JP7066182B2 - 位置計測方法 - Google Patents
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Description
(A)掘進機の後部に先頭センサが設置され、掘進機に後続する推進管に目印が設置されるステップ。
(B)掘進機が掘進を開始し、所定距離を前進した後、掘進を停止するステップ。
(C)掘進経路後方及び掘進経路前方に隣接する後方センサと前方センサとの間に設置された複数の目印の位置を、当該後方センサ及び前方センサにより共通に計測するステップ。
(E)計測装置がセンサ間の相対位置を合計して、基準位置に対する先頭センサの相対位置(L)を算出するステップ。
(F)計測装置が、基準位置に対する先頭センサの相対位置に、先頭センサから掘進機の先端までの相対位置(L0)を加算して、基準位置に対する掘進機の先端の相対位置(LL)を算出するステップ。
(G)掘進機が最終目的地に到達したか否か判断するステップ。
第1実施形態の位置計測システム及び位置計測方法について、図1~図7を参照して説明する。図1は、地中の掘進機1の掘進経路を上方から透視した模式図である。掘進機1は、発進立坑6を起点として、地中をS字状に湾曲して進む。掘進機1の後方には複数の推進管2が逐次、連続して接続される。最初に図1を参照し、掘進工程がある程度進んだ状態でのシステム構成を説明する。なお、この掘進経路は、2次元方向に湾曲することを想定しているが、高さ方向の変化は無いものと仮定する。
LL=L+L0・・・(1)
L1=(L1a+L1b)/2 ・・・(2.1)
Lk=(Lka+Lkb)/2 ・・・(2.1)
また、「基準位置に対する先頭センサS1の相対位置L」は、式(3)で表される。
第2実施形態の位置計測方法について、図8を参照して説明する。図7と同様に図8では、掘進経路を簡略化して直線状に示す。第2実施形態では、目印TとセンサSとは、互いの相対位置が固定された「実質的に同じ位置」に配置される。例えば目印Tは、センサSの真上又は真横の取り付け可能な最近接位置に固定される。つまり、先頭センサS1には目印T1、基準位置センサSzには目印Tzというように、各センサSに付随する目印Tが設置される。なお、センサSの筐体がそのまま目印Tとして使用可能な場合、センサSが目印Tの機能を兼ねると解釈してもよい。
(a)第1実施形態と第2実施形態とを組み合わせ、隣接するセンサS間に複数の共通目印Tを設けつつ、各センサSに付随する目印Tを設けてもよい。これにより、各センサS間の相対位置Lkは、複数の共通目印Tの計測データに基づき平均されると共に、前方及び後方の計測データに基づき平均される。二重に平均値を算出することで、計測誤差をより低減することができる。
80・・・位置計測システム、
S1・・・先頭センサ、 S2~S5・・・中間センサ、 Sz・・・基準位置センサ、
T1~T9・・・目印。
Claims (1)
- 発進立坑(6)を起点として地中を掘進する掘進機(1)について、基準位置に対する前記掘進機の相対位置を計測する位置計測システムを用い、前記基準位置に対する前記掘進機の相対位置を計測する位置計測方法であって、
前記位置計測システムは、
撮像対象物までの距離及び方向を当該撮像対象物の位置として計測する複数のセンサであって、前記掘進機の後部に設置され、掘進経路の後方の撮像対象物の位置を計測する先頭センサ(S1)、前記掘進機の後方に連続して接続される複数の推進管(2)に設置され、掘進経路の前方及び後方の撮像対象物の位置を計測する一つ以上の中間センサ(S2~S5)、並びに、前記基準位置に設置され、掘進経路の前方の撮像対象物の位置を計測する基準位置センサ(Sz)を含む複数のセンサと、
複数の前記センサによる撮像対象物として、前記先頭センサと前記基準位置センサとの間に設置された複数の目印(T1~T9)と、
複数の前記センサ間の相対位置(Lk)をベクトル和により合計して、前記基準位置に対する前記先頭センサの相対位置(L)を算出し、さらに、前記先頭センサから前記掘進機の先端までの相対位置(L0)を加算して、前記基準位置に対する前記掘進機の先端の相対位置(LL)を算出する計測装置(8)と、
を備え、
前記掘進機の後部に前記先頭センサが設置され、前記掘進機に後続する前記推進管に前記目印が設置されるステップと、
前記掘進機が掘進を開始し、所定距離を前進した後、掘進を停止するステップと、
掘進経路後方及び掘進経路前方に隣接する後方センサと前方センサとの間に設置された複数の前記目印の位置を、当該後方センサ及び前方センサにより共通に計測するステップと、
前記計測装置が前記目印の位置に基づき、隣接する前記センサ間の相対位置(L k )を算出するステップと、
前記計測装置が前記センサ間の相対位置を合計して、前記基準位置に対する前記先頭センサの相対位置(L)を算出するステップと、
前記計測装置が、前記基準位置に対する前記先頭センサの相対位置に、前記先頭センサから前記掘進機の先端までの相対位置(L 0 )を加算して、前記基準位置に対する前記掘進機の先端の相対位置(LL)を算出するステップと、
前記掘進機が最終目的地に到達したか否か判断するステップと、
を含み、
前記掘進機が最終目的地に到達していない場合、最後尾の前記推進管の後ろに新たな前記推進管が接続され、新たな前記推進管に前記目印又は前記センサが設置され、前記掘進機の掘進開始から、前記基準位置に対する前記掘進機の先端の相対位置の算出までのステップが繰り返され、
前記計測装置は、隣接する前記センサ間の相対位置を算出するステップにおいて、
前記後方センサが計測した前方の前記目印の位置(Pf a 、Pf b )と、前記前方センサが計測した後方の前記目印の位置(Pr a 、Pr b )とのベクトル和により、前記後方センサと前記前方センサとの相対位置(L ka 、L kb )を算出し、
複数の前記目印に主従関係を設定し、主となる前記目印を介して算出された相対位置のばらつきが所定以上の場合にのみ、従となる他の前記目印を介して算出された相対位置を補助的に用いて、算出した相対位置を補正する位置計測方法。
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