようにアウタパネル１の鋭角部２４で生じる局部的なダレは、意匠面の面品質不良を発生させ、商品価値を著しく低下させる原因となる。特に、自動車のフード２０においては、鋭角部２４は、フェンダに連続する部分となるため、鋭角部２４で生じたダレは、フード２０の後側の角部分とフェンダとの間の連続的な形状を損ない、自動車の見栄えに悪影響を及ぼす原因となる。 As described above, the local sagging generated at the acute-angled portion 24 of the outer panel 1 causes a surface quality defect on the design surface, which causes a significant decrease in commercial value. In particular, in the hood 20 of an automobile, the acute-angled portion 24 is a portion continuous with the fender, so that the sagging generated at the acute-angled portion 24 is a continuous shape between the rear corner portion of the hood 20 and the fender. It may damage the appearance of the car and adversely affect the appearance of the car.

そこで、本実施形態に係るローラヘミング加工装置７は、上述したようなダレを解消するため、ローラヘミング加工用ツールとしての叩きツール４０を備えている。そして、本実施形態に係るローラヘミング加工方法では、ローラ１０によるヘミング加工を行った後、叩きツール４０を用いることで、アウタパネル１の短フランジ部３５の部分を叩き、ダレを解消するための仕上げ加工が行われる。 Therefore, the roller hemming processing apparatus 7 according to the present embodiment includes a tapping tool 40 as a roller hemming processing tool in order to eliminate the sagging as described above. Then, in the roller hemming processing method according to the present embodiment, after the hemming processing is performed by the roller 10, the tapping tool 40 is used to tap the portion of the short flange portion 35 of the outer panel 1 to eliminate sagging. Processing is done.

本実施形態に係る叩きツール４０について、図１、図６、図８から図１１を用いて説明する。叩きツール４０は、ローラ１０と同様にロボット８に支持されている。 The tapping tool 40 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 6, 8 to 11. The tapping tool 40 is supported by the robot 8 like the roller 10.

具体的には、図１および図６に示すように、叩きツール４０は、ロボットアーム部８ｂの先端側にシリンダ機構１５を介して設けられたローラ支持部１６の支持本体部１７に固定された状態で設けられている。叩きツール４０は、支持本体部１７の一側の側面部であるツール支持面部１７ｃ側に固定されている。ツール支持面部１７ｃは、大径ローラ１１および小径ローラ１２が支持された側面部１７ａ，１７ｂを左右の側面部とした場合に前面部あるいは後面部に相当する面部であり、略鉛直状の平面である支持面１７ｄを有する。 Specifically, as shown in FIGS. 1 and 6, the tapping tool 40 is fixed to the support main body 17 of the roller support 16 provided on the tip end side of the robot arm 8b via the cylinder mechanism 15. It is provided in a state. The tapping tool 40 is fixed to the tool support surface portion 17c side, which is a side surface portion on one side of the support main body portion 17. The tool support surface portion 17c is a surface portion corresponding to a front surface portion or a rear surface portion when the side surface portions 17a and 17b on which the large diameter roller 11 and the small diameter roller 12 are supported are left and right side surface portions, and is a substantially vertical flat surface. It has a support surface 17d.

叩きツール４０は、アウタパネル１のフランジ部３にローラ１０を作用させることでヘミング加工が施されたアウタパネル１の平面視外形における角部に対して叩くように作用するように用いられる。本実施形態では、叩きツール４０が作用する角部は、ローラ１０により側フランジ部３２および後フランジ部３３が折り曲げられた状態におけるアウタパネル１のパネル鋭角部３４である。叩きツール４０が直接的に作用する部分は、主にパネル鋭角部３４に形成された短フランジ部３５となる。 The tapping tool 40 is used so as to act on the flange portion 3 of the outer panel 1 so as to tap the corner portion of the outer panel 1 which has been subjected to hemming processing in a plan view. In the present embodiment, the corner portion on which the tapping tool 40 acts is the panel acute-angled portion 34 of the outer panel 1 in a state where the side flange portion 32 and the rear flange portion 33 are bent by the roller 10. The portion on which the tapping tool 40 directly acts is mainly the short flange portion 35 formed on the acute angle portion 34 of the panel.

叩きツール４０は、鉄鋼等からなる金属製の一体の部材であり、パネル鋭角部３４に接触する接触面部４１を含むツール本体部４２と、ツール本体部４２を支持するためのツール支持部４３とを有する。ツール本体部４２およびツール支持部４３は、いずれも厚板状の外形をなす部分であり、互いに鈍角をなすように繋がった態様で一体の叩きツール４０を構成している。 The tapping tool 40 is an integral member made of metal made of steel or the like, and includes a tool body portion 42 including a contact surface portion 41 in contact with the panel acute angle portion 34, and a tool support portion 43 for supporting the tool body portion 42. Has. The tool main body portion 42 and the tool support portion 43 both form a thick plate-like outer shape, and form an integral tapping tool 40 in a manner in which they are connected so as to form an obtuse angle with each other.

なお、叩きツール４０においては、ツール支持部４３の板厚方向のうちツール本体部４２が突出した側（図９において左側）を前側（正面側）、その反対側（図９において右側）を後側（背面側）とする。同じく叩きツール４０において、ツール本体部４２に対してツール支持部４３が設けられている側（図９において上側）を上側、その反対側（図９において下側）を下側とする。 In the tapping tool 40, the side where the tool main body 42 protrudes (left side in FIG. 9) is the front side (front side) and the opposite side (right side in FIG. 9) is the rear side in the plate thickness direction of the tool support portion 43. The side (rear side). Similarly, in the tapping tool 40, the side where the tool support portion 43 is provided (upper side in FIG. 9) is the upper side, and the opposite side (lower side in FIG. 9) is the lower side with respect to the tool main body portion 42.

ツール支持部４３は、図８に示すような叩きツール４０の正面視で矩形状をなす厚板状の外形を有する。ツール支持部４３の板厚は、全体的に略一定の厚さである。詳細には、ツール支持部４３の前面４３ａは、下側から上側にかけてわずかに後側に傾斜した後傾状の傾斜面となっており、ツール支持部４３の後面４３ｂは、鉛直状の面となっている。したがって、ツール支持部４３は、上側から下側にかけて徐々に板厚を厚くした形状を有する。 The tool support portion 43 has a thick plate-like outer shape having a rectangular shape when viewed from the front of the tapping tool 40 as shown in FIG. The plate thickness of the tool support portion 43 is a substantially constant thickness as a whole. Specifically, the front surface 43a of the tool support portion 43 is a backward inclined surface that is slightly inclined to the rear side from the lower side to the upper side, and the rear surface 43b of the tool support portion 43 is a vertical surface. It has become. Therefore, the tool support portion 43 has a shape in which the plate thickness is gradually increased from the upper side to the lower side.

また、ツール支持部４３の略中央部には、叩きツール４０を支持本体部１７に固定する際に用いられる固定用孔部４３ｃが形成されている。固定用孔部４３ｃは、ツール支持部４３を前後方向に貫通する円形状の孔部である。固定用孔部４３ｃには、ボルト等の固定具が貫通する。また、ツール支持部４３は、水平面状の上面４３ｄと、鉛直面状の左右の側面４３ｅとを有する。 Further, in the substantially central portion of the tool support portion 43, a fixing hole portion 43c used for fixing the tapping tool 40 to the support main body portion 17 is formed. The fixing hole 43c is a circular hole that penetrates the tool support 43 in the front-rear direction. Fixtures such as bolts penetrate through the fixing hole 43c. Further, the tool support portion 43 has a horizontal upper surface 43d and vertical left and right side surfaces 43e.

ツール本体部４２は、ツール支持部４３の下端部から前斜め下側に向けて突出している。ツール本体部４２は、ツール支持部４３に繋がる後側（基部側）から前側（先端側）にかけて徐々に板厚を薄くした形状を有する。したがって、ツール本体部４２の上面４２ａの水平面に対する傾斜角度は、ツール本体部４２の下面（平面部４６）の同傾斜角度よりも大きくなっている。ツール本体部４２の底面部が、接触面部４１となる。接触面部４１は、叩きツール４０がワークに作用する際のワークに対する作用面部となる。 The tool main body 42 projects from the lower end of the tool support 43 toward the front diagonally downward side. The tool main body portion 42 has a shape in which the plate thickness is gradually reduced from the rear side (base side) to the front side (tip side) connected to the tool support portion 43. Therefore, the inclination angle of the upper surface 42a of the tool main body 42 with respect to the horizontal plane is larger than the inclination angle of the lower surface (flat surface portion 46) of the tool main body 42. The bottom surface portion of the tool main body portion 42 serves as the contact surface portion 41. The contact surface portion 41 is an action surface portion for the work when the tapping tool 40 acts on the work.

ツール本体部４２は、その板面形状として、基部側から先端側にかけて徐々に左右幅を狭くするとともに先端側をＲ形状とした先細りの形状を有する（図１０参照）。言い換えると、ツール本体部４２の板面形状は、基部側を底辺側とするとともに頂点側を丸め形状とした略二等辺三角形状となっている。したがって、ツール本体部４２は、その外周側面において、左右両側の平面状の側面部４２ｂ，４２ｂと、ツール本体部４２の先端側において左右の側面部４２ｂ，４２ｂ間に形成された半円柱面状の曲面部４２ｃとを有する。 The tool main body 42 has a tapered shape in which the left-right width is gradually narrowed from the base side to the tip side and the tip side is R-shaped as the plate surface shape (see FIG. 10). In other words, the plate surface shape of the tool main body 42 is a substantially isosceles triangle shape with the base side as the base side and the apex side as the rounded shape. Therefore, the tool main body portion 42 has a semi-cylindrical surface shape formed between the flat side surface portions 42b and 42b on both the left and right sides on the outer peripheral side surface thereof and the left and right side surface portions 42b and 42b on the tip end side of the tool main body portion 42. It has a curved surface portion 42c of.

以上のように、本実施形態に係る叩きツール４０において、ツール本体部４２は、接触面部４１を一側（下側）の板面部とする板状の部分であり、また、ツール支持部４３は、ツール本体部４２の接触面部４１側と反対側（上側）に設けられている。そして、叩きツール４０は、ツール本体部４２とツール支持部４３とにより、側面視で略「Ｌ」字状をなすように構成されている（図９参照）。詳細には、叩きツール４０は、側面視において、略鉛直状のツール支持部４３と、その下端部から前下がりに延設されたツール本体部４２とにより、靴下状の外形を有する。 As described above, in the tapping tool 40 according to the present embodiment, the tool main body portion 42 is a plate-shaped portion having the contact surface portion 41 as a plate surface portion on one side (lower side), and the tool support portion 43 is a plate-shaped portion. , Is provided on the opposite side (upper side) of the contact surface portion 41 side of the tool main body portion 42. The tapping tool 40 is configured to form a substantially "L" shape in a side view by the tool main body portion 42 and the tool support portion 43 (see FIG. 9). Specifically, the tapping tool 40 has a sock-like outer shape due to a substantially vertical tool support portion 43 and a tool main body portion 42 extending forward from the lower end portion thereof in a side view.

叩きツール４０の背面側には、下側の部分がわずかに後側に突出することで水平状の段差面４４が形成されている。段差面４４は、叩きツール４０の左右方向の全体にわたって形成されている。段差面４４は、ツール支持部４３の後面４３ｂと、鉛直状の下部背面４５との間に形成されている。 On the back surface side of the tapping tool 40, a horizontal stepped surface 44 is formed by slightly projecting the lower portion to the rear side. The step surface 44 is formed over the entire left-right direction of the tapping tool 40. The step surface 44 is formed between the rear surface 43b of the tool support portion 43 and the vertical lower back surface 45.

また、叩きツール４０においては、接触面部４１に、凹状の窪み部分である凹部４７が形成されている。すなわち、接触面部４１は、平面状の平面部４６と、平面部４６に対して窪んだ部分として形成された凹部４７とを含む。 Further, in the tapping tool 40, a concave portion 47, which is a concave concave portion, is formed in the contact surface portion 41. That is, the contact surface portion 41 includes a flat flat portion 46 and a recess 47 formed as a recessed portion with respect to the flat surface portion 46.

本実施形態に係る叩きツール４０において、凹部４７をなす面は、半球状の凹面となっている。このため、凹部４７の開口形状は、円周形状となっている（図１０参照）。また、凹部４７の開口縁部には、円周形状に沿ってＲ形状部４９が形成されている。つまり、凹部４７は、その大部分をなす半球状の凹球面４８を有し、凹球面４８と接触面部４１の平面部４６との間の角部分が、略円弧状の断面形状をなすＲ形状部４９となっている（図１１参照）。このように、凹部４７は、凹球面４８と、開口縁部を形成するＲ形状部４９とを有する。 In the tapping tool 40 according to the present embodiment, the surface forming the recess 47 is a hemispherical concave surface. Therefore, the opening shape of the recess 47 is a circumferential shape (see FIG. 10). Further, an R-shaped portion 49 is formed along the circumferential shape at the opening edge portion of the recess 47. That is, the recess 47 has a hemispherical concave spherical surface 48 forming most of the concave spherical surface 48, and the corner portion between the concave spherical surface 48 and the flat surface portion 46 of the contact surface portion 41 has an R shape having a substantially arcuate cross-sectional shape. It is part 49 (see FIG. 11). As described above, the concave portion 47 has a concave spherical surface 48 and an R-shaped portion 49 forming an opening edge portion.

接触面部４１において、凹部４７は、ツール本体部４２の左右の側面部４２ｂ，４２ｂ間の略中央部に形成されている。詳細には、ツール本体部４２の底面視において、凹部４７は、その開口形状である円周形状の中心を、円弧状をなす曲面部４２ｂが沿う円周の中心に対して一致あるいは略一致させるように形成されている。ただし、接触面部４１における凹部４７の形成位置は特に限定されるものではない。 In the contact surface portion 41, the recess 47 is formed in a substantially central portion between the left and right side surface portions 42b and 42b of the tool main body portion 42. Specifically, in the bottom view of the tool main body portion 42, the concave portion 47 makes the center of the circumferential shape, which is the opening shape, coincide with or substantially coincide with the center of the circumference along which the curved surface portion 42b forming the arc shape is aligned. It is formed like this. However, the position where the recess 47 is formed on the contact surface portion 41 is not particularly limited.

このように接触面部４１に凹部４７を有する叩きツール４０は、凹部４７をなす面をアウタパネル１のパネル鋭角部３４の頂点部に接触させることで、パネル鋭角部３４に押圧作用する。叩きツール４０は、凹部４７をなす面を、ワークに対する主な接触部分とする。本実施形態では、叩きツール４０は、凹部４７をなす面をパネル鋭角部３４に形成された短フランジ部３５に接触させることで、パネル鋭角部３４に作用する。 As described above, the tapping tool 40 having the recess 47 in the contact surface portion 41 presses the panel acute angle portion 34 by bringing the surface forming the recess 47 into contact with the apex portion of the panel acute angle portion 34 of the outer panel 1. In the tapping tool 40, the surface forming the recess 47 is the main contact portion with the work. In the present embodiment, the tapping tool 40 acts on the panel acute-angled portion 34 by bringing the surface forming the recess 47 into contact with the short flange portion 35 formed in the panel acute-angled portion 34.

以上のような構成を有する叩きツール４０が、支持本体部１７に固定されている。すなわち、ツール支持部４３の固定用孔部４３ｃを貫通するボルト等の固定具により、ツール支持部４３の部分が、支持本体部１７のツール支持面部１７ｃに固定される。ここで、ツール支持部４３の後面４３ｂが、ツール支持面部１７ｃの支持面１７ｄに対する接触面となるとともに、叩きツール４０の背面側の段差面４４が、支持本体部１７の下面に対する係止面となり、支持本体部１７に対する叩きツール４０の上側への移動が規制される。なお、支持本体部１７に対する叩きツール４０の固定方法は特に限定されるものではなく、叩きツール４０の固定に例えば溶接等の他の固定方法が用いられてもよい。 The tapping tool 40 having the above configuration is fixed to the support main body portion 17. That is, the portion of the tool support portion 43 is fixed to the tool support surface portion 17c of the support main body portion 17 by a fixing tool such as a bolt that penetrates the fixing hole portion 43c of the tool support portion 43. Here, the rear surface 43b of the tool support portion 43 serves as a contact surface with respect to the support surface 17d of the tool support surface portion 17c, and the stepped surface 44 on the back surface side of the tapping tool 40 serves as a locking surface with respect to the lower surface of the support main body portion 17. , The movement of the tapping tool 40 to the support main body 17 to the upper side is restricted. The method of fixing the tapping tool 40 to the support main body 17 is not particularly limited, and another fixing method such as welding may be used for fixing the tapping tool 40.

以上のように、本実施形態に係るローラヘミング加工装置７は、ワークにヘミング加工を施すための一または複数のローラ１０と、仕上げ加工を行うための叩きツール４０と、ローラ１０および叩きツール４０を支持するロボット８とを備える。ロボット８は、ローラ１０を、アウタパネル１の縁部に沿って移動させてフランジ部３に作用させ、叩きツール４０を、アウタパネル１のパネル鋭角部３４に作用させる移動装置として機能する。 As described above, the roller hemming processing apparatus 7 according to the present embodiment includes one or more rollers 10 for performing hemming processing on the work, a tapping tool 40 for performing finishing processing, and a roller 10 and a tapping tool 40. It is provided with a robot 8 that supports the above. The robot 8 functions as a moving device that moves the roller 10 along the edge portion of the outer panel 1 to act on the flange portion 3 and causes the tapping tool 40 to act on the panel acute-angled portion 34 of the outer panel 1.

本実施形態に係るローラヘミング加工装置７によるローラヘミング加工方法について、図１２から図１５を用いて説明する。本実施形態に係るローラヘミング加工方法は、ローラ１０を用いたヘミング加工工程と、叩きツール４０を用いた仕上げ加工工程とを含む。 The roller hemming processing method by the roller hemming processing apparatus 7 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 12 to 15. The roller hemming processing method according to the present embodiment includes a hemming processing step using the roller 10 and a finishing processing step using the tapping tool 40.

まず、ヘミング加工工程について、図１２を用いて説明する。ヘミング加工工程は、ローラ１０により、フランジ部３をパネル本体部２に対して折り曲げてヘミング加工を行う工程である。本実施形態に係るヘミング加工工程は、図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、アウタパネル１のパネル本体部２とフランジ部３とのなす角度が所定の角度（第２曲げ角度θ２）となるように、フランジ部３をパネル本体部２に対して折り曲げる予備曲げ工程と、図１２（ｃ）、（ｄ）に示すように、予備曲げ工程により折り曲げられたフランジ部３を、パネル本体部２に対してさらに折り曲げて押圧する本曲げ工程とを有する。 First, the hemming process will be described with reference to FIG. The hemming process is a step of bending the flange portion 3 with respect to the panel main body portion 2 by the roller 10 to perform the hemming process. In the hemming processing step according to the present embodiment, as shown in FIGS. 12A and 12B, the angle formed by the panel main body portion 2 and the flange portion 3 of the outer panel 1 is a predetermined angle (second bending angle θ2). The pre-bending step of bending the flange portion 3 with respect to the panel main body portion 2 and the flange portion 3 bent by the preliminary bending step as shown in FIGS. 12 (c) and 12 (d) are combined with the panel main body. It has a main bending step of further bending and pressing against the portion 2.

すなわち、ヘミング加工工程は、予備曲げ工程により、フランジ部３を、パネル本体部２に対して直角状態からインナ縁部４ａに重なるまでの間における中間の角度状態となるまで折り曲げた後、本曲げ工程により、フランジ部３をさらに折り曲げ、最終的にパネル本体部２とフランジ部３とによってインナ縁部４ａを圧縮挟持させた状態とする。 That is, in the hemming processing step, the flange portion 3 is bent by the preliminary bending step until the flange portion 3 is bent to an intermediate angle state from the state perpendicular to the panel main body portion 2 to the overlap with the inner edge portion 4a, and then the main bending is performed. In the process, the flange portion 3 is further bent, and finally the inner edge portion 4a is compressed and sandwiched by the panel main body portion 2 and the flange portion 3.

ヘミング加工工程において、ローラ１０は、ロボットアーム部８ｂの動作により移動させられ、加工台６上にセットされたワークに対し、回転軸Ｒ１をフランジ部３の板面に沿わせ、ローラ面１０ａをフランジ部３の外面３ｂに面接触させた状態で、フランジ部３に作用する。そして、ローラ１０は、ロボットアーム部８ｂの動作およびシリンダ機構１５の動作によってフランジ部３に対して押圧力を作用させながら、フランジ部３が形成されたアウタパネル１の外形に応じた所定の経路に沿って回転軸Ｒ１を中心として転動しながら移動する（矢印Ｑ１参照）。ローラ１０は、回転軸Ｒ１に対して直交する方向を、フランジ部３に対する押圧力の主な作用方向とする。 In the hemming processing step, the roller 10 is moved by the operation of the robot arm portion 8b, the rotary shaft R1 is aligned with the plate surface of the flange portion 3 with respect to the work set on the processing table 6, and the roller surface 10a is formed. It acts on the flange portion 3 in a state where it is in surface contact with the outer surface 3b of the flange portion 3. Then, the roller 10 applies a pressing force to the flange portion 3 by the operation of the robot arm portion 8b and the operation of the cylinder mechanism 15, and follows a predetermined path according to the outer shape of the outer panel 1 on which the flange portion 3 is formed. It moves along the rotation axis R1 while rolling (see arrow Q1). The roller 10 has a direction orthogonal to the rotation axis R1 as the main acting direction of the pressing force on the flange portion 3.

予備曲げ工程は、第１予備曲げ工程と、第２予備曲げ工程とを含む。 The pre-bending step includes a first pre-bending step and a second pre-bending step.

第１予備曲げ工程では、図１２（ａ）に示すように、フランジ部３がパネル本体部２に対して略直角をなす状態から、パネル本体部２とフランジ部３とのなす角度が所定の第１曲げ角度θ１となるように、フランジ部３を全体的にパネル本体部２に対して折り曲げる（傾斜させる）加工が行われる。第１曲げ角度θ１は、特に限定されるものではないが、例えば６０°程度である。 In the first preliminary bending step, as shown in FIG. 12A, the angle formed by the panel main body 2 and the flange 3 is predetermined from the state where the flange 3 is substantially perpendicular to the panel main body 2. The flange portion 3 is bent (tilted) with respect to the panel main body portion 2 as a whole so that the first bending angle θ1 is obtained. The first bending angle θ1 is not particularly limited, but is, for example, about 60 °.

第２予備曲げ工程では、図１２（ｂ）に示すように、第１予備曲げ工程により折り曲げられたフランジ部３を、パネル本体部２とフランジ部３とのなす角度が所定の第２曲げ角度θ２となるように、パネル本体部２に対してさらに折り曲げる加工が行われる。第２曲げ角度θ２は、特に限定されるものではないが、例えば３０°程度である。 In the second pre-bending step, as shown in FIG. 12 (b), the angle between the panel main body portion 2 and the flange portion 3 of the flange portion 3 bent by the first pre-bending step is a predetermined second bending angle. The panel main body 2 is further bent so as to be θ2. The second bending angle θ2 is not particularly limited, but is, for example, about 30 °.

このように、予備曲げ工程は、アウタパネル１に対し、第１予備曲げ工程および第２予備曲げ工程による段階的な（２段階の）曲げ加工を行う。各予備曲げ工程においては、ロボットアーム部８ｂの動作により、ローラ１０が、ワークに対して所定の姿勢を維持しながら所定の経路に沿って転動移動することで、フランジ部３がローラ１０の作用を受ける部分から順次屈曲加工される。 As described above, in the preliminary bending step, the outer panel 1 is subjected to a stepwise (two-step) bending process by the first preliminary bending step and the second preliminary bending step. In each preliminary bending step, the operation of the robot arm portion 8b causes the roller 10 to roll and move along a predetermined path while maintaining a predetermined posture with respect to the work, so that the flange portion 3 of the roller 10 is moved. It is bent sequentially from the part that receives the action.

そして、第１予備曲げ工程および第２予備曲げ工程は、ロボットアーム部８ｂの動作による所定の経路に沿うローラ１０の移動に関し、例えば、第１予備曲げ工程が所定の経路の始端から終端までの往路移動として行われ、第２予備曲げ工程が所定の経路の終端から始端までの復路移動として行われる。ただし、第１予備曲げ工程および第２予備曲げ工程のいずれもが所定の経路における始端から終端までの往路移動として行われてもよい。以上のように予備曲げ工程が行われた後、加工台６上のワークに対して本曲げ工程が行われる。 The first pre-bending step and the second pre-bending step relate to the movement of the roller 10 along a predetermined path by the operation of the robot arm portion 8b, for example, the first pre-bending step is from the start to the end of the predetermined path. It is performed as an outward movement, and the second preliminary bending step is performed as a return movement from the end to the start of a predetermined path. However, both the first pre-bending step and the second pre-bending step may be performed as an outward movement from the start end to the end in a predetermined path. After the preliminary bending step is performed as described above, the main bending step is performed on the work on the processing table 6.

本曲げ工程は、ローラ１０をフランジ部３に作用させ、フランジ部３に対して折曲げ加工および潰し加工を施す工程であり、第１本曲げ工程と、第２本曲げ工程とを含む。 The main bending step is a step of causing the roller 10 to act on the flange portion 3 to perform bending and crushing on the flange portion 3, and includes a first main bending step and a second main bending step.

第１本曲げ工程では、図１２（ｃ）に示すように、予備曲げ工程により折り曲げられたフランジ部３にローラ１０を押圧作用させることで、フランジ部３をさらに折り曲げてインナ縁部４ａに圧接させるとともに、フランジ部３に対して全体的に潰しの作用を加える加工が行われる。 In the first bending step, as shown in FIG. 12 (c), by pressing the roller 10 against the flange portion 3 bent by the preliminary bending step, the flange portion 3 is further bent and pressed against the inner edge portion 4a. At the same time, processing is performed to apply a crushing action to the flange portion 3 as a whole.

第２本曲げ工程では、図１２（ｄ）に示すように、第１本曲げ工程により折り曲げられ潰されたフランジ部３にローラ１０を追加的に押圧作用させることで、パネル本体部２とともにインナ縁部４ａを挟持したフランジ部３に対して更に全体的に潰しの作用を加える。 In the second main bending step, as shown in FIG. 12 (d), the roller 10 is additionally pressed against the flange portion 3 bent and crushed by the first main bending step, so that the inner is integrated with the panel main body portion 2. Further, a crushing action is further applied to the flange portion 3 sandwiching the edge portion 4a.

このように、本曲げ工程は、アウタパネル１に対し、第１本曲げ工程および第２本曲げ工程による段階的な（２段階の）曲げ加工および潰し加工を行う。各本曲げ工程においては、ロボットアーム部８ｂの動作により、ローラ１０が、ワークに対して所定の姿勢を維持しながら所定の経路に沿って転動移動することで、フランジ部３がローラ１０の作用を受ける部分から順次加工される。 As described above, in the main bending step, the outer panel 1 is subjected to stepwise (two-step) bending and crushing by the first bending step and the second bending step. In each main bending step, the operation of the robot arm portion 8b causes the roller 10 to roll and move along a predetermined path while maintaining a predetermined posture with respect to the work, so that the flange portion 3 of the roller 10 is moved. It is processed sequentially from the part that receives the action.

そして、第１本曲げ工程および第２本曲げ工程は、ロボットアーム部８ｂの動作による所定の経路に沿うローラ１０の移動に関し、例えば、第１本曲げ工程が所定の経路の始端から終端までの往路移動として行われ、第２本曲げ工程が所定の経路の終端から始端までの復路移動として行われる。ただし、第１本曲げ工程および第２本曲げ工程のいずれもが所定の経路における始端から終端までの往路移動として行われてもよい。以上のように本曲げ工程が行われることで、本実施形態に係るヘミング加工工程が終了する。 The first bending step and the second bending step relate to the movement of the roller 10 along a predetermined path by the operation of the robot arm portion 8b, for example, the first bending step is from the start end to the end of the predetermined path. It is performed as an outward movement, and the second bending step is performed as a return movement from the end to the start of a predetermined route. However, both the first bending step and the second bending step may be performed as an outward movement from the start end to the end in a predetermined path. By performing the main bending step as described above, the hemming processing step according to the present embodiment is completed.

次に、仕上げ加工工程について、図１３から図１５を用いて説明する。図１３は、ヘミング加工の完了状態のワークに対する叩きツール４０の近接工程を示している。図１４は、叩きツール４０による仕上げ加工の加工工程（ワークの変形）を示している。図１５は、仕上げ加工の完了状態のワークに対する叩きツール４０の離間工程を示している。 Next, the finishing process will be described with reference to FIGS. 13 to 15. FIG. 13 shows the proximity process of the tapping tool 40 to the work in the completed state of the hemming process. FIG. 14 shows a processing process (deformation of the work) of the finishing process by the tapping tool 40. FIG. 15 shows a separation process of the tapping tool 40 with respect to the work in the completed state of finishing.

ヘミング加工工程終了後のワークにおいては、アウタパネル１のパネル鋭角部３４の短フランジ部３５は、立ったままの状態であり、立ちフランジ部となっている（図７、図１３参照）。つまり、短フランジ部３５は、ヘミング加工工程においてローラ１０による作用を直接的には受けず、ヘミング加工工程を経た後も、ローラ１０により折り曲げられた両側のフランジ部３（側フランジ部３２および後フランジ部３３）の間において立った状態を保持している。 In the work after the hemming process is completed, the short flange portion 35 of the panel acute angle portion 34 of the outer panel 1 is in a standing state and is a standing flange portion (see FIGS. 7 and 13). That is, the short flange portion 35 is not directly affected by the roller 10 in the hemming process, and even after the hemming process, the flange portions 3 on both sides bent by the roller 10 (side flange portion 32 and the rear) It maintains a standing state between the flange portions 33).

そして、ヘミング加工工程が行われた後は、図１３に示すように、パネル鋭角部３４において、上述したようなダレが生じた状態となっている（符号Ｆ１で示す部分参照）。すなわち、パネル鋭角部３４の頂点部近傍が反り上がり、短フランジ部３５が形成された部分が加工台６の支持面６ａに対して浮き上がった状態となっている。言い換えると、パネル鋭角部３４の頂点部においてパネル本体部２の外面２ｂと支持面６ａとの間の隙間３７が広がった状態となっている。このようにパネル鋭角部３４で生じたダレが、叩きツール４０を用いた仕上げ加工により矯正される。 Then, after the hemming processing step is performed, as shown in FIG. 13, the panel acute angle portion 34 is in a state where the sagging as described above has occurred (see the portion indicated by reference numeral F1). That is, the vicinity of the apex of the panel acute-angled portion 34 is warped, and the portion where the short flange portion 35 is formed is in a state of being lifted with respect to the support surface 6a of the processing table 6. In other words, the gap 37 between the outer surface 2b of the panel main body 2 and the support surface 6a is widened at the apex of the panel acute angle portion 34. The sagging generated at the acute angle portion 34 of the panel is corrected by the finishing process using the tapping tool 40.

すなわち、仕上げ加工工程は、叩きツール４０を、ヘミング加工が施されたアウタパネル１のパネル鋭角部３４に作用させることで、パネル鋭角部３４に生じた反り変形を矯正する工程である。 That is, the finishing process is a step of correcting the warp deformation generated in the panel acute angle portion 34 by causing the tapping tool 40 to act on the panel acute angle portion 34 of the outer panel 1 subjected to the hemming process.

仕上げ加工工程は、加工台６上においてヘミング加工を受けたワークに対し、ローラ１０とともに叩きツール４０を支持したロボット８の動作によって、ヘミング加工工程に引き続いて行われる。つまり、ロボットアーム部８ｂの動作により、叩きツール４０が加工台６上のワークに対してアウタパネル１のパネル鋭角部３４に作用することで、仕上げ加工が行われる。 The finishing processing step is performed following the hemming processing process by the operation of the robot 8 that supports the tapping tool 40 together with the roller 10 on the work that has undergone hemming processing on the processing table 6. That is, by the operation of the robot arm portion 8b, the tapping tool 40 acts on the panel acute-angled portion 34 of the outer panel 1 with respect to the work on the processing table 6, and the finishing process is performed.

図１３に示すように、仕上げ加工工程では、ヘミング加工を受けたワークに対し、叩きツール４０が、ベース部８ａの動作により、接触面部４１側をワークに向け、ワークにおいてダレとなった部分つまり短フランジ部３５が凹部４７内に入るように接近する（矢印Ｇ１参照）。 As shown in FIG. 13, in the finishing process, the tapping tool 40 turns the contact surface portion 41 side toward the workpiece by the operation of the base portion 8a with respect to the workpiece that has undergone the hemming process, and the portion that has become sagging in the workpiece, that is, The short flange portion 35 approaches so as to enter the recess 47 (see arrow G1).

図１４に示すように、叩きツール４０は、凹部４７をなす面を短フランジ部３５に接触させることで、ワークに作用する。詳細には、叩きツール４０は、凹部４７の後側の部分における凹球面４８およびＲ形状部４９をワークの短フランジ部３５に接触させ、かかる接触部分をワークに対する主な接触部分として作用する。ここで、短フランジ部３５の外側の縁端３５ａは、凹球面４８に接触する。また、ワークの形状やアウタパネル１およびインナパネル４の板厚等によっては、叩きツール４０は、凹部４７の周囲の平面部４６を傾斜面部３６等、短フランジ部３５以外の部分に接触させ、かかる接触部分をワークに対する接触部分とする。 As shown in FIG. 14, the tapping tool 40 acts on the work by bringing the surface forming the recess 47 into contact with the short flange portion 35. Specifically, the tapping tool 40 brings the concave spherical surface 48 and the R-shaped portion 49 in the rear portion of the recess 47 into contact with the short flange portion 35 of the work, and the contact portion acts as the main contact portion with respect to the work. Here, the outer edge 35a of the short flange portion 35 comes into contact with the concave spherical surface 48. Further, depending on the shape of the work and the plate thickness of the outer panel 1 and the inner panel 4, the tapping tool 40 brings the flat surface portion 46 around the recess 47 into contact with the inclined surface portion 36 and other portions other than the short flange portion 35. The contact portion is the contact portion with respect to the work.

叩きツール４０は、ロボットアーム部８ｂの動作により、上述のとおり所定の部分をワークに接触させて押圧力を作用させる。叩きツール４０によるワークに対する押圧力の向きは、短フランジ部３５を下側（支持面６ａ側）に押し付ける方向である。このように叩きツール４０がワークに作用することで、パネル鋭角部３４において反り上がった部分（ダレの部分）が押圧され、この部分が加工台６の支持面６ａに沿うように、つまり支持面６ａに対して浮き上がった外面２ｂを支持面６ａに接触させるように塑性変形する（矢印Ｆ２参照）。これにともない、立ちフランジ部となっている短フランジ部３５は緩やかに潰され、その高さを低くするように変形する。 As described above, the tapping tool 40 brings a predetermined portion into contact with the work by the operation of the robot arm portion 8b to apply a pressing force. The direction of the pressing force against the work by the tapping tool 40 is the direction in which the short flange portion 35 is pressed against the lower side (support surface 6a side). When the tapping tool 40 acts on the work in this way, the warped portion (the sagging portion) of the panel acute angle portion 34 is pressed, and this portion is along the support surface 6a of the processing table 6, that is, the support surface. The outer surface 2b that is lifted with respect to 6a is plastically deformed so as to be in contact with the support surface 6a (see arrow F2). Along with this, the short flange portion 35, which is the standing flange portion, is gently crushed and deformed so as to lower its height.

そして、ワークに作用した後の叩きツール４０は、図１５に示すように、ロボットアーム部８ｂの動作によってワークから離間するように移動し（矢印Ｇ２参照）、所定の位置に戻る。 Then, as shown in FIG. 15, the tapping tool 40 after acting on the work moves so as to be separated from the work by the operation of the robot arm portion 8b (see arrow G2), and returns to a predetermined position.

以上のようにロボットアーム部８ｂによって行われる叩きツール４０のワークに対する一連の動作は、接触面部４１側を押圧面側としてパネル鋭角部３４にスタンプするように瞬間的に（例えば０コンマ数秒間）押圧作用を与える動作となる。言い換えると、この叩きツール４０の一連の動作は、ワークのパネル鋭角部３４を接触面部４１側で叩くような動作である。したがって、叩きツール４０による仕上げ加工は、ワークのパネル鋭角部３４に対する叩き加工として行われる。 As described above, the series of operations of the tapping tool 40 on the workpiece performed by the robot arm portion 8b is instantaneous (for example, 0 commas for several seconds) so as to stamp the panel acute angle portion 34 with the contact surface portion 41 side as the pressing surface side. It is an operation that gives a pressing action. In other words, the series of operations of the tapping tool 40 is an operation of tapping the panel acute angle portion 34 of the work on the contact surface portion 41 side. Therefore, the finishing process by the tapping tool 40 is performed as a tapping process on the acute-angled portion 34 of the panel of the work.

なお、叩きツール４０による仕上げ加工としては、叩きツール４０によってワークに対して比較的短時間（例えば数秒間）押圧力を作用させるプレス加工のような加工であってもよい。ただし、ワークに対する仕上げ加工としては、短フランジ部３５を潰し切らない成形が行われる。 The finishing process by the tapping tool 40 may be a process such as press working in which a pressing force is applied to the work by the tapping tool 40 for a relatively short time (for example, several seconds). However, as the finishing process for the work, molding is performed so that the short flange portion 35 is not completely crushed.

図５は、図１５と同様、仕上げ加工後（叩き加工後）の状態のワークを示している。図５および図１５に示すように、仕上げ加工（叩き加工）完了後のワークは、ヘミング加工によってパネル鋭角部３４で生じたダレが直った状態となっている。 FIG. 5 shows a work in a state after finishing (after tapping), as in FIG. 15. As shown in FIGS. 5 and 15, the work after the finishing process (tapping process) is in a state where the sagging generated at the acute angle portion 34 of the panel by the hemming process is corrected.

以上のような叩きツール４０による仕上げ加工工程においては、ワークにおける左右両側のパネル鋭角部３４のうち、一方のパネル鋭角部３４について叩き加工が行われた後、ロボットアーム部８ｂの動作によって叩きツール４０が移動させられ、他方のパネル鋭角部３４についての仕上げ加工が行われる。つまり、１つのワークに対し、叩きツール４０によるスタンプする態様での仕上げ加工が２回行われる。ただし、ワークの各パネル鋭角部３４に対して個別にロボット８を配備し、両方のパネル鋭角部３４に対する仕上げ加工を同時的に行う構成であってもよい。 In the finishing process using the tapping tool 40 as described above, after tapping is performed on one of the panel acute-angled portions 34 on the left and right sides of the work, the tapping tool is operated by the operation of the robot arm portion 8b. 40 is moved and the other panel acute angle portion 34 is finished. That is, one work is finished twice by the tapping tool 40 in the form of stamping. However, the robot 8 may be individually deployed for each panel acute-angled portion 34 of the work, and the finishing process for both panel acute-angled portions 34 may be performed at the same time.

以上のような本実施形態に係る叩きツール４０、それを備えたローラヘミング加工装置７、およびローラヘミング加工方法によれば、ローラヘミング加工において、アウタパネル１のフランジ部３に対するローラ１０の作用によってパネル鋭角部３４で生じる局部的な反り変形（ダレ）を解消することができ、品質を向上することができる。 According to the tapping tool 40 according to the present embodiment as described above, the roller hemming processing device 7 provided with the tapping tool 40, and the roller hemming processing method, the panel is formed by the action of the roller 10 on the flange portion 3 of the outer panel 1 in the roller hemming processing. It is possible to eliminate the local warp deformation (sagging) that occurs in the acute angle portion 34, and it is possible to improve the quality.

すなわち、上述のとおりヘミング加工の後に叩きツール４０を用いた仕上げ加工をワークに対して行うことにより、パネル鋭角部３４で局部的な反り変形が生じた場合であっても、そのパネル鋭角部３４の変形を確実に矯正することができる。また、凹部４７をなす面をワークに対する接触面とすることで、凹部４７の内部空間が、ダレが矯正されるワークの変形において余分な変形を逃がすための空間となり、ワークの面品質に影響する歪み等を抑えながら、ダレを解消することができる。これにより、例えば単に平面状の面を押圧面としてワークに作用させる場合と比べて、ローラヘミング加工により最終的に得られるワークの角部を綺麗に仕上げることができる。これにより、ワークの品質を向上することができ、商品価値を高めることができる。 That is, as described above, by performing the finishing process using the tapping tool 40 on the work after the hemming process, even if the panel acute angle portion 34 is locally warped and deformed, the panel acute angle portion 34 is formed. Deformation can be reliably corrected. Further, by making the surface forming the recess 47 a contact surface with respect to the work, the internal space of the recess 47 becomes a space for allowing excess deformation to escape in the deformation of the work in which sagging is corrected, which affects the surface quality of the work. It is possible to eliminate sagging while suppressing distortion and the like. As a result, it is possible to finish the corners of the work finally obtained by the roller hemming process more beautifully than in the case where a flat surface is simply used as a pressing surface to act on the work. As a result, the quality of the work can be improved and the commercial value can be increased.

特に、本実施形態に係るワークは自動車のフード２０であり、最終的にフード２０の鋭角部２４において生じるダレを解消することができる。これにより、自動車におけるフード２０の鋭角部２４とフェンダとの間の連続的な形状を損なうことがないので、自動車の外観品質を向上することができる。 In particular, the work according to the present embodiment is the hood 20 of an automobile, and it is possible to eliminate the sagging that finally occurs in the acute angle portion 24 of the hood 20. As a result, the continuous shape between the acute angle portion 24 of the hood 20 and the fender in the automobile is not impaired, so that the appearance quality of the automobile can be improved.

また、仕上げ加工は、ローラ１０とは別途設けられた専用の叩きツール４０を用いた加工として行われるものであるため、例えばローラ１０によりワークを押さえることでダレを解消しようとした場合に対して、ワークにおいて歪み等の意図せぬ変形を生じさせることなく、パネル鋭角部３４において生じるダレを効果的に解消することができる。すなわち、ダレを解消するためにローラ１０により短フランジ部３５を無理に押さえると、立ちフランジとなっている短フランジ部３５が潰れてしまい、意匠面に歪みが発生することになるが、専用の叩きツール４０を用いることで、無理なく効果的にダレを解消することができる。 Further, since the finishing process is performed by using a dedicated tapping tool 40 provided separately from the roller 10, for example, when the work is pressed by the roller 10 to eliminate the sagging. It is possible to effectively eliminate the sagging that occurs at the acute angle portion 34 of the panel without causing unintended deformation such as distortion in the work. That is, if the short flange portion 35 is forcibly pressed by the roller 10 in order to eliminate the sagging, the short flange portion 35 which is a standing flange is crushed and the design surface is distorted. By using the tapping tool 40, it is possible to effectively and reasonably eliminate the sagging.

また、本実施形態に係る叩きツール４０においては、凹部４７をなす面が半球状の凹面となっている。このような構成によれば、凹部４７の凹球面４８により、パネル鋭角部３４における短フランジ部３５の縁端３５ａの湾曲形状に沿うように、叩きツール４０を短フランジ部３５の縁端３５ａに対して全体的に接触した状態で作用させることができる。これにより、ワークにおいて生じたダレを確実に解消することができる。 Further, in the tapping tool 40 according to the present embodiment, the surface forming the recess 47 is a hemispherical concave surface. According to such a configuration, the concave spherical surface 48 of the concave portion 47 causes the tapping tool 40 to be attached to the edge end 35a of the short flange portion 35 so as to follow the curved shape of the edge end 35a of the short flange portion 35 in the panel acute angle portion 34. On the other hand, it can be operated in a state of total contact. As a result, it is possible to surely eliminate the sagging caused in the work.

また、叩きツール４０を短フランジ部３５の縁端３５ａに対して全体的に接触させるに際し、凹球面４８において短フランジ部３５の端部を接触させる部位（例えば凹部４７の深さ等）を調整することにより、短フランジ部３５の形状や大きさや湾曲部の角度範囲（パネル鋭角部３４の角度）等が異なるワークに対しても容易に対応することが可能となる。これにより、叩きツール４０の汎用性を向上させることができる。また、半球状の凹面は、ボールエンドミル等の切削加工によって容易に形成することができる。このため、叩きツール４０の作りやすさの観点からも、凹部４７をなす面は半球状の凹面であることが好ましい。 Further, when the tapping tool 40 is brought into contact with the edge end 35a of the short flange portion 35 as a whole, the portion of the concave spherical surface 48 to be brought into contact with the end portion of the short flange portion 35 (for example, the depth of the recess 47) is adjusted. This makes it possible to easily handle workpieces having different shapes and sizes of the short flange portion 35 and the angle range of the curved portion (angle of the panel acute angle portion 34). This makes it possible to improve the versatility of the tapping tool 40. Further, the hemispherical concave surface can be easily formed by cutting such as a ball end mill. Therefore, from the viewpoint of ease of making the tapping tool 40, it is preferable that the surface forming the recess 47 is a hemispherical concave surface.

また、本実施形態に係る叩きツール４０は、凹部４７の開口縁部をＲ形状部４９とする。このような構成によれば、凹部４７の開口縁部がワークに接触することによっても、ワークに押圧痕が残ることを抑制ないしは防止することができ、ワークの品質を確保することができる。また、例えば叩きツール４０の断面形状において凹球面４８と平面部４６とがなす角部分が直角状である場合と比べて、凹部４７の開口縁部の欠け等の欠損を抑制することができる。 Further, in the tapping tool 40 according to the present embodiment, the opening edge portion of the recess 47 is an R-shaped portion 49. According to such a configuration, even if the opening edge portion of the recess 47 comes into contact with the work, it is possible to suppress or prevent the pressing mark from remaining on the work, and the quality of the work can be ensured. Further, for example, in the cross-sectional shape of the tapping tool 40, it is possible to suppress defects such as chipping of the opening edge portion of the concave portion 47 as compared with the case where the corner portion formed by the concave spherical surface 48 and the flat surface portion 46 has a right-angled shape.

また、本実施形態に係る叩きツール４０は、接触面部４１を含むツール本体部４２と支持本体部１７に固定するためのツール支持部４３とを有し、全体として側面視で略「Ｌ」字状をなすように構成されている。このような構成によれば、既存のローラヘミング加工用の装置においても空きスペースを利用して叩きツール４０を容易に設けることができる。 Further, the tapping tool 40 according to the present embodiment has a tool main body portion 42 including a contact surface portion 41 and a tool support portion 43 for fixing to the support main body portion 17, and has a substantially “L” shape as a whole in a side view. It is configured to form a shape. According to such a configuration, even in the existing roller hemming processing device, the tapping tool 40 can be easily provided by utilizing the empty space.

特に、本実施形態では、ローラ１０を両側の側面部１７ａ，１７ｂにそれぞれ支持する支持本体部１７において、叩きツール４０は、ツール支持部４３を鉛直面状のツール支持面部１７ｃに沿わせた状態で設けられている。このような構成によれば、ローラ１０を支持する面部とは異なる面部において、ワークに対する接触部分となるツール本体部４２を支持本体部１７に対して突出状に設けることができる。これにより、叩きツール４０をワークに作用させる際に、ローラ１０がワークや加工台６等に干渉することを容易かつ確実に回避することができる。 In particular, in the present embodiment, in the support main body portion 17 that supports the rollers 10 on the side surface portions 17a and 17b on both sides, the tapping tool 40 has the tool support portion 43 along the vertical facing tool support surface portion 17c. It is provided in. According to such a configuration, the tool main body portion 42, which is a contact portion with the work, can be provided in a protruding shape with respect to the support main body portion 17 on a surface portion different from the surface portion that supports the roller 10. As a result, when the tapping tool 40 acts on the work, it is possible to easily and surely prevent the roller 10 from interfering with the work, the processing table 6, or the like.

また、本実施形態では、アウタパネル１のパネル鋭角部３４には、短フランジ部３５が形成されており、叩きツール４０は、凹部４７をなす面を短フランジ部３５に接触させることでワークに作用する。このような仕上げ加工の態様によれば、ヘミング加工後において立ちフランジ部として存在する短フランジ部３５は、パネル鋭角部３４においてヘミング加工が施された他の縁部に対して上側に突出した部分となるため、叩きツール４０をワークに対して作用させやすくなり、パネル鋭角部３４で生じたダレを確実に解消することができる。また、ダレの解消とともに、短フランジ部３５によってパネル鋭角部３４の剛性を確保することができる。 Further, in the present embodiment, the short flange portion 35 is formed on the panel acute angle portion 34 of the outer panel 1, and the tapping tool 40 acts on the work by bringing the surface forming the recess 47 into contact with the short flange portion 35. do. According to such a finishing process, the short flange portion 35 existing as the standing flange portion after the hemming process is a portion of the panel acute angle portion 34 that protrudes upward with respect to the other edge portion subjected to the hemming process. Therefore, the tapping tool 40 can be easily acted on the work, and the sagging generated at the acute angle portion 34 of the panel can be surely eliminated. In addition, the rigidity of the panel acute angle portion 34 can be ensured by the short flange portion 35 while eliminating the sagging.

以上のように実施形態を用いて説明した本発明に係る叩きツール４０、ローラヘミング加工装置７およびローラヘミング加工方法は、上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨に沿う範囲で、種々の態様を採用することができる。 The tapping tool 40, the roller hemming processing apparatus 7, and the roller hemming processing method according to the present invention described using the embodiments as described above are not limited to the above-described embodiments, and are various within the scope of the gist of the present invention. Aspects can be adopted.

上述した実施形態において、ローラヘミング加工の加工対象は、自動車のフードを構成するアウタパネルおよびインナパネルであるが、本発明は、例えば、自動車の各種ドア、トランクリッド、ルーフ、フェンダ等を構成するパネル部材を加工対象として広く適用することができる。 In the above-described embodiment, the objects to be processed by the roller hemming process are the outer panel and the inner panel constituting the hood of the automobile. The member can be widely applied as a processing target.

また、上述した実施形態において、叩きツール４０の凹部４７をなす面は半球状の凹面であるが、これに限定されるものではない。凹部４７をなす面としては、例えば、円周状の開口形状をなす円筒状や円錐状の凹面であったり、半円形状や楕円形状、あるいは四角形状や三角形状等の多角形状の開口形状をなす凹面であったりしてもよい。ただし、上述したように汎用性向上の観点からは、少なくとも短フランジ部３５が接触する部分となる凹部４７の後側の部分が半球状の凹面に沿う形状であることが好ましい。 Further, in the above-described embodiment, the surface forming the concave portion 47 of the tapping tool 40 is a hemispherical concave surface, but the present invention is not limited to this. The surface forming the recess 47 may be, for example, a cylindrical or conical concave surface having a circumferential opening shape, a semicircular or elliptical shape, or a polygonal opening shape such as a quadrangular shape or a triangular shape. It may be a concave surface. However, as described above, from the viewpoint of improving versatility, it is preferable that at least the rear portion of the recess 47, which is the portion with which the short flange portion 35 contacts, has a shape along the hemispherical concave surface.

１ アウタパネル（パネル部材）
２ パネル本体部
３ フランジ部
６ 加工台
７ ローラヘミング加工装置
８ ロボット（移動装置）
１０ ローラ
３４ パネル鋭角部
３５ 短フランジ部
４０ 叩きツール
４１ 接触面部
４２ ツール本体部
４３ ツール支持部
４６ 平面部
４７ 凹部
４８ 凹球面
４９ Ｒ形状部 1 Outer panel (panel member)
2 Panel body 3 Flange 6 Machining table 7 Roller hemming machine 8 Robot (moving device)
10 Roller 34 Panel acute angle part 35 Short flange part 40 Tapping tool 41 Contact surface part 42 Tool body part 43 Tool support part 46 Flat part 47 Concave 48 Concave spherical surface 49 R shape part

Claims (3)

パネル部材の縁部にパネル本体部に対して屈曲状に形成されたフランジ部にローラを作用させることでヘミング加工が施された前記パネル部材の平面視外形における角部に生じた反り変形を矯正すべく前記角部に作用するローラヘミング加工の仕上げ用ツールであって、
前記角部に接触する接触面部を有し、
前記接触面部は、平面状の平面部と、前記平面部に対して窪んだ部分として形成された凹部と、を含み、
前記凹部をなす面は、半球状の凹面であり、
前記角部の頂点部には、前記フランジ部として、前記フランジ部の他の部分に対して局部的に高さが低い短フランジ部が形成されており、
前記凹部をなす面を前記短フランジ部に接触させることで、前記角部に押圧作用する
ローラヘミング加工の仕上げ用ツール。 By applying a roller to the flange portion formed in a bent shape with respect to the panel main body portion at the edge portion of the panel member, the warp deformation generated at the corner portion in the plan view outer shape of the panel member subjected to hemming processing is corrected. It is a finishing tool for roller hemming that acts on the corners .
It has a contact surface portion that comes into contact with the corner portion, and has a contact surface portion.
The contact surface portion includes a planar flat surface portion and a recess formed as a recessed portion with respect to the flat surface portion.
The surface forming the recess is a hemispherical concave surface.
A short flange portion having a height locally lower than that of the other portion of the flange portion is formed at the apex portion of the corner portion as the flange portion.
A finishing tool for roller hemming that presses against the corners by bringing the surface forming the recess into contact with the short flange . 前記接触面部を含むツール本体部と、
前記ツール本体部を支持するためのツール支持部と、を有し、
前記ツール本体部は、前記接触面部を一側の板面部とする板状の部分であり、
前記ツール支持部は、前記ツール本体部の前記接触面部側と反対側に設けられており、
前記ツール本体部と前記ツール支持部とにより、側面視で略「Ｌ」字状をなすように構成されている
請求項１に記載のローラヘミング加工の仕上げ用ツール。 The tool body including the contact surface and
It has a tool support portion for supporting the tool main body portion, and has.
The tool main body portion is a plate-shaped portion having the contact surface portion as a plate surface portion on one side.
The tool support portion is provided on the side opposite to the contact surface portion side of the tool main body portion.
The finishing tool for roller hemming processing according to claim 1, wherein the tool main body portion and the tool support portion form a substantially "L" shape in a side view. 請求項１または請求項２に記載のローラヘミング加工の仕上げ用ツールと、
前記ヘミング加工を施すための一または複数のローラと、
前記仕上げ用ツールおよび前記ローラを支持し、前記ローラを、前記パネル部材の縁部に沿って移動させて前記フランジ部に作用させ、前記仕上げ用ツールを、前記角部に作用させる移動装置と、を備える
ローラヘミング加工装置。 The finishing tool for roller hemming according to claim 1 or 2 .
With one or more rollers for performing the hemming process,
A moving device that supports the finishing tool and the roller, moves the roller along the edge of the panel member to act on the flange portion, and causes the finishing tool to act on the corner portion. Equipped with a roller hemming machine.
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